EP1805529A2 - Process for displaying objects in the proximity of a vehicle - Google Patents

Process for displaying objects in the proximity of a vehicle

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Publication number
EP1805529A2
EP1805529A2 EP04790618A EP04790618A EP1805529A2 EP 1805529 A2 EP1805529 A2 EP 1805529A2 EP 04790618 A EP04790618 A EP 04790618A EP 04790618 A EP04790618 A EP 04790618A EP 1805529 A2 EP1805529 A2 EP 1805529A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
lane
displayed
color
objects
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP04790618A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Thomas Linden
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG, Daimler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Publication of EP1805529A2 publication Critical patent/EP1805529A2/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
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    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
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    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves

Definitions

  • the invention relates to a method for displaying objects in the vicinity of the vehicle according to the preamble of patent claim 1.
  • the near range around the vehicle is usually measured with ultrasonic sensors.
  • the sensors offer a maximum range of 1.5 m.
  • the display of an obstacle or an object can be done acoustically and / or optically.
  • the use of ultrasonic sensors has the disadvantage that the range is very limited and no accurate object position can be determined due to the lack of triangulation.
  • no statements about the extent of the object can be made and a statement whether the object is in the vehicle lane or not, is limited.
  • the display of the distance of the vehicle to the object is usually simple.
  • the display takes place, for example, via two display units, one of which is arranged in the front of the vehicle and one in the rear of the vehicle, and in each case comprises two groups of light-emitting diodes.
  • the distance from the vehicle to the object is indicated by the number of light emitting diodes, the more the light emitting diodes burn, the closer the object is to the vehicle.
  • a stylized vehicle is displayed from the top view, in which the area around the vehicle is represented front and back with three groups of beams each, which are raised depending on the proximity to the object.
  • the display is only for objects in the back space on a large display that is part of a head unit.
  • a cloud is placed around the location of the object and the expected contact point with the vehicle. The cloud is tricolor depending on the proximity to the vehicle contour.
  • the object of the invention is to provide a method for displaying objects in the vicinity of the vehicle, with which a user can quickly and safely distinguish between dangerous and non-dangerous objects.
  • the invention achieves this object by providing a method for displaying objects in the vicinity of the vehicle with the features of patent claim 1.
  • a lane of the vehicle is continuously determined and correlated with a determined object position, wherein the color of a displayed object in Depending on the object position to the lane of the vehicle is set.
  • the object can be displayed with a first color, for example yellow, if it collides with the lane within a first distance range.
  • the object may be displayed with a second color, such as red, if it is within a second range of distance that is less than the first range of distance, i. closer to the vehicle, collided with the lane.
  • the object can be displayed in a third color, such as green, if it is outside the lane for all distance ranges.
  • the assignment of the color takes place exclusively as a function of the distance of the object to the vehicle, without taking into account the lane.
  • the distance is only relevant for the driver when the object is in its future lane. Therefore, the colors of the displayed objects are not fixed, but change depending on the lane and the distance of the object to the vehicle.
  • a stationary object may depend on the vehicle selected lane once have a red color, a yellow or green color.
  • the future lane of the vehicle can be determined, for example, from a current steering angle.
  • the vehicle is shown with the vehicle near area and with the specific objects as a top view on a display unit.
  • the calculated traffic lane is displayed on the display unit.
  • the driver immediately recognizes whether the future lane collides with a specific object. In addition, this is supported by the appropriately used warning color.
  • signals of radar sensors are evaluated by means of a triangulation method in order to determine the object position.
  • a significantly longer range can be achieved compared to ultrasonic sensors, up to 30 m.
  • a triangulation and thus an exact position determination of the objects are possible by the measuring principle.
  • the radar sensors have the further advantage that the expansion principle of the radar waves also objects can be detected, which are behind another object.
  • complex objects are determined by an evaluation of individual points and their direction of expansion is estimated. So it is possible, even without imaging radar, from several individual points, the close to each other lie on a complex object and its expansion direction.
  • the objects can be displayed, for example, by a geometric base area which is surrounded by larger, same geometric base areas, which act as an auras to indicate the assumed object extent, whereby circles and / or rectangles are preferably displayed as geometric base areas.
  • the color intensity can be performed, for example, decreasing from the inside to the outside.
  • transition between the used primary colors, green, yellow and red can be represented with transitions of decreasing color intensity, which can be easily represented by the aura.
  • transitions arise, for example, when the driver changes a selected steering wheel angle and thus the original lane or when the distance of the vehicle to an object that collides with the lane changes.
  • a desired driving lane can be calculated for parking and displayed on the display unit in a fourth color.
  • the current traffic lane can be displayed in a fifth color on the display unit.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a
  • FIG. 2 is a schematic representation of a
  • Fig. 3 is a schematic representation of a
  • a plan view of a vehicle 1 recognized objects Ol, 02, 03 with associated aura AOl, AO2, AO3 to display the estimated direction of expansion and a lane 3 are displayed ,
  • the lane 3 is calculated and displayed by evaluating the current steering angle.
  • a first distance range 2 to the vehicle and two further ranges 4, 5 for displaying the range of the radar sensors are displayed.
  • Embodiment is the area shown in front of or behind the vehicle 1 about 7m distance, the side areas show approximately 2.5m.
  • the side areas show approximately 2.5m.
  • the representation of the individual detected objects O1, O2, O3 takes place in a circular form, which according to their propagation direction is surrounded by an aura AO1, A02, A03.
  • This has the advantage that a complex object, such as a wall or a person in front can be "composed" of many circles without major problems.
  • the aura avoids gaps between the individual rectangles.
  • the first detected object Ol which collides with the probable traffic lane 3 of the vehicle 1 in the first distance range 2, is displayed in a warning color "red", which is indicated by the rough hatching of the object O1 and its aura AO1
  • the object 02 collides outside the first one
  • the third object 03 does not collide within or outside the distance range 2 with the expected lane 3 and is therefore displayed in a clear color "green”, which is indicated by the object 03 and its aura A03 having no hatching.
  • the first detected object Ol which collides in the first distance range 2 with the probable traffic lane 3 of the vehicle 1 is displayed in a warning color "red", which is indicated by the coarse hatching of the object 01 and its aura
  • the first detected object oil does not collide with the anticipated lane 3 of the vehicle 1, but it lies in the first one Distance range 2. Therefore, the detected object oil is displayed in the weaker warning color "yellow", which is indicated by the fine hatching of the object oil and the associated aura AO1
  • the third object 02 does not collide within or outside the distance range 2 with the anticipated traffic lane 3 and is therefore displayed in the all-clear color "green", which is indicated by the fact that the object 02 and its aura A02 have no hatching.
  • the object 03 collides outside the first distance range 2 with the lane 3 and is therefore represented in the weaker warning color "yellow", which is indicated by the fine hatching of the object 03 and the associated aura A03.
  • the driver receives the important information for him, whether a detected object is in his lane or not. If the object is in its future lane, this is signaled to the driver by a corresponding warning color, for example red or yellow, depending on the distance to the vehicle. If the object is not in its future lane, this can be indicated by a different color, for example green.
  • the display method can also be used for future assistance systems that assist the driver in a parking operation.
  • future assistance systems that assist the driver in a parking operation. For example, such systems calculate a planned parking trajectory and display it on the display system. The driver now only has to cover the actual lane and the target trajectory in order to find the ideal lane for parking.

Abstract

In a process for displaying objects (O1, O2, O3) in the proximity of a vehicle, the position of an object (O1, O2, O3) in the proximity of the vehicle (1) and the distance between the object (O1, O2, O3) and the vehicle (1) are determined and displayed. According to the invention, a traffic lane (3) in which the vehicle (1) is located is continuously determined and correlated with the position of the object, the colour of a displayed object (O1, O2, O3) being adjusted as a function of the position of the object relative to the lane (3) in which the vehicle (1) is located.

Description

DaimlerChrysler AGDaimlerChrysler AG
Verfahren zum Anzeigen von Objekten im FahrzeugnahbereichMethod for displaying objects in the vicinity of the vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anzeigen von Objekten im Fahrzeugnahbereich nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for displaying objects in the vicinity of the vehicle according to the preamble of patent claim 1.
In der Automobilindustrie wird der Nahbereich um das Fahrzeug in der Regel mit Ultraschallsensoren vermessen. Die Sensoren bieten eine maximale Reichweite von 1,5 m. Die Anzeige eines Hindernisses bzw. eines Objektes kann dabei akustisch und/oder optisch erfolgen. Die Verwendung von Ultraschallsensoren hat den Nachteil, dass die Reichweite sehr beschränkt ist und keine genaue Objektposition aufgrund der fehlenden Triangulation ermittelt werden kann. Zudem können auch keine Aussagen über die Ausdehnung des Objektes gemacht werden und eine Aussage ob das Objekt in der Fahrzeugspur liegt oder nicht, ist nur beschränkt möglich. Die Anzeige der Entfernung des Fahrzeugs zum Objekt ist in der Regel einfach ausgeführt. So erfolgt die Anzeige beispielsweise über zwei Anzeigeeinheiten, von denen eine vorne im Fahrzeug und eine hinten im Fahrzeug angeordnet ist, und jeweils 2 Gruppen von Leuchtdioden umfasst. Der Abstand vom Fahrzeug zum Objekt wird dabei durch die Anzahl von leuchtenden Leuchtdioden angezeigt, wobei je mehr Leuchtdioden brennen, desto näher ist das Objekt am Fahrzeug. Bei einer alternativen Lösung, wird ein stilisiertes Fahrzeug aus der Draufsicht angezeigt, bei dem der Bereich um das Fahrzeug vorne und hinten mit Je drei Gruppen von Balken dargestellt ist, die in Abhängigkeit von der Nähe zum Objekt aufgezogen werden. Bei einer anderen Lösung erfolgt die Anzeige nur für Objekte im Rϋckraum über ein großes Display, das Teil einer Head-Unit ist. Dabei wird eine Art Wolke um den Ort des Objektes und den voraussichtlichen Kontaktpunkt mit dem Fahrzeug gelegt. Die Wolke ist in Abhängigkeit von der Nähe zur Fahrzeugkontur dreifarbig.In the automotive industry, the near range around the vehicle is usually measured with ultrasonic sensors. The sensors offer a maximum range of 1.5 m. The display of an obstacle or an object can be done acoustically and / or optically. The use of ultrasonic sensors has the disadvantage that the range is very limited and no accurate object position can be determined due to the lack of triangulation. In addition, no statements about the extent of the object can be made and a statement whether the object is in the vehicle lane or not, is limited. The display of the distance of the vehicle to the object is usually simple. Thus, the display takes place, for example, via two display units, one of which is arranged in the front of the vehicle and one in the rear of the vehicle, and in each case comprises two groups of light-emitting diodes. The distance from the vehicle to the object is indicated by the number of light emitting diodes, the more the light emitting diodes burn, the closer the object is to the vehicle. In an alternative solution, a stylized vehicle is displayed from the top view, in which the area around the vehicle is represented front and back with three groups of beams each, which are raised depending on the proximity to the object. In another solution, the display is only for objects in the back space on a large display that is part of a head unit. A cloud is placed around the location of the object and the expected contact point with the vehicle. The cloud is tricolor depending on the proximity to the vehicle contour.
Im US-Patent 5,654,715 wird eine Anzeigeeinheit zur Darstellung eines Fahrzeugnahbereichs beschrieben. Zur Darstellung wird der Fahrzeugnahbereich von mehreren Radarsensoren erfasst und in Sektoren aufgeteilt, wobei mit den Radarsensoren Entfernungen des Fahrzeugs zu erkannten Objekten bestimmt werden.In US Patent 5,654,715 a display unit for displaying a near-vehicle area is described. To represent the Fahrzeugnahbereich is detected by several radar sensors and divided into sectors, with the radar sensors distances of the vehicle to detected objects are determined.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Anzeigen von Objekten im Fahrzeugnahbereich anzugeben, mit dem ein Benutzer schnell und sicher zwischen gefährlichen und ungefährlichen Objekten unterscheiden kann.The object of the invention is to provide a method for displaying objects in the vicinity of the vehicle, with which a user can quickly and safely distinguish between dangerous and non-dangerous objects.
Die Erfindung löst diese Aufgabe durch Bereitstellung eines Verfahrens zum Anzeigen von Objekten im Fahrzeugnahbereich mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.The invention achieves this object by providing a method for displaying objects in the vicinity of the vehicle with the features of patent claim 1.
Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Advantageous embodiments and further developments of the invention are specified in the dependent claims.
Erfindungsgemäß wird fortlaufend eine Fahrspur des Fahrzeugs ermittelt und mit einer ermittelten Objektposition korreliert, wobei die Farbe eines angezeigten Objekts in Abhängigkeit von der Objektposition zur Fahrspur des Fahrzeugs eingestellt wird.According to the invention, a lane of the vehicle is continuously determined and correlated with a determined object position, wherein the color of a displayed object in Depending on the object position to the lane of the vehicle is set.
Dadurch erhält der Fahrer die für ihn wichtige Information, ob sich das ermittelte Objekt in seiner Fahrspur befindet oder nicht. Befindet sich das Objekt in seiner zukünftigen Fahrspur so wird dies dem Fahrer in Abhängig von der der Entfernung zum Fahrzeug durch eine entsprechende Warnfarbe, beispielsweise Rot signalisiert. Befindet sich das Objekt nicht in seiner zukünftigen Fahrspur, dann kann dies durch eine andere Farbe, beispielsweise Grün angezeigt werden.This gives the driver the important information for him, whether the detected object is in his lane or not. If the object is in its future lane, this is signaled to the driver by a corresponding warning color, for example red, depending on the distance to the vehicle. If the object is not in its future lane, this can be indicated by a different color, for example green.
In Ausgestaltung des Verfahrens kann das Objekt mit einer ersten Farbe, beispielsweise Gelb, angezeigt werden, wenn es innerhalb eines ersten Entfernungsbereichs mit der Fahrspur kollidiert. Das Objekt kann mit einer zweiten Farbe, beispielsweise Rot dargestellt werden, wenn es innerhalb eines zweiten Entfernungsbereichs, der kleiner als der erste Entfernungsbereich ist, d.h. näher am Fahrzeug ist, mit der Fahrspur kollidiert. Das Objekt kann mit einer dritten Farbe dargestellt werden, beispielsweise Grün, wenn es für alle Entfernungsbereiche außerhalb der Fahrspur liegt.In an embodiment of the method, the object can be displayed with a first color, for example yellow, if it collides with the lane within a first distance range. The object may be displayed with a second color, such as red, if it is within a second range of distance that is less than the first range of distance, i. closer to the vehicle, collided with the lane. The object can be displayed in a third color, such as green, if it is outside the lane for all distance ranges.
Bei den herkömmlichen Anzeigeverfahren erfolgt die Zuordnung der Farbe ausschließlich in Abhängigkeit vom Abstand des Objektes zum Fahrzeug, ohne die Fahrspur zu berücksichtigen. Der Abstand ist für den Fahrer jedoch nur relevant, wenn das Objekt in seiner zukünftigen Fahrspur liegt. Deshalb sind die Farben der angezeigten Objekte nicht festgelegt, sondern ändern sich in Abhängig von Fahrspur und vom Abstand des Objektes zum Fahrzeug. So kann z.B. bei einem stehenden Fahrzeug ein stehendes Objekt in Abhängigkeit von der gewählten Fahrspur einmal eine rote Farbe, eine gelbe oder grüne Farbe haben.In the conventional display method, the assignment of the color takes place exclusively as a function of the distance of the object to the vehicle, without taking into account the lane. However, the distance is only relevant for the driver when the object is in its future lane. Therefore, the colors of the displayed objects are not fixed, but change depending on the lane and the distance of the object to the vehicle. For example, in the case of a stationary vehicle, a stationary object may depend on the vehicle selected lane once have a red color, a yellow or green color.
Die zukünftige Fahrspur des Fahrzeugs kann beispielsweise aus einem aktuellen Lenkwinkel ermittelt werden.The future lane of the vehicle can be determined, for example, from a current steering angle.
In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens wird das Fahrzeug mit dem Fahrzeugnahbereich und mit den bestimmten Objekten als Draufsicht auf einer Anzeigeeinheit dargestellt.In a further embodiment of the method, the vehicle is shown with the vehicle near area and with the specific objects as a top view on a display unit.
In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens wird auf der Anzeigeeinheit die berechnete Fahrspur angezeigt. Dadurch erkennt der Fahrer sofort ob, sich die zukünftige Fahrspur mit einem bestimmten Objekt kollidiert. Zusätzlich wird dies durch die entsprechend verwendete Warnfarbe unterstützt.In a further embodiment of the method, the calculated traffic lane is displayed on the display unit. As a result, the driver immediately recognizes whether the future lane collides with a specific object. In addition, this is supported by the appropriately used warning color.
In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens werden zur Bestimmung der Objektposition Signale von Radarsensoren mit einem Triangulationsverfahren ausgewertet. Durch den Einsatz von Radarsensoren kann gegenüber Ultraschallsensoren eine deutlich größere Reichweite erzielt werden, bis zu 30 m. Außerdem sind durch das Messprinzip eine Triangulation und damit eine genaue Positionsbestimmung der Objekte möglich.In a further refinement of the method, signals of radar sensors are evaluated by means of a triangulation method in order to determine the object position. By using radar sensors, a significantly longer range can be achieved compared to ultrasonic sensors, up to 30 m. In addition, a triangulation and thus an exact position determination of the objects are possible by the measuring principle.
Zudem haben die Radarsensoren den weiteren Vorteil, dass durch das Ausdehnungsprinzip der Radarwellen auch Objekte erkannt werden können, die hinter einem anderen Objekt liegen.In addition, the radar sensors have the further advantage that the expansion principle of the radar waves also objects can be detected, which are behind another object.
In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens werden durch eine Auswertung von Einzelpunkten komplexe Objekte ermittelt und deren Ausdehnungsrichtung geschätzt. So ist es möglich, auch ohne bildgebendes Radar, aus mehreren Einzelpunkten, die dicht bei einander liegen auf ein komplexes Objekt und dessen Ausdehnungsrichtung zu schließen.In a further embodiment of the method, complex objects are determined by an evaluation of individual points and their direction of expansion is estimated. So it is possible, even without imaging radar, from several individual points, the close to each other lie on a complex object and its expansion direction.
Die Objekte können beispielsweise durch eine geometrische Grundfläche angezeigt werden, die von größer werdenden gleichen geometrischen Grundflächen umgeben ist, die als Aura wirken, um die vermutete Objektausdehnung anzugeben, wobei als geometrische Grundflächen vorzugsweise Kreise und/oder Rechtecke dargestellt werden. Zusätzlich kann die Farbintensität beispielsweise von innen nach außen abnehmend ausgeführt sein.The objects can be displayed, for example, by a geometric base area which is surrounded by larger, same geometric base areas, which act as an auras to indicate the assumed object extent, whereby circles and / or rectangles are preferably displayed as geometric base areas. In addition, the color intensity can be performed, for example, decreasing from the inside to the outside.
Zusätzlich kann der Übergang zwischen den benutzten Grundfarben, Grün, Gelb und Rot mit Übergängen von abnehmender Farbintensität dargestellt werden, die sich durch die Aura leicht darstellen lassen. Solche Übergänge ergeben sich beispielsweise, wenn der der Fahrer einen gewählten Lenkradwinkel und damit die ursprüngliche Fahrspur ändert oder wenn sich der Abstand des Fahrzeugs zu einem Objekt, das mit der Fahrspur kollidiert ändert.In addition, the transition between the used primary colors, green, yellow and red can be represented with transitions of decreasing color intensity, which can be easily represented by the aura. Such transitions arise, for example, when the driver changes a selected steering wheel angle and thus the original lane or when the distance of the vehicle to an object that collides with the lane changes.
In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens kann zum Einparken eine Sollfahrspur berechnet und auf der Anzeigeeinheit in einer vierten Farbe dargestellt wird. Die aktuelle Fahrspur kann in einer fünften Farbe auf der Anzeigeeinheit dargestellt werden. Zum Einparken bringt der Fahrer durch Entsprechende Lenkbewegungen die aktuelle Fahrspur mit der berechneten Sollfahrspur in Deckung und findet so die ideale Spur zum Einparken des Fahrzeugs.In a further refinement of the method, a desired driving lane can be calculated for parking and displayed on the display unit in a fourth color. The current traffic lane can be displayed in a fifth color on the display unit. For parking the driver brings by appropriate steering movements the current lane with the calculated target lane in cover and thus finds the ideal lane for parking the vehicle.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Dabei zeigen:An advantageous embodiment of the invention is illustrated in the drawings and will be described below. Showing:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einesFig. 1 is a schematic representation of a
Fahrzeugnahbereiches auf einer Anzeigeeinheit mitFahrzeugnahbereiches on a display unit with
Objekten und einer ersten Fahrspur, Fig. 2 eine schematische Darstellung einesObjects and a first lane, Fig. 2 is a schematic representation of a
Fahrzeugnahbereiches auf einer Anzeigeeinheit mitFahrzeugnahbereiches on a display unit with
Objekten und einer zweiten Fahrspur, und Fig. 3 eine schematische Darstellung einesObjects and a second lane, and Fig. 3 is a schematic representation of a
Fahrzeugnahbereiches auf einer Anzeigeeinheit mitFahrzeugnahbereiches on a display unit with
Objekten und einer dritten Fahrspur.Objects and a third lane.
Wie aus den Fig. 1 bis 3 ersichtlich ist, werden bei dem erfindungsgemäßen Anzeigeverfahren auf einer Anzeigeeinheit eine Draufsicht eines Fahrzeugs 1, erkannte Objekte Ol, 02, 03 mit zugehöriger Aura AOl, AO2, AO3 zur Darstellung der geschätzten Ausdehnungsrichtung und eine Fahrspur 3 angezeigt. Die Fahrspur 3 wird durch Auswertung des aktuellen Lenkwinkels berechnet und angezeigt. Zusätzlich wird ein erster Entfernungsbereich 2 zum Fahrzeug und zwei weitere Bereiche 4, 5 zur Darstellung der Reichweite der Radarsensoren angezeigt. Beim dargestelltenAs is apparent from FIGS. 1 to 3, in the display method according to the invention on a display unit a plan view of a vehicle 1, recognized objects Ol, 02, 03 with associated aura AOl, AO2, AO3 to display the estimated direction of expansion and a lane 3 are displayed , The lane 3 is calculated and displayed by evaluating the current steering angle. In addition, a first distance range 2 to the vehicle and two further ranges 4, 5 for displaying the range of the radar sensors are displayed. When presented
Ausführungsbeispiel beträgt der vor bzw. hinter dem Fahrzeug 1 dargestellte Bereich ungefähr 7m Abstand, die seitlichen Bereiche zeigen ungefähr jeweils 2,5m. Für eine übersichtliche Darstellung können die Bereiche auch abstrakt dargestellt werden, z.B. in einem logarithmischen oder in einem geteilten Maßstab. Die Darstellung der einzelnen erkannten Objekte Ol, 02, 03 erfolgt in Kreisform, die gemäß ihrer Ausbreitungsrichtung von einer Aura AOl, A02, A03 umgeben sind. Dies hat den Vorteil, dass aus mehreren Kreisen ein komplexes Objekt, wie zum Bespiel eine Mauer oder ein Vordermann ohne große Probleme „zusammengesetzt" werden kann. Durch die Aura wird vermieden, dass zwischen den einzelnen Rechtecken Lücken entstehen.Embodiment is the area shown in front of or behind the vehicle 1 about 7m distance, the side areas show approximately 2.5m. For a clear representation of the areas can also be displayed in abstract, for example, in a logarithmic or in a shared scale. The representation of the individual detected objects O1, O2, O3 takes place in a circular form, which according to their propagation direction is surrounded by an aura AO1, A02, A03. This has the advantage that a complex object, such as a wall or a person in front can be "composed" of many circles without major problems. The aura avoids gaps between the individual rectangles.
Bei der in Fig. 1 dargestellten Fahrspur 3 wird das erste erkannte Objekt Ol, das im ersten Entfernungsbereich 2 mit der voraussichtlichen Fahrspur 3 des Fahrzeugs 1 kollidiert in einer Warnfarbe „Rot" dargestellt, was durch die grobe Schraffur des Objektes Ol und seiner Aura AOl angezeigt wird. Das Objekt 02 kollidiert außerhalb des erstenIn the lane 3 shown in FIG. 1, the first detected object Ol, which collides with the probable traffic lane 3 of the vehicle 1 in the first distance range 2, is displayed in a warning color "red", which is indicated by the rough hatching of the object O1 and its aura AO1 The object 02 collides outside the first one
Entfernungsbereichs 2 mit der Fahrspur 3 und wird, deshalb in einer schwächeren Warnfarbe „Gelb" dargestellt, was durch die feine Schraffur des Objektes 02 und seiner Aura A02 angezeigt wird. Das dritte Objekt 03 kollidiert weder innerhalb noch außerhalb des Entfernungsbereichs 2 mit der voraussichtlichen Fahrspur 3 und wird daher in einer Entwarnungsfarbe „Grün" dargestellt, was dadurch angezeigt wird, dass das Objekt 03 und seine Aura A03 keine Schraffur aufweisen.Distance range 2 with the lane 3 and is therefore shown in a weaker warning color "yellow", which is indicated by the fine hatching of the object 02 and its aura A02 The third object 03 does not collide within or outside the distance range 2 with the expected lane 3 and is therefore displayed in a clear color "green", which is indicated by the object 03 and its aura A03 having no hatching.
Bei der in Fig. 2 dargestellten Fahrspur 3 wird das erste erkannte Objekt Ol, das im ersten Entfernungsbereich 2 mit der voraussichtlichen Fahrspur 3 des Fahrzeugs 1 kollidiert in einer Warnfarbe „Rot" dargestellt, was durch die grobe Schraffur des Objektes 01 und seiner Aura AOl angezeigt wird. Das Objekt 02 und das Objekt 03 kollidieren außerhalb des ersten Entfernungsbereichs 2 mit der Fahrspur 3 und werden, deshalb in der schwächeren Warnfarbe „Gelb" dargestellt, was durch die feine Schraffur des Objekte 02 und der zugehörigen Aura A02 bzw. des Objekts 03 und der zugehörigen Aura A03 angezeigt wird.In the lane 3 shown in FIG. 2, the first detected object Ol which collides in the first distance range 2 with the probable traffic lane 3 of the vehicle 1 is displayed in a warning color "red", which is indicated by the coarse hatching of the object 01 and its aura The object 02 and the object 03 collide outside the first distance range 2 with the lane 3 and are therefore represented in the weaker warning color "yellow", which is indicated by the fine hatching of the object 02 and the associated aura A02 or of the object 03 and the associated Aura A03 is displayed.
Bei der in Fig. 3 dargestellten Fahrspur 3 kollidiert das erste erkannte Objekt Ol zwar nicht mit der voraussichtlichen Fahrspur 3 des Fahrzeugs 1, es liegt aber im ersten Entfernungsbereich 2. Deshalb wird das erkannte Objekt Ol in der schwächeren Warnfarbe „Gelb" dargestellt, was durch die feine Schraffυr des Objekte Ol und der zugehörigen Aura AOl angezeigt wird. Das dritte Objekt 02 kollidiert weder innerhalb noch außerhalb des Entfernungsbereichs 2 mit der voraussichtlichen Fahrspur 3 und wird daher in der Entwarnungsfarbe „Grün" dargestellt, was dadurch angezeigt wird, dass das Objekt 02 und seine Aura A02 keine Schraffur aufweisen. Das Objekt 03 kollidiert außerhalb des ersten Entfernungsbereichs 2 mit der Fahrspur 3 und wird deshalb in der schwächeren Warnfarbe „Gelb" dargestellt, was durch die feine Schraffur des Objekts 03 und der zugehörigen Aura A03 angezeigt wird.In the lane 3 shown in FIG. 3, the first detected object oil does not collide with the anticipated lane 3 of the vehicle 1, but it lies in the first one Distance range 2. Therefore, the detected object oil is displayed in the weaker warning color "yellow", which is indicated by the fine hatching of the object oil and the associated aura AO1 The third object 02 does not collide within or outside the distance range 2 with the anticipated traffic lane 3 and is therefore displayed in the all-clear color "green", which is indicated by the fact that the object 02 and its aura A02 have no hatching. The object 03 collides outside the first distance range 2 with the lane 3 and is therefore represented in the weaker warning color "yellow", which is indicated by the fine hatching of the object 03 and the associated aura A03.
Durch das erfindungsgemäße Anzeigeverfahren erhält der Fahrer die für ihn wichtige Information, ob sich ein ermitteltes Objekt in seiner Fahrspur befindet oder nicht. Befindet sich das Objekt in seiner zukünftigen Fahrspur so wird dies dem Fahrer in Abhängig von der der Entfernung zum Fahrzeug durch eine entsprechende Warnfarbe signalisiert, beispielsweise Rot oder Gelb. Befindet sich das Objekt nicht in seiner zukünftigen Fahrspur, dann kann dies durch eine andere Farbe, beispielsweise Grün angezeigt werden.By the display method according to the invention, the driver receives the important information for him, whether a detected object is in his lane or not. If the object is in its future lane, this is signaled to the driver by a corresponding warning color, for example red or yellow, depending on the distance to the vehicle. If the object is not in its future lane, this can be indicated by a different color, for example green.
Zudem kann das Anzeigeverfahren auch für zukünftige Assistenzsysteme verwendet werden, die den Fahrer bei einem Einparkvorgang unterstützen. Solche Systeme berechnen beispielsweise eine geplante Parktrajektorie und blenden diese auf dem Anzeigesystem ein. Der Fahrer muss nun nur noch die Ist-Fahrspur und die Solltrajektorie in Deckung bringen, um die ideale Spur zum Parken zu finden.In addition, the display method can also be used for future assistance systems that assist the driver in a parking operation. For example, such systems calculate a planned parking trajectory and display it on the display system. The driver now only has to cover the actual lane and the target trajectory in order to find the ideal lane for parking.
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Claims

DaimlerChrysler AGPatentansprüche DaimlerChrysler AGPatent claims
1. Verfahren zum Anzeigen von Objekten (Ol, 02, 03) im Fahrzeugnahbereich, bei dem eine Position eines Objektes (Ol, 02, 03) im Nahbereich des Fahrzeugs (1) und der1. A method for displaying objects (Ol, 02, 03) in the vehicle near area, in which a position of an object (Ol, 02, 03) in the vicinity of the vehicle (1) and the
Abstand des Objektes (Ol, 02, 03) zum Fahrzeug (1) ermittelt und angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass fortlaufend eine Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1) ermittelt und mit der Objektposition korreliert wird, wobei die Farbe eines angezeigten Objekts (01, 02, 03) in Abhängigkeit von der Objektposition zur Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1) eingestellt wird.Distance of the object (Ol, 02, 03) to the vehicle (1) is determined and displayed, characterized in that continuously a lane (3) of the vehicle (1) is determined and correlated with the object position, wherein the color of a displayed object ( 01, 02, 03) is set as a function of the object position to the traffic lane (3) of the vehicle (1).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass 'das Objekt (Ol, 02, 03) mit einer ersten Farbe angezeigt wird, wenn es innerhalb eines ersten Entfernungsbereichs mit der Fahrspur (3) kollidiert, wobei das Objekt (Ol, 02, 03) mit einer zweiten Farbe dargestellt wird, wenn es innerhalb eines zweiten Entfernungsbereichs (2) , der kleiner als der erste Entfernungsbereich ist, mit der Fahrspur (3) kollidiert, und wobei das Objekt (Ol, 02, 03) mit einer dritten Farbe dargestellt wird, wenn es für alle Entfernungsbereiche außerhalb der Fahrspur (Ol, 02, 03) liegt.2. Method according to claim 1, characterized in that the object (Ol, 02, 03) is displayed with a first color when it collides with the traffic lane (3) within a first distance range, the object (Ol, 02, 03) is represented with a second color when it collides with the lane (3) within a second distance range (2) that is smaller than the first distance range, and wherein the object (Ol, 02, 03) with a third color is displayed if it is outside the lane (Ol, 02, 03) for all distance ranges.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zukünftige Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1) aus einem aktuellen Lenkwinkel ermittelt wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the future lane (3) of the vehicle (1) is determined from a current steering angle.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) mit dem Fahrzeugnahbereich und mit den bestimmten Objekten (Ol, 02, 03) als Draufsicht auf einer Anzeigeeinheit dargestellt wird.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the vehicle (1) with the Fahrzeugnahbereich and with the specific objects (Ol, 02, 03) is shown as a plan view of a display unit.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die berechnete Fahrspur (3) auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird.5. The method according to claim 4, characterized in that the calculated traffic lane (3) is displayed on the display unit.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektposition durch Auswertung von Signalen von Radarsensoren mit einem Triangulationsverfahren ermittelt wird.6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the object position is determined by evaluation of signals from radar sensors with a triangulation method.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass durch Auswerten von Einzelpunkten komplexe Objekte (01, 02, 03) ermittelt und deren Ausdehnungsrichtung geschätzt werden.7. The method according to claim 6, characterized in that by evaluating individual points complex objects (01, 02, 03) determined and their expansion direction are estimated.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekte (Ol, 02, 03) durch eine geometrische Grundfläche angezeigt werden, die von größer werdenden gleichen geometrischen Grundflächen umgeben ist, die als Aura (AOl, A02, A03) wirken, um die vermutete Objektausdehnung anzugeben, wobei als geometrische Grundflächen vorzugsweise Kreise und/oder Rechtecke dargestellt werden.8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the objects (Ol, 02, 03) are indicated by a geometrical base area surrounded by increasing same geometrical base areas acting as aura (AO1, A02, A03) to indicate the assumed object extent, preferably being geometric base areas Circles and / or rectangles are displayed.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zum Einparken eine Sollfahrspur berechnet und auf der Anzeigeeinheit in einer vierten Farbe dargestellt wird, wobei die aktuelle Fahrspur (3) in einer fünftenMethod according to one of claims 1 to 8, characterized in that for parking a target lane calculated and displayed on the display unit in a fourth color, wherein the current lane (3) in a fifth
Farbe auf der Anzeigeeinheit dargestellt wird.Color is displayed on the display unit.
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