Antriebsschlupfregelsystem Traction control system
Stand der Technik.State of the art.
Ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruch 1 ist aus der DE-AI 374347 bekannt.A traction control system with the features of the preamble of claim 1 is known from DE-AI 374347.
Vorteile und Erläuterung der ErfindungAdvantages and explanation of the invention
Bei mittleren und höheren Geschwindigkeiten sind die in Fig. la und lb gezeigten Radverläufe möglich. Dort sind die Geschwindigkeit eines nicht angetriebenen Rades vRe£ (Referenzgeschwindigkeit), die um einen vorgegebenen Betrag oder Pro¬ zentsatz darüber liegende Schlupfschwelle SS und die Geschwindigkeit eines ange¬ triebenen Rads vR in Diagrammen dargestellt.At medium and high speeds, the wheel profiles shown in FIGS. 1a and 1b are possible. The speed of a non-driven wheel v Re £ (reference speed), the slip threshold SS lying above it by a predetermined amount or percentage and the speed of a driven wheel v R are shown in diagrams.
Charakterisch für den Verlauf der Fig. la ist, daß das Antriebsrad rel. lange mit sehr geringem Schlupfbedarf rollt; in diesem Fall kann die Schlupfschwelle reduziert werden, um die Stabilität zu verbessern.Characteristic of the course of Fig. La is that the drive wheel rel. long rolls with very little need for slip; in this case the slip threshold can be reduced to improve stability.
Im Fall der Fig. lb ist der Schlupfbedarf auch bei stabilem Rad so groß, daß die bisherigen Schlupfschwellen beibehalten werden müssen, um nicht zu empfindlich auf Fahrbahnstörungen zu reagieren und damit Traktionseinbußen zu erhalten. Die bisherigen Schlupfschwellen sind für den worst case (Fig. lb) ausgelegt.
Bei der vorgeschlagenen Lösung wird mit dem Start der Drosselklappenzugabe DKZ ab Unterschreiten der Schlupfschwelle SS die Schlupfschwelle den Radsignalen an¬ gepaßt. Der Start der Drosselklappenzugabe ist der Fig. 2 entnehmbar.In the case of FIG. 1b, the need for slip, even with a stable wheel, is so great that the previous slip thresholds have to be maintained in order not to react too sensitively to road disturbances and thus to lose traction. The previous slip thresholds are designed for the worst case (Fig. Lb). In the proposed solution, when the throttle valve addition DKZ is started, the slip threshold is adapted to the wheel signals when the slip threshold SS is undershot. The start of throttle valve addition is shown in FIG. 2.
An verschiedenen Stellen des Zugabeverlaufs z. B. bei jeder Zugabeerhöhung oder im vorgegebenen Zeitintervallen wird der Quotient a/b bzw. b/a berechnet, a und b sind die Abstände der Radgeschwindigkeit von der Schlupfschwelle SS bzw. der Referenzgeschwindigkeit. Fig. 3 zeigt einen vergrößerten Ausschnitt der Fig. 2, an der die Größen a und b zu verschiedenen Zeitpunkten ablesbar sind. Die Größe der Quotienten sind ein Maß des Schlupfbedarf. Dieser ist in Fig. la gering und in Fig. lb größer. Auch eine Integration der a/b Werte über eine bestimmte Zeit ist möglich. Dabei werden eine Anzahl von i Abtastwerten aufsummiertAt various points in the course of addition z. B. with each addition increase or in the predetermined time interval, the quotient a / b or b / a is calculated, a and b are the distances of the wheel speed from the slip threshold SS or the reference speed. Fig. 3 shows an enlarged section of Fig. 2, on which the sizes a and b can be read at different times. The size of the quotient is a measure of the hatching requirement. This is low in Fig. La and larger in Fig. Lb. Integration of the a / b values over a certain time is also possible. A number of i samples are added up
und das dabei errechnete Verhältnis zur Schlupfschwellenbeeinflussung verwendet (siehe Fig. 3a) . and uses the ratio calculated for influencing the slip threshold (see FIG. 3a).
Abhängig vom Verhältnis an-b wird die Schlupfschwelle beeinflußt. Ist a/b ≤ 1 bleibt die Schlupfschwelle unbeeinflußt; ist a/b > 1 wird die Schlupfschwelle um z. B. 0,1 km/h/bit erniedrigtThe slip threshold is influenced depending on the ratio a n -b. If a / b ≤ 1, the slip threshold remains unaffected; if a / b> 1, the slip threshold is reduced by z. B. 0.1 km / h / bit lowered
(maximal jedoch z. B. nur um 0,5 km/h) bei b/a > 1 wird die Schlupfschwelle wieder angehoben z. B. um 0,1 km/h/bit maximal jedoch z. B. nur um 0,5 km/h bzw. auf die ursprünglich berechnete Schlupfschwelle.(maximum, however, e.g. only by 0.5 km / h) at b / a> 1 the slip threshold is raised again z. B. by 0.1 km / h / bit maximum z. B. only by 0.5 km / h or to the originally calculated slip threshold.
Das Minimum der Schlupfschwelle liegt bei einem bestimmten Prozentsatz zwischen ursprünglicher Schlupfschwelle und der Referenzgeschwindigkeit z. B. bei 60 %. Dieser Wert kann auch von verschiedenen Faktoren abhängen (z. B. der Fahrzeug¬ beschleunigung, dem Reibwert, der Geschwindigkeit...).The minimum of the slip threshold is a certain percentage between the original slip threshold and the reference speed z. B. at 60%. This value can also depend on various factors (e.g. vehicle acceleration, coefficient of friction, speed ...).
Bei Instabilität kann die neue Schlupfschwelle der ursprünglichen angeglichen werden. Der Angleich erfolgt in Stufen von z. B. 0,1 km/h 10 ms oder nach einer Filterzeit von z. B. 100 ms. Der Vorteil der Erfindung liegt darin, daß die Schlupfschwelle dem momentanen Schlupfbedarf des Rades angepaßt wird, der z. B. durch Reifentoleranz oder Fahrbahnreibwert erforderlich ist. Somit können Insta¬ bilitäten, die langsam auftreten, frühzeitiger erkannt werden.
In the event of instability, the new slip threshold can be adjusted to the original one. The adjustment takes place in stages of z. B. 0.1 km / h 10 ms or after a filter time of z. B. 100 ms. The advantage of the invention is that the slip threshold is adapted to the current slip requirement of the wheel, the z. B. is required by tire tolerance or road surface friction. Instabilities that occur slowly can thus be recognized earlier.