EP2438712A1 - Method for operating a data transfer system, data transfer system and computer program product - Google Patents

Method for operating a data transfer system, data transfer system and computer program product

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Publication number
EP2438712A1
EP2438712A1 EP10718530A EP10718530A EP2438712A1 EP 2438712 A1 EP2438712 A1 EP 2438712A1 EP 10718530 A EP10718530 A EP 10718530A EP 10718530 A EP10718530 A EP 10718530A EP 2438712 A1 EP2438712 A1 EP 2438712A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
data
transmission
determined
time information
time
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP10718530A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Matthias Cwik
Markus Roessle
Ewald Mauritz
Juergen Gross
Stefan Tumback
Falco Sengebusch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2438712A1 publication Critical patent/EP2438712A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • H04J3/0658—Clock or time synchronisation among packet nodes
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    • H04L12/407—Bus networks with decentralised control
    • H04L12/413—Bus networks with decentralised control with random access, e.g. carrier-sense multiple-access with collision detection (CSMA-CD)
    • H04L12/4135—Bus networks with decentralised control with random access, e.g. carrier-sense multiple-access with collision detection (CSMA-CD) using bit-wise arbitration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
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    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a data transmission system with data in a data packet that is sent between a transmitting device and a receiving device.
  • the invention further relates to a data transmission system having a transmitting device for transmitting information and a receiving device for receiving data packets, the transmitting device having a transmitter clock and the receiving device having a receiver clock.
  • the invention also relates to a computer program product loadable into a program memory with program instructions from a microcomputer.
  • Control devices in a motor vehicle In the case of a CAN bus, the data sent in a regular cycle is available as information, such as measurement signals or internal variables of the control devices, to all the control devices attached to the bus.
  • the temporal assignment of measurement signals is important. On the one hand, this can be important in order to predetermine the correct time of an event from previous measured values in the form of a prediction. On the other hand, fluctuations or individual deviations in the transit time are important, for example if a rotational speed analysis of an electrical machine in the form of a frequency analysis of the data is to be carried out.
  • the method according to the invention can thus be applied particularly advantageously if data acquisition and data evaluation are distributed over at least two devices connected via the data link and the exact time of the data acquisition is of importance.
  • the data transmission system comprises at least one transmitting and one receiving device, each of which determines corresponding time information by means of a transmitter or a receiver clock.
  • these are independent, especially independent of each other, watches.
  • Such clocks can be realized in a technically simple manner, for example as electronic components or assemblies in each case in the transmission or in the receiving device.
  • to determine the age of data at least the duration of the transmission, referred to below as the runtime, of the data packet with the data is determined by means of the transmitting and receiving device, namely by transmitting the transmission time information in addition to the data packet Transmission is added and then a reception time information is determined upon receipt of the data packet.
  • this time information marks the time beginning and the end of the transmission, ie the running time, in particular with respect to two, preferably autonomous, time axes predetermined by the two clocks, so that according to the invention the delay is obtained from the deviation between these two time information.
  • the runtime can therefore be longer than the pure retention time of the data on the data link.
  • the age of the data may correspond to the term, for example, if the data is sent immediately after being acquired or generated, or the term may be only a fraction of the age.
  • the computer program product performs a previously and / or subsequently described method on a microcomputer of the data transmission system, wherein the computer program product can be loaded into a program memory with program instructions from the microcomputer.
  • the transmitting device and the receiving device may each comprise a microcomputer, wherein the computer program product may have two partial products, namely for each of the microcomputer of the transmitting and the receiving device.
  • the transmission time information is added to the data packet already before transmission, since transmission, in particular in the case of a serial data transmission, requires a certain amount of time, for example in order to feed the data packet data to the data path.
  • the data packet to be sent is already completely assembled at the time the transmission starts, ie in particular the transmission time information and the data to be transmitted are added to the data packet.
  • a possibly unknown delay can occur between the insertion of the transmission time information or also the time which the transmission time information reflects and the transmission start, for example because - A -
  • the ne preferred transmitting device builds the data packet using a sequential microcomputer.
  • the transmission time information can thus represent a time information which differs from the transmission start or also from the insertion time of the transmission time information into the data packet.
  • further delays may occur, for example, due to calculations or other work steps of the transmitting device. Such delays add to the age of the data and may be part of the term in the meaning of the invention.
  • the reception time information is determined on the basis of the receiver clock when receiving a data packet.
  • the previous description regarding the delays in the transmission process applies analogously.
  • the reception time information can also characterize a time, preferably suitably selected, during the data transmission. For example, a point in time which reflects the start or the completion of a reception process or else a first or processing step of the data packet in the reception device, preferably as early as possible, is determined as reception time information.
  • the invention makes it possible to determine the transit time in particular by means of the airtime information according to the invention in a data packet and thus to gain the age, but at least an important factor in the determination of the age of the data.
  • the running time can therefore not correspond directly to the deviation between the time information, for example, because of the autonomy of the clocks and the resulting retardation.
  • the path difference between the respective transmitter clock and the receiver clock is determined in a first step, so that in a subsequent step, the sought transit time of a received data packet is calculated from the deviation between transmission and reception time information by the deviation is corrected by the previously determined retardation.
  • the path difference between the transmitter clock and the receiver clock can be selected from a plurality of transmission signals.
  • N data packets are determined with data.
  • the material and / or assembly costs for access to a central clock or a device can be omitted specifically for synchronization or determination of the path difference of the clocks.
  • the transit times of the data packets over the data link may have a frequency distribution, for example due to the above-explained delays in transmission and reception.
  • at least two data packets may have different transit times during the transmission along the data link.
  • having a frequency distribution means that the term is a quantity whose concrete value can not be predicted and / or predetermined for a particular data packet, and "frequency distribution” is a measure of the probability that a data packet has a certain duration to understand.
  • a specific data path preferably has a characteristic, known frequency distribution, which may also be due to a random process.
  • the form of the frequency distribution can in particular also be determined by the technical realization of the data link, the number and transmission frequency of further transmitting devices, the priority of the data packets or the data stream on the data link and, for example, have a Gaussian curve shape.
  • the path difference can be determined by determining a second frequency distribution from the respective deviations between transmission and reception time information for a plurality of received data packets and from the first, namely the frequency distribution of the transit time, and the second, namely the frequency distribution of the deviation, the path difference is determined.
  • the second frequency distribution contains information about the first frequency distribution, namely the deviations between transmission and reception time information both through the runtime of a Data packets as well as by the path difference between transmitter clock and receiver clock determines.
  • the transmitting and receiving device can be synchronized by means of the plurality of received data packets, preferably even before a time-critical state, ie when the temporal assignment of the data is not relevant or of lesser importance.
  • a time-critical state ie when the temporal assignment of the data is not relevant or of lesser importance.
  • a preferred embodiment of this embodiment provides, in each case for a data packet, to define the deviation between transmission and reception time information as the sum of the path difference and the transit time or to model it.
  • this sum can be supplemented by further time components, for example a delay between the data acquisition and the time corresponding to the transmission time information, depending on which times are reproduced by the transmission and reception time information, as described above and below.
  • the difference in gait can be determined by choosing to cover the two aforementioned frequency distributions.
  • the second frequency distribution can be shifted by varying the transition difference value along the time axis and so on the sought path difference can be determined by comparing the two frequency distributions.
  • the term "bring to coincidence" here stands for a variety of methods to compare the two frequency distribution.
  • the path difference can be determined as the difference of the average values, medians, maxima or other positional parameters or also corresponding edges or bases of the frequency distributions.
  • the frequency distributions which are based on a limited number of examined data packets, can be compared by dividing the discrete distributions by means of a variation of the para- Meters path difference are approximated numerically and so the sought path difference is determined.
  • the transit time can be determined from a difference between received and transmitted time information by the difference around the
  • the clocks can be designed such that they measure or deliver relative time information, that is to say not an absolute time, and can be manufactured more favorably compared to clocks which measure the absolute time of day.
  • the transmitter clock and / or the receiver clock each have a counter which cyclically passes through a respective counting range and can be selected as transmitting or receiving time information of the respective counter reading.
  • the counters can at one time different time information, d. H. Counter readings, so the mentioned
  • the counters preferably work with counter frequencies that are as similar as possible in order to be able to minimize a drift in the path difference and thus to be able to reduce an error in age determination.
  • such a counter can cyclically during its operation at a first count, for example, with the commissioning of the transmitting or the receiving device, begin counting to continue counting with the counter frequency, up to a maximum or minimum count, whereupon a so-called counter overflow take place and the counter can continue counting at a minimum or maximum count.
  • the counter may be reset during operation.
  • the counters of the transmitter and the receiver clock can count independently of each other and can in particular be different Counting ranges, including different minimum and maximum counts, have.
  • the cycle duration of the counter is longer than a maximum duration of the data packets. Then, when determining the duration of the mentioned
  • Counter overflows are considered and in particular a counter overflow can be detected and the age determination is corrected at a determined as described above: If the determined running time falls below a predetermined minimum value or it is even negative, the counter or the receiver clock has overflowed, so when determining the Running time of the determined path difference between the clocks can be increased by the maximum count of the receiver clock. If the determined transit time exceeds a predetermined maximum value, the counter or the transmitter clock has overflowed, so that when determining the transit time the ascertained path difference between the clocks can be reduced by the maximum count of the transmitter clock. If both corrections do not lead to a plausible result, both counters or clocks can have overflowed and both corrections can be carried out.
  • the total correction can thus be carried out in two steps, wherein in one step the runtime is increased by the maximum value of the counter of the receiver clock, if the runtime falls below a predetermined minimum value, and in a step independent of the runtime by the maximum value of Counter of the transmitter clock is reduced, if the transit time exceeds a predetermined maximum value.
  • the age of the data may also be conditioned by further delays in the transmission device, for example by a calculation period after detection of a measurement signal.
  • the data packet can then be supplemented with acquisition time information about an acquisition time of the data and / or also calculation time information on the duration between the acquisition and the calculation of the data or between the acquisition and the associated time of the airtime information.
  • acquisition time information about an acquisition time of the data
  • calculation time information on the duration between the acquisition and the calculation of the data or between the acquisition and the associated time of the airtime information.
  • the age determination of the data can be further improved, in particular if processing steps of the data already take place in the transmitting device.
  • the data can also be extrapolated from a time of its detection at a time of calculation of the data packet or also at the time of the transmission time information.
  • the data link is operated in a regular clock.
  • a clocked data link it is possible, for example, to determine transit times as a multiple of the clock by counting, and an accurate time measurement can be dispensed with.
  • at most one data packet is sent per clock and the transmission of the data packet after the storage of the airtime information can be delayed until a free clock is available.
  • the effort to determine the duration of a specific data packet can be reduced, since this time is separated by the predetermined clock of other data packets.
  • the data link is preferably realized as a CAN bus and / or the transmitting and receiving device in each case as a connected to the CAN bus controller.
  • the messaging on the CAN bus is not time-synchronized, so that conventionally no statements about the duration of a single data packet are possible and the inventive method is particularly advantageous in this frequently used bus to improve the age determination of the data.
  • control devices can thus be synchronized with the method according to the invention. and can then be properly assigned the transmission time information in the data packet upon receipt of the data packet with respect to the reception time information and thus the determination of the age of the data can be improved.
  • the data transmission system comprises two control devices connected by a CAN bus for controlling a starting device of an internal combustion engine in a motor vehicle. Then, according to the method described above, time-critical information about the. Can be provided by a first control device as the transmitting device
  • Rotational speed of the starting device and / or the internal combustion engine are detected, and this data can be transmitted to a second control device as a receiving device or as a control of a starting process of the internal combustion engine according to the inventive method, for example, the start device optimally secure- trace in the internal combustion engine.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a data transmission system according to the invention with two control devices and a CAN bus,
  • Fig. 2 is a schematic overview of some components of the age of the data in the data transmission
  • 4 shows frequency distributions of transit times on the CAN bus
  • 5 shows a schematic representation of a method according to the invention for determining the age of data
  • Fig. 8 shows schematically an extrapolation of the data in another embodiment.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a data transmission system according to the invention with two control devices 25, 26, namely a transmitting device 25 for transmitting and a receiving device 26 for receiving data packets via a CAN bus 29 as a data link, shows.
  • the transmitting device 25 and the receiving device 26 each have a microcomputer, not shown, with a program memory with program instructions in order to execute at least the steps explained below by means of a correspondingly designed and loaded into the program memory computer program product.
  • the transmitting device 25 has a transmitter clock 27, from which a transmission time information 6 obtained and inserted into the data packet
  • the receiving device 26 has a receiver clock 28, on the basis of receiving a data packet receive time information 7 is determined.
  • the transmitter 27 and receiver clock 28 each have a counter which cycles through a respective counting range, wherein the count of the transmitter clock 27 is written at time t3 as a transmission time information 6 in the data packet and the count of the receiver clock 28 at time t6 determined as the reception time information 7 becomes.
  • Both clocks 27, 28 start with the startup of the respective control device 25, 26 with a count zero and then count up to a respective maximum count t s, max> t e, max of the transmitter 27 and receiver clock 28, which are different from each other , After reaching the respective maximum counter readings t s, max> t e, max , as shown in FIG. 6, one counter overflow each time and the counting process starts again at the zero count.
  • FIG. 2 shows a schematic overview of some possibilities for a delay or components of the age of the data in the data transmission, wherein working cycles 1 of the transmitting device 25 are plotted along a time axis t above work cycles 2 of the receiving device 26.
  • Working cycles 1 of the transmitting device 25 are plotted along a time axis t above work cycles 2 of the receiving device 26.
  • the work cycles 1, 2 are explained in more detail in FIG.
  • a rotational speed of an internal combustion engine is detected, which is determined by a sensor, not shown, based on a pulse signal 3, wherein the pulse signal 3 is determined by the teeth of a rotating gear.
  • a first delay T1 Since the speed can only be determined due to two pulse signals 3 and therefore it corresponds to a mean speed at a time t1 between these pulse signals. Due to the power strokes 1 of the transmitting device 25 results in a certain sampling frequency, so that the speed is detected as a measurement signal 5 with a delay T2 from the transmitting device 25 at time t2. Furthermore, a delay T3 occurs during a processing cycle 10 between the detection of the measurement signal 5 and a transmit clock 11 and a delay T4 which corresponds to the duration of a transmission clock 12 of the data along the CAN bus 29. Finally, a delay T5 occurs between the reading of the data packet in the receiving device 26 and a calculation using the received data.
  • FIG. 3 shows schematically along the time axis t the data transmission with the data transmission system according to the invention, only one part of a cycle of the cyclically executed working cycles 1 of the transmitting device 25 and working cycles 2 of the receiving device 26 being shown here.
  • an event namely the measuring signal 5, which is detected by the transmitting device 25 and processed in a processing cycle 10, occurs at the time t2.
  • a transmission time information 6 is determined and the transmission clock 1 1 starts, in which the transmission time information 6 is added to the data packet and the transmission device 25 waits for a free clock of the CAN bus 29.
  • the duration between the time t4 and t3 is largely determined by the utilization of the bus 29 and by collisions with other data packets of higher priority.
  • the data packet is transmitted serially via the CAN bus 29, wherein the data transmission takes place until the time t5.
  • the receiving device 26 receives the data packet and determines the reception time information 7 until the end of a processing cycle 14.
  • the term 15 according to the invention is the duration between the times t3 and t6 corresponding to the transmission time information 6 and the reception time information 7, the time 15 thus being a total delay due to the transmission clock 1 1, the transmission clock 12 and the processing clock 14.
  • FIG. 4 shows frequency distributions 20, 20 'of the transit times 15 on the CAN bus 29, wherein the probability W is plotted that a data packet requires a certain transit time 15 of the time t.
  • the probability W is plotted that a data packet requires a certain transit time 15 of the time t.
  • delays occur and the runtime 15 of a data packet can not be predetermined. So it's a random quantity.
  • FIG. 4 shows, by way of example only, two possible frequency distributions 20, 20 ', since the distribution form depends on the respective operating state of the CAN system.
  • Buses 29, in particular also the number, the transmission frequency and the priority of further transmission devices or data packets depends, the thereby determined, characteristic frequency distributions 20, 20 'in particular a minimum and maximum transit time t
  • a Gaussian curve shape as shown in FIG. 4 b), can also occur as frequency distributions 20 '.
  • a step 30 a plurality of data packets are transmitted between the control units 25, 26 via the CAN bus 29, wherein as explained above at least the transmission time information 6 is transmitted and the reception time information 7 is determined.
  • the transmission time information 6 and the reception time information 7 of the data packets are respectively compared and their deviations are used to determine a second frequency distribution 21, which will be explained in more detail later.
  • the second frequency distribution 21 is compared with the first frequency distribution, namely the frequency distribution. ment 20, 20 'of FIG. 4, compared and determined by the comparison of a path difference 22 between transmitter 27 and receiver clock 28. The comparison and the determination of the path difference 22 will also be explained below.
  • the transit time 15 of a data packet is determined from the deviation between the transmission time 6 and the reception time information 7 by correcting this deviation by the previously determined retardation 22.
  • FIG. 6 shows the comparison of the first frequency distribution 20 of the propagation times 15 on the CAN bus 29 and the second frequency distribution 21 of the deviations between the transmission 6 and the reception time information 7 of the respective transmitted data packets.
  • the deviations between the transmission 6 and the reception time information 7 are determined by the path difference 22 between the transmitter clock 27 and the receiver clock 28 in addition to the transit time 15 of the associated data packet. Therefore, the comparison of the two frequency distributions 20, 21 shows a shift on the time axis t, which just corresponds to the path difference 22. In order to determine the path difference 22 according to step 32 in FIG. 5, it is therefore sufficient to compare the frequency distributions 20, 21. So in this
  • the value of the path difference 22 is determined in principle by being suitably chosen so that the frequency distribution 21 is brought to the left in coincidence with the frequency distribution 20 at a shift along the time axis t by the selected value, and concretely determined by the receiving device 26, the difference of the maxima 23, 24 of the frequency distributions 20, 21 is calculated.
  • the retardation can be determined directly by the comparison of the frequency distributions 20, 21, and subsequently, the respective transmission time information 6 can be properly assigned with respect to the reception time information 7.
  • Fig. 7 shows schematically the course 60 of the count of the transmitter clock 27 and the course 61 of the count of the receiver clock 28 along the time axis t. Furthermore, the transit time 15 of a data packet, the count t s of the transmitter clock 27 at the time t3 of the transmission time information 6, the count t e of the receiver clock 28 at the time t6 of the reception time information 7 and the Gap difference 22 between the transmitter clock 27 and the receiver clock 28 during runtime 15 shown.
  • the term 15 of the data packet from the difference of the count t e of the receiver clock 28 and the count t s of the transmitter clock 27 is calculated by additionally the path difference 22 is added.
  • the duration between two overflows 63, 64 of each counter is significantly greater than the maximum transit time t
  • the receiving device 26 detects such an overflow 63, 64 based on an implausible value of the calculated transit time 15. Then, in a first step, the transit time 15 by the maximum value t e , m a x of the counter Receiver clock 28 increases if the time 15 falls below a predetermined minimum value, which is smaller than the smallest
  • is.
  • the possibly already corrected transit time 15 is reduced by the maximum value t s max of the counter of the transmitter clock 27 if the transit time 15 exceeds a predetermined maximum value which is greater than the maximum transit time t
  • a second exemplary embodiment has been supplemented by a further method step compared to that described above in order to further improve the determination of the age of the data. Accordingly, the preceding description of the first exemplary embodiment applies without restriction to the second exemplary embodiment.
  • a delay occurs between the time t 2 of the detection of the measuring signal 5 and the time t 3 of the transmitting time information 6 in the transmitting device 25. Therefore, the data acquired at the detection time t2 is extrapolated at the time t3 of the transmission time information 6 by a linear extrapolation 72 each over the last two received measurement signals.
  • FIG. 8 schematically shows the extrapolation 72 with which a quasi-more current measurement signal 70 is calculated, which is to be expected according to the previously known curve 71 of the associated measured variable at time t3 of the airtime information 6.
  • the values for the extrapolation 72 are derived, for example, from a function or slope calculation of the profile 71 and / or previous measured values. passes. This method step thus makes an exact determination of the age of the data possible, since they correspond exactly to the known time t3. It should be noted, however, that then the data is subject to an error due to the extrapolation 72.
  • the time point to which an extrapolation is made is selected as early as possible after the acquisition time t2 in order to obtain the
  • the extrapolation 72 also takes place at a point in time within the step of the data processing 11, provided that the measurement signal 5 is already in the FIG
  • Transmission device 25 is used for a calculation.
  • an acquisition time information about the time t2 of the data acquisition 5 is additionally included in the data packet.
  • the age of the data determined by the measurement signal 5 corresponds to the difference of the times t6 and t1.
  • the receiving device 26 can completely determine the age of the data up to the duration between the times t1 and t2, ie an error which is caused by the sampling rate of the transmitting device 25.
  • the time from the detection time t2 to a calculation of the data in the processing clock 10 is determined and stored as detection time information in the data packet.
  • the time of the calculation is as late as possible in the processing cycle 10 and the transmission start as early as possible in the transmission clock 1 1 in order to minimize the unknown delay between these two times.

Abstract

A method for operating a data transfer system with data in a data packet is described, which is sent between a transmission apparatus (25) and a reception apparatus (26). In order to determine more precisely the time of the recording of information, transmission time information (6) from a transmission clock (27) is added to the data packet prior to the transmission, reception time information (7) by means of a reception clock (28) upon reception of the data packet is determined, and the delay (15) of the received data packet is calculated from a deviation between the transmission time information (6) and the reception time information (7).

Description

Beschreibung description
Titeltitle
Verfahren zum Betreiben eines Datenübertraqunqssvstems, Datenübertraqunqssvstem und ComputerproqrammproduktA method of operating a data transfer service, data transfer service and computer product
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines Datenübertragungssystems mit Daten in einem Datenpaket, das zwischen einer Sendevorrichtung und einer Empfangsvorrichtung versandt wird. Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Datenübertragungssystem mit einer Sendevorrichtung zum Senden von Informationen und einer Empfangsvorrichtung zum Empfangen von Datenpaketen, wobei die Sendevorrichtung eine Senderuhr und die Empfangsvorrichtung eine Empfängeruhr aufweist. Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Computerprogrammprodukt, das in einen Programmspeicher mit Programmbefehlen von einem Mikrocomputer ladbar ist.The invention relates to a method for operating a data transmission system with data in a data packet that is sent between a transmitting device and a receiving device. The invention further relates to a data transmission system having a transmitting device for transmitting information and a receiving device for receiving data packets, the transmitting device having a transmitter clock and the receiving device having a receiver clock. The invention also relates to a computer program product loadable into a program memory with program instructions from a microcomputer.
Stand der TechnikState of the art
Es ist bekannt, Daten in Datenpaketen über Datenstrecken zu versenden, bei- spielsweise über einen CAN-Bus zur Kommunikation zwischen verschiedenenIt is known to send data in data packets over data links, for example via a CAN bus for communication between different ones
Steuergeräten in einem Kraftfahrzeug. Bei einem CAN-Bus stehen die in einem regelmäßigen Takt versendeten Daten als Informationen, wie beispielsweise Messsignale oder interne Größen der Steuergeräte, allen an dem Bus angehängten Steuergeräten zur Verfügung.Control devices in a motor vehicle. In the case of a CAN bus, the data sent in a regular cycle is available as information, such as measurement signals or internal variables of the control devices, to all the control devices attached to the bus.
Ist die Datenstrecke zu einem beabsichtigten Sendezeitpunkt belegt oder werden von einer anderen Sendevorrichtung zeitgleich Daten höherer Priorität gesendet, so kommt es zu Verzögerungen beim Versand. Ferner können zusätzliche Verzögerungen durch unterschiedliche Arbeitstakte der Sendervorrichtung und der Empfangsvorrichtung verursacht werden. Folglich entstehen in der Dauer unbekannte Verzögerungen, und zwar insbesondere bei der Datenübertragung entlang der Datenstrecke oder auch bei einem Datenverarbeitungsschritt zwischen der Erfassung einer Größe in der Sendevorrichtung bis zum vollständigen Empfang oder bis zur Verarbeitung dieser Größe in der Empfangsvorrichtung. Die Nachrichtenübermittlung auf dem CAN-Bus ist nicht zeitsynchron. Insgesamt sind also Aussagen über die Laufzeit der gesendeten Daten beziehungsweise Daten- pakete sind nicht möglich und damit fehlt eine wichtige Größe bei der Bestimmung des Alters der Daten.If the data link is occupied at an intended transmission time or if data of a higher priority is transmitted by another transmission device at the same time, delays in the transmission occur. Further, additional delays may be caused by different power strokes of the transmitter device and the receiving device. As a result, unknown delays occur over time, particularly during data transmission along the data link or even during a data processing step between the detection of a size in the transmitting device until complete reception or until the processing of this size in the receiving device. Messaging on the CAN bus is not time-synchronized. Overall, therefore, statements about the duration of the transmitted data or data packets are not possible and thus lack an important factor in determining the age of the data.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren, ein Datenübertragungssystem und ein Computerprogrammprodukt der eingangs genannten Art derart weiterzubil- den, um Informationen von dem Zeitpunkt der Erfassung genauer zu bestimmen.It is the object of the invention to further develop a method, a data transmission system and a computer program product of the type mentioned in the introduction in order to determine information more precisely from the time of detection.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch den Gegenstand der Patentansprüche 1 , 9 und 10 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte Weiterbildungen derAccording to the invention the object is achieved by the subject matter of claims 1, 9 and 10. The dependent claims define preferred developments of
Erfindung.Invention.
Bei vielen Anwendungen ist die zeitliche Zuordnung von Messsignalen von Bedeutung. Zum einen kann dies wichtig sein, um in Form einer Prädiktion den rich- tigen Zeitpunkt eines Ereignisses aus vorangegangenen Messwerten vorherzubestimmen. Zum anderen sind Schwankungen oder einzelne Abweichung in der Laufzeit von Bedeutung, beispielsweise wenn eine Drehzahlanalyse einer elektrischen Maschine in Form einer Frequenzanalyse der Daten durchgeführt werden soll. Das erfindungsgemäße Verfahren kann also besonders vorteilhaft ange- wandt werden, wenn Datenerfassung und Datenauswertung auf zumindest zwei, über die Datenstrecke verbundene Vorrichtungen verteilt sind und der genaue Zeitpunkt der Datenerfassung von Bedeutung ist.In many applications, the temporal assignment of measurement signals is important. On the one hand, this can be important in order to predetermine the correct time of an event from previous measured values in the form of a prediction. On the other hand, fluctuations or individual deviations in the transit time are important, for example if a rotational speed analysis of an electrical machine in the form of a frequency analysis of the data is to be carried out. The method according to the invention can thus be applied particularly advantageously if data acquisition and data evaluation are distributed over at least two devices connected via the data link and the exact time of the data acquisition is of importance.
Das erfindungsgemäße Datenübertragungssystem umfasst zumindest eine Sen- de- und eine Empfangsvorrichtung, die jeweils entsprechende Zeitinformationen mittels einer Sender- beziehungsweise einer Empfängeruhr ermitteln. Vorzugsweise sind dies eigenständige, insbesondere auch voneinander unabhängige, Uhren. Solche Uhren können technisch einfach realisiert werden, beispielsweise als elektronische Bauelemente oder Baugruppen jeweils in der Sende- bezie- hungsweise in der Empfangsvorrichtung. Gemäß einem Gedanken der Erfindung wird zur Bestimmung des Alters von Daten zumindest die Dauer der Übertragung, nachfolgend Laufzeit genannt, des Datenpakets mit den Daten mittels der Sende- und Empfangsvorrichtung bestimmt, und zwar indem dem Datenpaket zusätzlich zu den Daten eine Sende- Zeitinformation vor dem Senden zugefügt und anschließend eine Empfangszeitinformation beim Empfang des Datenpakets bestimmt wird. Diese Zeitinformationen markieren dabei den zeitlichen Beginn und das zeitliche Ende der Übertragung, also die Laufzeit, und zwar insbesondere bezüglich zweier, vorzugsweise eigenständiger, durch die beiden Uhren vorgegebener Zeitachsen, sodass erfin- dungsgemäß die Laufzeit aus der Abweichung zwischen diesen beiden Zeitinformationen gewonnen wird. In diesem Sinn kann die Laufzeit also länger als die reine Verweildauer der Daten auf der Datenstrecke sein. Ferner kann das Alter der Daten der Laufzeit entsprechen, beispielsweise falls die Daten unmittelbar nach ihrer Erfassung oder Generierung gesendet werden, oder die Laufzeit kann auch nur einen Teil des Alters ausmachen.The data transmission system according to the invention comprises at least one transmitting and one receiving device, each of which determines corresponding time information by means of a transmitter or a receiver clock. Preferably, these are independent, especially independent of each other, watches. Such clocks can be realized in a technically simple manner, for example as electronic components or assemblies in each case in the transmission or in the receiving device. According to one aspect of the invention, to determine the age of data, at least the duration of the transmission, referred to below as the runtime, of the data packet with the data is determined by means of the transmitting and receiving device, namely by transmitting the transmission time information in addition to the data packet Transmission is added and then a reception time information is determined upon receipt of the data packet. In this case, this time information marks the time beginning and the end of the transmission, ie the running time, in particular with respect to two, preferably autonomous, time axes predetermined by the two clocks, so that according to the invention the delay is obtained from the deviation between these two time information. In this sense, the runtime can therefore be longer than the pure retention time of the data on the data link. Further, the age of the data may correspond to the term, for example, if the data is sent immediately after being acquired or generated, or the term may be only a fraction of the age.
Das erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukts führt ein zuvor und/oder nachfolgend beschriebenes Verfahren auf einem Mikrocomputer des Datenübertragungssystems aus, wobei das Computerprogrammprodukt in einen Pro- grammspeicher mit Programmbefehlen von dem Mikrocomputer ladbar ist. Dabei können die Sendevorrichtung und die Empfangsvorrichtung jeweils einen Mikrocomputer aufweisen, wobei das Computerprogrammprodukt zwei Teilprodukte, nämlich für jeweils den Mikrocomputer der Sende- beziehungsweise der Empfangsvorrichtung, aufweisen kann.The computer program product according to the invention performs a previously and / or subsequently described method on a microcomputer of the data transmission system, wherein the computer program product can be loaded into a program memory with program instructions from the microcomputer. In this case, the transmitting device and the receiving device may each comprise a microcomputer, wherein the computer program product may have two partial products, namely for each of the microcomputer of the transmitting and the receiving device.
Erfindungsgemäß wird die Sendezeitinformation dem Datenpaket bereits vor dem Senden zugefügt, da das Senden, insbesondere bei einer seriellen Datenübertragung, eine gewisse Zeitdauer erfordert, beispielsweise um die Daten des Datenpakets der Datenstrecke zuzuführen. Vorzugsweise ist bereits zum Zeit- punkt des Sendebeginns das zu sendende Datenpaket vollständig zusammengefügt, insbesondere also die Sendezeitinformation und die zu übertragenden Daten dem Datenpaket hinzugefügt.According to the invention, the transmission time information is added to the data packet already before transmission, since transmission, in particular in the case of a serial data transmission, requires a certain amount of time, for example in order to feed the data packet data to the data path. Preferably, the data packet to be sent is already completely assembled at the time the transmission starts, ie in particular the transmission time information and the data to be transmitted are added to the data packet.
Dabei kann eine, möglicherweise unbekannte, Verzögerung zwischen dem Ein- fügen der Sendezeitinformation oder auch dem Zeitpunkt, den die Sendezeitinformation widerspiegelt, und dem Sendebeginn auftreten, beispielsweise weil ei- - A -In this case, a possibly unknown delay can occur between the insertion of the transmission time information or also the time which the transmission time information reflects and the transmission start, for example because - A -
ne bevorzugte Sendevorrichtung das Datenpaket mithilfe eines sequenziell arbeitenden Mikrocomputers aufbaut. Die Sendezeitinformation kann also eine von dem Sendebeginn oder auch von dem Einfügezeitpunkt der Sendezeitinformation in das Datenpaket abweichende Zeitinformationen darstellen. Ferner können auch weitere Verzögerung auftreten, beispielsweise durch Berechnungen oder sonstigen Arbeitsschritten der Sendevorrichtung. Solche Verzögerungen tragen zu dem Alter der Daten bei und können im Sinne der Erfindung ein Bestandteil der Laufzeit sein.ne preferred transmitting device builds the data packet using a sequential microcomputer. The transmission time information can thus represent a time information which differs from the transmission start or also from the insertion time of the transmission time information into the data packet. Furthermore, further delays may occur, for example, due to calculations or other work steps of the transmitting device. Such delays add to the age of the data and may be part of the term in the meaning of the invention.
Die Empfangszeitinformation wird anhand der Empfängeruhr beim Empfang eines Datenpakets bestimmt. Hier trifft die vorhergehende Beschreibung bezüglich der Verzögerungen beim Sendevorgang analog zu. Im Übrigen kann auch die Empfangszeitinformation einen, vorzugsweise geeignet gewählten, Zeitpunkt während der Datenübertragung charakterisieren. Beispielsweise kann ein Zeit- punkt, der den Beginn oder den Abschluss eines Empfangsvorgangs oder auch einen, vorzugsweise möglichst frühen, besonders bevorzugter Weise ersten Be- oder Verarbeitungsschritt des Datenpakets in der Empfangsvorrichtung widerspiegelt, als Empfangszeitinformation festgelegt werden.The reception time information is determined on the basis of the receiver clock when receiving a data packet. Here, the previous description regarding the delays in the transmission process applies analogously. Incidentally, the reception time information can also characterize a time, preferably suitably selected, during the data transmission. For example, a point in time which reflects the start or the completion of a reception process or else a first or processing step of the data packet in the reception device, preferably as early as possible, is determined as reception time information.
Somit ermöglicht die Erfindung, die Laufzeit insbesondere mittels der erfindungsgemäßen Sendezeitinformation in einem Datenpaket zu bestimmen und damit das Alter, zumindest jedoch eine wichtige Größe bei der Bestimmung des Alters der Daten zu gewinnen.Thus, the invention makes it possible to determine the transit time in particular by means of the airtime information according to the invention in a data packet and thus to gain the age, but at least an important factor in the determination of the age of the data.
Allerdings können solche eigenständige Uhren einen Gangunterschied aufweisen. Die Laufzeit kann also auch nicht unmittelbar der Abweichung zwischen den Zeitinformationen entsprechen, beispielsweise wegen der Eigenständigkeit der Uhren und dem daraus resultierenden Gangunterschied. Vorzugsweise wird der Gangunterschied zwischen der jeweiligen Senderuhr und der Empfängeruhr in einem ersten Schritt bestimmt, sodass in einem nachfolgenden Schritt die gesuchte Laufzeit eines empfangenen Datenpakets aus der Abweichung zwischen Sende- und Empfangszeitinformationen berechnet wird, indem die Abweichung um den zuvor bestimmten Gangunterschied korrigiert wird.However, such independent watches may have a gait difference. The running time can therefore not correspond directly to the deviation between the time information, for example, because of the autonomy of the clocks and the resulting retardation. Preferably, the path difference between the respective transmitter clock and the receiver clock is determined in a first step, so that in a subsequent step, the sought transit time of a received data packet is calculated from the deviation between transmission and reception time information by the deviation is corrected by the previously determined retardation.
Dazu kann, vorzugsweise wie nachfolgend erläutert, der Gangunterschied zwischen der Senderuhr und der Empfängeruhr aus einer Mehrzahl von übertrage- nen Datenpaketen mit Daten ermittelt werden. Dadurch kann insbesondere bei einer räumlichen Trennung der Vorrichtungen entlang der Datenstrecke beispielsweise der Material- und/oder Montageaufwand für den Zugriff auf eine zentrale Uhr oder eine Vorrichtung eigens zur Synchronisation oder Bestimmung des Gangunterschieds der Uhren entfallen.For this purpose, preferably as explained below, the path difference between the transmitter clock and the receiver clock can be selected from a plurality of transmission signals. N data packets are determined with data. As a result, in particular in the case of a spatial separation of the devices along the data link, for example, the material and / or assembly costs for access to a central clock or a device can be omitted specifically for synchronization or determination of the path difference of the clocks.
Dann können bei einer bevorzugten Ausführungsform die Laufzeiten der Datenpakete über die Datenstrecke eine Häufigkeitsverteilung aufweisen, beispielsweise aufgrund der oben erläuterten Verzögerungen beim Senden und Empfangen. Insbesondere können zumindest zwei Datenpakete unterschiedliche Laufzeiten bei der Übertragung entlang der Datenstrecke besitzen.Then, in a preferred embodiment, the transit times of the data packets over the data link may have a frequency distribution, for example due to the above-explained delays in transmission and reception. In particular, at least two data packets may have different transit times during the transmission along the data link.
Hier bedeutet "eine Häufigkeitsverteilung aufweisen", dass die Laufzeit eine Größe ist, deren konkreter Wert jeweils für ein bestimmtes Datenpaket nicht voraus- gesagt werden kann und/oder vorbestimmt ist, und unter "Häufigkeitsverteilung" ist ein Maß für die Wahrscheinlichkeit, dass ein Datenpaket eine bestimmte Laufzeit aufweist, zu verstehen.Here, "having a frequency distribution" means that the term is a quantity whose concrete value can not be predicted and / or predetermined for a particular data packet, and "frequency distribution" is a measure of the probability that a data packet has a certain duration to understand.
Dabei weist vorzugsweise eine bestimmte Datenstrecke eine jeweils charakteris- tische, bekannte Häufigkeitsverteilung auf, die auch durch einen Zufallsprozess bedingt sein kann. Die Form der Häufigkeitsverteilung kann insbesondere auch durch die technische Realisierung der Datenstrecke, die Anzahl und Sendefrequenz weiterer Sendevorrichtungen, die Priorität der Datenpakete oder den Datenstrom auf der Datenstrecke bestimmt sein und beispielsweise eine Gauß- Kurven-Form aufweisen.In this case, a specific data path preferably has a characteristic, known frequency distribution, which may also be due to a random process. The form of the frequency distribution can in particular also be determined by the technical realization of the data link, the number and transmission frequency of further transmitting devices, the priority of the data packets or the data stream on the data link and, for example, have a Gaussian curve shape.
Unter der Voraussetzung, dass die Laufzeit eine Häufigkeitsverteilung aufweist, kann der Gangunterschied ermittelt werden, indem bei einer Mehrzahl von empfangenen Datenpaketen aus den jeweiligen Abweichungen zwischen Sende- und Empfangszeitinformation eine zweite Häufigkeitsverteilung bestimmt wird und aus der Ersten, nämlich der Häufigkeitsverteilung der Laufzeit, und der Zweiten, nämlich der Häufigkeitsverteilung der Abweichung, der Gangunterschied bestimmt wird. Dies ist möglich, da die zweite Häufigkeitsverteilung eine Information über die erste Häufigkeitsverteilung enthält, und zwar sind die Abweichungen zwischen Sende- und Empfangszeitinformation sowohl durch die Laufzeit eines Datenpakets als auch durch den Gangunterschied zwischen Senderuhr und Empfängeruhr bestimmt.Assuming that the transit time has a frequency distribution, the path difference can be determined by determining a second frequency distribution from the respective deviations between transmission and reception time information for a plurality of received data packets and from the first, namely the frequency distribution of the transit time, and the second, namely the frequency distribution of the deviation, the path difference is determined. This is possible because the second frequency distribution contains information about the first frequency distribution, namely the deviations between transmission and reception time information both through the runtime of a Data packets as well as by the path difference between transmitter clock and receiver clock determines.
Bei dieser Ausführungsform können also Sende- und Empfangsvorrichtung, be- ziehungsweise deren Uhren, mittels der Mehrzahl von empfangenen Datenpaketen synchronisiert werden, und zwar vorzugsweise bereits vor einem zeitkritischen Zustand, also wenn die zeitliche Zuordnung der Daten gerade nicht relevant oder von geringerer Bedeutung ist. Somit kann die Laufzeit dieser und/oder auch weiterer, insbesondere nachfolgender Datenpakete bestimmt werden und so die Bestimmung deren Alters verbessert werden.In this embodiment, therefore, the transmitting and receiving device, or their clocks, can be synchronized by means of the plurality of received data packets, preferably even before a time-critical state, ie when the temporal assignment of the data is not relevant or of lesser importance. Thus, the duration of these and / or other, in particular subsequent data packets can be determined and thus the determination of their age can be improved.
Eine bevorzugte Ausgestaltung dieser Ausführungsform sieht vor, jeweils bei einem Datenpaket die Abweichung zwischen Sende- und Empfangszeitinformation als Summe des Gangunterschieds und der Laufzeit festzulegen beziehungswei- se zu modellieren. Im Übrigen kann diese Summe noch um weitere Zeitkomponenten, beispielsweise eine Verzögerung zwischen der Datenerfassung und dem Zeitpunkt entsprechend der Sendezeitinformation, ergänzt werden, je nachdem welche Zeitpunkte durch die Sende- und Empfangszeitinformation, wie zuvor und nachfolgend beschrieben, wiedergegeben werden. Dann kann der Gangunter- schied bestimmt werden, indem er so gewählt wird, dass die beiden zuvor genannten Häufigkeitsverteilungen in Deckung gebracht werden. Da beide Häufigkeitsverteilung sich auf zeitabhängige Größen beziehen, nämlich auf die Laufzeit und auf die Abweichung zwischen der Sende- und der Empfangszeitinformation, und sich diese Größen also zumindest um den Gangunterschied unterscheiden, kann die zweite Häufigkeitsverteilung durch Variation des Gangunterschiedswertes entlang der Zeitachse verschoben und so der gesuchte Gangunterschied durch einen Vergleich der beiden Häufigkeitsverteilungen bestimmt werden.A preferred embodiment of this embodiment provides, in each case for a data packet, to define the deviation between transmission and reception time information as the sum of the path difference and the transit time or to model it. Incidentally, this sum can be supplemented by further time components, for example a delay between the data acquisition and the time corresponding to the transmission time information, depending on which times are reproduced by the transmission and reception time information, as described above and below. Then, the difference in gait can be determined by choosing to cover the two aforementioned frequency distributions. Since both frequency distribution relate to time-dependent variables, namely the transit time and the deviation between the transmission and the reception time information, and thus these quantities differ at least by the path difference, the second frequency distribution can be shifted by varying the transition difference value along the time axis and so on the sought path difference can be determined by comparing the two frequency distributions.
Der Begriff "in Deckung bringen" steht hier für eine Vielzahl von Verfahren, die beiden Häufigkeitsverteilung zu vergleichen. So kann beispielsweise der Gangunterschied als Differenz der Mittelwerte, Mediane, Maxima oder anderer Lageparameter oder auch entsprechender Flanken oder Fußpunkte der Häufigkeitsverteilungen bestimmt werden. Außerdem können die Häufigkeitsverteilungen, die auf einer begrenzten Anzahl von untersuchten Datenpaketen beruhen, vergli- chen werden, indem die diskreten Verteilungen mittels einer Variation des Para- meters Gangunterschied numerisch angenähert werden und so der gesuchte Gangunterschied bestimmt wird.The term "bring to coincidence" here stands for a variety of methods to compare the two frequency distribution. Thus, for example, the path difference can be determined as the difference of the average values, medians, maxima or other positional parameters or also corresponding edges or bases of the frequency distributions. In addition, the frequency distributions, which are based on a limited number of examined data packets, can be compared by dividing the discrete distributions by means of a variation of the para- Meters path difference are approximated numerically and so the sought path difference is determined.
Dann kann mit dem Gangunterschied die Laufzeit aus einer Differenz von Emp- fangs- und Sendezeitinformation bestimmt werden, indem die Differenz um denThen, with the retardation, the transit time can be determined from a difference between received and transmitted time information by the difference around the
Wert des Gangunterschieds korrigiert wird.Value of the track difference is corrected.
Die Uhren können so ausgebildet sein, dass sie eine relative Zeitinformation, also keine absolute Uhrzeit, messen beziehungsweise liefern, und können gegen- über Uhren, welche die absolute Uhrzeit messen, günstiger hergestellt werden.The clocks can be designed such that they measure or deliver relative time information, that is to say not an absolute time, and can be manufactured more favorably compared to clocks which measure the absolute time of day.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Senderuhr und/oder auch die Empfängeruhr jeweils einen Zähler aufweisen, der einen jeweiligen Zählbereich zyklisch durchläuft und kann als Sende- beziehungsweise Emp- fangszeitinformation der jeweilige Zählerstand gewählt werden. Die nachfolgendeIn a further preferred embodiment, the transmitter clock and / or the receiver clock each have a counter which cyclically passes through a respective counting range and can be selected as transmitting or receiving time information of the respective counter reading. The following
Beschreibung ist auf die Zähler bezogen, kann jedoch auch analog auf die Uhren bezogen werden, wobei ein Zählerstand einer Uhrzeit entspricht.Description is related to the counter, but can also be related analogously to the clocks, with a count corresponds to a time.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren können die Zähler zu einem Zeitpunkt unterschiedliche Zeitinformationen, d. h. Zählerstände, also den genanntenIn the method according to the invention, the counters can at one time different time information, d. H. Counter readings, so the mentioned
Gangunterschied, aufweisen.Retardation, have.
Vorzugsweise arbeiten die Zähler mit möglichst gleichen Zählerfrequenzen, um eine Drift des Gangunterschieds gering zu halten und so einen Fehler bei der Al- tersbestimmung zu reduzieren kann.The counters preferably work with counter frequencies that are as similar as possible in order to be able to minimize a drift in the path difference and thus to be able to reduce an error in age determination.
Außerdem kann ein solcher Zähler während seines Betriebs zyklisch bei einem ersten Zählerstand, beispielsweise mit der Inbetriebnahme der Sende- beziehungsweise der Empfangsvorrichtung, mit dem Zählen beginnen, um mit der Zählerfrequenz weiterzuzählen, und zwar bis zu einem maximalen beziehungsweise minimalen Zählerstand, woraufhin ein sogenannter Zählerüberlauf stattfinden und der Zähler bei einem minimalen beziehungsweise maximalen Zählerstand das Zählen fortsetzten kann. Ferner kann der Zähler während des Betriebs rücksetzbar sein. Im Übrigen können die Zähler der Sender- und der Empfänger- uhr unabhängig voneinander zählen und können insbesondere unterschiedliche Zählbereiche, also auch unterschiedliche minimale beziehungsweise maximale Zählerstände, aufweisen.In addition, such a counter can cyclically during its operation at a first count, for example, with the commissioning of the transmitting or the receiving device, begin counting to continue counting with the counter frequency, up to a maximum or minimum count, whereupon a so-called counter overflow take place and the counter can continue counting at a minimum or maximum count. Furthermore, the counter may be reset during operation. Incidentally, the counters of the transmitter and the receiver clock can count independently of each other and can in particular be different Counting ranges, including different minimum and maximum counts, have.
Vorzugsweise ist die Zyklendauer der Zähler länger als eine maximale Laufzeit der Datenpakete. Dann können bei der Bestimmung der Laufzeit die genanntenPreferably, the cycle duration of the counter is longer than a maximum duration of the data packets. Then, when determining the duration of the mentioned
Zählerüberläufe berücksichtigt werden und insbesondere kann bei einer wie zuvor beschrieben bestimmten Laufzeit ein Zählerüberlauf erkannt und die Altersbestimmung korrigiert werden: Unterschreitet die ermittelte Laufzeit einen vorgegeben minimalen Wert beziehungsweise ist sie sogar negativ, ist der Zähler der beziehungsweise die Empfängeruhr übergelaufen, sodass bei der Bestimmung der Laufzeit der ermittelte Gangunterschied zwischen den Uhren um den maximalen Zählerstand der Empfängeruhr erhöht werden kann. Überschreitet die ermittelte Laufzeit einen vorgegeben maximalen Wert, ist der Zähler der beziehungsweise die Senderuhr übergelaufen, sodass bei der Bestimmung der Lauf- zeit der ermittelte Gangunterschied zwischen den Uhren um den maximalen Zählerstand der Senderuhr reduziert werden kann. Führen beide Korrekturen nicht zu einem plausiblen Ergebnis, können beide Zähler beziehungsweise Uhren übergelaufen sein und können beide Korrekturen durchgeführt werden. Die gesamte Korrektur lässt sich also mit zwei Schritten durchführen, wobei in einem Schritt die Laufzeit um den maximalen Wert des Zählers der Empfängeruhr erhöht wird, falls die Laufzeit einen vorgegebenen minimalen Wert unterschreitet, und in einem davon unabhängigen Schritt die Laufzeit um den maximalen Wert des Zählers der Senderuhr vermindert wird, falls die Laufzeit einen vorgegebenen maximalen Wert überschreitet.Counter overflows are considered and in particular a counter overflow can be detected and the age determination is corrected at a determined as described above: If the determined running time falls below a predetermined minimum value or it is even negative, the counter or the receiver clock has overflowed, so when determining the Running time of the determined path difference between the clocks can be increased by the maximum count of the receiver clock. If the determined transit time exceeds a predetermined maximum value, the counter or the transmitter clock has overflowed, so that when determining the transit time the ascertained path difference between the clocks can be reduced by the maximum count of the transmitter clock. If both corrections do not lead to a plausible result, both counters or clocks can have overflowed and both corrections can be carried out. The total correction can thus be carried out in two steps, wherein in one step the runtime is increased by the maximum value of the counter of the receiver clock, if the runtime falls below a predetermined minimum value, and in a step independent of the runtime by the maximum value of Counter of the transmitter clock is reduced, if the transit time exceeds a predetermined maximum value.
Außer durch die oben genannten Verzögerungen beim Sendevorgang, kann das Alter der Daten auch durch weitere Verzögerungen in der Sendevorrichtung mitbedingt sein, etwa durch eine Berechnungsdauer nach dem Erfassen eines Messsignals. Vorzugsweise kann dann dem Datenpaket vor dem Senden auch eine Erfassungszeitinformation über einen Erfassungszeitpunkt der Daten und/oder auch eine Berechnungszeitinformation über die Dauer zwischen der Erfassung und der Berechnung der Daten beziehungsweise zwischen der Erfassung und dem zugehörigen Zeitpunkt der Sendezeitinformation hinzugefügt werden. Durch diese zusätzliche(n) Zeitinformation(en) lässt sich die Altersbestim- mung der Daten weiter verbessern, insbesondere wenn in der Sendevorrichtung bereits Verarbeitungsschritte der Daten erfolgen. Ferner können die Daten auch von einem Zeitpunkt ihrer Erfassung zu einem Zeitpunkt der Berechnung des Datenpakets oder auch zu dem Zeitpunkt der Sendezeitinformation hin extrapoliert werden. Dadurch kann quasi eine zeitliche Aktualisierung der Daten zu dem Zeitpunkt hin erfolgen, der dem erfindungsgemäß bestimmten Alter der Daten entspricht, und es kann die Altersbestimmung verbessert werden. Dies kann beispielsweise durch lineare Extrapolation über die letzten beiden oder auch durch eine Extrapolation über eine Vielzahl von der Sendeeinrichtung zuvor bearbeiteter oder erfasster Daten erfolgen. Auch kann ein bekannter Verlauf der Daten genutzt werden, um aus zuvor ermittelten Daten zu den genannten Zeitpunkten hin zu extrapolieren. So kann man also quasi aktuellere, zeitlich möglichst der Sendezeitinformation entsprechende, Daten erzeugen. Dabei kann der Zeitpunkt der Berechnung möglichst früh nach dem Zeitpunkt der Datenerfassung erfolgen, um möglichst aktuelle Daten zu erhalten und die Fehler der Extrapolation zu verringern.Apart from the abovementioned delays in the transmission process, the age of the data may also be conditioned by further delays in the transmission device, for example by a calculation period after detection of a measurement signal. Preferably, the data packet can then be supplemented with acquisition time information about an acquisition time of the data and / or also calculation time information on the duration between the acquisition and the calculation of the data or between the acquisition and the associated time of the airtime information. By means of this additional time information (s), the age determination of the data can be further improved, in particular if processing steps of the data already take place in the transmitting device. Furthermore, the data can also be extrapolated from a time of its detection at a time of calculation of the data packet or also at the time of the transmission time information. As a result, it is possible to carry out a temporal update of the data at the time which corresponds to the age of the data determined according to the invention, and the age determination can be improved. This can be done, for example, by linear extrapolation over the last two or else by extrapolation via a multiplicity of data previously processed or acquired by the transmitting device. Also, a known history of the data can be used to extrapolate from previously determined data at those times. So you can thus produce quasi-newer, temporally possible as the airtime information corresponding data. The time of the calculation can take place as early as possible after the time of the data acquisition in order to obtain the most current possible data and to reduce the errors of the extrapolation.
Vorzugsweise wird die Datenstrecke in einem regelmäßigen Takt betrieben. Bei einer getakteten Datenstrecke lassen sich Laufzeiten beispielsweise als Vielfaches des Taktes durch Zählen bestimmen und eine genaue Zeitmessung kann entfallen. Ferner wird vorzugsweise pro Takt höchstens ein Datenpaket gesendet und kann das Senden des Datenpakets nach dem Speichern der Sendezeitinformation so lange verzögert werden, bis ein freier Takt zur Verfügung steht. So lässt sich der Aufwand, die Laufzeit eines speziellen Datenpaketes zu bestimmen reduzieren, da dieses durch den vorgegeben Takt von weiteren Datenpaketen zeitlich getrennt ist.Preferably, the data link is operated in a regular clock. In the case of a clocked data link, it is possible, for example, to determine transit times as a multiple of the clock by counting, and an accurate time measurement can be dispensed with. Furthermore, preferably at most one data packet is sent per clock and the transmission of the data packet after the storage of the airtime information can be delayed until a free clock is available. Thus, the effort to determine the duration of a specific data packet can be reduced, since this time is separated by the predetermined clock of other data packets.
Im Übrigen ist vorzugsweise die Datenstrecke als ein CAN-Bus und/oder auch die Sende- und Empfangsvorrichtung jeweils als ein an den CAN-Bus angeschlossenes Steuergerät realisiert. Die Nachrichtenübermittlung auf dem CAN- Bus ist nicht zeitsynchron, sodass konventionell keine Aussagen über die Laufzeit eines einzelnen Datenpakets möglich sind und das erfindungsgemäße Verfahren bei diesem häufig verwendeten Bus besonders vorteilhaft ist, um die Altersbestimmung der Daten zu verbessern.Incidentally, the data link is preferably realized as a CAN bus and / or the transmitting and receiving device in each case as a connected to the CAN bus controller. The messaging on the CAN bus is not time-synchronized, so that conventionally no statements about the duration of a single data packet are possible and the inventive method is particularly advantageous in this frequently used bus to improve the age determination of the data.
Insbesondere bei dem CAN-Bus, aber auch bei anderen Datenstrecken, können also verschiedene Steuergeräte mit dem erfindungsgemäßen Verfahren syn- chronisiert werden und kann dann die Sendezeitinformation in dem Datenpaket beim Empfang des Datenpakets im Bezug auf die Empfangszeitinformation richtig zugeordnet und somit die Bestimmung des Alters der Daten verbessert werden.In particular, in the case of the CAN bus, but also with other data links, different control devices can thus be synchronized with the method according to the invention. and can then be properly assigned the transmission time information in the data packet upon receipt of the data packet with respect to the reception time information and thus the determination of the age of the data can be improved.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform umfasst das erfindungsgemäße Datenübertragungssystem zwei durch einen CAN-Bus verbundene Steuergeräte zur Steuerung einer Startvorrichtung einer Brennkraftmaschine in einem Kraftfahrzeug. Dann können nach dem zuvor beschriebenen Verfahren von ei- nem ersten Steuergerät als Sendevorrichtung zeitkritische Informationen über dieIn a particularly preferred embodiment, the data transmission system according to the invention comprises two control devices connected by a CAN bus for controlling a starting device of an internal combustion engine in a motor vehicle. Then, according to the method described above, time-critical information about the. Can be provided by a first control device as the transmitting device
Drehgeschwindigkeit der Startvorrichtung und/oder auch der Brennkraftmaschine erfasst werden, und diese Daten können an ein zweites Steuergerät als Empfangsvorrichtung zur oder auch als Steuerung eines Startvorgangs der Brennkraftmaschine gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren übertragen werden, um beispielsweise die Startvorrichtung optimal in die Brennkraftmaschine einzu- spuren.Rotational speed of the starting device and / or the internal combustion engine are detected, and this data can be transmitted to a second control device as a receiving device or as a control of a starting process of the internal combustion engine according to the inventive method, for example, the start device optimally einzu- trace in the internal combustion engine.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar sind.It goes without saying that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to the drawings. Show it:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Datenübertragungssystems mit zwei Steuergeräten und einem CAN-Bus,1 is a schematic representation of a data transmission system according to the invention with two control devices and a CAN bus,
Fig. 2 eine schematische Übersicht einiger Komponenten des Alters der Daten bei der DatenübertragungFig. 2 is a schematic overview of some components of the age of the data in the data transmission
Fig. 3 eine schematische Darstellung der Arbeitstakte der Steuergeräte,3 is a schematic representation of the working cycles of the control units,
Fig. 4 Häufigkeitsverteilungen von Laufzeiten auf dem CAN-Bus, Fig. 5 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung des Alters von Daten,4 shows frequency distributions of transit times on the CAN bus, 5 shows a schematic representation of a method according to the invention for determining the age of data,
Fig. 6 einen Vergleich der Häufigkeitsverteilungen der Laufzeiten und der Ab- weichungen zwischen einer Sende- und der Empfangszeitinformation eines Datenpakets,6 shows a comparison of the frequency distributions of the transit times and the deviations between a transmission and the reception time information of a data packet,
Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Verlauf von Zählerständen einer7 is a schematic representation of a course of counter readings of a
Sender- und Empfängeruhr undTransmitter and receiver clock and
Fig. 8 schematisch eine Extrapolation der Daten bei einem weiteren Ausführungsbeispiel.Fig. 8 shows schematically an extrapolation of the data in another embodiment.
Die Fig. 1 bis Fig. 7 zeigen ein erstes Ausführungsbeispiel, wobei die Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Datenübertragungssystems mit zwei Steuergeräten 25, 26, nämlich einer Sendevorrichtung 25 zum Senden und einer Empfangsvorrichtung 26 zum Empfangen von Datenpaketen über einen CAN-Bus 29 als Datenstrecke, zeigt. Die Sendevorrichtung 25 und die Empfangsvorrichtung 26 weisen jeweils einen nicht dargestellten Mikrocomputer mit einem Programmspeicher mit Programmbefehlen auf, um zumindest die nachfolgend erläuterten Arbeitsschritte mittels eines entsprechend ausgebildeten und in den Programmspeicher geladenen Computerprogrammprodukts auszuführen. Außerdem weist die Sendevorrichtung 25 eine Senderuhr 27 auf, aus der eine Sendezeitinformation 6 gewonnen und in das Datenpaket eingefügt wird, und die Empfangsvorrichtung 26 weist eine Empfängeruhr 28 auf, anhand der beim Empfang eines Datenpakets eine Empfangszeitinformation 7 bestimmt wird.1 shows a schematic representation of a data transmission system according to the invention with two control devices 25, 26, namely a transmitting device 25 for transmitting and a receiving device 26 for receiving data packets via a CAN bus 29 as a data link, shows. The transmitting device 25 and the receiving device 26 each have a microcomputer, not shown, with a program memory with program instructions in order to execute at least the steps explained below by means of a correspondingly designed and loaded into the program memory computer program product. In addition, the transmitting device 25 has a transmitter clock 27, from which a transmission time information 6 obtained and inserted into the data packet, and the receiving device 26 has a receiver clock 28, on the basis of receiving a data packet receive time information 7 is determined.
Die Sender- 27 und Empfängeruhr 28 weisen jeweils einen Zähler auf, der einen jeweiligen Zählbereich zyklisch durchläuft, wobei der Zählerstand der Senderuhr 27 zum Zeitpunkt t3 als Sendezeitinformation 6 in das Datenpaket geschrieben wird und der Zählerstand der Empfängeruhr 28 zum Zeitpunkt t6 als Empfangszeitinformation 7 ermittelt wird. Beide Uhren 27, 28 starten mit der Inbetriebnahme des jeweiligen Steuergeräts 25, 26 mit einem Zählerstand Null und zählen dann bis zu einem jeweiligen maximalen Zählerstand ts,max> te,max der Sender- 27 bzw. Empfängeruhr 28, die voneinander verschieden sind. Nach Erreichen der jeweiligen maximalen Zählerstände ts,max> te,max findet, wie in der Fig. 6 dargestellt, jeweils ein Zählerüberlauf statt und der Zählvorgang beginnt erneut bei dem Zählwert Null.The transmitter 27 and receiver clock 28 each have a counter which cycles through a respective counting range, wherein the count of the transmitter clock 27 is written at time t3 as a transmission time information 6 in the data packet and the count of the receiver clock 28 at time t6 determined as the reception time information 7 becomes. Both clocks 27, 28 start with the startup of the respective control device 25, 26 with a count zero and then count up to a respective maximum count t s, max> t e, max of the transmitter 27 and receiver clock 28, which are different from each other , After reaching the respective maximum counter readings t s, max> t e, max , as shown in FIG. 6, one counter overflow each time and the counting process starts again at the zero count.
Die Fig. 2 zeigt eine schematische Übersicht einiger Möglichkeiten für einen Ver- zug beziehungsweise Komponenten des Alters der Daten bei der Datenübertragung, wobei entlang einer Zeitachse t Arbeitstakte 1 der Sendevorrichtung 25 oberhalb von Arbeitstakten 2 der Empfangsvorrichtung 26 aufgetragen sind. Dabei kann jeder, nur ein Teil oder auch überhaupt kein Verzug auftreten, messbar oder von praktischer Bedeutung sein. Die Arbeitstakte 1 , 2 sind in der Fig. 3 nä- her erläutert. In diesem Ausführungsbeispiel werden als Daten eine Drehzahl einer Brennkraftmaschine erfasst, die von einem nicht dargestellten Sensor anhand eines Impulssignals 3 ermittelt wird, wobei das Impulssignal 3 durch die Zähne eines rotierenden Zahnrades bestimmt ist. Bei der Bestimmung der Drehzahl tritt ein erster Verzug T1 auf, da die Drehzahl nur aufgrund von zwei Impuls- Signalen 3 ermittelt werden kann und sie deshalb einer mittleren Drehzahl zu einem Zeitpunkt t1 zwischen diesen Impulssignalen 3 entspricht. Aufgrund der Arbeitstakte 1 der Sendevorrichtung 25 ergibt sich eine gewisse Abtastfrequenz, sodass die Drehzahl als Messsignal 5 mit einem Verzug T2 von der Sendevorrichtung 25 zum Zeitpunkt t2 erfasst wird. Ferner tritt ein Verzug T3 während ei- nes Verarbeitungstaktes 10 zwischen dem Erfassen des Messsignals 5 und einem Sendetakt 1 1 und ein Verzug T4, der der Dauer eines Übertragungstaktes 12 der Daten entlang des CAN-Busses 29 entspricht, auf. Schließlich tritt ein Verzug T5 zwischen dem Einlesen des Datenpakets in der Empfangsvorrichtung 26 und einer Berechnung unter Benutzung der empfangenen Daten auf.FIG. 2 shows a schematic overview of some possibilities for a delay or components of the age of the data in the data transmission, wherein working cycles 1 of the transmitting device 25 are plotted along a time axis t above work cycles 2 of the receiving device 26. Anyone, only a part or even no delay can occur, be measurable or of practical importance. The work cycles 1, 2 are explained in more detail in FIG. In this embodiment, as data, a rotational speed of an internal combustion engine is detected, which is determined by a sensor, not shown, based on a pulse signal 3, wherein the pulse signal 3 is determined by the teeth of a rotating gear. When determining the speed occurs a first delay T1, since the speed can only be determined due to two pulse signals 3 and therefore it corresponds to a mean speed at a time t1 between these pulse signals. Due to the power strokes 1 of the transmitting device 25 results in a certain sampling frequency, so that the speed is detected as a measurement signal 5 with a delay T2 from the transmitting device 25 at time t2. Furthermore, a delay T3 occurs during a processing cycle 10 between the detection of the measurement signal 5 and a transmit clock 11 and a delay T4 which corresponds to the duration of a transmission clock 12 of the data along the CAN bus 29. Finally, a delay T5 occurs between the reading of the data packet in the receiving device 26 and a calculation using the received data.
Die Fig. 3 zeigt schematisch entlang der Zeitachse t die Datenübertragung mit dem erfindungsgemäßen Datenübertragungssystem, wobei hier nur jeweils ein Teil eines Zyklus der zyklisch ausgeführten Arbeitstakte 1 der Sendevorrichtung 25 und Arbeitstakte 2 der Empfangsvorrichtung 26 dargestellt sind.FIG. 3 shows schematically along the time axis t the data transmission with the data transmission system according to the invention, only one part of a cycle of the cyclically executed working cycles 1 of the transmitting device 25 and working cycles 2 of the receiving device 26 being shown here.
Bei diesem Ausführungsbeispiel tritt zu dem Zeitpunkt t2 ein Ereignis, nämlich das Messsignal 5, auf, das von der Sendevorrichtung 25 erfasst und in einem Verarbeitungstakt 10 verarbeitet wird. Zum Zeitpunkt t3 wird eine Sendezeitinformation 6 bestimmt und es beginnt der Sendetakt 1 1 , in dem die Sendezeitin- formation 6 dem Datenpaket hinzugefügt wird und die Sendevorrichtung 25 auf einen freien Takt des CAN-Busses 29 wartet. Die Dauer zwischen den Zeitpunk- ten t4 und t3 ist maßgeblich durch die Auslastung des Busses 29 und durch Kollisionen mit anderen Datenpaketen höherer Priorität bestimmt. Ab dem Zeitpunkt t4 wird das Datenpaket über den CAN-Bus 29 seriell übertragen, wobei die Datenübertragung bis zum Zeitpunkt t5 erfolgt. Die Empfangsvorrichtung 26 emp- fängt das Datenpaket und ermittelt bis zum Ende eines Verarbeitungstaktes 14 die Empfangszeitinformation 7.In this exemplary embodiment, an event, namely the measuring signal 5, which is detected by the transmitting device 25 and processed in a processing cycle 10, occurs at the time t2. At the time t3, a transmission time information 6 is determined and the transmission clock 1 1 starts, in which the transmission time information 6 is added to the data packet and the transmission device 25 waits for a free clock of the CAN bus 29. The duration between the time t4 and t3 is largely determined by the utilization of the bus 29 and by collisions with other data packets of higher priority. From the time t4, the data packet is transmitted serially via the CAN bus 29, wherein the data transmission takes place until the time t5. The receiving device 26 receives the data packet and determines the reception time information 7 until the end of a processing cycle 14.
In diesem Ausführungsbeispiel beträgt die erfindungsgemäße Laufzeit 15 die Dauer zwischen den Zeitpunkten t3 und t6, die der Sendezeitinformation 6 und der Empfangszeitinformation 7 entsprechen, wobei die Laufzeit 15 also eine Gesamtverzögerung aufgrund des Sendetakts 1 1 , des Übertragungstakts 12 und des Verarbeitungstakts 14 ist.In this embodiment, the term 15 according to the invention is the duration between the times t3 and t6 corresponding to the transmission time information 6 and the reception time information 7, the time 15 thus being a total delay due to the transmission clock 1 1, the transmission clock 12 and the processing clock 14.
Die Fig. 4 zeigt Häufigkeitsverteilungen 20, 20' der Laufzeiten 15 auf dem CAN- Bus 29, wobei die Wahrscheinlichkeit W aufgetragen ist, dass ein Datenpaket eine bestimmte Laufzeit 15 der Zeit t benötigt. Insbesondere aufgrund der zuvor erläuterten Mechanismen treten Verzögerungen auf und kann die Laufzeit 15 eines Datenpaketes nicht vorherbestimmt werden. Sie ist also eine Zufallsgröße. Die Fig. 4 gibt hier nur exemplarisch zwei mögliche Häufigkeitsverteilung 20, 20' wie- der, da die Verteilungsform von dem jeweiligen Betriebszustand des CAN-4 shows frequency distributions 20, 20 'of the transit times 15 on the CAN bus 29, wherein the probability W is plotted that a data packet requires a certain transit time 15 of the time t. In particular, due to the mechanisms explained above, delays occur and the runtime 15 of a data packet can not be predetermined. So it's a random quantity. FIG. 4 shows, by way of example only, two possible frequency distributions 20, 20 ', since the distribution form depends on the respective operating state of the CAN system.
Busses 29, insbesondere auch der Anzahl, der Sendefrequenz und der Priorität weiterer Sendevorrichtungen beziehungsweise Datenpakete abhängt, wobei die dadurch bestimmten, charakteristischen Häufigkeitsverteilungen 20, 20' insbesondere eine minimale und maximale Laufzeit t|,mιn, t|,max und ein Maximum 23 aufweisen. Insbesondere kann auch eine Gauß-Kurven-Form, wie in Fig. 4 b) gezeigt, als Häufigkeitsverteilungen 20' auftreten.Buses 29, in particular also the number, the transmission frequency and the priority of further transmission devices or data packets depends, the thereby determined, characteristic frequency distributions 20, 20 'in particular a minimum and maximum transit time t | , mín , t | , max and a maximum 23. In particular, a Gaussian curve shape, as shown in FIG. 4 b), can also occur as frequency distributions 20 '.
Die Fig. 5 zeigt schematisch das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung des Alters von Daten, bei dem in einem Schritt 30 eine Mehrzahl Datenpakete zwischen den Steuergeräten 25, 26 über den CAN-Bus 29 übertragen werden, wobei wie zuvor erläutert zumindest die Sendezeitinformation 6 übertragen und die Empfangszeitinformation 7 bestimmt wird. In einem Folgeschritt 31 werden jeweils die Sendezeitinformation 6 und die Empfangszeitinformation 7 der Datenpakete verglichen und aus deren Abweichungen eine zweite Häufigkeitsvertei- lung 21 ermittelt, die später näher erläutert wird. In einem weiteren Schritt 32 wird die zweite Häufigkeitsverteilung 21 mit der ersten, nämlich der Häufigkeitsvertei- lung 20, 20' nach der Fig. 4, verglichen und durch den Vergleich ein Gangunterschied 22 zwischen Sender- 27 und Empfängeruhr 28 bestimmt. Der Vergleich und die Bestimmung des Gangunterschiedes 22 wird ebenfalls nachfolgend erläutert. Schließlich wird in einem Schritt 33 die Laufzeit 15 eines Datenpaketes aus der Abweichung zwischen Sende- 6 und Empfangszeitinformation 7 bestimmt, indem diese Abweichung um den zuvor ermittelten Gangunterschied 22 korrigiert wird.5 shows schematically the method according to the invention for determining the age of data, in which in a step 30 a plurality of data packets are transmitted between the control units 25, 26 via the CAN bus 29, wherein as explained above at least the transmission time information 6 is transmitted and the reception time information 7 is determined. In a subsequent step 31, the transmission time information 6 and the reception time information 7 of the data packets are respectively compared and their deviations are used to determine a second frequency distribution 21, which will be explained in more detail later. In a further step 32, the second frequency distribution 21 is compared with the first frequency distribution, namely the frequency distribution. ment 20, 20 'of FIG. 4, compared and determined by the comparison of a path difference 22 between transmitter 27 and receiver clock 28. The comparison and the determination of the path difference 22 will also be explained below. Finally, in a step 33, the transit time 15 of a data packet is determined from the deviation between the transmission time 6 and the reception time information 7 by correcting this deviation by the previously determined retardation 22.
Die Fig. 6 zeigt den Vergleich der ersten Häufigkeitsverteilung 20 der Laufzeiten 15 auf dem CAN-Bus 29 und der zweiten Häufigkeitsverteilung 21 der Abweichungen zwischen der Sende- 6 und der Empfangszeitinformation 7 der jeweiligen übertragenen Datenpakete.FIG. 6 shows the comparison of the first frequency distribution 20 of the propagation times 15 on the CAN bus 29 and the second frequency distribution 21 of the deviations between the transmission 6 and the reception time information 7 of the respective transmitted data packets.
Die Abweichungen zwischen der Sende- 6 und der Empfangszeitinformation 7 sind neben der Laufzeit 15 des zugehörigen Datenpakets auch durch den Gangunterschied 22 zwischen der Senderuhr 27 und der Empfängeruhr 28 bestimmt. Deshalb zeigt der Vergleich der beiden Häufigkeitsverteilungen 20, 21 eine Verschiebung auf der Zeitachse t, die gerade dem Gangunterschied 22 entspricht. Zur Ermittlung des Gangunterschieds 22 gemäß dem Schritt 32 in Fig. 5, genügt es also, die Häufigkeitsverteilungen 20, 21 zu vergleichen. So wird in diesemThe deviations between the transmission 6 and the reception time information 7 are determined by the path difference 22 between the transmitter clock 27 and the receiver clock 28 in addition to the transit time 15 of the associated data packet. Therefore, the comparison of the two frequency distributions 20, 21 shows a shift on the time axis t, which just corresponds to the path difference 22. In order to determine the path difference 22 according to step 32 in FIG. 5, it is therefore sufficient to compare the frequency distributions 20, 21. So in this
Ausführungsbeispiel der Wert des Gangunterschieds 22 im Prinzip bestimmt, indem er geeignet gewählt wird, sodass die Häufigkeitsverteilung 21 bei einer Verschiebung entlang der Zeitachse t um den gewählten Wert nach links in Deckung mit der Häufigkeitsverteilung 20 gebracht wird, und konkret bestimmt, indem von der Empfangsvorrichtung 26 die Differenz der Maxima 23, 24 der Häufigkeitsverteilungen 20, 21 berechnet wird. Somit kann der Gangunterschied unmittelbar durch den Vergleich der Häufigkeitsverteilungen 20, 21 ermittelt und nachfolgend die jeweiligen Sendezeitinformationen 6 in Bezug auf die Empfangszeitinformationen 7 richtig zugeordnet werden.Embodiment, the value of the path difference 22 is determined in principle by being suitably chosen so that the frequency distribution 21 is brought to the left in coincidence with the frequency distribution 20 at a shift along the time axis t by the selected value, and concretely determined by the receiving device 26, the difference of the maxima 23, 24 of the frequency distributions 20, 21 is calculated. Thus, the retardation can be determined directly by the comparison of the frequency distributions 20, 21, and subsequently, the respective transmission time information 6 can be properly assigned with respect to the reception time information 7.
Die Fig. 7 zeigt schematisch den Verlauf 60 des Zählerstandes der Senderuhr 27 und den Verlauf 61 des Zählerstandes der Empfängeruhr 28 entlang der Zeitachse t. Ferner ist die Laufzeit 15 eines Datenpakets, der Zählerstand ts der Senderuhr 27 zum Zeitpunkt t3 der Sendezeitinformation 6, der Zählerstand te der Empfängeruhr 28 zum Zeitpunkt t6 der Empfangszeitinformation 7 und der Gangunterschied 22 zwischen der Senderuhr 27 und der Empfängeruhr 28 während der Laufzeit 15 dargestellt.Fig. 7 shows schematically the course 60 of the count of the transmitter clock 27 and the course 61 of the count of the receiver clock 28 along the time axis t. Furthermore, the transit time 15 of a data packet, the count t s of the transmitter clock 27 at the time t3 of the transmission time information 6, the count t e of the receiver clock 28 at the time t6 of the reception time information 7 and the Gap difference 22 between the transmitter clock 27 and the receiver clock 28 during runtime 15 shown.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die Laufzeit 15 des Datenpakets aus der Differenz des Zählerstandes te der Empfängeruhr 28 und des Zählerstandes ts der Senderuhr 27 berechnet, indem zusätzlich der Gangunterschied 22 addiert wird.In this embodiment, the term 15 of the data packet from the difference of the count t e of the receiver clock 28 and the count t s of the transmitter clock 27 is calculated by additionally the path difference 22 is added.
Ferner ist in diesem Ausführungsbeispiel die Dauer zwischen zwei Überläufen 63, 64 eines jeden Zählers deutlich größer als die maximale Laufzeit t|,max einesFurthermore, in this embodiment, the duration between two overflows 63, 64 of each counter is significantly greater than the maximum transit time t | , max one
Datenpakets auf dem CAN-Bus 29. Deshalb erkennt die Empfangsvorrichtung 26 einen solchen Überlauf 63, 64 anhand eines unplausiblen Wertes der berechneten Laufzeit 15. Dann wird in einem ersten Schritt die Laufzeit 15 um den maximalen Wert te,max des Zählers der Empfängeruhr 28 erhöht, falls die Laufzeit 15 einen vorgegebenen minimalen Wert unterschreitet, der kleiner als die kleinsteData packets on the CAN bus 29. Therefore, the receiving device 26 detects such an overflow 63, 64 based on an implausible value of the calculated transit time 15. Then, in a first step, the transit time 15 by the maximum value t e , m a x of the counter Receiver clock 28 increases if the time 15 falls below a predetermined minimum value, which is smaller than the smallest
Laufzeit t|,mιn ist. In einem zweiten Schritt wird unabhängig von dem ersten Schritt die gegebenenfalls bereits korrigierte Laufzeit 15 um den maximalen Wert ts max des Zählers der Senderuhr 27 verringert, falls die Laufzeit 15 einen vorgegebenen maximalen Wert, der größer als die maximale Laufzeit t|,max ist, überschreitet.Runtime t | , is. In a second step, independently of the first step, the possibly already corrected transit time 15 is reduced by the maximum value t s max of the counter of the transmitter clock 27 if the transit time 15 exceeds a predetermined maximum value which is greater than the maximum transit time t | , max is exceeded.
Ein zweites Ausführungsbeispiel ist gegenüber dem zuvor beschriebenen um einen weiteren Verfahrensschritt ergänzt ist, um die Bestimmung des Alters der Daten weiter zu verbessern. Es trifft dementsprechend die vorhergehende Beschreibung des ersten Ausführungsbeispiels uneingeschränkt auch auf das zwei- te Ausführungsbeispiel zu. Wie zuvor in Fig. 2 und 3 erläutert, tritt in der Sendevorrichtung 25 ein Verzug zwischen dem Zeitpunkt t2 der Erfassung des Messsignals 5 und dem Zeitpunkt t3 der Sendezeitinformation 6 auf. Deshalb werden die zu dem Erfassungszeitpunkt t2 erfassten Daten zu dem Zeitpunkt t3 der Sendezeitinformation 6 hin extrapoliert, und zwar durch eine lineare Extrapolation 72 jeweils über die letzten beiden empfangenen Messsignale.A second exemplary embodiment has been supplemented by a further method step compared to that described above in order to further improve the determination of the age of the data. Accordingly, the preceding description of the first exemplary embodiment applies without restriction to the second exemplary embodiment. As previously explained in FIGS. 2 and 3, a delay occurs between the time t 2 of the detection of the measuring signal 5 and the time t 3 of the transmitting time information 6 in the transmitting device 25. Therefore, the data acquired at the detection time t2 is extrapolated at the time t3 of the transmission time information 6 by a linear extrapolation 72 each over the last two received measurement signals.
Die Fig. 8 zeigt schematisch die Extrapolation 72, mit der ein quasi aktuelleres Messsignal 70 berechnet wird, das nach dem vorbekannten Verlauf 71 der zugehörigen Messgröße zum Zeitpunkt t3 der Sendezeitinformation 6 zu erwarten ist. Die Werte für die Extrapolation 72 werden beispielsweise aus einer Funktionsoder Steigungsberechnung des Verlaufs 71 und/oder früherer Messwerte abge- leitet. Durch diesen Verfahrensschritt wird also eine genaue Bestimmung des Alters der Daten möglich, da sie genau dem bekannten Zeitpunkt t3 entsprechen. Es ist jedoch zu beachten, dass dann die Daten mit einem Fehler aufgrund der Extrapolation 72 behaftet sind. Vorteilhafterweise wird der Zeitpunkt, auf den ext- rapoliert wird, möglichst früh nach dem Erfassungszeitpunkt t2 gewählt, um denFIG. 8 schematically shows the extrapolation 72 with which a quasi-more current measurement signal 70 is calculated, which is to be expected according to the previously known curve 71 of the associated measured variable at time t3 of the airtime information 6. The values for the extrapolation 72 are derived, for example, from a function or slope calculation of the profile 71 and / or previous measured values. passes. This method step thus makes an exact determination of the age of the data possible, since they correspond exactly to the known time t3. It should be noted, however, that then the data is subject to an error due to the extrapolation 72. Advantageously, the time point to which an extrapolation is made is selected as early as possible after the acquisition time t2 in order to obtain the
Fehler der Extrapolation 72 möglichst gering zu halten.Error extrapolation 72 to minimize.
Alternativ, jedoch nicht in einer Figur dargestellt, wird in einem weiteren Ausführungsbeispiel die Extrapolation 72 auch auf einen Zeitpunkt innerhalb des Schrit- tes der Datenverarbeitung 1 1 hin erfolgen, sofern das Messsignal 5 bereits in derAlternatively, but not shown in a figure, in a further embodiment, the extrapolation 72 also takes place at a point in time within the step of the data processing 11, provided that the measurement signal 5 is already in the FIG
Sendevorrichtung 25 für eine Berechnung herangezogen wird.Transmission device 25 is used for a calculation.
Bei einem weiteren, nicht dargestellten, Ausführungsbeispiel, das eine Weiterbildung des ersten Ausführungsbeispiels ist, wird, um die Altersbestimmung weiter zu verbessern, in das Datenpaket zusätzlich eine Erfassungszeitinformation über den Zeitpunkt t2 der Datenerfassung 5 aufgenommen. Das Alter der Daten, die durch das Messsignal 5 bestimmt sind, entspricht der Differenz der Zeitpunkte t6 und t1 . Somit kann die Empfangsvorrichtung 26 das Alter der Daten bis auf die Dauer zwischen den Zeitpunkten t1 und t2, also einen Fehler, der durch die Ab- tastrate der Sendevorrichtung 25 bedingt ist, vollständig bestimmen.In a further, not shown, embodiment, which is a development of the first embodiment, in order to further improve the age determination, an acquisition time information about the time t2 of the data acquisition 5 is additionally included in the data packet. The age of the data determined by the measurement signal 5 corresponds to the difference of the times t6 and t1. Thus, the receiving device 26 can completely determine the age of the data up to the duration between the times t1 and t2, ie an error which is caused by the sampling rate of the transmitting device 25.
Alternativ dazu wird bei einem weiteren Ausführungsbeispiel die Zeit von dem Erfassungszeitpunkt t2 bis zu einer Berechnung der Daten im Verarbeitungstakt 10 bestimmt und als Erfassungszeitinformation in dem Datenpaket gespeichert wer- den. In diesem Fall liegt der Zeitpunkt der Berechnung möglichst spät im Verarbeitungstakt 10 und der Sendebeginn möglichst früh im Sendetakt 1 1 , um den unbekannten Verzug zwischen diesen beiden Zeitpunkten zu minimieren.Alternatively, in another embodiment, the time from the detection time t2 to a calculation of the data in the processing clock 10 is determined and stored as detection time information in the data packet. In this case, the time of the calculation is as late as possible in the processing cycle 10 and the transmission start as early as possible in the transmission clock 1 1 in order to minimize the unknown delay between these two times.
Alle Figuren zeigen lediglich schematische, nicht maßstabsgerechte Darstellun- gen. Im Übrigen wird insbesondere auf die zeichnerische Darstellungen für dieAll figures show only schematic, not to scale representations. Incidentally, in particular to the drawings for the drawings
Erfindung als Wesentlich verwiesen. Referenced as essential.

Claims

Ansprüche claims
1 . Verfahren zum Betreiben eines Datenübertragungssystems mit Daten in einem Datenpaket, das zwischen einer Sendevorrichtung (25) und einer Emp- fangsvorrichtung (26) über eine Datenstrecke (29) versandt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sendezeitinformation (6) aus einer Senderuhr (27) vor dem Senden in das Datenpaket hinzugefügt wird, eine Empfangszeitinformation (7) anhand einer Empfängeruhr (28) beim Empfang des Datenpakets bestimmt wird und die Laufzeit (15) des empfangenen Datenpakets aus einer Abweichung zwischen der Sendezeitinformation (6) und der Empfangszeitinformation (7) berechnet wird.1 . Method for operating a data transmission system with data in a data packet which is sent between a transmission device (25) and a reception device (26) via a data link (29), characterized in that transmission time information (6) from a transmitter clock (27) is added to the data packet before transmission, a reception time information (7) is determined on the basis of a receiver clock (28) upon receipt of the data packet, and the transit time (15) of the received data packet is determined by a deviation between the transmission time information (6) and the reception time information (7). is calculated.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein Gangunterschied (22) zwischen der Senderuhr (27) und der Empfängeruhr (28) aus mehreren Datenpaketen bestimmt und die Abweichung um den Gangunterschied (22) korrigiert wird.2. The method according to claim 1, characterized in that a path difference (22) between the transmitter clock (27) and the receiver clock (28) from a plurality of data packets determined and the deviation is corrected by the path difference (22).
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Datenpaketen mit Daten übertragen werden, wobei die Laufzeiten (15) der Datenpakete über die Datenstrecke (29) eine Häufigkeitsverteilung (20, 20') aufweisen, die durch die Übertragung auf der Datenstrecke (29) bestimmt ist, und der Gangunterschied (22) ermittelt wird, indem aus der Mehr- zahl von empfangenen Datenpaketen aus den jeweiligen Abweichungen zwischen Sende- und Empfangszeitinformation (6, 7) eine zweite Häufigkeitsverteilung (21 ) bestimmt wird und aus der ersten und zweiten Häufigkeitsverteilung (20, 20', 21 ) der Gangunterschied (22) bestimmt wird.3. The method according to claim 2, characterized in that a plurality of data packets are transmitted with data, wherein the transit times (15) of the data packets over the data link (29) have a frequency distribution (20, 20 ') by the transmission on the Data path (29) is determined, and the path difference (22) is determined by a second frequency distribution (21) is determined from the plurality of received data packets from the respective deviations between transmission and reception time information (6, 7) first and second frequency distribution (20, 20 ', 21) of the path difference (22) is determined.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichungen zwischen Sende- und Empfangszeitinformation (6, 7) als Summe des Gangunterschieds (22) und der Laufzeit (15) festgelegt werden und der Gangunterschied (22) bestimmt wird, indem die Häufigkeitsverteilungen (20, 21 ) durch den zu bestimmenden Gangunterschied (22) in Deckung gebracht werden. 4. The method according to claim 3, characterized in that the deviations between transmission and reception time information (6, 7) as a sum of the path difference (22) and the term (15) are determined and the path difference (22) is determined by the frequency distributions (20, 21) are brought into coincidence by the path difference (22) to be determined.
5. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sender- und die Empfängeruhr (27, 28) jeweils einen Zähler aufweisen, der einen jeweiligen Zählbereich zyklisch durchläuft, und dass als Sende- beziehungsweise Empfangszeitinformation (6, 7) der jeweilige Zählerstand der Sender- beziehungsweise der Empfängeruhr (27, 28) gewählt wird.5. The method according to one or more of the preceding claims 1 to 4, characterized in that the transmitter and the receiver clock (27, 28) each having a counter which cycles through a respective counting range, and that as transmission or reception time information (6 , 7) the respective count of the transmitter or the receiver clock (27, 28) is selected.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Laufzeit (15) um den maximalen Wert (te max) des Zählers der Empfängeruhr (28) er- höht wird, falls die Laufzeit (15) einen vorgegebenen minimalen Wert unterschreitet, und vorzugsweise die Laufzeit (15) um den maximalen Wert (ts, max) des Zählers der Senderuhr (27) vermindert wird, falls die Laufzeit (15) einen vorgegebenen maximalen Wert überschreitet.6. The method according to claim 5, characterized in that the transit time (15) is increased by the maximum value (t e max ) of the counter of the receiver clock (28) if the transit time (15) falls below a predetermined minimum value, and preferably the transit time (15) is reduced by the maximum value (t s, max ) of the counter of the transmitter clock (27) if the transit time (15) exceeds a predetermined maximum value.
7. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass dem Datenpaket vor dem Senden eine Erfassungszeitinformation über einen Erfassungszeitpunkt (t2) der Daten zugefügt wird.7. The method according to one or more of the preceding claims 1 to 6, characterized in that the data packet before sending a detection time information about a detection time (t2) of the data is added.
8. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten eines Datenpakets vor dem Senden von einem Erfassungszeitpunkt (t2) zu dem Zeitpunkt (t3) der Sendezeitinformation (6) hin extrapoliert werden.8. The method according to one or more of the preceding claims 1 to 7, characterized in that the data of a data packet before sending from a detection time (t2) to the time (t3) of the transmission time information (6) are extrapolated out.
9. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenstrecke (29) in einem regelmäßigen Takt betrieben wird und das Senden des Datenpakets nach dem Speichern der Sendezeitinformation (6) so lange verzögert wird, bis ein freier Takt zur Verfügung steht.9. The method according to one or more of the preceding claims 1 to 9, characterized in that the data link (29) is operated in a regular clock and the transmission of the data packet after storing the airtime information (6) is delayed until a free Clock is available.
10. Datenübertragungssystem mit einer Sendevorrichtung (25) zum Senden von Informationen und einer Empfangsvorrichtung (26) zum Empfangen von Datenpaketen über eine Datenstrecke (29), wobei die Sendevorrichtung (25) eine Senderuhr (27) und die Empfangsvorrichtung (26) eine Empfängeruhr (27) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Datenübertragungssys- tem zum Ausführen eines Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 - 9 ausgebildet ist.10. A data transmission system having a transmitting device for transmitting information and a receiving device for receiving data packets over a data link, the transmitting device having a transmitter clock and 27), characterized in that the data transmission system tem for performing a method according to one or more of claims 1-9 is formed.
1. Computerprogrammprodukt, das in einen Programmspeicher mit Programmbefehlen von einem Mikrocomputer ladbar ist, um zumindest ein Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 - 9 auszuführen, wenn das Programm in einem Datenübertragungssystem gemäß Anspruch 10 ausgeführt wird. A computer program product loadable into a program memory having program instructions from a microcomputer to perform at least one method according to one or more of claims 1-9 when the program is executed in a data transmission system according to claim 10.
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