EP0878401A1 - Gripping system and process for automatically setting-up and mounting transport packages - Google Patents
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- EP0878401A1 EP0878401A1 EP98108772A EP98108772A EP0878401A1 EP 0878401 A1 EP0878401 A1 EP 0878401A1 EP 98108772 A EP98108772 A EP 98108772A EP 98108772 A EP98108772 A EP 98108772A EP 0878401 A1 EP0878401 A1 EP 0878401A1
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- gripper system
- transport packaging
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/02—Machines characterised by incorporation of means for making the containers or receptacles
- B65B5/024—Machines characterised by incorporation of means for making the containers or receptacles for making containers from preformed blanks
- B65B5/026—Machines characterised by incorporation of means for making the containers or receptacles for making containers from preformed blanks for making trays
Definitions
- the invention relates to a gripper system for automatic Erection and assembly of a transport packaging for each other lying goods from a flat, unfolded blank, the gripper system being connected to a production system of negative pressure and parts of the transport packaging can suck, and wherein a joining device is provided is, which has joining aids with which parts of the blank can be set up as well as a particularly suitable Operating procedures.
- Such a gripper system is known from the DE 39 26 650 A1.
- the known device is used for erection of cardboard-like containers and for layers Use of lumped piece goods, in particular Bottles.
- a filling device for filling flat, row or goods lying on one another in scaly form, in particular pre-glued, flat-lying folding boxes in one Transport packaging, namely a cardboard box, is for example known from DE 38 01 279 C1.
- Pre-glued, flat-lying folding boxes come in large Quantities in various branches of industry, in particular in the pharmaceutical industry, but also in the cosmetics industry, the food industry and other fields used. Such pre-glued with bending lines, creases and the like prefabricated folding boxes may with your Transport is not exposed to excessive pressure, because otherwise it would be very difficult, at least not anymore automatic and easy to fill up to its final shape leave because their elasticity is lost.
- About Shipping such pre-glued, flat-lying folding boxes is therefore usually a manual filling in transport packaging, which usually consist of cardboard boxes, preferred. This manual filling is done by a conveyor belt the boxes lying in shingled form by an operator manually with both hands in one picked out about the right amount and one rod-shaped rows of folding boxes are formed, with which they are filled into the outer carton.
- this manual method is disadvantageous on the one hand the lack of accuracy in the number of in the outer carton, on the other hand also no exact sampling according to a sampling plan, So according to a predetermined, statistically changing Number of packed folding boxes possible. At best can arbitrarily pack any folded box pulled from the outer packaging and the sample inspection be fed. This can then either be returned or replaced by another, similar folding box the number of folding boxes in the outer carton again roughly true.
- the manual method is also the monotonous and ultimately inhumane burden on the operator due to the constant, described work process of picking out a stick of folding boxes and manual insertion in the outer carton needs improvement.
- DE 34 17 154 A1 describes a packaging machine known from mass articles, in which a gripper with his suction cups recorded a flat cut on the bottom part.
- the gripper is part of a wrap-around machine and instructs a single swiveling base unit Gripper wing on. A simultaneous erection of opposing ones Tab of the blank or even more complicated However, box shapes are not possible.
- Such a passive erection of the shipping carton the flat cut is also from the above DE 39 26 650 A1 known.
- a gripper head grips with several suction heads the cut on top a stack of blanks and pulls the gripped one Cut upwards through a rigid folding frame. By the relative movement between that guided by the suction heads The blank and the rigid folding frame becomes the blank bent over in its edge areas and into its cardboard-shaped Final shape erected.
- Partial gluing can also occur in the edge area of the folding frame from the flaps of the outer carton.
- a disadvantage of this known device is that the cut relatively coarse and undefined due to the rigid Folding frame is bent. Some erection aid can here at most relatively deep into the material of the blank incised fold lines give the unfolding process at least design something more defined.
- the object of the present invention is a To present the gripper system with the features described at the beginning, a fully automatic erection, assembly and positioning of the transport packaging enables, and with which a material-saving and defined active erection the cut from the inside of the later Transport packaging becomes possible.
- the blank comprises an essentially rectangular base part, where on two opposite sides a pair of Front reinforcement flaps and on the other two sides a pair of opposite side flaps is hinged, being on the two opposite, not on the bottom part a pair on each side of the two side flaps is articulated from opposite bonnet halves, that the gripper system is a substantially rectangular base unit has, on two opposite sides foldable and / or pivotable, essentially rectangular gripping wings for simultaneous erection of opposing ones Side surfaces of the transport packaging installed are, the base unit, the base part and the gripper wings the opposite side flaps of the blank suck on the inside of the transport packaging can, and being on the two opposite, not on sides of the two gripper wings each a pair of opposing gripper wings is hinged and / or swivel mounted, this can suck in the corresponding bonnet halves, and that the transport packaging after the assembly process the gripper system has the spatial shape of an open
- the gripper system according to the invention which is part of a robot system with electronically controlled positioning systems can be in a filling system, a particularly gentle defined active erection of the special blank for transport packaging from the inside. Only the front reinforcement flaps are in the Passive gripper system according to the invention, that is, by a Set of rigid joining aids erected. Because this one But do not share with the interior of the to be erected Transport packaging can come into contact here can be a certain one Inaccuracy when erecting can be tolerated.
- Such a "butterfly-like" gripper system can in addition to the automatic processing of the transport packaging in the filling system also as a drive for assembly of intermediate layers in the transport packaging without loss of cycle time be used. By erecting the transport packaging by means of negative pressure from the inside, in particular cause a much easier format adjustment.
- the gripper system according to the invention mechanically, energetically and possibly sensory to one Robot cell is coupled, so that power or compressed air supply lines completely saved or minimized in length can be.
- An embodiment of the invention is particularly preferred Gripper system, which also connects to the robot cell Interchangeable gripper system for the automatic filling of the transport packaging, especially with flat goods, mechanically, can be coupled energetically and, if necessary, by sensors. Thereby can a positioning system of the robot cell simultaneously with the Positioning the gripper system according to the invention as well another gripper system can be used, which the actual filling process of the transport packaging is used. There the filling can only take place when one is ready assembled transport packaging positioned on the filling station is, the two gripper systems come in time not in the way.
- the Joining device a picked up with the gripper system, partially erected blank for transport packaging pressed in and thereby the front reinforcement flaps of the Transport packaging must be set up.
- the Joining device for applying adhesive on the tops of the front reinforcement flaps fully automatic gluing of the front reinforcement flaps on the corresponding front of the transport packaging can be effected.
- An embodiment is also preferred in which an assembly aid for forming a middle flap from middle surfaces when erecting an intermediate layer for insertion in the Transport packaging is provided.
- the Assembly aid consisting essentially of a cylindrical or prismatic rod or tube around which the erection the middle surfaces to a middle flap.
- the transport packaging is that with the invention Gripper system automatically erected and assembled is, for flat, row or scale together adjacent goods, for example pre-glued, laid flat Folding boxes determined.
- a method also falls within the scope of the present invention for operating a gripper system as described above kind, the transport packaging from a cardboard box exists that by means of a gripper system according to the invention is erected and assembled automatically. So that at Also needs one or more intermediate layers in the transport packaging be assembled, with a separate erecting and Assembly facility is saved.
- a particularly preferred method variant is distinguished characterized in that a tray blank for a carton with taken from a magazine from the gripper system according to the invention and by a transverse movement of the gripper system into an assembly position brought that during this transverse movement gripper wings of the gripper system that are opposite each other in pairs can be folded upwards by about 90 ° and marginal areas of the tray cut up, then the side panels of the outer carton assembled and the tray blank glued and that the partially assembled cardboard box in an assembly station is pressed to get its final shape.
- the filling device 10 shown in FIG. 1 is used for filling from flat, row or scale-like, especially pre-glued, flat-lying folding boxes in a transport packaging, especially one Outer carton.
- the accumulation belt 3 promotes pre-glued, flat-lying folding boxes in a stream of shed to a lock belt 4 on which a counting device 5 for counting the funded boxes and one not shown in detail in the drawing Device 6 for targeted sampling of individual Folding boxes is provided.
- the interchangeable gripper systems 9, 9 ' according to Filled with folding box or other flat goods from the respective stationary vertical station 8, 8 'by means of a positioning system provided in a robot cell 11 undocked and pivoted to a filling station 12 where them in a ready transport packaging 13 from above be filled in the form of a rod.
- Via a discharge roller belt 14 the filled transport packaging 13 then fed to a central conveyor belt 15 which it transported to a palletizer not shown in the drawing.
- a butterfly-like gripper system 17 according to the invention, the over has an automatic, central format adjustment, Stamped blanks taken from a magazine 18 and for assembly pivoted to station 16.
- the fully assembled Transport packaging 13 is then with the butterfly Gripper system 17 fed to the filling station 12.
- intermediate layers can be on a cassette tape 19 provided and the assembly station 16 for further processing are supplied if several in the outer carton 13 rod-shaped layers of folding boxes packed up and apart should be separated.
- the filling device 10 is used for automation and Humanization of operations related to a folder gluer 1, namely counting, sampling and fully automatic packaging of folding boxes.
- a robot cell 11 is used here, which acts with two main functional groups:
- a first axis system takes a blank from the magazine 18 for a tray. With the help of the butterfly claw 17 the side and front parts are assembled. The gluing and erecting a reinforcement front then happens in the Assembly station 16. The finished tray is then opened the filling station 12, which also the second functional group can be assigned.
- the empty magazine gripper is in the second function group 9 or 9 'covered and by the now filled second magazine gripper 9 'or 9 replaced so that by the filling process of the outer carton 13 no loss of cycle time arise.
- FIGS 2a and 2b show a special embodiment a butterfly gripper 50 with two displaceable against each other Base plates 51, 51 'for central format adjustment for different transport packaging sizes.
- On the base plates 51, 51 ' close on the edge pairs of opposite, foldable and / or pivotable Gripping wings 52, 52 '; 53, 53 '; 54, 54 ', which for simultaneous Erecting opposite side faces of the Serve transport packaging from a flat blank.
- the butterfly gripper 50 according to FIG. 2a is of the side shown, the gripper wing pairs 54, 54 'both in an upright as well as folded down position you can see.
- a transverse adjustment device 56 effects the format adjustment of the butterfly claw 50.
- FIGS 3a to 3d show an embodiment of the Butterfly gripper 60 in various operating positions.
- the butterfly gripper 60 is intended as a tray erector accomplish the assembly of die cuts as well as intermediate layers.
- the butterfly gripper 60 is in a schematic Top view in the "unfolded" state shown for removing a tray blank. Recognizes in the center one again the transverse adjustment device 66, the for the purpose of format adjustment the base plates 61, 61 ' can move against each other. In the basic areas are the gripper wing pairs 62, 62 '; 63, 63 '; 64, 64 'flat on the Tray blank 68 shown with reinforced lines.
- the gripper wing pairs 63, 63 'and 64, 64' are around Folded up 90 ° to raise the front walls of the tray, while the gripper wings 62, 62 'are still flat lies.
- the folding movement and the resulting erection the front parts of the tray blank can already be Swiveling movement following the removal of the tray blank 3a from a magazine, while still the butterfly gripper 60 on its way to the assembly station 16 is as shown in FIG. 1.
- FIGS. 4a and 4b In a joining device with the help of in the direction the arrows 67, 67 'in FIG reinforcement flaps 69, 69 'of placed on the outside of the upright front of the tray. This The process is explained in more detail with reference to FIGS. 4a and 4b:
- FIG. 4a is a butterfly gripper 70 with a central one Transverse adjustment device 76 pivoted onto a joining device 71, from in the direction of the curved arrows by means of a device 75, 75 'on the top of the Front reinforcement flaps 79, 79 'adhesive applied becomes.
- the butterfly gripper 70 is then included the partially assembled tray in the direction of the central arrow pressed down into the joining device 71, whereby the Front reinforcement flaps 79, 79 'set up and glued to the already erected front walls of the tray will.
- FIG. 5a shows the cutting of an intermediate layer 80 with two base areas 81, 81 ', two middle surfaces 82, 82' and four small edge surfaces 83 lying flat from above.
- the intermediate layer 80 is mounted obliquely from above State shown, each with the edge surfaces 83 are set up as small cross bends and the central surfaces 82, 82 'in the form of a large vertical Longitudinal buckling are also erected.
- the transverse buckling of the edge surfaces 83 an insertion aid, while the longitudinal buckling of the central surfaces 82, 82 'a spatial separation of two folding box bars in horizontal cause direction.
- FIG. 6 the assembly of an intermediate layer is included With the help of a butterfly gripper 50 with transverse adjustment device 56 shown schematically from the side. Of the Liner cutting is done by suction cups 55 des Butterfly gripper 50 through the base plate pair to the Base surfaces 81, 81 'gripped and with the help of the transverse adjustment device 56, which the gripping wing pair 54, 54 ' as well as the corresponding opposite gripper wing pairs contracts laterally in the direction of the simple arrows, assembled. So that the middle tab from the two middle surfaces 82, 82 'in the right direction this process takes place via an assembly aid 90. if the Edge surfaces 83 should not yet be erected also when retracting the pre-assembled intermediate layer the tray can be erected.
- the butterfly claw 50 is both the job of a Trayformer as well as that of an intermediate layer gripper, There are no cycle conflicts as there are intermediate layers and trays are never used and assembled at the same time. This allows the butterfly gripper according to the invention particularly flexible, profitable and in one space use a compact environment.
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Greifersystem zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung für aneinander liegende Güter aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt, wobei das Greifersystem an ein System zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen ist und Teile der Transportverpackung ansaugen kann, und wobei eine Fügevorrichtung vorgesehen ist, die Fügehilfen aufweist, mit denen Teile des Zuschnitts aufgestellt werden können sowie ein besonders geeignetes Betriebsverfahren. The invention relates to a gripper system for automatic Erection and assembly of a transport packaging for each other lying goods from a flat, unfolded blank, the gripper system being connected to a production system of negative pressure and parts of the transport packaging can suck, and wherein a joining device is provided is, which has joining aids with which parts of the blank can be set up as well as a particularly suitable Operating procedures.
Ein derartiges Greifersystem ist bekannt aus der DE 39 26 650 A1. Die bekannte Vorrichtung dient zum Aufrichten von kartonartigen Behältnissen und zum schichtweisen Einsetzen von aneinandergereihten Stückgütern, insbesondere Flaschen.Such a gripper system is known from the DE 39 26 650 A1. The known device is used for erection of cardboard-like containers and for layers Use of lumped piece goods, in particular Bottles.
Eine Befülleinrichtung zum Befüllen von flachen, reihen- oder schuppenförmig aneinander liegenden Gütern, insbesondere vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln in eine Transportverpackung, nämlich einen Umkarton, ist beispielsweise bekannt aus der DE 38 01 279 C1.A filling device for filling flat, row or goods lying on one another in scaly form, in particular pre-glued, flat-lying folding boxes in one Transport packaging, namely a cardboard box, is for example known from DE 38 01 279 C1.
Vorgeklebte, flachliegende Faltschachteln werden in großen Mengen in den verschiedensten Zweigen der Industrie, insbesondere in der Pharmaindustrie, aber auch in der Kosmetikindustrie, der Lebensmittelindustrie und anderen Bereichen verwendet. Derartige vorgeklebte mit Biegelinien, Rillungen und dergleichen vorgefertigte Faltschachteln dürfen bei ihrem Transport keinen zu großen Druckkräften ausgesetzt werden, weil sie sich sonst sehr schwer, jedenfalls nicht mehr automatisch und einfach zum Befüllen in ihre Endform aufrichten lassen, da ihre Elastizität verloren geht. Zum Versand derartiger vorgeklebter, flachliegender Faltschachteln wird daher in der Regel ein manuelles Einfüllen in Transportverpackungen, die meist aus Umkartons bestehen, bevorzugt. Bei diesem manuellen Einfüllen werden von einem Transportband die in Schuppenform aneinanderliegenden Schachteln von einer Bedienungsperson manuell mit beiden Händen in einer ungefähr passenden Menge herausgegriffen und dabei eine stangenförmige Aneinanderreihung der Faltschachteln gebildet, mit welcher sie in den Umkarton eingefüllt werden. Pre-glued, flat-lying folding boxes come in large Quantities in various branches of industry, in particular in the pharmaceutical industry, but also in the cosmetics industry, the food industry and other fields used. Such pre-glued with bending lines, creases and the like prefabricated folding boxes may with your Transport is not exposed to excessive pressure, because otherwise it would be very difficult, at least not anymore automatic and easy to fill up to its final shape leave because their elasticity is lost. About Shipping such pre-glued, flat-lying folding boxes is therefore usually a manual filling in transport packaging, which usually consist of cardboard boxes, preferred. This manual filling is done by a conveyor belt the boxes lying in shingled form by an operator manually with both hands in one picked out about the right amount and one rod-shaped rows of folding boxes are formed, with which they are filled into the outer carton.
Nachteilig bei diesem manuellen Verfahren ist jedoch einerseits die mangelnde Genauigkeit hinsichtlich der Anzahl der in den Umkarton eingefüllten Faltschachteln, andererseits ist auch keine exakte Stichprobenentnahme nach einem Stichprobenplan, also nach einer vorgegebenen, statistisch sich ändernden Anzahl von verpackten Faltschachteln möglich. Bestenfalls kann willkürlich irgendeine verpackte Faltschachtel aus der Umverpackung gezogen und der Stichprobenuntersuchung zugeführt werden. Diese kann dann entweder zurückgeführt oder durch eine andere, gleichartige Faltschachtel ersetzt werden, damit die Anzahl der im Umkarton befindlichen Faltschachteln wieder ungefähr stimmt.However, this manual method is disadvantageous on the one hand the lack of accuracy in the number of in the outer carton, on the other hand also no exact sampling according to a sampling plan, So according to a predetermined, statistically changing Number of packed folding boxes possible. At best can arbitrarily pack any folded box pulled from the outer packaging and the sample inspection be fed. This can then either be returned or replaced by another, similar folding box the number of folding boxes in the outer carton again roughly true.
Darüberhinaus ist bei dem manuellen Verfahren aber auch die monotone und im Endeffekt inhumane Belastung der Bedienungsperson durch den ständig gleichbleibenden geschilderten Arbeitsgang des Herausgreifens einer Stange von Faltschachteln und manuellen Einlegens in den Umkarton verbesserungsbedürftig.In addition, the manual method is also the monotonous and ultimately inhumane burden on the operator due to the constant, described work process of picking out a stick of folding boxes and manual insertion in the outer carton needs improvement.
Eine gewisse Abhilfe schafft daher eine halbautomatische, sequentielle Einzelbefüllung des Umkartons mit vorgeklebten Faltschachteln, wobei zwar eine automatisierte Zählung möglich ist, wie beispielsweise in der DE 30 18 894 A1 beschrieben ist, jedoch eine Stichprobenentnahme immer noch von Hand erfolgen muß. Bei dem bekannten, sequentiellen halbautomatischen Einfüllen der Faltschachteln in den Umkarton ohne vorherige Stangenbildung ist zudem keine hohe Stückzahlpräzision und keine gut reproduzierbare, vorgebbare Anzahl an verpackten Faltschachteln erzielbar. A certain remedy therefore creates a semi-automatic, sequential individual filling of the outer carton with pre-glued Folding boxes, although automated counting is possible is, as described for example in DE 30 18 894 A1 is, however, still sampling must be done by hand. In the well-known, sequential semi-automatic filling of the folding boxes into the outer carton without prior formation of sticks is also not a high one Quantity precision and no easily reproducible, definable Number of packaged folding boxes achievable.
Weiterhin ist bei dem aus der DE-30 18 894 A1 bekannten halbautomatischen Befüllverfahren von Nachteil, daß eine Formatumstellung der zu verpackenden Faltschachteln sehr aufwendig ist und im Bereich zwischen 1 und 1,5 Stunden liegt, so daß nur große Chargen wirtschaftlich sinnvoll auf diese Weise verarbeitbar sind. Das gleiche gilt auch für eine Vorrichtung zum Einbringen von Faltschachtelzuschnitten oder dergleichen Versandkartons gemäß der DT 22 61 416 B2.Furthermore, the known from DE-30 18 894 A1 semi-automatic filling process disadvantageous that a Format change of the folding boxes to be packed very much is complex and in the range between 1 and 1.5 hours lies, so that only large batches make economic sense can be processed in this way. The same applies to one Device for inserting folding box blanks or similar shipping boxes according to DT 22 61 416 B2.
Nachteilig bei den meisten bekannten Vorrichtungen dieser Art ist zudem, daß die Transportverpackung manuell aufgerichtet, montiert und in ihre Befüllungsposition gebracht werden muß, was einen vollautomatischen Ablauf der Befüllung behindert.A disadvantage of most known devices of this Another way is that the transport packaging is set up manually, assembled and brought into their filling position must be what a fully automatic process of filling with special needs.
Aus der EP 0 215 742 A1 und der DE 34 29 908 A1 sind jeweils Auffaltvorrichtungen zum automatischen Auffalten von Umkartons bekannt, bei denen mittels eine Sauggreifvorrichtung flache, ungefaltete Zuschnitte ergriffen und gegen eine starre Formeinrichtung gezogen werden, die ein teilweises Aufrichten des Zuschnitts in seinen Randbereichen bewirkt.From EP 0 215 742 A1 and DE 34 29 908 A1 are each Folding devices for automatic folding of cardboard boxes known in which by means of a suction gripping device flat, unfolded blanks taken and against one rigid molding device can be pulled, which is a partial Raising the blank in its edge areas causes.
Weiterhin ist aus der DE 34 17 154 A1 eine Maschine zum Verpacken von Massenartikeln bekannt, bei der ein Greifer mit seinen Saugern einen flachen Zuschnitt am Bodenteil erfaßt. Der Greifer ist Teil einer Wrap-Around-Maschine und weist an einer saugenden Basiseinheit einen einzigen verschwenkbaren Greiferflügel auf. Ein simultanes Aufrichten von gegenüberliegenden Laschen des Zuschnitts oder gar komplizierterer Kartonformen ist jedoch damit nicht möglich. Furthermore, DE 34 17 154 A1 describes a packaging machine known from mass articles, in which a gripper with his suction cups recorded a flat cut on the bottom part. The gripper is part of a wrap-around machine and instructs a single swiveling base unit Gripper wing on. A simultaneous erection of opposing ones Tab of the blank or even more complicated However, box shapes are not possible.
Ein derartiges passives Aufrichten des Transportkartons aus dem flachliegenden Zuschnitt ist auch aus der eingangs zitierten DE 39 26 650 A1 bekannt. Dabei ergreift ein Greiferkopf mit mehreren Saugköpfen den jeweils obenliegenden Zuschnitt eines Zuschnittsstapels und zieht den ergriffenen Zuschnitt nach oben durch einen starren Faltrahmen. Durch die Relativbewegung zwischen dem von den Saugköpfen geführten Zuschnitt und dem starren Faltrahmen wird der Zuschnitt in seinen Randbereichen umgebogen und in seine kartonförmige Endform aufgerichtet. Durch das Vorsehen von Klebstoffdüsen im Randbereich des Faltrahmens kann auch eine teilweise Verklebung von aufgerichteten Laschen des Umkartons erfolgen.Such a passive erection of the shipping carton the flat cut is also from the above DE 39 26 650 A1 known. A gripper head grips with several suction heads the cut on top a stack of blanks and pulls the gripped one Cut upwards through a rigid folding frame. By the relative movement between that guided by the suction heads The blank and the rigid folding frame becomes the blank bent over in its edge areas and into its cardboard-shaped Final shape erected. By providing glue nozzles Partial gluing can also occur in the edge area of the folding frame from the flaps of the outer carton.
Nachteilig bei dieser bekannten Vorrichtung ist jedoch, daß der Zuschnitt relativ grob und undefiniert durch den starren Faltrahmen umgebogen wird. Eine gewisse Aufrichthilfe können hier allenfalls relativ tief ins Material des Zuschnitts eingeritzte Faltlinien geben, die den Auffaltvorgang zumindest etwas definierter gestalten.A disadvantage of this known device, however, is that the cut relatively coarse and undefined due to the rigid Folding frame is bent. Some erection aid can here at most relatively deep into the material of the blank incised fold lines give the unfolding process at least design something more defined.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es demgegenüber, ein Greifersystem mit den eingangs beschriebenen Merkmalen vorzustellen, das ein vollautomatisches Aufrichten, Montieren und Positionieren der Transportverpackung ermöglicht, und mit dem ein materialschonendes und definiertes aktives Aufrichten des Zuschnitts von der Innenseite der späteren Transportverpackung möglich wird.In contrast, the object of the present invention is a To present the gripper system with the features described at the beginning, a fully automatic erection, assembly and positioning of the transport packaging enables, and with which a material-saving and defined active erection the cut from the inside of the later Transport packaging becomes possible.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit einem Greifersystem mit den eingangs geschilderten Merkmalen dadurch gelöst, daß der Zuschnitt ein im wesentlichen rechteckiges Bodenteil umfaßt, bei dem an zwei gegenüberliegenden Seiten ein Paar von Frontverstärkungsklappen und an den beiden anderen Seiten ein Paar von gegenüberliegenden Seitenklappen angelenkt ist, wobei an den beiden gegenüberliegenden, nicht am Bodenteil anliegenden Seiten der beiden Seitenklappen jeweils ein Paar von gegenüberliegenden Frontklappenhälften angelenkt ist, daß das Greifersystem eine im wesentlichen rechteckige Basiseinheit aufweist, bei der an zwei gegenüberliegenden Seiten abklappbare und/oder verschwenkbare, im wesentlichen rechteckige Greifflügel zum simultanen Aufrichten von gegenüberliegenden Seitenflächen der Transportverpackung montiert sind, wobei die Basiseinheit das Bodenteil und die Greifflügel die gegenüberliegenden Seitenklappen des Zuschnitts auf der späteren Innenseite der Transportverpackung ansaugen können, und wobei an den beiden gegenüberliegenden, nicht an der Basiseinheit anliegenden Seiten der beiden Greifflügel jeweils ein Paar von gegenüberliegenden weiteren Greifflügeln abklappbar und/oder verschwenkbar montiert ist, dies die entsprechenden Frontklappenhälften ansaugen kann, und daß die Transportverpackung nach dem Montagevorgang durch das Greifersystem die räumliche Form eines nach oben offenen Quaders besitzt, wobei die Frontverstärungsklappen die entsprechenden Frontklappenhälften zumindest teilweise überdecken.According to the invention, this object is achieved with a gripper system solved with the features described above in that the blank comprises an essentially rectangular base part, where on two opposite sides a pair of Front reinforcement flaps and on the other two sides a pair of opposite side flaps is hinged, being on the two opposite, not on the bottom part a pair on each side of the two side flaps is articulated from opposite bonnet halves, that the gripper system is a substantially rectangular base unit has, on two opposite sides foldable and / or pivotable, essentially rectangular gripping wings for simultaneous erection of opposing ones Side surfaces of the transport packaging installed are, the base unit, the base part and the gripper wings the opposite side flaps of the blank suck on the inside of the transport packaging can, and being on the two opposite, not on sides of the two gripper wings each a pair of opposing gripper wings is hinged and / or swivel mounted, this can suck in the corresponding bonnet halves, and that the transport packaging after the assembly process the gripper system has the spatial shape of an open top Cuboid has, the front reinforcement flaps the corresponding Cover the bonnet halves at least partially.
Durch das erfindungsgemäße Greifersystem, das Teil einer Roboteranlage mit elektronisch gesteuerten Positioniersystemen in einer Befüllanlage sein kann, wird ein besonders schonendes, definiertes aktives Aufrichten des speziellen Zuschnitts für die Transportverpackung von innen her ermöglicht. Lediglich die Frontverstärkungsklappen werden bei dem erfindungsgemäßen Greifersystem passiv, das heißt durch einen Satz starrer Fügehilfen aufgerichtet. Da gerade diese Teile aber nicht mit dem Innenraum der aufzurichtenden Transportverpackung in Berühung kommen, kann hier eine gewisse Ungenauigkeit beim Aufrichten toleriert werden.Through the gripper system according to the invention, which is part of a robot system with electronically controlled positioning systems can be in a filling system, a particularly gentle defined active erection of the special blank for transport packaging from the inside. Only the front reinforcement flaps are in the Passive gripper system according to the invention, that is, by a Set of rigid joining aids erected. Because this one But do not share with the interior of the to be erected Transport packaging can come into contact here can be a certain one Inaccuracy when erecting can be tolerated.
Ein derartiges, "schmetterlingsartiges" Greifersystem kann neben der automatischen Verarbeitung der Transportverpackung im Befüllsystem gleichzeitig auch als Antrieb zur Montage von Zwischenlagen in der Transportverpackung ohne Taktzeitverlust genutzt werden. Durch die Aufrichtung der Transportverpackung mittels Unterdruck von innen her läßt sich insbesondere eine wesentlich einfachere Formatverstellung bewirken.Such a "butterfly-like" gripper system can in addition to the automatic processing of the transport packaging in the filling system also as a drive for assembly of intermediate layers in the transport packaging without loss of cycle time be used. By erecting the transport packaging by means of negative pressure from the inside, in particular cause a much easier format adjustment.
Vorteilhaft ist es auch, wenn das erfindungsgemäße Greifersystem mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch an eine Roboterzelle angekoppelt ist, so daß Strom- oder Druckluftzuführungsleitungen ganz eingespart oder in ihrer Länge minimiert werden können.It is also advantageous if the gripper system according to the invention mechanically, energetically and possibly sensory to one Robot cell is coupled, so that power or compressed air supply lines completely saved or minimized in length can be.
Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifersystems, bei der an die Roboterzelle auch ein Wechselgreifersystem zur automatischen Befüllung der Transportverpackung, insbesondere mit flachen Gütern, mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch ankoppelbar ist. Dadurch kann ein Positioniersystem der Roboterzelle gleichzeitig zum Positionieren des erfindungsgemäßen Greifersystems als auch eines weiteren Greifersystems genutzt werden, welches dem eigentlichen Befüllvorgang der Transportverpackung dient. Da die Befüllung immer erst stattfinden kann, wenn eine fertig montierte Transportverpackung auf der Befüllstation positioniert ist, kommen sich die beiden Greifersysteme taktmäßig nicht in die Quere. An embodiment of the invention is particularly preferred Gripper system, which also connects to the robot cell Interchangeable gripper system for the automatic filling of the transport packaging, especially with flat goods, mechanically, can be coupled energetically and, if necessary, by sensors. Thereby can a positioning system of the robot cell simultaneously with the Positioning the gripper system according to the invention as well another gripper system can be used, which the actual filling process of the transport packaging is used. There the filling can only take place when one is ready assembled transport packaging positioned on the filling station is, the two gripper systems come in time not in the way.
Bei einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform, mit der eine schnelle und technisch einfache Formatumstellung mit minimalen Rüstzeitenverlusten ermöglicht wird, ist die Basiseinheit des erfindungsgemäßen Greifersystems mit zwei gegeneinander verschiebbbaren Basisplatten zur zentralen Formatverstellung für unterschiedliche Transportverpackungsgrößen ausgestattet. Dadurch kann bei Formatänderungen der zu verpackenden Güter die Rüstzeit gegenüber bekannten Befüllanlagen auf ein Minimum gesenkt werden. Das Positionieren der montierten Transportverpackung auf eine Befüllstation kann so gesteuert werden, daß es mit einem automatisierten Befüllvorgang verzahnt ist.In a further particularly preferred embodiment, with a quick and technically simple format change is made possible with minimal set-up times the base unit of the gripper system according to the invention two mutually displaceable base plates to the central one Format adjustment for different transport packaging sizes fitted. This can result in format changes of the goods to be packaged compared to the set-up time Filling systems can be reduced to a minimum. The positioning the assembled transport packaging to a filling station can be controlled with an automated system Filling process is interlocked.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann in die Fügevorrichtung ein mit dem Greifersystem aufgenommener, teilaufgerichteter Zuschnitt für eine Transportverpackung eingepreßt und dadurch die Frontverstärkungsklappen der Transportverpackung nach oben aufgestellt werden.In a further advantageous embodiment, the Joining device a picked up with the gripper system, partially erected blank for transport packaging pressed in and thereby the front reinforcement flaps of the Transport packaging must be set up.
Bei einer Weiterbildung dieser Ausführungsform weist die Fügevorrichtung eine Einrichtung zum Auftrag von Klebemittel auf die Oberseiten der Frontverstärkungsklappen auf, wodurch ein vollautomatisches Ankleben der Frontverstärkungsklappen an die entsprechenden Frontseiten der Transportverpackung bewirkt werden kann.In a development of this embodiment, the Joining device for applying adhesive on the tops of the front reinforcement flaps fully automatic gluing of the front reinforcement flaps on the corresponding front of the transport packaging can be effected.
Bevorzugt ist auch eine Ausführungsform, bei der eine Montagehilfe zur Ausformung einer Mittellasche aus Mittelflächen beim Aufrichten einer Zwischenlage zum Einlegen in die Transportverpackung vorgesehen ist. An embodiment is also preferred in which an assembly aid for forming a middle flap from middle surfaces when erecting an intermediate layer for insertion in the Transport packaging is provided.
Bei einer Weiterbildung dieser Ausführungsform besteht die Montagehilfe im wesentlichen aus einer zylindrischen oder prismatischen Stange oder Röhre, um die herum die Aufrichtung der Mittelflächen zu einer Mittellasche erfolgt.In a further development of this embodiment, the Assembly aid consisting essentially of a cylindrical or prismatic rod or tube around which the erection the middle surfaces to a middle flap.
Vorzugsweise ist die Transportverpackung, die mit dem erfindungsgemäßen Greifersystem automatisch aufgerichtet und montiert wird, für flache, reihen- oder schuppenförmig aneinander anliegende Güter, beispielsweise vorgeklebte, flachgelegte Faltschachteln bestimmt.Preferably, the transport packaging is that with the invention Gripper system automatically erected and assembled is, for flat, row or scale together adjacent goods, for example pre-glued, laid flat Folding boxes determined.
In den Rahmen der vorliegenden Erfindung fällt auch ein Verfahren zum Betrieb eines Greifersystems der oben beschriebenen Art, wobei die Transportverpackung aus einem Umkarton besteht, der mittels eines erfindungsgemäßen Greifersystems automatisch aufgerichtet und montiert wird. Damit können bei Bedarf auch eine oder mehrere Zwischenlagen in der Transportverpackung montiert werden, wobei eine eigene Aufrichte- und Montageeinrichtung eingespart wird.A method also falls within the scope of the present invention for operating a gripper system as described above Kind, the transport packaging from a cardboard box exists that by means of a gripper system according to the invention is erected and assembled automatically. So that at Also needs one or more intermediate layers in the transport packaging be assembled, with a separate erecting and Assembly facility is saved.
Eine besonders bevorzugte Verfahrensvariante zeichnet sich dadurch aus, daß ein Trayzuschnitt für einen Umkarton mit dem erfindungsgemäßen Greifersystem einem Magazin entnommen und durch ein Querbewegung des Greifersystems in eine Montageposition gebracht wird, daß während dieser Querbewegung paarweise gegenüberliegende Greifflügel des Greifersystems um etwa 90° nach oben geklappt werden und dabei Randbereiche des Trayzuschnitts aufrichten, daß anschließend die Seitenteile des Umkartons montiert und der Trayzuschnitt verleimt werden, und daß der teilmontierte Umkarton in eine Montagestation gepreßt wird, um dabei seine Endform zu erhalten. A particularly preferred method variant is distinguished characterized in that a tray blank for a carton with taken from a magazine from the gripper system according to the invention and by a transverse movement of the gripper system into an assembly position brought that during this transverse movement gripper wings of the gripper system that are opposite each other in pairs can be folded upwards by about 90 ° and marginal areas of the tray cut up, then the side panels of the outer carton assembled and the tray blank glued and that the partially assembled cardboard box in an assembly station is pressed to get its final shape.
Schließlich kann bei einer Weiterbildung der oben genannten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Montage einer Zwischenlage ein flacher Zwischenlagenzuschnitt mit dem Greifersystem einem Magazin entnommen und mittels einer Querverstellungseinrichtung, die bei der Montage eines Umkartons zur Formatverstellung dient, montiert und die Querfalzteile der Zwischenlage durch Eintauchen in den Umkarton gefügt werden.Finally, in a further training of the above Variant of the inventive method for assembling a Liner a flat liner cut with the Gripper system taken from a magazine and by means of a Transverse adjustment device that is used when assembling a carton used for format adjustment, assembled and the cross fold parts the intermediate layer by immersing it in the outer carton be added.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der Zeichnung. Ebenso können die vorstehend genannten und die noch weiter aufgeführten Merkmale erfindungsgemäß jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung.Further advantages of the invention result from the description and the drawing. Likewise, the above mentioned and the features listed further according to the invention individually for themselves or for several in any Combinations are used. The shown and The embodiments described are not intended to be final Understand enumeration, but rather have exemplary Character for the description of the invention.
Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
- Fig. 1
- eine schematische Draufsicht von oben auf eine automatische Befülleinrichtung mit dem erfindungsgemäßen Greifersystem;
- Fig. 2a
- eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifersystems zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung in schematischer Ansicht von oben;
- Fig. 2b
- das Greifersystem nach Fig. 2a in Seitenansicht mit abgeklappten Greifflügeln;
- Fig. 3a
- eine Ausführungsform des Greifersystems in schematischer Ansicht von oben beim Entnehmen eines Trayzuschnitts;
- Fig. 3b
- das Greifersystem nach Fig. 3a mit hochgeklappten Frontteilen;
- Fig. 3c
- das Greifersystem nach Fig. 3b mit hochgeklappten Seitenteilen;
- Fig. 3d
- das Greifersystem nach Fig. 3c mit hochgeklappten Fügehilfen;
- Fig. 4a
- eine schematische Seitenansicht einer Fügehilfe beim Leimauftrag vor der Frontverstärkung eines teilmontierten Trays;
- Fig. 4b
- die Fügehilfe nach Fig. 4a beim Fügevorgang der Verstärkungsklappen; und
- Fig. 5a
- eine schematische Ansicht eines Zwischenlagenzuschnitts von oben;
- Fig. 5b
- der Zwischenlagenzuschnitt nach Fig. 5a schräg von oben mit senkrechter Längsausknickung und vier kleinen Querausknickungen an den Rändern;
- Fig. 6
- eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifersystems beim Vormontieren einer Zwischenlage.
- Fig. 1
- a schematic plan view from above of an automatic filling device with the gripper system according to the invention;
- Fig. 2a
- an embodiment of the gripper system according to the invention for automatic erection and assembly of a transport packaging in a schematic view from above;
- Fig. 2b
- 2a in side view with the gripper wings folded down;
- Fig. 3a
- an embodiment of the gripper system in a schematic view from above when removing a tray blank;
- Fig. 3b
- 3a with the front parts folded up;
- Fig. 3c
- the gripper system of Figure 3b with the side parts folded up;
- Fig. 3d
- the gripper system of Figure 3c with the joining aids folded up;
- Fig. 4a
- a schematic side view of a joining aid when applying glue before the front reinforcement of a partially assembled tray;
- Fig. 4b
- the joining aid according to FIG. 4a during the joining process of the reinforcement flaps; and
- Fig. 5a
- a schematic view of an intermediate layer blank from above;
- Fig. 5b
- the intermediate layer blank according to FIG. 5a obliquely from above with a vertical longitudinal bend and four small transverse bends at the edges;
- Fig. 6
- is a schematic side view of an embodiment of the gripper system according to the invention when pre-assembling an intermediate layer.
Die in Fig. 1 gezeigt Befülleinrichtung 10 dient zum Befüllen
von flachen, reihen- oder schuppenförmig aneinanderliegenden,
insbesondere vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln
in eine Transportverpackung, insbesondere einen
Umkarton. Dazu werden die Faltschachteln im Schuppenstrom
einer Klebemaschine 1 entnommen und über ein Zwischenband 2
zu einem Stauband 3 befördert. Das Stauband 3 fördert die
vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln in einem Schuppenstrom
zu einem Schleusenband 4, an dem eine Zähleinrichtung
5 zur Abzählung der geförderten Faltschachteln sowie
eine in der Zeichnung nicht in Einzelheiten dargestellte
Vorrichtung 6 zur gezielten Stichprobenentnahme einzelner
Faltschachteln vorgesehen ist.The filling
Am anderen Ende des Schleusenbandes 4 schließt sich ein Weichenband
7 an, welches horizontal quer zu seiner Förderrichtung
verschiebbar ist, so daß ein benachbartes, parallel
verlaufendes Weichenband 7' an die Stelle des ersten Weichenbandes
7 treten kann. Am Ende der Weichenbänder 7, 7'
ist jeweils eine Vertikalstation 8, 8' mit einem angedockten
Wechselgreifersystem 9, 9' positioniert. Wie unten näher beschrieben
wird, können die Wechselgreifersysteme 9, 9' nach
Befüllung mit Faltschachtel oder anderen flachen Gütern von
der jeweiligen stationären Vertikalstation 8, 8' mittels eines
in einer Roboterzelle 11 vorgesehenen Positioniersystems
abgedockt und zu einer Füllstation 12 verschwenkt werden, wo
sie in eine bereitstehende Transportverpackung 13 von oben
in Form einer Stange eingefüllt werden. Über ein Auslaufrollenband
14 werden die befüllten Transportverpackungen 13
dann einem zentralen Transportband 15 zugeführt, welches sie
zu einem in der Zeichnung nicht gezeigten Palettierer befördert. At the other end of the lock belt 4, a switch belt closes
7, which is horizontal across its conveying direction
is displaceable, so that an adjacent, parallel
running switch belt 7 'in the place of the first switch belt
7 can kick. At the end of the switch strips 7, 7 '
is a
Außerhalb der Roboterzelle 11 in räumlicher Nachbarschaft
zur Füllstation 12 ist eine Station 16 zur Montage der Trays
für die Transportverpackungen 13 vorgesehen. Zum Aufrichten,
Kleben und Fügen der Umkartons werden mit einem schmetterlingsartigen
erfindungsgemäßen Greifersystem 17, das über
eine automatische, zentrale Formatverstellung verfügt,
Stanzzuschnitte aus einem Magazin 18 entnommen und zur Montage
auf die Station 16 verschwenkt. Die fertig montierte
Transportverpackung 13 wird dann mit dem schmetterlingsartigen
Greifersystem 17 der Füllstation 12 zugeführt.Outside of the
Auf einem Kassettenband 19 schließlich können Zwischenlagen
bereitgestellt und der Montagestation 16 zur weiteren Verarbeitung
zugeführt werden, falls in den Umkarton 13 mehrere
stangenförmige Lagen von Faltschachteln eingepackt und voneinander
getrennt werden sollen.Finally, intermediate layers can be on a
Die Befülleinrichtung 10 dient also der Automatisierung und
Humanisierung von Arbeitsvorgängen, die sich an eine Faltschachtel-Klebemaschine
1 anschließen, und zwar dem Zählen,
der Stichprobenentnahme und dem vollautomatischen Verpacken
von Faltschachteln. Dabei wird eine Roboterzelle 11 eingesetzt,
die mit zwei Hauptfunktionskreisen agiert:The filling
Ein erstes Achssystem entnimmt dem Magazin 18 einen Stanzzuschnitt
für ein Tray. Mit Hilfe des Schmetterlingsgreifers
17 werden die Seiten- und Frontteile montiert. Das Kleben
und Aufrichten einer Verstärkungsfront geschieht dann in der
Montagestation 16. Das fertige Tray wird anschließend auf
der Befüllstation 12 abgelegt, die auch dem Zweiten Funktionskreis
zugeordnet werden kann. A first axis system takes a blank from the
Sobald sich das erste Achssystem aus dem Bereich der Befüllstation
12 entfernt hat, kann ein weiteres Achssystem mit
dem Verpacken der Faltschachteln beginnen. In einem Tandemverfahren
werden mit Hilfe der halbstationären Magazingreifer
9, 9' Stangen von Faltschachteln in das Tray verpackt.As soon as the first axis system is out of the area of the filling
Werden Zwischenlagen benötigt, so kommt der erste Funktionskreis
wieder in Eingriff. Mit dem Schmetterlingsgreifer 17
werden die entsprechenden Zwischenlagen vorbereitet und eingesetzt.If intermediate layers are required, the first functional group comes
engaged again. With the
Im zweiten Funktionskreis wird der entleerte Magazingreifer
9 bzw. 9' zurückgelegt und durch den inzwischen befüllten
zweiten Magazingreifer 9' bzw. 9 ausgetauscht, so daß durch
den Befüllvorgang des Umkartons 13 keine Taktzeitverlust
entstehen.The empty magazine gripper is in the
Die Figuren 2a und 2b zeigen eine spezielle Ausführungsform
eines Schmetterlingsgreifers 50 mit zwei gegeneinander verschiebbaren
Basisplatten 51, 51' zur zentralen Formatverstellung
für unterschiedliche Transportverpackungsgrößen. An
die Basisplatten 51, 51' schließen sich randseitig Paare von
gegenüberliegenden, abklappbaren und/oder verschwenkbaren
Greifflügeln 52, 52'; 53, 53'; 54, 54' an, welche zum simultanen
Aufrichten von gegenüberliegenden Seitenflächen der
Transportverpackung aus einem flachliegenden Zuschnitt dienen.Figures 2a and 2b show a special embodiment
a
In Fig. 2a sind beispielsweise die Greifflügelpaare 51, 51'
und 54, 54' in anliegendem und von den Basisplatten 51, 51'
weggeschwenktem Zustand gezeigt. Die Doppelpfeile in Fig. 2a
markieren jeweils die Verschiebungsrichtung zur zentralen
Formatverstellung. 2a, for example, the gripper wing pairs 51, 51 '
and 54, 54 'in adjacent and from the
In Fig. 2b ist der Schmetterlingsgreifer 50 nach Fig. 2a von
der Seite gezeigt, wobei die Greifflügelpaare 54, 54' sowohl
in aufrecht stehender als auch nach unten abgeklappter Position
zu sehen sind.2b, the
Zum sicheren und schonenden Greifen von großen Flächen sind
sowohl die Basisplatten 51, 51' als auch die Greifflügel 52,
52'; 53, 53'; 54, 54' mit Saugnäpfen 55 bestückt, die an ein
System zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen sind.For safe and gentle gripping of large areas
both the
Eine Querverstellungseinrichtung 56 bewirkt die Formatanpassung
des Schmetterlingsgreifers 50.A
Die Figuren 3a bis 3d zeigen eine Ausführungsform des
Schmetterlingsgreifers 60 in verschiedenen Betriebsstellungen.
Der Schmetterlingsgreifer 60 soll als Trayaufrichter
die Montage von Stanzzuschnitten sowie von Zwischenlagen bewerkstelligen.
Als verstellbarer Greifer soll er für alle
Formate verwendbar sein. Diese Möglichkeit zur Formatverstellung
wird auch genutzt, um die Zwischenlagen zu montieren.Figures 3a to 3d show an embodiment of the
In Fig. 3a ist der Schmetterlingsgreifer 60 in einer schematischen
Ansicht von oben im "auseinandergefalteten" Zustand
zum Entnehmen eines Trayzuschnitts gezeigt. Im Zentrum erkennt
man wiederum die Querverstellungseinrichtung 66, die
zum Zwecke der Formatverstellung die Basisplatten 61, 61'
gegeneinander verschieben kann. In den Basisbereichen sind
die Greifflügelpaare 62, 62'; 63, 63'; 64, 64' flach auf dem
mit verstärkten Linien dargestellten Trayzuschnitt 68 ausgebreitet. 3a, the
In Fig. 3b sind die Greifflügelpaare 63, 63' und 64, 64' um
90° nach oben geklappt, um die Frontwände des Trays aufzurichten,
während das Greifflügelpaar 62, 62' noch flach
liegt. Die Klappbewegung und das dadurch bewirkte Aufrichten
der Frontteile des Trayzuschnitts kann bereits während einer
Verschwenkbewegung im Anschluß auf die Entnahme des Trayzuschnitts
gemäß Fig. 3a aus einem Magazin erfolgen, noch während
der Schmetterlingsgreifer 60 auf seinem Weg zur Montagestation
16 ist, wie in Fig. 1 dargestellt.3b, the gripper wing pairs 63, 63 'and 64, 64' are around
Folded up 90 ° to raise the front walls of the tray,
while the
In Fig. 3c sind nunmehr auch die Greifflügel des Paares 62,
62' nach oben geklappt, um die Seitenwände der Transportverpackung
aufzurichten. Zum Verleimen des Trays können nun
"hot-melt"-Punkte aufgetragen werden.3c, the gripping wings of the
In einer Fügevorrichtung werden mit Hilfe von in Richtung
der Pfeile 67, 67' in Fig. 3d wirkenden Fügehilfen die bislang
noch flach liegenden Verstärkungsklappen 69, 69' von
außen auf die aufgerichtete Front des Trays gestellt. Dieser
Vorgang ist anhand der Figuren 4a und 4b näher ausgeführt:In a joining device with the help of in the direction
the
In Fig. 4a ist ein Schmetterlingsgreifer 70 mit zentraler
Querverstelleinrichtung 76 auf eine Fügevorrichtung 71 geschwenkt,
von der aus in Richtung der gekrümmten Pfeile
mittels einer Einrichtung 75, 75' auf die Oberseiten der
Frontverstärkungsklappen 79, 79' Klebemittel aufgetragen
wird.4a is a
In Fig. 4b wird dann der Schmetterlingsgreifer 70 mitsamt
dem teilmontierten Tray in Richtung des zentralen Pfeiles
nach unten in die Fügevorrichtung 71 gepreßt, wodurch die
Frontverstärkungsklappen 79, 79' nach oben aufgestellt und
mit den bereits aufgerichteten Frontwänden des Trays verklebt
werden.4b, the
Um stangenförmige Lagen von Faltschachteln im Umkarton in
vertikaler und gegebenenfalls auch horizontaler Richtung
voneinander zu trennen, werden Zwischenlagen eingesetzt, wie
sie in den Figuren 5a und 5b dargestellt sind. Fig. 5a zeigt
den Zuschnitt einer Zwischenlage 80 mit zwei Basisflächen
81, 81', zwei Mittelflächen 82, 82' sowie vier kleinen Randflächen
83 flach liegend von oben.Around rod-shaped layers of folding boxes in the outer carton
vertical and possibly also horizontal direction
to separate from each other, intermediate layers are used, such as
they are shown in Figures 5a and 5b. 5a shows
the cutting of an
In Fig. 5b ist die Zwischenlage 80 schräg von oben in montiertem
Zustand dargestellt, wobei jeweils die Randflächen
83 als kleine Querausknickungen nach oben aufgestellt sind
und die Mittelflächen 82, 82' in Form einer großen senkrechten
Längsausknickung ebenfalls aufgerichtet sind. Beim Eintauchen
der montierten Zwischenlage in den Umkarton bilden
die Querausknickungen der Randflächen 83 eine Einführhilfe,
während die Längsausknickung der Mittelflächen 82, 82' eine
räumliche Trennung zweier Faltschachtelstangen in horizontaler
Richtung bewirken.In Fig. 5b, the
In Fig. 6 schließlich ist die Montage einer Zwischenlage mit
Hilfe eines Schmetterlingsgreifers 50 mit Querverstellungseinrichtung
56 schematisch von der Seite dargestellt. Der
Zwischenlagenzuschnitt wird dabei von Saugnäpfen 55 des
Schmetterlingsgreifers 50 durch das Basisplattenpaar an den
Basisflächen 81, 81' gegriffen und mit Hilfe der Querverstellungseinrichtung
56, welche das Greifflügelpaar 54, 54'
sowie die entsprechenden gegenüberliegenden Greifflügelpaare
in Richtung der einfachen Pfeile seitlich zusammenzieht,
montiert. Damit sich die Mittellasche aus den beiden Mittelflächen
82, 82' in die richtige Richtung ausformt, findet
dieser Vorgang über eine Montagehilfe 90 statt. Falls die
Randflächen 83 noch nicht aufgerichtet sein sollten, können
sie auch beim Einfahren der vormontierten Zwischenlage in
das Tray aufgerichtet werden.Finally, in Fig. 6 the assembly of an intermediate layer is included
With the help of a
Obwohl der Schmetterlingsgreifer 50 sowohl die Aufgabe eines
Trayformers als auch die eines Zwischenlagengreifers erfüllt,
entstehen hierbei keine Zykluskonflikte, da Zwischenlagen
und Trays nie gleichzeitig gebraucht und montiert werden.
Damit läßt sich der erfindungsgemäße Schmetterlingsgreifer
besonders flexibel, rentabel und in einem räumlich
kompakten Umfeld einsetzen.Although the
Claims (10)
dadurch gekennzeichnet,
characterized,
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29708779U | 1997-05-16 | ||
DE29708779U DE29708779U1 (en) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | Gripper system for automatic erection and assembly of transport packaging for flat goods |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
EP0878401A1 true EP0878401A1 (en) | 1998-11-18 |
EP0878401B1 EP0878401B1 (en) | 2001-10-24 |
Family
ID=8040481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
EP98108772A Expired - Lifetime EP0878401B1 (en) | 1997-05-16 | 1998-05-14 | Gripping system and process for automatically setting-up and mounting transport packages |
Country Status (2)
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---|---|
EP (1) | EP0878401B1 (en) |
DE (2) | DE29708779U1 (en) |
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- 1997-05-16 DE DE29708779U patent/DE29708779U1/en not_active Expired - Lifetime
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- 1998-05-14 DE DE59801836T patent/DE59801836D1/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
Publication number | Publication date |
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DE59801836D1 (en) | 2001-11-29 |
EP0878401B1 (en) | 2001-10-24 |
DE29708779U1 (en) | 1997-07-17 |
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