EP2771525A1 - Appareil nettoyeur de surface immergée à commande de retour semi-automatique - Google Patents

Appareil nettoyeur de surface immergée à commande de retour semi-automatique

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Publication number
EP2771525A1
EP2771525A1 EP12790616.2A EP12790616A EP2771525A1 EP 2771525 A1 EP2771525 A1 EP 2771525A1 EP 12790616 A EP12790616 A EP 12790616A EP 2771525 A1 EP2771525 A1 EP 2771525A1
Authority
EP
European Patent Office
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return
control
programmed
water
drive
Prior art date
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Granted
Application number
EP12790616.2A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP2771525B1 (fr
Inventor
Thierry Michelon
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zodiac Pool Care Europe SAS
Original Assignee
Zodiac Pool Care Europe SAS
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Filing date
Publication date
Application filed by Zodiac Pool Care Europe SAS filed Critical Zodiac Pool Care Europe SAS
Publication of EP2771525A1 publication Critical patent/EP2771525A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP2771525B1 publication Critical patent/EP2771525B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

Definitions

  • the invention relates to an automotive apparatus for cleaning a surface immersed in a liquid, such as a surface formed by the walls of a basin, for example a swimming pool.
  • the invention also relates to a control method of such an automobile apparatus.
  • Cleaners are known (see for example FR 2 567 552), which comprise a hollow body; one or more devices) for guiding and driving said hollow body onto the immersed surface; and a pumping device driving a pumping member such as a helix generating a flow of liquid between at least one liquid inlet and at least one liquid outlet of the hollow body, and through a filtration chamber.
  • a pumping member such as a helix generating a flow of liquid between at least one liquid inlet and at least one liquid outlet of the hollow body, and through a filtration chamber.
  • this method requires a significant physical strength and presents a risk of falling in the basin for weak people (children, elderly, ).
  • the invention therefore aims to overcome these disadvantages.
  • the aim of the invention is to propose a submerged surface-cleaning apparatus for a basin whose return to an edge of the basin is easy for a user.
  • the invention aims in particular to provide such a device with no risk of wear and risk of induced electrocution.
  • the invention also aims at providing such an apparatus whose return to the surface is fast.
  • the invention thus relates to an automobile apparatus for submerged surface cleaning of a water basin comprising:
  • a programmed device for controlling the drive device adapted to control the drive device according to at least one cleaning program stored in a memory
  • a man / machine interface connected to the programmed device, and comprising an input device
  • a filtration chamber formed in said hollow body and having:
  • At least one liquid inlet in the hollow body is At least one liquid inlet in the hollow body
  • At least one liquid outlet out of the hollow body is
  • the input device has at least one return control button
  • the human / machine interface is adapted to, on manual activation of at least one return control button, emit a signal representative of a predetermined setpoint, referred to as the return instruction, -
  • the programmed device is adapted to, upon receipt of the return instruction, inhibit each cleaning program and control the drive device to drive the device to the water surface.
  • the invention thus allows a semi-automatic return of the device to the surface, that is to say a return in which the user performs a minimum of operations (in particular it sends a single instruction), and in which the aircraft itself manages its return path to the water surface.
  • the initiation of the return to the surface phase is manual, but the return to the surface is provided automatically by the device.
  • the surface of the water comprises the entire interface between the liquid contained by the basin and an outside atmosphere.
  • the programmed command device controls the drive device to drive the apparatus to the surface.
  • a drive device can be of different types able to allow movement of the device in the basin.
  • it comprises driving and guiding members and / or driving members and guiding members.
  • an apparatus according to the invention may for example comprise wheels, caterpillars, a jet of water, etc. which may or may not be combined with means for adapting the buoyancy of the apparatus, for example floats, ballasts, etc.
  • the invention therefore applies to automotive appliances with electric or hydraulic propulsion.
  • the apparatus advantageously comprises drive and guide members by contact on a submerged surface.
  • an apparatus according to the invention moves in particular on a bottom and walls of a basin.
  • Such bodies are for example wheels or caterpillars.
  • Setpoint signals according to the invention may in particular be electrical signals received by cable, or reference signals of the light, radio frequency, infrared, etc. type. and therefore received wirelessly.
  • a return instruction according to the invention is a single signal whose recognition by the programmed control device causes the inhibition of the current cleaning program by the programmed control device and the beginning of the automatic control of the drive device in the direction of movement of the apparatus for its return to the surface.
  • the invention makes it possible, for the first time, to obtain an apparatus for immersed surface cleaning of a basin whose return to the surface of the water is simple (it is sufficient to activate a gripping member). a man / machine interface), and fast since the device immediately interrupts any ongoing activity in the basin to move along a path leading to the surface of the water.
  • an apparatus inhibits a program (and an associated path) of operation, including a cleaning program, to follow the order of return to the surface.
  • Inhibition of the cleaning program in progress at the time of reception of the return instruction can be done in several ways: a program stop with a reset for the next start, a temporary interruption of the program, a setting back plan of the program which continues its course but which - the return instruction being priority - is not applied to the training device.
  • the latter has the effect of inhibiting the control of the driving device according to the cleaning program.
  • the trajectory adopted by the aircraft to return to the surface is not necessarily the most direct trajectory. Different strategies for returning to the surface can be provided upon receipt of a return instruction, particularly depending on the nature of the training device.
  • a device is also characterized in that the programmed control device is adapted to, on reception of said return instruction, to control the drive device so that it brings the device along a bank of the basin.
  • an apparatus does not reach the surface of the water at any point on this surface: it advantageously joins the surface of the water along a bank of said basin in order to allow a user to recover the device from an edge (a bank) of the basin without getting into the water.
  • the programmed control device is adapted to, on receipt of said return instruction, control the drive device so that it drives the device straight until it reach the surface of the water.
  • the programmed control device controls the drive device so that it drives the apparatus straight on a submerged surface, that is to say in the most direct trajectory between its position at the time of receipt of said return instruction, and an edge of the basin, according to its direction of movement at the moment of receipt of said return instruction.
  • the straight movement of an apparatus according to the invention is understood in the sense that the apparatus is driven without a half-turn and without yaw guide, that is to say without forced gyration around a normal axis. to the immersed surface on which it moves, so that the apparatus is simply controlled and follows a direct path out of the water.
  • the apparatus is driven in a direct path, that is to say along the intersection between a substantially vertical plane and the submerged surface, up to the point of intersection between said plane and the bank in front of the apparatus in the direction of movement of the apparatus.
  • the apparatus advantageously follows a substantially rectilinear trajectory, with the exception of pitch orientation changes according to the curvatures and the angles of the submerged surface, in particular with the exception of the junction between a horizontal bottom and a vertical wall.
  • Such an apparatus generally moves on a bottom surface of a pool during a cleaning program, so that upon receiving the return signal, it follows a straight path on the pool floor and, in the same alignment , a straight path along a side wall of the basin.
  • the programmed control device is adapted to control the drive device so that it maintains the apparatus on the surface of the water as soon as it is reached, until a signal, said stop signal, is received by the programmed control device.
  • an apparatus according to the invention remains in the expectation of being recovered by a user at the point of the surface to which he is reassembled.
  • a stop signal is a predetermined signal which, when received by the programmed control device, triggers the stopping of the drive device by the programmed control device.
  • a signal can be generated automatically by a detector or manually by the user, for example by pressing a switch on the surface of the body of the device.
  • the apparatus further comprising an accelerometer electrically connected to the programmed control device, said stop signal is a signal emitted by the accelerometer.
  • More and more immersed surface cleaner devices have at least one accelerometer connected to the programmed control device of the drive device.
  • such an accelerometer is advantageously used to detect the movement of the device produced by a user when the device leaves the liquid. Indeed, the viscosity of the liquid prevents sudden accelerations of the device, which are allowed since it is no longer in a liquid but in the air.
  • the drive device is actuated so that the device remains on the surface of the liquid until a user comes out.
  • an electric water pump disposed on the hydraulic circuit to be able to circulate a liquid between each liquid inlet and each liquid outlet through a filtering device
  • a power supply sensor of said pump electrically connected to the programmed control device
  • said stop signal is a signal emitted by the power supply sensor of said pump.
  • the supply sensor is a pump supply current sensor, because when the pump pumps air instead of water, the supply intensity suddenly decreases.
  • both an accelerometer and a pump supply sensor can be provided, and the programmed control device can be programmed to stop the pump and the drive device upon receipt of a stop signal of ⁇ accelerometer, or power sensor or both.
  • the programmed control device is suitable for:
  • control the drive device On prolonged reception of the return instruction, control the drive device to drive the apparatus in rotation in a predetermined direction, along an axis substantially normal to the immersed surface where it is located,
  • pools and in particular some pools have at least a portion of their banks that is not accessible to a user because elements (wall, height, plants, etc.) prevent access.
  • the invention provides an apparatus in which the point of the shore to which the apparatus reaches the surface can be chosen simply by a user.
  • the invention provides a simple command to the user to choose the point of exit of the device and which does not involve the user of complex phases of remote control of the device.
  • the apparatus according to the invention does not need to be manually directed along its exit path to the surface.
  • the user sends a prolonged return instruction causing the rotation of the cleaning apparatus relative to an axis normal to the immersed surface on which it is located.
  • the user can maintain the emission of this return instruction until the orientation of the device allows him to aim at a zone of the shore at which he wants the device to come out.
  • the programmed controller applies the automatic exit strategy of the device to the water surface.
  • the input device comprises a single return control button.
  • An input device can be chosen of different types: for example a physical keyboard (with one or more buttons), a representation digital of such a keyboard on a touchpad, ...
  • acquisition organs for the acquisition of a feedback command given by a user: a microphone for making a voice input , a camera, an accelerometer, ...
  • a single button of the input device causes the emission of a return setpoint signal when it is activated. Said button is therefore dedicated to this function.
  • an apparatus according to the invention is particularly easy to use by a user: the activation of a single button, always the same, allows him to order the device to return to the surface. And advantageously, the extended activation of this same button allows a user to choose the point of return to the surface of the device.
  • an apparatus further comprises a housing adapted to be disposed at the edge of the basin, said housing being connected to the body by a cable adapted to be able to at least transmit at least one return instruction to the programmed device of ordered.
  • Such a housing may comprise the man / machine interface, in particular a return control button. It may also include receiving means (an antenna for example) a return setpoint sent by a remote control, and transmission of this setpoint to the programmed control device.
  • the programmed control device may be on board the body of the apparatus and / or in said housing.
  • such a housing can be floating and connected by a cable to the body of the device.
  • a floating casing is pulled by the apparatus and thus moves on the surface of the water when the apparatus moves in the basin.
  • This housing can be self-powered and even provide energy to the cleaning device, for example by being equipped with photovoltaic panels.
  • the housing is connected to the cleaning apparatus by a cable.
  • the same cable may include power supply son of the device.
  • an apparatus further comprises a remote control comprising the man / machine interface and a wireless transmitter adapted to be able to transmit a signal representative of a return instruction.
  • a user can be relatively distant from the pool when he sends the return to the surface instruction to the device via a remote control issuing the return instruction through a device for wireless transmission of signals from setpoint.
  • a transmission device can use radio frequency (Bluetooth®, Wifi, etc.), infrared, and other technologies.
  • Bluetooth® Bluetooth®, Wifi, etc.
  • infrared infrared
  • nothing prevents to use a mobile phone or a computer as a remote control, a specific application installed on the phone (or computer) for displaying a dedicated button and, on activation of this button, the developing and sending a signal representative of a return instruction by one of its own wireless communication means.
  • the casing at the edge of the basin comprises an antenna for receiving the signals emitted by the remote control transmitter.
  • the housing then provides a relay function between a wireless signal outside the pool, and a wired signal in the pool.
  • Such an antenna could alternatively be in the body of the device or in a floating case connected by cable to the device.
  • the setpoint signals are wireless signals. Indeed the transmission of most of the command signals commonly used for remote controls is low in the water. On the contrary, it is not necessary when the device is connected by a cable to a wired remote control.
  • the invention also extends to a method of controlling an immersed surface-cleaning automobile apparatus of a water basin, said apparatus comprising: - a hollow body,
  • a programmed device for controlling the drive device adapted to control the drive device according to at least one cleaning program stored in a memory
  • a man / machine interface comprising at least one input device
  • a filtration chamber formed in said hollow body and having:
  • At least one liquid inlet in the hollow body is At least one liquid inlet in the hollow body
  • the input device having at least one return control button, at least one return control button is activated manually,
  • the man / machine interface transmits a signal representative of a predetermined setpoint, referred to as the return instruction,
  • the programmed control device inhibits each cleaning program and controls the drive device to drive the device to the surface of the water.
  • the invention further extends to a computer program comprising computer code instructions for executing such a method when it is loaded and executed on a computer control terminal such as a mobile phone or a computer.
  • the invention also relates to an immersed surface cleaning apparatus, a control method and a computer program characterized in combination by all or some of the characteristics mentioned above or below.
  • FIG. 1 is a diagrammatic representation in perspective of a basin in which a submerged surface-cleaning motor vehicle, according to an embodiment according to the invention, is immersed,
  • FIG. 2 is a functional block diagram of an embodiment of a control method according to the invention for the apparatus of FIG. 1,
  • FIG. 3 is a schematic representation according to FIG. 1 of the basin in which the automotive cleaning apparatus according to the invention is immersed,
  • FIG. 4 is a functional block diagram of an embodiment of a control method according to the invention for the apparatus of FIG. 3.
  • the submerged surface cleaning apparatus 1 of a pond according to the embodiment shown in FIGS. 1 and 3 is shown immersed in a swimming pool water 2.
  • This is an electrical appliance, that is to say that is to say, the drive device essentially comprises at least one electric motor connected to wheels in contact with a submerged surface so as to be able to move the apparatus on said immersed surface.
  • Such an apparatus further comprises an internal filtration circuit (not shown) between a water inlet and a water outlet on which is interposed at least one filtering device.
  • the flow of water in the filtration circuit is advantageously created by an electric pump.
  • the apparatus 1 is electrically connected by a cable 8 comprising electric power supply wires, to a housing 7 disposed outside the basin.
  • Said housing 7 is advantageously connected to an electrical distribution network of electricity. However, nothing prevents the housing from drawing its electrical energy from any other existing means (solar panel, wind turbine, generator, ).
  • the housing comprises an antenna (not shown) adapted to receive wireless signals from a remote control 9 itself adapted to be used by a user 1 1.
  • the antenna of the housing 7 is adapted to receive signals representative of a return instruction.
  • the cable 8 comprises a wire dedicated to the transmission of signals between the housing 7 and the apparatus 1, in particular between the antenna of the housing 7 and a programmed device for controlling the drive device of the apparatus located in the body of the apparatus 1.
  • the signals between the antenna and the programmed control device can be communicated by carrier waves on the electrical supply wires of the cable 8.
  • the remote control 9 has at least one button 12 dedicated to sending return instructions.
  • a wireless signal 10 representative of a return setpoint is emitted by a transmitter of the remote control.
  • the button 12 can not perform other functions, in particular it does not allow the transmission of signals representative of a command different from the return instruction.
  • the button 12 for sending the return instruction is advantageously distinguishable as such by a logo and / or by a text affixed to the button or nearby.
  • the antenna of the latter When the return instruction is sent by the remote control transmitter within a sufficiently close radius of the housing 7, the antenna of the latter receives the return instruction and transmits it wired (via the cable 8) to the programmed control device of the device.
  • the current cleaning program implemented by the programmed control device before reception is inhibited, in particular it is stopped on receipt of the return instruction.
  • the cleaning program before receiving the return instruction corresponds to a trajectory, called the programmed trajectory 4, of the apparatus on a submerged surface (s) of the pool 2.
  • the programmed control device Upon receipt of the return instruction, the programmed control device stops the cleaning program and controls the device drive so that the apparatus reaches the surface 3 of the basin.
  • the programmed trajectory 4 relative to the normal cleaning program is abandoned at the point of rotation and from this point a new trajectory, called the exit trajectory 6, is adopted.
  • the exit trajectory 6 is such that from the point of rotation the apparatus goes straight, whatever the immersed surfaces encountered, until it reaches the surface 3 of the water.
  • the apparatus first rolls straight on a bottom surface until it reaches a vertical wall, on which it extends its trajectory along the intersection between a vertical plane containing its trajectory on the bottom surface.
  • the apparatus When the apparatus arrives at the intersection of the aforementioned plane, the vertical wall on which the apparatus moves along the exit path 6 and the surface 3 of the water, at a point, said point 13 output , the apparatus is maintained in this position while waiting for a user 1 1.
  • the apparatus may remain passively, that is to say at standstill at this point 13 of exit, or it may require keep operating its drive device according to the nature of the device (including its buoyancy) and its drive device.
  • the device comprises an accelerometer
  • a timer can be triggered, allowing the device to return to a cleaning program after a predetermined time stored in memory.
  • the apparatus further comprises a three-axis accelerometer electrically connected to the programmed control device.
  • a three-axis accelerometer electrically connected to the programmed control device.
  • a sensor for the power supply of a water pump on board the device detects that the pump is running at an abnormally high speed - usually a few seconds after the detection of the accelerometer: the time that the hydraulic circuit is drained of its water - and signals corresponding to a low power supply intensity value are sent to the programmed control device.
  • the programmed control device When the programmed control device receives these signals, they stop at least the training device in order to avoid injuring the user and consuming energy unnecessarily.
  • the programmed control device stops the entire device including itself.
  • Figure 2 shows a method of controlling an apparatus according to the invention, including a device shown in Figure 1, over time.
  • the apparatus At time T1 the return instruction is received, the current cleaning program 14 is interrupted, whatever the program. From receipt of the return instruction, the apparatus initiates a return phase corresponding to a return path to the surface according to predetermined instructions.
  • Such automatic return instructions may be stored in a memory of the programmed control device.
  • point 13 of exit from the surface of the water is reached and the apparatus enters a standby mode 16.
  • the wheels of the actuating device continue to turn at a speed reduced enough to keep the device close to the surface if its average density is greater than that of water.
  • FIG. 4 shows a control method of an apparatus according to the invention, in particular of an apparatus represented in FIG. 3, over time.
  • a return trajectory 6 begins.
  • This return trajectory 6 corresponds to a first phase 18 of rotation then to a phase 15 of automatic return as shown in FIG. 4.
  • the apparatus rotates on itself on the immersed surface.
  • the user by maintaining the button 12 for sending the return instruction, can choose the point 13 of output of the device along a bank.
  • the user can easily choose the bank on which the device will go out. Indeed, by maintaining said button 12 activated, the apparatus rotates on the immersed surface, and when the user releases the button 12, the device leaves the basin straight. It is therefore sufficient for the user to press the button 12 long enough so that the robot is oriented in the right direction.
  • This is a semi-automatic output of the device, because the user does not need at any time to determine the trajectory of the device.
  • the apparatus rotates in a predetermined direction that the user can not choose.
  • the apparatus automatically reorganizes its return trajectory, and advantageously arrives at a point close to the exit point 13 desired by the user.
  • the apparatus is still at the point of rotation but is oriented differently, and the apparatus detects that it is no longer receiving return deposit. It then goes from a phase of rotation 18 to a return phase in a straight line to the surface.
  • a timer is triggered for example when arriving at point 13 output detected by ⁇ accelerator meter .
  • the invention can be the subject of many other embodiments not shown.
  • a remote control serving as a man / machine interface.
  • the floating case can for example be self-powered by photovoltaic panels on board .
  • Many other embodiments can be envisaged.
  • an apparatus may comprise several electronic control cards forming said programmed control device including electronic cards distributed between the apparatus and the housing 7.
  • an apparatus may comprise a plurality of separate drive devices, for example both motorized wheels by an electric motor powered via a cable connecting the device to the edge of the basin and allowing it to move on submerged surfaces, and both a water jet created by a water pump on board or outside allowing him for example to describe vertical trajectories in the basin.
  • the remote control according to the invention can be of different types: wireless or wired remote control, with buttons or touchpad, ... It can also be dedicated to the cleaning device or be a mobile phone, a computer, etc.
  • an apparatus according to the invention may not have a remote control, the whole of the man / machine interface being at the level of a basin edge box, the latter having in particular a button dedicated to the function Semi-automatic return of the device to the bank.
  • the apparatus may describe circles or rotate on itself during step 18 of rotation at the point of rotation.
  • the invention is applicable to all types of submerged surface cleaners, whatever their normal cleaning program.

Landscapes

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Abstract

L'invention concerne un appareil (1) automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin (2) comprenant un dispositif d'entraînement, un dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement, une interface homme/machine comportant un dispositif de saisie, et une chambre de filtration, caractérisé en ce que, sur activation d'un bouton (12) de commande de retour, une consigne de retour est émise vers le dispositif programmé de commande qui est adapté pour inhiber un programme de nettoyage et commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.

Description

APPAREIL NETTOYEUR DE SURFACE IMMERGÉE À COMMANDE DE
RETOUR SEMI- AUTOMATIQUE
L'invention concerne un appareil automobile nettoyeur de surface immergée dans un liquide, telle qu'une surface formée par les parois d'un bassin, par exemple un bassin de piscine. L'invention concerne aussi un procédé de commande d'un tel appareil automobile.
On connaît des appareils de nettoyage (cf. par exemple FR 2 567 552), qui comportent un corps creux ; un ou plusieurs dispositifs) de guidage et d'entraînement dudit corps creux sur la surface immergée ; et un dispositif de pompage entraînant un organe de pompage tel qu'une hélice générant un débit de liquide entre au moins une entrée de liquide et au moins une sortie de liquide du corps creux, et à travers une chambre de filtration.
Cependant, avec tous les appareils de nettoyage immergés, les utilisateurs rencontrent le même problème : sortir l'appareil du bassin. En effet ces appareils sont immergés et les utilisateurs n'ont généralement pas l'envie ou la possibilité de plonger sous l'eau pour le récupérer. De plus, de tels appareils sont parfois totalement autonomes (en particulier alimentés par des batteries embarquées) et ne présentent donc aucun lien avec une rive du bassin.
Lorsqu'au contraire ils sont alimentés par un câble électrique relié à une rive, la seule possibilité offerte aux utilisateurs est de tirer sur le câble d'alimentation pour ramener l'appareil à eux et en particulier à la surface sur une rive pour pouvoir l'attraper. Cependant cette méthode entraîne une usure prématurée dudit câble et donc des risques d'électrocution.
En outre cette méthode demande une force physique importante et présente un risque de chute dans le bassin pour des personnes faibles (enfants, personnes âgées, ...).
D'autres appareils de nettoyage (comme FR 2 567 552 cité ci-dessus) offrent l'opportunité à un utilisateur de télécommander leur déplacement sous l'eau. Cependant cela suggère que l'utilisateur puisse voir correctement l'appareil, ce qui n'est pas le cas dans des bassins profonds et/ou colorés et/ou particulièrement sales. En outre, la télécommande du robot jusqu'à une rive du bassin et jusqu'à la surface de l'eau est une tâche fastidieuse.
L'invention vise donc à pallier ces inconvénients.
L'invention vise à proposer un appareil automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin dont le retour sur un bord du bassin est facile pour un utilisateur.
L'invention vise en particulier à proposer un tel appareil ne présentant aucun risque d'usure et de risque d'électrocution induit.
L'invention vise également à proposer un tel appareil dont le retour vers la surface soit rapide.
L'invention concerne donc un appareil automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin d'eau comprenant :
- un corps creux,
- un dispositif d'entraînement,
- un dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement adapté pour commander le dispositif d'entraînement selon au moins un programme de nettoyage enregistré dans une mémoire,
- une interface homme/machine reliée au dispositif programmé, et comprenant un dispositif de saisie,
- une chambre de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant :
• au moins une entrée de liquide dans le corps creux,
• au moins une sortie de liquide hors du corps creux,
• un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,
caractérisé en ce que
- le dispositif de saisie présente au moins un bouton de commande de retour,
- l'interface homme/machine est adaptée pour, sur activation manuelle d'au moins un bouton de commande de retour, émettre un signal représentatif d'une consigne prédéterminée, dite consigne de retour, - le dispositif programmé est adapté pour, sur réception de la consigne de retour, inhiber chaque programme de nettoyage et commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.
L'invention permet ainsi un retour semi-automatique de l'appareil vers la surface, c'est-à-dire un retour dans lequel l'utilisateur effectue un minimum d'opérations (en particulier il envoie une instruction unique), et dans lequel l'appareil gère lui-même sa trajectoire de retour vers la surface de l'eau. Le déclenchement de la phase de retour à la surface est manuel, mais le retour vers la surface est assuré de façon automatique par l'appareil.
La surface de l'eau comprend l'ensemble de l'interface entre le liquide contenu par le bassin et une atmosphère extérieure.
A partir de la réception de la consigne de retour, le dispositif programmé de commande commande le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil vers la surface.
Un dispositif d'entraînement selon l'invention peut être de différents types aptes à permettre un déplacement de l'appareil dans le bassin. Il comporte notamment avantageusement des organes d'entraînement et de guidage et/ou des organes d'entraînement et des organes de guidage. Ainsi, un appareil selon l'invention peut par exemple comporter des roues, des chenilles, un jet d'eau, etc. qui peuvent être ou non combinés à des moyens d'adaptation de la flottabilité de l'appareil, par exemple des flotteurs, des ballasts, etc. L'invention s'applique donc à des appareils automobiles à propulsion électrique ou hydraulique.
Cependant, l'appareil comprend avantageusement des organes d'entraînement et de guidage par contact sur une surface immergée. Ainsi, un appareil selon l'invention se déplace notamment sur un fond et des parois d'un bassin. De tels organes sont par exemple des roues ou des chenilles.
Des signaux de consigne selon l'invention peuvent en particulier être des signaux électriques reçus par câble, ou des signaux de consigne du type lumineux, radiofréquences, infrarouges, etc. et donc reçus par voie sans fil.
Une consigne de retour selon l'invention est un signal unique dont la reconnaissance par le dispositif programmé de commande entraîne l'inhibition du programme de nettoyage en cours par le dispositif programmé de commande et le début de la commande automatique du dispositif d'entraînement dans le sens d'un déplacement de l'appareil pour son retour à la surface.
Ainsi, l'invention permet d'obtenir, pour la première fois, un appareil de nettoyage de surface immergée d'un bassin dont le retour à la surface de l'eau est simple (il suffit d'activer un organe de saisie d'une interface homme/machine), et rapide puisque l'appareil interrompt immédiatement toute activité en cours dans le bassin pour se déplacer selon une trajectoire l'amenant à la surface de l'eau.
En particulier un appareil selon l'invention inhibe un programme (et un parcours associé) de fonctionnement, notamment un programme de nettoyage, pour suivre l'ordre de retour à la surface. L'inhibition du programme de nettoyage en cours au moment de la réception de la consigne de retour peut se faire de plusieurs manières : un arrêt du programme avec une remise à zéro pour le démarrage suivant, une interruption temporaire du programme, une mise en arrière plan du programme qui poursuit son déroulement mais qui - la consigne de retour étant prioritaire - n'est pas appliquée au dispositif d'entraînement.
Quel que soit le programme de nettoyage en cours au moment auquel la consigne de retour est reçue, cette dernière à pour effet d'inhiber la commande du dispositif d'entraînement selon le programme de nettoyage.
La trajectoire adoptée par l'appareil pour revenir à la surface n'est pas nécessairement la trajectoire la plus directe. Différentes stratégies de retour à la surface peuvent être prévues sur réception d'une consigne de retour, notamment en fonction de la nature du dispositif d'entraînement.
Cependant le programme de retour à la surface est prédéterminé, enregistré dans une mémoire de l'appareil, notamment une mémoire du dispositif programmé, de sorte que le retour vers la surface est automatique et ne requiert aucune intervention de l'utilisateur dès lors que ce dernier a déclenché manuellement cette phase. Elle ne nécessite en particulier aucun téléguidage de l'appareil. Avantageusement, un dispositif selon l'invention est aussi caractérisé en ce que le dispositif programmé de commande est adapté pour, sur réception de ladite consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il amène l'appareil le long d'une rive du bassin.
Ainsi un appareil selon l'invention ne rejoint pas la surface de l'eau en n'importe quel point de cette surface : il rejoint avantageusement la surface de l'eau le long d'une rive dudit bassin afin de permettre à un utilisateur de récupérer l'appareil depuis un bord (une rive) du bassin sans se mettre à l'eau.
En particulier, avantageusement et selon l'invention, le dispositif programmé de commande est adapté pour, sur réception de ladite consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil tout droit jusqu'à ce qu'il parvienne à la surface de l'eau.
Plus particulièrement, sur réception de ladite consigne de retour, le dispositif programmé de commande commande le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil tout droit sur une surface immergée, c'est-à-dire selon la trajectoire la plus directe entre sa position au moment de la réception de ladite consigne de retour, et un bord du bassin, selon son sens de déplacement à l'instant de la réception de ladite consigne de retour.
Cependant rien n'empêche que le dispositif programmé de commande mette en œuvre un programme spécifique temporaire en réponse à un événement inattendu (chute sur une marche, obstacle, mouvement incontrôlé, etc.) rencontré sur sa trajectoire de retour, interrompant de manière temporaire le programme de retour à la surface qui reprend dès la gestion de l'événement terminée.
Le déplacement tout droit d'un appareil selon l'invention s'entend dans le sens où l'appareil est entraîné sans demi-tour et sans guidage en lacet, c'est-à-dire sans giration forcée autour d'un axe normal à la surface immergée sur laquelle il se déplace, de sorte que l'appareil est commandé simplement et suit une trajectoire directe pour sortir de l'eau.
En particulier dans le cas d'un tel appareil doté d'un dispositif d'entraînement adapté pour l'entraîner par contact avec une surface immergée (comportant des organes d'entraînement tels que des roues, des chenilles, ...), l'appareil est entraîné selon une trajectoire directe, c'est-à-dire le long de l'intersection entre un plan sensiblement vertical et la surface immergée, jusqu'au point d'intersection entre ledit plan et la rive située devant l'appareil dans le sens de déplacement de l'appareil. Ainsi l'appareil suit avantageusement une trajectoire sensiblement rectiligne, à l'exception de changements d'orientation en tangage selon les courbures et les angles de la surface immergée, notamment à l'exception de la jonction entre un fond horizontal et une paroi verticale.
Un tel appareil se déplace généralement sur une surface de fond d'un bassin pendant un programme de nettoyage, de sorte que, lors de la réception du signal de retour, il suit une trajectoire droite sur le fond de bassin puis, dans le même alignement, une trajectoire droite le long d'une paroi latérale du bassin.
Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, le dispositif programmé de commande est adapté pour commander le dispositif d'entraînement pour qu'il maintienne l'appareil à la surface de l'eau dès qu'elle est atteinte, jusqu'à ce qu'un signal, dit signal d'arrêt, soit reçu par le dispositif programmé de commande.
Ainsi un appareil selon l'invention reste dans l'attente d'être récupéré par un utilisateur au point de la surface auquel il est remonté.
Rien n'empêche de prévoir une temporisation au-delà de laquelle le robot redescend dans le bassin et reprend un programme de nettoyage.
Un signal d'arrêt est un signal prédéterminé qui, lorsqu'il est reçu par le dispositif programmé de commande, déclenche l'arrêt du dispositif d'entraînement par le dispositif programmé de commande. Un tel signal peut être produit automatiquement par un détecteur ou manuellement par l'utilisateur, par exemple en appuyant sur un interrupteur à la surface du corps de l'appareil.
Cependant, avantageusement et selon l'invention, l'appareil comprenant en outre un accéléromètre relié électriquement au dispositif programmé de commande, ledit signal d'arrêt est un signal émis par Γ accéléromètre. De plus en plus d'appareils nettoyeur de surface immergée disposent d'au moins un accéléromètre relié au dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement. Dans un appareil selon l'invention, un tel accéléromètre est avantageusement utilisé pour détecter le mouvement de l'appareil produit par un utilisateur lorsqu'il sort l'appareil du liquide. En effet, la viscosité du liquide empêche des accélérations brutales de l'appareil, qui sont permises dès lors qu'il n'est plus dans un liquide mais dans l'air.
Ainsi, le dispositif d'entraînement est actionné pour que l'appareil reste à la surface du liquide jusqu'à ce qu'un utilisateur l'en sorte.
Un appareil selon l'invention comprenant en outre avantageusement :
- une pompe à eau électrique disposée sur le circuit hydraulique pour pouvoir faire circuler un liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,
- un capteur d'alimentation électrique de ladite pompe, relié électriquement au dispositif programmé de commande,
ledit signal d'arrêt est un signal émis par le capteur d'alimentation électrique de ladite pompe.
En effet, certains appareils ne disposent pas d' accéléromètre et une détection simple et peu coûteuse de la sortie de l'eau est réalisée en mesurant l'alimentation électrique de la pompe à eau : en effet, dès lors que l'appareil est sorti de l'eau, son circuit hydraulique se vide et la pompe pompe de l'air au lieu de l'eau, dont les viscosités sont très éloignées l'une de l'autre. Avantageusement, le capteur d'alimentation est un capteur de courant d'alimentation de la pompe, car lorsque la pompe pompe de l'air au lieu de l'eau, l'intensité d'alimentation décroît subitement.
Avantageusement, à la fois un accéléromètre et un capteur d'alimentation de la pompe peuvent être prévus, et le dispositif programmé de commande peut être programmé pour arrêter la pompe et le dispositif d'entraînement sur réception d'un signal d'arrêt de Γ accéléromètre, ou du capteur d'alimentation ou des deux. En outre, avantageusement et selon l'invention, le dispositif programmé de commande est adapté pour :
- à réception de la consigne de retour, inhiber le programme de nettoyage en cours,
- sur réception prolongée de la consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil en rotation dans un sens prédéterminé, selon un axe sensiblement normal à la surface immergée où il se trouve,
- sur réception de l'arrêt de la consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.
En effet, certains bassins et en particulier certaines piscines présentent au moins une portion de leurs rives qui n'est pas accessible à un utilisateur car des éléments (mur, hauteur, plantes, etc.) en empêchent l'accès.
C'est pourquoi, l'invention propose un appareil dans lequel le point de la rive auquel l'appareil rejoint la surface peut être choisi simplement par un utilisateur. Notamment l'invention propose une commande simple à l'utilisateur pour choisir le point de sortie de l'appareil et qui n'implique pas de la part de l'utilisateur de phases complexes de télécommande de l'appareil. En particulier l'appareil selon l'invention ne requiert pas d'être dirigé manuellement tout au long de sa trajectoire de sortie jusqu'à la surface.
En effet, avantageusement et selon l'invention, l'utilisateur envoie de façon prolongée une consigne de retour ayant pour effet la rotation de l'appareil nettoyeur par rapport à un axe normal à la surface immergée sur laquelle il se trouve. L'utilisateur peut maintenir l'émission de cette consigne de retour jusqu'à ce que l'orientation de l'appareil lui permette de viser une zone de la rive à laquelle il souhaite que l'appareil sorte. Lorsqu'il interrompt l'émission de la consigne de retour, le dispositif programmé de commande applique la stratégie de sortie automatique de l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.
Avantageusement et selon l'invention, le dispositif de saisie comprend un unique bouton de commande de retour.
Un dispositif de saisie peut être choisi de différents types : par exemple un clavier physique (à un ou plusieurs boutons), une représentation numérique d'un tel clavier sur un pavé tactile,... De plus, il pourrait être remplacé par des organes d'acquisition équivalents permettant l'acquisition d'une commande de retour donnée par un utilisateur : un microphone pour réaliser une saisie vocale, une caméra, un accéléromètre,...
Avantageusement et selon l'invention, un unique bouton du dispositif de saisie entraîne l'émission d'un signal de consigne de retour lorsqu'il est activé. Ledit bouton est donc dédié à cette fonction.
Ainsi un appareil selon l'invention est particulièrement simple d'utilisation par un utilisateur : l'activation d'un seul bouton, toujours le même, lui permet d'ordonner à l'appareil de revenir à la surface. Et avantageusement, l'activation prolongée de ce même bouton permet à un utilisateur de choisir le point de retour à la surface de l'appareil.
Aussi, avantageusement un appareil selon l'invention, comporte en outre un boîtier adapté pour pouvoir être disposé au bord du bassin, ledit boîtier étant relié au corps par un câble adapté pour pouvoir au moins transmettre au moins une consigne de retour au dispositif programmé de commande.
Un tel boîtier peut comprendre l'interface homme/machine, en particulier un bouton de commande de retour. Il peut aussi comprendre des moyens de réception (une antenne par exemple) d'une consigne de retour envoyée par une télécommande, et de transmission de cette consigne au dispositif programmé de commande.
Le dispositif programmé de commande peut être à bord du corps de l'appareil et/ou dans ledit boîtier.
En outre, un tel boîtier peut être flottant et relié par un câble au corps de l'appareil. Notamment un tel boîtier flottant est tiré par l'appareil et donc se déplace à la surface de l'eau lorsque l'appareil se déplace dans le bassin. Ce boîtier peut être autoalimenté et même fournir de l'énergie à l'appareil nettoyeur, par exemple en étant équipé de panneaux photovoltaïques. Le boîtier est relié à l'appareil de nettoyage par un câble. Le même câble peut comporter des fils d'alimentation en puissance électrique de l'appareil.
Avantageusement, un appareil selon l'invention comprend en outre une télécommande comprenant l'interface homme/machine et un émetteur sans fil adapté pour pouvoir émettre un signal représentatif d'une consigne de retour.
Ainsi un utilisateur peut être relativement distant du bassin lorsqu'il envoie l'instruction de retour à la surface à l'appareil par l'intermédiaire d'une télécommande émettant la consigne de retour grâce à un dispositif d'émission sans fil de signaux de consigne. Un tel dispositif d'émission peut utiliser des technologies du type radiofréquences (Bluetooth®, Wifi, etc.), infrarouge, etc. En particulier rien n'empêche d'utiliser un téléphone mobile ou un ordinateur comme télécommande, une application spécifique installée sur le téléphone (ou l'ordinateur) permettant l'affichage d'un bouton dédié et, sur activation de ce bouton, l'élaboration et l'envoi d'un signal représentatif d'une consigne de retour par l'un de ses propres moyens de communication sans fil.
Avantageusement et selon l'invention, le boîtier en bord de bassin comprend une antenne de réception des signaux émis par l'émetteur de télécommande. Le boîtier assure alors une fonction de relais entre un signal sans fil à l'extérieur du bassin, et un signal filaire dans le bassin.
Une telle antenne pourrait alternativement être dans le corps de l'appareil ou encore dans un boîtier flottant relié par câble à l'appareil.
Elle est avantageusement dans un boîtier sur une rive ou dans un boîtier flottant lorsque les signaux de consigne sont des signaux sans fil. En effet la transmission de la plupart des signaux de consigne couramment utilisés pour des télécommandes est faible dans l'eau. Au contraire elle n'est pas nécessaire lorsque l'appareil est relié par un câble à une télécommande filaire.
L'invention s'étend également à un procédé de commande d'un appareil automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin d'eau, ledit appareil comprenant : - un corps creux,
- un dispositif d'entraînement,
- un dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement adapté pour commander le dispositif d'entraînement selon au moins un programme de nettoyage enregistré dans une mémoire,
- une interface homme/machine comportant au moins un dispositif de saisie,
- une chambre de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant :
• au moins une entrée de liquide dans le corps creux,
· au moins une sortie de liquide hors du corps creux,
• un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,
caractérisé en ce que
- le dispositif de saisie présentant au moins un bouton de commande de retour, on active manuellement au moins un bouton de commande de retour,
- sur activation d'un bouton de commande de retour, l'interface homme/machine émet un signal représentatif d'une consigne prédéterminée, dite consigne de retour,
- sur réception de la consigne de retour, le dispositif programmé de commande inhibe chaque programme de nettoyage et commande le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.
L'invention s'étend en outre à un programme informatique comprenant des instructions de code informatique pour exécuter un tel procédé lorsqu'il est chargé et exécuté sur un terminal de pilotage informatique tel qu'un téléphone mobile ou un ordinateur.
L'invention concerne également un appareil nettoyeur de surface immergée, un procédé de commande et un programme informatique caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles :
- la figure 1 est une représentation schématique en perspective d'un bassin dans lequel un appareil automobile nettoyeur de surface immergée, selon un mode de réalisation conforme à l'invention, est immergé,
- la figure 2 est un schéma synoptique fonctionnel d'un mode de réalisation d'un procédé de commande conforme à l'invention pour l'appareil de la figure 1,
- la figure 3 est une représentation schématique conforme à la figure 1 du bassin dans lequel l'appareil automobile nettoyeur selon l'invention est immergé,
- la figure 4 est un schéma synoptique fonctionnel d'un mode de réalisation d'un procédé de commande conforme à l'invention pour l'appareil de la figure 3.
L'appareil 1 automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin selon le mode de réalisation représenté aux figures 1 et 3 est représenté immergé dans une eau de bassin de piscine 2. Il s'agit d'un appareil électrique, c'est-à-dire dont le dispositif d'entraînement comprend essentiellement au moins un moteur électrique relié à des roues en contact avec une surface immergée de sorte à pouvoir déplacer l'appareil sur ladite surface immergée.
Un tel appareil comprend en outre un circuit de filtration interne (non représenté) entre une entrée d'eau et une sortie d'eau sur lequel est interposé au moins un dispositif de filtrage. Le flux d'eau dans le circuit de filtration est avantageusement créé par une pompe électrique.
L'appareil 1 est relié électriquement par un câble 8 comportant des fils d'alimentation en puissance électrique, à un boîtier 7 disposé à l'extérieur du bassin. Ledit boîtier 7 est avantageusement relié à un réseau électrique de distribution d'électricité. Rien n'empêche cependant que le boîtier ne tire son énergie électrique de tout autre moyen existant (panneau solaire, turbine éolienne, groupe électrogène, ...). En outre, le boîtier comprend une antenne (non représentée) adaptée pour pouvoir recevoir des signaux 10 sans fil d'une télécommande 9 elle-même adaptée pour pouvoir être utilisée par un utilisateur 1 1. En particulier l'antenne du boîtier 7 est adaptée pour recevoir des signaux 10 représentatifs d'une consigne de retour.
Le câble 8 comporte un fil dédié à la transmission de signaux entre le boîtier 7 et l'appareil 1, en particulier entre l'antenne du boîtier 7 et un dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement de l'appareil situés dans le corps de l'appareil 1. Alternativement, les signaux entre l'antenne et le dispositif programmé de commande peuvent être communiqués par ondes porteuses sur les fils d'alimentation électrique du câble 8.
La télécommande 9 présente au moins un bouton 12 dédié à l'envoi d'instructions de retour. Lorsque le bouton 12 est activé, un signal 10 sans fil représentatif d'une consigne de retour est émis par un émetteur de la télécommande. Le bouton 12 ne peut pas assurer d'autres fonctions, en particulier il ne permet pas l'émission de signaux représentatifs d'une commande différente de la consigne de retour. Ainsi, le bouton 12 d'envoi de la consigne de retour est avantageusement distinguable comme tel par un logo et/ou par un texte apposé sur le bouton ou à proximité.
Lorsque la consigne de retour est émise par l'émetteur de télécommande dans un rayon suffisamment proche du boîtier 7, l'antenne de ce dernier reçoit la consigne de retour et la transmet par voie filaire (via le câble 8) au dispositif programmé de commande de l'appareil.
Le programme de nettoyage en cours mis en œuvre par le dispositif programmé de commande avant la réception est inhibé, il est notamment arrêté, sur réception de la consigne de retour. Comme représenté aux figures 1 et 3, le programme de nettoyage avant la réception de la consigne de retour correspond à une trajectoire, dite trajectoire 4 programmée, de l'appareil sur une(des) surface(s) immergée(s) de la piscine 2.
A réception de la consigne de retour, le dispositif programmé de commande stoppe le programme de nettoyage et commande le dispositif d'entraînement de sorte que l'appareil rejoigne la surface 3 du bassin. Ainsi, la trajectoire 4 programmée relative au programme de nettoyage normal est abandonnée au point 5 de rotation et à partir de ce point, une nouvelle trajectoire, dite trajectoire 6 de sortie, est adoptée.
Avantageusement, la trajectoire 6 de sortie est telle qu'à partir du point 5 de rotation l'appareil va tout droit, quelques soient les surfaces immergées rencontrées, jusqu'à arriver à la surface 3 de l'eau. En particulier, sur la figure 1, l'appareil roule d'abord tout droit sur une surface de fond jusqu'à atteindre une paroi verticale, sur laquelle il prolonge sa trajectoire le long de l'intersection entre un plan vertical contenant sa trajectoire sur la surface de fond.
Lorsque l'appareil arrive à l'intersection du plan précédemment cité, de la paroi verticale sur laquelle l'appareil se déplace selon la trajectoire 6 de sortie et de la surface 3 de l'eau, en un point, dit point 13 de sortie, l'appareil se maintient dans cette position dans l'attente d'un utilisateur 1 1. L'appareil peut rester passivement, c'est-à-dire à l'arrêt à ce point 13 de sortie, ou il peut nécessiter de conserver actionné son dispositif d'entraînement en fonction de la nature de l'appareil (notamment de sa flottabilité) et de son dispositif d'entraînement.
De même, lorsque l'appareil comprend un accéléromètre, on peut prévoir de détecter l'arrivée au point 13 de sortie grâce à ce dernier et d'adapter son fonctionnement à cette position (par exemple arrêt d'une pompe à eau et/ou du dispositif d'entraînement, ou réduction de la vitesse d'entraînement, etc.). De même, un chronomètre peut être déclenché, permettant à l'appareil de retourner à un programme de nettoyage au bout d'une durée prédéterminée enregistrée en mémoire.
L'appareil comprend en outre un accéléromètre trois axes relié électriquement au dispositif programmé de commande. Tant que l'appareil est dans l'eau, les accélérations sont petites à cause de la densité de l'eau qui empêche les accélérations brutales. Cependant, dès que l'appareil est sorti à l'air libre, des accélérations brutales sont possibles. C'est le cas lorsqu'un utilisateur récupère l'appareil depuis un bord de la piscine. Les accélérations subies par l'appareil lors de sa sortie de la piscine par un utilisateur sont détectées par l'accéléromètre qui envoie des signaux correspondants au dispositif programmé de commande.
De même, un capteur d'intensité de l'alimentation électrique d'une pompe à eau à bord de l'appareil détecte que la pompe tourne à une vitesse anormalement élevée - généralement quelques secondes après la détection de l'accéléromètre : le temps que le circuit hydraulique se vide de son eau - et des signaux correspondants à une valeur d'intensité d'alimentation électrique faible sont envoyés au dispositif programmé de commande.
Lorsque le dispositif programmé de commande reçoit ces signaux ils arrêtent au moins le dispositif d'entraînement afin d'éviter de blesser l'utilisateur et de consommer inutilement de l'énergie. Avantageusement, le dispositif programmé de commande arrête l'ensemble de l'appareil y compris lui-même.
Ainsi, la figure 2 présente un procédé de commande d'un appareil selon l'invention, notamment d'un appareil représenté à la figure 1, au cours du temps.
A l'instant Tl la consigne de retour est reçue, le programme de nettoyage 14 en cours est interrompu, quelque soit le programme. A partir de la réception de la consigne de retour, l'appareil entame une phase de retour 15 correspondant à un trajet de retour vers la surface selon des instructions prédéterminées. De telles instructions de retour automatique peuvent être enregistrées dans une mémoire du dispositif programmé de commande.
A l'instant T2, le point 13 de sortie de la surface de l'eau est atteint et l'appareil se met dans un mode d'attente 16. Par exemple, les roues du dispositif d' actionnement continuent de tourner à une vitesse réduite suffisante pour maintenir l'appareil à proximité de la surface si sa densité moyenne est supérieure à celle de l'eau.
Puis à l'instant T3, le mouvement de récupération de l'appareil par un utilisateur est détecté par l'accéléromètre et/ou le capteur d'alimentation électrique de la pompe, et le dispositif programmé de commande procède à l'arrêt 17 de l'appareil.
La figure 4 présente un procédé de commande d'un appareil selon l'invention, notamment d'un appareil représenté à la figure 3, au cours du temps.
A l'instant T4 la consigne de retour est reçue, et le programme de nettoyage 14 en cours est interrompu. Cependant, la consigne de retour continue d'être reçue par l'appareil, de sorte qu'il entre dans une phase 18 de rotation sur la surface immergée sur laquelle il se trouve au moment de la première réception (instant T4) de la consigne de retour.
Ainsi, comme représenté à la figure 3, à partir du point 5 de rotation, une trajectoire 6 de retour commence. Cette trajectoire 6 de retour correspond à une première phase 18 de rotation puis à une phase 15 de retour automatique telles que représentées à la figure 4. Ainsi, au point 5 de rotation, l'appareil tourne sur lui-même sur la surface immergée.
L'utilisateur, en maintenant le bouton 12 d'envoi de la consigne de retour, peut choisir le point 13 de sortie de l'appareil le long d'une rive. L'utilisateur peut notamment facilement choisir la rive sur laquelle l'appareil va sortir. En effet, en maintenant ledit bouton 12 activé, l'appareil tourne sur la surface immergée, et lorsque l'utilisateur relâche le bouton 12, l'appareil sort du bassin tout droit. Il suffit donc à l'utilisateur d'appuyer suffisamment longtemps sur le bouton 12 pour que le robot soit orienté dans la bonne direction. Il s'agit d'une sortie semi-automatique de l'appareil, car l'utilisateur n'a besoin à aucun moment de déterminer la trajectoire de l'appareil. En particulier, lorsqu'il maintient le bouton 12 appuyé, l'appareil tourne dans un sens prédéterminé que l'utilisateur ne peut pas choisir. De même, en cas d'obstacle sur la trajectoire la plus directe choisie par l'utilisateur, l'appareil réorganise automatiquement sa trajectoire de retour, et arrive avantageusement à un point proche du point 13 de sortie souhaité par l'utilisateur.
A l'instant T5, l'appareil se trouve toujours au point 5 de rotation mais est orienté différemment, et l'appareil détecte qu'il ne reçoit plus de consigne de retour. Il passe alors d'une phase 18 de rotation à une phase 15 de retour en ligne droite jusqu'à la surface.
A l'instant T6, le point 13 de sortie en surface est atteint et l'appareil se met dans un mode d'attente 16. Un chronomètre est déclenché par exemple lors de l'arrivée au point 13 de sortie détectée par Γ accéléra mètre.
A l'instant T7, aucun signal de récupération par un utilisateur n'a été détecté en provenance de l'accéléromètre ou du capteur d'alimentation électrique de la pompe depuis l'instant T6. Le dispositif programmé de commande revient donc à un programme de nettoyage 14 (dont la trajectoire associée de l'appareil dans la piscine n'est pas représenté à la figure 3). Le délai maximal d'attente (entre T6 et T7) est prédéterminé et stocké dans une mémoire du dispositif programmé de commande.
L'invention peut faire l'objet de nombreuses autres variantes de réalisation non représentées.
Rien n'empêche par exemple que l'antenne de réception des consignes de retour soit disposée par exemple dans le corps de l'appareil nettoyeur y compris si celui-ci est immergé et communique sans fil avec une télécommande servant d'interface homme/machine. Rien n'empêche non plus qu'elle soit montée à bord d'un boîtier flottant à la surface de l'eau, relié par un câble à l'appareil nettoyeur, le boîtier flottant pouvant par exemple être autoalimenté par des panneaux photovoltaïques à bord. De nombreux autres modes de réalisation peuvent être envisagés.
En outre un appareil selon l'invention peut comporter plusieurs cartes électroniques de commande formant ledit dispositif programmé de commande y compris des cartes électroniques réparties entre l'appareil et le boîtier 7.
De même, un appareil selon l'invention peut comporter une pluralité de dispositifs d'entraînements distincts, par exemple à la fois des roues motorisées par un moteur électrique alimenté via un câble reliant l'appareil au bord du bassin et lui permettant de se déplacer sur des surfaces immergées, et à la fois un jet d'eau créé par une pompe à eau à bord ou extérieure lui permettant par exemple de décrire des trajectoires verticales dans le bassin.
En outre, la télécommande selon l'invention peut être de différents types : télécommande sans fil ou filaire, avec boutons ou pavé tactile, ... Elle peut aussi être dédiée à l'appareil de nettoyage ou être un téléphone mobile, un ordinateur, etc.
De plus, un appareil selon l'invention peut ne pas disposer de télécommande, l'ensemble de l'interface homme/machine se faisant au niveau d'un boîtier de bord de bassin, ce dernier présentant en particulier un bouton dédié à la fonction de retour semi-automatique de l'appareil en rive de bassin.
Rien n'empêche non plus de combiner l'invention avec des moyens de télécommander la trajectoire de l'appareil. En effet, l'intérêt de l'invention reste la commande simple semi-automatique du retour du robot.
De plus, l'appareil peut décrire des cercles ou tourner sur lui-même lors de l'étape 18 de rotation au point 5 de rotation.
L'invention est applicable à tous types d'appareils nettoyeurs de surface immergée, quelque soit leur programme de nettoyage normal.

Claims

REVENDICATIONS
1/ - Appareil (1) automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin (2) d'eau comprenant :
- un corps creux,
- un dispositif d'entraînement,
- un dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement adapté pour commander le dispositif d'entraînement selon au moins un programme de nettoyage enregistré dans une mémoire,
- une interface homme/machine reliée au dispositif programmé, et comprenant un dispositif de saisie,
- une chambre de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant :
• au moins une entrée de liquide dans le corps creux,
• au moins une sortie de liquide hors du corps creux,
• un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,
caractérisé en ce que
- le dispositif de saisie présente au moins un bouton (12) de commande de retour,
- l'interface homme/machine est adaptée pour, sur activation manuelle d'au moins un bouton (12) de commande de retour, émettre un signal représentatif d'une consigne prédéterminée, dite consigne de retour,
- le dispositif programmé est adapté pour, sur réception de la consigne de retour, inhiber chaque programme de nettoyage et commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.
21 - Appareil selon la revendication 1 , caractérisé en ce que le dispositif programmé de commande est adapté pour, sur réception de ladite consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il amène l'appareil le long d'une rive du bassin.
3/ - Appareil selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif programmé de commande est adapté pour, sur réception de ladite consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil tout droit jusqu'à ce qu'il parvienne à la surface de l'eau.
4/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif programmé de commande est adapté pour commander le dispositif d'entraînement pour qu'il maintienne l'appareil à la surface de l'eau dès qu'elle est atteinte, jusqu'à ce qu'un signal, dit signal d'arrêt, soit reçu par le dispositif programmé de commande.
5/ - Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que, l'appareil comprenant en outre un accéléromètre relié électriquement au dispositif programmé de commande, ledit signal d'arrêt est un signal émis par l'accéléromètre.
6/ - Appareil selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que, l'appareil comprenant en outre :
- une pompe à eau électrique disposée sur le circuit hydraulique pour pouvoir faire circuler un liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,
- un capteur d'alimentation électrique de ladite pompe, relié électriquement au dispositif programmé de commande,
ledit signal d'arrêt est un signal émis par le capteur d'alimentation électrique de ladite pompe.
7/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que
le dispositif programmé de commande est adapté pour :
• à réception de la consigne de retour, inhiber le programme de nettoyage en cours,
• sur réception prolongée de la consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil en rotation dans un sens prédéterminé, selon un axe sensiblement normal à la surface immergée où il se trouve,
· sur réception de l'arrêt de la consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil jusqu'à la surface de l'eau. 8/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le dispositif de saisie comprend un unique bouton (12) de commande de retour.
91 - Appareil selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un boîtier (7) adapté pour pouvoir être disposé au bord du bassin, ledit boîtier étant relié au corps par un câble (8) adapté pour pouvoir au moins transmettre au moins une consigne de retour au dispositif programmé de commande.
10/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend une télécommande comprenant l'interface homme/machine et un émetteur sans fil adapté pour pouvoir émettre un signal représentatif d'une consigne de retour.
1 1/ - Procédé de commande d'un appareil (1) automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin (2) d'eau, ledit appareil comprenant :
- un corps creux,
- un dispositif d'entraînement,
- un dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement adapté pour commander le dispositif d'entraînement selon au moins un programme de nettoyage enregistré dans une mémoire,
- une interface homme/machine comportant au moins un dispositif de saisie,
- une chambre de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant :
• au moins une entrée de liquide dans le corps creux,
• au moins une sortie de liquide hors du corps creux,
· un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,
caractérisé en ce que
- le dispositif de saisie présentant au moins un bouton (12) de commande de retour, on active manuellement au moins un bouton (12) de commande de retour, - sur activation d'un bouton (12) de commande de retour, l'interface homme/machine émet un signal représentatif d'une consigne prédéterminée, dite consigne de retour,
- sur réception de la consigne de retour, le dispositif programmé de commande inhibe chaque programme de nettoyage et commande le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.
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