EP0432703A2 - Process for grinding concave surfaces on casted pieces and device for the application of the process - Google Patents

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EP0432703A2
EP0432703A2 EP90123738A EP90123738A EP0432703A2 EP 0432703 A2 EP0432703 A2 EP 0432703A2 EP 90123738 A EP90123738 A EP 90123738A EP 90123738 A EP90123738 A EP 90123738A EP 0432703 A2 EP0432703 A2 EP 0432703A2
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EP
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grinding
grinding wheel
wheel
machined
angle
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Hans Dr.-Ing. Heyer
Manfred Dipl.-Ing. Michelberger (Fh)
Wolfgang Mühleisen
Peter Weiss
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Mannesmann Demag Krauss Maffei GmbH
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Krauss Maffei AG
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    • B24—GRINDING; POLISHING
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    • B24B19/00—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group
    • B24B19/14—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group for grinding turbine blades, propeller blades or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B24B17/00—Special adaptations of machines or devices for grinding controlled by patterns, drawings, magnetic tapes or the like; Accessories therefor
    • B24B17/10—Special adaptations of machines or devices for grinding controlled by patterns, drawings, magnetic tapes or the like; Accessories therefor involving electrical transmission means only, e.g. controlled by magnetic tape

Definitions

  • the invention relates to a method for grinding concave surfaces on castings, in particular on blades of Pelton turbines, the surfaces being machined with a rotating grinding tool in accordance with the difference between the actual oversizes and a nominal oversize table.
  • the invention also relates to an apparatus for performing the method.
  • the object of the invention is to achieve machining of concave surfaces of castings by automated grinding.
  • the surface is ground with a grinding wheel guided by a multi-axis processor-controlled robot arm, the grinding wheel being guided in such a way that an angle is maintained between the plane of rotation of the grinding wheel and the surface area to be machined, which angle decreases with a decreasing radius of curvature of the surface area increases.
  • the grinding wheel can also be brought up to surface areas that are difficult to access. Appropriate movements of the grinding wheel remove the material of the surface to be machined or the surface area to be machined down to the nominal allowance.
  • it is important that the grinding wheel or its plane of rotation is held at an angle to this surface area depending on the curvature of the concave surface area to be machined. This is the only way to achieve a smooth and undulation-free finishing of the surface or surface area.
  • machining can be carried out with a straight grinding wheel, the diameter of which, however, becomes smaller as the machining progresses due to wear.
  • the degree of wear and tear must be determined and used in the program. It is easier if, according to the preferred embodiment of the invention, grinding is carried out with a cup wheel, the diameter of which does not change in the course of processing. Although the height of the cup wheel is reduced, this change can be mastered more easily in terms of measurement technology and programming.
  • the angle at which the plane of rotation of the grinding wheel, in particular cup wheel, and the surface area to be machined is dependent on the diameter of the cup wheel and the radius of curvature of the area to be processed.
  • the angle a - 0.1 xk + 42.5 (degrees). It is understood that smaller deviations up or down of up to 2.5 degrees are permitted.
  • the surface is processed in areas, whereby the areas with the greatest target / actual deviations are first ground.
  • the grinding wheel can be guided several times over the area to be machined.
  • the actual measurements of the processed area or areas should be recorded.
  • the actual dimensions are recorded with the cup wheel as a probe, because then the wear of the cup wheel is also included in the measurement. It is understood that additional control measurements can be made in another way.
  • the surfaces of the castings to be machined are considerably oversized, they can be pre-milled in a CNS-controlled manner with a milling allowance before the grinding machining, so that the workload for the grinding machining is reduced.
  • the invention also relates to a device for carrying out the method described above.
  • the device is characterized by a multi-axis processor-controlled robot arm, on the free end of which a rotating grinding wheel is arranged, the axis of rotation of which extends at an angle to the longitudinal axis of the free end. In this way, even hard-to-reach areas or areas on castings can be achieved.
  • the grinding wheel can be a straight grinding wheel. However, a cup wheel is preferred.
  • the axis of rotation of the grinding wheel preferably extends at a right angle to the longitudinal axis of the free end of the robot arm.
  • the Pelton turbine 1 which is only partially shown in FIG. 1, has on its outer circumference a row of blades 2 which are aligned tangentially to a pitch circle 3 in the usual way.
  • the contour of the concave inner surfaces 4 of the blades 2 to be machined is indicated in FIG. 2 by contour lines 5.
  • a pre-processing by CNS-controlled milling with milling allowance 6 can be carried out.
  • the final processing takes place by grinding with a rotating cup wheel 7, which is arranged at the free end 8 of a multi-axis, processor-controlled robot arm 9.
  • the axis of rotation of the cup wheel 7 extends at a right angle to the longitudinal axis of the free end 8.
  • the cup wheel 7 is guided by the processor-controlled robot arm in accordance with a target measurement table stored in the processor so that an angle is maintained between the plane of rotation of the cup wheel 7 and the surface area to be machined, which increases with decreasing radius of curvature of the surface area.
  • the entire inner surface 4 is processed in areas, with the areas with the greatest target / actual deviations being ground first. This presupposes that the actual measurements are recorded before processing. It is useful to record the actual oversize with the cup wheel 7 as a probe. Even after one or more processing steps, for example after processing one or more surface areas, the actual oversize of the processed area or areas should be recorded. Even then, the cup wheel 7 should be used as a probe, because then the wear of the cup wheel is included in the measurement result and can be processed directly by the processor.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
  • Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)

Abstract

The invention relates to a process for grinding concave surfaces on castings, especially on blades of Pelton turbines, the surfaces being machined with a rotating grinding tool in accordance with the difference between the actual over-measurements and a setpoint over-measurement table. The invention also relates to a device for carrying out the process. In order to achieve machining of concave surfaces of castings by automated grinding, the surface is to be ground using a grinding wheel guided by a robot arm under multi-axis processor control, the grinding wheel being guided in such a way that an angle which increases as the radius of curvature of the surface area decreases is maintained between the plane of rotation of the grinding wheel and the surface area to be machined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schleifen von konkaven Flächen an Gußstücken, insbesondere an Schaufeln von Peltonturbinen, wobei die Flächen nach Maßgabe der Differenz zwischen Ist-Aufmaßen und einer Soll-Aufmaßtabelle mit einem rotierenden Schleifwerkzeug bearbeitet werden. Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for grinding concave surfaces on castings, in particular on blades of Pelton turbines, the surfaces being machined with a rotating grinding tool in accordance with the difference between the actual oversizes and a nominal oversize table. The invention also relates to an apparatus for performing the method.

Bei vielen Gußstücken müssen Flächen, insbesondere konkave Flächen, aufmaßgenau bearbeitet werden. Dazu gehören u.a. die Flächen an Schaufeln von Peltonturbinen und Francisturbinen, entsprechende Flächen an üblichen Propellerflügeln, Gehäusen, z.B. Turbinengehäusen und dergleichen. Eine spanabhebende Bearbeitung konkaver Flächen durch Fräsen ist nicht nur deshalb problematisch, weil das Fräswerkzeug häufig nicht an die zu bearbeitende Fläche herangeführt werden kann, sondern auch deshalb, weil die Führung des Fräswerkzeuges auf der Fläche Besthränkungen unterliegt und die bearbeitete Fläche Wellungen oder Unebenheiten aufweist, die anschließend durch Schleifen von Hand beseitigt werden müssen. Deshalb werden kompliziert geformte und schwer zu erreichende konkave Flächen in der Regel mit einem rotierenden, von Hand geführten Schleifwerkzeug bearbeitet. Das ist arbeitsaufwendig und für den Schleifer mit einer erheblichen Belästigung durch Schleifstaub und Lärm verbunden.With many castings, surfaces, especially concave surfaces, have to be machined with dimensional accuracy. These include the areas on blades of Pelton turbines and Francis turbines, corresponding areas on conventional propeller blades, housings, e.g. Turbine housings and the like. Machining concave surfaces by milling is problematic not only because the milling tool can often not be brought up to the surface to be machined, but also because the guidance of the milling tool on the surface is subject to restrictions and the machined surface has undulations or unevenness, which must then be removed by hand grinding. That is why intricately shaped and difficult to reach concave surfaces are usually machined with a rotating, hand-held grinding tool. This is labor-intensive and involves a considerable annoyance from grinding dust and noise for the grinder.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Bearbeitung konkaver Flächen von Gußstücken durch automatisiertes Schleifen zu erreichen.The object of the invention is to achieve machining of concave surfaces of castings by automated grinding.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Fläche mit einer von einem mehrachsig prozessorgesteuerten Roboterarm geführten Schleifscheibe geschliffen wird, wobei die Schleifscheibe so geführt wird, daß zwischen der Rotationsebene der Schleifscheibe und dem zu bearbeitenden Flächenbereich ein Winkel eingehalten wird, der mit abnehmendem Krümmungsradius des Flächenbereichs zunimmt. Mit Hilfe des mehrachsig prozessorgesteuerten Roboterarms läßt sich die Schleifscheibe auch an Flächenbereiche heranführen, die schwer zugänglich sind. Durch entsprechende Bewegungen der Schleifscheibe wird das Material der zu bearbeitenden Fläche bzw. des zu bearbeitenden Flächenbereichs bis auf das Soll-Aufmaß abgetragen. Dabei ist es allerdings wichtig, daß die Schleifscheibe bzw. ihre Rotationsebene in Abhängigkeit von der jeweiligen Krümmung des zu bearbeitenden konkaven Flächenbereichs unter einem Winkel zu diesem Flächenbereich gehalten wird. Erst dadurch ist eine gleichmäßige und wellungsfreie Endbearbeitung der Fläche bzw. des Flächenbereichs möglich.This object is achieved in that the surface is ground with a grinding wheel guided by a multi-axis processor-controlled robot arm, the grinding wheel being guided in such a way that an angle is maintained between the plane of rotation of the grinding wheel and the surface area to be machined, which angle decreases with a decreasing radius of curvature of the surface area increases. With the help of the multi-axis processor-controlled robot arm, the grinding wheel can also be brought up to surface areas that are difficult to access. Appropriate movements of the grinding wheel remove the material of the surface to be machined or the surface area to be machined down to the nominal allowance. However, it is important that the grinding wheel or its plane of rotation is held at an angle to this surface area depending on the curvature of the concave surface area to be machined. This is the only way to achieve a smooth and undulation-free finishing of the surface or surface area.

Grundsätzlich kann die Bearbeitung mit einer geraden Schleifscheibe durchgeführt werden, deren Durchmesser sich allerdings im Laufe der Bearbeitung durch Abnutzung verkleinert. Das Maß der Abnutzung muß bestimmt und programmtechnisch verwertet werden. Einfacher ist es, wenn nach bevorzugter Ausführung der Erfindung mit einer Topfscheibe geschliffen wird, deren Durchmesser sich im Laufe der Bearbeitung nicht ändert. Zwar verkleinert sich die Höhe der Topfscheibe, diese Veränderung läßt sich aber meßtechnisch und programmtechnisch einfacher beherrschen.In principle, machining can be carried out with a straight grinding wheel, the diameter of which, however, becomes smaller as the machining progresses due to wear. The degree of wear and tear must be determined and used in the program. It is easier if, according to the preferred embodiment of the invention, grinding is carried out with a cup wheel, the diameter of which does not change in the course of processing. Although the height of the cup wheel is reduced, this change can be mastered more easily in terms of measurement technology and programming.

Der Winkel , unter dem die Rotationsebene der Schleifscheibe, insbesondere Topfscheibe, und dem zu bearbeitenden Flächenbereich einnimmt, ist abhängig vom Durchmesser der Topfscheibe und vom Krümmungsradius des zu bearbeitenden Flächenbereichs. Bei einer Topfscheibe mit einem Durchmesser von 115 mm und bei einem Krümmungsradius k zwischen 150 und 400 mm soll der Winkel a = - 0.1 x k + 42,5 (Grad) betragen. Es versteht sich, daß kleinere Abweichungen nach oben oder unten von bis zu 2,5 Grad zugelassen sind.The angle at which the plane of rotation of the grinding wheel, in particular cup wheel, and the surface area to be machined is dependent on the diameter of the cup wheel and the radius of curvature of the area to be processed. With a cup wheel with a diameter of 115 mm and a radius of curvature k between 150 and 400 mm, the angle a = - 0.1 xk + 42.5 (degrees). It is understood that smaller deviations up or down of up to 2.5 degrees are permitted.

Es ist zweckmäßig, wenn die Fläche bereichsweise bearbeitet wird, wobei zuerst die Bereiche mit dem großten Soll-Ist-Abweichungen geschliffen werden. Dabei kann die Schleifscheibe mehrfach über den zu bearbeitenden Bereich geführt werden.It is expedient if the surface is processed in areas, whereby the areas with the greatest target / actual deviations are first ground. The grinding wheel can be guided several times over the area to be machined.

Nach einem oder mehreren Bearbeitungsvorgängen sollten die Ist-Aufmaße des oder der bearbeiteten Bereiche aufgenommen werden. Bei Einsatz einer Topfscheibe ist es vorteilhaft, wenn die Ist-Aufmaße mit der Topfscheibe als Meßtaster aufgenommen werden, weil dann auch die Abnutzung der Topfscheibe in die Messung eingeht. Es versteht sich, daß auf anderer Weise zusätzliche Kontrollmessungen vorgenommen werden können.After one or more processing operations, the actual measurements of the processed area or areas should be recorded. When using a cup wheel, it is advantageous if the actual dimensions are recorded with the cup wheel as a probe, because then the wear of the cup wheel is also included in the measurement. It is understood that additional control measurements can be made in another way.

Wenn die zu bearbeitenden Flächen der Gußstücke erhebliches Übermaß besitzen, können sie vor der Schleifbearbeitung CNS-gesteuert mit einer Fräszugabe vorgefräst werden, so daß der Arbeitsaufwand für die Schleifbearbeitung geringer wird.If the surfaces of the castings to be machined are considerably oversized, they can be pre-milled in a CNS-controlled manner with a milling allowance before the grinding machining, so that the workload for the grinding machining is reduced.

Gegenstand der Erfindung ist auch eine Vorrichtung zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens. Die Vorrichtung ist gekennzeichnet durch einen mehrachsig prozessorgesteuerten Roboterarm, an dessen freiem Ende eine rotierende Schleifscheibe angeordnet ist, deren Rotationsachse sich unter einem Winkel zur Längsachse des freien Endes erstreckt. Damit lassen sich insbesondere auch schwer zugängliche Flächen oder Flächenbereiche an Gußstücken erreichen.The invention also relates to a device for carrying out the method described above. The device is characterized by a multi-axis processor-controlled robot arm, on the free end of which a rotating grinding wheel is arranged, the axis of rotation of which extends at an angle to the longitudinal axis of the free end. In this way, even hard-to-reach areas or areas on castings can be achieved.

Die Schleifscheibe kann eine gerade Schleifscheibe sein. Bevorzugt wird jedoch eine Topfscheibe. Die Rotationsachse der Schleifscheibe erstreckt sich vorzugsweise unter einem rechten Winkel zur Längsachse des freien Endes des Roboterarms.The grinding wheel can be a straight grinding wheel. However, a cup wheel is preferred. The axis of rotation of the grinding wheel preferably extends at a right angle to the longitudinal axis of the free end of the robot arm.

Im folgenden wird ein in der Zeichnung dargestelltes Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert; es zeigen:

Fig. 1
teilweise einen Radialschnitt durch eine Peltonturbine,
Fig. 2
eine Draufsicht auf eine Schaufel der Peltonturbine,
Fig.
3 einen Schnitt durch die Schaufel nach Figur 2.
In the following an embodiment of the invention shown in the drawing is explained; show it:
Fig. 1
partially a radial section through a Pelton turbine,
Fig. 2
a plan view of a blade of the Pelton turbine,
Fig.
3 shows a section through the blade according to FIG. 2.

Die in Figur 1 nur teilweise wiedergegebene Peltonturbine 1 trägt an ihrem Außenumfang eine Reihe von Schaufeln 2, die in üblicher Weise tangential zu einem Teilkreis 3 ausgerichtet sind. Die Kontur der zu bearbeitenden konkaven Innenflächen 4 der Schaufeln 2 ist in Figur 2 durch Höhenlinien 5 angedeutet.The Pelton turbine 1, which is only partially shown in FIG. 1, has on its outer circumference a row of blades 2 which are aligned tangentially to a pitch circle 3 in the usual way. The contour of the concave inner surfaces 4 of the blades 2 to be machined is indicated in FIG. 2 by contour lines 5.

Eine Vorbearbeitung durch CNS-gesteuertes Fräsen mit Fräszugabe 6 kann vorgenommen werden.A pre-processing by CNS-controlled milling with milling allowance 6 can be carried out.

Die endgültige Bearbeitung erfolgt durch Schleifen mit einer rotierenden Topfscheibe 7, die am freien Ende 8 eines mehrachsigen, prozessorgesteuerten Roboterarms 9 angeordnet ist. Bei der dargestellten Ausführung erstreckt sich die Rotationsachse der Topfscheibe 7 unter einem rechten Winkel zur Längsachse des freien Endes 8.The final processing takes place by grinding with a rotating cup wheel 7, which is arranged at the free end 8 of a multi-axis, processor-controlled robot arm 9. In the embodiment shown, the axis of rotation of the cup wheel 7 extends at a right angle to the longitudinal axis of the free end 8.

Die Topfscheibe 7 wird vom prozessorgesteuerten Roboterarm nach Maßgabe einer im Prozessor abgespeicherten Soll-Aufmaßtabelle so geführt, daß zwischen der Rotationsebene der Topfscheibe 7 und dem zu bearbeitenden Flächenbereich ein Winkel eingehalten wird, der mit abnehmendem Krümmungsradius des Flächenbereichs zunimmt. Bei einer Topfscheibe, die einen Durchmesser von 115 mm aufweist, und bei einem Krümmungsradius k des Flächenbereiches zwischen 150 und 400 mm soll der Winkel
a = - 0.1 x k + 42,5 (Grad)

Figure imgb0001

betragen. Abweichungen nach oben oder unten von bis zu 2,5 Grad sind zulässig. Bei einem Krümmungsradius k = 150 mm beträgt dann der Winkel a = 27,5 Grad und bei einem Krümmungsradius k = 400 mm beträgt der Winkel a = 2,5 Grad. Infolge der Winkelstellung der Topfscheibe 7 ist eine wellungsfreie und aufmaßgetreue Bearbeitung der konkaven Innenflächen 4 der Schaufeln möglich.The cup wheel 7 is guided by the processor-controlled robot arm in accordance with a target measurement table stored in the processor so that an angle is maintained between the plane of rotation of the cup wheel 7 and the surface area to be machined, which increases with decreasing radius of curvature of the surface area. With a cup wheel that has a diameter of 115 mm and with a radius of curvature k of the surface area between 150 and 400 mm, the angle should be
a = - 0.1 xk + 42.5 (degrees)
Figure imgb0001
be. Deviations up or down of up to 2.5 degrees are permitted. With a radius of curvature k = 150 mm, the angle is a = 27.5 degrees and with a radius of curvature k = 400 mm, the angle is = 2.5 degrees. As a result of the angular position of the cup wheel 7, it is possible for the concave inner surfaces 4 of the blades to be machined free of curvature and according to measurements.

Die gesamte Innenfläche 4 wird bereichsweise bearbeitet, wobei zuerst die Bereiche mit den größten Soll-Ist-Abweichungen geschliffen werden. Das setzt voraus, daß vor der Bearbeitung die Ist-Aufmaße aufgenommen werden. Dabei ist es zweckmäßig, die Ist-Aufmaße mit der Topfscheibe 7 als Meßtaster aufzunehmen. Auch nach einem oder mehreren Bearbeitungsgängen, z.B. nach der Bearbeitung eines oder mehrerer Flächenbereiche, sollten die Ist-Aufmaße des oder der bearbeiteten Bereiche aufgenommen werden. Auch dann sollte die Topfscheibe 7 als Meßtaster eingesetzt werden, weil dann auch die Abnutzung der Topfscheibe in das Meßergebnis eingeht und vom Prozessor direkt verarbeitet werden kann.The entire inner surface 4 is processed in areas, with the areas with the greatest target / actual deviations being ground first. This presupposes that the actual measurements are recorded before processing. It is useful to record the actual oversize with the cup wheel 7 as a probe. Even after one or more processing steps, for example after processing one or more surface areas, the actual oversize of the processed area or areas should be recorded. Even then, the cup wheel 7 should be used as a probe, because then the wear of the cup wheel is included in the measurement result and can be processed directly by the processor.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
Peltonturbine Pelton turbine
22nd
Schaufeln Shovels
33rd
Teilkreis Pitch circle
44th
Innenflächen Interior surfaces
55
Höhenlinien Contour lines
66
Fräszugabe Milling allowance
77
Topfscheibe Cup wheel
88th
Ende The End
99
Roboterarm Robotic arm

Claims (13)

Verfahren zum Schleifen von konkaven Flächen an Gußstücken, insbesondere an Schaufeln von Peltonturbinen, wobei die Flächen nach Maßgabe der Differenz zwischen Ist-Aufmaßen und einer Soll-Aufmaßtabelle mit einem rotierenden Schleifwerkzeug bearbeitet werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Fläche (4) mit einer von einem mehrachsig prozessorgesteuerten Roboterarm (9) geführten Schleifscheibe (7) geschliffen wird, wobei die Schleifscheibe (7) so geführt wird, daß zwischen der Rotationsebene der Schleifscheibe (7) und dem zu bearbeitenden Flächenbereich (4) ein Winkel (a) eingehalten wird, der mit abnehmendem Krümmungsradius (k) des Flächenbereichs zunimmt.Method for grinding concave surfaces on castings, in particular on blades of Pelton turbines, the surfaces being machined with a rotating grinding tool in accordance with the difference between the actual oversizes and a nominal oversize table, characterized in that the surface (4) is machined with a a grinding wheel (7) guided by a multi-axis processor-controlled robot arm (9) is ground, the grinding wheel (7) being guided such that an angle (a) is maintained between the plane of rotation of the grinding wheel (7) and the surface area (4) to be machined, which increases with decreasing radius of curvature (k) of the surface area. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mit einer geraden Schleifscheibe geschliffen wird.Method according to claim 1, characterized in that grinding is carried out with a straight grinding wheel. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mit einer Topfscheibe (7) geschliffen wird.Method according to claim 1, characterized in that grinding is carried out with a cup wheel (7). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer Topfscheibe (7) mit einem Durchmesser von 115 mm und bei einem Krümmungsradius (k) zwischen 150 und 400 mm der Winkel a = - 0.1 x k + 42,5 (Grad) beträgt.A method according to claim 3, characterized in that in the case of a cup wheel (7) with a diameter of 115 mm and with a radius of curvature (k) between 150 and 400 mm, the angle a = - 0.1 xk + 42.5 (degrees). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 4, d a - durch gekennzeichnet, daß die Fläche (4) bereichsweise bearbeitet wird, wobei zuerst die Bereiche mit den größten Soll-Ist-Abweichungen geschliffen werden.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the surface (4) is processed in areas, the areas with the greatest target-actual deviations being ground first. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 5, d a - durch gekennzeichnet, daß die Schleifscheibe (7) mehrfach über den zu bearbeitenden Bereich geführt wird.Method according to one of claims 1-5, characterized in that the grinding wheel (7) is guided several times over the area to be processed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 6, d a - durch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren Bearbeitungsgängen die Ist-Aufmaße des oder der bearbeiteten Bereiche aufgenommen werden.Method according to one of claims 1-6, characterized in that after one or more processing steps, the actual oversize of the processed area or areas is recorded. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 7, d a - durch gekennzeichnet, daß die Ist-Aufmaße mit der Topfscheibe (7) als Meßtaster aufgenommen werden.Method according to one of claims 1-7, characterized in that the actual oversizes are recorded with the cup wheel (7) as a measuring probe. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 8, d a - durch gekennzeichnet, daß die Fläche (4) vor dem Schleifen CNC-gesteuert mit einer Fräszugabe vorgefräst wird.Method according to one of claims 1-8, characterized in that the surface (4) is pre-milled in a CNC-controlled manner with a milling allowance before grinding. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 - 9, gekennzeichnet durch eine mehrachsig prozessorgesteuerten Roboterarm (9), an dessen freiem Ende (8) eine rotierende Schleifscheibe (7) angeordnet ist, deren Rotationsachse sich unter einem Winkel zur Längsachse des freien Endes (8) erstreckt.Device for carrying out the method according to one of claims 1-9, characterized by a multi-axis processor-controlled robot arm (9), on the free end (8) of which a rotating grinding wheel (7) is arranged, the axis of rotation of which is at an angle to the longitudinal axis of the free end (8) extends. Vorrichtung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine gerade Schleifscheibe.Apparatus according to claim 10, characterized by a straight grinding wheel. Vorrichtung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine Topfscheibe (7).Apparatus according to claim 10, characterized by a cup wheel (7). Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationsachse der Schleifscheibe (7) sich unter einem rechten Winkel zur Längsachse des freien Endes (8) des Roboterarms (9) erstreckt.Apparatus according to claim 10, characterized in that the axis of rotation of the grinding wheel (7) extends at a right angle to the longitudinal axis of the free end (8) of the robot arm (9).
EP19900123738 1989-12-15 1990-12-10 Process for grinding concave surfaces on casted pieces and device for the application of the process Withdrawn EP0432703A3 (en)

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DE19893941410 DE3941410A1 (en) 1989-12-15 1989-12-15 METHOD FOR GRINDING CONCAVE SURFACES ON CASTING PIECES AND DEVICE FOR CARRYING OUT THE METHOD

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