EP1725920A2 - Control system for a road train - Google Patents

Control system for a road train

Info

Publication number
EP1725920A2
EP1725920A2 EP05726239A EP05726239A EP1725920A2 EP 1725920 A2 EP1725920 A2 EP 1725920A2 EP 05726239 A EP05726239 A EP 05726239A EP 05726239 A EP05726239 A EP 05726239A EP 1725920 A2 EP1725920 A2 EP 1725920A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
trailer
control system
control
control device
steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP05726239A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Carsten HÄMMERLING
Harro Heilmann
Frank Renner
Andreas Schwarzhaupt
Gernot Spiegelberg
Armin Sulzmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Publication of EP1725920A2 publication Critical patent/EP1725920A2/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements

Definitions

  • the invention relates to a control system for a team of towing vehicle and trailer, with an electronically controllable drive train comprising at least one steering system, a brake system and a drive unit according to the preamble of claim 1.
  • a vehicle control system in which the vehicle is also equipped with an electronically controllable drive train, which includes at least one steering system, a brake system and a drive unit.
  • a permanently installed in the vehicle operating device defines an input level, via which a driver can enter a driving request and generates a standardized motion vector from the driving request.
  • a control device defines a coordination plane that generates control signals for activating the drive train on the output side from the input-side motion vector.
  • the control device is coupled to transmit the control signals to the drive train, which then executes the control signals to implement the driving desire.
  • the known control system is characterized by a high degree of variability, since particularly easily differently designed input levels and differently designed coordination levels can be combined with each other, provided that the implementation of Driving desire in the control signals always via the standardized motion vectors.
  • the present invention addresses the problem of providing an improved embodiment for a control system of the type mentioned above, which in particular simplifies the maneuvering of the team equipped with the control system.
  • the invention is based on the general idea of using a Hängerkoordinations worn a way to Reading or input schspezifischer parameters or actual values in the control system to create, in addition, the control device is designed so that it generates the control signals from the supplied motion vectors as a function of these hanger-specific parameters or actual values.
  • the control device is designed so that it generates the control signals from the supplied motion vectors as a function of these hanger-specific parameters or actual values.
  • a trailer-specific actual value which can be taken into account in the determination of the control signals, for example, a bending angle, in a steerable by means of a steering handlebar trailer between the towing vehicle and the steering arm or in a trailer designed as a trailer between the towing vehicle and the semi-trailer or in a A rigid drawbar firmly connected trailer between the towing vehicle and the rigid drawbar occurs.
  • a trailer-specific actual value is a drawbar angle, which occurs in a steerable with a steering handlebar trailer between the trailer and the steering arm.
  • the trailer coordination device can be integrated into the control device in terms of hardware and / or implemented in software.
  • the additional expenditure for realizing the control system according to the invention is thus at least in the case of new vehicles. moderately low.
  • This construction makes it possible to retrofit or convert vehicles having a drivable drive train with a control device with relatively little effort in order to implement the control device according to the invention.
  • the consideration of the trailer-specific actual values in the determination of the control signals can be achieved by a corresponding reprogramming of the control device.
  • the control system at least one tension independent autonomous control device via which a driving desire can be entered for an autonomous operation of the team and which generates a standardized motion vector from the driving request.
  • a driving desire can be entered for an autonomous operation of the team and which generates a standardized motion vector from the driving request.
  • the team is manually, so with a seated in the cockpit of the towing vehicle driver, and operated autonomously, so independent of the actual driver.
  • Such an autonomous operating device may for example be designed as a remote control, which allows an operator to operate the trailer from a distance. This also makes it possible, in particular, to maneuver the vehicle.
  • Such an autonomous operating device can be used, for example, in an automated inspection yard or depot or logistics center for autonomously mobile vehicles.
  • a steering system of the vehicle a steering column for the mechanical and / or hydraulic coupling of a steering handle, for.
  • the steering system also has an electronically controllable steering actuator, which with the steering connected drive and at least in the autonomous operation of the combination with the control signals of the control device is controlled.
  • the steering actuator a conventional towing vehicle with mechanical and / or hydraulic steering column can be particularly easy to retrofit or retrofitted in order to realize the control system according to the invention.
  • these features thus conventional, only manually operable vehicles can be rebuilt particularly simple and inexpensive autonomous operable vehicles, which in particular for these vehicles use in a specially set up for autonomous mobile vehicles automated freight yard or depot or logistics center is possible.
  • Fig. 1 respectively a much simplified circuit diagram-like to 3 schematic diagram of a control system according to the invention in various embodiments
  • Fig. 4a pictogram-like plan views of different up teams of towing vehicle and trailer, which can be equipped with Fig. 4c control system of the invention.
  • a control system 1 comprises a drive train 2 of a vehicle shown in FIGS. 4 a to 4 c, which is configured as a vehicle 3 and accordingly has a towing vehicle 4 and a trailer 5.
  • the drive train 2 is configured electronically controllable, so that the control system 1 can also be referred to as a drive-by-wire system or as an X-by-wire system.
  • the drive train 2 of the trailer 3 includes a steering system 6, a brake system 7 and a drive unit 8. Furthermore, the drive train 2 may have an electronically controllable transmission and a level control device and other components.
  • the steering system 6 is formed as a steer-by-wire system and comes - at least in a normal mode - without mechanical and / or hydraulic coupling between a steering handle 9, here a steering wheel, and steerable vehicle wheels 10 ,
  • the steering system 6 comprises for this purpose a steering actuator 11, which - similar to a servo motor - sets the respectively desired steering angle to the steerable wheels 10.
  • the brake system 7 comprises one or more brake actuators 12, which initiate the respective desired braking forces when actuated on brakable vehicle wheels.
  • the drive unit Gat 8 may have an electric motor or an electrically controllable internal combustion engine.
  • the control system 1 also comprises a manual operating device 13, which is fixedly arranged on the towing vehicle 4. While the drive train 2 forms an output plane, the manual operating device 13 defines an input level of the control system 1.
  • the manual operating device 13 is arranged in a cockpit 14 of the towing vehicle 4 (see FIG. 4) and comprises a plurality of operating elements which can be operated manually by the vehicle driver, such as eg , As the above-mentioned steering wheel 9, a brake pedal 15, an accelerator pedal 16 and, for example, an actuator 17 for the operation of the level control device.
  • the manual operating device 13 may, for example, also have a shift lever for the transmission of the towing vehicle 4.
  • the manual operating device 13 is designed so that the driver can enter a driving request FW via the manual operating device 13 into the control system 1 for a manual operation of the vehicle 3.
  • this driving request FW is processed, such that the manual operating device 13 generates on the output side a standardized motion vector BV from the input-side driving request FW.
  • the control system 1 is also equipped with a signal or data transmission device 18, which is preferably realized as a bus, in particular as a CAN bus. Via this data transmission device 18, the individual components of the control system 1 can communicate with one another, for which purpose the corresponding components are connected to the data transmission device 8. Accordingly, the manual operating device 13 feeds the generated motion vectors BV into the data transmission device 18.
  • the control system 1 further comprises a control device 19 which is permanently installed on the towing vehicle 4 and contains, for example, a computer and a memory.
  • the control device 19 is designed or programmed in such a way that it generates control signals SS on the output side from the input-side motion vectors BV. These control signals are then fed back to the individual components of the drive train 2 via the data transmission device 18.
  • the drive train 2 can then process the control signal SS, whereby ultimately the input driving wishes FW are implemented.
  • the control device 19 thus defines a coordination level of the control system 1.
  • the control system 1 is additionally equipped with a trailer co-ordination device 20 which is fixedly arranged on the towing vehicle 4 and which interacts with the control device 19 in a suitable manner.
  • the hanger coordination device 20 is configured such that one or more hanger-specific actual values IW on the input side can be read in or entered into the control system 1 via these.
  • the hanger coordination device 20 can then forward the hanger-specific actual values IW to the control device 19 via the data transmission device 18.
  • the control device 19 is designed such that it generates the control signals SS as a function of the trailer-specific actual values IW during the processing of the movement vectors BV.
  • the control system 1 can be equipped with a bending angle sensor 21 and / or with a drawbar angle sensor 22.
  • the kink angle sensor 21 determines a kink angle ⁇ and generates a kink angle signal correlating therewith.
  • the angle of curvature ⁇ or the signal correlated therewith can thus be guided by the trailer coordination device 20, which feeds the articulation angle ⁇ into the control system 1 as a trailer-specific actual value IW.
  • the drawbar angle sensor 22 senses a drawbar angle ⁇ and feeds this or a drawbar angle signal correlated therewith into the data transmission device 18, as a result of which the drawbar angle 18 reaches the trailer coordinator 20.
  • the hanger coordination device 20 interprets the drawbar angle ⁇ as hanger-specific actual value IW and feeds it into the control system 1 in a corresponding form or coding.
  • the trailer 3 may be constructed so that the trailer 5 is designed as a semi-trailer 5a.
  • the bending angle ⁇ between the towing vehicle 4 and the semitrailer 5a is clamped, ie between a Zuschl Kunststoffsachse 23 and a trailer longitudinal axis 24, which intersect in a pivot axis 25, in which the semi-trailer 5a is pivotable relative to the towing vehicle 4.
  • the trailer 5 in another, designated 5b embodiment, a rigid drawbar 26 which is rigidly connected to the trailer 5b.
  • the trailer 5b usually equipped with only one central axis or double axis.
  • the bending angle ⁇ again between the towing vehicle 4 and the trailer 5b, ie between traction vehicle longitudinal axis 23 and trailer longitudinal axis 24 (which coincides here with the Starrdeichsell horrsachse) spanned, wherein the pivot axis 25 in this embodiment by the coupling point between the rigid drawbar 26 and a trailer hitch 27 of the tractor 4 runs.
  • FIG. 4c of the trailer 5 is equipped with a steering bar 28, by means of which the trailer 5 is steerable.
  • This particular embodiment of the trailer 5 will be referred to below as 5c.
  • the steering drawbar '28 is shown coupled with a steerable axle 29 of the trailer 5c facing the towing vehicle 4, which is rotatable about an axis of rotation 30 relative to the trailer 5c.
  • the bending angle ⁇ between the towing vehicle 4 and the steering drawbar 28, that is spanned between the traction vehicle longitudinal axis 23 and a steering shaft longitudinal axis 31, wherein the drawbar longitudinal axis through the pivot axis 25 and through the axis of rotation 30 extends.
  • the drawbar angle ß between the drawbar 28 and the trailer 5c so spanned between the steering rod longitudinal axis 31 and the trailer longitudinal axis 24.
  • the control system can be equipped with a trailer-mounted trailer control device 32, which also makes it possible to store trailer-specific actual values, such as, for example, a trailer.
  • the trailer control device 32 may include other functions, for example, the trailer control device 32, a trailer-side brake system 33 drive. It is also possible that the trailer control device 32 controls a support actuator 34, which allows automatic extension and retraction of supports, not shown here for parking the trailer 5.
  • the support actuator 34 can be controlled via the manual control device 13, with appropriate control commands can also be incorporated appropriately in the motion vector BV.
  • the trailer-fixed drawbar angle sensor 22 is expediently coupled to the trailer control device 32.
  • the bending angle sensor 21 can be mounted on the towing vehicle side and then connected to the trailer coordination device 20 expediently.
  • the control system 1 may also be equipped with a rinseassistier thanks 35, which is arranged zugGermanfest.
  • the reverse assisting device 35 becomes active when reversing the team 3, and then transforms the input-side motion vector BV into an output-side modified reversing motion vector BV.
  • the control device 19 receives and processes the modified reversing motion vector BV and determines therefrom the control signals SS, which are subsequently adapted to the respective backward driving situation.
  • the reverse assisting device 35 takes into account the trailer-specific when transforming the motion vector BV Actual values IW, which are provided to the control system 1 via the hanger coordinator 20.
  • the reversing assisting device 35 can be designed so that, when reversing the team 3, it makes it possible to input the driving wishes in the same way as if the vehicle were not a team 3 but a front-link single-row vehicle. In this way, the driver or any other operator, the team 3, within certain limits almost as easily ranked as a conventional passenger car.
  • the reversing assistance device 35 takes into account, with the aid of the supplied trailer-specific actual values IW, such as e.g. Buckling angle ⁇ and drawbar angle ß, the complex kinematics of the combination 3 and thereby simplifies the maneuvering considerably.
  • the control system 1 can also be equipped with at least one autonomous control device 36 independent of the spanner.
  • the autonomous operating device 36 communicates wirelessly with the other components of the control system 1.
  • a suitable transmitter-receiver arrangement 37 is provided, the one autonomous operating device 36 associated transmitter-receiver unit 38 and one to the data transmission device 18 connected transmitter-receiver unit 39 has.
  • the transceiver units 38, 39 communicate by means of radio and infrared signals.
  • the autonomous operating device 36 can basically comprise the same operating elements as the vehicle-mounted manual operating device 13, but in a correspondingly adapted form. Accordingly, the autonomous operating device 36 has z. B. not shown controls for braking, for accelerating, for steering and in particular for switching and leveling the team 3.
  • each autonomously operated autonomous operating device 36 is configured such that a driving desire FW can be entered into the control system 1 for autonomous operation of the vehicle 3, the autonomous operating device 36 then generating a standardized motion vector BV from this driving desire FW , The control device 19 thus processes the motion vectors BV of the manual operating device 13 in the manual operation of the trailer 3 and the motion vectors BV of the autonomous operating device 36 in the autonomous operation of the trailer 3.
  • the autonomous operating device 36 forms a portable remote control for the vehicle 3, with the help of which the driver or another operator can shunt the trailer 3 without having to be in the cockpit 14. This can be advantageous, for example, when reversing to approach a loading dock or the like.
  • Such an autonomous operating device 36 may include a railway computer 40.
  • a track computer 40 is designed such that it calculates from input side actual values and desired values for a position and position of the towing vehicle 4 and of the trailer 5 a movement path which consists of a sequence of movement vectors BV.
  • the motion vectors BV of this movement path can be converted by the control device 19 into control signals SS and processed by the drive train 2, with the result that then the combination 3 automatically moves from its actual position and actual position into the desired desired position and desired position. is transferred on.
  • the desired position and desired position define an optimum relative position of the vehicle 3 with respect to a predetermined loading station.
  • the actual values for position and position of the combination 3 can be determined, for example, with a position and position determination device, not shown here, and made available to the railway computer 40.
  • a position and position determination device can be integrated, for example, in the vehicle 3 and, for example, comprise at least one readable compass and a satellite-based navigation device.
  • an external device may also be provided which operates, for example, with image processing or according to the sonar or radar principle.
  • Such an external position and position determining device can, for example, monitor the terrain of an automated freight depot or depot or logistics center in which the trailer 3 can be operated autonomously and in which at least one predetermined desired position and target position for the trailer 5 or for the towing vehicle 4, z , B.
  • the autonomous control device 36 and the railway computer 40 each a part of this automated freight yard or depot or logistics center.
  • the team 3 can be operated autonomously and remotely controlled in principle without Anlagenbucher on the grounds of said plant.
  • the control device 19 is expediently designed such that it detects whether the input-side motion vectors BV originate from the manual operating device 13 or from an autonomous operating device 36.
  • the control device 19 is designed so that it is in autonomous operation the team 3 whose maximum speed to a reduced value, z. B. pace, limited.
  • the vehicle 3 via the autonomous operating device 36, z. B. within a logistics center is operated autonomously while the vehicle driver is still in the cockpit 14.
  • the driver could thereby arbitrarily or involuntarily intervene on the manual control device 13 in the autonomous operation of the team 3.
  • the control device 19 is expediently designed in such a way that, on the one hand, it also allows motion vectors BV of the manual operating device 13 to operate in autonomous operation of the combination 3 and decides upon predetermined criteria in the event of a collision of motion vectors BV of the manual operating device 13 with motion vectors BV of the autonomous operating device 36, which motion vectors BV are actually fully or partially taken into account and converted into control signals SS.
  • the controller 19 may be configured to prioritize steering commands and acceleration commands of the autonomous operator 36 while prioritizing brake commands from the manual operator 13. This means that in the autonomous operation of the combination 3 an actuation of the steering wheel 9 and the accelerator pedal 16 of the manual control device 13 remain ineffective, so that the driver can intervene only with the brake pedal 15 in the driving operation of the vehicle 3.
  • the prioritization of colliding motion vectors BV can basically also be designed according to another security philosophy. For example, in autonomous operation, motion vectors BV of the manual control device 13 can be completely ignored.
  • the steering system 6 is designed as a steer-by-wire system
  • shows 2 shows an embodiment in which the steering system 6 has a mechanical and / or hydraulic forced coupling between the steering wheel 9 and the steerable wheels 10, in the form of a steering column 41.
  • this is mechanical and / or or hydraulic steering additionally equipped with the electronically controllable steering actuator 11 which is drivingly connected to the steering column 41 in this embodiment.
  • the per se conventional vehicle steering via steering wheel 9, steering column 41 and steerable wheels 10 can be actuated by means of the control signals SS by the steering actuator 11 drives the steering column 41 in a suitable manner.
  • control system 1 in a towing vehicle 4 which has a conventional steering, by mounting such a steering actuator 11.
  • conventional vehicles with controllable drive train 2 can thus be retrofitted for operation in a logistics center of the type described above.
  • FIG. 2 also differs from the variant according to FIG. 1 in that the rear-access assist device 35 is integrated into the control device 19 in terms of hardware or implemented by software.
  • FIG. 3 shows a further variant, which differs from those of FIGS. 1 and 2 in that the trailer coordination device 20 is integrated into the control device 19 in terms of hardware or implemented by software. It is clear that in a variant of the embodiment according to FIG. 3, the rear-access assist device 35 can also be arranged externally with respect to the control device 19, as in the embodiment according to FIG. 1.

Abstract

The invention concerns a control system (1) for a road train (3) consisting of a tractor vehicle (4) and a trailer (5), provided with a transmission assembly (2) capable of being electronically controlled. For manual operation of the road train (3), the driver of the vehicle can introduce, by means of a hand-actuated device (13) installed in the tractor vehicle, a desired driving mode (FW) from which a standardized movement vector (BV) is produced. A control device (19) installed in the tractor vehicle, which produces in output, based on the movement vector (BV) in input, control signals (SS) for controlling the transmission assembly (2), is coupled, for control signal (SS) transmission, with the transmission assembly (2) which processes the control signals (SS) to convert the desired driving mode (FW). In order to improve the functionality of the control system (1), said system comprises a trailer coordinating device (20) installed in the tractor vehicle, whereby at least one trailer-specific real input value (IW) can be read and which transmits the real value (IW) to the control device (19), the control device (19) producing the control signals (SS) based on the trailer-specific real value(s).

Description

DaimlerChrysler AG DaimlerChrysler AG
Steuerungssystem für ein GespannControl system for a team
Die Erfindung betrifft ein Steuerungssystem für ein Gespann aus Zugfahrzeug und Anhänger, mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang, der zumindest eine Lenkungsanlage, eine Bremsanlage und ein Antriebsaggregat umfasst gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a control system for a team of towing vehicle and trailer, with an electronically controllable drive train comprising at least one steering system, a brake system and a drive unit according to the preamble of claim 1.
Aus der DE 100 32 179 Al ist ein Fahrzeugsteuerungssystem bekannt, bei dem das Fahrzeug ebenfalls mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang ausgestattet ist, der wenigstens eine Lenkungsanlage, eine Bremsanlage sowie ein Antriebsaggregat umfasst. Dabei definiert eine im Fahrzeug fest installierte Bedieneinrichtung eine Eingabeebene, über die ein Fahrzeugführer einen Fahrwunsch eingeben kann und die aus dem Fahrwunsch einen standardisierten Bewegungsvektor generiert. Eine Steuereinrichtung definiert eine Koordinationsebene, die aus dem eingangsseitigen Bewegungsvektor ausgangsseitig Steuersignale zum Ansteuern des Antriebsstrangs generiert. Die Steuereinrichtung ist dabei zur Übertragung der Steuersignale mit dem Antriebsstrang gekoppelt, der dann die Steuersignale zur Umsetzung des Fahrwunsches abarbeitet. Das bekannte Steuerungssystem zeichnet sich durch eine hohe Variabilität aus, da besonders einfach unterschiedlich gestaltete Eingangsebenen und unterschiedlich gestaltete Koordinationsebenen miteinander kombiniert werden können, sofern die Umsetzung des Fahrwunsches in die Steuersignale stets über die standardisierten Bewegungsvektoren erfolgt.From DE 100 32 179 Al a vehicle control system is known in which the vehicle is also equipped with an electronically controllable drive train, which includes at least one steering system, a brake system and a drive unit. In this case, a permanently installed in the vehicle operating device defines an input level, via which a driver can enter a driving request and generates a standardized motion vector from the driving request. A control device defines a coordination plane that generates control signals for activating the drive train on the output side from the input-side motion vector. The control device is coupled to transmit the control signals to the drive train, which then executes the control signals to implement the driving desire. The known control system is characterized by a high degree of variability, since particularly easily differently designed input levels and differently designed coordination levels can be combined with each other, provided that the implementation of Driving desire in the control signals always via the standardized motion vectors.
Bei Nutzfahrzeugen, wie z. B. Lastkraftwagen ist zum Rangieren, vorzugsweise zum Rückwärtsfahren, ein Einweiser erforderlich, um eine Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis zu reduzieren. Darüber, hinaus gestaltet sich das Rangieren und vor allem das Rückwärtsfahren bei einem als Gespann aus Zugfahrzeug und Anhänger gebildeten mehrgliedri- gen Fahrzeug aufgrund der gegebenen kinematischen Kopplung zwischen Zugfahrzeug und Anhänger besonders schwierig. Auch hier kann ein Einweiser nützlich sein, um dem Fahrzeugführer das Rangieren zu erleichtern.For commercial vehicles, such. B. Trucks is required for maneuvering, preferably for reversing, an instructor to reduce a risk of collision between the vehicle and an obstacle. In addition, maneuvering and, above all, reversing in a multi-ply vehicle formed as a combination of towing vehicle and trailer is particularly difficult due to the given kinematic coupling between towing vehicle and trailer. Again, a referrer may be useful to help the driver maneuver.
Das Erfordernis eines Einweisers ist jedoch zumindest bei einem Lastkraftwagen aus ökonomischer Sicht extrem störend, da der Lastkraftwagen im Betrieb hauptsächlich seine Transportfunktion erfüllt, in welcher kein Einweiser erforderlich ist. Im Vergleich dazu muss der Lastkraftwagen nur für einen extrem kurzen Abschnitt seiner Betriebszeit rangiert werden. Es besteht daher der Wunsch, den Einweiser einzusparen.However, the requirement of a referrer is extremely troublesome, at least in a truck, from an economical point of view, since the truck mainly serves its transport function during operation, in which no instructor is required. In comparison, the truck only has to be maneuvered for an extremely short section of its operating time. There is therefore a desire to save the referrer.
Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für ein Steuerungssystem der eingangs genannten Art eine verbesserte Ausführungsform anzugeben, die insbesondere das Rangieren des mit dem Steuerungssystem ausgestatteten Gespanns vereinfacht .The present invention addresses the problem of providing an improved embodiment for a control system of the type mentioned above, which in particular simplifies the maneuvering of the team equipped with the control system.
Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This problem is solved according to the invention by the subject matter of the independent claim. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.
Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, mit Hilfe einer Hängerkoordinationseinrichtung eine Möglichkeit zum Einlesen oder Eingeben hängerspezifischer Parameter oder Istwerte in das Steuerungssystem zu schaffen, wobei außerdem die Steuereinrichtung so ausgestaltet ist, dass sie aus den zugeführten Bewegungsvektoren die Steuersignale in Abhängigkeit dieser hängerspezifischen Parameter oder Istwerte generiert. Durch die Berücksichtigung der hängerspezifischen Istwerte bei der Ermittlung der Steuersignale können die beim Rangieren, insbesondere beim Rückwärtsfahren, eines Gespanns auftretenden Schwierigkeiten oder Gefahren automatisch reduziert werden.The invention is based on the general idea of using a Hängerkoordinationseinrichtung a way to Reading or input hängerspezifischer parameters or actual values in the control system to create, in addition, the control device is designed so that it generates the control signals from the supplied motion vectors as a function of these hanger-specific parameters or actual values. By taking into account the trailer-specific actual values in the determination of the control signals, the difficulties or dangers occurring when maneuvering, in particular when reversing a team, can be automatically reduced.
Ein hängerspezifischer Istwert, der bei der Ermittlung der Steuersignale berücksichtigt werden kann, ist beispielsweise ein Knickwinkel, der bei einem mittels einer Lenkdeichsel lenkbaren Anhänger zwischen dem Zugfahrzeug und der Lenkdeichsel oder bei einem als Auflieger ausgebildeten Anhänger zwischen dem Zugfahrzeug und dem Auflieger oder bei einem mit einer Starrdeichsel fest verbunden Anhänger zwischen dem Zugfahrzeug und der Starrdeichsel auftritt. Ein weiteres Beispiel für einen hängerspezifischen Istwert ist ein Deichselwinkel, der bei einem mit einer Lenkdeichsel lenkbaren Anhänger zwischen dem Anhänger und der Lenkdeichsel auftritt. Durch die Berücksichtigung des Knickwinkels und/oder des Deichselwinkels kann beispielsweise zur Vermeidung instabiler Zustände die erzielbare Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt werden. Ebenso kann eine Berücksichtigung wenigstens eines der genannten Winkel beim Rückwärtsfahren eine Verkeilung des Gespanns vermeiden.A trailer-specific actual value, which can be taken into account in the determination of the control signals, for example, a bending angle, in a steerable by means of a steering handlebar trailer between the towing vehicle and the steering arm or in a trailer designed as a trailer between the towing vehicle and the semi-trailer or in a A rigid drawbar firmly connected trailer between the towing vehicle and the rigid drawbar occurs. Another example of a trailer-specific actual value is a drawbar angle, which occurs in a steerable with a steering handlebar trailer between the trailer and the steering arm. By taking into account the bending angle and / or the drawbar angle, the achievable vehicle speed can be limited, for example, to avoid unstable states. Likewise, taking into account at least one of said angles when reversing can avoid wedging of the trailer.
Grundsätzlich kann bei einer Weiterbildung die Hängerkoordinationseinrichtung in die Steuereinrichtung hardwaremäßig integriert und/oder softwaremäßig implementiert sein. Der Mehraufwand zur Realisierung des erfindungsgemäßen Steuerungssystems ist auf diese Weise zumindest bei Neufahrzeugen verhält- nismäßig gering. Im Unterschied dazu ist es ebenfalls möglich, die Hängerkoordinationseinrichtung separat, insbesondere in einem eigenen Steuergerät, auszugestalten. Diese Bauweise ermöglicht es, Fahrzeuge, die einen ansteuerbaren Antriebsstrang mit Steuereinrichtung aufweisen, mit einem relativ geringen Aufwand nach- bzw. umzurüsten, um die erfindungsgemäße Steuerungseinrichtung zu realisieren. Die Berücksichtigung der hängerspezifischen Istwerte bei der Ermittlung der Steuersignale kann durch eine entsprechende Umprogrammierung der Steuereinrichtung erreicht werden.In principle, in one development, the trailer coordination device can be integrated into the control device in terms of hardware and / or implemented in software. The additional expenditure for realizing the control system according to the invention is thus at least in the case of new vehicles. moderately low. In contrast, it is also possible to design the trailer coordination device separately, in particular in a separate control unit. This construction makes it possible to retrofit or convert vehicles having a drivable drive train with a control device with relatively little effort in order to implement the control device according to the invention. The consideration of the trailer-specific actual values in the determination of the control signals can be achieved by a corresponding reprogramming of the control device.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann für das Steuerungssystem wenigstens eine gespannunabhängige autonome Bedieneinrichtung vorgesehen sein, über die für einen autonomen Betrieb des Gespanns ein Fahrwunsch eingebbar ist und die aus dem Fahrwunsch einen standardisierten Bewegungsvektor generiert. Auf diese Weise ist das Gespann manuell, also mit einem im Cockpit des Zugfahrzeugs sitzenden Fahrzeugführer, und autonom betreibbar, also unabhängig vom eigentlichen Fahrzeugführer. Eine derartige autonome Bedieneinrichtung kann beispielsweise als Fernbedienung ausgestaltet sein, die es einer Bedienperson ermöglicht, das Gespann aus der Distanz zu bedienen. Auch hierdurch kann insbesondere das Rangieren des Fahrzeugs vereinfacht werden. Eine derartige autonome Bedieneinrichtung kann beispielsweise bei einem automatisierten Inspektionshof oder Betriebshof oder Logistikzentrum für autonom fahrbare Fahrzeuge zur Anwendung kommen.According to a particularly advantageous embodiment can be provided for the control system at least one tension independent autonomous control device via which a driving desire can be entered for an autonomous operation of the team and which generates a standardized motion vector from the driving request. In this way, the team is manually, so with a seated in the cockpit of the towing vehicle driver, and operated autonomously, so independent of the actual driver. Such an autonomous operating device may for example be designed as a remote control, which allows an operator to operate the trailer from a distance. This also makes it possible, in particular, to maneuver the vehicle. Such an autonomous operating device can be used, for example, in an automated inspection yard or depot or logistics center for autonomously mobile vehicles.
Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung kann eine Lenkungsanlage des Fahrzeugs eine Lenksäule zur mechanischen und/oder hydraulischen Kopplung einer Lenkhandhabe, z. B. Lenkrad oder Joystick, mit lenkbaren Rädern des Fahrzeugs aufweisen, wobei die Lenkungsanlage außerdem einen elektronisch ansteuerbaren Lenkaktuator besitzt, der mit der Lenk- säule antriebsverbunden und zumindest beim autonomen Betrieb des Gespanns mit den Steuersignalen der Steuereinrichtung ansteuerbar ist. Mit Hilfe des Lenkaktuators kann ein herkömmliches Zugfahrzeug mit mechanischer und/oder hydraulischer Lenksäule besonders einfach um- bzw. nachgerüstet werden, um das erfindungsgemäße Steuerungssystem zu realisieren. Mit Hilfe dieser Merkmale können somit herkömmliche, ausschließlich manuell betreibbare Fahrzeuge besonders einfach und preiswert zu autonom betreibbaren Fahrzeugen umgebaut werden, wodurch für diese Fahrzeuge insbesondere ein Einsatz in einem speziell für autonom fahrbare Fahrzeuge eingerichteten automatisierten Speditionshof oder Betriebshof oder Logistikzentrum möglich ist.According to an advantageous development, a steering system of the vehicle, a steering column for the mechanical and / or hydraulic coupling of a steering handle, for. As steering wheel or joystick, with steerable wheels of the vehicle, wherein the steering system also has an electronically controllable steering actuator, which with the steering connected drive and at least in the autonomous operation of the combination with the control signals of the control device is controlled. With the help of the steering actuator, a conventional towing vehicle with mechanical and / or hydraulic steering column can be particularly easy to retrofit or retrofitted in order to realize the control system according to the invention. With the help of these features thus conventional, only manually operable vehicles can be rebuilt particularly simple and inexpensive autonomous operable vehicles, which in particular for these vehicles use in a specially set up for autonomous mobile vehicles automated freight yard or depot or logistics center is possible.
Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder funktional gleiche oder ähnliche Bauteile beziehen .Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to identical or functionally identical or similar components.
Es zeigen, jeweils schematisch,Show, in each case schematically,
Fig. 1 jeweils eine stark vereinfachte schaltplanartige bis 3 Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Steuerungssystems bei verschiedenen Ausführungsformen,Fig. 1 respectively a much simplified circuit diagram-like to 3 schematic diagram of a control system according to the invention in various embodiments,
Fig. 4a piktogrammartige Draufsichten auf verschiedene bis Gespanne aus Zugfahrzeug und Anhänger, die mit Fig. 4c dem erfindungsgemäßen Steuerungssystem ausgestattet sein können.Fig. 4a pictogram-like plan views of different up teams of towing vehicle and trailer, which can be equipped with Fig. 4c control system of the invention.
Entsprechend Fig. 1 umfasst ein erfindungsgemäßes Steuerungssystem 1, einen Antriebsstrang 2 eines in den Fig. 4a bis 4c gezeigten Fahrzeugs, das als Gespann 3 ausgestaltet ist und dementsprechend ein Zugfahrzeug 4 und einen Anhänger 5 aufweist. Der Antriebsstrang 2 ist elektronisch ansteuerbar ausgestaltet, so dass das Steuerungssystem 1 auch als Drive-by- Wire-System oder als X-by-Wire-System bezeichnet werden kann.According to FIG. 1, a control system 1 according to the invention comprises a drive train 2 of a vehicle shown in FIGS. 4 a to 4 c, which is configured as a vehicle 3 and accordingly has a towing vehicle 4 and a trailer 5. The drive train 2 is configured electronically controllable, so that the control system 1 can also be referred to as a drive-by-wire system or as an X-by-wire system.
Der Antriebsstrang 2 des Gespanns 3 umfasst eine Lenkungsanlage 6, eine Bremsanlage 7 sowie ein Antriebsaggregat 8. Des Weiteren kann der Antriebsstrang 2 ein elektronisch ansteuerbares Getriebe sowie eine Niveauregulierungseinrichtung sowie weitere Komponenten aufweisen.The drive train 2 of the trailer 3 includes a steering system 6, a brake system 7 and a drive unit 8. Furthermore, the drive train 2 may have an electronically controllable transmission and a level control device and other components.
Bei der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform ist die Lenkungsanlage 6 als Steer-by-Wire-System ausgebildet und kommt - zumindest in einem Normalbetrieb - ohne mechanische und/oder hydraulische Kopplung zwischen einer Lenkhandhabe 9, hier ein Lenkrad, und lenkbaren Fahrzeugrädern 10 aus. Die Lenkungsanlage 6 umfasst hierzu einen Lenkaktuator 11, der - ähnlich einem Servomotor - die jeweils gewünschten Lenkwinkel an den lenkbaren Rädern 10 einstellt.In the embodiment shown in Fig. 1, the steering system 6 is formed as a steer-by-wire system and comes - at least in a normal mode - without mechanical and / or hydraulic coupling between a steering handle 9, here a steering wheel, and steerable vehicle wheels 10 , The steering system 6 comprises for this purpose a steering actuator 11, which - similar to a servo motor - sets the respectively desired steering angle to the steerable wheels 10.
Die Bremsanlage 7 umfasst einen oder mehrere Bremsaktuatoren 12, die bei ihrer Betätigung an bremsbaren Fahrzeugrädern die jeweils gewünschten Bremskräfte einleiten. Das Antriebsaggre- gat 8 kann einen Elektromotor oder eine elektrisch ansteuerbare Brennkraftmaschine aufweisen.The brake system 7 comprises one or more brake actuators 12, which initiate the respective desired braking forces when actuated on brakable vehicle wheels. The drive unit Gat 8 may have an electric motor or an electrically controllable internal combustion engine.
Das Steuerungssystem 1 umfasst außerdem eine manuelle Bedieneinrichtung 13, die fest am Zugfahrzeug 4 angeordnet ist. Während der Antriebsstrang 2 eine Ausgabeebene bildet, definiert die manuelle Bedieneinrichtung 13 eine Eingabeebene des Steuerungssystems 1. Die manuelle Bedieneinrichtung 13 ist in einem Cockpit 14 des Zugfahrzeugs 4 angeordnet (vergleiche Fig. 4) und umfasst mehrere, vom Fahrzeugführer manuell betätigbare Bedienelemente, wie z. B. das weiter oben genannte Lenkrad 9, ein Bremspedal 15, ein Gaspedal 16 und beispielsweise ein Stellglied 17 für die Betätigung der Niveauregulierungseinrichtung. Des Weiteren kann die manuelle Bedieneinrichtung 13 beispielsweise auch einen Schalthebel für das Getriebe des Zugfahrzeugs 4 aufweisen. Die manuelle Bedieneinrichtung 13 ist so ausgestaltet, dass der Fahrzeugführer für einen manuellen Betrieb des Gespanns 3 einen Fahrwunsch FW über die manuelle Bedieneinrichtung 13 in das Steuerungssys- tem 1 eingeben kann. In der manuellen Bedieneinrichtung 13 wird dieser Fahrwunsch FW verarbeitet, derart, dass die manuelle Bedieneinrichtung 13 aus dem eingangsseitigen Fahrwunsch FW ausgangsseitig einen standardisierten Bewegungsvektor BV generiert .The control system 1 also comprises a manual operating device 13, which is fixedly arranged on the towing vehicle 4. While the drive train 2 forms an output plane, the manual operating device 13 defines an input level of the control system 1. The manual operating device 13 is arranged in a cockpit 14 of the towing vehicle 4 (see FIG. 4) and comprises a plurality of operating elements which can be operated manually by the vehicle driver, such as eg , As the above-mentioned steering wheel 9, a brake pedal 15, an accelerator pedal 16 and, for example, an actuator 17 for the operation of the level control device. Furthermore, the manual operating device 13 may, for example, also have a shift lever for the transmission of the towing vehicle 4. The manual operating device 13 is designed so that the driver can enter a driving request FW via the manual operating device 13 into the control system 1 for a manual operation of the vehicle 3. In the manual operating device 13, this driving request FW is processed, such that the manual operating device 13 generates on the output side a standardized motion vector BV from the input-side driving request FW.
Das Steuerungssystem 1 ist außerdem mit einer Signal- oder Datenübertragungseinrichtung 18 ausgestattet, die vorzugsweise als Bus, insbesondere als CAN-Bus, realisiert ist. Über diese Datenübertragungseinrichtung 18 können die einzelnen Komponenten des Steuerungssystems 1 miteinander kommunizieren, wozu die entsprechenden Komponenten an die Datenübertragungseinrichtung 8 angeschlossen sind. Dementsprechend speist die manuelle Bedieneinrichtung 13 die erzeugten Bewegungsvektoren BV in die Datenübertragungseinrichtung 18 ein. Das Steuerungssystem 1 umfasst des Weiteren eine fest am Zugfahrzeug 4 installierte Steuereinrichtung 19, die beispielsweise einen Rechner und einen Speicher enthält. Die Steuereinrichtung 19 ist so ausgestaltet bzw. programmiert, dass sie aus den eingangsseitigen Bewegungsvektoren BV ausgangs- seitig Steuersignale SS generiert. Diese Steuersignale werden dann wieder über die Datenübertragungseinrichtung 18 den einzelnen Komponenten des Antriebsstrangs 2 zugeführt. Der Antriebsstrang 2 kann dann die Steuersignals SS abarbeiten, wodurch letztlich die eingegebenen Fahrwünsche FW umgesetzt werden. Die Steuereinrichtung 19 definiert somit eine Koordinationsebene des Steuerungssystems 1.The control system 1 is also equipped with a signal or data transmission device 18, which is preferably realized as a bus, in particular as a CAN bus. Via this data transmission device 18, the individual components of the control system 1 can communicate with one another, for which purpose the corresponding components are connected to the data transmission device 8. Accordingly, the manual operating device 13 feeds the generated motion vectors BV into the data transmission device 18. The control system 1 further comprises a control device 19 which is permanently installed on the towing vehicle 4 and contains, for example, a computer and a memory. The control device 19 is designed or programmed in such a way that it generates control signals SS on the output side from the input-side motion vectors BV. These control signals are then fed back to the individual components of the drive train 2 via the data transmission device 18. The drive train 2 can then process the control signal SS, whereby ultimately the input driving wishes FW are implemented. The control device 19 thus defines a coordination level of the control system 1.
Erfindungsgemäß ist das Steuerungssystem 1 außerdem mit einer fest am Zugfahrzeug 4 angeordneten Hängerkoordinationseinrichtung 20 ausgestattet, die auf geeignete Weise mit der Steuereinrichtung 19 zusammenwirkt. Die Hängerkoordinationseinrichtung 20 ist so ausgestaltet, dass über diese ein oder mehrere eingangsseitige hängerspezifische Istwerte IW in das Steuerungssystem 1 einlesbar bzw. eingebbar sind. Über die Datenübertragungseinrichtung 18 kann die Hängerkoordinationseinrichtung 20 dann die hängerspezifischen Istwerte IW an die Steuereinrichtung 19 weiterleiten. Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung 19 so ausgestaltet, dass sie bei der Verarbeitung der Bewegungsvektoren BV die Steuersignale SS in Abhängigkeit der hängerspezifischen Istwerte IW generiert. Gerade beim Rangieren, insbesondere beim Rückwärtsfahren, kann dies bei der Ermittlung der Steuersignale SS zu erheblichen Eingriffen führen, da die Kinematik eines mehrgliedrigen Fahrzeugs, also eines Gespanns 3, erheblich komplexer ist als die eines eingliedrigen Fahrzeugs. Durch die Berücksichtigung hängerspezifischer Istwerte IW in den Steuersignalen SS kann der Fahrzeυgbetrieb mit einer erhöhten Sicherheit durchgeführt werden.According to the invention, the control system 1 is additionally equipped with a trailer co-ordination device 20 which is fixedly arranged on the towing vehicle 4 and which interacts with the control device 19 in a suitable manner. The hanger coordination device 20 is configured such that one or more hanger-specific actual values IW on the input side can be read in or entered into the control system 1 via these. The hanger coordination device 20 can then forward the hanger-specific actual values IW to the control device 19 via the data transmission device 18. According to the invention, the control device 19 is designed such that it generates the control signals SS as a function of the trailer-specific actual values IW during the processing of the movement vectors BV. Especially when maneuvering, in particular when reversing, this can lead to significant interventions in the determination of the control signals SS, since the kinematics of a multi-unit vehicle, ie a team 3, is considerably more complex than that of a single-unit vehicle. By considering hanger specific actual values IW in the control signals SS can the Fahrzeυgbetrieb be performed with increased security.
Zur Ermittlung hängerspezifischer Istwerte IW kann das Steuerungssystem 1 mit einem Knickwinkelsensor 21 und/oder mit einem Deichselwinkelsensor 22 ausgestattet sein. Der Knickwinkelsensor 21 ermittelt einen Knickwinkel α und generiert ein damit korrelierendes Knickwinkelsignal. Über die Datenübertragungseinrichtung 18 kann so der Knickwinkel α bzw. das damit korrelierte Signal der Hängerkoordinationseinrichtung 20 geführt werden, die den Knickwinkel α als hängerspezifischen Istwert IW in das Steuerungssystem 1 einspeist. In entsprechender Weise sensiert der Deichselwinkelsensor 22 einen Deichselwinkel ß und speist diesen bzw. ein damit korreliertes Deichselwinkelsignal in die Datenübertragungseinrichtung 18 ein, wodurch der Deichselwinkel 18 zur Hängerkoordinationseinrichtung 20 gelangt. Die Hängerkoordinationseinrichtung 20 interpretiert den Deichselwinkel ß als hängerspezifischen Istwert IW und speist diesen in einer entsprechenden Form oder Kodierung in das Steuerungssystem 1 ein.To determine trailer-specific actual values IW, the control system 1 can be equipped with a bending angle sensor 21 and / or with a drawbar angle sensor 22. The kink angle sensor 21 determines a kink angle α and generates a kink angle signal correlating therewith. By way of the data transmission device 18, the angle of curvature α or the signal correlated therewith can thus be guided by the trailer coordination device 20, which feeds the articulation angle α into the control system 1 as a trailer-specific actual value IW. In a corresponding manner, the drawbar angle sensor 22 senses a drawbar angle β and feeds this or a drawbar angle signal correlated therewith into the data transmission device 18, as a result of which the drawbar angle 18 reaches the trailer coordinator 20. The hanger coordination device 20 interprets the drawbar angle β as hanger-specific actual value IW and feeds it into the control system 1 in a corresponding form or coding.
Entsprechend Fig. 4a kann das Gespann 3 so aufgebaut sein, dass der Anhänger 5 als Auflieger 5a ausgestaltet ist. Bei dieser Ausführungsform ist der Knickwinkel α zwischen dem Zugfahrzeug 4 und dem Auflieger 5a aufgespannt, also zwischen einer Zufahrzeuglängsachse 23 und einer Anhängerlängsachse 24, die sich in einer Schwenkachse 25 schneiden, in welcher der Auflieger 5a relativ zum Zugfahrzeug 4 schwenkbar ist.According to Fig. 4a, the trailer 3 may be constructed so that the trailer 5 is designed as a semi-trailer 5a. In this embodiment, the bending angle α between the towing vehicle 4 and the semitrailer 5a is clamped, ie between a Zufahrzeuglängsachse 23 and a trailer longitudinal axis 24, which intersect in a pivot axis 25, in which the semi-trailer 5a is pivotable relative to the towing vehicle 4.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 4b weist der Anhänger 5 bei einer anderen, mit 5b bezeichneten Ausführungsform eine Starrdeichsel 26 auf, die mit dem Anhänger 5b starr verbunden ist. Bei einer derartigen Ausführungsform ist der Anhänger 5b in der Regel mit nur einer zentralen Achse oder Doppelachse ausgestattet. Bei dieser Ausführungsform ist der Knickwinkel α wieder zwischen dem Zugfahrzeug 4 und dem Anhänger 5b, also zwischen Zugfahrzeuglängsachse 23 und Anhängerlängsachse 24 (die hier mit der Starrdeichsellängsachse zusammenfällt) , aufgespannt, wobei die Schwenkachse 25 bei dieser Ausführungsform durch den Kopplungspunkt zwischen der Starrdeichsel 26 und einer Anhängerkupplung 27 des Zugfahrzeugs 4 verläuft.In the embodiment of FIG. 4b, the trailer 5 in another, designated 5b embodiment, a rigid drawbar 26 which is rigidly connected to the trailer 5b. In such an embodiment, the trailer 5b usually equipped with only one central axis or double axis. In this embodiment, the bending angle α again between the towing vehicle 4 and the trailer 5b, ie between traction vehicle longitudinal axis 23 and trailer longitudinal axis 24 (which coincides here with the Starrdeichsellängsachse) spanned, wherein the pivot axis 25 in this embodiment by the coupling point between the rigid drawbar 26 and a trailer hitch 27 of the tractor 4 runs.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 4c ist der Anhänger 5 mit einer Lenkdeichsel 28 ausgestattet, mit deren Hilfe der Anhänger 5 lenkbar ist. Diese spezielle Ausführungsform des Anhängers 5 wird im folgenden mit 5c bezeichnet. Die Lenkdeichsel '28 ist hierzu vereinfacht dargestellt mit einer dem Zugfahrzeug 4 zugewandten lenkbaren Achse 29 des Anhängers 5c gekoppelt, die um eine Drehachse 30 relativ zum Anhänger 5c drehbar ist. Bei dieser Ausführungsform ist der Knickwinkel α zwischen dem Zugfahrzeug 4 und der Lenkdeichsel 28, also zwischen der Zugfahrzeuglängsachse 23 und einer Lenkdeichsellängsachse 31 aufgespannt, wobei sich die Deichsellängsachse durch die Schwenkachse 25 und durch die Drehachse 30 erstreckt. Im Unterschied dazu ist der Deichselwinkel ß zwischen der Deichsel 28 und dem Anhänger 5c, also zwischen der Lenkdeichsellängsachse 31 und der Anhängerlängsachse 24 aufgespannt .In the embodiment of FIG. 4c of the trailer 5 is equipped with a steering bar 28, by means of which the trailer 5 is steerable. This particular embodiment of the trailer 5 will be referred to below as 5c. For this purpose, the steering drawbar '28 is shown coupled with a steerable axle 29 of the trailer 5c facing the towing vehicle 4, which is rotatable about an axis of rotation 30 relative to the trailer 5c. In this embodiment, the bending angle α between the towing vehicle 4 and the steering drawbar 28, that is spanned between the traction vehicle longitudinal axis 23 and a steering shaft longitudinal axis 31, wherein the drawbar longitudinal axis through the pivot axis 25 and through the axis of rotation 30 extends. In contrast, the drawbar angle ß between the drawbar 28 and the trailer 5c, so spanned between the steering rod longitudinal axis 31 and the trailer longitudinal axis 24.
Entsprechend Fig. 1 kann das erfindungsgemäße Steuerungssystem mit einer hängerfesten Hängersteuereinrichturig 32 ausgestattet sein, die es ebenfalls ermöglicht, hängerspezifische Istwerte, wie z. B. Knickwinkel α und/oder Deichselwinkel ß in das Steuerungssystem 1 einzulesen und der Hängerkoordinationseinrichtung 20 zuzuleiten. Die Hängersteuereinrichtung 32 kann weitere Funktionen beinhalten, beispielsweise kann die Hängersteuereinrichtung 32 eine hängerseitige Bremsanlage 33 ansteuern. Ebenso ist es möglich, dass die Hängersteuereinrichtung 32 eine Stützbetätigungseinrichtung 34 ansteuert, die ein automatisches Ausfahren und Einfahren von hier nicht dargestellten Stützen zum Abstellen des Anhängers 5 ermöglicht. Die Stützenbetätigungseinrichtung 34 kann dabei über die manuelle Bedieneinrichtung 13 angesteuert werden, wobei entsprechende Steuerbefehle zweckmäßig ebenfalls in den Bewegungsvektor BV eingearbeitet werden können.According to FIG. 1, the control system according to the invention can be equipped with a trailer-mounted trailer control device 32, which also makes it possible to store trailer-specific actual values, such as, for example, a trailer. B. bending angle α and / or drawbar angle ß read into the control system 1 and the hanger coordination device 20 forward. The trailer control device 32 may include other functions, for example, the trailer control device 32, a trailer-side brake system 33 drive. It is also possible that the trailer control device 32 controls a support actuator 34, which allows automatic extension and retraction of supports, not shown here for parking the trailer 5. The support actuator 34 can be controlled via the manual control device 13, with appropriate control commands can also be incorporated appropriately in the motion vector BV.
Der hängerfeste Deichselwinkelsensor 22 ist zweckmäßig mit der Hängersteuereinrichtung 32 gekoppelt. Der Knickwinkelsensor 21 kann entsprechend der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform zugfahrzeugseitig montiert und dann zweckmäßig mit der Hängerkoordinationseinrichtung 20 verbunden sein.The trailer-fixed drawbar angle sensor 22 is expediently coupled to the trailer control device 32. According to the embodiment shown in FIG. 1, the bending angle sensor 21 can be mounted on the towing vehicle side and then connected to the trailer coordination device 20 expediently.
Im Unterschied dazu ist es grundsätzlich auch möglich, den Deichselwinkelsensor 22 direkt an die Hängerkoordinationseinrichtung 20 anzuschließen (vergleiche Fig. 2) und/oder den Knickwinkelsensor (21) direkt an die Hängersteuereinrichtung 32 anzuschließen (vergleiche Fig. 3) .In contrast, it is basically also possible to connect the drawbar angle sensor 22 directly to the hanger coordinating device 20 (cf. FIG. 2) and / or to connect the kink angle sensor (21) directly to the hanger control device 32 (see FIG. 3).
Entsprechend Fig. 1 kann das Steuerungssystem 1 außerdem mit einer Rückfahrassistiereinrichtung 35 ausgestattet sein, die zugfahrzeugfest angeordnet ist. Die Rückfahrassistiereinrichtung 35 wird beim Rückwärtsfahren des Gespanns 3 aktiv und transformiert dann den eingangsseitigen Bewegungsvektor BV in einen ausgangsseitigen modifizierten Rückfahr-Bewegungsvektor BV . Auf diese Weise erhält und verarbeitet die Steuereinrichtung 19 dann den modifizierten Rückfahr-Bewegungsvektor BV und ermittelt daraus die Steuersignale SS, die in der Folge an die jeweilige Ruckwärtsfahrsituation adaptiert sind. Die Rückfahrassistiereinrichtung 35 berücksichtigt beim Transformieren des Bewegungsvektors BV die hängerspezifischen Istwerte IW, die dem Steuerungssystem 1 über die Hängerkoordinationseinrichtung 20 zur Verfügung gestellt sind.According to Fig. 1, the control system 1 may also be equipped with a Rückfahrassistiereinrichtung 35, which is arranged zugfahrzeugfest. The reverse assisting device 35 becomes active when reversing the team 3, and then transforms the input-side motion vector BV into an output-side modified reversing motion vector BV. In this way, the control device 19 then receives and processes the modified reversing motion vector BV and determines therefrom the control signals SS, which are subsequently adapted to the respective backward driving situation. The reverse assisting device 35 takes into account the trailer-specific when transforming the motion vector BV Actual values IW, which are provided to the control system 1 via the hanger coordinator 20.
Beispielsweise kann die Rückfahrassistiereinrichtung 35 so ausgestaltet sein, dass sie es beim Rückwärtsfahren des Gespanns 3 ermöglicht, die Fahrwünsche genauso einzugeben, als würde es sich beim Fahrzeug nicht um ein Gespann 3, sondern um ein frontgelenktes eingliedriges Fahrzeug handeln. Auf diese Weise kann der Fahrzeugführer oder eine beliebige andere Bedienperson das Gespann 3 in gewissen Grenzen quasi genauso einfach rangieren wie einen herkömmlichen Personenkraftwagen. Zu diesem Zweck berücksichtigt die Rückfahrassistiereinrichtung 35 mit Hilfe der zugeführten hängerspezifischen Istwerte IW, wie z.B. Knickwinkel α und Deichselwinkel ß, die komplexe Kinematik des Gespanns 3 und vereinfacht dadurch den Rangierbetrieb erheblich.For example, the reversing assisting device 35 can be designed so that, when reversing the team 3, it makes it possible to input the driving wishes in the same way as if the vehicle were not a team 3 but a front-link single-row vehicle. In this way, the driver or any other operator, the team 3, within certain limits almost as easily ranked as a conventional passenger car. For this purpose, the reversing assistance device 35 takes into account, with the aid of the supplied trailer-specific actual values IW, such as e.g. Buckling angle α and drawbar angle ß, the complex kinematics of the combination 3 and thereby simplifies the maneuvering considerably.
Gemäß Fig. 1 kann das Steuerungssystem 1 außerdem mit wenigstens einer gespannunabhängigen autonomen Bedieneinrichtung 36 ausgestattet sein. Bei der hier gezeigten bevorzugten Variante kommuniziert die autonome Bedieneinrichtung 36 drahtlos mit den übrigen Komponenten des Steuerungssystems 1. Hierzu ist eine geeignete Sender-Empfänger-Anordnung 37 vorgesehen, die eine der autonomen Bedieneinrichtung 36 zugeordnete Sender-Empfänger-Einheit 38 sowie eine an die Datenübertragungseinrichtung 18 angeschlossene Sender-Empfänger-Einheit 39 aufweist. Beispielsweise kommunizieren die Sender-Empfänger- Einheiten 38, 39 mittels Funk- und Infrarotsignalen.According to FIG. 1, the control system 1 can also be equipped with at least one autonomous control device 36 independent of the spanner. In the preferred variant shown here, the autonomous operating device 36 communicates wirelessly with the other components of the control system 1. For this purpose, a suitable transmitter-receiver arrangement 37 is provided, the one autonomous operating device 36 associated transmitter-receiver unit 38 and one to the data transmission device 18 connected transmitter-receiver unit 39 has. For example, the transceiver units 38, 39 communicate by means of radio and infrared signals.
Die autonome Bedieneinrichtung 36 kann grundsätzlich dieselben Bedienelemente wie die Fahrzeugfeste manuelle Bedieneinrichtung 13 umfassen, jedoch in entsprechend adaptierter Form. Dementsprechend besitzt die autonome Bedieneinrichtung 36 z. B. nicht näher dargestellte Bedienelemente zum Bremsen, zum Beschleunigen, zum Lenken und insbesondere zum Schalten und Niveauregulieren des Gespanns 3.The autonomous operating device 36 can basically comprise the same operating elements as the vehicle-mounted manual operating device 13, but in a correspondingly adapted form. Accordingly, the autonomous operating device 36 has z. B. not shown controls for braking, for accelerating, for steering and in particular for switching and leveling the team 3.
Wie die fahrzeugfeste manuelle Bedieneinrichtung 13 ist auch jede gespannunabhängige autonome Bedieneinrichtung 36 so ausgestaltet, dass darüber für einen autonomen Betrieb des Gespanns 3 ein Fahrwunsch FW in das Steuerungssystem 1 eingebbar ist, wobei die autonome Bedieneinrichtung 36 dann aus diesem Fahrwunsch FW einen standardisierten Bewegungsvektor BV generiert. Die Steuereinrichtung 19 verarbeitet somit im manuellen Betrieb des Gespanns 3 die Bewegungsvektoren BV der manuellen Bedieneinrichtung 13 und im autonomen Betrieb des Gespanns 3 die Bewegungsvektoren BV der autonomen Bedieneinrichtung 36.Like the vehicle-mounted manual operating device 13, each autonomously operated autonomous operating device 36 is configured such that a driving desire FW can be entered into the control system 1 for autonomous operation of the vehicle 3, the autonomous operating device 36 then generating a standardized motion vector BV from this driving desire FW , The control device 19 thus processes the motion vectors BV of the manual operating device 13 in the manual operation of the trailer 3 and the motion vectors BV of the autonomous operating device 36 in the autonomous operation of the trailer 3.
In einem einfachen Fall bildet die autonome Bedieneinrichtung 36 eine tragbare Fernbedienung für das Gespann 3, mit deren Hilfe der Fahrzeugführer oder eine andere Bedienperson das Gespann 3 rangieren kann, ohne sich dabei im Cockpit 14 aufhalten zu müssen. Dies kann beispielsweise beim Rückwärtsfahren zum Anfahren einer Verladerampe oder dergleichen von Vorteil sein.In a simple case, the autonomous operating device 36 forms a portable remote control for the vehicle 3, with the help of which the driver or another operator can shunt the trailer 3 without having to be in the cockpit 14. This can be advantageous, for example, when reversing to approach a loading dock or the like.
Eine andere Ausführungsform einer solchen autonomen Bedieneinrichtung 36 kann einen Bahnrechner 40 aufweisen. Ein derartiger Bahnrechner 40 ist so ausgestaltet, dass er aus ein- gangsseitigen Istwerten und Sollwerten für eine Lage und Position des Zugfahrzeugs 4 und des Anhängers 5 eine Bewegungsbahn berechnet, die aus einer Abfolge von Bewegungsvektoren BV besteht. Die Bewegungsvektoren BV dieser Bewegungsbahn können von der Steuereinrichtung 19 in Steuersignale SS umgesetzt und vom Antriebsstrang 2 abgearbeitet werden, mit der Folge, dass dann das Gespann 3 von seiner Istlage und Istposition automatisch in die gewünschte Solllage und Sollpositi- on überfuhrt wird. Beispielsweise definieren die Solllage und Sollposition eine optimale Relativlage des Gespanns 3 bezuglich einer vorbestimmten Verladestation. Die Istwerte für Lage und Position des Gespanns 3 können beispielsweise mit einer hier nicht dargestellten Lage- und Positionsbestimmungseinrichtung ermittelt und dem Bahnrechner 40 zur Verfugung gestellt werden. Eine derartige Lage- und Positionsbestimmungseinrichtung kann beispielsweise in das Gespann 3 integriert sein und beispielsweise wenigstens einen auslesbaren Kompass sowie eine satellitengestutzte Navigationseinrichtung umfassen. Alternativ zu einer solchen internen Lage- und Positionsbestimmungseinrichtung kann auch eine externe Einrichtung vorgesehen sein, die beispielsweise mit Bildverarbeitung oder nach dem Sonar- oder Radarprinzip arbeitet. Eine solche externe Lage- und Positionsbestimmungseinrichtung kann beispielsweise das Gelände eines automatisierten Speditionshofs oder Betriebshofs oder Logistikzentrums überwachen, in dem das Gespann 3 autonom betrieben werden kann und in dem zumindest eine vorbestimmte Solllage und Sollposition für den Anhanger 5 bzw. für das Zugfahrzeug 4, z. B. in Form eines Parkplatzes oder einer Verladestation, vorgesehen ist. Vorzugsweise bilden dann die autonome Bedieneinrichtung 36 und der Bahnrechner 40 jeweils einen Bestandteil dieses automatisierten Speditionshofs oder Betriebshofs oder Logistikzentrums. Auf diese Weise kann das Gespann 3 grundsätzlich ohne Fahrzeugfuhrer auf dem Gelände der genannten Anlage autonom und ferngesteuert betrieben werden.Another embodiment of such an autonomous operating device 36 may include a railway computer 40. Such a track computer 40 is designed such that it calculates from input side actual values and desired values for a position and position of the towing vehicle 4 and of the trailer 5 a movement path which consists of a sequence of movement vectors BV. The motion vectors BV of this movement path can be converted by the control device 19 into control signals SS and processed by the drive train 2, with the result that then the combination 3 automatically moves from its actual position and actual position into the desired desired position and desired position. is transferred on. For example, the desired position and desired position define an optimum relative position of the vehicle 3 with respect to a predetermined loading station. The actual values for position and position of the combination 3 can be determined, for example, with a position and position determination device, not shown here, and made available to the railway computer 40. Such a position and position determination device can be integrated, for example, in the vehicle 3 and, for example, comprise at least one readable compass and a satellite-based navigation device. As an alternative to such an internal position and position determination device, an external device may also be provided which operates, for example, with image processing or according to the sonar or radar principle. Such an external position and position determining device can, for example, monitor the terrain of an automated freight depot or depot or logistics center in which the trailer 3 can be operated autonomously and in which at least one predetermined desired position and target position for the trailer 5 or for the towing vehicle 4, z , B. in the form of a parking lot or a loading station, is provided. Preferably then form the autonomous control device 36 and the railway computer 40 each a part of this automated freight yard or depot or logistics center. In this way, the team 3 can be operated autonomously and remotely controlled in principle without Fahrzeugfuhrer on the grounds of said plant.
Die Steuereinrichtung 19 ist zweckmäßig so ausgestaltet, dass sie erkennt, ob die eingangsseitigen Bewegungsvektoren BV von der manuellen Bedieneinrichtung 13 oder von einer autonomen Bedieneinrichtung 36 stammen. Zweckmäßig ist die Steuereinrichtung 19 so ausgestaltet, dass sie beim autonomen Betrieb des Gespanns 3 dessen Maximalgeschwindigkeit auf einen reduzierten Wert, z. B. Schrittgeschwindigkeit, begrenzt.The control device 19 is expediently designed such that it detects whether the input-side motion vectors BV originate from the manual operating device 13 or from an autonomous operating device 36. Suitably, the control device 19 is designed so that it is in autonomous operation the team 3 whose maximum speed to a reduced value, z. B. pace, limited.
Desweiteren ist es grundsätzlich möglich, dass das Gespann 3 über die autonome Bedieneinrichtung 36, z. B. innerhalb eines Logistikzentrums, autonom betrieben wird, während sich der Fahrzeugfϋhrer noch im Cockpit 14 aufhält. Der Fahrzeugführer könnte dadurch willkürlich oder unwillkürlich über die manuelle Bedieneinrichtung 13 in den autonomen Betrieb des Gespanns 3 eingreifen. Die Steuereinrichtung 19 ist zweckmäßig so ausgestaltet, dass sie zum einen im autonomen Betrieb des Gespanns 3 auch Bewegungsvektoren BV der manuellen Bedieneinrichtung 13 zulässt und im Falle einer Kollision von Bewegungsvektoren BV der manuellen Bedieneinrichtung 13 mit Bewegungsvektoren BV der autonomen Bedieneinrichtung 36 nach vorbestimmten Kriterien entscheidet, welche Bewegungsvektoren BV tatsächlich ganz oder teilweise berücksichtigt und in Steuersignale SS umgesetzt werden. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung 19 so ausgelegt sein, dass sie Lenkbefehle und Beschleunigungsbefehle der autonomen Bedieneinrichtung 36 priorisiert, während sie Bremsbefehle der manuellen Bedieneinrichtung 13 priorisiert. Das bedeutet, dass im autonomen Betrieb des Gespanns 3 eine Betätigung des Lenkrads 9 und des Gaspedals 16 der manuellen Bedieneinrichtung 13 wirkungslos bleiben, so dass der Fahrzeugführer nur noch mit dem Bremspedal 15 in den Fahrbetrieb des Gespanns 3 eingreifen kann. Die Priorisierung kollidierender Bewegungsvektoren BV kann grundsätzlich auch nach einer anderen Sicherheitsphilosophie ausgelegt werden. Beispielsweise können im autonomen Betrieb Bewegungsvektoren BV der manuellen Bedieneinrichtung 13 vollständig ignoriert werden.Furthermore, it is in principle possible that the vehicle 3 via the autonomous operating device 36, z. B. within a logistics center, is operated autonomously while the vehicle driver is still in the cockpit 14. The driver could thereby arbitrarily or involuntarily intervene on the manual control device 13 in the autonomous operation of the team 3. The control device 19 is expediently designed in such a way that, on the one hand, it also allows motion vectors BV of the manual operating device 13 to operate in autonomous operation of the combination 3 and decides upon predetermined criteria in the event of a collision of motion vectors BV of the manual operating device 13 with motion vectors BV of the autonomous operating device 36, which motion vectors BV are actually fully or partially taken into account and converted into control signals SS. For example, the controller 19 may be configured to prioritize steering commands and acceleration commands of the autonomous operator 36 while prioritizing brake commands from the manual operator 13. This means that in the autonomous operation of the combination 3 an actuation of the steering wheel 9 and the accelerator pedal 16 of the manual control device 13 remain ineffective, so that the driver can intervene only with the brake pedal 15 in the driving operation of the vehicle 3. The prioritization of colliding motion vectors BV can basically also be designed according to another security philosophy. For example, in autonomous operation, motion vectors BV of the manual control device 13 can be completely ignored.
Während bei den Ausführungsformen der Fig. 1 und 3 die Lenkungsanlage 6 als Steer-by-Wire-System ausgelegt ist, zeigt Fig. 2 eine Ausführungsform, bei welcher die Lenkungsanlage 6 eine mechanische und/oder hydraulische Zwangskopplung zwischen dem Lenkrad 9 und den lenkbaren Rädern 10 aufweist, und zwar in Form einer Lenksäule 41. Zur Realisierung des erfindungsgemäßen Steuerungssystems 1 ist diese an sich mechanische und/oder hydraulische Lenkung zusätzlich mit dem elektronisch ansteuerbaren Lenkaktuator 11 ausgestattet, der bei dieser Ausführungsform mit der Lenksäule 41 antriebsverbunden ist. Auf diese Weise kann die an sich herkömmlich Fahrzeuglenkung über Lenkrad 9, Lenksäule 41 und lenkbare Räder 10 mit Hilfe der Steuersignale SS betätigt werden, indem der Lenkaktuator 11 in geeigneter Weise die Lenksäule 41 antreibt. Bei dieser Ausführungsform ist es somit grundsätzlich möglich, bei einem Zugfahrzeug 4 das eine herkömmliche Lenkung aufweist, durch die Anbringung eines derartigen Lenkak- tuators 11 das erfindungsgemäße Steuerungssystem 1 zu realisieren. Beispielsweise können so herkömmliche Fahrzeuge mit ansteuerbarem Antriebsstrang 2 für den Betrieb in einem Logistikzentrum der oben beschriebenen Art nachgerüstet werden.While in the embodiments of FIGS. 1 and 3, the steering system 6 is designed as a steer-by-wire system, shows 2 shows an embodiment in which the steering system 6 has a mechanical and / or hydraulic forced coupling between the steering wheel 9 and the steerable wheels 10, in the form of a steering column 41. For the realization of the control system 1 according to the invention this is mechanical and / or or hydraulic steering additionally equipped with the electronically controllable steering actuator 11 which is drivingly connected to the steering column 41 in this embodiment. In this way, the per se conventional vehicle steering via steering wheel 9, steering column 41 and steerable wheels 10 can be actuated by means of the control signals SS by the steering actuator 11 drives the steering column 41 in a suitable manner. In this embodiment, it is thus fundamentally possible to implement the control system 1 according to the invention in a towing vehicle 4 which has a conventional steering, by mounting such a steering actuator 11. For example, conventional vehicles with controllable drive train 2 can thus be retrofitted for operation in a logistics center of the type described above.
Die in Fig. 2 gezeigte Ausführungsform unterscheidet sich von der Variante gemäß Fig. 1 außerdem dadurch, dass die Rück- fahrassistiereinrichtung 35 in die Steuereinrichtung 19 hardwaremäßig integriert bzw. softwaremäßig implementiert ist.The embodiment shown in FIG. 2 also differs from the variant according to FIG. 1 in that the rear-access assist device 35 is integrated into the control device 19 in terms of hardware or implemented by software.
Fig. 3 zeigt eine weitere Variante, die sich von denjenigen der Fig. 1 und 2 dadurch unterscheidet, dass die Hängerkoordinationseinrichtung 20 in die Steuereinrichtung 19 hardwaremäßig integriert bzw. softwaremäßig implementiert ist. Es ist klar, dass bei einer Variante der Ausführungsform gemäß Fig. 3 die Rückfahrassistiereinrichtung 35 bezüglich der Steuereinrichtung 19 auch extern angeordnet sein kann, wie bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1. FIG. 3 shows a further variant, which differs from those of FIGS. 1 and 2 in that the trailer coordination device 20 is integrated into the control device 19 in terms of hardware or implemented by software. It is clear that in a variant of the embodiment according to FIG. 3, the rear-access assist device 35 can also be arranged externally with respect to the control device 19, as in the embodiment according to FIG. 1.

Claims

DaimlerChrysler AGPatentansprüche DaimlerChrysler AGPatent claims
Steuerungssystem für ein Gespann (3) aus Zugfahrzeug (4) und Anhänger (5)Control system for a team (3) of towing vehicle (4) and trailer (5)
- mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang- with an electronically controllable drive train
(2), der zumindest eine Lenkungsanlage (6), eine Bremsanlage (7) und ein Antriebsaggregat (8) umfasst,(2) comprising at least one steering system (6), a brake system (7) and a drive unit (8),
- wobei eine zugfahrzeugfeste manuelle Bedieneinrichtung- Where a zugfahrzeugfeste manual control device
(13) vorgesehen ist, über die vom Fahrzeugführer für einen manuellen Betrieb des Gespanns (3) ein Fahrwunsch(13) is provided on the driver for a manual operation of the team (3) a driving desire
(FW) eingebbar ist und die aus dem Fahrwunsch (FW) einen standardisierten Bewegungsvektor (BV) generiert,(FW) can be entered and which generates a standardized motion vector (BV) from the drive request (FW),
- wobei eine zugfahrzeugfeste Steuereinrichtung (19) vorgesehen ist, die aus einem eingangsseitigen Bewegungsvektor (BV) ausgangsseitig Steuersignale (SS) zum Ansteuern des Antriebsstrangs (2) generiert und die zur Übertragung der Steuersignale (SS) mit dem Antriebsstrang (2) gekoppelt ist, der die Steuersignale (SS) zur Umsetzung des Fahrwunsches (FW) abarbeitet, dadurch gekennzeichnet,- A zugfahrzeugfeste control device (19) is provided which generates on the output side control signals (SS) for driving the drive train (2) from an input-side motion vector (BV) and which is coupled to transmit the control signals (SS) to the drive train (2), the control signals (SS) to implement the driving desire (FW), characterized in that
- dass eine zugfahrzeugfeste Hängerkoordinationseinrichtung (20) vorgesehen ist, über die zumindest ein ein- gangsseitiger hängerspezifischer Istwert (IW) einlesbar ist und die den Istwert (IW) an die Steuereinrichtung (19) weiterleitet, - dass die Steuereinrichtung (19) die Steuersignale (SS) in Abhängigkeit des wenigstens einen hängerspezifischen Istwerts (IW) generiert.a towing vehicle-fixed trailer coordination device (20) is provided, via which at least one trailer-specific actual value (IW) on the input side can be read and which forwards the actual value (IW) to the control device (19), - That the control device (19) generates the control signals (SS) as a function of at least one trailer specific actual value (IW).
2. Steuerungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,2. Control system according to claim 1, characterized
- dass ein Knickwinkelsensor (21) vorgesehen ist, der als hängerspezifischen Istwert (IW) einen aktuell zwischen dem Zugfahrzeug (4) und einer Lenkdeichsel (28) eines mit der Lenkdeichsel (28) lenkbaren Anhängers (5c) oder einem als Auflieger (5a) ausgebildeten Anhänger oder einem starr mit einer Stardeichsel (26) verbundenen Anhänger (5b) vorliegenden Knickwinkel (α) sensiert und ein damit korreliertes Knickwinkelsignal generiert,- That a kink angle sensor (21) is provided, the current as a trailer specific actual value (IW) between the towing vehicle (4) and a steering arm (28) of the steering drawbar (28) steerable trailer (5c) or as a semi-trailer (5a) trained trailer or rigidly connected to a star drawbar (26) connected trailer (5b) present kink angle (α) and generates a correlated kink angle signal,
- dass der Knickwinkelsensor (21) zugfahrzeugfest oder hängerfest angeordnet ist.- That the articulation angle sensor (21) is arranged zugfahrzeugfest or trailer fixed.
3. Steuerungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein hängerfester Deichselwinkelsensor (22) vorgesehen ist, der als hängerspezifischen Istwert (IW) einen aktuell zwischen einer Deichsel (26; 28) und dem Anhänger (5) vorliegenden Deichselwinkel (ß) sensiert und ein damit korreliertes Deichselwinkelsignal generiert.3. Control system according to claim 1 or 2, characterized in that a hanger-resistant drawbar angle sensor (22) is provided, the hanger-specific actual value (IW) currently between a drawbar (26; 28) and the trailer (5) present drawbar angle (ß) sensed and generates a correlated drawbar angle signal.
4. Steuerungssystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickwinkelsensor (21) und/oder der Deichselwinkelsensor (22) zur Übertragung des Knickwinkelsignals bzw. des Deichselwinkelsignals mit der Hängerkoordinationseinrichtung (20) gekoppelt ist/sind.4. Control system according to claim 2 or 3, characterized in that the kink angle sensor (21) and / or the drawbar angle sensor (22) for transmitting the kink angle signal or the drawbar angle signal with the Hängerkoordinationseinrichtung (20) is / are coupled.
5. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine hängerfeste Hängersteuerungseinrichtung (32) vorgesehen ist, über die eingangsseitig zumindest ein hängerspezifischer Istwert (IW) erfassbar ist und die den Istwert IW an die Hängerkoordinationseinrichtung (20) weiterleitet.5. Control system according to one of claims 1 to 4, characterized a hanger-proof trailer control device (32) is provided, via which at least one hanger-specific actual value (IW) can be detected on the input side and which forwards the actual value IW to the hanger coordination device (20).
6. Steuerungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickwinkelsensor (21) und der Deichselwinkelsensor (22) zur Übertragung des Knickwinkelsignals bzw. des Deichselwinkelsignals mit der Hängersteuereinrichtung (32) gekoppelt ist/sind.6. Control system according to claim 5, characterized in that the kink angle sensor (21) and the drawbar angle sensor (22) for transmitting the kink angle signal or the drawbar angle signal to the hanger control device (32) is / are coupled.
7. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Hängerkoordinationseinrichtung (20) in die Steuereinrichtung (19) hardwaremäßig integriert und/oder softwaremäßig implementiert ist.7. Control system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the Hängerkoordinationseinrichtung (20) in the control device (19) hardware integrated and / or implemented by software.
8. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine zugfahrzeugfeste Rückfahrassistiereinrichtung (35) vorgesehen ist, die beim Rückwärtsfahren des Gespanns (3) in Abhängigkeit des wenigstens einen hängerspezifischen Istwerts (IW) der Hängerkoordinationseinrichtung (20) einen eingangsseitigen Bewegungsvektor (BV) in einen ausgangsseitigen Rückfahr-Bewegungsvektor (BV ) transformiert und der Steuereinrichtung (19) bereitstellt.8. Control system according to one of claims 1 to 7, characterized in that a zugfahrzeugfeste Rückfahrassistiereinrichtung (35) is provided when reversing the team (3) in dependence on at least one trailer specific actual value (IW) of the Hängerkoordinierungsseinrichtung (20) an input-side motion vector (BV) is transformed into an output-side reversing motion vector (BV) and provided to the control device (19).
9. Steuerungssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückfahrassistiereinrichtung (35) so ausgebildet ist, dass sie es beim Rückwärtsfahren des Gespanns (3) ermöglicht, die Fahrwünsche (FW) wie beim Rückwärtsfahren eines frontgelenkten eingliedrigen Fahrzeugs einzugeben.A control system according to claim 8, characterized in that the rear access assisting device (35) is arranged to move it when reversing the vehicle (3). allows to input the driving requests (FW) as when reversing a front steered single-row vehicle.
10. Steuerungssystem nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückfahrassistiereinrichtung (35) in die Steuereinrichtung (19) hardwaremäßig integriert und/oder softwaremäßig implementiert ist.10. Control system according to claim 8 or 9, characterized in that the Rückfahrassistiereinrichtung (35) in the control device (19) hardware integrated and / or implemented by software.
11. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine gespannunabhängige autonome Bedieneinrichtung (36) vorgesehen ist, über die für einen autonomen Betrieb des Gespanns (3) ein Fahrwunsch (FW) eingebbar ist und die aus dem Fahrwunsch (FW) einen standardisierten Bewegungsvektor (BV) generiert.11. Control system according to one of claims 1 to 10, characterized in that at least one tension-independent autonomous operating device (36) is provided, via which for an autonomous operation of the team (3) a driving desire (FW) can be entered and from the driving desire ( FW) generates a standardized motion vector (BV).
12. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkungsanlage (6) als Steer-by-Wire-System ausgestaltet ist.12. Control system according to one of claims 1 to 11, characterized in that the steering system (6) is designed as a steer-by-wire system.
13. Lenkungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet,13. Steering system according to one of claims 1 to 11, characterized
- dass die Lenkungsanlage (6) eine Längssäule (41) zur mechanischen und/oder hydraulischen Kopplung einer Lenkhandhabe (9) mit lenkbaren Rädern (10) des Zugfahrzeugs (4) aufweist,- that the steering system (6) has a longitudinal column (41) for the mechanical and / or hydraulic coupling of a steering handle (9) with steerable wheels (10) of the towing vehicle (4),
- dass die Lenkungsanlage (6) außerdem einen elektronisch ansteuerbaren Lenkaktuator (11) aufweist, der mit der Lenksäule (41) antriebsverbunden und zumindest beim autonomen Betrieb des Gespanns (3) mit den Steuersignalen (SS) der Steuereinrichtung (19) ansteuerbar ist. - That the steering system (6) also has an electronically controllable Lenkaktuator (11) which is drivingly connected to the steering column (41) and at least during autonomous operation of the combination (3) with the control signals (SS) of the control device (19) can be controlled.
14. Steuerungssystem zumindest nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine autonome Bedieneinrichtung (36) einen Bahnrechner (40) aufweist, der aus eingangsseitigen Istwerten und Sollwerten für die Lage und Position von Zugfahrzeug (4) und Anhänger (5) eine Bewegungsbahn berechnet, die aus einer Abfolge von Bewegungsvektoren (BV) besteht, die das Gespann (3) von der Istlage und der Istposition in die Solllage und Sollposition überführen, wenn die Bewegungsvektoren (BV) der Bewegungsbahn abgearbeitet werden .14. Control system at least according to claim 11, characterized in that at least one autonomous operating device (36) has a track computer (40) which calculates a trajectory from input-side actual values and desired values for the position and position of towing vehicle (4) and trailer (5) , which consists of a sequence of motion vectors (BV), which convert the team (3) of the actual position and the actual position in the desired position and target position when the motion vectors (BV) of the trajectory are processed.
15. Lenkungssystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass diese autonome Bedieneinrichtung (36) und/oder der Bahnrechner (40) jeweils ein Bestandteil eines automatisierten Speditionshofs oder Betriebshofs oder Logistikzentrums für autonom fahrbare Fahrzeuge ist/sind.15. Steering system according to claim 14, characterized in that this autonomous operating device (36) and / or the railway computer (40) is in each case a part of an automated freight yard or depot or logistics center for autonomously mobile vehicles is / are.
16. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (19) und die autonome Bedieneinrichtung (36) für eine drahtlose Kommunikation ausgebildet sind.16. Control system according to one of claims 1 to 15, characterized in that the control device (19) and the autonomous operating device (36) are designed for wireless communication.
17. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (19) beim autonomen Betrieb die Maximalgeschwindigkeit des Gespanns (3) auf einen reduzierten Wert gegrenzt.17. Control system according to one of claims 1 to 16, characterized in that the control device (19) during autonomous operation limits the maximum speed of the combination (3) to a reduced value.
18. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (19) im autonomen Betrieb Bewegungsvektoren (BV) der manuellen Bedieneinrichtung (13) zulässt und bei einer Kollision von Bewegungsvektoren (BV) der manuellen Bedieneinrichtung (13) mit Bewegungsvektoren (BV) der autonomen Bedieneinrichtung (36) Lenkbefehle und Beschleunigungsbefehle der autonomen Bedieneinrichtung (36) und Bremsbefehle der manuellen Bedieneinrichtung (13) priorisiert. 18. Control system according to one of claims 1 to 17, characterized in autonomous operation, the control device (19) permits motion vectors (BV) of the manual operating device (13) and, in the event of a collision of motion vectors (BV) of the manual operating device (13) with motion vectors (BV) of the autonomous operating device (36), steering commands and acceleration commands autonomous operating device (36) and braking commands of the manual operating device (13) prioritized.
EP05726239A 2004-02-27 2005-02-22 Control system for a road train Withdrawn EP1725920A2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004009465A DE102004009465A1 (en) 2004-02-27 2004-02-27 Control system for unit of traction vehicle and trailer has trailer co-ordination unit to generate trailer-specific actual data to reduce dangers when reversing
PCT/EP2005/001808 WO2006094519A2 (en) 2004-02-27 2005-02-22 Control system for a road train

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP1725920A2 true EP1725920A2 (en) 2006-11-29

Family

ID=34853743

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP05726239A Withdrawn EP1725920A2 (en) 2004-02-27 2005-02-22 Control system for a road train

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20070090688A1 (en)
EP (1) EP1725920A2 (en)
JP (1) JP2007525378A (en)
KR (1) KR20060120695A (en)
CN (1) CN1965275A (en)
DE (1) DE102004009465A1 (en)
WO (1) WO2006094519A2 (en)

Families Citing this family (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006018389A1 (en) * 2006-04-20 2007-10-25 Zf Lenksysteme Gmbh Method for following a vehicle wagon in a vehicle combination
DE102006035021B4 (en) * 2006-07-28 2010-04-29 Universität Koblenz-Landau Driver assistance device, imaging system, method and computer program device
GB2447672B (en) 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
DE102008043675A1 (en) * 2008-11-12 2010-05-20 Zf Friedrichshafen Ag Target-steering angle determining method for multi-part vehicle combination used as e.g. tractor-trailer combination, involves determining target-steering angle based on momentary driving speed of combination and effective length
KR100983294B1 (en) * 2009-12-31 2010-09-24 고려대학교 산학협력단 Car connected to at least one trailer and backward motion control method thereof
DE202011103345U1 (en) 2011-03-23 2012-06-25 Westfalia-Automotive Gmbh Control unit for a trailer hitch and trailer hitch with a control unit
US9290203B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US10196088B2 (en) 2011-04-19 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system and method
US9248858B2 (en) 2011-04-19 2016-02-02 Ford Global Technologies Trailer backup assist system
US9937953B2 (en) 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9513103B2 (en) 2011-04-19 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle sensor assembly
US9335163B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9290202B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of calibrating a trailer backup assist system
US9434414B2 (en) 2011-04-19 2016-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a hitch angle offset
BR112014004817A2 (en) * 2011-08-29 2017-05-30 Crow Equipment Corp system to provide a vehicle navigation control interface, and, vehicle
KR101338075B1 (en) * 2011-12-14 2013-12-06 현대자동차주식회사 Method for warning pedestrian using laser beam
DE102012006206B4 (en) 2012-03-27 2022-11-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for detecting an imminent collision between a towing vehicle and its trailer
US9187124B2 (en) * 2012-04-10 2015-11-17 Ford Global Technologies Steering input apparatus for trailer backup assist system
DE102012016039B4 (en) 2012-08-14 2022-06-30 Audi Ag Autonomous operation of a motor vehicle in a car wash
CN103092159A (en) * 2012-12-31 2013-05-08 中国重型机械研究院股份公司 Signal control system of large-scale aluminum extruding machine rear finishing device
CN103101498B (en) * 2013-02-05 2015-06-10 中联重科股份有限公司 Method, device and system for transmission of underpan data of butt joint vehicles
BR112015028757B1 (en) 2013-05-15 2022-03-15 Volvo Truck Corporation Method to assist the reversing of an articulated vehicle
DE102013215499A1 (en) * 2013-08-07 2015-02-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for operating a navigation system in a vehicle and corresponding control system and computer program product
DE102014102302A1 (en) * 2014-02-21 2015-08-27 Claas Saulgau Gmbh Method for calibrating a towed or self-propelled commercial vehicle with at least one steerable axle
US9517668B2 (en) 2014-07-28 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle warning system and method
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US9340228B2 (en) 2014-10-13 2016-05-17 Ford Global Technologies, Llc Trailer motion and parameter estimation system
US9315212B1 (en) 2014-10-13 2016-04-19 Ford Global Technologies, Llc Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation
KR101693938B1 (en) * 2014-11-25 2017-01-09 현대자동차주식회사 Electronic docking vehicle
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
US9919640B2 (en) * 2015-01-13 2018-03-20 Mark Allen BUCKINGHAM System and method for controlling dollies
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US9522699B2 (en) 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits
US9616923B2 (en) 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US9804022B2 (en) 2015-03-24 2017-10-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for hitch angle detection
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US9610975B1 (en) 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US9796228B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US10106193B2 (en) 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
BE1024929B1 (en) * 2017-05-09 2018-08-13 Cnh Industrial Belgium Nv IMPROVEMENTS IN OR RELATING TO VEHICLE / TRAILER COMBINATIONS
US10899384B2 (en) * 2017-07-13 2021-01-26 Continental Automotive Systems, Inc. Trailer reverse assist with follow-me system
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
CN108749923A (en) * 2018-04-04 2018-11-06 北京图森未来科技有限公司 A kind of vehicle
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
EP4103458B1 (en) * 2020-02-11 2024-03-06 Volvo Truck Corporation A control architecture for a self-powered dolly vehicle
CN115552498A (en) * 2020-05-28 2022-12-30 川崎摩托株式会社 Multipurpose vehicle
CN114763180B (en) * 2021-06-09 2023-01-13 长城汽车股份有限公司 Reverse steering auxiliary control method, device and system, storage medium and vehicle
WO2024025966A2 (en) * 2022-07-26 2024-02-01 Anamnesis Corporation Combination vehicle system and/or method

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2587962A1 (en) * 1985-09-30 1987-04-03 Martinet Simon DEVICE FOR SERVICING THE DIRECTION OF AN ARTICULATED VEHICLE
US5289892A (en) * 1990-09-26 1994-03-01 Nissan Diesel Motor Co., Ltd. Steerable trailer and steering apparatus of combination vehicle
US5579228A (en) * 1991-05-21 1996-11-26 University Of Utah Research Foundation Steering control system for trailers
US5244226A (en) * 1991-09-23 1993-09-14 Bergh C John Trailer and steerable wheels therefor
DE19806655A1 (en) * 1998-02-18 1999-08-26 Owerfeldt Electronic reversing aid for lorry with trailer
DE19919321A1 (en) * 1999-04-28 2000-11-02 Deere & Co Steering system and harvesting machine
US6662077B2 (en) * 1999-07-30 2003-12-09 Gerhard Haag Architecture for presenting and managing information in an automated parking and storage facility
DE10032179A1 (en) * 2000-07-01 2002-01-17 Daimler Chrysler Ag Control system for a vehicle and method for controlling a vehicle
US20020107627A1 (en) * 2000-11-29 2002-08-08 Visteon Global Technologies, Inc. Trailer and simulator
US6292094B1 (en) * 2001-01-16 2001-09-18 General Motors Corporation Vehicle-trailer backing-up control system with vehicle rear wheel steering
DE10154612A1 (en) * 2001-11-07 2003-05-22 Bayerische Motoren Werke Ag Steer by wire system for reversing towing vehicle with trailer, employs gap sensors to monitor changing angle between their longitudinal axes
DE10322829A1 (en) * 2003-05-19 2004-12-09 Daimlerchrysler Ag Control system for a vehicle
DE10322765B4 (en) * 2003-05-19 2008-06-05 Daimler Ag Automated freight yard
US20050015189A1 (en) * 2003-07-14 2005-01-20 New Holland North America, Inc. Guidance system for towed farm implements
US7239958B2 (en) * 2003-12-18 2007-07-03 General Motors Corporation Apparatus and method for discerning a driver's intent and for aiding the driver

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2006094519A2 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN1965275A (en) 2007-05-16
WO2006094519A2 (en) 2006-09-14
US20070090688A1 (en) 2007-04-26
KR20060120695A (en) 2006-11-27
WO2006094519A3 (en) 2006-12-07
JP2007525378A (en) 2007-09-06
DE102004009465A1 (en) 2005-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1725920A2 (en) Control system for a road train
DE10322828B4 (en) Control system for a vehicle
EP1625455B1 (en) Vehicle control system
EP1658211B1 (en) Maneuvering assistance system for a motor vehicle
EP1730014B1 (en) Control system for a tractor trailer
EP2774828B1 (en) Method, control system and brake system for controlling the backward manoeuvring of a trailer vehicle
EP2879938B1 (en) Method and device to shunt a trailer
DE102016105382A1 (en) STEERING ANGLE CONTROL FOR MULTIPLE CHARACTERISTICS
EP2634018B1 (en) Dolly axle
DE102005043466A1 (en) Reversing aid system for assisting driver of towing vehicle-trailer-combination, has image displaying device displaying movement path of towing vehicle-trailer-combination and movement path of trailer in common image
EP2634071A1 (en) Method and device for controlling the parking procedure of an articulated vehicle
DE102006059082A1 (en) Steering vehicle with trailer involves determining desired bend angle between vehicle and trailer longitudinal axes as function of steering wheel angle, adjusting rear axle steering angle taking account of actual and desired bend angles
EP0970875A2 (en) Steering system for vehicles
DE102017209980A1 (en) Control system for steering a towing vehicle with a trailer
DE102017219876A1 (en) Control unit and method for driving a vehicle with a trailer
DE102005027846A1 (en) Towing vehicle e.g. passenger car, and trailer combination protecting method, involves operating brake mechanism of vehicle or trailer, when magnitude of angle between vehicle and trailer exceeds or falls below threshold value
EP1847443A2 (en) Multi-axle steering system
DE102017216088A1 (en) Control system for steering a towing vehicle with a trailer
EP2641790B1 (en) Brake system for controlling the reverse movement a trailer vehicle
DE102008001565A1 (en) Trailer has axle and wheel for receiving semi trailer, which has electrical machine with energy storage that is integrated in trailer as drive unit, where electrical machine is operated as generator
DE102005028326A1 (en) System for steering a vehicle during reversing by uncoupling the steering column and using the steering wheel deflections as a target value for the automatic steering
DE102015206768A1 (en) Control for trailer-rear-assistance system
EP3707058B1 (en) Method for steering a vehicle
EP3584142B1 (en) Method for determining a target trajectory for carrying out a shunting process with a vehicle set
DE10329016B3 (en) Reversing control system for automobile provided with reversing aid allows automatic reversing using calculated movement vectors

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20050723

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA HR LV MK YU

PUAK Availability of information related to the publication of the international search report

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009015

RIN1 Information on inventor provided before grant (corrected)

Inventor name: SULZMANN, ARMIN

Inventor name: SPIEGELBERG, GERNOT

Inventor name: SCHWARZHAUPT, ANDREAS

Inventor name: RENNER, FRANK

Inventor name: HEILMANN, HARRO

Inventor name: HAEMMERLING, CARSTEN

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: DAIMLER AG

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN WITHDRAWN

18W Application withdrawn

Effective date: 20090804