EP2439127A1 - Système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur à roues avant directrices auquel est attelé un véhicule à tracter - Google Patents

Système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur à roues avant directrices auquel est attelé un véhicule à tracter Download PDF

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EP2439127A1 EP11182873A EP11182873A EP2439127A1 EP 2439127 A1 EP2439127 A1 EP 2439127A1 EP 11182873 A EP11182873 A EP 11182873A EP 11182873 A EP11182873 A EP 11182873A EP 2439127 A1 EP2439127 A1 EP 2439127A1
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means

Definitions

  • the present invention relates to a rear-assist system of a towing vehicle to which is coupled a towing vehicle and a method of assisting the recoil of a towing vehicle to which is coupled a vehicle to tow.
  • vehicle to tow means a vehicle including caravan or trailer type.
  • Traction vehicle means a vehicle adapted to tow a vehicle to be towed.
  • a parking assistance device When a vehicle to be towed is coupled to the towing vehicle, such a parking assistance device is then rendered inoperative.
  • Such a rear-assist system makes it possible to keep the towing vehicle and the vehicle to be towed in a substantially rectilinear direction when the towing vehicle is retracted in a straight line, so that the driver of the towing vehicle has more to continuously correct the trajectory of the vehicle to tow by acting on the steering wheels of the towing vehicle.
  • such a back-up assistance system makes it possible to limit manufacturing costs by using the parking assistance device that pre-equips the towing vehicle.
  • the back-up assistance system comprises an activation member for the control means intended to equip the towing vehicle, the activation member having a so-called activated state in which the control means are active, and a so-called deactivated state in which the control means are inactive.
  • an activating member allows the driver of the towing vehicle to activate the control means when the driver wishes to benefit from assistance in straight line recoil, and to disable the control means in particular during a recoil in curve.
  • the determining means comprise at least one angular sensor arranged to determine the angular position of the vehicle to be towed relative to the towing vehicle, the one or more angular sensors being configured to output the control signal containing said angular position.
  • such determination means make it possible to directly determine the angular position of the vehicle to be towed relative to the towing vehicle in the sense that the angular sensor or sensors provide direct measurements of said angular position.
  • step a) comprises a step of arranging at least one angular sensor so as to directly determine the angular position of the vehicle to be towed relative to the towing vehicle, and that step b) comprises a step of configuring the angle sensor (s) to output the control signal.
  • the angular position of the vehicle to be towed relative to the towing vehicle is determined directly in the sense that the angular sensor or sensors provide direct measurements of said angular position.
  • FIG. 1 is a schematic top view of a recoil assistance system according to the invention.
  • the recoil assistance system illustrated in figure 1 is a back-up assistance system of a towing vehicle 1 to which is coupled a vehicle to tow 2 by a drawbar 20.
  • the towing vehicle 1 has front wheels 10 guiding.
  • the towing vehicle 1 has a longitudinal median axis X'1-X1.
  • the vehicle to be towed 2 has a longitudinal median axis X'2-X2.
  • the rear-assist system comprises means for determining the angular position of the vehicle to be towed 2 relative to the towing vehicle 1.
  • the angular position is defined by the angle ⁇ formed by the longitudinal median axis X'1-X1 of the towing vehicle 1 and the longitudinal median axis X'2-X2 of the vehicle to tow.
  • the determination means are configured to deliver a so-called control signal containing said angular position.
  • the control signal thus contains information on the instantaneous value of the angle ⁇ .
  • the control means are configured to deliver to the actuator a steering angle ⁇ determined according to the control signal so as to maintain the towing vehicle 1 and the vehicle to be towed 2 in a substantially rectilinear direction.
  • the recoil assistance system further comprises an actuator (not shown) control means equipping the towing vehicle 1, for example on the dashboard.
  • the activation member has a so-called activated state in which the control means are active, and a so-called deactivated state in which the control means are inactive.
  • such an activation member allows the driver of the towing vehicle 1 to activate the control means when the driver wishes to benefit from assistance in hindsight in a straight line, and disable the control means especially during a recoil curve.
  • the determining means comprise at least one angular sensor arranged to determine the angular position of the vehicle to be towed 2 relative to the towing vehicle 1, the angular sensor or sensors being configured to deliver the control signal containing said angular position.

Abstract

Ce système comporte des moyens de détermination de la position angulaire (¸) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1), les moyens de détermination étant configurés pour délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire, un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur (1) comprenant un actionneur de direction des roues avant (10) directrices du véhicule tracteur (1), des moyens de commande de l'actionneur agencés pour recevoir le signal de contrôle, les moyens de commande étant configurés pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage (±) déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur (1) et le véhicule à tracter (2) suivant une direction sensiblement rectiligne.

Description

  • La présente invention se rapporte à un système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter ainsi qu'à un procédé d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter.
  • Par « véhicule à tracter », on entend un véhicule notamment de type caravane ou remorque.
  • Par « véhicule tracteur », on entend un véhicule adapté pour tracter un véhicule à tracter.
  • Il est très difficile, pour un conducteur d'un véhicule tracteur, de reculer lorsqu'un véhicule à tracter est attelé au véhicule tracteur. En effet, le conducteur doit continuellement corriger la trajectoire du véhicule à tracter en agissant sur les roues directrices du véhicule tracteur.
  • Par ailleurs, il est de plus en plus courant d'équiper un véhicule tracteur d'un dispositif d'assistance au stationnement. Lorsqu'un véhicule à tracter est attelé au véhicule tracteur, un tel dispositif d'assistance au stationnement est alors rendu inopérant.
  • La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et concerne un système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter, le véhicule tracteur présentant des roues avant directrices, le système d'assistance au recul étant remarquable en ce qu'il comporte :
    • des moyens de détermination de la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur, les moyens de détermination étant configurés pour délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire,
    • un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur comprenant :
      • un actionneur de direction des roues avant directrices du véhicule tracteur,
      • des moyens de commande de l'actionneur agencés pour recevoir le signal de contrôle,
      • les moyens de commande étant configurés pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur et le véhicule à tracter suivant une direction sensiblement rectiligne.
  • Ainsi, un tel système d'assistance au recul selon l'invention permet de maintenir le véhicule tracteur et le véhicule à tracter suivant une direction sensiblement rectiligne lors du recul en ligne droite du véhicule tracteur, de sorte que le conducteur du véhicule tracteur n'a plus à continuellement corriger la trajectoire du véhicule à tracter en agissant sur les roues directrices du véhicule tracteur.
  • En outre, un tel système d'assistance au recul permet de limiter les coûts de fabrication en utilisant le dispositif d'assistance au stationnement prééquipant le véhicule tracteur.
  • Dans un mode de réalisation, le système d'assistance au recul comporte un organe d'activation des moyens de commande destiné à équiper le véhicule tracteur, l'organe d'activation présentant un état dit activé dans lequel les moyens de commande sont actifs, et un état dit désactivé dans lequel les moyens de commande sont inactifs.
  • Ainsi, un tel organe d'activation permet au conducteur du véhicule tracteur d'activer les moyens de commande lorsque le conducteur souhaite bénéficier d'une assistance au recul en ligne droite, et de désactiver les moyens de commande notamment lors d'un recul en courbe.
  • Selon une forme d'exécution, les moyens de détermination comportent :
    • des moyens de télémétrie conçus pour émettre et recevoir au moins une paire de signaux télémétriques, les moyens de télémétrie étant destinés à équiper le véhicule tracteur, le véhicule à tracter étant adapté pour réfléchir la ou les paires de signaux télémétriques,
    • des moyens de traitement de la ou des paires de signaux télémétriques réfléchis par le véhicule à tracter et reçus par les moyens de télémétrie,
    • des moyens de calcul conçus pour calculer la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur à partir de la ou des paires de signaux télémétriques traités par les moyens de traitement, les moyens de calcul étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire.
  • Selon une variante d'exécution, les moyens de détermination comportent au moins un capteur angulaire agencé pour déterminer la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur, le ou les capteurs angulaires étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire.
  • Ainsi, de tels moyens de détermination permettent de déterminer directement la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur au sens où le ou les capteurs angulaires fournissent des mesures directes de ladite position angulaire.
  • La présente invention se rapporte également à un procédé d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter, le véhicule tracteur présentant des roues avant directrices, le procédé étant remarquable en ce qu'il comporte les étapes consistant à :
    1. a) déterminer la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur,
    2. b) délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire,
    3. c) prévoir un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur comprenant :
      • un actionneur de direction des roues avant directrices du véhicule tracteur,
      • des moyens de commande de l'actionneur,
    4. d) agencer les moyens de commande pour recevoir le signal de contrôle,
    5. e) configurer les moyens de commande pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur et le véhicule à tracter suivant une direction sensiblement rectiligne.
  • Selon un mode de mise en oeuvre, l'étape a) comporte une étape consistant à agencer au moins un capteur angulaire de manière à déterminer directement la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur, et en ce que l'étape b) comporte une étape consistant à configurer le ou les capteurs angulaires pour délivrer le signal de contrôle.
  • Ainsi, la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur est déterminée directement au sens où le ou les capteurs angulaires fournissent des mesures directes de ladite position angulaire.
  • D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront dans la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un système d'assistance au recul selon l'invention, donné à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels la figure 1 est une vue schématique de dessus d'un système d'assistance au recul selon l'invention.
  • Le système d'assistance au recul illustré à la figure 1 est un système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur 1 auquel est attelé un véhicule à tracter 2 par un timon d'attelage 20.
  • Le véhicule tracteur 1 présente des roues avant 10 directrices. Le véhicule tracteur 1 présente un axe médian longitudinal X'1-X1. Le véhicule à tracter 2 présente un axe médian longitudinal X'2-X2.
  • Le système d'assistance au recul comporte des moyens de détermination de la position angulaire du véhicule à tracter 2 relativement au véhicule tracteur 1. La position angulaire est définie par l'angle θ formé par l'axe médian longitudinal X'1-X1 du véhicule tracteur 1 et l'axe médian longitudinal X'2-X2 du véhicule à tracter.
  • Les moyens de détermination sont configurés pour délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire. Le signal de contrôle contient ainsi l'information sur la valeur instantanée de l'angle θ.
  • Le système d'assistance au recul comporte en outre un dispositif d'assistance au stationnement (non représenté) du véhicule tracteur 1 comprenant :
    • un actionneur (non représenté) de direction des roues avant 10 directrices du véhicule tracteur 1,
    • des moyens de commande de l'actionneur agencés pour recevoir le signal de contrôle.
  • Les moyens de commande sont configurés pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage α déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur 1 et le véhicule à tracter 2 suivant une direction sensiblement rectiligne.
  • Le système d'assistance au recul comporte en outre un organe d'activation (non représenté) des moyens de commande équipant le véhicule tracteur 1, par exemple sur le tableau de bord.
  • L'organe d'activation présente un état dit activé dans lequel les moyens de commande sont actifs, et un état dit désactivé dans lequel les moyens de commande sont inactifs.
  • Ainsi, un tel organe d'activation permet au conducteur du véhicule tracteur 1 d'activer les moyens de commande lorsque le conducteur souhaite bénéficier d'une assistance au recul en ligne droite, et de désactiver les moyens de commande notamment lors d'un recul en courbe.
  • Selon une forme d'exécution non représentée, les moyens de détermination comportent :
    • des moyens de télémétrie (notamment du type ultrasons, lasers ou encore infrarouges) conçus pour émettre et recevoir au moins une paire de signaux télémétriques, les moyens de télémétrie étant destinés à équiper le véhicule tracteur 1, le véhicule à tracter 2 étant adapté pour réfléchir la ou les paires de signaux télémétriques,
    • des moyens de traitement de la ou des paires de signaux télémétriques réfléchis par le véhicule à tracter 2 et reçus par les moyens de télémétrie,
    • des moyens de calcul, tels que le calculateur central du véhicule tracteur 1, conçus pour calculer la position angulaire du véhicule à tracter 1 relativement au véhicule tracteur 1 à partir de la ou des paires de signaux télémétriques traités par les moyens de traitement, les moyens de calcul étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire.
  • Selon une variante d'exécution non représentée, les moyens de détermination comportent au moins un capteur angulaire agencé pour déterminer la position angulaire du véhicule à tracter 2 relativement au véhicule tracteur 1, le ou les capteurs angulaires étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire.
  • Bien entendu, le mode de réalisation de l'invention décrit ci-dessus ne présente aucun caractère limitatif. Des détails et améliorations peuvent y être apportés dans d'autres variantes d'exécution sans pour autant sortir du cadre de l'invention.

Claims (6)

  1. Système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur (1) auquel est attelé un véhicule à tracter (2), le véhicule tracteur (1) présentant des roues avant (10) directrices, le système d'assistance au recul étant caractérisé en ce qu'il comporte :
    - des moyens de détermination de la position angulaire (θ) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1), les moyens de détermination étant configurés pour délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire (θ),
    - un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur (1) comprenant :
    un actionneur de direction des roues avant (10) directrices du véhicule tracteur (1),
    des moyens de commande de l'actionneur agencés pour recevoir le signal de contrôle,
    les moyens de commande étant configurés pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage (α) déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur (1) et le véhicule à tracter (2) suivant une direction sensiblement rectiligne.
  2. Système d'assistance au recul selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un organe d'activation des moyens de commande destiné à équiper le véhicule tracteur (1), l'organe d'activation présentant un état dit activé dans lequel les moyens de commande sont actifs, et un état dit désactivé dans lequel les moyens de commande sont inactifs.
  3. Système d'assistance au recul selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de détermination comportent :
    - des moyens de télémétrie conçus pour émettre et recevoir au moins une paire de signaux télémétriques, les moyens de télémétrie étant destinés à équiper le véhicule tracteur, le véhicule à tracter étant adapté pour réfléchir la ou les paires de signaux télémétriques,
    - des moyens de traitement de la ou des paires de signaux télémétriques réfléchis par le véhicule à tracter (2) et reçus par les moyens de télémétrie,
    - des moyens de calcul conçus pour calculer la position angulaire (θ) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1) à partir de la ou des paires de signaux télémétriques traités par les moyens de traitement, les moyens de calcul étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire (θ).
  4. Système d'assistance au recul selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de détermination comportent au moins un capteur angulaire agencé pour déterminer la position angulaire (θ) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1), le ou les capteurs angulaires étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire (θ).
  5. Procédé d'assistance au recul d'un véhicule tracteur (1) auquel est attelé un véhicule à tracter (2), le véhicule tracteur (1) présentant des roues avant (10) directrices, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à :
    a) déterminer la position angulaire (θ) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1),
    b) délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire (θ),
    c) prévoir un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur (1) comprenant :
    - un actionneur de direction des roues avant (10) directrices du véhicule tracteur (1),
    - des moyens de commande de l'actionneur,
    d) agencer les moyens de commande pour recevoir le signal de contrôle,
    e) configurer les moyens de commande pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage (α) déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur (1) et le véhicule à tracter (2) suivant une direction sensiblement rectiligne.
  6. Procédé d'assistance au recul selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'étape a) comporte une étape consistant à agencer au moins un capteur angulaire de manière à déterminer directement la position angulaire (θ) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1), et en ce que l'étape b) comporte une étape consistant à configurer le ou les capteurs angulaires pour délivrer le signal de contrôle.
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