System zur Erzeugung von Signalen zur Steuerung oder Regelung eines steuerbaren oder regelbaren FahrwerkesSystem for generating signals for controlling or regulating a controllable or regulable undercarriage
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung geht aus von einem System nach Gattung des Hauptan¬ spruches.The invention is based on a system according to the type of the main claim.
Zur Verbesserung des Fahrkomforts von Personen- und/oder Nutzkraft¬ wagen ist die Ausgestaltung des Fahrwerkes von wesentlicher Bedeu¬ tung. Hierzu sind leistungsfähige Federungs- und/oder Dämpfungssy¬ steme als Bestandteile eines Fahrwerkes nötig.To improve the driving comfort of passenger and / or commercial vehicles, the design of the chassis is of essential importance. For this purpose, powerful suspension and / or damping systems are necessary as components of a chassis.
Bei den bisher noch überwiegend benutzten passiven Fahrwerken sind die Federungs- und/oder Dämpfungssysteme, je nach prognostiziertem Gebrauch des Fahrzeuges, beim Einbau entweder tendenziell hart ("sportlich") oder tendenziell weich ("komfortabel") ausgelegt. Eine Einflußnahme auf die Fahrwerkcharakteristik ist während des Fahrbe¬ triebes bei diesen Systemen nicht möglich.The suspension and / or damping systems of the passive chassis, which have so far been mainly used, are either designed to be hard ("sporty") or tend to be soft ("comfortable") depending on the forecast use of the vehicle. It is not possible to influence the chassis characteristics during operation in these systems.
Bei aktiven Fahrwerken hingegen kann die Charakteristik der Fede¬ rungs- und/oder Dämpfungssysteme während des F hrbetriebes je nach Fahrzustand im Sinne einer Steuerung oder Regelung beeinflußt werden.
Zur Steuerung oder Regelung eines solchen aktiven Fahrwerkes ist zu¬ nächst einmal das System Fahrzeuginsassen/Ladung-Fahrzeug-Fahrbahn zu betrachten. Als Beeinträchtigungen des Fahrkomforts werden von den Fahrzeuginsassen bzw. einer stoßempfindlichen Ladung die Verti- kal-Bewegungen des Fahrzeugaufbaus empfunden. Als Ursachen dieser Bewegungen des Aufbaus sind zum einen Anregungen durch Fahrbahnun¬ ebenheiten und zum anderen Veränderungen des Fahrzustandes wie Len¬ ken, Bremsen und Beschleunigen zu nennen.In the case of active undercarriages, on the other hand, the characteristics of the suspension and / or damping systems during driving operation can be influenced in the sense of a control or regulation depending on the driving state. To control or regulate such an active undercarriage, the vehicle occupant / cargo-vehicle-roadway system must first be considered. The vertical movements of the vehicle body are perceived by the vehicle occupants or a shock-sensitive load as impairments to the driving comfort. The causes of these movements of the body are, on the one hand, suggestions from uneven road surfaces and, on the other hand, changes in the driving state such as steering, braking and accelerating.
Durch eine Minimierung der Aufbaubewegungen des Fahrzeuges gelangt man zu einem hohen Fahrkomfort. Um den Aufbaubewegungen durch ein aktives Federungs- und/oder Dämpfungssystem verringernd entgegenzu¬ wirken, wird in der US-PS 3,807,678 ein System zur Fahrwerkregelung beschrieben, bei dem der Fahrzeugaufbau gegenüber den Anregungen durch die Unebenheiten der Fahrbahn isoliert wird. Hierzu sind Auf¬ hängungssysteme zwischen dem Aufbau und den Rädern eines Fahrzeuges derart angebracht, daß zwischen dem Aufbau und den Rädern eine Kraft aufgebracht werden kann. Diese Kraft wird durch Vergleiche von sen- sierten Relativbewegungen zwischen Aufbau und Rädern mit sensierten Aufbaubewegungen bestimmt. Ein solches System zur Minimierung der Aufbaubewegungen wird allgemein als "Skyhook- Regelung" bezeichnet.By minimizing the body movements of the vehicle, a high level of driving comfort is achieved. In order to counteract the body movements by an active suspension and / or damping system, a system for chassis control is described in US Pat. No. 3,807,678, in which the vehicle body is isolated from the excitations caused by the unevenness of the road. For this purpose, suspension systems are mounted between the body and the wheels of a vehicle in such a way that a force can be applied between the body and the wheels. This force is determined by comparing sensed relative movements between the body and the wheels with sensed body movements. Such a system for minimizing body movements is generally referred to as a "skyhook control".
Ein Nachteil dieses Systems besteht darin, daß die Minimierung der Aufbaubewegungen für jedes System, bestehend aus einer Radeinheit und dem anteiligen Fahrzeugaufbau und der zwischen Radeinheit und dem Aufbau angebrachten Aufhängung, separat durchgeführt wird. Diese "lokale" Version der Skyhook- Regelung berücksichtigt also nicht die kollektiven Aufbaubewegungen, wie Hub-, Wank- und Nickbewegungen oder die Vertikalbewegung der Karosserie an der Vorder- und Hinter¬ achse. Solche kollektiven Aufbaubewegungen sind beispielsweise Fol¬ gen von Lenk-, Brems- und Beschleunigungsmanövern.
Aufgabe des vorliegenden erfindungsgem ßen Systems ist es, im Rahmen einer Beeinflussung der Aufbaubewegungen ausgesuchte Bewegungskompo- nenten unabhängig voneinander und unterschiedlich gewichtet zu be¬ einflussen.A disadvantage of this system is that the minimization of the body movements for each system, consisting of a wheel unit and the proportional vehicle body and the suspension attached between the wheel unit and the body, is carried out separately. This "local" version of the Skyhook control does not take into account the collective body movements, such as lifting, rolling and pitching movements or the vertical movement of the body on the front and rear axles. Such collective body movements are, for example, consequences of steering, braking and acceleration maneuvers. The object of the present system according to the invention is to influence selected movement components independently of one another and with different weights in the context of influencing the body movements.
Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 gekennzeichneten Merkmale gelöst.This object is achieved by the features characterized in claim 1.
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Gegenüber dem Stand der Technik hat die vorliegende Erfindung den Vorteil, daß ausgesuchte Bewegungskomponenten, wie Hub-, Wank- und Nickbewegungen oder die Vertikalbewegung an Vorder- und Hinterachse zusammen mit der Wankbewegung getrennt voneinander und in unter¬ schiedlichen Maßen beeinflußbar sind.Compared to the prior art, the present invention has the advantage that selected movement components, such as lifting, rolling and pitching movements or the vertical movement on the front and rear axles, together with the rolling movement, can be influenced separately and to different degrees.
Erfindungsgemäß werden Signale ermittelt, die die Vertikalbewegung der Karosserie an ausgewählten Stellen repräsentieren. Ausgehend von diesen Signalen wird auf bestimmte Bewegungskomponenten geschlossen. Hierdurch können diese Komponenten unterschiedlich gewichtet werden. Diese Wichtungen können beispielsweise unter Berücksichtigung des Fahrzustandes des Fahrzeuges, wie Bremsen, Beschleunigen und Lenken, getätigt werden.According to the invention, signals are determined which represent the vertical movement of the body at selected points. Based on these signals, certain movement components are inferred. As a result, these components can be weighted differently. These weightings can be carried out, for example, taking into account the driving state of the vehicle, such as braking, accelerating and steering.
Ausgehend von diesen unterschiedlich gewichteten Bewegungskomponen- ten wird erfindungsgemäß auf gewichtete Vertikalbewegungen des Auf¬ baus an den Stellen geschlossen wird, an denen die Radaufhängungs- systeme am Aufbau angreifen.On the basis of these differently weighted movement components, weighted vertical movements of the body are inferred according to the invention at the points at which the wheel suspension systems act on the body.
Weiterhin werden Signale ermittelt, die die relativen Bewegungen zwischen den Radeinheiten und dem Aufbau des Fahrzeuges (Einfederbe¬ wegungen) repräsentieren.
Durch Vergleiche der gewichteten Vertikalbewegungen an den Stellen, an denen die RadaufhängungsSysteme am Aufbau angreifen, mit den zu¬ gehörigen Relativbewegungen zwischen den Radeinheiten und dem Aufbau werden Ansteuerungssignale für das jeweilige Aufhängungssystem der¬ art gebildet, daß die ausgesuchten Bewegungskomponenten getrennt voneinander im Sinne einer Verminderung beeinflußt werden können.Furthermore, signals are determined which represent the relative movements between the wheel units and the body of the vehicle (deflection movements). By comparing the weighted vertical movements at the points at which the wheel suspension systems attack the body with the associated relative movements between the wheel units and the body, control signals for the respective suspension system are formed in such a way that the selected movement components are separated from one another in the sense of a reduction can be influenced.
Um die Bewegungen der Karosserie zu beeinflussen, sind zwischen je¬ weils einer Radeinheit und dem Aufbau AufhängungsSysteme angebracht, die die Bewegungen zwischen den Radeinheiten und dem Fahrzeugaufbau beeinflussen können. Die AufhängungsSysteme können beispielsweise aus Federungs- und/oder DämpfungsSysteme bestehen. Zur Steuerung oder Regelung des Fahrwerkes sind die Federungs- und/oder Dämpfungs¬ systeme derart verstellbar ausgelegt, daß die Federungs- und/oder Dämpfungseigenschaften der verstellbaren Federungs- und/oder DämpfungsSysteme wenigstens zweistufig verstellbar sind, das heißt die zu steuernden/regelnden Federungs- und/oder DämpfungsSysteme we¬ nigstens zwei Federungs- und/oder Dampfungscharakteristika aufweisen.In order to influence the movements of the body, suspension systems are installed between each wheel unit and the body, which can influence the movements between the wheel units and the vehicle body. The suspension systems can consist, for example, of suspension and / or damping systems. To control or regulate the chassis, the suspension and / or damping systems are designed to be adjustable in such a way that the suspension and / or damping properties of the adjustable suspension and / or damping systems are adjustable at least in two stages, that is to say the suspension to be controlled / regulated. and / or damping systems have at least two suspension and / or damping characteristics.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprü¬ chen gekennzeichnet.Advantageous embodiments of the invention are characterized in the subclaims.
Zeichnungendrawings
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen darge¬ stellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.An embodiment of the invention is shown in the drawings and is explained in more detail in the following description.
Die Figur 1 zeigt ein räumliches Fahrzeugmodell, während die Figuren 2, 3 und 4 die wesentlichen Elemente des erfindungsgemäßen Systems im Rahmen dieses Ausführungsbeispiels darstellen.
Beschreibung des AusführungsbeispielsFigure 1 shows a spatial vehicle model, while Figures 2, 3 and 4 represent the essential elements of the system according to the invention in the context of this embodiment. Description of the embodiment
In diesem Ausführungsbeispiel soll anhand eines Blockschaltbildes das erfindungsgemäße System zur Steuerung oder Regelung eines Fahr¬ werkes aufgezeigt werden. Das Fahrzeug besitzt in diesem Ausfüh¬ rungsbeispiel vier Radeinheiten und zwei Achsen, das Fahrwerk insbe¬ sondere verstellbare Dämpfer, dessen Charakteristik in mindestens zwei Stufen verstellbar ist.In this exemplary embodiment, the system according to the invention for controlling or regulating a chassis is to be shown on the basis of a block diagram. In this exemplary embodiment, the vehicle has four wheel units and two axles, the chassis, in particular, adjustable dampers, the characteristics of which can be adjusted in at least two stages.
Fig. 1 zeigt ein einfaches, räumliches Modell eines längssymmetri¬ schen, vierrädrigen und zweiachsigen Fahrzeuges. Im folgenden wird mit dem Index i die zugehörige Achse bezeichnet, das heißt, daß mit dem Index i=h die zur hinteren Achse gehörende Eigenschaften und mit dem Index i=v die zur vordere Achse gehörende Eigenschaften be¬ schreiben sind. Position 30 stellt Federungs- und Dämpfungssysteme dar, die jeweils aus einer Feder mit der Federkonstanten Ci und ei¬ nem parallel angeordneten Dämpfer mit der Dämpfungskonstanten di be¬ stehen. Die Räder sind mit Position 31 bezeichnet und werden modell- haft jeweils durch die hintereinander angeordneten Körper mit den Massen Mri und die die Reifensteifigkeit repräsentierende Feder mit der Federkonstanten Cri beschrieben. Die Fahrbahn ist mit Position 33 und die Karossierie mit der Masse Mk mit Position 32 markiert. Der Schwerpunkt S des Fahrzeugaufbaus befindet sich im Abstand a von der Vorderachse und im Abstand c von der Hinterachse, b kennzeichnet die halbe Spurweite.1 shows a simple, spatial model of a longitudinally symmetrical, four-wheel and two-axle vehicle. In the following, the associated axis is referred to with the index i, that is to say that the properties belonging to the rear axis are described with the index i = h and the properties belonging to the front axis are described with the index i = v. Position 30 represents suspension and damping systems, each consisting of a spring with the spring constant Ci and a damper arranged in parallel with the damping constant di. The wheels are designated with position 31 and are described as models by the bodies with the masses Mri arranged one behind the other and the spring with the spring constant Cri representing the tire rigidity. The road is marked with position 33 and the body with the mass Mk with position 32. The center of gravity S of the vehicle body is at a distance a from the front axle and at a distance c from the rear axle, b denotes half the track width.
Fig. 2 zeigt im Rahmen diese Ausführungsbeispiels die wesentlichen Elemente des Systems. Mit der Position 11 sind 1.Mittel zur Ermitte¬ lung der Aufbaubewegungen und mit der Position 12 sind in gestri¬ chelter Umrandung 2.Mittel zur Ermittelung der ausgesuchten Bewe- girϊgskomponenten mit Verknüpfungseinheiten 121, 122 und 123 bezeich¬ ne«:. Position 13 stellt in gestrichelter Umrandung 3.Mittel zur Ge- wichtung dar, wobei mit den Positionen 131, 132 und 133
multiplikative und/oder additive Verknüpfungen beschrieben werden. Die Positionen 14 und 15 stellen 4.Mittel zur Verknüpfung und 5. Mittel zur Datenbewertung und Umschaltung der DämpfungsCharak¬ teristik dar, wobei mit der Position 14 in gestrichelter Umrandung eine Kombination von Verknüpfungseinheiten 141, 142, 143 und 144 und mit der Position 5 in gestrichelter Umrandung eine Kombination von logischen Einheiten 151 zu sehen ist. Die Positionen 16 und 17 mar¬ kieren 6.Mittel zur Ermittelung der Fahrzeugguer- und Fahrzeuglängs- bewegung. Mit den Positionen (18ij) sind 8.Mittel zur Ermittelung der Einfederbewegungen gekennzeichnet.2 shows the essential elements of the system in the context of this exemplary embodiment. Position 11 denotes 1st means for determining the body movements and position 12 in dashed outline indicates 2nd means for determining the selected motion components with linking units 121, 122 and 123 :. Position 13 represents the third means for weighting in a dashed outline, with positions 131, 132 and 133 multiplicative and / or additive links are described. Positions 14 and 15 represent 4th means for linking and 5th means for data evaluation and switching over of the damping characteristics, whereby with position 14 in dashed outline a combination of linking units 141, 142, 143 and 144 and with position 5 in dashed border a combination of logical units 151 can be seen. Positions 16 and 17 mark 6.Means for determining the vehicle guer and vehicle longitudinal movement. Positions (18ij) identify 8th means for determining the spring deflection movements.
Fig. 3 zeigt die Funktionsweise der logischen Einheiten 151, wobei mit der Position 1511 eine Datenbereitstellung, mit 1512 und 1513 Wertevergleiche und mit 1514 und 1515 Mittel zur Umschaltung der Dampfungscharakteristik bezeichnet sind. Der Datenbereitstellung 1511 werden Sollwerte und/oder die in den 8.Mitteln (18ij) ermittel¬ ten Signale, die die Einfederbewegungen repräsentieren, und/oder Signale der Mittel 16 und 17 und/oder Größen, die den Fahrzustand repräsentieren oder beeinflussen wie beispielsweise die Fahrge¬ schwindigkeit und/oder die Umgebungstemperatur, zugeführt.3 shows the mode of operation of the logic units 151, the position 1511 denoting data provision, 1512 and 1513 value comparisons and 1514 and 1515 means for switching the damping characteristic. The data provision 1511 is provided with setpoints and / or the signals ascertained in the 8th means (18ij), which represent the deflection movements, and / or signals of the means 16 and 17 and / or variables which represent or influence the driving state, such as, for example Fahrge¬ speed and / or the ambient temperature supplied.
Fig.4 zeigt mit der Position 41 9.Mittel zur Fehlererkennung, denen die Signale der 1.Mittel (11) zur Ermittelung der Aufbaubewegungen zugeführt werden. Mit den Positionen 42 und 43 sind 10.Mi tel zur Datenbewertung und 11.Mittel zur Fehleranzeige markiert.4 shows with position 41 9th means for error detection, to which the signals of the 1st means (11) for determining the body movements are fed. Items 42 and 43 mark 10th means for data evaluation and 11th means for error display.
Im folgenden wird die Funktionsweise des in diesem Ausführungsbei¬ spiel beschriebenen Systems zur Erzeugung von Signalen zur Steuerung oder Regelung eines aktiven Fahrwerkes anhand der Fig.l, 2, 3 und 4 erläutert.
In den 1.Mitteln (11) werden 1.Signale (Vi) ermittelt, die mittelbar oder unmittelbar die Geschwindigkeiten des Fahrzeugaufbaus in verti¬ kaler Richtung an ausgewählten Stellen (Pi) des Aufbaus repräsentie¬ ren. Die 1.Signale (Vi) können beispielsweise durch Integration von Beschleunigungssensorsignalen erlangt werden, wobei die Beschleuni¬ gungssensoren an den Stellen (Pi) am Aufbau derart befestigt sind, daß sie die vertikalen Beschleunigungen des Aufbaus erfassen. Auf die Bedingungen zur Wahl der Punkte (Pi) wird im Laufe dieser Be¬ schreibung noch näher eingegangen.The mode of operation of the system described in this exemplary embodiment for generating signals for controlling or regulating an active chassis is explained below with the aid of FIGS. 1, 2, 3 and 4. The 1st means (11) determine 1st signals (Vi) which directly or indirectly represent the speeds of the vehicle body in the vertical direction at selected points (Pi) of the body. The 1st signals (Vi) can can be obtained, for example, by integrating acceleration sensor signals, the acceleration sensors being attached to the body at the points (Pi) in such a way that they detect the vertical accelerations of the body. The conditions for the selection of the points (Pi) will be discussed in more detail in the course of this description.
Die 1.Signale (Vi) werden nun den 2.Mitteln (12) zugeführt, wo diese miteinander verknüpft werden. Diese Verknüpfung geschieht in den Einheiten 121, 122 und 123.The 1st signals (Vi) are now fed to the 2nd means (12), where they are linked together. This linkage occurs in units 121, 122 and 123.
Diese wie auch alle anderen Verknüpfungseinheiten des Systems können elektronisch digital, oder elektronisch analog, durch Nachbildung einer die Verknüpfungseigenschaften repräsentierenden Matrix mit elektronischen Bauelementen realisiert werden.These, like all other linking units of the system, can be implemented electronically digitally or electronically analogously by emulating a matrix with electronic components that represents the linking properties.
Die lineare Verknüpfungen der 1.Signale (Vi) untereinander in den 2.Mitteln (12) läßt sich mathematisch in Matrixschreibweise darzu¬ stellen. Hierzu sind zwei Fälle zu unterscheiden:The linear connections of the 1st signals (Vi) with one another in the 2nd means (12) can be represented mathematically in matrix notation. There are two different cases:
l.Fall;l.case;
Durch die 1. Signale (VI, V2, V3) werden die vertikalen Geschwindig¬ keiten des Fahrzeugaufbaus in vertikaler Richtung an drei ausgewähl¬ ten Stellen (PI, P2, P3) des Aufbaus repräsentiert. In diesem Fall ergibt sich die Verknüpfung in den 2.Mitteln (12) durch folgende MatrixThe first signals (VI, V2, V3) represent the vertical speeds of the vehicle body in the vertical direction at three selected locations (PI, P2, P3) of the body. In this case, the link in the second means (12) results from the following matrix
' x2*y3-x3*y2 x3*yl-xl*y3 xl*y2-x2*yl l/(det A) * | -(x2-x3) -(x3-xl) -(xl-x2) ) (1) -(y2-y3) -(y3-yl) ~(yl-y2)
wobei'x2 * y3-x3 * y2 x3 * yl-xl * y3 xl * y2-x2 * yl l / (det A) * | - (x2-x3) - (x3-xl) - (xl-x2)) (1) - (y2-y3) - (y3-yl) ~ (yl-y2) in which
- det A = (y2-y3)*xl + (y3-yl)*x2 + (yl-y2)*x3 ist und- det A = (y2-y3) * xl + (y3-yl) * x2 + (yl-y2) * x3 and
- xi und yi die Koordinaten des Punktes (Pi) bezüglich eines auf¬ baufesten Koordinatensystems mit dem Schwerpunkt der Karosserie als Nullpunkt sind, wobei der Index i=l,2,3 ist und der Fahr¬ zeugaufbau modellhaft zweidimensional angenommenen wird, undxi and yi are the coordinates of the point (Pi) with respect to a fixed coordinate system with the center of gravity of the body as the zero point, the index i = 1, 2, 3 and the vehicle structure being assumed to be a two-dimensional model, and
- die Koordinaten (xi, yi) der Punkte (Pi) derart gewählt werden, daß (det A) nicht Null ist.- The coordinates (xi, yi) of the points (Pi) are chosen such that (det A) is not zero.
In den 2.Mitteln (12) werden also die 1.Signale (VI, V2, V3) wie folgt beschrieben linear kombiniert.In the second means (12), the first signals (VI, V2, V3) are linearly combined as follows.
x2*y3-x3*y2 x3*yl-xl*y3 alpha = l/(det A) *| -(x2-x3) -(x3-xl) beta \ -(y2-y3) -(y3-yl)
x2 * y3-x3 * y2 x3 * yl-xl * y3 alpha = l / (det A) * | - (x2-x3) - (x3-xl) beta \ - (y2-y3) - (y3-yl)
Die Verknüpfungen untereinander ergeben sich mathematisch formal durch Matrixmultiplikation des dreikomponentigen Vektors (VI, V2, V3) mit der Matrix (1). Die einzelnen Einheiten 121, 122 und 123 können beispielsweise gemäß der Vektor-Matrixmultiplikationsvor¬ schrift als Multiplikations- und Additionseinheiten wie folgt ausge¬ legt sein.The links between them result mathematically formally by matrix multiplication of the three-component vector (VI, V2, V3) with the matrix (1). The individual units 121, 122 and 123 can, for example, be designed as multiplication and addition units in accordance with the vector matrix multiplication rule as follows.
Einheit 121: l/(det A) * (Vl*(x2*y3-x3*y2)+V2*(x3*yl-xl*y3)+V3*(xl*y2-x2*yl))Unit 121: l / (det A) * (Vl * (x2 * y3-x3 * y2) + V2 * (x3 * yl-xl * y3) + V3 * (xl * y2-x2 * yl))
Einheit 122: l/(det A) * (-Vl*(x2-x3)-V2*(x3-xl)-V3*(xl-x2))Unit 122: l / (det A) * (-Vl * (x2-x3) -V2 * (x3-xl) -V3 * (xl-x2))
Einheit 123: l/(det A) * (-Vl*(y2-y3)-V2*(y3-yl)-V3*(yl-y2))
2 . Fall :Unit 123: l / (det A) * (-Vl * (y2-y3) -V2 * (y3-yl) -V3 * (yl-y2)) 2nd Case:
Durch die 1. Signale (VI, V2, V3, V4) werden die vertikalen Ge¬ schwindigkeiten des Fahrzeugaufbaus in vertikaler Richtung an vier ausgewählten Stellen (PI, P2, P3, P4) des Aufbaus repräsentiert. In diesem Fall ergibt sich die Verknüpfung in den 2.Mitteln (12) durch folgende MatrixThe first signals (VI, V2, V3, V4) represent the vertical speeds of the vehicle body in the vertical direction at four selected locations (PI, P2, P3, P4) of the body. In this case, the link in the second means (12) results from the following matrix
1/2 (2)
1/2 (2)
wobeiin which
Bll = B12 = -x3/(xl-x3) und B13 = B14 = xl/(xl-x3) und B21 = -B22 = yl/(yl2+y32) und B23 = -B24 = y3/(yl2+y32) und B31 = B32 = -l/(xl-x3) und B33 = B34 = l/(xl-x3) ist undBll = B12 = -x3 / (xl-x3) and B13 = B14 = xl / (xl-x3) and B21 = -B22 = yl / (yl 2 + y3 2 ) and B23 = -B24 = y3 / (yl 2 + y3 2 ) and B31 = B32 = -l / (xl-x3) and B33 = B34 = l / (xl-x3) and
- xi und yi die Koordinaten des Punktes (Pi) bezüglich eines auf¬ baufesten Koordinatensystems mit dem Schwerpunkt der Karosserie als Nullpunkt sind, wobei der Index i=l,2,3,4 ist und der Fahr¬ zeugaufbau modellhaft zweidimensional angenommenen wird, undxi and yi are the coordinates of the point (Pi) with respect to a fixed coordinate system with the center of gravity of the body as the zero point, the index i = 1, 2, 3, 4 and the vehicle structure being assumed to be a two-dimensional model, and
- die Koordinaten (xi, yi) der Punkte (Pi) derart gewählt werden,the coordinates (xi, yi) of the points (Pi) are selected in such a way
2 2 daß x3 nicht gleich xl, yl +y3 > 0, x2=xl, y2=-yl, x4=x3 und y4=-y3 ist.2 2 that x3 is not equal to xl, yl + y3> 0, x2 = xl, y2 = -yl, x4 = x3 and y4 = -y3.
In den 2.Mitteln (12) werden also die 1.Signale (VI, V2, V3, V4) wie folgt beschrieben linear kombiniert.In the second means (12), the first signals (VI, V2, V3, V4) are linearly combined as follows.
Die Verknüpfungen untereinander ergeben sich mathematisch formal durch Matrixmultiplikation des vierkomponentigen Vektors (VI, V2, V3, V4) mit der Matrix (2). Die einzelnen Einheiten 121, 122 und 123 können in diesem Fall beispielsweise gemäß der Vektor-Matrixmulti¬ plikationsvorschrift als Multiplikations- und Additionseinheiten wie folgt ausgelegt sein. The links between them result mathematically formally by matrix multiplication of the four-component vector (VI, V2, V3, V4) with the matrix (2). In this case, the individual units 121, 122 and 123 can be designed as multiplication and addition units as follows, for example in accordance with the vector matrix multiplication rule.
Einheit 121: 1/2 * (V1*B11 + V2*B12 + V3*B13 + V4*B14)Unit 121: 1/2 * (V1 * B11 + V2 * B12 + V3 * B13 + V4 * B14)
Einheit 122: 1/2 * (V1*B21 + V2*B22 + V3*B23 + V4*B24)Unit 122: 1/2 * (V1 * B21 + V2 * B22 + V3 * B23 + V4 * B24)
Einheit 123: 1/2 * (V1*B31 + V2*B32 + V3*B33 + V4*B34),Unit 123: 1/2 * (V1 * B31 + V2 * B32 + V3 * B33 + V4 * B34),
wobei die Größen Bij wie oben beschrieben definiert sind.where the sizes Bij are defined as described above.
Die in beiden Fällen ausgangsseitig der 2.Mitteln (12) bzw. aus- gangsseitig der Filtereinheiten (121, 122, 123) anliegenden Ver¬ knüpfungsergebnisse (z , alpha und beta ) repräsentieren die Hub-, Wank- und Nickgeschwindigkeiten. Hierbei sind mit alpha bzw. beta die Verdrehungen des Fahrzeugaufbaus um seine Längs- bzw. Querachse und mit z die Vertikalverschiebung des Karosserieschwerpunkts be¬ zeichnet, alpha , beta und z sind die jeweiligen ersten zeitlichen Ableitungen der Größen alpha, beta und z.The linking results (z, alpha and beta) present in both cases on the output side of the second means (12) or on the output side of the filter units (121, 122, 123) represent the lifting, rolling and pitching speeds. Alpha and beta denote the rotations of the vehicle body about its longitudinal or transverse axis and z the vertical displacement of the center of gravity of the body, alpha, beta and z are the respective first time derivatives of the quantities alpha, beta and z.
Die 3.Signale (z', alpha , beta ), die die Hub- ,Wank- und Nickge¬ schwindigkeiten des Fahrzeugaufbaus repräsentieren, werden in den 3.Mitteln (13) durch die Verknüpfungen 131, 132 und 133 gewichtet. Dies geschieht durch Multiplikationen der 3.Signale (z', alpha , beta ) mit Größen gh, gw und gn und kann getrennt voneinander erfol¬ gen.
Es ist vorteilhaft, die Gewichtung der 3.Signale (z', alpha', beta ) in den 3.Mitteln (13) abhängig von der Fahrdynamik, wie Längs- und/oder Querbewegungen des Fahrzeuges, und/oder der Umge¬ bungstemperatur zu tätigen. Unter der Fahrdynmaik ist hier insbeson¬ dere die Fahrzeugguer- und/oder die Fahrzeuglängsbeschleunigung und/oder die Fahrgeschwindigkeit zu verstehen. Die Erfassung der Fahrdynamik kann beispielsweise in 6.Mittel (16, 17) wie folgt be¬ schrieben erfolgen:The 3rd signals (z ' , alpha, beta), which represent the lifting, rolling and pitching speeds of the vehicle body, are weighted in the 3rd means (13) by the links 131, 132 and 133. This is done by multiplying the 3rd signals (z ' , alpha, beta) by quantities gh, gw and gn and can be done separately. It is advantageous to increase the weighting of the 3rd signals (z ' , alpha ' , beta) in the 3rd means (13) depending on the driving dynamics, such as longitudinal and / or transverse movements of the vehicle, and / or the ambient temperature do. The driving dynamics are to be understood here in particular as the vehicle acceleration and / or the longitudinal acceleration of the vehicle and / or the driving speed. The driving dynamics can be recorded, for example, in 6th means (16, 17) as follows:
- Die Querbewegungen des Fahrzeuges können aus Signalen eines Lenk¬ winkelsensors ermittelt werden, wobei diese Signale auch zu einer Servolenkungssteuerung oder -regelung herangezogen werden.The transverse movements of the vehicle can be determined from signals from a steering angle sensor, these signals also being used to control or regulate the power steering.
- Die Längsbewegungen des Fahrzeuges können aus Signalen von Rad¬ drehzahlsensoren .ie beispielsweise auch zu einem Anti-Blockier-Sy.. »em verwendet werden, ermittelt werden.The longitudinal movements of the vehicle can be determined from signals from wheel speed sensors, which are also used, for example, for an anti-lock braking system.
- Die Längs- und/oder Querbewegungen des Fahrzeuges können aus Signalen von entsprechend positionierten Beschleunigungssensoren ermittelt werden.- The longitudinal and / or transverse movements of the vehicle can be determined from signals from appropriately positioned acceleration sensors.
- Die Fahrzeuglängsbewegungen können durch die Stellung des vom Fah¬ rer betätigten Fahrpedals und/oder Bremspedals ermittelt werden.The longitudinal vehicle movements can be determined by the position of the accelerator pedal and / or brake pedal actuated by the driver.
Zusammenfassend ist zu den Beeinflussungen in den 3.Mitteln (13) zu sagen, daß hier eine gezielte Beeinflussung der Hub-, Wank- und Nickbewegungen möglich ist, um beispielsweise eine bestimmte Bewe¬ gung besonders in der anschließenden Datenauswertung und Umschaltung der Dämpfungscharakteristik hervorzuheben bzw. zu dämpfen. So wird man vorteilhafterweise die Gewichtung beispielsweise abhängig von Lenk-, Brems- und Beschleunigungsmanöver des Fahrzeuges wählen, um die hierdurch entstehenden Wank- und Nickbewegungen des Fahrzeugauf¬ baus rasch abklingen zu lassen.
Bei einer einfach ausgelegten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Systems können die 3.Mittel (13) umgangen werden. Allerdings ist dann die gezielte Beeinflussung der verschiedenen Bewegungskomponen¬ ten nicht möglich.In summary, it can be said about the influences in the third means (13) that here a specific influence on the lifting, rolling and pitching movements is possible, for example to emphasize or to emphasize a certain movement particularly in the subsequent data evaluation and switching of the damping characteristics to dampen. For example, the weighting will advantageously be selected as a function of the steering, braking and acceleration maneuvers of the vehicle, in order to allow the roll and pitching movements of the vehicle body that arise as a result to subside rapidly. In a simply designed embodiment of the system according to the invention, the third means (13) can be avoided. However, the targeted influencing of the different movement components is then not possible.
Im Falle eines vierrädrigen, zweiachsigen Fahrzeuges, bei dem zwi¬ schen jedem Rad und dem Aufbau des Federungs- und/oder Dämpfungssy¬ steme angeordnet sind, werden die ausgangsseitig der 3.Mitteln (13) anliegenden gewichteten Verknüpfungsergebnisse (gb * z , gw * alpha, gn * beta) oder die, unter Umgehung der 3.Mittel (13), ausgangssei- tig der 2.Mittel (12) anliegenden unbeeinflußten Verknüpfungsergeb¬ nisse (z , alpha', beta ) in 4.Mitteln (14) untereinander verknüpft. Die 4.Mitteln (14) lassen sich in Matrixschreibweise wie folgt charakterisieren.In the case of a four-wheel, two-axle vehicle, in which are arranged between each wheel and the structure of the suspension and / or damping systems, the weighted linking results (gb * z, gw *) on the output side of the third means (13) are alpha, gn * beta) or the uninfluenced linking results (z, alpha ' , beta) in fourth means (14) with one another, bypassing the third means (13), on the output side of the second means (12) connected. The fourth means (14) can be characterized in matrix notation as follows.
wobei in which
- al der Abstand zwischen dem Schwerpunkt der Fahrzeugkarrosserie und den Dämpferanlenkpunkten über der Vorderachse,- al is the distance between the center of gravity of the vehicle body and the damper pivot points above the front axle,
- a2 der Abstand zwischen dem Schwerpunkt der Fahrzeugkarrosserie und den Dämperanlenkpunkten über der Hinterachse,- a2 the distance between the center of gravity of the vehicle body and the damper pivot points above the rear axle,
- 2*bl der Abstand der Dämpferanlenkpunkte an der Karosserie über der Vorderachse und- 2 * bl the distance of the damper pivot points on the body over the front axle and
- 2*b2 der Abstand der Dämpferanlenkpunkte an der Karosserie über der Hinterachse ist.- 2 * b2 is the distance of the damper pivot points on the body over the rear axle.
In den 4.Mitteln (14) werden also die gewichteten Verknüpfungsergeb¬ nisse (gh * z', gw * alpha', gn * beta') oder die ungewichteten
3.Signale (z', alpha', beta ) wie folgt beschrieben linear kombi¬ niert. Hierbei sei nur der Fall explizit ausgeführt, bei dem die ge¬ wichteten Verknüpfungsergebnisse (gh * z , gw * alpha , gn * beta ) in den 4.Mitteln (14) verarbeitet werden. Die Verarbeitung der unge- wichteten 3.Signale (z', alpha', beta ) geschieht analog hierzu.In the fourth means (14), the weighted linkage results (gh * z ' , gw * alpha ' , gn * beta ' ) or the unweighted 3. Signals (z ' , alpha ' , beta) are linearly combined as described below. Only the case in which the weighted link results (gh * z, gw * alpha, gn * beta) are processed in the fourth means (14) is explicitly stated here. The unweighted 3rd signals (z ' , alpha ' , beta) are processed analogously to this.
/ Vagvl 1 bl/ Vagvl 1 bl
Vagvr 1 -bl Vaghr 1 b2 Vaghl
l 1 -b2
Vagvr 1 -bl Vaghr 1 b2 Vaghl l 1 -b2
Die Verknüpfungen untereinander ergeben sich mathematisch formal durch Matrixmultiplikation des ireikomponentigen Vektors (gh * z , gw * alpha , gn * beta ) mit c_r Matrix (3). Die einzelnen Einheiten 141, 142, "43 und 144 können in diesem Fall beispielsweise gemäß der Vektor-Matrixmultiplikationsvorschrift als Multiplikations- und Additionseinheiten wie folgt ausgelegt sein.The links among each other result mathematically formally by matrix multiplication of the ire component vector (gh * z, gw * alpha, gn * beta) with c_r matrix (3). In this case, the individual units 141, 142, "43 and 144 can, for example, be designed as multiplication and addition units according to the vector matrix multiplication rule.
Einheit 141: gh * z' + (gw * alpha'*bl) - (gn*beta'*al)Unit 141: gh * z ' + (gw * alpha ' * bl) - (gn * beta ' * al)
Einheit 142: gh * z' - (gw * alpha'*bl) - (gn*beta'*al)Unit 142: gh * z ' - (gw * alpha ' * bl) - (gn * beta ' * al)
Einheit 143: gh * z' + (gw * alpha'*b2) + (gn*beta'*a2)Unit 143: gh * z ' + (gw * alpha ' * b2) + (gn * beta ' * a2)
Einheit 144: gh * z' - (gw * alpha'*b2) + (gn*beta'*a2)Unit 144: gh * z ' - (gw * alpha ' * b2) + (gn * beta ' * a2)
wobei die Größen al, a2, bl, b2 wie oben beschrieben definiert sind.the sizes al, a2, bl, b2 are defined as described above.
Als Ergebnisse der Verknüpfungen liegen ausgangsseitig der 4.Mitteln (14) die Verknüpfungsergebnisse (Vagvl, Vagvr, Vaghl, Vaghr) an, die gewichtete Aufbaugeschwindigkeit in vertikaler Richtung an den Stel¬ len repräsentieren, an denen die RadaufhängungsSysteme am Aufbau an¬ greifen.
Die so erhaltenen Verknüpfungsergebnisse (Vagvl, Vagvr, Vaghl, Vaghr) werden den 5.Mitteln (15) zugeführt. Hier werden die Vorzei¬ chen und Beträge der Verknüpfungsergebnisse (Vagvl, Vagvr, Vaghl, Vaghr) analysiert und Verstellungen des jeweiligen verstellbaren Dämpfungssystems je nach Vorzeichen und Größe des Betrages vorgenom¬ men.On the output side of the fourth means (14), the results of the linkages are the linkage results (Vagvl, Vagvr, Vaghl, Vaghr), which represent the weighted assembly speed in the vertical direction at the points at which the wheel suspension systems attack the assembly. The linking results obtained in this way (Vagvl, Vagvr, Vaghl, Vaghr) are fed to the 5th means (15). Here the signs and amounts of the linking results (Vagvl, Vagvr, Vaghl, Vaghr) are analyzed and adjustments of the respective adjustable damping system are made depending on the sign and size of the amount.
Dies geschieht separat für jedes Radaufhängungssystem in den logi¬ schen Einheiten 151, deren Funktionsweise in der Fig.3 dargestellt ist.This is done separately for each wheel suspension system in the logic units 151, the mode of operation of which is shown in FIG.
Durch die Datenbereitstellung 1511 werden Sollwerte Sij und/oder die Signale (Xarij) der 8.Mittel (18ij) und/oder Signale der 6.Mittel (16, 17) und/oder Größen, die den Fahrzustand repräsentieren oder beeinflussen wie beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit und/oder die Umgebungstemperatur, eingelesen. Der Index i steht jeweils für die Position vorne bzw. hinten am Fahrzeug und der Index j steht jeweils für die Position rechts oder links am Fahrzeug.Through the provision of data 1511, setpoints Sij and / or the signals (Xarij) of the 8th means (18ij) and / or signals of the 6th means (16, 17) and / or variables that represent or influence the driving state, such as the driving speed and / or the ambient temperature. The index i stands for the position on the front or rear of the vehicle and the index j stands for the position on the right or left of the vehicle.
In den 8.Mitteln (18ij) werden die relativen Bewegungen zwischen den Radeinheiten und dem Aufbau des Fahrzeuges ermittelt. Hierzu werden mittelbar oder unmittelbar 2.Signale (Xarhl , Xarhr , Xarvl , Xarvr ) erfaßt, die die Einfedergeschwindigkeiten zwischen den Rad- einheiten und dem Aufbau repräsentieren. Dies kann mittels Erfassung der Einfedergeschwindigkeiten durch entsprechende Sensoren und/oder mittels Erfassung der Einfederwege und anschließender Differentation geschehen.In the 8th means (18ij) the relative movements between the wheel units and the body of the vehicle are determined. For this purpose, 2nd signals (Xarhl, Xarhr, Xarvl, Xarvr) are recorded directly or indirectly, which represent the spring rates between the wheel units and the body. This can be done by detecting the spring speed using appropriate sensors and / or by detecting the spring travel and subsequent differentiation.
Die Verknüpfungsergebnisse (Vagvl, Vagvr, Vaghl, Vaghr) werden im Wertevergleich (1512) mit jeweils einem Sollwert Sij verglichen. Dieser Sollwert kann einen konstanten Wert für das jeweilige Dämpfungssystems einnehmen und/oder abhängig von Größen sein, die
den Fahrzustand repräsentieren oder beeinflussen, wie beispielsweise Querbewegungen, Längsbewegungen, die Fahrgeschwindigkeit und/oder die Umgebungstemperatur.The link results (Vagvl, Vagvr, Vaghl, Vaghr) are compared in the value comparison (1512) with a setpoint Sij. This setpoint can have a constant value for the respective damping system and / or can be dependent on quantities that represent or influence the driving state, such as transverse movements, longitudinal movements, the driving speed and / or the ambient temperature.
Ist der Betrag |vagij | der Verknüpfungsergebnisse kleiner als der zugehörige Sollwert Sij, so liegt ausgangsseitig des Werteverglei¬ ches (1511) das Signal N an. In diesem Falle wird keine Umschaltung der Dämpfungscharakteristik getätigt.Is the amount | vagij | If the linkage results are smaller than the associated setpoint Sij, the signal N is present on the output side of the value comparison (1511). In this case, the damping characteristics are not switched.
Ist der Betrag |vagij | der Verknüpfungsergebnisse größer als der zu¬ gehörige Sollwert Sij, so liegt ausgangsseitig des Wertevergleiches (1512) das Signal Y an. In diesem Falle wird in der Einheit (1513) das Vorzeichen des Produktes Vagij*Xarij analysiert.Is the amount | vagij | If the linkage results are greater than the associated setpoint Sij, signal Y is present on the output side of the value comparison (1512). In this case, the sign of the product Vagij * Xarij is analyzed in unit (1513).
Ist dies Produkt Vagij*Xarij' größer als Null, so liegt am Ausgang der Einheit (1513) das Signale Y an, ist es kleiner als Null liegt das Signal N an.If this product Vagij * Xarij 'is greater than zero, the signal Y is present at the output of the unit (1513); if it is less than zero, the signal N is present.
Das Signal Y am Ausgang der Einheit (1513) wird den 1.Mitteln (1515) zur Umschaltung der Dämpfungscharakteristik zugeführt, wo eine Um¬ schaltung auf eine härtere Dämpfungscharakteristik des jeweilgen Dämpfungssystems vorgenommen wird.The signal Y at the output of the unit (1513) is fed to the 1st means (1515) for switching over the damping characteristic, where a switchover to a harder damping characteristic of the respective damping system is carried out.
Das Signal N am Ausgang der Einheit (1513) wird den 2.Mitteln (1515) zur Umschaltung der Dämpfungscharakteristik zugeführt, wo eine Um¬ schaltung auf eine weichere Dämpfungscharakteristik des jeweilgen Dämpfungssystems vorgenommen wird.The signal N at the output of the unit (1513) is fed to the second means (1515) for switching over the damping characteristic, where a switchover to a softer damping characteristic of the respective damping system is carried out.
Eine Weiterbildung der oben als Ausführungsbeispiel beschriebenen Anordnung der Einheiten (1512) zur Datenbewertung und Umschaltung der Dämpfungscharakteristik kann darin bestehen, die Beträge der Verknüpfungsergebnisse (Vagij) mit mehreren zugehörigen Sollwerten Slij, S2ij, S3ij... zu vergleichen. Dies kann vorteilhaft in mehre-
ren Wertevergleichen 1512/1, 1512/2, 1512/3... geschehen. Abhängig von dem so erhaltenen detaillierteren Betragswert von |Vagij | können so bestimmte Dämpfungscharakteristiken des jeweiligen Dämpfungssy¬ stems eingestellt werden, während bei der als Ausführungsbeispiel beschriebene Anordnung (Fig.3) nur die nächst härtere bzw. weichere Stufe angesteuert wird.A further development of the arrangement of the units (1512) for data evaluation and switching of the damping characteristic described above as an exemplary embodiment can consist in comparing the amounts of the linking results (Vagij) with several associated setpoints Slij, S2ij, S3ij ... This can be advantageous in several comparisons of values 1512/1, 1512/2, 1512/3 ... happened. Depending on the more detailed amount of | Vagij | In this way, certain damping characteristics of the respective damping system can be set, while in the arrangement described as an exemplary embodiment (FIG. 3) only the next harder or softer stage is activated.
Eine besonders einfache Ausführung des erfindungsgem ßen Systems ist die zweistufige Auslegung der DämpfungsSysteme, wobei eine harte und eine weiche Fahrwerkcharakteristik vorliegt. In diesem Falle werden in den Mitteln zur Umschaltung der Dämpfungscharakteristik 1514 bzw. 1515 die Stufen "Hart" bzw. "Weich" eingestellt.A particularly simple embodiment of the system according to the invention is the two-stage design of the damping systems, with a hard and a soft chassis characteristic. In this case, the levels "hard" or "soft" are set in the means for switching the damping characteristics 1514 or 1515.
In dem bisher beschriebenen Ausführungsbeispiel sind als Bewegungs¬ komponenten, die unabhängig voneinander und in unterschiedlichem Maße gewichtet werden, die Hub-, Wank- und Nickbewegungen ausgesucht worden. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich, prinzipiell können die beliebigen Bewegungskomponenten der Karosserie zugrunde gelegt werden. Wichtig für die Anordnungen ist der Fall, in dem als Komponenten die Vertikalbewegung des Aufbaus an der Vorder- und Hinterachse sowie die Wankbewegung ausgesucht werden. Allerdings ist dann ein Berechnungs- und Gewichtungsverfahren notwendig, das ge¬ ringfügig von dem abweicht, wie es in Figur 2 dargestellt ist. Dieses modifizierte Verfahren soll daher noch kurz erläutert werden.In the exemplary embodiment described so far, the lifting, rolling and pitching movements have been selected as movement components which are weighted independently of one another and to different degrees. However, this is not absolutely necessary. In principle, any movement components of the body can be used as a basis. Important for the arrangements is the case in which the vertical movement of the body on the front and rear axles and the roll movement are selected as components. However, a calculation and weighting method is then necessary, which deviates slightly from that as shown in FIG. 2. This modified method will therefore be briefly explained.
1. Ermittlung von Hub-, Wank- und Nickgeschwindigkeiten aus gemes¬ senen Vertikalbewegungen der Karosserie an einzelnen - drei oder vier - Stellen (wie im schon beschriebenen Ausführungsbei¬ spiel) .1. Determination of lifting, rolling and pitching speeds from measured vertical movements of the body at individual - three or four - points (as in the exemplary embodiment already described).
2. Berechnung der Vertikalgeschwindigkeiten des Aufbaus2. Calculation of the vertical speeds of the body
(z ,z. ) an der Vorder- und Hinterachse aus den v h ermittelten Hub- und Nickgeschwindigkeiten gemäß(z, z.) on the front and rear axles from the lifting and pitching speeds determined according to v h
z = z - a * beta v z, = z - c * beta h
Gewichtung der Geschwindigkeiten z ,z und der Nickge- schwindigkeit alpha (unabhängig voneinander):z = z - a * beta vz, = z - c * beta h Weighting of the speeds z, z and the pitching speed alpha (independently of one another):
z = gvo*z vg v z, ' = ghi*z, ' hg ' h alpha = gw*alphaz = gvo * z vg vz, ' = ghi * z, ' hg 'h alpha = gw * alpha
Die Gewichtungsfaktoren gvo, ghi und gw können vorteilhafter¬ weise abhängig von Größen gewählt werden, die den Fahrzustand repräsentieren und/oder beeinflussen wie die Fahrgeschwindig¬ keit, Brems- Lenk- und/oder Beschleunigungsmanöver des Fahr¬ zeugs und/oder die Umgebungstemperatur.The weighting factors gvo, ghi and gw can advantageously be selected depending on quantities which represent and / or influence the driving state, such as the driving speed, braking, steering and / or acceleration maneuvers of the vehicle and / or the ambient temperature.
4. Berechnung der gewichteten Hub- und Nickgeschwindigkeiten z y und beta aus den gewichteten Geschwindigkeiten z ' und4. Calculation of the weighted lifting and pitching speeds zy and beta from the weighted speeds z ' and
Zh*g '' Z h * g ''
Es sei angemerkt, daß man die Schritte 2 bis 4 auch, wie im folgen¬ dem beschrieben, zusammenfassen kann:It should be noted that steps 2 to 4 can also be summarized as described in the following:
mit With
gll = [c/(a+c)]*gvo + [a/( +c)]*ghi gl3 = -[(a*c)/(a+c)] * [gvo - ghi] g22 = gw g31 = -[l/(a+c)] * [gvo - ghi] g33 = [a/(a+c)]*gvo + [c/(a+c>]*ghi .
Berechnung der gewichteten Aufbaugeschwindigkeiten (Vagvl, Vagvr, Vaghl, Vaghr) in vertikaler Richtung an den Anlenkpunk- ten der Dämpfer an der Karosserie aus den gewichteten Hub-, Wank- und Nickgeschwindigkeiten gemäß:gll = [c / (a + c)] * gvo + [a / (+ c)] * ghi gl3 = - [(a * c) / (a + c)] * [gvo - ghi] g22 = gw g31 = - [l / (a + c)] * [gvo - ghi] g33 = [a / (a + c)] * gvo + [c / (a + c>] * ghi. Calculation of the weighted bodywork speeds (Vagvl, Vagvr, Vaghl, Vaghr) in the vertical direction at the articulation points of the dampers on the body from the weighted lifting, rolling and pitching speeds according to:
(wie schon im beschriebenen Ausführungsbeispiel).(as already in the described embodiment).
Werden in den 1.Mitteln (11) die 1.Signale (Vk, mit k=l bis 4) er¬ mittelt, die die Geschwindigkeiten des Fahrzeugaufbaus in vertikaler Richtung an vier ausgewählten Stellen (PI, P2, P3, P4) des Aufbaus repräsentieren, so gelangt man wie folgt beschrieben zu einer weite¬ ren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemaßen Systems.In the first means (11), the first signals (Vk, with k = 1 to 4) are determined, which indicate the speeds of the vehicle body in the vertical direction at four selected locations (PI, P2, P3, P4) of the body represent, one arrives at a further advantageous embodiment of the system according to the invention as described below.
Durch die Erfassung der vertikalen Aufbaugeschwindigkeiten an vier Punkten liegt bezüglich der Bestimmung der drei Bewegungskomponenten Hub-, Nick- und Wankbewegung, eine Überbestimmung vor. Dies kann zur Fehlererkennung der Sensorik und/oder der Signalverarbeitung des er¬ findungsgemäßen Systems benutzt werden.As a result of the detection of the vertical assembly speeds at four points, there is an overdetermination with regard to the determination of the three movement components of the lifting, pitching and rolling movement. This can be used for error detection of the sensors and / or the signal processing of the system according to the invention.
Hierzu werden, wie in der Fig.4 dargestellt, die 1.Signale (Vk, mit k=l bis 4) 9.Mitteln (41) zugeführt. Diese 9.Mittel (41) verknüpfen die 1.Signale (Vk, mit k=l bis 4) mit den Koordinaten der Punkte (Pi), an denen die Aufbaubewegungen ermittelt werden. Diese Ver¬ knüpfung geschieht nach folgender mathematischer Vorschrift: H r = *( rik*Vk)2,
wobei die Elemente rik durch die Matrix RFor this, as shown in FIG. 4, the 1st signals (Vk, with k = 1 to 4) 9th means (41) are supplied. These 9th means (41) link the 1st signals (Vk, with k = 1 to 4) to the coordinates of the points (Pi), at which the body movements are determined. This linkage takes place according to the following mathematical rule: H r = * (rik * Vk) 2 , where the elements rik by the matrix R
R = 1/2 * [l/(yl2 +y32)]
R = 1/2 * [l / (yl 2 + y3 2 )]
gegeben sind und yi die Koordinaten des Punktes (Pi) in Fahrzeug¬ querrichtung bezüglich eines aufbaufesten Koordinatensystems mit dem Schwerpunkt der Karosserie als Nullpunkt darstellen, wobei der Index i=l,2,3,4, y2=-yl und y4=-y3 ist und der Fahrzeugaufbau modellhaft zweidimensional angenommenen wird.are given and yi represent the coordinates of the point (Pi) in the transverse direction of the vehicle with respect to a fixed coordinate system with the center of gravity of the body as the zero point, the index i = 1, 2,3,4, y2 = -yl and y4 = -y3 and the vehicle body is assumed to be a two-dimensional model.
Das Ausgangssignal (r) der 9.Mitteln (41) wird nun in der Ver¬ gleichseinheit (42) mit vorgegebenen Schranken (Abstimmungsparame¬ ter) verglichen. Überschreitet der Wert (r) diese Schranke, so wird ein Fehlersignal (F) zur Anzeige gebracht.
The output signal (r) of the 9th means (41) is now compared in the comparison unit (42) with predefined limits (tuning parameters). If the value (r) exceeds this limit, an error signal (F) is displayed.