EP1216425A1 - Method for measuring the distance and speed of objects - Google Patents

Method for measuring the distance and speed of objects

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EP1216425A1
EP1216425A1 EP00988613A EP00988613A EP1216425A1 EP 1216425 A1 EP1216425 A1 EP 1216425A1 EP 00988613 A EP00988613 A EP 00988613A EP 00988613 A EP00988613 A EP 00988613A EP 1216425 A1 EP1216425 A1 EP 1216425A1
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EP
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motor vehicle
intermediate frequency
radar system
frequency signals
speed
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP00988613A
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German (de)
French (fr)
Inventor
Klaus Winter
Reiner Marchthaler
Ralph Lauxmann
Albrecht Irion
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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Abstract

The invention relates to a method for measuring the distance and speed of objects by using electromagnetic waves in a motor vehicle radar system. According to the method, electromagnetic waves are emitted and simultaneously received. The emitted electromagnetic waves are modulated in a ramped manner. At least the signals, which are received during a rise and fall in the frequency of the emitted signal, are mixed with each emitted signal thus resulting in the formation of a number of intermediate frequency signals. The distance and speed of the object are calculated by using the intermediate frequency signals. A meteorological condition in the surrounding area of the vehicle and/or a malfunctioning of the motor vehicle radar system is determined using characteristic intermediate frequency signals.

Description

Verfahren zur Messung des Abstands und der Geschwindigkeit von ObjektenProcedure for measuring the distance and speed of objects
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Messung des Abstands und der Geschwindigkeit von Objekten nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs . Solche Verfahren zur Messung des Abstands und der Geschwindigkeit von Objekten werden beispielsweise im Rahmen einer automatischen Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs zur Detektion vorausfahrender Fahrzeuge eingesetzt. Ein gattungsgemäßes System wird auch als Adaptive Cruise Control (ACC) bezeichnet.The present invention relates to a method for measuring the distance and the speed of objects according to the preamble of the main claim. Such methods for measuring the distance and the speed of objects are used, for example, in the context of an automatic speed control of a vehicle for the detection of vehicles in front. A generic system is also referred to as adaptive cruise control (ACC).
Stand der TechnikState of the art
Zur Abstandsmessung mit Hilfe von elektromagnetischen Wellen (Radar) sind verschiedene Verfahren bekanntgeworden. Bei dem sogenannten FMCW-Radar werden kontinuierlich elektromagnetische Wellen ausgesendet, deren Frequenz zwischen zwei Werten im wesentlichen rampenförmig moduliert wird. Bei den bekannten Verfahren dieser Art werden die empfangenen reflektierten Wellen mit den gleichzeitig ausgesendetenVarious methods have become known for measuring distances using electromagnetic waves (radar). In the so-called FMCW radar, electromagnetic waves are continuously emitted, the frequency of which is essentially modulated in a ramp-like manner between two values. In the known methods of this type, the reflected waves received are emitted at the same time
Wellen gemischt. Während der Frequenzänderung, also während der Rampe des Modulationssignals, kann aus der durch einfache Mischung gewonnenen Zwischenfrequenz in einfacher Weise auf die Laufzeit und damit auf den Abstand des Objekts geschlossen werden. w w HWaves mixed. During the frequency change, that is to say during the ramp of the modulation signal, the transit time and thus the distance of the object can be deduced in a simple manner from the intermediate frequency obtained by simple mixing. ww H
(Jl o tn o U1 O (Jl(Jl o tn o U1 O (Jl
berechnet werden, anhand charakteristischer Zwischenfrequenzsignale ein Witterungszustand in der Umgebung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Störung des Kraftfahrzeug- Radarsystems bestimmt wird.are calculated based on characteristic intermediate frequency signals, a weather condition in the surroundings of the motor vehicle and / or a fault in the motor vehicle radar system is determined.
Durch diese erfindungsgemäße Weiterbildung eines aus dem Stand der Technik bekannten Verfahrens kann auf einfache und zuverlässige Weise eine Aussage über die Umgebungsbedingungen und den Betriebszustand des Kraftfahrzeug-Radarsystems gemacht werden. Insbesondere kann zwischen den Witterungs- zuständen Trockenheit und Schlechtwetter unterschieden werden, sowie eine Verschmutzung einer Abdeckung des Kraftfahrzeug-Radarsystems bestimmt werden. Die charakteristischen Zwischenfrequenzsignale werden erfindungsgemäß dadurch bestimmt, daß die Zwischenfrequenzsignale zueinander ungefähr die gleiche Größe aufweisen.This development according to the invention of a method known from the prior art makes it possible to make a statement about the ambient conditions and the operating state of the motor vehicle radar system in a simple and reliable manner. In particular, a distinction can be made between the weather conditions of drought and bad weather, and contamination of a cover of the motor vehicle radar system can be determined. The characteristic intermediate frequency signals are determined according to the invention in that the intermediate frequency signals are approximately the same size to one another.
Die bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, daß anhand des bestimmten Witterungszustan- des und/oder der Störung eine Bestimmung der aktuellen Reichweite und/oder eine aktuelle Systemperformance des Kraftfahrzeug-Radarsystems durchgeführt wird. Hierzu wird vorteilhafterweise in einem Speicher des Kraftfahrzeug- Radarsystems ein Kennfeld zur Bestimmung der aktuellen Reichweite und/oder der aktuellen Systemperformance abgelegt, das wenigstens charakteristische Zwischenfrequenzsignale enthält. Aufgrund der bestimmten Systemperformance wird vorteilhafterweise eine Geschwindigkeitsempfehlung an der Fahrer des Kraftfahrzeugs signalisiert, damit dieser seine Geschwindigkeit an die äußeren Umgebungsbedingungen anpassen kann.The preferred development of the method according to the invention provides that a determination of the current range and / or a current system performance of the motor vehicle radar system is carried out on the basis of the determined weather condition and / or the fault. For this purpose, a map for determining the current range and / or the current system performance, which contains at least characteristic intermediate frequency signals, is advantageously stored in a memory of the motor vehicle radar system. Based on the determined system performance, a speed recommendation is advantageously signaled to the driver of the motor vehicle so that the driver can adapt his speed to the external environmental conditions.
Radarsignale werden durch Regen nur unwesentlich gedämpft und Schneefall führt zu einer Reichweiteneinbuße, die von der Dichte des Schneefalls und der Schneeform abhängt. In beiden Fällen werden Radarreflexionen erzeugt, die charakteristisch für die Wetterverhältnisse sind und deren Amplitude ein Maß für die verfügbare Radar-Reichweite ist . Durch die Regentropfen oder Schneeflocken wird ein Teil der ausgesendeten elektromagnetischen Wellen gestreut und gelangt zurück in den Empfänger. Dort werden diese Streuechos erfindungsgemäß detektiert und ausgewertet. Regen- bzw. Schneereflexe weisen insbesondere die charakteristischen Eigenschaften auf, daß sie in extrem geringem Abstand unmittelbar vor dem Fahrzeug entstehen und näherungs eise mit einer Relativgeschwindigkeit gemessen werden, die der Fahrzeugeigengeschwindigkeit entspricht (nahezu stehende Objekte) .Radar signals are only slightly attenuated by rain and snowfall leads to a loss of range, which depends on the density of the snowfall and the shape of the snow. In In both cases, radar reflections are generated which are characteristic of the weather conditions and whose amplitude is a measure of the available radar range. Some of the electromagnetic waves emitted are scattered by the raindrops or snowflakes and get back into the receiver. There these scatter echoes are detected and evaluated according to the invention. Rain and snow reflections in particular have the characteristic properties that they arise at an extremely short distance directly in front of the vehicle and are measured approximately at a relative speed that corresponds to the vehicle's own speed (almost stationary objects).
Beschreibung eines AusführungsbeispielsDescription of an embodiment
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Messung des Abstands und der Geschwindigkeit von Objekten anhand einer Zeichnung erläutert.An exemplary embodiment of the method according to the invention for measuring the distance and the speed of objects is explained below using a drawing.
Figur 1 zeigt den zeitlichen Verlauf der Frequenz eines ausgesendeten Signals 10 und eines empfangenen Signals 11 eines nach dem FMCW-Verfahren arbeitenden Kraftfahzeug- Radarsystems . In dem dargestellten Koordinatensystem ist auf der waagerechten die Zeit t und auf der Senkrechten dieFIG. 1 shows the course over time of the frequency of a transmitted signal 10 and a received signal 11 of a motor vehicle radar system operating according to the FMCW method. In the coordinate system shown, time t is on the horizontal and time is on the vertical
Frequenz f aufgetragen. Das empfangene Signal 11 stellt die von einem Objekt reflektierte elektromagnetische Welle dar.Frequency f plotted. The received signal 11 represents the electromagnetic wave reflected by an object.
In einem (bei diesem Ausführungsbeispiel vier Rampen umfas- senden) Meßzyklus steigt die Frequenz des ausgesendetenIn a measuring cycle (comprising four ramps in this exemplary embodiment), the frequency of the transmitted increases
Signals 10 während einer ersten Rampe (Dauer T^_) an, fällt während einer zweiten Rampe (Dauer 2) wieder ab und steigt während einer dritten Rampe (Dauer T3) wieder an, um während einer vierten Rampe (Dauer T4) wieder abzufallen. Während der beiden letzen Rampen steigt bzw. fällt die Frequenz mit einer Änderungsgeschwindigkeit, die kleiner ist, als die während der ersten beiden Rampen. Die Wahl der entsprechenden Änderungsgeschwindigkeit, bzw. der Rampensteigung wird vorteilhaft so gewählt, daß der Einfluß des Dopplereffekts kleiner als der Einfluß der Laufzeit ist. Darüber hinaus beeinflußt die Steigung der Rampen die Auflösung derart, daß bei einer relativ geringen Rampensteigung durch den größeren Einfluß des Dopplereffekts eine Größere Auflösung der Geschwindigkeit gegeben ist, während bei steileren Rampen der Dopplereffekt einen geringeren Einfluß hat und dadurch eine leichtere Identifizierung eines Objekts durch seinen Abstand möglich ist. Durch den in diesem Ausführungsbeispiel vorgenommenen Wechsel der Rampensteigung kann sowohl die Geschwindigkeit als auch der Abstand eines detektierten Zielobjekts mit guter Auflösung ermittelt werden.Signal 10 during a first ramp (duration T ^ _), falls again during a second ramp (duration 2 ) and rises again during a third ramp (duration T 3 ) to again during a fourth ramp (duration T 4 ) drop. The frequency rises or falls along the last two ramps a rate of change that is less than that during the first two ramps. The choice of the corresponding rate of change or the ramp gradient is advantageously chosen so that the influence of the Doppler effect is smaller than the influence of the transit time. In addition, the slope of the ramps influences the resolution in such a way that with a relatively small ramp slope the greater influence of the Doppler effect results in a greater resolution of the speed, while with steeper ramps the Doppler effect has a smaller influence and thus an object can be more easily identified by it Distance is possible. By changing the ramp slope in this exemplary embodiment, both the speed and the distance of a detected target object can be determined with good resolution.
Der Verlauf der Frequenz des ausgesendeten Signals 10 steigt jeweils von einer Trägerfrequenz frp um einen ersten oder einen zweiten Frequenzhub Hl/H2 an' um dann wieder auf die Trägerfrequenz f^ abzufallen. Die Rampendauer T (in diesemThe course of the frequency of the transmitted signal 10 increases respectively by a carrier frequency frp to a first or a second frequency deviation H l / H 2 in 'f and then again to the carrier frequency ^ drop. The ramp duration T (in this
Ausführungsbeispiel ist T]_= 2=T3=T =T gewählt, was keine Einschränkung der Erfindung bedeutet) beträgt bei den im Straßenverkehr zu messenden Abständen und Geschwindigkeiten vorzugsweise etwa 1 ms .In the exemplary embodiment, T ] _ = 2 = T3 = T = T is selected, which means no restriction of the invention) is preferably approximately 1 ms for the distances and speeds to be measured in road traffic.
Frequenzerhöhungen 12, 13, 14 und 15 ergeben sich durch den Dopplereffekt derart, daß die Frequenz des empfangenen Signals bei Objekten, welche sich relativ in Richtung auf den Ort der Messung (das eigene mit dem Radarsystem ausge- stattete Kraftfahrzeug) bewegen, erhöht und bei sich entfernenden Objekten verringert wird. Erkennbar ist die Detektion eines solchen Objektes in den Verläufen nach Figur 1 daran, daß der Verlauf des empfangenen Signals 11 ein höheres Maximum als der Verlauf des gesendeten Signals 10 aufweist. Die Frequenzerhöhungen 12, 13, 14 und 15 aufgrund des Doppier- effekts ergeben sich allgemein zu fp=2-fτ-vr/c, wobei vr die (vorzeichenbehaftete) Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug und dem detektάerten Objekt und c die Lichtgeschwindigkeit ist. Hierbei können im allgemeinen die Frequenzerhöhungen 12, 13, 14 und 15 aufgrund des Dopplereffekts in jeder Rampe eine unterschiedliche Höhe aufweisen, je nachdem, ob das selbe oder ein anderes Objekt detektiert worden ist. Bei konstanter Trägerfrequenz fτ ist die Frequenzerhöhung 12, 13, 14 und 15 aufgrund des Doppler- effekts frj somit proportional zur Relativgeschwindigkeit vr. Für den Spezialfall, daß ein stehendes Objekt (beispielsweise am Straßenrand) detektiert wird, entspricht die Relativgeschwindigkeit vr der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ve . Erfindungsgemäß wird diese Beziehung ausgenutzt, um detektierte Regentropfen, Nebel, Hagel oder Schnee unter anderem daran zu erkennen, daß die Relativgeschwindigkeit vr des detektierten Objekts in etwa der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ve entspricht : vr«ve.Frequency increases 12, 13, 14 and 15 result from the Doppler effect in such a way that the frequency of the received signal increases with objects which move relatively in the direction of the location of the measurement (one's own motor vehicle equipped with the radar system) moving objects is reduced. The detection of such an object in the courses according to FIG. 1 can be recognized by the fact that the course of the received signal 11 has a higher maximum than the course of the transmitted signal 10. The frequency increases 12, 13, 14 and 15 due to the double effects generally result in fp = 2-f τ -v r / c, where v r is the (signed) relative speed between one's own motor vehicle and the detected object and c is the speed of light. In general, the frequency increases 12, 13, 14 and 15 can have a different height in each ramp due to the Doppler effect, depending on whether the same or a different object has been detected. At a constant carrier frequency f τ , the frequency increase 12, 13, 14 and 15 is therefore proportional to the relative speed v r due to the Doppler effect for j . For the special case that a stationary object (for example on the side of the road) is detected, the relative speed v r corresponds to the speed of the motor vehicle v e . According to the invention, this relationship is used to detect detected raindrops, fog, hail or snow, among other things, from the fact that the relative speed v r of the detected object roughly corresponds to the speed of the motor vehicle v e : v r «v e .
Eine zusätzliche Verschiebung des Verlaufs der Frequenz des empfangenen Signals 11 gegenüber dem Verlauf der Frequenz des ausgesendeten Signals 10 würde sich durch die Signal- laufzeit der elektromagnetischen Welle ergeben. Der Verlaufs der Frequenz des empfangenen Signals 11 wäre um die Laufzeit tL=2-d/c verschoben, wobei d die Entfernung des Reflexionsobjektes ist. Die Frequenz des ausgesendeten Signals 10 würde sich während dieser Laufzeit t^ um den Wert Δf = (fH/T)-tL=2-d-fH/ (T-c) erhöhen. Hierbei stellt /T die Anstiegsgeschwindigkeit der Frequenz dar. In dem Ausführungsbeispiel nach Figur 1 ist der Sonderfall dargestellt, in dem die Laufzeit tL ungefähr 0 ist . Eine solche Laufzeit ergibt sich bei Zielobjekten bzw. Reflexionsobjekten, die sich unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug-Radarsystem befinden. Erfindungsgemäß wird diese Beziehung ausgenutzt, um detek- tierte Regentropfen, Nebel, Hagel oder Schnee unter anderem daran zu erkennen, daß der Abstand d des detektierten Objekts in etwa 0 ist. Hier gilt: Entfernung des Reflexionsobjektes d∞O . Bei dieser Vereinfachung wird davon ausgegan- gen, daß sich bei Regen, Nebel, Hagel oder Schnee immer Reflexionsobjekte unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug- RadarSystem befinden.An additional shift in the course of the frequency of the received signal 11 compared to the course of the frequency of the transmitted signal 10 would result from the signal transit time of the electromagnetic wave. The course of the frequency of the received signal 11 would be shifted by the transit time tL = 2-d / c, where d is the distance of the reflection object. The frequency of the transmitted signal 10 would increase during this time t ^ by the value Δf = (f H / T) -t L = 2-df H / (Tc). Here, / T represents the rate of increase of the frequency. In the exemplary embodiment according to FIG. 1, the special case is shown in which the transit time t L is approximately 0. Such a transit time arises in the case of target objects or reflection objects which are located directly in front of the motor vehicle radar system. According to the invention, this relationship is used to detect Detected raindrops, fog, hail or snow, among other things, from the fact that the distance d of the detected object is approximately 0. The following applies: removal of the reflection object d∞O. With this simplification, it is assumed that in rain, fog, hail or snow there are always reflection objects immediately in front of the motor vehicle radar system.
Im allgemeinen ergibt sich somit der aktuelle Frequenzwert des empfangenen Signals aus der Summe der Frequenzerhöhungen aufgrund des Dopplereffekts und aufgrund der Signallaufzeit der elektromagnetischen Welle. Damit ist die Frequenzerhöhung im allgemeinen von der Entfernung des Reflexions- Objektes d und der Relativgeschwindigkeit vr des Reflexions- Objektes abhängig. Werden bei der Auswertung wenigstens die Abhängigkeiten während zweier Frequenzrampen ausgenutzt, so stehen wenigstens zwei Gleichungen für die Bestimmung der beiden Unbekannten d und vr zur Verfügung. In der praktischen Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die empfangenen Signale 11 mit den ausgesendeten Signalen 10 gemischt, so daß sich Zwischenfrequenzsignale ergeben, die auch die Frequenzerhöhungen 12, 13, 14 und 15 enthalten. Eine Nachbearbeitung der Zwischenfrequenzen, insbesondere eine Spektralanalyse, kann sich anschließen. Die Spektral- analyse kann beispielsweise durch Abtastung, Digitalisierung und anschließende Fourier-Transformation geschehen.In general, the current frequency value of the received signal thus results from the sum of the frequency increases due to the Doppler effect and due to the signal propagation time of the electromagnetic wave. The frequency increase is therefore generally dependent on the distance of the reflection object d and the relative speed v r of the reflection object. If at least the dependencies during two frequency ramps are used in the evaluation, then at least two equations are available for determining the two unknowns d and v r . In the practical implementation of the method according to the invention, the received signals 11 are mixed with the transmitted signals 10, so that intermediate frequency signals result which also contain the frequency increases 12, 13, 14 and 15. Post-processing of the intermediate frequencies, in particular spectral analysis, can follow. The spectral analysis can be done, for example, by scanning, digitization and subsequent Fourier transformation.
Für den Spezialfall, daß als Reflexionsobjekte Regen, Nebel, Hagel oder Schnee detektiert werden und unter Berücksichti- gung der Näherungen d«0 und vr∞ve ergeben sich die Frequenz- erhöhungen 12, 13, 14 und 15 zu: fD12= fD13= fD14= fD15=2-fT've/C For the special case that rain, fog, hail or snow are detected as reflection objects and taking into account the approximations d «0 and v r ∞v e , the frequency increases 12, 13, 14 and 15 result in: f D12 = f D13 = f D14 = f D15 = 2-f T ' v e / C
Es entstehen somit in allen Modulationsrampen unabhängig vomIt is thus created in all modulation ramps regardless of
Modulationshub dieselben Frequenzerhöhungen, während „normale" Zielobjekte (beispielsweise andere Kraftfahrzeuge) Frequenzerhöhungen aufweisen, die vom Modulationshub abhängig sind. Die entsprechende Frequenzumgebung kann durch ein geeignetes Filter in allen Modulationsrampen auf schwache Detektionen überprüft werden. Durch die Korrelation der erhaltenen Frequenzerhöhungen über alle Rampen mehrererModulation stroke the same frequency increases while "normal" targets (e.g. other motor vehicles) Have frequency increases that are dependent on the modulation stroke. The corresponding frequency environment can be checked for weak detections in a suitable filter in all modulation ramps. By correlating the frequency increases obtained across all ramps of several
Messungen kann die Detektion abgesichert werden. Die Amplitude der Detektion ist ein Maß für die atmosphärische Streuung der Radarstrahlen bzw. ein Maß für die Dichte des Regens oder des Schnees . Die Beziehung bzw. die charakteristischen Zwischenfrequenzsignale, werden erfindungsgemäß ausgenutzt, um aufgrund der Analyse der Frequenzerhöhungen 12, 13, 14 und 15 den Witterungszustand „Schlechtwetter" in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu bestimmen. Der Witterungszustand „Trockenheit" ergibt sich für die Fälle, in denen obige Beziehung nicht erfüllt ist.The detection can be secured for measurements. The amplitude of the detection is a measure of the atmospheric scatter of the radar beams or a measure of the density of the rain or snow. The relationship or the characteristic intermediate frequency signals are used according to the invention to determine the weather condition “bad weather” in the surroundings of the motor vehicle on the basis of the analysis of the frequency increases 12, 13, 14 and 15. The weather condition “dryness” results for the cases in to whom the above relationship is not fulfilled.
Reflexionsobjekte, die sich unmittelbar auf dem Kraftfahrzeug-Radarsystem befinden, zum Beispiel eine Dreckverunrei- nigung auf einer Abdeckung des Systems, zeichnen sich erfindungsgemäß dadurch aus, daß die Entfernung des Reflexionsobjektes d«0 ist und daß die Relativgeschwindigkeit vr des detektierten Objekts vr«0 ist. Mit anderen Worten: Wenn sich ein Verlauf der Frequenz des empfangenen Signals 11 ergibt der mit dem Verlauf der Frequenz des ausgesendeten Signals 10 übereinstimmt, kann auf eine Störung durch Verschmutzung oder allgemein auf eine „Abdeckung" des Kraftfahrzeug-Radarsystems geschlossen werden. Hierbei sind die charakteristischen Zwischenfre- quenzsignale praktisch 0: fD12= fD13= fD14= fD15=°Reflection objects which are located directly on the motor vehicle radar system, for example dirt contamination on a cover of the system, are distinguished according to the invention in that the distance of the reflection object is d <0 and that the relative speed v r of the detected object v r «0 is. In other words: If there is a course of the frequency of the received signal 11 which corresponds to the course of the frequency of the transmitted signal 10, it can be concluded that there is a fault due to contamination or in general that the motor vehicle radar system is "covered" characteristic intermediate frequency signals practically 0: f D12 = f D13 = f D14 = f D15 = °
Es wird erfindungsgemäß also insgesamt anhand der charakteristischen Zwischenfrequenzsignale (fßi2= fül3= fül4= ^Dlδ) ein Witterungszustand in der Umgebung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Störung des Kraftfahrzeug-Radarsystems bestimmt .It is according to the invention a total based on the characteristic intermediate frequency signals (f i2 = fuel ß 3 = fo l 4 = ^ D lδ) a weather condition in the surroundings of the motor vehicle and / or a fault in the motor vehicle radar system is determined.
Die Häufigkeit bzw. die Anzahl der detektierten Regen- /Nebel-/Schnee- oder Hageltropfen läßt somit einen Rückschluß auf die aktuelle Reichweite und/oder eine aktuelle Systemperformance des Kraftfahrzeug-Radarsystems zu. Hierzu kann beispielsweise in einem Speicher des Kraftfahrzeug- Radarsystems ein Kennfeld zur Bestimmung der aktuellen Reichweite und/oder der aktuellen Systemperformance abgelegt ist, das wenigstens charakteristische Zwischenfrequenzsignale (foi2= fül3 = ^D14 = ^D15 ) n <^ entsprechend zugeord¬ nete Reichweiten- und/oder Systemperformancewerte enthält. Aufgrund der bestimmten Reichweite bzw. der bestimmten Systemperformance kann eine Geschwindigkeitsempfehlung an der Fahrer des Kraftfahrzeugs signalisiert werden. The frequency or the number of detected rain / fog / snow or hail drops thus allows a conclusion to be drawn about the current range and / or a current system performance of the motor vehicle radar system. For this purpose, for example in a memory of the motor vehicle radar system, a map for determining the actual coverage and / or the current system performance is stored, the at least characteristic intermediate frequency signals (foi 2 = fo l3 = ^ D 14 = ^ D15) n <^ correspondingly zugeord ¬ contains range and / or system performance values. Based on the determined range or the determined system performance, a speed recommendation can be signaled to the driver of the motor vehicle.

Claims

25 . 09 . 00 WjAnsprüche 25th 09. 00 WJ claims
1. Verfahren zur Messung des Abstands und der Geschwindigkeit von Objekten mit Hilfe elektromagnetischer Wellen bei einem Kraftfahrzeug-Radarsystem, wobei elektromagne- tische Wellen ausgesendet und gleichzeitig empfangen werden, wobei die ausgesendeten elektromagnetischen Wellen rampenförmig moduliert werden, wobei wenigstens die während eines Anstiegs und eines Abfalls der Frequenz des ausgesendeten Signals empfangenen Signale mit dem jeweils ausgesendeten Signal gemischt werden, wobei mehrere Zwischenfrequenzsignale gebildet werden und wobei mit Hilfe der Zwischenfrequenzsignale der Abstand und die Geschwindigkeit des Objekts berechnet werden, dadurch gekennzeichnet, daß anhand charakteri- stischer Zwischenfrequenzsignale ein Witterungszustand in der Umgebung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Störung des Kraftfahrzeug-Radarsystems bestimmt wird.1. Method for measuring the distance and the speed of objects with the aid of electromagnetic waves in a motor vehicle radar system, wherein electromagnetic waves are transmitted and received simultaneously, the transmitted electromagnetic waves being modulated in a ramp-like manner, at least those during a rise and a If the frequency of the transmitted signal falls off, the signals received are mixed with the respectively transmitted signal, a plurality of intermediate frequency signals being formed and the distance and the speed of the object being calculated with the aid of the intermediate frequency signals, characterized in that a weather condition in the region is determined on the basis of characteristic intermediate frequency signals Environment of the motor vehicle and / or a fault in the motor vehicle radar system is determined.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die charakteristischen Zwischenfrequenzsignale dadurch bestimmt werden, daß die Zwischenfrequenzsignale zueinander ungefähr die gleiche Größe aufweisen. 2. The method according to claim 1, characterized in that the characteristic intermediate frequency signals are determined in that the intermediate frequency signals are approximately the same size to each other.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Witterungszustand Trockenheit oder Schlechtwetter erkannt wird.3. The method according to claim 1, characterized in that dryness or bad weather is recognized as the weather condition.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Störung des Kraftfahrzeug-Radarsystems eine Verschmutzung einer Abdeckung des Kraftfahrzeug- Radarsystems bestimmt wird.4. The method according to claim 1, characterized in that contamination of a cover of the motor vehicle radar system is determined as a fault in the motor vehicle radar system.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß anhand des bestimmten Witterungszustandes und/oder der Störung eine Bestimmung der aktuellen Reichweite und/oder eine aktuelle Systemperformance des Kraftfahrzeug-Radarsystems durchgeführt wird.5. The method according to claim 1, characterized in that a determination of the current range and / or a current system performance of the motor vehicle radar system is carried out on the basis of the determined weather condition and / or the disturbance.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Speicher des Kraftfahrzeug-Radarsystems ein Kennfeld zur Bestimmung der aktuellen Reichweite und/oder der aktuellen Systemperformance abgelegt ist, das wenigstens charakteristische Zwischenfrequenzsignale enthält .6. The method according to claim 5, characterized in that a map for determining the current range and / or the current system performance is stored in a memory of the motor vehicle radar system, which contains at least characteristic intermediate frequency signals.
7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß aufgrund der bestimmten Systemperformance eine Geschwindigkeitsempfehlung an der Fahrer des7. The method according to claim 5, characterized in that based on the determined system performance, a speed recommendation to the driver of the
Kraftfahrzeugs signalisiert wird. Motor vehicle is signaled.
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