EP2236414A2 - Gyrocopter - Google Patents

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EP2236414A2
EP2236414A2 EP10002481A EP10002481A EP2236414A2 EP 2236414 A2 EP2236414 A2 EP 2236414A2 EP 10002481 A EP10002481 A EP 10002481A EP 10002481 A EP10002481 A EP 10002481A EP 2236414 A2 EP2236414 A2 EP 2236414A2
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EP
European Patent Office
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rotor
gyrocopter
damping
cylinder
damping device
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EP10002481A
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EP2236414B1 (en
EP2236414A3 (en
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Otmar Birkner
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AutoGyro AG
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AutoGyro AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/02—Gyroplanes
    • B64C27/028—Other constructional elements; Rotor balancing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/001—Vibration damping devices

Abstract

The mini-helicopter has a load carrier (12), a rotor (14) and a bearing structure (16) connecting the rotor to the load carrier. It includes a damping device (20) to damp vibrations emanating from the rotor. This damping device is at a height between that of the center of gravity and that of the rotor. The damping device may have active and passive damping elements (24.1, 24.2).

Description

Die Erfindung betrifft einen Tragschrauber mit einer Nutzlastaufnahme, einem Rotor und einer den Rotor mit der Nutzlastaufnahme verbindenden Tragstruktur.The invention relates to a gyroplane with a Nutzlastaufnahme, a rotor and a rotor connecting the payload with the supporting structure.

Derartige Tragschrauber werden beispielsweise als Luftsportgerät verwendet. Nachteilig an bekannten Tragschraubern ist, dass insbesondere längere Flüge bei den Piloten zu Ermüdungserscheinungen führen können.Such gyrocopters are used for example as an air sports device. A disadvantage of known gyroplanes is that especially longer flights in the pilot can lead to fatigue.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Tragschrauber anzugeben, der besonders ermüdungsfrei geflogen werden kann.The invention has for its object to provide a gyroplane that can be flown particularly fatigue-free.

Die Erfindung löst das Problem durch einen gattungsgemäßen Tragschrauber, bei dem die Tragstruktur eine Dämpfvorrichtung zum Dämpfen von vom Rotor ausgehenden Schwingungen aufweist.The invention solves the problem by a generic gyroplane in which the support structure has a damping device for damping oscillations emanating from the rotor.

Vorteilhaft an der Erfindung ist, dass das Vorsehen der Dämpfvorrichtung vom Rotor kommende Schwingungen unterdrückt, was zu einem ermüdungsärmeren Fliegen führt. Es hat sich nämlich herausgestellt, dass vom Rotor kommende Vibrationen maßgeblich zur Ermüdung des Piloten beitragen.An advantage of the invention is that the provision of the damping device suppresses vibrations coming from the rotor, which leads to a fatigue-poor flying. It has been found that vibrations from the rotor significantly contribute to the fatigue of the pilot.

Vorteilhaft ist zudem, dass der erfindungsgemäße Tragschrauber besonders gelenkschonend geflogen werden kann. Insbesondere die Bandscheiben des Piloten werden gegenüber bekannten Tragschraubern entlastet, da sie weniger stark durch Vibrationen belastet werden.It is also advantageous that the gyroplane according to the invention can be flown particularly gentle on the joints. In particular, the intervertebral discs of the pilot are relieved compared to known gyroscopes, since they are less heavily loaded by vibrations.

Es ist ein weiterer Vorteil, dass das Dämpfen der Vibrationen die komplette Kanzel betrifft. Anders als wenn beispielsweise nur die Nutzlastaufnahme des Tragschraubers in Form eines Pilotensitzes gedämpft wird, entsteht keine Relativbewegung zwischen dem Steuerknüppel des Tragschraubers und dem Pilotensitz.It is another advantage that dampening the vibrations of the entire pulpit concerns. Unlike when, for example, only the payload of the gyrocopter in the form of a pilot seat is damped, there is no relative movement between the control stick of the gyrocopter and the pilot's seat.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es möglich ist, die Steifigkeit der Tragstruktur zwischen Nutzlastaufnahme und Rotor zu vermindern, ohne die Flugstabilität des Tragschraubers zu beeinflussen. Das ist insofern überraschend, als dass eine verminderte Steifigkeit der Tragstruktur zu einer größeren Bewegung des Rotors führt. Dies wiederum bewirkt Änderungen am aerodynamischen Verhalten des Rotors, weshalb bislang eine besonders hohe Steifigkeit der Tragstruktur angestrebt wird.The invention is based on the finding that it is possible to reduce the stiffness of the support structure between the payload take-up and the rotor without influencing the flight stability of the gyroplane. This is surprising in that a reduced stiffness of the support structure leads to a larger movement of the rotor. This in turn causes changes in the aerodynamic behavior of the rotor, which is why a particularly high rigidity of the support structure is sought so far.

Im Rahmen der vorliegenden Beschreibung wird unter der Nutzlastaufnahme insbesondere ein Pilotensitz für einen Piloten verstanden. Wenn es sich bei dem Tragschrauber um ein Luftsportgerät handelt, so kann die Nutzlastaufnahme einen, zwei oder drei Pilotensitze umfassen. Grundsätzlich ist die Erfindung auch für Tragschrauber im Modellformat geeignet. In diesem Fall kann die Nutzlastaufnahme beispielsweise eine Halterung für eine Kamera oder einen anderen Sensor sein. Besonders gut geeignet ist die Erfindung aber für Tragschrauber, die zum Personentransport ausgebildet sind.In the context of the present description, the payload intake is understood in particular to mean a pilot's seat for a pilot. If the gyrocopter is an air sports device, the payload receptacle may include one, two or three pilot seats. In principle, the invention is also suitable for model size gyroplane. In this case, the payload can be, for example, a holder for a camera or another sensor. However, the invention is particularly well suited for gyroplanes which are designed for passenger transport.

Unter einer Tragstruktur wird insbesondere die Gesamtheit aller Elemente verstanden, die den Rotor mit der Nutzlastaufnahme so verbinden, dass die Last der Nutzlastaufnahme aufgenommen wird. Es kann sich dabei beispielsweise um ein Gestänge, ein einzelnes Tragrohr, ein System aus Tragrohr und Gestänge, oder Ähnliches handeln.Under a support structure is understood in particular the totality of all elements that connect the rotor with the payload recording so that the load of the payload is absorbed. It may be, for example, a linkage, a single support tube, a system of support tube and linkage, or the like.

Der Tragschrauber umfasst bevorzugt einen Rotorkopf, der nicht Teil der Tragstruktur ist und zwischen der Tragstruktur, die auch als Rumpf bezeichnet werden kann, und dem Rotor angeordnet ist. Der Rotorkopf umfasst diejenigen Komponenten, die zum Betätigen des Rotors dienen. Vorzugsweise ist die Dämpfvorrichtung des Rumpfes.The gyroplane preferably comprises a rotor head which is not part of the support structure and is arranged between the support structure, which may also be referred to as a fuselage, and the rotor. The rotor head comprises those components which serve to actuate the rotor. Preferably, the Damping device of the hull.

Unter dem Merkmal, dass die Tragstruktur eine Dämpfvorrichtung zum Dämpfen von vom Rotor ausgehenden Schwingungen aufweist, ist insbesondere zu verstehen, dass die Tragstruktur einen ersten Abschnitt mit einer ersten Steifigkeit, einen zweiten Abschnitt mit einer zweiten Steifigkeit und einen dritten Abschnitt mit einer dritten Steifigkeit aufweist, wobei der zweite Abschnitt zwischen dem ersten und dem dritten Abschnitt angeordnet ist und eine Steifigkeit aufweist, die kleiner ist als die des ersten Abschnitts und die des dritten Abschnitts. Dabei ist die Steifigkeit des zweiten Abschnitts, insbesondere kleiner als die Hälfte der Steifigkeit des ersten Abschnitts und des dritten Abschnitts. Der zweite Abschnitt ist zudem so ausgebildet, dass eine Relativbewegung von erstem Abschnitt und drittem Abschnitt aktiv und/oder passiv gedämpft wird.By the feature that the support structure comprises a damping device for damping vibrations emanating from the rotor, it is to be understood in particular that the support structure has a first section with a first rigidity, a second section with a second rigidity and a third section with a third rigidity wherein the second portion is disposed between the first and third portions and has a rigidity smaller than that of the first portion and that of the third portion. In this case, the rigidity of the second portion, in particular less than half the rigidity of the first portion and the third portion. The second section is also designed such that a relative movement of the first section and the third section is actively and / or passively damped.

Unter dem Merkmal, dass die Tragstruktur einen ersten Abschnitt mit einer ersten Steifigkeit besitzt, wird dann insbesondere verstanden, dass der erste Abschnitt bezüglich einer Schwingung in einer ersten Ebene die erste Steifigkeit hat, also der Widerstand, den die Tragstruktur einer Verformung in dieser Ebene entgegensetzt. Im Kraftfluss vom Rotor zur Nutzlastaufnahme folgen dann ein zweiter Abschnitt mit einer zweiten, kleineren Steifigkeit und ein dritter Abschnitt mit einer dritten Steifigkeit. Diese Steifigkeiten beziehen sich ebenfalls auf eine Auslenkung in der gleichen Ebene.By the feature that the support structure has a first portion with a first rigidity, it is then understood, in particular, that the first portion has the first stiffness with respect to a vibration in a first plane, ie the resistance which the support structure opposes to deformation in this plane , The power flow from the rotor to the payload receiver is then followed by a second section with a second, smaller rigidity and a third section with a third rigidity. These stiffnesses also refer to a deflection in the same plane.

Unter der Dämpfvorrichtung für vom Rotor ausgehenden Schwingungen wird insbesondere jede Vorrichtung verstanden, die so ausgelegt ist, dass bei Reisegeschwindigkeit, das heißt bei der höchsten dauerhaft möglichen Geschwindigkeit, die vom Rotor ausgehenden Schwingungen in zumindest einer Schwingungsebene um mehr als 80 % gemindert werden. Das bedeutet, dass die Amplitude der Schwingung an der Nutzlastaufnahme nur höchstens 0,2-fach so groß ist wie ohne die Dämpfvorrichtung.The damping device for vibrations emanating from the rotor is understood in particular to mean any device which is designed such that at cruising speed, that is to say at the highest permanently possible speed, the vibrations emanating from the rotor are reduced by more than 80% in at least one vibration plane. This means that the amplitude of the vibration at the payload is only 0.2 times as large as without the damping device.

Unter einer Dämpfvorrichtung ist eine Vorrichtung zu verstehen, die eine vom Rotor ausgehende Schwingung dadurch vermindert, dass der Schwingung eine innewohnende Energie zumindest teilweise in Wärme umgewandelt wird.A damping device is to be understood as an apparatus which reduces a vibration emanating from the rotor by at least partially converting an inherent energy of the vibration into heat.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform hat der Tragschrauber beim Betrieb einen Massenschwerpunkt, wobei die Dämpfvorrichtung auf einer Höhe zwischen einer Massenschwerpunkt-Höhe des Massenschwerpunkts und einer Rotorhöhe des Rotors angeordnet ist. In anderen Worten ist die Dämpfvorrichtung benachbart zum Rotor angeordnet. Das führt dazu, dass vom Rotor ausgehende Schwingungen besonders effektiv gemindert werden können. Der Massenschwerpunkt bezieht sich auf den Tragschrauber mit Nutzlast, also beispielsweise mit Pilot.According to a preferred embodiment, the gyrocopter has a center of gravity during operation, the damping device being disposed at a height between a center of gravity height of the center of mass and a rotor height of the rotor. In other words, the damping device is arranged adjacent to the rotor. As a result, vibrations emanating from the rotor can be reduced particularly effectively. The center of gravity refers to the gyrocopter with payload, so for example with pilot.

Günstig ist es, wenn die Dämpfvorrichtung so ausgebildet ist, dass sie eine Schwingung des Rotors um eine Querachse des Tragschraubers dämpft. Eine derartige Schwingung führt zu einer Auf- und Abschwingung am Pilotensitz, was besonders unerwünscht ist. Es kann vorgesehen sein, dass die Dämpfvorrichtung für Schwingungen um die Längsachse im Wesentlichen keine Dämpfwirkung hat. Derartige Schwingungen führen zu einer Drehschwingung des Pilotensitzes um einen Körperschwerpunkt des Piloten, was als wenig belastend empfunden wird. Zudem führt die Steifigkeit bezüglich einer Deformation in der Ebene senkrecht zur Längsachse zu geringen Relativbewegungen von Rotor zur Tragstruktur.It is advantageous if the damping device is designed such that it damps vibration of the rotor about a transverse axis of the gyrocopter. Such vibration leads to an up and down vibration at the pilot's seat, which is particularly undesirable. It can be provided that the damping device for vibrations around the longitudinal axis has substantially no damping effect. Such vibrations lead to a torsional vibration of the pilot's seat to a center of gravity of the pilot, which is perceived as a low stress. In addition, the rigidity with respect to a deformation in the plane perpendicular to the longitudinal axis leads to small relative movements of the rotor to the support structure.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Dämpfvorrichtung ein Gelenk, insbesondere ein Drehgelenk. Hierunter ist insbesondere ein Kugelgelenk, ein Kreuzgelenk oder ein Kadergelenk zu verstehen. Möglich ist aber auch ein Gelenk, das nur einen Schwenkfreiheitsgrad hat. In diesem Fall ist die Schwenkachse vorzugsweise die Querachse des Tragschraubers.According to a preferred embodiment, the damping device comprises a joint, in particular a rotary joint. This is to be understood in particular as a ball joint, a universal joint or a cadre joint. But it is also possible a joint that has only one Schwenkfreiheitsgrad. In this case, the pivot axis is preferably the transverse axis of the gyrocopter.

Bevorzugt umfasst die Dämpfvorrichtung zumindest ein aktives Dämpfelement. Unter einem aktiven Dämpfelement ist insbesondere ein Aktor zu verstehen, der über eine Energiezuführung Kräfte auf zwei Teile des Gelenks ausüben kann, die so gewählt sind, dass vom Rotor ausgehende Schwingungen die Nutzlastaufnahme nur abgeschwächt erreichen. Bei dem aktiven Dämpfelement kann es sich beispielsweise um einen Piezoaktor oder einen magnetostriktiven Aktor handeln. Das aktive Dämpfelement kann zudem ein aktiv einstellbares Dämpfelement sein, bei dem die Dämpfwirkung, beispielsweise elektrisch durch Anlegen einer Spannung oder eines Stroms, eingestellt werden kann.Preferably, the damping device comprises at least one active damping element. An active damping element is to be understood in particular as meaning an actuator which can exert forces on two parts of the joint via an energy supply, which are thus selected are that emanating from the rotor vibrations reach the payload only weakened. The active damping element may be, for example, a piezoactuator or a magnetostrictive actuator. The active damping element may also be an actively adjustable damping element, in which the damping effect, for example electrically by applying a voltage or a current, can be adjusted.

Alternativ oder additiv umfasst die Dämpfvorrichtung zumindest ein passives Dämpfelement. Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass ein Bauteil vorhanden ist, das eine elastische Verformung zu einem hohen Anteil in Wärme umsetzt. Es kann sich beispielsweise um ein gummielastisches Element handeln. Alternativ oder additiv ist ein fluidhaltiger Dämpfer einsetzbar, beispielsweise ein Hydraulik- oder ein Pneumatikdämpfer. Bei derartigen Fluiddämpfern führt eine Bewegung zwischen zwei Aufhängepunkten des Fluiddämpfers dazu, dass ein Fluid von einer Kammer des Fluiddämpfers in eine andere bewegt wird und dabei durch eine Verengung strömt, so dass das Fluid beim Durchströmen Energie verliert. Das Fluid kann eine Flüssigkeit oder ein Gas sein.Alternatively or additionally, the damping device comprises at least one passive damping element. This is to be understood in particular that a component is present, which converts an elastic deformation into a high proportion of heat. It may, for example, be a rubber-elastic element. Alternatively or additionally, a fluid-containing damper can be used, for example a hydraulic damper or a pneumatic damper. In such fluid dampers, movement between two suspension points of the fluid damper causes a fluid to be moved from one chamber of the fluid damper to another while flowing through a restriction so that the fluid loses energy as it flows through. The fluid may be a liquid or a gas.

Bevorzugt ist das Dämpfelement in seiner Dämpfung einstellbar. Wenn es sich um ein aktives Dämpfelement handelt, kann die Dämpfung des Dämpfelements direkt eingestellt werden.Preferably, the damping element is adjustable in its damping. If it is an active damping element, the damping of the damping element can be set directly.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die Dämpfvorrichtung eine einstellbare Federkonstante auf. Beispielsweise besitzt die Dämpfvorrichtung ein elastisches Element, das vorspannbar ist. Hierzu kann beispielsweise ein Dämpfelement eine nicht lineare Abhängigkeit der Rückstellkraft von der Auslenkung aufweisen. Das ist beispielsweise bei gummielastischen Dämpfelementen oder McKibben-Muskeln der Fall.According to a preferred embodiment, the damping device has an adjustable spring constant. For example, the damping device has an elastic element that can be prestressed. For this purpose, for example, a damping element have a non-linear dependence of the restoring force of the deflection. This is the case, for example, with rubber-elastic damping elements or McKibben's muscles.

Vorzugsweise ist die Dämpfvorrichtung so ausgebildet, dass eine erste Eigenfrequenz der Tragstruktur mindestens 14 Hertz beträgt. Es hat sich gezeigt, dass so eine hinreichend hohe Sicherheit beim Betrieb des Tragschraubers erreicht werden kann. Insbesondere ist die Dämpfvorrichtung so ausgebildet, dass die Eigenfrequenz der Tragstruktur für eine Schwingung in einer Ebene senkrecht zur Längsachse des Tragschraubers mindestens 14 Hertz beträgt. Es ist möglich, dass die Dämpfvorrichtung so ausgebildet, dass die Eigenfrequenz beispielsweise für eine Schwingung senkrecht zur Querachse unter 14 Hertz liegt.Preferably, the damping device is designed so that a first natural frequency of the support structure is at least 14 hertz. It has been shown that such a Sufficient safety can be achieved in the operation of the gyrocopter. In particular, the damping device is designed so that the natural frequency of the support structure for a vibration in a plane perpendicular to the longitudinal axis of the gyroscope is at least 14 hertz. It is possible that the damping device is designed such that the natural frequency is below 14 hertz, for example for a vibration perpendicular to the transverse axis.

Bevorzugt ist die Dämpfvorrichtung zum Dämpfen von vom Rotor ausgehenden Schwingungen ausgebildet, die eine Bewegung der Nutzlastaufnahme mit einer vertikalen Bewegungskomponente bewirken. Hierunter zählen Schwingungen um die Querachse. Die Drehbewegung des Rotors führt zu einer Vielzahl von sich überlagernden Kräften und Drehmomenten. Besonders störend sind solche Kräfte bzw. Drehmomente, die zu einer Auf- und Ab-Bewegung der Nutzlastaufnahme führen. Dies ist nämlich für den Piloten besonders belastend. Wenn die Tragstruktur einen gebogenen Verlauf hat, so ist die Dämpfvorrichtung bevorzugt zum Dämpfen von Bewegungen des Rotors um eine Nickachse ausgebildet.Preferably, the damping device is designed for damping oscillations emanating from the rotor, which effect a movement of the payload receptacle with a vertical movement component. These include vibrations around the transverse axis. The rotational movement of the rotor leads to a variety of overlapping forces and torques. Particularly disturbing are those forces or torques that lead to an up and down movement of the payload. This is particularly stressful for the pilot. If the support structure has a curved course, then the damping device is preferably designed for damping movements of the rotor about a pitch axis.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform besitzt die Tragstruktur ein rotorseitiges Tragelement und ein rumpfseitiges Tragelement und die Dämpfvorrichtung weist ein gummielastisches Element und einen das gummielastische Element durchgreifenden Bolzen auf, wobei ein Kraftfluss von dem rotorseitigen Tragelement in das rumpfseitige Tragelement durch den Bolzen und das gummielastische Element verläuft. Beispielsweise ist das gummielastische Element hohlzylinderförmig und ist in einer Hülse aufgenommen, die an dem Tragelement befestigt ist, das mit dem Bolzen fest verbunden ist. Im Betrieb verläuft der Kraftfluss vom Tragelement über den Bolzen, das gummielastische Element und die Hülse in das andere Tragelement. Dieser Aufbau ist besonders einfach und zudem sehr sicher. Versagt nämlich das gummielastische Element, so verläuft der Kraftfluss vom Bolzen direkt in die Hülse, die Stabilität des Tragschraubers ist aber gewahrt.According to a preferred embodiment, the support structure has a rotor-side support member and a fuselage support member and the damping device comprises a rubber-elastic element and a rubber elastic element by cross-bolt, wherein a power flow from the rotor-side support member extends in the fuselage-side support member through the bolt and the rubber-elastic element. For example, the rubber-elastic element is hollow cylindrical and is received in a sleeve which is fixed to the support member which is fixedly connected to the bolt. In operation, the flow of force from the support element via the bolt, the rubber-elastic element and the sleeve in the other support element. This structure is very simple and also very safe. If the rubber-elastic element fails, then the force flow from the bolt runs directly into the sleeve, but the stability of the gyrocopter is ensured.

Besonders günstig ist es, wenn das Tragelement, an dem der Bolzen befestigt ist, das Tragelement, an dem die Hülse befestigt ist, zumindest abschnittsweise umgreift. So wird eine Schwingung in Längsrichtung der Tragelemente besonders wirksam gedämpft. Schwingungen der beiden Tragelemente quer zueinander hingegen werden über den direkten Kontakt der beiden Tragelemente übertragen. So wird eine hohe Stabilität in Querrichtung erhalten.It is particularly favorable when the support element to which the bolt is attached, the support element to which the sleeve is attached, at least partially surrounds. Thus, a vibration in the longitudinal direction of the support elements is particularly effectively damped. Vibrations of the two support elements transverse to each other, however, are transmitted via the direct contact of the two support elements. Thus, a high stability in the transverse direction is obtained.

Erfindungsgemäß ist ein Tragschrauber mit einem Rumpf und einem relativ zum Rumpf kippbaren Rotorkopf, wobei der Tragschrauber eine hydraulische Steuervorrichtung zum Kippen des Rotorkopfs relativ zum Rumpf aufweist. Ein derartiger Tragschrauber kann auch eine Dämpfvorrichtung aufweisen, das ist aber nicht notwendig.According to the invention, a gyrocopter with a fuselage and a rotor head tiltable relative to the fuselage, wherein the gyrocopter has a hydraulic control device for tilting the rotor head relative to the fuselage. Such a gyroplane can also have a damping device, but this is not necessary.

Bekannt sind Tragschrauber, bei denen der Rotorkopf mittels Steuerstangen mit einem Steuerknüppel verbunden ist. Wird der Steuerknüppel bewegt, so wird diese Bewegung mittels der Steuerstangen auf den Rotorkopf übertragen und dadurch gekippt. Je nach dem, ob der Rotorkopf im Flug um eine Nickachse oder eine Rollachse gekippt wird, beschleunigt der Tragschrauber nach vorne oder zur Seite. Nachteilig an bekannten Tragschraubern ist, dass es nicht möglich ist, den Rotorkopf so vom Rumpf zu entkoppeln, dass ein Eintrag von Schwingungen des Rotorkopfs auf den Rumpf vermindert wird, ohne dass aufgrund der Entkopplung der Steuerknüppel zu vibrieren anfängt. Gyroplanes are known in which the rotor head is connected by means of control rods with a joystick. If the joystick is moved, this movement is transmitted by means of the control rods to the rotor head and thereby tilted. Depending on whether the rotor head is tilted in flight about a pitch axis or a roll axis, the gyrocopter accelerates forward or to the side. A disadvantage of known gyroplanes is that it is not possible to decouple the rotor head from the hull so that an entry of vibrations of the rotor head is reduced to the fuselage without starting to vibrate due to the decoupling of the joystick.

Vorteilhaft an diesem Tragschrauber ist, dass eine Schwingung des Rotorkopfs relativ zum Rumpf des Tragschraubers über die hydraulische Steuervorrichtung übertragen wird. Die hydraulische Steuervorrichtung hat eine höhere Dämpfung als eine mechanische Verbindung, so dass der Steuerknüppel besonders ruhig ist. Das erhöht den Komfort beim Fliegen. Des Weiteren führt die verringerte Vibration zu weniger Ermüdung beim Piloten und damit zu mehr Sicherheit. An advantage of this gyroplane is that a vibration of the rotor head is transmitted relative to the hull of the gyroplane via the hydraulic control device. The hydraulic control device has a higher damping than a mechanical connection, so that the control stick is particularly quiet. This increases the comfort of flying. Furthermore, the reduced vibration leads to less fatigue in the pilot and thus to greater safety.

Vorteilhaft ist zudem, dass eine hydraulische Steuervorrichtung einfach mit einer Untersetzung realisiert werden kann. Das wiederum hat den Vorteil, dass der Tragschrauber weniger empfindlich auf kleine Bewegungen des Steuerknüppels reagiert.It is also advantageous that a hydraulic control device can be easily realized with a reduction. This in turn has the advantage that the Gyroplane less sensitive to small movements of the joystick responded.

Vorteilhaft ist zudem, dass die hydraulische Steuervorrichtung so ausgebildet sein kann, dass Hydraulikleitungen an aerodynamisch günstiger Stelle angebracht sind, beispielsweise im Windschatten des Rumpfs. Das senkt den Luftwiderstand des Tragschraubers und damit dessen Verbrauch. It is also advantageous that the hydraulic control device can be designed so that hydraulic lines are attached to aerodynamically favorable location, for example in the lee of the fuselage. This lowers the aerodynamic drag of the gyrocopter and thus its consumption.

Es wird unter dem Rotorkopf diejenige Einheit des Tragschraubers verstanden, die den Rotor mit dem starren Rumpf gelenkig verbindet. In anderen Worten ist der Rotorkopf dasjenige Bauteil, an dem der Rotor befestigt ist und mittels dem der Rotor relativ zum Rumpf verschwenkbar ist.It is understood by the rotor head that unit of the gyro, which connects the rotor articulated with the rigid hull. In other words, the rotor head is that component to which the rotor is fastened and by means of which the rotor can be pivoted relative to the hull.

Unter der hydraulischen Steuervorrichtung wird insbesondere jede Steuervorrichtung verstanden, bei der eine Bewegung des Steuerknüppels in zumindest einer Richtung mittels einer Hydraulikflüssigkeit auf den Rotorkopf übertragen wird. Es ist dabei möglich, nicht aber notwendig, dass die Bewegungen des Steuerknüppels sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung über die Hydraulikflüssigkeiten übertragen werden. So ist durchaus denkbar, dass eine Bewegung des Steuerknüppels in Querrichtung über eine Hydraulikflüssigkeit übertragen wird, wohingegen eine Bewegung in Längsrichtung mechanisch übertragen wird. Eine Bewegung des Steuerknüppels in Längsrichtung bezeichnet dabei eine Bewegung vom Piloten weg oder auf ihn zu, was einer Bewegung in Längsrichtung des Tragschraubers entpricht. In particular, the hydraulic control device is understood to be any control device in which a movement of the control stick is transmitted to the rotor head in at least one direction by means of a hydraulic fluid. It is possible, but not necessary, for the movements of the joystick to be transmitted both in the longitudinal direction and in the transverse direction via the hydraulic fluids. Thus, it is quite conceivable that a movement of the joystick in the transverse direction is transmitted via a hydraulic fluid, whereas a movement in the longitudinal direction is mechanically transmitted. Movement of the joystick in the longitudinal direction refers to a movement away from the pilot or towards him, which corresponds to a movement in the longitudinal direction of the gyrocopter.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform besitzt die Steuervorrichtung einen Steuerknüppel, einen Steuerzylinder, der mit dem Steuerknüppel verbunden ist, und einen Aktorzylinder, der mit dem Rotorkopf verbunden ist, wobei der Aktorzylinder so mit dem Steuerzylinder verbunden ist, dass eine Bewegung des Steuerknüppels zu einem Kippen des Rotorkopfs relativ zum Rumpf führt. According to a preferred embodiment, the control device has a control stick, a control cylinder, which is connected to the control stick, and an actuator cylinder, which is connected to the rotor head, wherein the actuator cylinder is connected to the control cylinder, that movement of the control stick to a tilting of the Rotor head leads relative to the fuselage.

Es ist möglich, mehr als einen Steuerzylinder vorzusehen. Beispielsweise sind zwei Steuerzylinder und zwei Aktorzylinder jeweils in Gegenspieleranordnung angeordnet. Wird der Steuerknüppel in eine Richtung bewegt, so werden die Kolben der beiden Steuerzylinder in entgegengesetzte Richtungen bewegt. Daraus folgend werden auch die Kolben der beiden Aktorzylinder in entgegengesetzte Richtungen bewegt. Weil die Kolben der Aktorzylinder an entgegengesetzten Stellen am Rotorkopf angreifen, kippen sie ihn in die gleiche Richtung. Die jeweiligen Hydrauliksysteme aus Steuer- und Aktorzylinder sowie zugehörigen Hydraulikleitungen sind voneinander unabhängig, so dass eine Redundanz erzielt wird. Aus Gewichtsgründen ist es jedoch günstig, wenn nur ein Aktorzylinder und ein Steuerzylinder zum Kippen des Rotorkopfs um eine vorgegebene Achse vorgesehen sind. Vorteilhaft ist, wie weiter unten beschrieben wird, wenn zumindest zwei Teil-Steuervorrichtungen, nämlich eine Rollachsen-Steuervorrichtung und eine Nickachsen-Steuervorrichtung, mit jeweiligem Aktor- und Steuerzylinder vorhanden sind, die auf unterschiedliche Achsen des Tragschraubers wirken, nämlich auf eine Rollachse und eine Nickachse. It is possible to provide more than one control cylinder. For example, two control cylinders and two actuator cylinders are each arranged in an opposing arrangement. If the joystick is moved in one direction, the pistons of the two control cylinders are moved in opposite directions. As a result, the pistons of the two actuator cylinders are also moved in opposite directions. Because the pistons of the actuator cylinders engage at opposite locations on the rotor head, they tip it in the same direction. The respective hydraulic systems of control and actuator cylinders and associated hydraulic lines are independent of each other, so that a redundancy is achieved. For weight reasons, it is advantageous if only one actuator cylinder and a control cylinder are provided for tilting the rotor head about a predetermined axis. It is advantageous, as will be described below, if at least two sub-control devices, namely a roll axis control device and a pitch axis control device, are present with respective Aktor- and control cylinder acting on different axes of the trolley, namely on a roll axis and a pitch axis.

Bevorzugt weist die Steuervorrichtung einen Druckhalter auf. Unter einem Druckhalter wird eine Vorrichtung verstanden, die so ausgebildet ist, dass ein Hydraulikdruck, unter dem die Hydraulikflüssigkeit steht, oberhalb eines Mindest-Hydraulikdrucks gehalten wird. Hierdurch wird verhindert, dass sich eine etwaig vorhandene Gasblase in der Hydraulikflüssigkeit ausdehnt, wenn sich eine mit Hydraulikflüssigkeit gefüllte Komponente thermisch ausdehnt. Eine derartige Gasblase würde das Ansprechverhalten der Steuervorrichtung negativ beeinflussen und zu Spiel führen. Durch den Druckhalter wird ein stets hohes gutes Ansprechverhalten der Steuervorrichtung gewährleistet.Preferably, the control device has a pressure holder. A pressure holder is understood to mean a device which is designed such that a hydraulic pressure, below which the hydraulic fluid is located, is maintained above a minimum hydraulic pressure. This prevents a possibly existing gas bubble in the hydraulic fluid from expanding when a component filled with hydraulic fluid expands thermally. Such a gas bubble would adversely affect the responsiveness of the control device and lead to game play. By the pressure holder a high and always good response of the control device is ensured.

Besonders vorteilhaft ist, wenn der erste Druckhalter eine mit unter Gasdruck stehendem Druckgas gefüllte erste Druckgaskammer, eine mit Hydraulikflüssigkeit gefüllte erste Hydraulikfluidkammer und eine Membran aufweist, die die erste Druckgaskammer von der ersten Hydraulikfluidkammer so trennt, dass der Gasdruck auf die Hydraulikflüssigkeit übertragen wird. Ein derartiger Druckhalter lässt sich besonders einfach herstellen, sicher betreiben und gut warten.It is particularly advantageous if the first pressure holder has a first pressure gas chamber filled with pressurized gas under gas pressure, a first hydraulic fluid chamber filled with hydraulic fluid and a diaphragm which separates the first pressure gas chamber from the first hydraulic fluid chamber such that the gas pressure is transmitted to the hydraulic fluid. Such a pressure holder is particularly easy to manufacture, operate safely and maintain well.

Bevorzugt weist die Steuervorrichtung eine erste Hydraulikleitung, die ein erstes Ende des Steuerzylinders mit einem ersten Ende des Aktorzylinders verbindet, eine zweite Hydraulikleitung, die ein zweites Ende des Steuerzylinders mit einem zweiten Ende des Aktorzylinders verbindet, und ein Verbindungsventil zum Verbinden und Trennen von erster Hydraulikleitung und zweiter Hydraulikleitung auf. Hierdurch ist der Steuerknüppel justierbar. Zum Justieren des Steuerknüppels wird zunächst der Rotorkopf in seine Neutrallage gebracht, dass heißt in die Lage, die sich bei einer Fluggeschwindigkeit von 120 km/h relativ zur umgebenden Luft selbsttätig einstellt. Danach wird bei geöffnetem Verbindungsventil der Steuerknüppel in die Lage gebracht, die der Steuerknüppel bei Neutrallage des Rotorkopfs einnehmen soll. Anschließend wird das Verbindungsventil geschlossen. So ist es möglich, individuelle Einstellungen des Steuerknüppels vorzunehmen. Preferably, the control device includes a first hydraulic line connecting a first end of the control cylinder to a first end of the actuator cylinder, a second hydraulic line connecting a second end of the control cylinder to a second end of the actuator cylinder, and a connection valve for connecting and disconnecting the first hydraulic line and second hydraulic line. This allows the joystick to be adjusted. To adjust the joystick, the rotor head is first brought into its neutral position, that is, into the position which automatically adjusts itself at an airspeed of 120 km / h relative to the surrounding air. Thereafter, with the connecting valve open, the joystick is brought into the position which the joystick should assume in the neutral position of the rotor head. Subsequently, the connecting valve is closed. So it is possible to make individual settings of the joystick.

Vorzugsweise ist das Verbindungsventil gegen unbeabsichtigtes Verbinden geschützt. Beispielsweise rastet das Verbindungsventil in der Stellung ein, in der die beiden Hydraulikleitungen voneinander getrennt sind. So wird verhindert, dass das Verbindungsventil im Flug die beiden Hydraulikleitungen verbindet, wodurch steuern unmöglich würde. Preferably, the connecting valve is protected against unintentional connection. For example, the connecting valve engages in the position in which the two hydraulic lines are separated from each other. This prevents the connecting valve in flight connecting the two hydraulic lines, which would make control impossible.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung so ausgebildet, dass eine Druckschwankung im Aktorzylinder mit 18 Hertz zu einer Druckschwankung im Steuerzylinder führt, deren Amplitude um mindestens 70% kleiner ist. Das heißt, dass beispielsweise eine sinusförmige Schwingung des Rotorkopfs relativ zum Rumpf mit 18 Hertz zu einer Druckschwankung im Aktorzylinder führt, die ebenfalls sinusförmig ist und eine bestimmte Amplitude hat. Die Druckamplitude, die im Steuerzylinder (der mit dem Steuerknüppel verbunden ist) anliegt, beträgt dann höchstens das 0, 3-fache der Amplitude im Aktorzylinder. Es sind sogar deutlich höhere Dämpfungen möglich, beispielsweise auf unter 10%.According to a preferred embodiment, the control device is designed so that a pressure fluctuation in the actuator cylinder with 18 Hertz leads to a pressure fluctuation in the control cylinder whose amplitude is smaller by at least 70%. This means that, for example, a sinusoidal oscillation of the rotor head relative to the 18 Hertz body leads to a pressure fluctuation in the actuator cylinder which is likewise sinusoidal and has a certain amplitude. The pressure amplitude applied in the control cylinder (which is connected to the joystick) is then at most 0, 3 times the amplitude in the actuator cylinder. There are even significantly higher attenuation possible, for example, to less than 10%.

Das wird besonders einfach dadurch erreicht, dass ein erster HydraulikleitungsQuerschnitt der ersten Hydraulikleitung und/oder ein zweiter HydraulikleitungsQuerschnitt der zweiten Hydraulikleitung so klein gewählt, dass die genannte Dämpfung erreicht wird. This is achieved in a particularly simple manner in that a first hydraulic line cross section of the first hydraulic line and / or a second hydraulic line cross section of the second hydraulic line are selected to be small enough to achieve said damping.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist ein Steuerzylinderquerschnitt des Steuerzylinders höchstens so groß wie ein Aktorzylinderquerschnitt des Aktorzylinders. Das führt zu einer Untersetzung, so dass der Tragschrauber weniger empfindlich auf eine Bewegung des Steuerknüppels reagiert.According to a preferred embodiment, a control cylinder cross section of the control cylinder is at most as large as an actuator cylinder cross section of the actuator cylinder. This leads to a reduction, so that the gyrocopter is less sensitive to a movement of the joystick.

Bevorzugt ist der Aktorzylinder so mit dem Steuerzylinder und dem Rotorkopf verbunden ist, dass eine Bewegung des Steuerknüppels in Querrichtung zu einem Kippen des Rotorkopfs um eine Rollachse des Tragschraubers führt. Aufgrund ihrer Funktion können dann der Steuerzylinder als Rollachsen-Steuerzylinder und der Aktorzylinder als Rollachsen-Aktorzylinder bezeichnet werden. Beide sind zusammen mit den zugehörigen Hydraulikleitungen Teil einer Rollachsen-Steuervorrichtung, die ihrerseits Teil der hydraulischen Steuervorrichtung ist.Preferably, the actuator cylinder is connected to the control cylinder and the rotor head, that a movement of the control stick in the transverse direction leads to a tilting of the rotor head about a roll axis of the gyrocopter. Due to their function, the control cylinder can then be referred to as a roll axis control cylinder and the actuator cylinder as a roll axis actuator cylinder. Both are together with the associated hydraulic lines part of a roll axis control device, which in turn is part of the hydraulic control device.

Alternativ ist der Aktorzylinder so mit dem Steuerzylinder und dem Rotorkopf verbunden ist, dass eine Bewegung des Steuerknüppels in Querrichtung zu einem Kippen des Rotorkopfs um eine Nickachse des Tragschraubers führt. Aufgrund ihrer Funktion können dann der Steuerzylinder als Nickachsen-Steuerzylinder und der Aktorzylinder als Nickachsen-Aktorzylinder bezeichnet werden. Beide sind zusammen mit den zugehörigen Hydraulikleitungen Teil einer Nickachsen-Steuervorrichtung, die ihrerseits Teil der hydraulischen Steuervorrichtung ist.Alternatively, the actuator cylinder is connected to the control cylinder and the rotor head such that movement of the control stick in the transverse direction leads to a tilting of the rotor head about a pitch axis of the support worm. Due to their function, the control cylinder can then be referred to as the pitch axis control cylinder and the actuator cylinder as the pitch axis actuator cylinder. Both are together with the associated hydraulic lines part of a pitch axis control device, which in turn is part of the hydraulic control device.

Eine vollständig hydraulische Steuervorrichtung wird erhalten, wenn die Steuervorrichtung (a) eine Rollachsen-Steuervorrichtung umfasst, die einen Rollachsen-Aktorzylinder, der mit dem Rotorkopf verbunden ist, und einen Rollachsen-Steuerzylinder, der mit dem Steuerknüppel so verbunden ist, dass eine Bewegung des Steuerknüppels in Querrichtung zu einem Kippen des Rotorkopfs um eine Rollachse des Tragschraubers führt, aufweist und (b) Nickachsen-Steuervoffichtung umfasst, die einen Nickachsen-Aktorzylinder, der mit dem Rotorkopf verbunden ist, und einen Nickachsen-Steuerzylinder, der mit dem Steuerknüppel so verbunden ist, dass eine Bewegung des Steuerknüppels in Längsrichtung zu einem Kippen des Rotorkopfs um eine Nickachse des Tragschraubers führt, aufweist.A fully hydraulic control device is obtained when the control device comprises (a) a roll axis control device comprising a roll axis actuator cylinder connected to the rotor head and a roll axis control cylinder connected to the control stick such that movement of the roll axis actuator Joystick in the transverse direction to tilt the rotor head about a roll axis of the gyroscope, and (b) comprises a pitch axis control device having a pitch axis actuator cylinder connected to the rotor head and a pitch axis control cylinder connected to the joystick so as to longitudinally move the joystick Tilting of the rotor head about a pitch axis of the gyrocopter leads, has.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Rotorkopf so getrimmt ist, dass dann, wenn zumindest eine der Hydraulikleitungen druckfrei ist, der Tragschrauber in einer stabilen Fluglage stabilisiert ist. Das bedeutet in anderen Worten, dass dann, wenn eine oder alle Hydraulikleitungen aufgrund beispielsweise eines Unfalls nicht mehr in der Lage sind, einen Druck vom jeweiligen Steuerzylinder auf den jeweiligen Aktorzylinder zu übertragen, der Rotor relativ zum Rumpf eine solche Lage einnimmt, dass der Tragschrauber durch reduzieren einer Motorleistung eines Motors gelandet werden kann. It is particularly advantageous if the rotor head is trimmed so that when at least one of the hydraulic lines is pressure-free, the gyrocopter is stabilized in a stable attitude. In other words, if one or all hydraulic lines are no longer able to transmit pressure from the respective control cylinder to the respective actuator cylinder due to, for example, an accident, the rotor assumes such a position relative to the fuselage that the autogyro can be landed by reducing engine power of an engine.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand exemplarischer Ausführungsbeispiele und mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt

Figur 1
eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform der Erfindung,
Figur 2
eine schematische Ansicht einer zweiten Ausführungsform der Erfindung,
Figur 3
eine Ansicht einer dritten Ausführungsform der Erfindung und
Figur 4
eine schematische Ansicht einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Tragschraubers. Die
Figuren 5a, 5b,5c und 5d
zeigen Detailansichten der Dämpfvorrichtung des Tragschraubers nach Figur 4.
Figur 6
zeigt eine Seitenansicht eines Tragschraubers gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung,
Figur 7
einen Rotorkopf eines erfindungsgemäßen Tragschraubers gemäß einer zweiten Ausführungsform und
Figur 8a
eine schematische Ansicht einer Rollachsen-Steuervorrichtung der hydraulischen Steuervorrichtung des Tragschraubers gemäß Figur 2 .
Figur 8b
zeigt eine Nickachsen-Steuervorrichtung der hydraulischen Steuervorrichtung des Tragschraubers gemäß Figur 2 .
In the following the invention will be explained in more detail with reference to exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. It shows
FIG. 1
a schematic view of a first embodiment of the invention,
FIG. 2
a schematic view of a second embodiment of the invention,
FIG. 3
a view of a third embodiment of the invention and
FIG. 4
a schematic view of a second embodiment of a trolley according to the invention. The
Figures 5a, 5b, 5c and 5d
show detailed views of the damping device of the gyroscope after FIG. 4 ,
FIG. 6
shows a side view of a gyrocopter according to a second embodiment of the invention,
FIG. 7
a rotor head of a trolley according to the invention according to a second embodiment and
FIG. 8a
a schematic view of a roll axis control device of the hydraulic control device of the gyroscope according to FIG. 2 ,
FIG. 8b
shows a pitch axis control device of the hydraulic control device of the gyroscope according to FIG. 2 ,

Figur 1 zeigt einen erfindungsgemäßen Tragschrauber 10 mit einer Nutzlastaufnahme 12 in Form eines Pilotensitzes, einem Rotor 14 und einer Tragstruktur 16, die die Nutzlastaufnahme 12 mit dem Rotor 14 verbindet. Unter dem Rotor 14 werden alle Komponenten zusammengefasst, die sich beim Flugbetrieb des Tragschraubers 10 drehen. Der Tragschrauber 10 wird von einem Motor 18 angetrieben, der mit einem nicht eingezeichneten Propeller zusammenwirkt und auf einer Motoraufnahme 19 montiert ist. FIG. 1 shows a gyroplane according to the invention 10 with a payload receptacle 12 in the form of a pilot seat, a rotor 14 and a support structure 16 which connects the payload receptacle 12 with the rotor 14. Under the rotor 14, all components are summarized, which are in the flight operation of the gyrocopter 10th rotate. The gyrocopter 10 is driven by a motor 18, which cooperates with a not shown propeller and is mounted on a motor mount 19.

Die Tragstruktur 16 besitzt eine Dämpfvorrichtung 20, die ihrerseits ein Drehgelenk in Form eines Kugelgelenks 22 umfasst. Die Dämpfvorrichtung besitzt zudem ein erstes Dämpfelement 24.1 und ein zweites Dämpfelement 24.2 in Form von Piezoaktoren, die in Gegenspieleranordnung angeordnet sind. Zwei weitere Dämpfelemente, die ebenfalls in Gegenspieleranordnung angebracht sind, sind nicht eingezeichnet. Die Dämpfelemente 24 wirken sowohl als Aktoren als auch als Sensoren, die ein auf das Drehgelenk 22 wirkendes Drehmoment erfassen und ein GegenDrehmoment aufbringen, so dass eine Schwingung des Rotors 14 nur gedämpft zur Nutzlastaufnahme durchdringt.The support structure 16 has a damping device 20, which in turn comprises a rotary joint in the form of a ball joint 22. The damping device also has a first damping element 24.1 and a second damping element 24.2 in the form of piezoactuators, which are arranged in Gegenspieleranordnung. Two other damping elements, which are also mounted in antagonist arrangement, are not shown. The damping elements 24 act both as actuators and as sensors which detect a torque acting on the rotary joint 22 and apply a counter-torque, so that an oscillation of the rotor 14 penetrates only damped to payload absorption.

Im Flug führt der Rotor 14 relativ zur Tragstruktur 16 eine Taumelbewegung aus, die im Koordinatensystem des Tragschraubers beschrieben wird. Der Tragschrauber 10 hat eine Hochachse H, eine Längsachse L und eine Querachse Q aufweist, die jeweils senkrecht aufeinander stehen und sich auf die Position des Tragschraubers im Reiseflug beziehen.In flight, the rotor 14 performs a tumbling motion relative to the support structure 16, which is described in the coordinate system of the gyrocopter. The gyrocopter 10 has a vertical axis H, a longitudinal axis L and a transverse axis Q which are perpendicular to each other and relate to the position of the gyrocopter in cruising flight.

Die Dämpfvorrichtung 20 ist bei der Ausführungsform gemäß Figur 1 dazu ausgelegt, um die Übertragung einer Nickbewegung des Rotors auf den Sitz 12 zu dämpfen. Unter einer Nickbewegung ist zu verstehen, dass der Rotor 14 um die Querachse Q schwingt. Das entspricht einer Bewegung der Tragstruktur 16 in einer Ebene EN, die senkrecht zur Querachse Q verläuft.The damping device 20 is in accordance with the embodiment FIG. 1 designed to dampen the transmission of pitching motion of the rotor to the seat 12. A pitching movement is understood to mean that the rotor 14 oscillates about the transverse axis Q. This corresponds to a movement of the support structure 16 in a plane E N , which is perpendicular to the transverse axis Q.

Es ist möglich, weitere Dämpfelemente vorzusehen, so dass auch eine Übertragung einer Schwingung des Rotors 14 um die Längsachse L auf die Tragstruktur 16 gedämpft wird. So wird eine Rollbewegung der Tragstruktur 16 gedämpft.It is possible to provide further damping elements, so that a transmission of an oscillation of the rotor 14 about the longitudinal axis L to the supporting structure 16 is also damped. Thus, a rolling motion of the support structure 16 is damped.

Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Tragschraubers 10, bei dem die Dämpfvorrichtung 20 mehrere Piezoaktoren 24 umfasst, von denen die Piezoaktoren 24.1, 24.2 eingezeichnet sind. Die Piezoaktoren 24 sind mit einer Ansteuereinheit 25 verbunden, mittels der sie mit einer elektrischen Spannung beaufschlagt werden können, so dass sie sich einstellbar längen oder verkürzen. FIG. 2 shows a further embodiment of a trolley according to the invention 10, in which the damping device 20 comprises a plurality of piezoelectric actuators 24, of which the piezoelectric actuators 24.1, 24.2 are shown. The piezoelectric actuators 24 are connected to a drive unit 25, by means of which they can be acted upon by an electrical voltage, so that they lengthen adjustable or shorten.

Die Piezoaktoren sind zwischen einer ersten Tragplatte 26 und einer zweiten Tragplatte 28 angeordnet. Die zweite Tragplatte 28 ist starr mit einem Rotorkopf 32 verbunden, wohingegen die erste Tragplatte 26 starr mit einem Tragarm 34 verbunden ist, an dem auch die Nutzlastaufnahme 12 in Form des Pilotensitzes befestigt ist.The piezo actuators are arranged between a first support plate 26 and a second support plate 28. The second support plate 28 is rigidly connected to a rotor head 32, whereas the first support plate 26 is rigidly connected to a support arm 34 to which the payload receptacle 12 is attached in the form of the pilot's seat.

Die Dämpfvorrichtung 20 kann Positionssensoren zum Erfassen einer Lage der beiden Tragplatten 26 und 28 relativ zueinander erfassen. Von den Positionssensoren erfasste Lagedaten werden von der Ansteuereinheit erfasst, woraufhin die Ansteuereinheit die Piezoaktoren 24 so mit Spannung beaufschlagt, dass die Schwingung des Pilotensitzes 12, also dessen zyklische Beschleunigung, vermindert wird. Zwischen der ersten Tragplatte 26 und der zweiten Tragplatte 28 können zudem mehrere Federn 30.1, 30.2, ... angeordnet sein.The damping device 20 may detect position sensors for detecting a position of the two support plates 26 and 28 relative to each other. Position data detected by the position sensors are detected by the drive unit, whereupon the drive unit applies voltage to the piezo actuators 24 in such a way that the oscillation of the pilot seat 12, that is to say its cyclic acceleration, is reduced. In addition, a plurality of springs 30.1, 30.2, ... can be arranged between the first support plate 26 and the second support plate 28.

Gemäß einer alternativen Ausführungsform umfasst die Dämpfvorrichtung Dämpfelemente in Form von gummielastischen Elementen. Es kann vorgesehen sein, dass die Dämpfelemente in ihrer Steifigkeit einstellbar sind. Das kann beispielsweise dadurch realisiert sein, dass die Dämpfelemente über eine Vorspannvorrichtung vorspannbar sind, so dass durch Erhöhen einer Vorspannkraft die Dämpfelement härter eingestellt werden können.According to an alternative embodiment, the damping device comprises damping elements in the form of rubber-elastic elements. It can be provided that the damping elements are adjustable in their rigidity. This can be realized, for example, in that the damping elements can be prestressed via a pretensioning device, so that the damping elements can be set harder by increasing a pretensioning force.

Figur 3 zeigt eine alternative Ausführungsform, bei der die Dämpfvorrichtung 20 ein Drehgelenk umfasst, dass nur um eine Drehachse, nämlich die Querachse, schwenkbar ist. Das hat den Vorteil, dass die Steifigkeit der Tragstruktur 16 mit der Dämpfvorrichtung 20 durch diese nur unwesentlich geschwächt wird. FIG. 3 shows an alternative embodiment in which the damping device 20 includes a pivot that is pivotable about only one axis of rotation, namely the transverse axis. This has the advantage that the rigidity of the support structure 16 with the damping device 20 is weakened by this only insignificantly.

Weil der Rotor 14 im Flug eine Nickbewegung um die Querachse Q macht, bewegt sich der Pilotensitz 12 mit einer vertikalen Bewegungskomponente, das heißt mit einer periodischen Beschleunigung a auf und ab. Die Dämpfvorrichtung 20 ist so ausgebildet, dass eine Amplitude A der Beschleunigung a(t) (t bezeichnet die Zeit) um mindestens 50% abnimmt, was die Belastung des Piloten verringert.Because the rotor 14 makes a pitching motion about the transverse axis Q in flight, the pilot's seat 12 moves up and down with a vertical component of motion, that is, with a periodic acceleration a. The damping device 20 is designed such that an amplitude A of the acceleration a (t) (t denotes the time) decreases by at least 50%, which reduces the load of the pilot.

Die Dämpfvorrichtung 20 ist so ausgebildet, dass eine Eigenfrequenz fL bezüglich einer Ebene senkrecht zur Längsachse L und eine Eigenfrequenz fQ bezüglich der Ebene EN senkrecht zur Querachse Q größer sind als 14 Hertz.The damping device 20 is designed such that a natural frequency f L with respect to a plane perpendicular to the longitudinal axis L and a natural frequency f Q with respect to the plane E N perpendicular to the transverse axis Q are greater than 14 Hertz.

Figur 4 zeigt eine besonders vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Tragschraubers, bei dem die Nutzlastaufnahme 12 an einer frei tragenden Kanzel 36 befestigt ist. Die Kanzel 36 ist an einem rumpfseitigen Tragelement 38 befestigt. Das rumpfseitige Tragelement 38 ist mit einem rotorseitigen Tragelement 40 verbunden, an dem der Rotorkopf 32 angebracht ist. FIG. 4 shows a particularly advantageous embodiment of a trolley according to the invention, in which the payload receptacle 12 is attached to a cantilevered pulpit 36. The pulpit 36 is attached to a fuselage-side support member 38. The hull-side support member 38 is connected to a rotor-side support member 40 to which the rotor head 32 is attached.

Das rumpfseitige Tragelement 38 und das rotorseitige Tragelement 40 sind in einer Dämpfvorrichtung 20 miteinander verbunden.The hull-side support element 38 and the rotor-side support element 40 are connected to one another in a damping device 20.

Figur 5a zeigt eine Detailansicht der Dämpfvorrichtung 20. Die Dämpfvorrichtung 20 umfasst ein gummielastisches Element 42.1, das hohlzylinderförmig ausgebildet ist. Das gummielastische Element ist in einer Hülse 44.1 angeordnet, die an dem rumpfseitigen Tragelement 38 befestigt ist. FIG. 5a shows a detailed view of the damping device 20. The damping device 20 comprises a rubber-elastic element 42.1, which is formed as a hollow cylinder. The rubber-elastic element is arranged in a sleeve 44.1 which is fastened to the fuselage-side support element 38.

Figur 5b zeigt eine um 90° um die Längsachse gedrehte Ansicht. FIG. 5b shows a rotated by 90 ° about the longitudinal axis view.

Das gummielastische Element 42.1 wird von einem Bolzen 46.1 durchgriffen, der am rotorseitigen Tragelement 40 angebracht ist.The rubber-elastic element 42.1 is penetrated by a bolt 46.1, which is attached to the rotor-side support member 40.

Die Dämpfvorrichtung 20 umfasst zudem zumindest ein zweites gummielastisches Element 42.2, das in einer zweiten Hülse 44.2 angeordnet ist und von einem zweiten Bolzen 46.2 durchgriffen ist. Der zweite Bolzen 46.2 ist auch mit dem rotorseitigen Tragelement 40 verbunden, beispielsweise verschweißt oder verschraubt.The damping device 20 also comprises at least one second rubber-elastic element 42.2, which is arranged in a second sleeve 44.2 and a second Bolt 46.2 is penetrated. The second bolt 46.2 is also connected to the rotor-side support member 40, for example, welded or screwed.

Das rumpfseitige Tragelement 38, das rotorseitige Tragelement 40 und die Dämpfvorrichtung sind Teil der Tragstruktur 16, die eine Tragstruktur-Längsachse LT hat. Das rumpfseitige Tragelement 38 und das rotorseitige Tragelement 48 greifen ineinander, so dass eine Schwingung in Richtung der Tragstruktur-Längsachse LT durch die Dämpfvorrichtung 20 effektiv gedämpft wird. Hingegen werden Schwingungen senkrecht zur Tragstruktur-Längsachse LT deutlich weniger gedämpft, so dass eine Steifigkeit in diesen Querrichtungen erhöht ist. Auf diese Weise werden für den Piloten unangenehme Schwingungen besonders effektiv gedämpft, wohingegen die für die Stabilität des Tragschraubers notwendige Steifigkeit in Querrichtung erhalten bleibt.The hull-side support element 38, the rotor-side support element 40 and the damping device are part of the support structure 16 which has a support structure longitudinal axis L T. The hull-side support element 38 and the rotor-side support element 48 engage with one another, so that an oscillation in the direction of the support structure longitudinal axis L T is effectively damped by the damping device 20. On the other hand, vibrations perpendicular to the support structure longitudinal axis L T are significantly less damped, so that a rigidity in these transverse directions is increased. In this way, unpleasant vibrations are damped particularly effectively for the pilot, whereas the rigidity required for the stability of the gyroplane is maintained in the transverse direction.

Figur 5c zeigt eine perspektivische Glaskörper-Ansicht der Dämpfvorrichtung (20). Die Figur 5d zeigt eine Draufsicht in einer Glaskörper-Ansicht der Dämpfungsvorrichtung gemäß Figur 5c. FIG. 5c shows a perspective glass body view of the damping device (20). The FIG. 5d shows a plan view in a glass body view of the damping device according to FIG. 5c ,

Figur 6FIG. 6 zeigt einen erfindungsgemäßen Tragschrauber 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform, dessen Dämpfvorrichtung nicht eingezeichnet ist. Der Tragschrauber hat eine Längsachse L und eine Querachse Q und umfasst einen Rotor 112 und einen Propeller 114, der Teil eines Rumpfes 116 ist. Der Rumpf 116 ist über einen Rotorkopf 118 mit dem Rotor 112 verbunden.shows a gyro according to the invention 10 according to a second embodiment, the damping device is not shown. The gyroplane has a longitudinal axis L and a transverse axis Q and includes a rotor 112 and a propeller 114 which is part of a fuselage 116. The hull 116 is connected to the rotor 112 via a rotor head 118.

Figur 7FIG. 7 zeigt den Rotorkopf 118, der eine Rollachse 120 und eine Nickachse 122 umfasst. Der Rotorkopf 118 ist relativ zum Rumpf 116 mittels einer Steuervorrichtung 124 kippbar. Die Steuervorrichtung 124 umfasst einen Steuerknüppel 126, einen Rollachsen-Aktorzylinder 128 und einen Nickachsen-Aktorzylinder 130. Der Rollachsen-Aktorzylinder 128 ist über eine erste Hydraulikleitung 132 und eine zweite Hydraulikleitung 134 mit einem Rollachsen-Steuerzylinder 136 verbunden.shows the rotor head 118, which includes a roll axis 120 and a pitch axis 122. The rotor head 118 is tiltable relative to the hull 116 by means of a control device 124. The control device 124 includes a joystick 126, a roll axis actuator cylinder 128, and a pitch axis actuator cylinder 130. The roll axis actuator cylinder 128 is connected to a roll axis control cylinder 136 via a first hydraulic line 132 and a second hydraulic line 134.

Der Rollachsen-Aktorzylinder 128 ist, wie inThe roll axis actuator cylinder 128 is, as in FIG Figur 7FIG. 7 schematisch angedeutet ist, mit dem Steuerknüppel 126 so verbunden, dass eine Bewegung des Steuerknüppels 126 in Querrichtung, die durch einen aus der Zeichnungsebene nach oben weisenden Pfeil P1 angedeutet ist, dazu führt, das Hydraulikflüssigkeit 138 in der ersten Hydraulikleitung 132 wie durch einen Pfeil P2 angedeutet fließt und in der zweiten Hydraulikleitung 134 wie durch einen Pfeil P3 angedeutet fließt. Ein Kolben 140 des Rollachsen-Aktorzylinders 128 wird daraufhin inis indicated schematically connected to the joystick 126 so that a movement of the joystick 126 in the transverse direction, which is indicated by a plane pointing upwards from the plane of the arrow P1, causes the hydraulic fluid 138 in the first hydraulic line 132 as indicated by an arrow P2 indicated flows and in the second hydraulic line 134 as indicated by an arrow P3 flows. A piston 140 of the roll axis actuator cylinder 128 is then in Figur 7FIG. 7 nach unten gedrückt, so dass der Rotorkopf 118 um die Rollachse 120 kippt. Der Rollachsen-Aktorzylinder ist dazu mit einem ersten Ende 142 an einem Stutzen 144 befestigt, der unterhalb der Nickachse 122 angeordnet ist. Dadurch führt ein Nicken des Rotorkopfs 118 nicht zu einem Rollen des Rotorkopfs 118.pressed down so that the rotor head 118 tilts around the roll axis 120. The roll axis actuator cylinder is attached to a first end 142 to a nozzle 144 which is disposed below the pitch axis 122. As a result, pitching of the rotor head 118 does not result in rolling of the rotor head 118.

Über eine dritte Hydraulikleitung 146 ist ein unteres Ende des Nickachsen-Aktorzylinders 130 mit einem ersten Ende eines Nickachsen-Steuerzylinders 148 verbunden. Ein zweites Ende des Nickachsen-Steuerzylinders 148 steht über eine vierte Hydraulikleitung 150 in Verbindung mit einem oberen Ende des Nickachsen-Aktorzylinders 130. Wird der Steuerknüppel 126 in Längsrichtung wie durch einen Pfeil P4 angedeutet bewegt, so wird diese Bewegung über eine Stange 152 auf einen Kolben des Nickachsen-Steuerzylinders 148 übertragen. Dadurch wird Hydraulikflüssigkeit 154 in den Hydraulikleitungen 146, 150 bewegt und der Rotorkopf 118 verringert seinen Nickwinkel. Das heißt, dass sich inA lower end of the pitch axis actuator cylinder 130 is connected to a first end of a pitch axis control cylinder 148 via a third hydraulic line 146. A second end of the pitch axis control cylinder 148 communicates via a fourth hydraulic line 150 in communication with an upper end of the pitch axis actuator cylinder 130. If the joystick 126 is moved longitudinally as indicated by an arrow P4, this movement will move via a rod 152 to a position shown in FIG Transfer piston of the pitch axis control cylinder 148. As a result, hydraulic fluid 154 is moved in the hydraulic lines 146, 150 and the rotor head 118 reduces its pitch angle. That means that in Figur 7FIG. 7 der Rotor 112 nach rechts um die Nickachse 122 verschwenkt.the rotor 112 pivots to the right about the pitch axis 122.

Der Nickachsen-Aktorzylinder 130 ist oberhalb der Rollachse 120 an einem Stutzen 156 montiert. Wenn der Rotorkopf daher um seine Rollachse 120 schwenkt, so ändert sich der Nickwinkel im Wesentlichen nicht. The pitch axis actuator cylinder 130 is mounted above the roll axis 120 on a stub 156. Therefore, when the rotor head pivots about its roll axis 120, the pitch angle does not substantially change.

Figur 8a FIG. 8a zeigt eine schematische Ansicht einer Rollachsen-Steuervorrichtung 158, das Teil der Steuervorrichtung 124 ist. Die Rollachsen-Steuervorrichtung 158 umfasst neben dem Rollachsen-Aktorzylinder 128, dem Rollachsen-Steuerzylinder 136 sowie den Hydraulikleitungen 132, 134 einen Druckhalter 160. Der Druckhalter 160 besitzt eine Membran 162, die eine Druckgaskammer 164 von der Hydraulikflüssigkeit 138 trennt. Die Druckgaskammer 164 ist mit einem unter Druck stehenden Gas, beispielsweise Stickstoff, gefüllt. Der Gasdruck kann beispielsweise oberhalb von 130 bar liegen.FIG. 12 shows a schematic view of a roll axis control device 158 that is part of the control device 124. The roll axis control device 158 comprises, in addition to the roll axis actuator cylinder 128, the roll axis control cylinder 136 and the hydraulic lines 132, 134, a pressure holder 160. The pressure holder 160 has a diaphragm 162 which separates a pressure gas chamber 164 from the hydraulic fluid 138. The compressed gas chamber 164 is filled with a pressurized gas, such as nitrogen. The gas pressure may be, for example, above 130 bar.

Die erste Hydraulikleitung 132 und die zweite Hydraulikleitung 134 sind über ein Verbindungsventil 166 miteinander verbindbar und voneinander trennbar. Ist das Verbindungsventil 166 geöffnet, so kann der Steuerknüppel 126 bewegt werden, ohne dass das zu einer Bewegung des Kolbens 140 des Rollachsen-Aktorzylinders 130 führt. The first hydraulic line 132 and the second hydraulic line 134 can be connected to one another via a connecting valve 166 and can be separated from one another. If the connecting valve 166 is opened, the control stick 126 can be moved without this leading to a movement of the piston 140 of the roll axis actuator cylinder 130.

Figur 8b zeigt eine Nickachsen-Steuervorrichtung 168 mit dem Nickachsen-Steuerzylinder 148, dem Nickachsen-Aktorzylinder 130 und den Hydraulikleitungen 146, 150. Die übrigen Komponenten tragen die gleichen Bezeichnungen wie die korrespondierenden Komponenten der Rollachsen-Steuervorrichtung 158 ( Figur 8a ) mit einem Strich. Es kann vorgesehen sein, dass beide Steuersysteme über ein nicht eingezeichnetes Verbindungsventil miteinander verbunden sind, so dass ein Druckhalter 160 ausreichend ist. Bezugszeichenliste 10 Tragschrauber 126 Steuerknüppel 12 Nutzlastaufnahme 128 Rollachsen-Aktorzylinder 14 Rotor 16 Tragstruktur 130 Nickachsen-Aktorzylinder 18 Motor 132 erste Hydraulikleitung 134 zweite Hydraulikleitung 20 Dämpfvorrichtung 136 Rollachsen-Steuerzylinder 22 Drehgelenk 138 Hydraulikflüssigkeit 24 Dämpfelement 26 Tragplatte 140 Kolben 28 Tragplatte 142 erstes Ende 144 Stutzen 30 Feder 146 dritte Hydraulikleitung 32 Rotorkopf 148 Nickachsen-Steuerzylinder 34 Tragarm 36 Kanzel 150 vierte Hydraulikleitung 38 rumpfseitiges Tragelement 152 Stange 154 Hydraulikflüssigkeit 40 rotorseitiges Tragelement 156 Stutzen 42 gummielastisches Element 158 Rollachsen-Steuervorrichtung 44 Hülse 46 Bolzen 160 Druckhalter 162 Membran 112 Rotor 164 Druckgaskammer 114 Propeller 166 Verbindungsteil 116 Rumpf 168 Nickachsen-Steuervorrichtung 118 Rotorkopf H Hochachse 120 Rollachse L Längsachse 122 Nickachse LT Tragstruktur-Längsachse 124 Steuervorrichtung Q Querachse FIG. 8b 10 shows a pitch axis control device 168 with the pitch axis control cylinder 148, the pitch axis actuator cylinder 130 and the hydraulic lines 146, 150. The remaining components have the same designations as the corresponding components of the roll axis control device 158 (FIG. FIG. 8a ) with a dash. It can be provided that both control systems are connected to each other via a not shown connecting valve, so that a pressure holder 160 is sufficient. <B> LIST OF REFERENCES </ b> 10 gyrocopter 126 joystick 12 payload receptacle 128 Roll axis Aktorzylinder 14 rotor 16 supporting structure 130 Pitch axis Aktorzylinder 18 engine 132 first hydraulic line 134 second hydraulic line 20 damping device 136 Roll axis control cylinder 22 swivel 138 hydraulic fluid 24 damping 26 support plate 140 piston 28 support plate 142 first end 144 Support 30 feather 146 third hydraulic line 32 rotor head 148 Pitch axis control cylinder 34 Beam 36 pulpit 150 fourth hydraulic line 38 fuselage support element 152 pole 154 hydraulic fluid 40 Rotor-side support element 156 Support 42 rubber-elastic element 158 Roll axis control device 44 shell 46 bolt 160 pressurizer 162 membrane 112 rotor 164 Pressure gas chamber 114 propeller 166 connecting part 116 hull 168 Pitch axis control device 118 rotor head H vertical axis 120 roll axis L longitudinal axis 122 pitch axis L T Support structure longitudinal axis 124 control device Q transverse axis

Claims (15)

Tragschrauber mit (a) einer Nutzlastaufnahme (12), (b) einem Rotor (14) und (c) einer den Rotor (14) mit der Nutzlastaufnahme (12) verbindenden Tragstruktur (16), dadurch gekennzeichnet, dass (d) die Tragstruktur (16) eine Dämpfvorrichtung (20) zum Dämpfen von vom Rotor (14) ausgehenden Schwingungen aufweist. Gyrocopter with (a) a payload receiver (12), (b) a rotor (14) and (c) a support structure (16) connecting the rotor (14) to the payload receptacle (12), characterized in that (D) the support structure (16) has a damping device (20) for damping oscillations emanating from the rotor (14). Tragschrauber nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - der Tragschrauber (10) beim Betrieb einen Massenschwerpunkt (M) hat und - die Dämpfvorrichtung (20) auf einer Höhe zwischen einer Massenschwerpunkt-Höhe (hM) des Massenschwerpunkts (M) und einer Rotor-Höhe (MR) des Rotors (14) angeordnet ist. A gyroplane according to claim 1, characterized in that - The gyrocopter (10) in operation has a center of mass (M) and - The damping device (20) is arranged at a height between a center of mass height (h M ) of the center of mass (M) and a rotor height (M R ) of the rotor (14). Tragschrauber nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfvorrichtung (20) zumindest ein aktives Dämpfelement (24) umfasst.Gyrocopter according to one of the preceding claims, characterized in that the damping device (20) comprises at least one active damping element (24). Tragschrauber nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfvorrichtung (20) zumindest ein passives Dämpfelement (24) umfasst.Gyrocopter according to one of the preceding claims, characterized in that the damping device (20) comprises at least one passive damping element (24). Tragschrauber nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Dämpfelement (24) eine einstellbare Dämpfung hat.A gyroplane according to claim 3 or 4, characterized in that the at least one damping element (24) has an adjustable damping. Tragschrauber nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, die Dämpfvorrichtung (20) so ausgebildet ist, dass eine erste Eigenfrequenz (f) der Tragstruktur (16) bezüglich einer Schwingung in einer Ebene senkrecht zur Längsachse (L) mindestens 14 Hertz beträgt.Gyrocopter according to one of claims 3 to 5, characterized in that the damping device (20) is formed so that a first natural frequency (f) of the support structure (16) with respect to a vibration in a plane perpendicular to the longitudinal axis (L) is at least 14 hertz. Tragschrauber nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfvorrichtung (20) so ausgebildet ist, dass eine erste Eigenfrequenz der Tragstruktur (16) bezüglich einer Schwingung in einer Ebene senkrecht zur Querachse (Q) mindestens 14 Hertz beträgt.Gyrocopter according to one of claims 3 to 6, characterized in that the damping device (20) is formed so that a first natural frequency of the support structure (16) with respect to a vibration in a plane perpendicular to the transverse axis (Q) is at least 14 hertz. Tragschrauber nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfvorrichtung (20) zum Dämpfen von vom Rotor (14) ausgehenden Schwingungen ausgebildet ist, die eine Bewegung der Nutzlastaufnahme (12) mit einer vertikalen Bewegungskomponente bewirken.A gyroplane according to any one of the preceding claims, characterized in that the damping device (20) is designed to damp vibrations emanating from the rotor (14) which cause movement of the payload receiver (12) with a vertical component of motion. Tragschrauber nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - wobei die Tragstruktur (16) ein rotorseitiges Tragelement (40) und ein rumpfseitiges Tragelement (38) besitzt und - die Dämpfvorrichtung (20)
ein gummielastisches Element (42) und
einen das gummielastische Element (42) durchgreifenden Bolzen (46) aufweist, - wobei ein Kraftfluss von dem rotorseitigen Tragelement (40) in das rumpfseitige Tragelement (38) durch den Bolzen (46) und das gummielastische Element (42) verläuft. Gyrocopter according to one of the preceding claims, characterized in that - Wherein the support structure (16) has a rotor-side support member (40) and a fuselage-side support member (38) and - the damping device (20)
a rubber-elastic element (42) and
a bolt (46) passing through the rubber-elastic element (42), - Wherein a power flow from the rotor-side support member (40) in the fuselage-side support member (38) by the bolt (46) and the rubber-elastic element (42) extends. Tragschrauber nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch (a) einen Rotorkopf (118) und (b) eine hydraulische Steuervorrichtung (124) zum Kippen des Rotorkopfs (118). Gyrocopter according to one of the preceding claims, characterized by (a) a rotor head (118) and (b) a hydraulic control device (124) for tilting the rotor head (118). Tragschrauber nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (124) (i) einen Steuerknüppel (126), (ii) mindestens einen Steuerzylinder (136), der mit dem Steuerknüppel (126) verbunden ist, und (iii) einen Aktorzylinder (128) aufweist, wobei (iv) der Aktorzylinder (128) so mit dem Steuerzylinder (136) und dem Rotorkopf (118) verbunden ist, dass eine Bewegung des Steuerknüppels (126) zu einem Kippen des Rotorkopfs (118) führt. Gyrocopter according to claim 10, characterized in that the control device (124) (i) a joystick (126), (ii) at least one control cylinder (136) connected to the joystick (126), and (iii) an actuator cylinder (128), wherein (iv) the actuator cylinder (128) is connected to the control cylinder (136) and the rotor head (118) such that movement of the control stick (126) results in tilting of the rotor head (118). Tragschrauber nach einem der Ansprüche 10 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (124) (i) eine erste Hydraulikleitung (132), die ein erstes Ende des Steuerzylinders (136) mit einem ersten Ende des Aktorzylinders (128) verbindet, (ii) eine zweite Hydraulikleitung (134), die ein zweites Ende des Steuerzylinders (136) mit einem zweiten Ende des Aktorzylinder (128) verbindet, und (iii) ein Verbindungsventil zum Verbinden und Trennen von erster Hydraulikleitung (132) und zweiter Hydraulikleitung (134) aufweist.Gyrocopter according to one of claims 10 to 11, characterized in that the control device (124) (i) a first hydraulic line (132) connecting a first end of the control cylinder (136) to a first end of the actuator cylinder (128), (ii) a second hydraulic line (134) connecting a second end of the control cylinder (136) to a second end of the actuator cylinder (128), and (iii) a connection valve for connecting and disconnecting first hydraulic line (132) and second hydraulic line (134) having. Tragschrauber nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulische Steurervorrichtung (124) so ausgebildet ist, dass eine Druckschwankung im Steuerzylinder (136) mit 18 Hertz zu einer Druckschwankung im Aktorzylinder (128) führt, deren Amplitude um mindestens 70% kleiner ist.Gyrocopter according to one of claims 10 to 12, characterized in that the hydraulic Steurervorrichtung (124) is formed so that a pressure fluctuation in the control cylinder (136) 18 Hertz to a pressure fluctuation in the actuator cylinder (128) leads, the amplitude by at least 70% is smaller. Tragschrauber nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Hydraulikleitungsquerschnitt der ersten Hydraulikleitung (132) und/oder ein zweiter Hydraulikleitungsquerschnitt der zweiten Hydraulikleitung (134) so klein ist, dass die Druckschwankung im Steuerzylinder (136) mit 18 Hertz zu der Druckschwankung im Aktorzylinder (128) führt, deren Amplitude um mindestens 70% kleiner ist.A gyroplane according to claim 13, characterized in that a first hydraulic line cross section of the first hydraulic line (132) and / or a second hydraulic line cross section of the second hydraulic line (134) is so small that the pressure fluctuation in the control cylinder (136) at 18 hertz to the pressure fluctuation in the actuator cylinder (128) whose amplitude is at least 70% smaller. Tragschrauber nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (i) eine Rollachsen-Steuervorrichtung (158) umfasst, die (i) einen Rollachsen-Aktorzylinder (128), der mit dem Rotorkopf (118) verbunden ist, und (ii) einen Rollachsen-Steuerzylinder (136), der mit dem Steuerknüppel (126) so verbunden ist, dass eine Bewegung des Steuerknüppels (126) in Querrichtung (Q) zu einem Kippen des Rotorkopfs (118) um eine Rollachse (120) des Tragschraubers (110) führt, aufweist und (ii) eine Nickachsen-Steuervorrichtung (168) umfasst, die (i) einen Nickachsen-Aktorzylinder (130), der mit dem Rotorkopf (118) verbunden ist, und (ii) einen Nickachsen-Steuerzylinder (148), der mit dem Steuerknüppel (126) so verbunden ist, dass eine Bewegung des Steuerknüppels (126) in Längsrichtung (L) zu einem Kippen des Rotorkopfs (118) um eine Nickachse (122) des Tragschraubers (110) führt, aufweist. Gyrocopter according to one of claims 10 to 14, characterized in that the control device (i) a roll axis control device (158) comprising (i) a roll axis actuator cylinder (128) connected to the rotor head (118), and (ii) a roll axis control cylinder (136) connected to the joystick (126) such that movement of the joystick (126) in the transverse direction (Q) causes the rotor head (118) to tilt about a roll axis (120) of the rotor Guideways (110) leads, has and (ii) a pitch axis control device (168) comprising (i) a pitch axis actuator cylinder (130) connected to the rotor head (118), and (ii) a pitch axis control cylinder (148) connected to the joystick (126) such that movement of the joystick (126) in the longitudinal direction (L) causes the rotor head (118) to tilt about a pitch axis (122) of the Guideways (110) leads, having.
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