EP2715390A1 - Procede et systeme de poursuite d'une unite mobile par un dispositif de poursuite - Google Patents
Procede et systeme de poursuite d'une unite mobile par un dispositif de poursuiteInfo
- Publication number
- EP2715390A1 EP2715390A1 EP12729681.2A EP12729681A EP2715390A1 EP 2715390 A1 EP2715390 A1 EP 2715390A1 EP 12729681 A EP12729681 A EP 12729681A EP 2715390 A1 EP2715390 A1 EP 2715390A1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- tracking
- mobile unit
- information
- tracking device
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/51—Relative positioning
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/69—Control of means for changing angle of the field of view, e.g. optical zoom objectives or electronic zooming
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
L'invention concerne un procédé de poursuite d'au moins une unité mobile par un dispositif de poursuite. Le procédécomporte au moins les étapes suivantes (a) réception par le dispositif de poursuite d'un signal émis par la ou les unités mobiles et comportant une première information de position de la ou des unités mobiles déterminées à partir d'informations reçues d'un système de positionnement par satellite, (b) détermination d'une xième information d'altitude relative de la ou des unités mobiles par rapport au dispositif de poursuite, et ladite deuxième information est calculéesur la base des pressions atmosphériques mesurées à l'altitude dudispositif de poursuite et sur la ou les unités mobiles, (c) calcul de la position relative de la ou des unités mobiles par rapport au moyen de poursuite, à partir des première et deuxième informations par une technique de fusion de données, (d) orientation du moyen de poursuite en direction de la position relative calculée à l'étape (c).
Description
Procé dé et s ys tè me de pours uite d'une unité mobile
par un dis pos itif de pours uite
La présente invention se rapporte aux procédés et systèmes permettant de poursuivre une unité mobile coopérative un dispositif de poursuite, comprenant notamment une caméra.
La présente invention s'applique notamment, mais non exclusivement, à la poursuite de cibles coopératives, telles que des sportifs en mouvement, de sorte que ces derniers puissent visualiser leurs performances physiques et techniques.
Plus particulièrement elle porte sur un procédé de poursuite d'au moins une unité mobile par un dispositif de poursuite, le dispositif de poursuite comportant au moins un moyen de poursuite, tel qu'une monté articulé sur un support fixe ou mobile, aisément transportable.
Les systèmes de suivi automatiques de sujets mobiles par des caméras sont connus dans l'art antérieur. Il est notam nt connu des systèmes ayant une ligne de visée orientable automatiquement afin que celle- ci suive le sujet mobile ou encore des systèmes vidéo comportant un zoom et/ou un focus réglés automatiquement en fonction des informations recueillies par le système.
Le document US2007/0133979 décrit un tel système dans uel des émetteurs disposés sur les objets à suivre communiquent avec un récepteur relié à la caméra et transmettent des informations permettant d'orienter automatiquement la caméra sur la base de l'intensité d signal reçu par des antennes directives. Toutefois ce type d'antennes présente l'inconvénient d'être encombrantes et coûteuses pour suivre de manière précise des sujets mobiles à grande distance.
Le document US2010/0208941 décrit également un système dans lequel des émetteurs disposés sur les objets à suivre uniquent avec un récepteur relié à la caméra. Dans cette solution, le calcul de l'angle d'inclinaison de la caméra repose sur l'information de positionnement par satellite et/ou celle du radar. La précision altimétrique du positionnement par
satellite est connue pour être moins bonne que l'estimation de ude ou de longitude. Cette précision est typiquement de l'ordre 100m quand celle sur la latitude ou la longitude est de l'ordre de 10m. Par ailleurs, lorsque l'unité mobile et le système sont proches du sol, le radar est particulièrement perturbé, pour l'estimation de l'angle d'inclinaison, par les réflexions du signal sur le sol et la réfraction dans la couche d'air lorsque celle-ci présente un gradient de température.
En effet, il est connu qu'un signal réfléchi sur le sol ou réfracté par la couche d'air n'a pas la même direction de provenance que le signa en ligne directe, ce qui peut perturber la détermination de la d'arrivée du signal en ligne directe. On appelle "fantômes" les fausses cibles radars créées par ces phénomènes, et parfois difficiles à identifier et à éliminer. Quand ils peuvent être identifiés et éliminés, c'est au prix d'algorithmes extrêmement sophistiqués, dont le déroulement en temps réel est coûteux. Le système de l'état de l'art présente comme inconvénient majeur une détermination complexe et non efficace de l'angle d'inclinaison.
Dans l'art antérieur, le suivi d'un sujet mobile peut ussi être réalisé grâce à l'analyse automatique des images afin d'ajuster l'orientation de la caméra. Le suivi peut aussi être réalisé grâce à la disposition d'émetteurs infrarouges situés sur le sujet, ou encore de détecteurs de présence situés dans le sol. Ces trois méthodes peuvent être combinées pour donner au système les informations nécessaires pour orienter la gne de visée de la caméra et éventuellement le réglage de son zoom. Toutefois ces solutions sont onéreuses, relativement complexes à mettre en œuvre, et ont une portée faible, rendant impossible le suivi à grande distance un sujet peu reconnaissable à l'image.
Dans les clubs de sport ayant peu de moyens financiers, et ne pouvant pas investir dans les solutions techniques existantes lexes et trop coûteuses, l'enregistrement des performances des sportifs est réalisé soit en laissant la caméra à poste fixe sans possibilité ni d'arrêter de filmer ni d'orienter et de zoo mer pour observer correctement le sur un parcours entier, soit en le filmant avec l'aide d'une personne ui doit manipuler la caméra. Toutefois, en pratique, un moniteur ne peut à fois filmer les sportifs
et veiller à la sécurité et à l'enseignement. Il est a nécessaire de faire appel à une tierce personne ce qui représente un coût plémentaire qui est rarement accessible pour un club de sport. De plus l'i tervention d'une personne supplémentaire filmant les sportifs, entraîne des choix de poursuite différents de ceux que le moniteur aurait pu souhaiter.
Le but de la présente invention est de pallier ces inconvénients et de proposer un procédé et un système permettant de suivre un sujet mobile en intérieur ou en extérieur, à petite ou grande distance, manière robuste, performante et peu coûteuse et qui soit notamment adapté à des applications d'enseignements de sport.
A cet effet le procédé de poursuite est caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes :
(a) réception par le dispositif de poursuite d'un signal émis par la ou les unités mobiles et comportant une première information position de la ou des unités mobiles déterminées à partir d'informations reçues d'un système de positionnement par satellite, (b) détermination d'une deuxième information d'altitude relative de la ou des unités mobiles par rapport au dispositif de poursuite, et ladite deuxième information est calculée sur la base des pressions atmosphériques mesurées à l'altitude du dispositif de poursuite et sur la ou les unités mobiles, (c) calcul de la position relative de la ou des unités mobiles par rapport au moyen de poursuite, à partir des première et deuxième informations par une technique de fusion de données, (d) orientation du moyen de poursuite en direction de la position relative calculée à l'étape (c).
Grâce à ces dispositions, les informations concernant la position de l'unité mobile à poursuivre sont optimisées et obtenues par un système simple et robuste, sans nécessiter l'utilisation d'un matériel coûteux u encombrant comme cela est le cas pour les solutions de l'art antérieur.
La détermination de l'altitude relative d'une unité mobile par rapport au moyen de poursuite au moyen de mesures de pression atmosphérique constitue un moyen particulièrement avantageux pour un tel système, puisque la précision recherchée de quelques mètres est exactement celle atteinte par des capteurs très bon marché (quelques euros), très petits (quelques
millimètres cubes), et très simples à implémenter sur une carte électronique tout à fait standard. On évite ainsi les inconvénients des antennes radars encombrantes, chères, et nécessitant des traitements du signal complexes ; les inconvénients de l'altitude délivrée par les systèmes de positionnement par satellite dont la précision est insuffisante pour cadrer un sportif à quelques mètres près afin de pouvoir zoomer sans le perdre de l'image ; les inconvénients des techniques de traitement d'image où I peut être très complexe voire impossible de reconnaître le sportif à filmer lorsqu'il est noyé dans la foule ou dans un paysage complexe ; les inconvénients sur la portée limitée de certains systèmes puisqu'ici la donnée de pression peut être transmise par radio à des distances de l'ordre du kilomètre par des systèmes radio.
Selon d'autres caractéristiques :
- le procédé comporte également une étape (e) de détermination d'une troisième information de position du dispositif de poursuite (12) à partir d'informations reçues d'un système de positionnement par satellite ;
- le procédé comporte également une étape (f) de détermination d'une quatrième information de la distance entre la ou les unités mobiles et le dispositif de poursuite ;
- le procédé comporte également une étape (g) de détermination d'une cinquième information de l'angle d'arrivée du signal dans un plan horizontal ; Une telle information peut être délivrée par des anten sensibles à la direction d'arrivée du signal. Lorsque l'unité mobile est à courte distance, typiquement à moins de 50m, cette information peut être lus fiable que celle délivrée par le système de positionnement par satellite, pour diriger le dispositif de poursuite vers l'unité mobile. Par exemp une erreur de 5° sur la direction horizontale d'arrivée du signal provenant d'une unité mobile située à 30m du dispositif de poursuite correspond à une erreur de 2,6m sur la position de l'unité mobile, alors que l'information donnée par système de positionnement par satellite peut avoir une erreur de l'ordre de 10m.
- le procédé comporte à l'étape (c) la troisième et/ou la quatrième et/ou la cinquième information ;
- le calcul de la position relative de la ou des unités iles prend en compte
un modèle de comportement de la ou des unités mobiles en rajoutant de l'information audit calcul sur la nature des mouvements.
On entend par nature du mouvement comme étant par exemple une vitesse et/ou une accélération bornée, et/ou un rayon de giration minimum, et/ou toute autre hypothèse ;
- au moins l'une parmi la première, la deuxième, la troisième, la quatrième, et la cinquième information comporte en outre des estimations d'erreur associées ;
- la deuxième information relative à l'altitude est calculée à partir de l'estimation de l'angle d'arrivée dans un plan vertical. Une telle information peut être délivrée par des antennes sensibles à la direction d'arrivée du signal. Cette information peut être plus précise que celle délivrée par un système de positionnement par satellite. Par exemple une erreur de 10 ° sur la direction verticale d'arrivée du signal d'une unité mobile située à 30m du dispositif de poursuite correspond à une erreur d'altitude de 5,2m, lors que l'erreur d'altitude de l'information délivrée par un système de positionnement par satellite peut être de l'ordre de 100m.
- le dispositif de poursuite comprend un moyen de poursuite comportant des moyens de réglage de la prise de vue du moyen de poursuite, tels qu'un zoom et/ou un focus ou bien un angle d'ouverture, caractérisé en ce que le procédé comprend en outre une étape de commande des moyens de réglage en fonction de la distance de la ou des unités mobiles par rapport au moyen de poursuite ;
- le dispositif de poursuite comprend un moyen de poursuite comportant des moyens de réglage de la prise de vue du moyen de poursuite, tels qu'un zoom et/ou un focus ou bien un angle d'ouverture caractérisé en ce qu'il comporte une étape de commande des moyens de réglage en fonction de l'incertitude de la position relative de la ou des unités mobiles par rapport au moyen de poursuite ;
- le procédé comporte également une étape (h) de réception par le dispositif de poursuite d'un appel de suivi de la ou des unités mobiles, puis une étape (i) d'émission d'un signal de suivi attestant du suivi de la unité mobile depuis le dispositif de poursuite ;
- le procédé comporte au moins deux unités mobiles et une étape (j) de réception d'un signal émis depuis l'une des unités mobiles indiquant l'unité mobile à poursuivre, puis une étape (k) d'envoi d'un signal de suivi attestant du suivi de ladite unité mobile à suivre depuis le dispositif de poursuite ;
- le procédé comporte une étape préalable de calibration du dispositif de poursuite de sorte à connaître l'orientation d'un repère propre au support et/ou au moyen de poursuite par rapport à la verticale locale, ou dans un trièdre géographique local ; On entend par trièdre géographique local le repère constitué par les trois axes nord, est et vertical. On entend par verticale locale, la direction de la gravité.
- l'étape de calibration consiste à déterminer l'orientation d'un repère propre au support ou au moyen de poursuite, par l'intermédiaire d'accéléromètres ou d'incii no mètres disposés sur le support et déterminant la verticale locale. De cette façon, l'étape de calibration permet de connaître l'horizontalité d'un repère propre au support et/ou au moyen de poursuite dans le trièdre géographique local ;
- l'étape de calibration déterminant l'orientation d'un repère propre au support comporte en outre une boussole qui détermine le Nord. Ainsi, l'étape de calibration permet de connaître complètement l'orientation d'un repère propre au support et/ou au moyen de poursuite ;
- si la première information et la troisième information sont non définissables, le calcul de la position relative de la ou des unités mobiles par rapport au moyen de poursuite est réalisé à partir des deuxième, quatrième et cinquième informations.
L'altitude relative du dispositif de poursuite et de l'unité mobile est obtenue de manière fiable et simple en utilisant des capteurs de pression. La précision requise est d'autant plus facile à attein lorsque la mesure est différentielle comme dans notre cas et non pas absolue nsi le sujet à filmer peut être cadré à quelques mètres près, ce qui permet un zoom suffisant pour très bien observer l'unité mobile.
L'invention porte aussi sur un système de poursuite pour la mise en œuvre du procédé de poursuite d'une unité mobile décrit précédemment, remarquable en ce qu'il comporte un dispositif de poursuite comportant au moins un moyen
de poursuite monté articulé sur un support fixe, un système de positionnement par satellite et au moins un capteur de pression sur la ou les unités mobiles, le système de poursuite comportant en outre un système de positionnement par satellite disposé sur la ou les unités mobiles, un émetteur et un récepteur disposés sur la ou les unités mobiles et adaptés à transmettre et à recevoir un signal avec le dispositif de poursuite.
Selon d'autres caractéristiques, le système comporte un dispositif de poursuite comportant au moins un moyen de poursuite mo articulé sur un support fixe, un système de positionnement par satelli et au moins un ensemble d'antennes sensible à la direction, le système de poursuite comportant en outre un système de positionnement par satellite disposé sur la ou les unités mobiles, un émetteur et un récepteur disposés sur la ou les unités mobiles et adaptés à transmettre et à recevoir signal avec le dispositif de poursuite.
Selon d'autres caractéristiques, le moyen de poursuite est une caméra montée solidaire sur une plateforme articulée sur le support.
La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, réalisée sur la base des dessins annexés dans lesquels :
- la figure 1 représente schématiquement un ensemble d'unités mobiles 14 dont l'une est suivie par le dispositif de poursuite selon l'invention,
- la figure 2 est une représentation schématique d'un mode de réalisation du procédé ;
- la figure 3 illustre une représentation schématique des éléments constituant une unité mobile 14.
Dans la description qui suit, les termes « horizontal, vertical, haut, bas » seront utilisés selon leur sens habituel dans le référentiel terrestre.
L'enseignement de certains sports bénéficie de la vidéo lorsque celle-ci peut être utilisée facilement et à des coûts abordables. Les sports collectifs, par exemple le football, le volley... utilisent la vidéo pour l'analyse de leur jeu et celui des adversaires. Un sport comme le parachutisme intègre complètement la vidéo au sport l'utilisant pour l'analyse des performances dès le niveau débutant. L'enregistrement des sportifs pendant leurs entraînements
ou leurs compétitions présente donc un réel intérêt, sous réserve que cet enregistrement puisse être réalisé simplement et à un coût acceptable, ce qui n'est pas le cas dans tous les sports. Dans certains sports il s'agit par exemple d'éviter qu'il ne faille une tierce personne dédiée à fonction. La présente invention propose une solution présentant les avantages décrits précédemment, son application au sport n'est qu'un exemple.
Plus particulièrement l'invention concerne un système poursuite 10 constitué notamment d'un dispositif de poursuite 12 adapté à suivre une unité mobile 14 telle qu'un sportif. Le dispositif de poursuite 12 comprend un support 16, tel qu'un trépied, sur lequel est articulé un moyen de poursuite 18, tel qu'une caméra. La caméra 18 est reliée au support par l'intermédiaire d'une plateforme 20 sur laquelle elle est montée solidaire. La plateforme 20 est articulée sur le support 16 et s'étend dans un pre plan. Un ensemble de moteurs 22 permet de déplacer la plateforme 20 par rapport au support 16. Les moteurs 22 permettent un déplacement de la plateforme 20 en rotation autour d'un axe vertical de sorte que la caméra 18 puisse être déplacée selon un mouvement basculant horizontal (PAN) et un déplacement en rotation autour d'un axe horizontal de sorte que la caméra 18 puisse être déplacée selon un mouvement basculant vertical (TILT). La plateforme 20 asservie permet d'atteindre un ensemble de positions angulaires permettant le suivi des unités mobiles 14.
Le dispositif de poursuite 12 est en outre équipé d'un moyen 24 d'émission et de réception d'un signal du type radio ou ultrasonore. Ces moyens sont notamment constitués d'un ensemble d'anten 24 sensible à la direction, par exemple du type antenne de Adcock, q dans un mode de réalisation particulier est montée sur la caméra 18 ou bien sur la plateforme 20, de manière à ce que la direction d'arrivée de signaux la part de l'unité mobile 14 soit toujours vue sous le même angle, réduisant ainsi les erreurs comme il est connu dans un asservissement au zéro. Selon un autre mode de réalisation l'ensemble d'antennes est monté sur le support fixe 16 de manière à ce que l'environnement extérieur au système soit vu des angles constants afin de limiter les perturbations des mesures. Le dispositif est en outre muni d'un système de positionnement par satellite 26, tel qu'un GPS. Le
dispositif de poursuite 12 comporte en outre une unité de traitement 28 qui est reliée à l'ensemble d'antennes 24. L'unité de traiteme 28 traite les informations relatives au signal reçu par l'ensemble d'antennes 24 et l'information de position du dispositif de poursuite 12 issue du système de positionnement par satellite, ainsi que les commandes ux moteurs 22, et éventuellement tout type d'interface avec le moyen de ursuite 18 , ainsi que tout type d'interface avec l'utilisateur.
Le système de poursuite comprend aussi un ensemble émetteur 30a - récepteur 30b disposé sur l'unité mobile 14. Selon une variante de réalisation préférée, le système comporte plusieurs ensembles émet 30a - récepteur 30b, chaque ensemble étant disposé sur une unité mobile 14 à poursuivre. Chaque unité mobile 14 est en outre munie d'un système 32 de positionnement par satellite, tel qu'un GPS. Les ensem les émetteur 30a - récepteur 30b sont adaptés à communiquer avec le dispositif de poursuite 12 et à transmettre un signal contenant au moins un identifiant spécifique à chaque unité mobile et une première information de position de l'unité mobile 14.
Les données de position du dispositif de poursuite 12 les données de position de l'unité mobile 14 présentent des erreurs dues notamment aux incertitudes de calculs ou encore aux tolérances de mesures des appareils. Par exemple les informations de position recueillies d'une position GPS comportent les données de position et un coefficient d'affaiblissement de la précision permettant de savoir si une position GPS éva uée est fiable ou non. Le procédé de la présente invention prend en compte ces erreurs, et la position de l'unité mobile 14 et la position du dispositif de poursuite 12 seront respectivement déterminés par une première et une troisième informations de position comprenant les données de la position issues système de positionnement par satellite et les estimations d'erreurs associées.
Le fonctionnement du système de poursuite 10 d'une uni mobile 14 par le dispositif de poursuite 12 sera décrit ci-après, sur la base de la figure 2.
Dans un premier temps, il est réalisé une étape de calibration du système de sorte à connaître la position du support da le trièdre géographique local. A cet effet, dans un mode de réalisation privilégié, le
système de poursuite 10 selon l'invention comporte en une boussole 34 et deux inclinomètres ou accéléromètres assurant des mesures perpendiculaires 36 situées sur le support 16. Grâce à ces dispositions, il est possible de déterminer facilement la position du support 16 dans le trièdre géographique local, repéré par les trois axes Nord, Est et vertical, puis d'en déduire, à partir de la connaissance de l'état des moteurs, l'orientation initiale du moyen de poursuite 18 afin de pouvoir déterminer dans quel sens jusqu'où tourner pour viser l'unité mobile 14.
Les informations issues de la boussole 34 et des incli mètres 36 sont prises en compte lorsque le dispositif de poursuite 12 est posé sur le sol et préalablement à tout suivi d'une unité mobile 14. L'étape de calibration consiste à déterminer l'orientation d'un repère propre au support (16) ou au moyen de poursuite (18), par l'intermédiaire d'accéléromètres ou d'incii no mètres disposés sur le support ou le moyen de poursuite (18) et déterminant la verticale locale, et d'une boussole qui détermine le nord. L'ajout d'une boussole 34 et d'incii no mètres ou accéléromètres 36 sur le système est peu coûteux, simple et fiable, et autorise la portabilité du système en différents endroits sans contraindre l'utilisateur à des manipulations complexes pour recalibrer le système.
Après l'étape de calibration, le procédé de poursuite à acquérir, de façon synchronisée ou non, de façon successive ou non, différentes informations et à les fusionner pour obtenir à tout moment une estimation de la direction et de la distance de l'unité mobile à suivre, et donc des différentes commandes de poursuite :
- L'émetteur 30a disposé sur l'unité mobile 14 émet un nal plusieurs fois par seconde, par exemple entre 1 et 1000 fois par seconde. L'émission du signal peut être réalisée régulièrement de manière automatique, ou bien peut être réalisée en réponse à un signal d'interrogation, I qu'un appel du dispositif de poursuite 12. A intervalles réguliers, par exemple 1 à 100 fois seconde, le signal comprend les codes d'identification de l'unité mobile 14 et la première information de position de l'unité mobile en temps réel. De plus le signal peut comporter un code d'identification du système de poursuite 10, de sorte que plusieurs systèmes puissent fonctionner dans une même zone
sans interférences.
- Le dispositif de poursuite 12 détermine la troisième information de position par l'intermédiaire des données issues du système de positionnement par satellite 26. Selon une variante de réalisation, la troisième information de position peut avoir été entrée manuellement par une interface utilisateur, ou bien la position peut être issue d'un élément externe uni d'un récepteur GPS et ayant été disposé à proximité immédiate du dispositif de poursuite 12 et adapté à communiquer avec lui.
Lorsque le signal est reçu par l'ensemble d'antennes 24, il est alors analysé par l'unité de traitement 28. Si l'unité de traitement 28 détecte la présence du code d'identification du système et le cas échéant celui de l'unité mobile à suivre dans le signal, alors le signal est pris en compte dans l'actualisation des estimations, et les première et troisième informations de la position GPS sont alors traitées par l'unité de traitement 28. Dans un mo de réalisation, les premières informations de position de l'unité mobile 14 sont utilisées pour calculer, avec les troisièmes informations de la position du dispositif de poursuite 12, une première valeur de direction d'arrivée a1 , b1 et une première valeur de distance D1 entre le dispositif de poursuite 12 et l'unité mobile 14.
Par ailleurs, l'ensemble d'antennes 24 relié au moyen poursuite 18 est sensible à la direction d'arrivée du signal émis par l'unité mobile 14. Lorsque le signal est reçu par l'ensemble d'antennes 24, et son identification validée, l'unité de traitement 28 estime au moins un premier angle d'arrivée du signal en provenance de l'unité mobile 14, dans le pre plan de sorte à en déduire une deuxième valeur de direction a2. Une deuxième information comportant la deuxième direction d'arrivée et les estimations d'erreur associées est alors déterminée.
Selon un mode de réalisation préféré, le système comporte deux ensembles d'antennes sensibles à la direction et la deuxième valeur de direction est définie par un couple d'angles. Les angles peuvent être déterminés respectivement par rapport au premier plan ns lequel s'étend la plateforme 20 et par rapport à un deuxième plan perpendiculaire au premier plan.
Selon une autre variante de l'invention, le système de poursuite 10 comporte un capteur de pression 42 fixé sur le dispositif de poursuite 12 et un capteur de pression 44 fixé sur l'unité mobile, de sorte qu'une différence d'altitude DZ2 puisse être calculée, et qu'un angle de direction b puisse en être déduit par l'unité de traitement par combinaison les informations de distance, déduite à partir des informations de position, par la relation angle b = atan (DZ2/distance)
L'unité de traitement 28 comporte aussi des moyens lui permettant d'estimer une seconde valeur de distance D2 du sujet mobile par rapport à la caméra 18 sur la base de l'intensité du signal reçu du sujet mobile. Selon une variante, la seconde valeur de distance D2 peut être estimée sur la base du temps de parcours aller-retour d'un signal aller-retour entre le dispositif de poursuite 12 et le sujet mobile. Une quatrième information comportant la deuxième valeur de distance D2 de l'unité mobile 14 par rapport au dispositif de poursuite 12 et des estimations d'erreurs associées à son calcul est alors établie.
L'unité de traitement 28 comporte des moyens de calcul adaptés à calculer à partir des première, deuxième, troisième et quatrième informations déterminées précédemment, la position relative D, a, b de l'uni mobile. A cet effet le calcul est réalisé par une technique de fusion de données. Ces techniques permettent de mélanger les informations provenant de sources différentes afin d'obtenir une estimation et plus particulièrement consistent à intégrer des informations multiples dans le but de réd l'incertitude sur l'information résultante, comme indiqué dans l'article intitulé « la fusion de données, du capteur au raisonnement » publié dans la revue « Traitement du signal 1994 - volume 11 - n¾ »
A cet effet, le calcul utilisant la technique de fusion prend en compte la fiabilité des données utilisées et les degrés d'incertitude de l'information entrante. La fusion repose sur une combinaison des élé nts d'information pondérée par leurs incertitudes respectives. La fusion des données est un processus permettant de combiner au mieux, à partir des méthodes de calcul existantes et connues, un ensemble de données multisources pour une information résultante de meilleure qualité. Il est précisé qu'une technique de
fusion de données consiste à ne conserver que les données que l'on sait les plus précises. Par exemple entre des données de capteur de précision et d'un GPS, les données du GPS ne seraient pas prises en compte afin d'avoir une meilleure précision.
A titre d'exemple simple, si les incertitudes de mesure sur a1 , a2, b1 , b2, D1 et D2 sont exprimées sous forme d'écarts types spectifs σ3ι , σ32, obi , ob2, ODI , OD2, les estimations de a, b, et D peuvent être obtenues ainsi :
+ σ0ι2/(σ0ι2+σ022)* D2 ;
a = Oa22 (aai2+Oa22)*a1 + σ3ι2/(σ3ι2+σ322)* a2 ;
b = ob22/(ab1 2+ob22)*b1 + ab1 2/(ab1 2+ab2 2)*b2.
Par exemple, lorsque le sujet mobile est situé à grande distance du dispositif de poursuite 12, à plus de 50 mètres de distance, les premières valeurs de direction a1 , b1 et de distance D1 issues du système de positionnement par satellite seront privilégiées, car de positionnement par satellite est indépendante de la distance. En revanche, à courte distance, c'est-à-dire pour des distances inférieures à 50m, les deuxièmes valeurs de distance D2 et de direction a2, b2 seront privilégiées, par exemple affectées d'un facteur de pondération plus important. Le coefficient de pondération est défini sur la base des estimations d'erreur et de la deuxième valeur de la distance.
Ainsi lorsque la première et la troisième informations sont définissables, l'unité de traitement 28 profite de la redondance entre les données issues des première et troisième informations et des données issues des deuxième et quatrième informations afin d'optimiser le calcul la position relative D, a, b de l'unité mobile 14, malgré les erreurs propres à chaque type de calcul ou de mesure.
L'utilisation de données issues du système de position ment par satellite et celles issues de l'ensemble d'antennes 24 sensibles a pour but principal d'améliorer la précision de pointage. En effet, l'ensemble d'antennes 24 directives renseigne le système sur son orientation par rapport à l'unité mobile mais est susceptible d'avoir des erreurs de plusieurs degrés, cent mètres de distance une erreur de 10 ° sur la ligne de visée conduit à un écart de 17 mètres environ entre l'unité mobile visée et le point effectivement u
centre de l'image vidéo. A cinq cent mètres, cela devient 87 mètres environ. En conséquence, à grande distance l'information issue données de location par satellite est beaucoup plus pertinente que celle issue des antennes 24.
Les moyens de calcul de l'unité de traitement 28 utilisent des techniques de traitement du signal connues qui permettent de profiter de la redondance des informations relatives à la direction et à la distance pour faire mieux qu'avec chacune des sources d'informations prise séparément.
Lorsque le système est utilisé à l'intérieur d'une sal par exemple dans une piscine, pour suivre et filmer des nageurs, les premières valeurs de direction a1 , b1 et de distance D1 issues des systèmes de positionnement par satellite ne sont pas définissables. Dans ce cas, seules les deuxième et quatrième informations sont utilisées pour déterminer position relative D, a, b de l'unité mobile 14.
Selon une variante de l'invention, le calcul de la position relative de l'unité mobile par rapport au moyen de poursuite prend en compte un modèle de comportement de l'unité mobile, par exemple vitesse et accélération sont bornées. La prise en compte de ce modèle, comme des autres informations, se fait par exemple par filtrage de Kalman, de sorte à améliorer la précision du calcul de la position de l'unité mobile.
Par modèle de comportement, on entend l'ensemble des informations physiques que l'on va ajouter aux mesures, sous forme modèle(s) mathématique(s). Par exemple nous pourrons ajouter l'information que le mobile ne dépasse jamais une certaine accélération, et/ou une certaine vitesse, et/ou un angle de braquage, et/ou que son accélération moyennée dans le temps est nulle, etc.
La position relative de l'unité mobile 14 est exprimée par rapport à la position et à l'orientation de la caméra 18. Elle est lors utilisée pour déterminer les commandes des moteurs 22 de sorte à commander le déplacement de la plateforme 20 en vue d'orienter la caméra 18 vers l'unité mobile 14 en déplacement.
La caméra 18 comporte des moyens de réglage de la prise de vue, tels qu'un zoom et/ou un focus ou bien un angle d'ouverture. Selon une variante
de réalisation, la position relative est utilisée pour commander les moyens de réglage en fonction de la distance de l'unité mobile 14 par rapport au moyen de poursuite 18. Il peut être aussi prévu que le procédé selon l'invention comprenne en outre une étape de commande des moyens de réglage en fonction de l'incertitude de la position relative de l'unité mobile par rapport au moyen de poursuite, de sorte à modifier le champ optique du moyen de poursuite en fonction de l'incertitude. Par exemple, cette commande permet d'élargir le champ lorsque l'incertitude de la position relative est grande et de réduire le champ lorsque l'incertitude de la position ive est relativement petite.
L'invention décrite précédemment a été illustrée sur la base d'un système de poursuite comprenant un dispositif de poursuite 12 et une unité mobile 14. L'invention fonctionne de manière analogue avec plusieurs unités mobiles 14. Dans ce cas, il est alors nécessaire de gérer les échanges entre le dispositif de poursuite 12 et la multitude d'unités mobiles 14. La suite de la description décrit de manière non exhaustive quelques exemples de gestion d'échanges entre le dispositif de poursuite 12 et les tés mobiles 14. Le procédé de poursuite n'est nullement limité aux exemples décrits ci-dessous.
Selon un premier mode de réalisation, le système comporte une unité mobile 14 principale et des unités mobiles 14 secondaires.
Selon une première variante l'unité mobile 14 principale comporte un moyen de désignation adapté à envoyer un signal au dispositif de poursuite 12 pour désigner l'unité mobile 14 à suivre. Cette désignation peut être activée par une fonction de télécommande, par exemple n pressant un bouton 38. Les unités mobiles 14 secondaires n'ont pas cette fonctionnalité. L'unité mobile 14 principale peut se désigner elle-même pour être suivie. Lorsque le dispositif reçoit un tel signal de désignation, il émet un signal de suivi de sorte à informer l'unité mobile à suivre et I nité mobile principale et, le cas échéant, de sorte que l'émetteur 30a puisse émettre le signal comportant les informations nécessaires à la mise en œuvre du procédé de poursuite décrit dans la première partie de la description.
Selon une deuxième variante de l'invention, l'unité mo le 14 principale envoie un signal au dispositif de poursuite 12, indiquant que ce dernier doit
répondre automatiquement aux appels des unités mobiles 14 secondaires. Ainsi lorsque l'émetteur 30a d'une des unités mobiles envoie un appel de suivi, le dispositif de poursuite 12 recevant le signa transmet, en réponse, un signal de suivi vers ladite unité mobile 14 appelante, et le procédé de poursuite décrit dans la première partie de la description est appliqué à ladite unité mobile 14.
Les unités mobiles 14 communiquent avec le dispositif poursuite 12 par des techniques de communication connues de l'homme du métier, notamment par lien radio ou ultrasonore. L'appel de suivi depuis une unité mobile 14 secondaire peut être activé par pression d'u bouton 38 ou par commande vocale, ou tout autre moyen.
Selon une variante de réalisation, le suivi de l'unité mobile 14 appelante est réalisé pendant un intervalle de temps déterminé, par exemple 1 minute. Pendant cet intervalle de temps, les appels de suivi éventuels des autres unités mobiles 14 secondaires sont enregistrés aucune action particulière. A l'issue de la période de suivi d'une unité mo le 14 appelante, le dispositif de poursuite 12 est commandé de sorte à surveiller une autre unité mobile, de préférence celle indiquée par le dernier ap I de suivi reçu.
Il peut être aussi prévu, qu'en l'absence d'autre appel de suivi, l'unité mobile 14 est suivie au-delà de l'intervalle de temps déterminé.
De préférence, les unités mobiles 14 ont connaissance l'information relative à leur suivi, par exemple par l'allumage ou l'extinction d'une Del 40 disposée sur l'unité mobile 14. L'unité principale peu en outre avoir connaissance de l'unité mobile 14 suivie.
L'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisations et variantes de réalisation décrites précédemment qui n'ont été données qu'à titre d'exemple. Elle peut notamment s'appliquer à la de photo avec des appareils photo, à des systèmes d'éclairage devant poursuivre une cible mobile sur une scène de théâtre.
Claims
1 . Procédé de poursuite d'au moins une unité mobile (14) par un dispositif de poursuite (12), le dispositif de poursuite (12) comportant au moins un moyen de poursuite (18) monté articulé sur un support (16) fixe, caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes :
(a) réception par le dispositif de poursuite (12) d'un signal émis par la ou les unités mobiles et comportant une première information de position de la ou des unités mobiles déterminées à partir d'informations reçues d'un système de positionnement par satellite,
(b) détermination d'une deuxième information d'altitude relative de la ou des unités mobiles (14) par rapport au dispositif de poursuite (12), et ladite deuxième information est calculée sur la base des pressions atmosphériques mesurées à l'altitude du dispositif de poursuite (12) et sur la ou les unités mobiles (14),
(c) calcul de la position relative de la ou des unités mobiles (14) par rapport au moyen de poursuite (18), à partir des première et deuxième informations par une technique de fusion de données,
(d) orientation du moyen de poursuite (18) en direction de la position relative calculée à l'étape (c).
2. Procédé de poursuite selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte également, une étape (e) de détermination d'une troisième information de position du dispositif de poursuite (12) à partir d'informations reçues d'un système de positionnement par satellite.
3. Procédé de poursuite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte également une étape (f) de détermination d'une quatrième information de la distance entre la ou les unités mobiles (14) et le dispositif de poursuite (12).
4. Procédé de poursuite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte également une étape (g) de détermination d'une cinquième information de l'angle d'arrivée du signal dans un plan horizontal.
5. Procédé de poursuite selon l'une des revendications 2, 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il comporte en outre à l'étape (c) la troisième et/ou la quatrième et/ou la cinquième information.
6. Procédé de poursuite selon la revendication 1 ou 5, caractérisé en ce que le calcul de la position relative de la ou des unités mobiles prend en compte un modèle de comportement de la ou des unités mobiles en rajoutant de l'information audit calcul sur la nature des mouvements.
7. Procédé de poursuite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins l'une parmi la première, la deuxième, la troisième, la quatrième et la cinquième information comporte en outre des estimations d'erreur associées.
8. Procédé de poursuite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la deuxième information d'altitude est calculée à partir de l'estimation de l'angle d'arrivée dans un plan vertical.
9. Procédé de poursuite selon l'une des revendications précédentes, le dispositif de poursuite (12) comprenant un moyen de po (18) comportant des moyens de réglage de la prise de vue du moyen de poursuite (18), tels qu'un zoom et/ou un focus ou bien un angle verture, caractérisé en ce que le procédé comprend en outre une étape de commande des moyens de réglage en fonction de la distance de la ou des unités mobiles (14) par rapport au moyen de poursuite (18).
10. Procédé de poursuite selon l'une des revendications précédentes, le dispositif de poursuite (12) comprenant un moyen de po (18) comportant des moyens de réglage de la prise de vue du moyen de poursuite (18), tels qu'un zoom et/ou un focus ou bien un angle d'ouverture caractérisé en ce qu'il comporte une étape de commande des moyens réglage en fonction de l'incertitude de la position relative de la ou des unités mobiles (14) par rapport au moyen de poursuite (18).
1 1 . Procédé de poursuite selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte également une étape (h) de réception par le dispositif de poursuite d'un appel de suivi de la ou des unités mobiles (14), puis une étape (i) d'émission d'un signal de suivi attestant du suivi de ladite unité mobile depuis le dispositif de poursuite (12).
12. Procédé de poursuite selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux unités mobiles (14) et une étape (j) de réception d'un signal émis depuis l'une des unités mobiles indiquant l'unité mobile (14) à poursuivre, puis une étape (k) d'envoi d'un signal de suivi attestant du suivi de ladite unité mobile à suivre depuis le dispositif de poursuite (12).
13. Procédé de poursuite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape préalable de calibration du dispositif de poursuite (12) de sorte à connaître l'orientation d'un repère propre au support (16) et/ou au moyen de poursuite (18) par rapport à la verticale locale, ou dans le trièdre géographique local.
14. Procédé de poursuite selon la revendication précédente dans lequel l'étape de calibration consiste à déterminer l'orientation d'un repère propre au support (16) ou au moyen de poursuite (18), par l'intermédiaire d'accéléromètres ou d'incli no mètres disposés sur le support (16) et déterminant la verticale locale.
15. Procédé de poursuite selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que l'étape de calibration déterminant l'orientation d'un propre au support comporte en outre une boussole qui détermine le Nord.
16. Procédé de poursuite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, si la première information et la troisième information sont non définissables, le calcul de la position relat de la ou des unités mobiles (14) par rapport au moyen de poursuite est réalisé à des deuxième, quatrième et cinquième informations.
17. Système de poursuite pour la mise en œuvre du procédé poursuite d'une unité mobile (14) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de poursuite (12) comportant au moins un moyen de poursuite (18) monté articulé sur un support (16) fixe, un système de positionnement par satellite (26) et au moi un capteur de pression sur la ou les unités mobiles (14), le système de poursuite (10) comportant en outre un système de positionnement par satellite disposé sur la ou les unités mobiles (14), un émetteur (30a) et un récepteur disposés sur la ou les unités mobiles (14) et adaptés à transmettre et à recevoir un signal avec le dispositif de poursuite (12).
18. Système de poursuite pour la mise en œuvre du procédé de poursuite d'une unité mobile (14) selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de poursuite (12) comportant au moins un moyen de poursuite (18) monté articulé sur un support (16) fixe, un système de positionnement par satellite (26) et au moins un ensemble d'antennes (24) sensible à la direction, le système de poursuite (10) en outre un système de positionnement par satellite disposé sur la ou les unités mobiles (14), un émetteur (30a) et un récepteur disposés sur la ou les unités mobiles (14) et adaptés à transmettre et à recevoir un signal le dispositif de poursuite (12).
19. Système de poursuite (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le moyen de poursuite (18) est une caméra montée solidaire sur une plateforme (20) articulée sur le support (16).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1101645A FR2975783A1 (fr) | 2011-05-27 | 2011-05-27 | Procede et systeme de poursuite d'une unite mobile par un dispositif de poursuite |
| PCT/FR2012/051140 WO2012164202A1 (fr) | 2011-05-27 | 2012-05-22 | Procede et systeme de poursuite d'une unite mobile par un dispositif de poursuite |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EP2715390A1 true EP2715390A1 (fr) | 2014-04-09 |
Family
ID=46354402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EP12729681.2A Withdrawn EP2715390A1 (fr) | 2011-05-27 | 2012-05-22 | Procede et systeme de poursuite d'une unite mobile par un dispositif de poursuite |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20140111653A1 (fr) |
| EP (1) | EP2715390A1 (fr) |
| FR (1) | FR2975783A1 (fr) |
| WO (1) | WO2012164202A1 (fr) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10291725B2 (en) * | 2012-11-21 | 2019-05-14 | H4 Engineering, Inc. | Automatic cameraman, automatic recording system and automatic recording network |
| WO2014131562A1 (fr) * | 2013-02-27 | 2014-09-04 | Move'n See | Dispositif de mesure de pression statique, système de poursuite comprenant un tel dispositif et procédé de poursuite dudit système |
| WO2015179845A1 (fr) | 2014-05-23 | 2015-11-26 | Horvath Jon Patrik | Système d'enregistrement d'image avec suivi relationnel |
| CN104853104B (zh) * | 2015-06-01 | 2018-08-28 | 深圳市微队信息技术有限公司 | 一种自动跟踪拍摄运动目标的方法以及系统 |
| US10908742B2 (en) | 2015-10-21 | 2021-02-02 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Device with grooves in conductive casing |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6331872B1 (en) * | 1995-06-21 | 2001-12-18 | Makoto Hyuga | Method and apparatus for taking visual images |
| US6697103B1 (en) * | 1998-03-19 | 2004-02-24 | Dennis Sunga Fernandez | Integrated network for monitoring remote objects |
| GB2352859A (en) * | 1999-07-31 | 2001-02-07 | Ibm | Automatic zone monitoring using two or more cameras |
| US7027615B2 (en) * | 2001-06-20 | 2006-04-11 | Hrl Laboratories, Llc | Vision-based highway overhead structure detection system |
| JP2005167517A (ja) * | 2003-12-01 | 2005-06-23 | Olympus Corp | 画像処理装置、画像処理装置のキャリブレーション方法及び画像処理プログラム |
| US7450835B2 (en) | 2005-12-14 | 2008-11-11 | Lackey Robert C | Tripod device for mounting a camera and tracking movable objects |
| US8612172B2 (en) * | 2006-09-19 | 2013-12-17 | Nokia Corporation | Relative positioning |
| US9008354B2 (en) * | 2007-02-07 | 2015-04-14 | The Directv Group, Inc. | Video camera tracking system based on geoposition data feedback |
| US8180107B2 (en) * | 2009-02-13 | 2012-05-15 | Sri International | Active coordinated tracking for multi-camera systems |
| US9234965B2 (en) * | 2010-09-17 | 2016-01-12 | Qualcomm Incorporated | Indoor positioning using pressure sensors |
-
2011
- 2011-05-27 FR FR1101645A patent/FR2975783A1/fr active Pending
-
2012
- 2012-05-20 US US14/122,805 patent/US20140111653A1/en not_active Abandoned
- 2012-05-22 WO PCT/FR2012/051140 patent/WO2012164202A1/fr active Application Filing
- 2012-05-22 EP EP12729681.2A patent/EP2715390A1/fr not_active Withdrawn
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| See references of WO2012164202A1 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2012164202A1 (fr) | 2012-12-06 |
| FR2975783A1 (fr) | 2012-11-30 |
| US20140111653A1 (en) | 2014-04-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10191486B2 (en) | Unmanned surveyor | |
| EP3273318B1 (fr) | Système autonome de prise de vues animées par un drone avec poursuite de cible et localisation améliorée de la cible | |
| EP2715390A1 (fr) | Procede et systeme de poursuite d'une unite mobile par un dispositif de poursuite | |
| WO2016156352A1 (fr) | Procede de determination d'une direction d'un objet a partir d'une image de l'objet | |
| FR3087134A1 (fr) | Ensemble de detection d'obstacle pour drone, drone equipe d'un tel ensemble de detection d'obstacle et procede de detection d'obstacle | |
| FR2638544A1 (fr) | Systeme pour determiner la position spatiale d'un objet en mouvement, applique notamment a l'atterrissage des avions | |
| EP2932182B1 (fr) | Procede de geo localisation precise d'un capteur d'images embarque a bord d'un aeronef | |
| EP0148704A2 (fr) | Système de surveillance par avion sans pilote permettant la localisation d'objectif | |
| CN104296754B (zh) | 基于空间激光通信端机的自主导航系统及其自主导航方法 | |
| WO2015118075A1 (fr) | Procede de detection et de classification d'evenements d'une scene | |
| EP3324147A1 (fr) | Dispositif visuel pour la designation d'objectifs et procédé de designation d'objectif utilisant ledit dispositif | |
| EP3281870A1 (fr) | Procédé de capture d'une vidéo par un drone, programme d'ordinateur, et système électronique de capture d'une vidéo associés | |
| FR3007832A1 (fr) | Systeme de navigation et de pointage et procede de calibration d'un systeme de navigation et de pointage | |
| EP4252417A1 (fr) | Jumelles de visee de simulation, et systeme et procedes de simulation | |
| FR3075985B1 (fr) | Procede et systeme d'harmonisation duale d'un systeme d'affichage tete haute porte pour rendre conforme l'affichage d'informations de pilotage d'un aeronef avec le monde reel exterieur | |
| EP1913326A1 (fr) | Dispositif d'entrainement au tir a partir d'une arme | |
| FR2890755A1 (fr) | Dispositif optique d'observation d'une cible, multifonction | |
| FR2852405A1 (fr) | Dispositif et procede associe apte a determiner la direction d'une cible | |
| FR2506003A1 (fr) | Systeme de visee | |
| EP3374736B1 (fr) | Procédé d'élaboration d'une navigation et procédé d'orientation d'un organe de visée à partir de cette navigation | |
| EP3594620A2 (fr) | Procede de geolocalisation et systeme pour sa mise en oeuvre | |
| FR3037466A1 (fr) | Procede et systeme de pointage automatique d'une unite mobile | |
| WO2021083490A1 (fr) | Système informatique de vidéosurveillance d'au moins une étape d'un parcours de golf | |
| FR3071624B1 (fr) | Systeme d'affichage, procede d'affichage et programme d'ordinateur associes | |
| FR3129232A1 (fr) | Interface de navigation en environnement virtuel |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
| 17P | Request for examination filed |
Effective date: 20131219 |
|
| AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
|
| DAX | Request for extension of the european patent (deleted) | ||
| 17Q | First examination report despatched |
Effective date: 20160802 |
|
| STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN |
|
| 18D | Application deemed to be withdrawn |
Effective date: 20161213 |