EP0412411A2 - Gyro-stabilized seeking device - Google Patents

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EP0412411A2
EP0412411A2 EP90114678A EP90114678A EP0412411A2 EP 0412411 A2 EP0412411 A2 EP 0412411A2 EP 90114678 A EP90114678 A EP 90114678A EP 90114678 A EP90114678 A EP 90114678A EP 0412411 A2 EP0412411 A2 EP 0412411A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
rotor
gyro
detector
axis
bearing surface
Prior art date
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Granted
Application number
EP90114678A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0412411A3 (en
EP0412411B1 (en
Inventor
Eric Wagner
Peter Giesenberg
Rainer Flickinger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Original Assignee
Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
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Publication date
Priority claimed from DE19893925942 external-priority patent/DE3925942C2/en
Priority claimed from DE19893940512 external-priority patent/DE3940512C2/en
Application filed by Bodenseewerk Geratetechnik GmbH filed Critical Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Publication of EP0412411A2 publication Critical patent/EP0412411A2/en
Publication of EP0412411A3 publication Critical patent/EP0412411A3/en
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Publication of EP0412411B1 publication Critical patent/EP0412411B1/en
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/20—Direction control systems for self-propelled missiles based on continuous observation of target position
    • F41G7/22—Homing guidance systems
    • F41G7/2253—Passive homing systems, i.e. comprising a receiver and do not requiring an active illumination of the target
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F25—REFRIGERATION OR COOLING; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS; MANUFACTURE OR STORAGE OF ICE; LIQUEFACTION SOLIDIFICATION OF GASES
    • F25D—REFRIGERATORS; COLD ROOMS; ICE-BOXES; COOLING OR FREEZING APPARATUS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F25D19/00—Arrangement or mounting of refrigeration units with respect to devices or objects to be refrigerated, e.g. infrared detectors
    • F25D19/006—Thermal coupling structure or interface
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/20—Direction control systems for self-propelled missiles based on continuous observation of target position
    • F41G7/22—Homing guidance systems
    • F41G7/2213—Homing guidance systems maintaining the axis of an orientable seeking head pointed at the target, e.g. target seeking gyro
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/20—Direction control systems for self-propelled missiles based on continuous observation of target position
    • F41G7/22—Homing guidance systems
    • F41G7/2273—Homing guidance systems characterised by the type of waves
    • F41G7/2293—Homing guidance systems characterised by the type of waves using electromagnetic waves other than radio waves

Definitions

  • Gyro-stabilized viewfinders with an imaging optical system arranged on a rotor, which images a field of view in the plane of a detector, are widely known.
  • the rotor decouples the optical system from the movements of the structure, e.g. of a target-seeking missile.
  • the detector is usually formed by a single detector element. This detector sits in a Dewar to increase sensitivity and is cooled by a Joule-Thomson cooler.
  • the arrangement of the detector in a Joule-Thomson cooler means that the detector is structurally stable, e.g. attached to the structure of a missile controlled by the viewfinder. It is not structurally possible to arrange the Dewar vessel with the Joule-Thomson cooler on the rotor.
  • the detector delivers target signals, which are processed accordingly, as alignment signals bring about an alignment of the rotor with its rotational axis to a target.
  • a "squint angle" occurs, that is to say an angle between the circumferential axis of the rotor and a structurally fixed reference axis, for example the longitudinal axis of a missile.
  • Image processing is required to understand and recognize a target. To do this, the observed field of view must be broken down into picture elements (pixels). With a single detector element, this requires an image scan: the image of the detected field of view must be moved relative to the stationary detector element. This is usually done by means of a "rosette scan", which is done by superimposing two circular movements. With such a rosette scan, practically all points of the detected field of view are detected by the detector element at least once during each cycle.
  • One of the circular movements for generating a rosette scan is generally derived from the rotation of the rotor.
  • Linear or two-dimensional arrangements of detector elements are known, by means of which an image generated thereon can be broken down into picture elements.
  • Such detector arrangements are known to be arranged on chips.
  • EP-A-0 100 124 describes an optical viewfinder with an optical system which is pivotally mounted on a structure on all sides via a cardan arrangement and which is arranged on a gyroscopic rotor and can be aligned with a target.
  • a detector arrangement is arranged with a fixed structure.
  • a field of view image generated in the image plane of the pivotable optical system is created by flexible optical Transfer fibers to the structurally fixed detector arrangement.
  • the invention has for its object to provide a gyro-stabilized viewfinder with a cooled detector arranged in a cooler housing, which has a linear or two-dimensional arrangement of detector elements.
  • the radiator housing remains structurally stable.
  • the detector means for example a two-dimensional arrangement of
  • Detector elements on a chip such that the plane of the detector means is always perpendicular to the axis of rotation of the rotor and thus lies with all detector elements in the image plane of the imaging optical system.
  • alignment members are attached to the hollow body on the one hand and are mounted directly on the rotating rotor via bearings.
  • the detector means are mounted in the cooler housing so that they can be pivoted on all sides around the center point, and non-contact alignment means are provided, by means of which the detector means can be aligned with the axis of rotation of the rotor.
  • the contactless alignment means expediently comprise magnetic means.
  • the non-contact alignment means contain a pair of crossed permanent magnets on the detector means and a ring made of a material of high permeability which can be pivoted with the axis of rotation of the rotor and whose transverse center plane contains the center.
  • the detector means can be formed by a detector chip.
  • the detector chip can have a two-dimensional arrangement of detector elements.
  • the detector chip can also contain a linear arrangement of detector elements.
  • the imaging optical system contains image-rotating means which rotate with the rotor.
  • a convex-spherical bearing surface can be attached in a structurally fixed manner in the cooler housing and the detector means can be seated on a movable support which is pivotably supported on all sides on the convex-spherical bearing surface.
  • the convex-spherical bearing surface can be provided via resilient connections which allow the center of the bearing surface to be aligned with the center of the rotor bearing be connected to the radiator housing.
  • the convex-spherical bearing surface can adapt to the concave-spherical bearing surface of the rotor, the center of which coincides with the center of the rotor bearing.
  • the convex-spherical bearing surface is pressed resiliently into this concave-spherical bearing case.
  • a cylindrical guide socket is provided at the end of the jacket on the field of view and the convex-spherical bearing surface is formed on a bearing body which is guided on the guide socket with a bore with lateral play.
  • Such a construction allows a compensating movement of the bearing body in the radial direction.
  • the gap between the guide socket and the bearing body forms thermal insulation.
  • the cooling capacity of the coolants is thereby concentrated on the detector means. Less heat flows in from the rotor, so that the detector means are cooled sufficiently quickly.
  • the bearing body is connected to the casing by means of a bellows which allows axial movement.
  • Such a bellows allows axial movement of the bearing body.
  • the interior of the bellows is also above the gap between the guide stub and the bearing body with the space between the outlet nozzle z.
  • the gas emerging from the outlet nozzle should pass through the bore of the guide nozzle and the inside of the heat-insulating jacket flow over the compressed gas supply line and pre-cool the supplied compressed gas.
  • the storage areas should therefore lie close together.
  • a pressure-dependent pressing of the convex-spherical bearing surface of the bearing body onto the concave-spherical bearing surface takes place via the bellows.
  • jacket is closed on its end face by an annular disk carrying the guide stub and the bellows connects the annular disk to the bearing body.
  • 10 denotes the structure of a missile which is to be guided to a target by a viewfinder.
  • the structure has a tubular part 12 with an annular and cup-shaped end 14.
  • a gimbal ring is mounted in the end 14 about a first gimbal axis, in which in turn a bearing body 16 is pivotably mounted about a second axis perpendicular to the first axis.
  • the bearing body 16 is thus pivoted on all sides about a center point 18 in a known manner.
  • the bearing body 16 is shown in FIG. 1 as being directly supported in the end 14.
  • the bearing body 16 is a hollow body which is essentially rotationally symmetrical about an axis 20.
  • the bearing body 16 has a cylindrical section 22, in which it is gimbally mounted in the end 14.
  • a frustoconical section 24 connects to the cylindrical section 22.
  • a lens 28 sits in section 26.
  • a rotor 32 is rotatably mounted on the bearing body 16 via a ball bearing 30.
  • the rotor 32 rotates around a rotation axis 34.
  • the axis of rotation 34 coincides with the axis 20 of the bearing part 16.
  • the rotor 32 has a frustoconical, hollow middle part 34.
  • the frustoconical middle part 34 is supported at its narrower end via the ball bearing 30 on the bearing part 16 and surrounds the bearing part 16 and the ring-shaped and bowl-shaped end 14.
  • the middle part carries an annular concave mirror 36.
  • the concave mirror 36 also forms the essential flywheel mass of the rotor 32.
  • a plane mirror 40 is supported via webs 38.
  • the reflecting surface of the concave mirror 36 faces the field of view to be detected.
  • the reflecting surface of the plane mirror 40 faces away from the field of view and faces the inside of the bearing part.
  • the beam path of the optical system runs from the field of view, which is practically infinite, via the concave mirror 36.
  • the rays are directed from the concave mirror 36, as shown, to the plane mirror 40 and through the lens 28 in a direction that passes through the center 20 Rotational axis 34 vertical plane 42 collected.
  • a real image of the detected field of view is created in level 42.
  • the rotor 32 is magnetized in a known manner and is driven by drive coils. Furthermore, precession coils are provided, by means of which torques can be applied to the rotor which cause the rotor 32 to precede toward a target. This is known technology and is not described in detail here.
  • the coils are generally designated 44 in FIG.
  • a cooler housing 46 in the form of a Dewar vessel sits in the tubular part 12.
  • the Dewar vessel has a double-walled, cylindrical jacket 48.
  • the jacket 42 forms one concave-spherical, annular bearing surface 50. This can be seen most clearly in FIG. 2, which in this respect corresponds to FIG. 1.
  • the bearing surface is curved around the center 20.
  • a hollow body 52 is mounted in the bearing surface 50.
  • the hollow body 52 has a convex-spherical jacket 54 rotationally symmetrical to an axis 56 (FIG. 2).
  • the hollow body 52 On the side facing the mirror 40, the hollow body 52 is closed off by a radiation-permeable window 58.
  • the hollow body forms a frustoconical wall part 60.
  • the narrow opening of this frustoconical wall part 60 is closed off by a detector chip 62.
  • the surface of the detector chip 62 with the detector elements lies in a plane containing the center point 20.
  • the detector chip 62 has a two-dimensional arrangement of detector elements.
  • the hollow body 52 is connected directly to the bearing body 16 mechanically via webs 64.
  • the hollow body is made of ceramic and is filled with dry nitrogen. It thus practically forms the end face of the cooler housing 46.
  • the bearing body 16 is also pivoted with the rotor 32 via the ball bearing 30.
  • the hollow body 52 is rotated in the bearing surface 50 of the casing 48 of the cooler housing 46 via the webs 64.
  • the surface of the detector chip 62 always remains in the plane 42, in which a sharp image of the field of view is generated.
  • a Joule-Thomson cooler 66 (Fig.2) arranged, which is not shown in Fig.1 for clarity.
  • the detector chip 70 is aligned with the rotational axis 72 of the rotor by magnetic forces.
  • the detector chip 70 is located within a cooler housing 74.
  • the detector chip 70 is pivotally mounted on all sides about a center point 76 by means of a cardanic suspension.
  • a gimbal 78 with bearings 80 is mounted in the cooler housing 74 so as to be pivotable about a first axis that passes through the center point and runs horizontally in the paper plane in FIG.
  • the detector chip 70 is in turn mounted in the gimbal ring 78 about a second axis, which likewise runs through the center point and is perpendicular to the first axis.
  • a first bar magnet 82 is attached to the detector chip 70 and extends parallel to the plane of the detector chip 70 in the longitudinal plane containing the first axis. This is the paper plane of Fig. 3. Crossed to the first bar magnet 82, a second bar magnet 84 is arranged.
  • the rotor-side part 86 can be a bearing body, similar to the bearing body 16 from FIG. 1.
  • the rotor-side part 86 can also be the rotor itself, similar to the arrangement according to FIG. 2.
  • the transverse center plane of the ring 88 preferably also contains the center point 76 and extends perpendicular to the axis of rotation 72 of the rotor and the optical axis of the imaging optical system.
  • the detector chip 70 is held in the transverse central plane of the ring 88 by the magnetic lines of force extending over the bar magnets 82 and 84 and the ring 88.
  • the detector chip is thus tracked for a pivoting movement of the rotor without contact.
  • the surface of the detector chip 70 always remains in the image plane of the optical system in which the visual field is imaged sharply.
  • the basic structure of the viewfinder in the embodiment according to FIG. 3 is again similar to that of FIG. 1.
  • the detector chip can contain a two-dimensional arrangement of detector elements. As a result, the image points of the detected visual field are measured in parallel.
  • the detector elements deliver target signals when a target is detected.
  • image processing means and control means alignment signals are generated from the target signals in a known and therefore not shown manner, which align the viewfinder with the target.
  • steering signals are generated, which the Guide missiles to the target.
  • the detector chip can also have a linear arrangement of detector elements.
  • a scanning movement must be generated.
  • This scanning movement can be obtained by image rotating means.
  • image-rotating means can consist in that the concave mirror 36 is inclined somewhat in FIG. 1 against the circumferential axis.
  • two synchronized scanning movements with different speeds need not be generated as in the case of rosette scanning.
  • Fig. 4 shows a longitudinal section through a viewfinder, the section plane in the right half of the figure perpendicular to the section plane in the left half.
  • a structurally stable, tubular part which ends in a spherical shell 92.
  • an outer frame 94 of a gimbal bearing with a pin 96 is mounted on ball bearings 98.
  • an inner frame 100 with pins 102 is mounted in the outer frame 94 via ball bearings 104.
  • the inner frame 100 is connected to a rotor carrier 106, on which a rotor 108 is rotatably mounted via ball bearings 110, 112.
  • the rotor 108 carries a concave mirror 116, which forms part of the imaging optical system.
  • Another part of the imaging optical system is located on the rotor carrier 106.
  • the rotor carrier 106 and thus the rotor 108 can be pivoted on all sides around a structurally fixed center 118.
  • the center 118 is the intersection of the pivot axes of the gimbals 94 and 100.
  • the tubular casing of the cooler housing 120 sits within the structurally fixed, tubular part 90 and coaxially with it.
  • An annular body sits at the rotor-side end of the casing] 22.
  • the annular body 122 has a convex-spherical bearing surface 124.
  • a bore 126 runs centrally through the annular body 122.
  • a carrier 128 carries detector means 130.
  • the detector means 130 are formed by a linear or two-dimensional arrangement of detector elements.
  • the carrier 128 consists of a carrier plate 132 which carries the detector means 130 and which is supported with a retracted edge 134 on the convex-spherical bearing surface 124 of the annular body 122.
  • the edge 134 has a cylindrical section 136 and a section 138 projecting inward therefrom.
  • an annular, concave-spherical bearing surface 140 is formed, with which the carrier 128 is mounted on the complementary, convex-spherical bearing surface 124.
  • the carrier 128 is held in the rotor carrier 106 and can be pivoted therewith about the center 118.
  • a tube coil 140 of a Joule-Thomson cooler sits inside the cooler housing 120 and ends in a relaxation nozzle 142.
  • the expansion nozzle 142 projects centrally through the bore 126 and is directed against the detector means 130.
  • Compressed gas is supplied via the pipe coil 140.
  • the compressed gas emits itself in the expansion nozzle 142 and cools down in the process.
  • the cooled compressed gas flows over the pipe coil 140 and thereby pre-cools the inflowing compressed gas. In this way, very low temperatures can be reached. With these low temperatures of the outflowing and relaxing compressed gas the Detector means 130 cooled.
  • FIG. 5 shows a longitudinal section through the detector arrangement and the non-rotating inner part of the finder, the viewfinder being otherwise constructed similarly to that in FIG. 4.
  • a heat-insulating, tubular cooler housing 120 is seated within a tubular part (not shown) and coaxial with it.
  • An annular bearing body 122 is located at the rotor-side end of the cooler housing 120.
  • the annular bearing body 122 has a convex-spherical bearing surface 124.
  • a bore 126 runs centrally through the ring-shaped bearing body 122.
  • a carrier 128 carries detector means 130.
  • the detector means 130 are formed by a linear or two-dimensional arrangement of detector elements.
  • the carrier 128 consists of a carrier plate 132 which carries the detector means 130 and which is supported by a retracted edge 134 with a concave-spherical bearing surface 140 on the convex-spherical bearing surface 124 of the annular bearing body 122.
  • the carrier 128 is held in the rotor carrier 106 and can be pivoted therewith about the center 118.
  • a tube coil 141 of a Joule-Thomson cooler sits inside the cooler housing 120 and ends in a relaxation nozzle 142.
  • the expansion nozzle 142 projects centrally through the bore 126 and is directed against the detector means 130.
  • Compressed gas is supplied via the pipe coil 141.
  • the compressed gas emits itself in the expansion nozzle 142 and cools down in the process.
  • the deal cooled pressurized gas flows over the pipe coil 141 and thereby pre-cools the inflowing pressurized gas. In this way, very low temperatures can be reached.
  • the detector means 130 are cooled with these low temperatures of the outflowing and relaxing compressed gas.
  • the cooler housing 120 is closed on its end face by an annular disk 154.
  • the washer 154 carries the guide socket 150, which is molded onto the washer 154.
  • the bore 126 extends through the washer 154.
  • the bearing body 122 is connected to the washer 154 via a bellows 156.
  • the bellows consists of two annular disk springs 158 and 160, which are connected along their inner edges to the bearing body 122 or to the annular disk 160 and along their outer edges.
  • the space within the carrier 128, in which high pressures can occur communicates with the interior of the bellows 156 via the gap 152.
  • the bearing body 122 is thereby pressed with a pressure-proportional force against the bearing surface 140 of the carrier 134. This ensures a secure seal between the bearing surfaces 124 and 135.
  • the gas emerging from the expansion nozzle must therefore flow through the interior of the guide stub 150 and the cooler housing 120 via the pipe coil 141.
  • the pipe coil This pre-cools 141.
  • the gap 152 and the bellows 156 allow a radial and axial compensating movement of the bearing body 122, so that the center of the bearing surface 124 can align with the center 118 of the rotor bearing, namely the intersection of the gimbal axes.
  • the gap 152 provides thermal insulation between the carrier 106 and the bearing body on the one hand and the guide socket and the expansion nozzle on the other. Less heat flows from the bearing body to the expanded and cooled gas which is conducted in the guide stub 150 to the detector means. A faster cooling of the detector means 130 is thereby achieved.

Abstract

Ein kreiselstabilisierter Sucher enthält einen Rotor, der um einen Mittelpunkt allseitig beweglich gelagert ist und um eine durch den Mittelpunkt gehende, rotorfeste Umlaufachse antreibbar ist, sowie ein abbildendes optisches System auf dem Rotor, durch welches ein Gesichtsfeld in einer zu der Umlaufachse des Rotors senkrechten Ebene abbildbar ist. In dieser Ebene sitzen Detektormittel (130) zur Erzeugung von Zielsignalen. Die Detektormittel (130) sind an einem strukturfesten, wärmeisolierenden Kühlergehäuse (120) angeordnet und werden durch einen Kühler gekühlt. Die Umlaufachse wird auf ein Ziel ausgerichtet. Dabei ist an dem Kühlergehäuse (120) strukturfest eine konvex-sphärische Lagerfläche (124) angebracht. Die Detektormittel (130) sitzen an einem Träger (128), der auf dieser konvex-sphärischen Lagerfläche (124) allseitig schwenkbar gelagert sind und werden von einem Rotorträger (106) nach der Umlaufachse des Rotors ausgerichtet. Die konvex-shärische Lagerfläche (124) ist über federnde, eine Ausrichtung des Mittelpunktes der Lagerfläche zu dem Mittelpunkt der Rotorlagerung gestattende Verbindungsmittel (156) mit dem Kühlergehäuse (120) verbunden. <IMAGE>A gyro-stabilized viewfinder contains a rotor, which is mounted so that it can move on all sides around a center and can be driven around a rotor-fixed revolving axis, as well as an imaging optical system on the rotor, through which a field of view in a plane perpendicular to the revolving axis of the rotor is reproducible. Detector means (130) for generating target signals are located in this plane. The detector means (130) are arranged on a structurally fixed, heat-insulating cooler housing (120) and are cooled by a cooler. The axis of rotation is aligned to a target. A convex-spherical bearing surface (124) is attached to the radiator housing (120) in a structurally fixed manner. The detector means (130) are seated on a carrier (128) which is pivotably mounted on all sides on this convex-spherical bearing surface (124) and are aligned by a rotor carrier (106) according to the axis of rotation of the rotor. The convex-spherical bearing surface (124) is connected to the cooler housing (120) via resilient connecting means (156) which allow the center of the bearing surface to be aligned with the center of the rotor bearing. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft einen kreiselstabilisierten Sucher enthaltend

  • (a) einen Rotor, der um einen Mittelpunkt allseitig beweglich gelagert ist und um eine durch den Mittelpunkt gehende, rotorfeste Umlaufachse antreibbar ist,
  • (b) ein abbildendes optisches System auf dem Rotor, durch welches ein Gesichtsfeld in einer zu der Umlaufachse des Rotors senkrechten Ebene abbildbar ist,
  • (c) Detektormittel, auf welchen das Gesichtsfeld durch das optische System abbildbar ist, zur Erzeugung von Ziel­signalen,
  • (d) Mittel zur Erzeugung von Ausrichtsignalen aus den Zielsignalen,
  • (e) ein strukturfestes Kühlergehäuse, in welchem die Detektormittel angeordnet sind,
  • (f) Mittel zum Kühlen der Detektormittel, und
  • (g) Ausrichtmittel, die von den Ausrichtsignalen beaufschlagt sind, zum Ausrichten der Umlaufachse des Rotors auf ein Ziel.
The invention relates to a gyro-stabilized viewfinder containing
  • (a) a rotor which is mounted so that it can move on all sides around a center and can be driven around a rotor axis which is fixed to the rotor and passes through the center,
  • (b) an imaging optical system on the rotor, by means of which a visual field can be imaged in a plane perpendicular to the axis of rotation of the rotor,
  • (c) detector means, on which the field of view can be imaged by the optical system, for generating target signals,
  • (d) means for generating alignment signals from the target signals,
  • (e) a structurally stable cooler housing in which the detector means are arranged,
  • (f) means for cooling the detector means, and
  • (g) Alignment means, which are acted upon by the alignment signals, for aligning the axis of rotation of the rotor with a target.

Zugrundeliegender Stand der TechnikUnderlying state of the art

Kreiselstabilisierte Sucher mit einem auf einem Rotor angeordneten, abbildenden optischen System, das ein Gesichtsfeld in der Ebene eines Detektors abbildet, sind vielfältig bekannt. Der Rotor entkoppelt das optische System von den Bewegungen der Struktur, z.B. eines zielsuchenden Flugkörpers. Dabei ist der Detektor in der Regel von einem einzigen Detektorelement gebildet. Dieser Detektor sitzt zur Erhöhung der Empfindlichkeit in einem Dewar-Gefäß und wird durch einen Joule-Thomson-Kühler gekühlt.Gyro-stabilized viewfinders with an imaging optical system arranged on a rotor, which images a field of view in the plane of a detector, are widely known. The rotor decouples the optical system from the movements of the structure, e.g. of a target-seeking missile. The detector is usually formed by a single detector element. This detector sits in a Dewar to increase sensitivity and is cooled by a Joule-Thomson cooler.

Die Anordnung des Detektors in einem Joule-Thomson-Kühler bedingt, daß der Detektor strukturfest ist, also z.B. an der Struktur eines von dem Sucher gesteuerten Flugkörpers angebracht ist. Es ist konstruktiv nicht möglich, das Dewar-Gefäß mit dem Joule-Thomson-Kühler auf dem Rotor anzuordnen.The arrangement of the detector in a Joule-Thomson cooler means that the detector is structurally stable, e.g. attached to the structure of a missile controlled by the viewfinder. It is not structurally possible to arrange the Dewar vessel with the Joule-Thomson cooler on the rotor.

Der Detektor liefert Zielsignale, die entsprechend verarbeitet, als Ausrichtsignale eine Ausrichtung des Rotors mit seiner Umlaufachse auf ein Ziel bewirken. Durch diese Ausrichtung des Rotors auf das Ziel tritt ein "Schielwinkell" auf, also ein Winkel zwischen der Umlauf­achse des Rotors und einer strukturfesten Referenzachse, z.B. der Längsachse eines Flugkörpers.The detector delivers target signals, which are processed accordingly, as alignment signals bring about an alignment of the rotor with its rotational axis to a target. As a result of this alignment of the rotor with the target, a "squint angle" occurs, that is to say an angle between the circumferential axis of the rotor and a structurally fixed reference axis, for example the longitudinal axis of a missile.

Zum Auffassen und Erkennen eines Ziels ist eine Bildver­arbeitung erforderlich. Dazu muß das beobachtete Gesichts­feld in Bildelemente (Pixel) zerlegt werden. Mit einem einzigen Detektorelement erfordert das eine Bildabtastung: Das Bild des erfaßten Gesichtsfeldes muß relativ zu dem feststehenden Detektorelement bewegt werden. Das geschieht in der Regel mittels einer "Rosettenabtastung", welche durch Überlagerung zweier kreisender Bewegungen erfolgt. Bei einer solchen Rosettenabtastung werden praktisch alle Punkte des erfaßten Gesichtsfeldes wenigstens einmal während jedes Zyklus von dem Detektorelement erfaßt. Eine der kreisenden Bewegungen zur Erzeugung einer Rosetten­abtastung wird dabei im allgemeinen von dem Umlauf des Rotors abgeleitet.Image processing is required to understand and recognize a target. To do this, the observed field of view must be broken down into picture elements (pixels). With a single detector element, this requires an image scan: the image of the detected field of view must be moved relative to the stationary detector element. This is usually done by means of a "rosette scan", which is done by superimposing two circular movements. With such a rosette scan, practically all points of the detected field of view are detected by the detector element at least once during each cycle. One of the circular movements for generating a rosette scan is generally derived from the rotation of the rotor.

Die Erzeugung einer rosettenförmigen Abtastbahn erfordert einen aufwendigen Mechanismus. Außerdem ist die Abtastung relativ langsam.The generation of a rosette-shaped scanning path requires a complex mechanism. The scan is also relatively slow.

Beispiele für kreiselstabilisierte Sucher mit Rosetten­abtastung sind die US-A-4 009 393, die US-A-4 030 807, die US-A-4 039 246, die US-A-4 413 177, die US-A-4 427 878,die EP-A-79 684, die DE-C-34 38 544 und die DE-A-35 19 786.Examples of gyro-stabilized finders with rosette scanning are US-A-4 009 393, US-A-4 030 807, US-A-4 039 246, US-A-4 413 177, US-A-4 427 878, EP-A-79 684, DE-C-34 38 544 and DE-A-35 19 786.

Die optischen Systeme sind dabei in der Regel nach Art eines Cassegrain-Systems aufgebaut. Sie enthalten einen dem Gesichtsfeld zugewandten, ringförmigen Hohlspiegel als Primärspiegel und einen dem Detektor zugewandten Planspiegel als Sekundärspiegel sowie im allgemeinen zusätzliche brechende optische Glieder. Der Primärspiegel bildet dabei die wesentliche Schwungmasse des Rotors.The optical systems are usually structured like a Cassegrain system. They contain an annular concave mirror facing the visual field as the primary mirror and a plane mirror facing the detector as the secondary mirror, and generally additional refractive optical elements. The primary mirror forms the main flywheel mass of the rotor.

Es sind lineare oder zweidimensionale Anordnungen von Detektorelementen bekannt, durch welche ein darauf erzeugtes Bild in Bildelemente zerlegbar ist. Solche Detektoranordnungen sind bekanntermaßen auf Chips angeordnet.Linear or two-dimensional arrangements of detector elements are known, by means of which an image generated thereon can be broken down into picture elements. Such detector arrangements are known to be arranged on chips.

Bei der Verwendung solcher nicht nahezu punktförmigen Detektoren in einem Sucher der vorliegenden Art ergeben sich nun optische Probleme. Der Detektor in dem Dewar-­Gefäß ist notwendig strukturfest. Das optische System und damit auch die Bildebene, in welcher das Bild des Gesichtsfeldes und des Ziels erzeugt wird, werden aber bei der Ausrichtung auf das Ziel relativ zu der Struktur verschwenkt. Das spielt keine Rolle, wenn der Detektor ein einziges, nahezu punktförmiges Detektorelement in einem Mittelpunkt enthält und die Schwenkung des Rotors um diesen Mittelpunkt erfolgt. Wenn aber der Detektor eine lineare oder zweidimensionale Anordnung von Detektor­elementen ist, dann wird bei Auftreten eines Schielwinkels die Bildebene gegenüber der strukturfesten Ebene der Detektorelemente verschwenkt. Es erfolgt dann noch eine scharfe Abbildung auf einem in dem Mittelpunkt liegenden Detektorelement. Auf den anderen Detektorelementen wird jedoch das Gesichtsfeld nur unscharf abgebildet. Diese Detektorelemente liegen nicht in der Bildebene des optischen Systems.Optical problems arise when using such detectors which are not nearly punctiform in a viewfinder of the present type. The detector in the dewar is necessarily structurally stable. However, the optical system and thus also the image plane in which the image of the field of view and the target is generated are pivoted relative to the structure when they are aligned with the target. This does not matter if the detector contains a single, almost punctiform detector element in a center point and the rotor is pivoted about this center point. If, however, the detector is a linear or two-dimensional arrangement of detector elements, then when a squint angle occurs, the image plane is pivoted relative to the structure-fixed plane of the detector elements. Sharp imaging then takes place on a detector element located in the center. However, the field of view is only blurred on the other detector elements. These detector elements are not in the image plane of the optical system.

Die EP-A-0 100 124 beschreibt einen optischen Sucher mit einem über eine Kardananordnung allseitig verschwenkbar an einer Struktur gelagerten optischen System, das auf einem Kreiselrotor angeordnet und auf ein Ziel ausrichtbar ist.EP-A-0 100 124 describes an optical viewfinder with an optical system which is pivotally mounted on a structure on all sides via a cardan arrangement and which is arranged on a gyroscopic rotor and can be aligned with a target.

Eine Detektoranordnung ist strukturfest angeordnet. Ein in der Bildebene des verschwenkbaren optischen Systems erzeugtes Gesichtsfeldbild wird durch flexible optische Fasern auf die strukturfeste Detektoranordnung übertragen.A detector arrangement is arranged with a fixed structure. A field of view image generated in the image plane of the pivotable optical system is created by flexible optical Transfer fibers to the structurally fixed detector arrangement.

Die DE-A-3 435 634 beschreibt eine Zielerfassungseinrich­tung für Flugkörper mit einem hinter einer Optik um eine Flugkörper-Längsachse rotierenden Detektorelement und einem Zoom-Objektiv.DE-A-3 435 634 describes a target detection device for missiles with a detector element rotating behind an optical system about a longitudinal axis of the missile and a zoom lens.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen kreisel­stabilisierten Sucher mit einem in einem Kühlergehäuse angeordneten, gekühlten Detektor zu schaffen, der eine lineare oder zweidimensionale Anordnung von Detektor­elementen aufweist.The invention has for its object to provide a gyro-stabilized viewfinder with a cooled detector arranged in a cooler housing, which has a linear or two-dimensional arrangement of detector elements.

Der Erfindung liegt dabei speziell die Aufgabe zugrunde, bei einem kreiselstabilisierten Sucher der vorgenannten Art sicherzustellen, daß auch bei Auftreten eines Schiel­winkels, also einer Verschwenkung des Rotors mit dem abbildenden optischen System, das Gesichtsfeld scharf auf alle Detektorelemente abgebildet wird.The invention is based on the object, in a gyro-stabilized viewfinder of the aforementioned type, to ensure that the field of view is sharply imaged on all detector elements even when a squint angle occurs, that is to say when the rotor is pivoted with the imaging optical system.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß

  • (h) die Detektormittel relativ zu dem strukturfesten Kühlergehäuse allseitig um den Mittelpunkt schwenkbar angeordnet sind und
  • (i) die Detektormittel durch Kopplungsmittel mit ihrer Ebene stets senkrecht zu der Umlaufachse des Rotors ausrichtbar sind.
According to the invention, this object is achieved in that
  • (h) the detector means are arranged on all sides relative to the structurally fixed radiator housing and
  • (i) the detector means can always be aligned with their plane perpendicular to the axis of rotation of the rotor by means of coupling means.

Nach der Erfindung bleibt zwar das Kühlergehäuse struktur­fest. Es erfolgt aber eine Verschwenkung der Detektor­mittel, also z.B. einer zweidimensionalen Anordnung vonAccording to the invention, the radiator housing remains structurally stable. However, there is a pivoting of the detector means, for example a two-dimensional arrangement of

Detektorelementen auf einem Chip, derart, daß die Ebene der Detektormittel stets senkrecht zu der Umlaufachse des Rotors liegt und so mit allen Detektorelementen in der Bildebene des abbildenden optischen Systems liegt.Detector elements on a chip, such that the plane of the detector means is always perpendicular to the axis of rotation of the rotor and thus lies with all detector elements in the image plane of the imaging optical system.

Das kann auf verschiedene Weise bewerkstelligt werden.This can be done in a number of ways.

Das Kühlergehäuse kann einen zylindrischen Mantelteil aufweisen, der an seinem dem Rotor zugewandten Ende eine konkav-sphärische Lagerfläche bildet. Dann kann in der Lagerfläche des Mantelteils ein Hohlkörper gelagert sein, der eine konvex-sphärische Mantelfläche um eine Hohlkörperachse aufweist und auf der dem Rotor zugewandten Seite durch ein zu der Hohlkörperachse senkrechtes strahlungsdurchlässiges Fenster abgeschlossen ist. Auf der dem Inneren des Kühlergehäuses zugewandten Seite kann dann ein ringförmiger Wandungsteil gebildet sein, dessen zentrale Öffnung durch die ebenfalls zur Hohlkörperachse senkrechten Detektormittel abgeschlossen ist. Der Hohlkörper ist über mechanische Ausrichtglieder und ein Lager mit dem Rotor gekoppelt, derart, daß sich der Hohl­körper mit seiner Hohlkörperachse nach der Umlaufachse des Rotors ausrichtet.The cooler housing can have a cylindrical jacket part, which forms a concave-spherical bearing surface at its end facing the rotor. A hollow body can then be mounted in the bearing surface of the casing part, which has a convex-spherical casing surface around a hollow body axis and is closed on the side facing the rotor by a radiation-transparent window perpendicular to the hollow body axis. An annular wall part can then be formed on the side facing the interior of the cooler housing, the central opening of which is closed off by the detector means likewise perpendicular to the axis of the hollow body. The hollow body is coupled to the rotor via mechanical alignment members and a bearing, such that the hollow body aligns with its axis of the hollow body according to the axis of rotation of the rotor.

Eine Möglichkeit ist dabei, daß der Rotor um die Umlauf­achse drehbar mittels des Lagers auf einem gegenüber der Struktur allseitig verschwenkbar gelagerten, nicht rotierenden Lagerteil gelagert ist, und der Hohlkörper mit dem nicht rotierenden Lagerteil über die Ausrichtglieder verbunden ist.One possibility is that the rotor is mounted rotatably about the circumferential axis by means of the bearing on a non-rotating bearing part which is pivotably pivotable on all sides with respect to the structure, and the hollow body is connected to the non-rotating bearing part via the alignment members.

Eine andere Möglichkeit besteht darin, daß die Ausricht­glieder einerseits an dem Hohlkörper angebracht und andererseits über Lager unmittelbar an dem umlaufenden Rotor gelagert sind.Another possibility is that the alignment members are attached to the hollow body on the one hand and are mounted directly on the rotating rotor via bearings.

Eine weitere Lösung gemäß der Erfindung besteht darin, daß die Detektormittel in dem Kühlergehäuse um den Mittelpunkt allseitig verschwenkbar gelagert und berührungslose Ausrichtmittel vergesehen sind, durch welche die Detektor­mittel zur Umlaufachse des Rotors ausrichtbar sind. Die berührungslosen Ausrichtmittel umfassen zweckmäßigerweise magnetische Mittel. Eine konstruktive Lösung dieser Art besteht darin, daß die berührungslosen Ausrichtmittel ein Paar von gekreuzten Dauermagneten an den Detektor­mitteln und einen mit der Umlaufachse des Rotors ver­schwenkbaren Ring aus einem Material hoher Permeabilität enthalten, dessen Quermittelebene den Mittelpunkt enthält.Another solution according to the invention is that the detector means are mounted in the cooler housing so that they can be pivoted on all sides around the center point, and non-contact alignment means are provided, by means of which the detector means can be aligned with the axis of rotation of the rotor. The contactless alignment means expediently comprise magnetic means. A constructive solution of this type is that the non-contact alignment means contain a pair of crossed permanent magnets on the detector means and a ring made of a material of high permeability which can be pivoted with the axis of rotation of the rotor and whose transverse center plane contains the center.

Die Detektormittel können von einem Detektorchip gebildet sein. Der Detektorchip kann eine zweidimensionale Anordnung von Detektorelementen aufweisen. Der Detektorchip kann aber auch eine lineare Anordnung von Detektorelementen enthalten. In diesem Fall enthält das abbildende optische System bilddrehende Mittel, welche mit dem Rotor umlaufen.The detector means can be formed by a detector chip. The detector chip can have a two-dimensional arrangement of detector elements. However, the detector chip can also contain a linear arrangement of detector elements. In this case, the imaging optical system contains image-rotating means which rotate with the rotor.

Zur Erzielung eines größeren Schielwinkels kann in dem Kühlergehäuse strukturfest eine konvex-sphärische Lagerfläche angebracht sein und können die Detektormittel an einem beweglichen Träger sitzen, der auf der konvex-sphärischen Lagerfläche allseitig schwenkbar gelagert ist.In order to achieve a larger squint angle, a convex-spherical bearing surface can be attached in a structurally fixed manner in the cooler housing and the detector means can be seated on a movable support which is pivotably supported on all sides on the convex-spherical bearing surface.

Um eine Anpassung der Detektormittel an die Lage der Rotorachse auch bei starken Temperaturschwankungen zu ermöglichen, ohne daß Störmomente an dem Rotor auftreten, kann die konvex-sphärische Lagerfläche über federnde, eine Ausrichtung des Mittelpunktes der Lagerfläche zu dem Mittelpunkt der Rotorlagerung gestattende Verbindungs­ mittel mit dem Kühlergehäuse verbunden sein.In order to enable an adaptation of the detector means to the position of the rotor axis even in the case of strong temperature fluctuations without disturbing torques occurring on the rotor, the convex-spherical bearing surface can be provided via resilient connections which allow the center of the bearing surface to be aligned with the center of the rotor bearing be connected to the radiator housing.

Auf diese Weise kann sich die konvex-sphärische Lagerfläche an die konkav-sphärische Lagerfläche des Rotors anpassen, deren Mittelpunkt mit dem Mittelpunkt der Rotorlagerung zusammenfällt. Die konvex-sphärische Lagerfläche wird federnd in diese konkav-sphärische Lagerfälche gedrückt.In this way, the convex-spherical bearing surface can adapt to the concave-spherical bearing surface of the rotor, the center of which coincides with the center of the rotor bearing. The convex-spherical bearing surface is pressed resiliently into this concave-spherical bearing case.

Vorteilhafterweise ist an dem gesichtsfeldseitigen Ende des Mantels ein zylindrischer Führungsstutzen vorgesehen und die konvex-sphärische Lagerfläche an einem Lagerkörper gebildet, der mit einer Bohrung mit seitlichem Spiel auf dem Führungsstutzen geführt ist.Advantageously, a cylindrical guide socket is provided at the end of the jacket on the field of view and the convex-spherical bearing surface is formed on a bearing body which is guided on the guide socket with a bore with lateral play.

Eine solche Konstruktion gestattet eine Ausgleichsbewegung des Lagerkörpers in radialer Richtung. Außerdem bildet der Spalt zwischen Führungsstutzen und Lagerkörper eine Wärmeisolierung. Die Kühlleistung der Kühlmittel wird dadurch auf die Detektormittel konzentriert. Es fließt weniger Wärme von dem Rotor zu, so daß eine hinreichend schnelle Abkühlung der Detektormittel gewährleistet ist.Such a construction allows a compensating movement of the bearing body in the radial direction. In addition, the gap between the guide socket and the bearing body forms thermal insulation. The cooling capacity of the coolants is thereby concentrated on the detector means. Less heat flows in from the rotor, so that the detector means are cooled sufficiently quickly.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn der Lagerkörper mit dem Mantel über einen eine Axialbewegung gestattenden Federbalg verbunden ist.Furthermore, it is advantageous if the bearing body is connected to the casing by means of a bellows which allows axial movement.

Ein solcher Federbalg gestattet einmal eine Axialbewegung des Lagerkörpers. Das Innere des Federbalgs steht aber auch über den Spalt zwischen Führungsstutzen und Lagerkörper mit dem Raum zwischen Austrittsdüse z. B. eines Joule-Thomson-Kühlers, und Detektormitteln in Verbindung. In diesem Raum können hohe Drücke bis zu einigen bar auftreten. Das aus der Austrittsdüse austretende Gas soll durch die Bohrung des Führungs­ stutzens und das Innere des wärmeisolierenden Mantels über die Druckgaszufuhrleitung strömen und das zugeführte Druckgas vorkühlen. Die Lagerflächen sollten daher dicht aneinander anliegen. über den Federbalg erfolgt eine druckabhängige Andrückung der konvex-sphärischen Lagerfläche des Lagerkörpers an die konkav-sphärische Lagerfläche.Such a bellows allows axial movement of the bearing body. The interior of the bellows is also above the gap between the guide stub and the bearing body with the space between the outlet nozzle z. B. a Joule-Thomson cooler, and detector means in connection. High pressures of up to a few bar can occur in this room. The gas emerging from the outlet nozzle should pass through the bore of the guide nozzle and the inside of the heat-insulating jacket flow over the compressed gas supply line and pre-cool the supplied compressed gas. The storage areas should therefore lie close together. A pressure-dependent pressing of the convex-spherical bearing surface of the bearing body onto the concave-spherical bearing surface takes place via the bellows.

Eine vorteilhafte Konstruktion besteht weiter darin, daß der Mantel an seiner Stirnfläche durch eine den Führungsstutzen tragende Ringscheibe abgeschlossen ist und der Federbalg die Ringscheibe mit dem Lagerkörper verbindet.An advantageous construction is further that the jacket is closed on its end face by an annular disk carrying the guide stub and the bellows connects the annular disk to the bearing body.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained below with reference to the accompanying drawings.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

  • Fig.1 zeigt einen schematischen Längsschnitt eines Suchers, bei welchem sich ein Detektorchip nach der Umlaufachse eines Rotors und damit nach der optischen Achse eines durch den Rotor kreisel­stabilisierten, auf ein Ziel ausgerichteten, abbildenden optischen Systems ausrichtet.1 shows a schematic longitudinal section of a viewfinder, in which a detector chip is aligned with the rotational axis of a rotor and thus with the optical axis of an imaging optical system which is gyro-stabilized and oriented towards a target.
  • Fig.2 zeigt ein Detail einer abgewandelten Ausführung, bei welcher der Detektorchip unmittelbar durch den umlaufenden Rotor mechanisch ausgerichtet wird.2 shows a detail of a modified embodiment in which the detector chip is mechanically aligned directly by the rotating rotor.
  • Fig.3 zeigt eine weitere Ausführung, bei welcher der Detektorchip durch magnetische Kräfte ausgerichtet wird.3 shows a further embodiment in which the detector chip is aligned by magnetic forces.
  • Fig.4 zeigt einen abgebrochenen Längsschnitt eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Suchers mit ausrichtbaren Detektormitteln.4 shows a broken longitudinal section of a further exemplary embodiment of a viewfinder with alignable detector means.
  • Fig.5 zeigt in einem abgebrochenen Längsschnitt eine Abwandlung des Suchers von Fig. 4.5 shows in a broken longitudinal section a modification of the finder from FIG. 4.
Bevorzugte Ausführungen der ErfindungPreferred embodiments of the invention

In Fig.1 ist mit 10 die Struktur eines Flugkörpers bezeichnet, der durch einen Sucher zu einem Ziel geführt werden soll. Die Struktur weist einen rohrförmigen Teil 12 mit einem ring- und schalenförmigen Ende 14 auf. In dem Ende 14 ist ein Kardanring um eine erste Kardanachse gelagert, in welchem wiederum ein Lagerkörper 16 um eine zu der ersten Achse senkrechte zweite Achse schwenkbar gelagert ist. Der Lagerkörper 16 ist so um einen Mittel­punkt 18 in bekannter Weise allseitig schwenkbar gelagert. Der Einfachheit der Darstellung halber ist in Fig.1 der Lagerkörper 16 als unmittelbar in dem Ende 14 gelagert dargestellt. Der Lagerkörper 16 ist ein Hohlkörper, der zu einer Achse 20 im wesentlichen rotationssymmetrisch ist. Der Lagerkörper 16 weist einen zylindrischen Abschnitt 22 auf, in welchem er kardanisch in dem Ende 14 gelagert ist. An den zylindrischen Abschnitt 22 schließe sich ein kegel­stumpfförmiger Abschnitt 24 an. An dem schmaleren Ende des kegelstumpfförmigen Abschnitts 24 sitzt ein wieder zylindrischer Abschnitt 26 von geringerem Durchmesser. In dem Abschnitt 26 sitzt eine Linse 28.In FIG. 1, 10 denotes the structure of a missile which is to be guided to a target by a viewfinder. The structure has a tubular part 12 with an annular and cup-shaped end 14. A gimbal ring is mounted in the end 14 about a first gimbal axis, in which in turn a bearing body 16 is pivotably mounted about a second axis perpendicular to the first axis. The bearing body 16 is thus pivoted on all sides about a center point 18 in a known manner. For the sake of simplicity of illustration, the bearing body 16 is shown in FIG. 1 as being directly supported in the end 14. The bearing body 16 is a hollow body which is essentially rotationally symmetrical about an axis 20. The bearing body 16 has a cylindrical section 22, in which it is gimbally mounted in the end 14. A frustoconical section 24 connects to the cylindrical section 22. At the narrower end of the frustoconical section 24 there is a again cylindrical section 26 of smaller diameter. A lens 28 sits in section 26.

Auf dem Lagerkörper 16 ist über ein Kugellager 30 ein Rotor 32 drehbar gelagert. Der Rotor 32 läuft um eine Umlaufachse 34 um. Die Umlaufachse 34 fällt mit der Achse 20 des Lagerteils 16 zusammen.A rotor 32 is rotatably mounted on the bearing body 16 via a ball bearing 30. The rotor 32 rotates around a rotation axis 34. The axis of rotation 34 coincides with the axis 20 of the bearing part 16.

Der Rotor 32 weist eine kegelstumpfförmigen, hohlen Mittelteil 34 auf. Der kegelstumpfförmige Mittelteil 34 ist an seinem schmaleren Ende über das Kugellager 30 auf dem Lagerteil 16 gelagert und umgibt den Lagerteil 16 und das ring- und schalenförmige Ende 14. An dem weiteren Ende trägt der Mittelteil einen ringförmigen Hohlspiegel 36. Der Hohlspiegel 36 bildet zugleich die wesentliche Schwungmasse des Rotors 32. Auf dem engeren Ende des Mittelteils 34 ist über Stege 38 ein Planspiegel 40 abgestützt. Die spiegelnde Fläche des Hohlspiegels 36 ist dem zu erfassenden Gesichtsfeld zugewandt. Die spiegelnde Fläche des Planspiegels 40 ist dem Gesichtsfeld ab- und dem Inneren des Lagerteils zugewandt.The rotor 32 has a frustoconical, hollow middle part 34. The frustoconical middle part 34 is supported at its narrower end via the ball bearing 30 on the bearing part 16 and surrounds the bearing part 16 and the ring-shaped and bowl-shaped end 14. At the other end, the middle part carries an annular concave mirror 36. The concave mirror 36 also forms the essential flywheel mass of the rotor 32. On the narrower end of the middle part 34, a plane mirror 40 is supported via webs 38. The reflecting surface of the concave mirror 36 faces the field of view to be detected. The reflecting surface of the plane mirror 40 faces away from the field of view and faces the inside of the bearing part.

Der Strahlengang des optischen Systems verläuft von dem praktisch im Unendlichen liegenden Gesichtsfeld über den Hohlspiegel 36. Von dem Hohlspiegel 36 werden die Strahlen, wie dargestellt, auf den Planspiegel 40 geleitet und durch die Linse 28 hindurch in einer durch den Mittelpunkt 20 gehenden, zu der Umlaufachse 34 senkrechten Ebene 42 gesammelt. In der Ebene 42 entsteht ein reelles Bild des erfaßten Gesichtsfeldes.The beam path of the optical system runs from the field of view, which is practically infinite, via the concave mirror 36. The rays are directed from the concave mirror 36, as shown, to the plane mirror 40 and through the lens 28 in a direction that passes through the center 20 Rotational axis 34 vertical plane 42 collected. A real image of the detected field of view is created in level 42.

Der Rotor 32 ist in bekannter Weise magnetisiert und wird über Antriebsspulen angetrieben. Weiterhin sind Präzessionsspulen vorgesehen, durch welche auf den Rotor Drehmomente aufgebracht werden können, die eine Präzession des Rotors 32 auf ein Ziel hin bewirken. Das ist bekannte Technik und hier nicht im einzelnen beschrieben. Die Spulen sind in Fig.1 generell mit 44 bezeichnet.The rotor 32 is magnetized in a known manner and is driven by drive coils. Furthermore, precession coils are provided, by means of which torques can be applied to the rotor which cause the rotor 32 to precede toward a target. This is known technology and is not described in detail here. The coils are generally designated 44 in FIG.

In dem rohrförmigen Teil 12 sitzt ein Kühlergehäuses 46 in Form eines Dewar-Gefäßes. Das Dewar-Gefäß weist einen doppelwandigen, zylindrischen Mantel 48 auf. An seinem dem Rotor zugewandten Ende bildet der Mantel 42 eine konkav-sphärische, ringförmige Lagerfläche 50. Das ist in Fig.2 am deutlichsten zu erkennen, die insoweit mit Fig.1 übereinstimmt. Die Lagerfläche ist um den Mittelpunkt 20 gekrümmt. In der Lagerfläche 50 ist ein Hohlkörper 52 gelagert. Der Hohlkörper 52 weist einen konvex-sphärischen Mantel 54 rotationssymmetrisch zu einer Achse 56 (Fig. 2) auf. Auf der dem Spiegel 40 zugewandten Seite ist der Hohlkörper 52 durch ein strahlungsdurchlässiges Fenster 58 abgeschlossen. Auf der gegenüberliegenden Seite bildet der Hohlkörper einen kegelstumpfförmigen Wandungsteil 60. Die enge Öffnung dieses kegelstumpfförmigen Wandungsteils 60 ist durch einen Detektorchip 62 abgeschlossen. Die Oberfläche des Detektorchips 62 mit den Detektorelementen liegt in einer den Mittelpunkt 20 enthaltenden Ebene. Der Detektorchip 62 weist eine zweidimensionale Anordnung von Detektorelementen auf. Der Hohlkörper 52 ist mit dem Lagerkörper 16 unmittelbar mechanisch über Stege 64 verbunden.A cooler housing 46 in the form of a Dewar vessel sits in the tubular part 12. The Dewar vessel has a double-walled, cylindrical jacket 48. At its end facing the rotor, the jacket 42 forms one concave-spherical, annular bearing surface 50. This can be seen most clearly in FIG. 2, which in this respect corresponds to FIG. 1. The bearing surface is curved around the center 20. A hollow body 52 is mounted in the bearing surface 50. The hollow body 52 has a convex-spherical jacket 54 rotationally symmetrical to an axis 56 (FIG. 2). On the side facing the mirror 40, the hollow body 52 is closed off by a radiation-permeable window 58. On the opposite side, the hollow body forms a frustoconical wall part 60. The narrow opening of this frustoconical wall part 60 is closed off by a detector chip 62. The surface of the detector chip 62 with the detector elements lies in a plane containing the center point 20. The detector chip 62 has a two-dimensional arrangement of detector elements. The hollow body 52 is connected directly to the bearing body 16 mechanically via webs 64.

Der Hohlkörper besteht aus Keramik und ist mit einer Füllung von trockenem Stickstoff versehen. Er bildet somit praktisch die Stirnseite des Kühlergehäuses 46.The hollow body is made of ceramic and is filled with dry nitrogen. It thus practically forms the end face of the cooler housing 46.

Wenn der Rotor 32 gegenüber der Struktur 10 aus der dargestellten Lage verschwenkt wird, um die Umlaufachse 34 und damit die optische Achse des abbildenden, optischen Systems auf ein Ziel auszurichten, dann wird mit dem Rotor 32 über das Kugellager 30 auch der Lagerkörper 16 verschwenkt. über die Stege 64 wird dabei gleichzeitig der Hohlkörper 52 in der Lagerfläche 50 des Mantels 48 des Kühlergehäuses 46 verdreht. Die Oberfläche des Detektor­chips 62 bleibt stets in der Ebene 42, in welcher ein scharfes Bild des Gesichtsfeldes erzeugt wird.If the rotor 32 is pivoted relative to the structure 10 from the position shown in order to align the rotational axis 34 and thus the optical axis of the imaging optical system with a target, then the bearing body 16 is also pivoted with the rotor 32 via the ball bearing 30. At the same time, the hollow body 52 is rotated in the bearing surface 50 of the casing 48 of the cooler housing 46 via the webs 64. The surface of the detector chip 62 always remains in the plane 42, in which a sharp image of the field of view is generated.

In dem Kühlergehäuse 46 ist ein Joule-Thomson-Kühler 66 (Fig.2) angeordnet, der in Fig.1 der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt ist.In the cooler housing 46 is a Joule-Thomson cooler 66 (Fig.2) arranged, which is not shown in Fig.1 for clarity.

Fig.2 zeigt in vergrößertem Maßstab eine abgewandelte Ausführung eines Suchers mit Detektorchip 62 in einem Kühlergehäuse 46, bei welchem der Detektorchip mit der Umlaufachse 34 des Rotors 32 gegenüber dem Kühlergehäuse 46 verschwenkbar ist. Der Grundaufbau des Suchers ist der gleiche wie in Fig.1 und daher in Fig.2 nicht noch einmal dargestellt. Entsprechende Teile sind in Fig.1 und in Fig.2 mit den gleichen Bezugszeichen versehen.2 shows, on an enlarged scale, a modified embodiment of a finder with detector chip 62 in a cooler housing 46, in which the detector chip can be pivoted with respect to the cooler housing 46 with the axis of rotation 34 of the rotor 32. The basic structure of the viewfinder is the same as in Fig.1 and therefore not shown again in Fig.2. Corresponding parts are provided with the same reference symbols in FIG. 1 and in FIG.

Bei der Ausführung nach Fig.2 ist der Hohlkörper 52 unmittelbar mit dem Rotor 32 über ein Verbindungsstück 68 und ein Kugellager 69 gekoppelt. Auch hier verschwenkt sich der Detektorchip 62 mit dem Rotor 32. Die Oberfläche des Detektorchips bleibt stets in der durch den Mittel­punkt gehenden Ebene 42.2, the hollow body 52 is coupled directly to the rotor 32 via a connecting piece 68 and a ball bearing 69. Here, too, the detector chip 62 pivots with the rotor 32. The surface of the detector chip always remains in the plane 42 passing through the center.

Bei der Ausführung nach Fig.3 wird der Detektorchip 70 durch magnetische Kräfte nach der Umlaufachse 72 des Rotors ausgerichtet. Der Detektorchip 70 sitzt dabei innerhalb eines Kühlergehäuses 74. Der Detektorchip 70 ist durch eine kardanische Aufhängung allseitig um einen Mittelpunkt 76 schwenkbar gelagert. Zu diesem Zweck ist in dem Kühlergehäuse 74 ein Kardanring 78 mit Lagern 80 um eine durch den Mittelpunkt gehende, in Fig.3 waagerecht in der Papierebene verlaufende erste Achse schwenkbar gelagert. Der Detektorchip 70 ist seinerseits in dem Kardanring 78 um eine zweite Achse gelagert, welche ebenfalls durch den Mittelpunkt verläuft und zu der ersten Achse senkrecht ist. An dem Detektorchip 70 ist ein erster Stabmagnet 82 angebracht, der sich parallel zu der Ebene des Detektorchips 70 in der die erste Achse enthaltenden Längsebene erstreckt. Das ist die Papierebene von Fig. 3. Gekreuzt zu dem ersten Stabmagneten 82 ist ein zweiter Stabmagnet 84 angeordnet.In the embodiment according to FIG. 3, the detector chip 70 is aligned with the rotational axis 72 of the rotor by magnetic forces. The detector chip 70 is located within a cooler housing 74. The detector chip 70 is pivotally mounted on all sides about a center point 76 by means of a cardanic suspension. For this purpose, a gimbal 78 with bearings 80 is mounted in the cooler housing 74 so as to be pivotable about a first axis that passes through the center point and runs horizontally in the paper plane in FIG. The detector chip 70 is in turn mounted in the gimbal ring 78 about a second axis, which likewise runs through the center point and is perpendicular to the first axis. A first bar magnet 82 is attached to the detector chip 70 and extends parallel to the plane of the detector chip 70 in the longitudinal plane containing the first axis. This is the paper plane of Fig. 3. Crossed to the first bar magnet 82, a second bar magnet 84 is arranged.

In einem rotorseitigen Teil 86 sitzt ein Ring 88 aus einem Material hoher Permeabilität, beispielsweise Weicheisen. Der rotorseitige Teil 86 kann ein Lagerkörper sein, ähnlich dem Lagerkörper 16 von Fig.1. Der rotorseitige Teil 86 kann aber auch der Rotor selbst sein, ähnlich wie bei der Anordnung nach Fig.2. Die Quermittelebene des Ringes 88 enthält vorzugsweise ebenfalls den Mittelpunkt 76 und verläuft senkrecht zu der Umlaufachse 72 des Rotors und der optischen Achse des abbildenden, optischen Systems.A ring 88 made of a material of high permeability, for example soft iron, sits in a part 86 on the rotor side. The rotor-side part 86 can be a bearing body, similar to the bearing body 16 from FIG. 1. The rotor-side part 86 can also be the rotor itself, similar to the arrangement according to FIG. 2. The transverse center plane of the ring 88 preferably also contains the center point 76 and extends perpendicular to the axis of rotation 72 of the rotor and the optical axis of the imaging optical system.

Durch die über die Stabmagnete 82 und 84 und den Ring 88 verlaufenden magnetischen Kraftlinien wird der Detektor­chip 70 in der Quermittelebene des Ringes 88 gehalten. Der Detektorchip wird somit berührungslos einer Schwenk­bewegung des Rotors nachgeführt. Auch hier bleibt die Oberfläche des Detektorchips 70 stets in der Bildebene des optischen Systems, in welcher das Gesichtsfeld scharf abgebildet wird.The detector chip 70 is held in the transverse central plane of the ring 88 by the magnetic lines of force extending over the bar magnets 82 and 84 and the ring 88. The detector chip is thus tracked for a pivoting movement of the rotor without contact. Here, too, the surface of the detector chip 70 always remains in the image plane of the optical system in which the visual field is imaged sharply.

Der Grundaufbau des Suchers ist bei der Ausführung nach Fig.3 wieder ähnlich dem von Fig.1.The basic structure of the viewfinder in the embodiment according to FIG. 3 is again similar to that of FIG. 1.

Der Detektorchip kann, wie beschrieben, eine zwei­dimensionale Anordnung von Detektorelementen enthalten. Dadurch werden die Bildpunkte des erfaßten Gesichtsfeldes parallel gemessen. Die Detektorelemente liefern bei Erfassen eines Zieles Zielsignale. Durch bildverarbeitende Mittel und Regelmittel werden aus den Zielsignalen in bekannter und daher nicht dargestellter Weise Ausricht­signale erzeugt, welche den Sucher nach dem Ziel aus­richten. Außerdem werden Lenksignale erzeugt, welche den Flugkörper zu dem Ziel führen.As described, the detector chip can contain a two-dimensional arrangement of detector elements. As a result, the image points of the detected visual field are measured in parallel. The detector elements deliver target signals when a target is detected. By means of image processing means and control means, alignment signals are generated from the target signals in a known and therefore not shown manner, which align the viewfinder with the target. In addition, steering signals are generated, which the Guide missiles to the target.

Stattdessen kann der Detektorchip auch eine lineare Anordnung von Detektorelementen aufweisen. Bei einer solchen linearen Anordnung tritt das gleiche Problem auf. In diesem Fall muß eine Abtastbewegung erzeugt werden. Diese Abtastbewegung kann durch bilddrehende Mittel erhalten werden. Solche bilddrehenden Mittel können darin bestehen, daß der Hohlspiegel 36 in Fig.1 etwas gegen die Umlaufachse geneigt ist. Es brauchen dabei auf jeden Fall nicht wie bei einer Rosettenabtastung zwei synchronisierte Abtastbewegungen mit unterschiedlichen Drehzahlen erzeugt zu werden.Instead, the detector chip can also have a linear arrangement of detector elements. The same problem arises with such a linear arrangement. In this case a scanning movement must be generated. This scanning movement can be obtained by image rotating means. Such image-rotating means can consist in that the concave mirror 36 is inclined somewhat in FIG. 1 against the circumferential axis. In any case, two synchronized scanning movements with different speeds need not be generated as in the case of rosette scanning.

Fig. 4 zeigt einen Längsschnitt durch einen Sucher, wobei die Schnittebene in der rechten Hälfte der Figur senkrecht zu der Schnittebene in der linken Hälfte liegt.Fig. 4 shows a longitudinal section through a viewfinder, the section plane in the right half of the figure perpendicular to the section plane in the left half.

Mit 90 ist ein strukturfester, rohrförmiger Teil bezeichnet, der in eine kugelige Schale 92 ausläuft. In der Schale 92 ist ein Außenrahmen 94 einer kardanischem Lagerung mit Zapfen 96 über Kugellager 98 gelagert. In einer zur Ebene dieser Lager senkrechten Ebene, links in der Figur, ist in dem Außenrahmen 94 ein Innenrahmen 100 mit Zapfen 102 über Kugellager 104 gelagert. Der Innenrahmen 100 ist mit einem Rotorträger 106 verbunden, auf welchem ein Rotor 108 über Kugellager 110,112 drehbar gelagert ist. Der Rotor 108 trägt einen Hohlspiegel 116, der einen Teil des abbildenden optischen Systems bildet. Ein anderer Teil des abbildenden optischen Systems sitzt an dem Rotorträger 106. Der Rotorträger 106 und damit der Rotor 108 können um einen strukturfesten Mittelpunkt 118 allseitig verschwenkt werden. Der Mittelpunkt 118 ist der Schnittpunkt der Schwenkachsen der Kardanrahmen 94 und 100.With 90 a structurally stable, tubular part is designated, which ends in a spherical shell 92. In the shell 92, an outer frame 94 of a gimbal bearing with a pin 96 is mounted on ball bearings 98. In a plane perpendicular to the plane of these bearings, on the left in the figure, an inner frame 100 with pins 102 is mounted in the outer frame 94 via ball bearings 104. The inner frame 100 is connected to a rotor carrier 106, on which a rotor 108 is rotatably mounted via ball bearings 110, 112. The rotor 108 carries a concave mirror 116, which forms part of the imaging optical system. Another part of the imaging optical system is located on the rotor carrier 106. The rotor carrier 106 and thus the rotor 108 can be pivoted on all sides around a structurally fixed center 118. The center 118 is the intersection of the pivot axes of the gimbals 94 and 100.

Innerhalb des strukturfesten, rohrförmigen Teils 90 und gleichachsig dazu sitzt der rohrförmige Mantel des Kühlergehäuses 120. Am rotorseitigen Endes des Mantels sitzt ein ringförmiger Körper ]22. Der ringförmige Körper 122 weist eine konvex-sphärische Lagerfläche 124 auf. Zentral durch den ringförmigen Körper 122 verläuft eine Bohrung 126. Ein Träger 128 trägt Detektormittel 130. Die Detektormittel 130 sind von einer linearen oder zweidimensionalen Anordnung von Detektorelementen gebildet. Der Träger 128 besteht aus einer Trägerpatte 132, welche die Detektormittel 130 trägt, und welche mit einem eingezogenen Rand 134 auf der konvex-sphärischen Lagerfläche 124 des ringförmigen Körpers 122 gelagert ist. Der Rand 134 weist einen zylindrischen Abschnitt 136 und einen davon nach innen ragenden Abschnitt 138 auf. An dem Abschnitt 138 ist eine ringförmige, konkav-sphärische Lagerfläche 140 gebildet, mit welcher der Träger 128 auf der dazu komplementären, konvex-sphärischen Lagerfläche 124 gelagert ist. Der Träger 128 ist in dem Rotorträger 106 gehaltert und mit diesem um den Mittelpunkt 118 ver­schwenkbar.The tubular casing of the cooler housing 120 sits within the structurally fixed, tubular part 90 and coaxially with it. An annular body sits at the rotor-side end of the casing] 22. The annular body 122 has a convex-spherical bearing surface 124. A bore 126 runs centrally through the annular body 122. A carrier 128 carries detector means 130. The detector means 130 are formed by a linear or two-dimensional arrangement of detector elements. The carrier 128 consists of a carrier plate 132 which carries the detector means 130 and which is supported with a retracted edge 134 on the convex-spherical bearing surface 124 of the annular body 122. The edge 134 has a cylindrical section 136 and a section 138 projecting inward therefrom. On the section 138, an annular, concave-spherical bearing surface 140 is formed, with which the carrier 128 is mounted on the complementary, convex-spherical bearing surface 124. The carrier 128 is held in the rotor carrier 106 and can be pivoted therewith about the center 118.

Innerhalb des Kühlergehäuses 120 sitzt eine Rohrschlange 140 eines Joule-Thomson-Kühlers, die in einer Entspannungsdüse 142 endet. Die Entspannungsdüse 142 ragt zentral durch die Bohrung 126 und ist gegen die Detektor­mittel 130 gerichtet. Über die Rohrschlange 140 wird Druckgas zugeführt. Das Druckgas entsannt sich in der Entspannungsdüse 142 und kühlt sich dabei ab. Das abge­kühlte Druckgas strömt über die Rohrschlange 140 und bewirkt dabei eine Vorkühlung des zuströmenden Druckgases. Es lassen sich auf diese Weise sehr tiefe Temperaturen erreichen. Mit diesen tiefen Temperaturen des ausströmenden und sich entspannenden Druckgases werden die Detektormittel 130 gekühlt.A tube coil 140 of a Joule-Thomson cooler sits inside the cooler housing 120 and ends in a relaxation nozzle 142. The expansion nozzle 142 projects centrally through the bore 126 and is directed against the detector means 130. Compressed gas is supplied via the pipe coil 140. The compressed gas emits itself in the expansion nozzle 142 and cools down in the process. The cooled compressed gas flows over the pipe coil 140 and thereby pre-cools the inflowing compressed gas. In this way, very low temperatures can be reached. With these low temperatures of the outflowing and relaxing compressed gas the Detector means 130 cooled.

Die beschriebene Konstruktion läßt einen größeren Schielwinkel zu als die Konstruktion nach Fig. 1.The construction described allows a larger squint angle than the construction according to FIG. 1.

Fig. 5 zeigt einen Längsschnitt durch die Detektor­anordnung und den nicht umlaufenden Innenteil des Suchers, wobei der Sucher im übrigen ähnlich aufgebaut ist wie in Fig. 4.FIG. 5 shows a longitudinal section through the detector arrangement and the non-rotating inner part of the finder, the viewfinder being otherwise constructed similarly to that in FIG. 4.

Innerhalb eines (nicht dargestellten) strukturfesten, rohrförmigen Teils und gleichachsig dazu sitzt ein wärme-­isolierendes, rohrförmiges Kühlergehäuse 120. Am rotorseitigen Endes des Kühlergehäuses 120 sitzt ein ringförmiger Lagerkörper 122. Der ringförmige Lagerkörper 122 weist eine konvex-sphärische Lagerfläche 124 auf. Zentral durch den ringförmigen Lagerkörper 122 verläuft eine Bohrung 126. Ein Träger 128 trägt Detektormittel 130. Die Detektormittel 130 sind von einer linearen oder zweidimensionalen Anordnung von Detektorelementen gebildet. Der Träger 128 besteht aus einer Trägerplatte 132, welche die Detektormittel 130 trägt und welche mit einem eingezogenen Rand 134 mit einer konkav-sphärischen Lagerfläche 140 auf der konvex-sphärischen Lagerfläche 124 des ringförmigen Lagerkörpers 122 gelagert ist. Der Träger 128 ist in dem Rotorträger 106 gehaltert und mit diesem um den Mittelpunkt 118 verschwenkbar.A heat-insulating, tubular cooler housing 120 is seated within a tubular part (not shown) and coaxial with it. An annular bearing body 122 is located at the rotor-side end of the cooler housing 120. The annular bearing body 122 has a convex-spherical bearing surface 124. A bore 126 runs centrally through the ring-shaped bearing body 122. A carrier 128 carries detector means 130. The detector means 130 are formed by a linear or two-dimensional arrangement of detector elements. The carrier 128 consists of a carrier plate 132 which carries the detector means 130 and which is supported by a retracted edge 134 with a concave-spherical bearing surface 140 on the convex-spherical bearing surface 124 of the annular bearing body 122. The carrier 128 is held in the rotor carrier 106 and can be pivoted therewith about the center 118.

Innerhalb des Kühlergehäuses 120 sitzt eine Rohrschlange 141 eines Joule-Thomson-Kühlers, die in einer Entspannungsdüse 142 endet. Die Entspannungsdüse 142 ragt zentral durch die Bohrung 126 und ist gegen die Detektor­mittel 130 gerichtet. Über die Rohrschlange 141 wird Druckgas zugeführt. Das Druckgas entsannt sich in der Entspannungsdüse 142 und kühlt sich dabei ab. Das abge­ kühlte Druckgas strömt über die Rohrschlange 141 und bewirkt dabei eine Vorkühlung des zuströmenden Druckgases. Es lassen sich auf diese Weise sehr tiefe Temperaturen erreichen. Mit diesen tiefen Temperaturen des ausströmenden und sich entspannenden Druckgases werden die Detektormittel 130 gekühlt.A tube coil 141 of a Joule-Thomson cooler sits inside the cooler housing 120 and ends in a relaxation nozzle 142. The expansion nozzle 142 projects centrally through the bore 126 and is directed against the detector means 130. Compressed gas is supplied via the pipe coil 141. The compressed gas emits itself in the expansion nozzle 142 and cools down in the process. The deal cooled pressurized gas flows over the pipe coil 141 and thereby pre-cools the inflowing pressurized gas. In this way, very low temperatures can be reached. The detector means 130 are cooled with these low temperatures of the outflowing and relaxing compressed gas.

Bei der in Fig. 5 dargestellten Ausführung ist der ringförmige Lagerkörper 122 eine Kugel mit einer Bohrung 126. Der Lagerkörper 122 mit der Bohrung 126 sitzt mit Spiel auf einem Führungsstutzen 150. Dadurch ist zwischen dem Führungsstutzen 150 und der Innenwandung der Bohrung 126 ein Spalt 152 von einigen Zehntelmillimeter Dicke gebildet.In the embodiment shown in FIG. 5, the ring-shaped bearing body 122 is a ball with a bore 126. The bearing body 122 with the bore 126 sits with play on a guide socket 150. As a result, there is a gap 152 between the guide socket 150 and the inner wall of the bore 126 formed by a few tenths of a millimeter in thickness.

Das Kühlergehäuse 120 ist an seiner Stirnseite von einer Ringscheibe 154 abgeschlossen. Die Ringscheibe 154 trägt den Führungsstutzen 150, der an die Ringscheibe 154 ange­formt ist. Die Bohrung 126 erstreckt sich durch die Ringscheibe 154 hindurch. Der Lagerkörper 122 ist mit der Ringscheibe 154 über einen Federbalg 156 verbunden. Bei der dargestellten Ausführung besteht der Federbalg aus zwei ringförmigen Tellerfedern 158 und 160, die längs ihrer inneren Ränder mit dem Lagerkörper 122 bzw. mit der Ringscheibe 160 und längs ihrer äußeren Ränder miteinander verbunden sind. Auf diese Weise steht der Raum innerhalb des Trägers 128, in welchem hohe Drücke auftreten können, über den Spalt 152 mit dem Inneren des Federbalgs 156 in Verbindung. Der Lagerkörper 122 wird dadurch mit einer druckproportionalen Kraft gegen die Lagerfläche 140 des Trägers 134 gedrückt. Es wird so eine sichere Abdichtung zwischen den Lagerflächen 124 und 135 gewährleistet. Das aus der Entspannungsdüse austretende Gas muß daher durch das Innere des Führungsstutzens 150 und des Kühlergehäuses 120 über die Rohrschlange 141 strömen. Die Rohrschlange 141 wird dadurch vorgekühlt.The cooler housing 120 is closed on its end face by an annular disk 154. The washer 154 carries the guide socket 150, which is molded onto the washer 154. The bore 126 extends through the washer 154. The bearing body 122 is connected to the washer 154 via a bellows 156. In the embodiment shown, the bellows consists of two annular disk springs 158 and 160, which are connected along their inner edges to the bearing body 122 or to the annular disk 160 and along their outer edges. In this way, the space within the carrier 128, in which high pressures can occur, communicates with the interior of the bellows 156 via the gap 152. The bearing body 122 is thereby pressed with a pressure-proportional force against the bearing surface 140 of the carrier 134. This ensures a secure seal between the bearing surfaces 124 and 135. The gas emerging from the expansion nozzle must therefore flow through the interior of the guide stub 150 and the cooler housing 120 via the pipe coil 141. The pipe coil This pre-cools 141.

Der Spalt 152 und der Federbalg 156 gestatten eine radiale und axiale Ausgleichsbewegung des Lagerkörpers 122, so daß sich der Mittelpunkt der Lagerfläche 124 zum Mittelpunkt 118 der Rotorlagerung, nämlich dem Schnittpunkt der Kardanachsen ausrichten kann.The gap 152 and the bellows 156 allow a radial and axial compensating movement of the bearing body 122, so that the center of the bearing surface 124 can align with the center 118 of the rotor bearing, namely the intersection of the gimbal axes.

Schließlich bewirkt der Spalt 152 eine Wärmeisolierung zwischen dem Träger 106 und dem Lagerkörper einerseits und dem Führungsstutzen und der Entspannungsdüse andererseits. Es fließt weniger Wärme von dem Lagerkörper zu dem in dem Führungsstutzen 150 zu den Detektormitteln geführten, entspannten und abgekühlten Gas. Dadurch wird eine schnellere Abkühlung der Detektormittel 130 erreicht.Finally, the gap 152 provides thermal insulation between the carrier 106 and the bearing body on the one hand and the guide socket and the expansion nozzle on the other. Less heat flows from the bearing body to the expanded and cooled gas which is conducted in the guide stub 150 to the detector means. A faster cooling of the detector means 130 is thereby achieved.

Claims (18)

1. Kreiselstabilisierter Sucher enthaltend
(a) einen Rotor (32), der um einen Mittelpunkt (20) allseitig beweglich gelagert ist und um eine durch den Mittelpunkt (20) gehende, rotorfeste Umlauf­achse (34) antreibbar ist,
(b) ein abbildendes optisches System (36,40,28) auf dem Rotor (32), durch welches ein Gesichtsfeld in einer zu der Umlaufachse (34) des Rotors (32) senkrechten Ebene (42) abbildbar ist,
(c) Detektormittel (62), auf welchen das Gesichtsfeld durch das optische abbildbar ist, zur Erzeugung von Zielsignalen,
(d) Mittel zur Erzeugung von Ausrichtsignalen aus den Zielsignalen,
(e) ein strukturfestes Kühlergehäuse (46), an welchem die Detektormittel (62) angeordnet sind,
(f) Mittel (66) zum Kühlen der Detektormittel (62), und (g) Ausrichtmittel (44), die von den Ausrichtsignalen beaufschlagt sind, zum Ausrichten der Umlaufachse (34) des Rotors (32) auf ein Ziel,
dadurch gekennzeichnet, daß
(h) die Detektormittel (62) relativ zu dem struktur­festen Kühlergehäuse (46) allseitig um den Mittel­punkt (20) schwenkbar angeordnet sind und
(i) die Detektormittel (62) durch Kopplungsmittel (64) mit ihrer Ebene stets senkrecht zu der Umlaufachse (34) des Rotors (32) ausrichtbar sind.1. Containing gyro stabilized viewfinder
(a) a rotor (32) which is mounted so as to be movable on all sides around a center point (20) and can be driven about a rotor-fixed rotation axis (34) going through the center point (20),
(b) an imaging optical system (36, 40, 28) on the rotor (32), by means of which a visual field can be imaged in a plane (42) perpendicular to the axis of rotation (34) of the rotor (32),
(c) detector means (62), on which the visual field can be imaged by the optical means, for generating target signals,
(d) means for generating alignment signals from the target signals,
(e) a structurally fixed cooler housing (46) on which the detector means (62) are arranged,
(f) means (66) for cooling the detector means (62), and (g) alignment means (44), which are acted upon by the alignment signals, for aligning the rotational axis (34) of the rotor (32) with a target,
characterized in that
(h) the detector means (62) are arranged on all sides relative to the structurally fixed cooler housing (46) and can be pivoted about the center point (20)
(i) the detector means (62) can always be aligned with their plane perpendicular to the axis of rotation (34) of the rotor (32) by means of coupling means (64). 2. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß (a) das Kühlergehäuse (46) einen zylindrischen, Mantelteil (48) aufweist, der an seinem dem Rotor (32) zugewandten Ende eine konkav-­sphärische Lagerfläche (50) bildet, (b) in der Lagerfläche (50) des Mantelteils (48) ein Hohlkörper (52) gelagert ist der eine konvex-­sphärische Mantelfläche um eine Hohlkörperachse (56) aufweist und auf der dem Rotor (32) zugewandten Seite durch ein zu der Hohlkörperachse (56) senkrechtes strahlungsdurchlässiges Fenster (58) abgesschlossen ist, während auf der dem Inneren des Kühlergehäuses (46) zugewandten Seite ein ringförmiger Wandungsteil (60) gebildet ist, dessen zentrale Öffnung durch die ebenfalls zur Hohlkörperachse (56) senkrechten Detektor­mittel (62) abgeschlossen ist, und (c) der Hohlkörper (52) über mechanische Ausricht­glieder (64,16;68) und, ein Lager (30;70) mit dem Rotor (32) gekoppelt ist, derart, daß sich der Hohlkörper (52) mit seiner Hohlkörperachse (56) nach der Umlaufachse (34) des Rotors (32) ausrichtet. 2. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 1, characterized in that (a) the cooler housing (46) has a cylindrical, jacket part (48) which forms a concave-spherical bearing surface (50) at its end facing the rotor (32), (b) a hollow body (52) is mounted in the bearing surface (50) of the casing part (48) and has a convex-spherical casing surface around a hollow body axis (56) and on the side facing the rotor (32) through a to the hollow body axis ( 56) vertical radiation-transmissive window (58) is closed off, while on the side facing the interior of the cooler housing (46) an annular wall part (60) is formed, the central opening of which is closed by the detector means (62) likewise perpendicular to the hollow body axis (56) , and (c) the hollow body (52) is coupled to the rotor (32) via mechanical alignment members (64, 16; 68) and a bearing (30; 70) in such a way that the hollow body (52) with its hollow body axis (56 ) aligned with the axis of rotation (34) of the rotor (32). 3. Kreiselstablilisierter Sucher nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß (a) der Rotor (32) um die Umlaufachse (34) drehbar mittels des Lagers (30) auf einem gegenüber der Struktur (10) allseitig verschwenkbar gelagerten, nicht rotierenden Lagerteil (16) gelagert ist, und (b) der Hohlkörper (52) mit dem nicht rotierenden Lagerteil (16) über die Ausrichtglieder (64) verbunden ist. 3. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 2, characterized in that (a) the rotor (32) is mounted rotatably about the circumferential axis (34) by means of the bearing (30) on a non-rotating bearing part (16) which is pivotably mounted on all sides relative to the structure (10), and (b) the hollow body (52) is connected to the non-rotating bearing part (16) via the alignment members (64). 4. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtglieder (68) einerseits an dem Hohlkörper (52) angebracht und andererseits über Lager (69) unmittelbar an dem umlaufenden Rotor (32) gelagert sind.4. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 2, characterized in that the alignment members (68) on the one hand attached to the hollow body (52) and on the other hand via bearings (69) are mounted directly on the rotating rotor (32). 5. Kreiselstablisierter Sucher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß (a) die Detektormittel (70) in dem Kühlergehäuse (74) um den Mittelpunkt (76) allseitig verschwenkbar gelagert sind und (b) berührungslose Ausrichtmittel (82,84,88) vorgesehen sind, durch welche die Detektormittel (70) zur Umlaufachse (72) des Rotors ausrichtbar sind. 5. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 1, characterized in that (a) the detector means (70) are mounted in the cooler housing (74) so that they can be pivoted on all sides around the center point (76) and (b) contactless alignment means (82, 84, 88) are provided, by means of which the detector means (70) can be aligned with the axis of rotation (72) of the rotor. 6. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die berührungslosen Ausrichtmittel magnetische Mittel umfassen.6. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 5, characterized in that the non-contact alignment means comprise magnetic means. 7. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die berührungslosen Ausrichtmittel ein Paar von gekreuzten Dauermagneten (82,84) an den Detektormitteln (70) und einen mit der Umlaufachse (72) des Rotors verschwenkbaren Ring (88) aus einem Material hoher Permeabilität enthalten.7. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 6, characterized in that the non-contact alignment means comprises a pair of crossed permanent magnets (82, 84) on the detector means (70) and a ring (88) which can be pivoted with the circumferential axis (72) of the rotor and is made of a high material Permeability included. 8. Kreiselstabilisierter Sucher nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektor­mittel von einem Detektorchip (62) gebildet sind.8. Gyro-stabilized viewfinder according to one of claims 1 to 7, characterized in that the detector means are formed by a detector chip (62). 9. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektorchip (62) eine zwei­dimensionale Anordnung von Detektorelementen aufweist.9. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 8, characterized in that the detector chip (62) has a two-dimensional arrangement of detector elements. 10. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß (a) der Detektorchip (62) eine lineare Anordnung von Detektorelementen enthält und (b) das abbildende optische System bilddrehende Mittel enthält, welche mit dem Rotor umlaufen. 10. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 8, characterized in that (a) the detector chip (62) contains a linear arrangement of detector elements and (b) the imaging optical system includes image rotating means which rotate with the rotor. 11. Kreiselstabilisierter Sucher, nach Anspruch 1
dadurch gekennzeichnet,daß (a) an dem Kühlergehäuse (120) strukturfest eine konvex- sphärische Lagerfläche (124) angebracht ist und (b) die Detektormittel (130) an einem beweglichen Träger (128) sitzen, der auf der konvex-­sphärischen Lagerfläche (124) allseitig schwenkbar gelagert ist. 11. Gyro-stabilized viewfinder, according to claim 1
characterized in that (a) a convex-spherical bearing surface (124) is attached to the radiator housing (120) in a structurally fixed manner and (b) the detector means (130) are seated on a movable support (128) which is mounted on all sides on the convex-spherical bearing surface (124). 12. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß (a) die konvex-sphärische Lagerfläche (124) an einem ringförmigen Körper (122) vorgesehen ist, (b) die Kühlmittel einen Joule-Thomson-Kühler enthalten mit einer Entspannungsdüse (142), welche durch eine zentrale Bohrung (126) des ringförmigen Körpers (122) hindurchragt, und (c) der mit einem Rotorträger (106) verbundene Träger (128) der Detektormittel (130) eine Trägerplatte (132) bildet, auf welcher die Detektormittel (130) im Strahlbereich der Entspannungsdüse (142) angeordnet sind und welche mit einem eingezogenen Rand (134) auf der konvex-sphärischen Lagerfläche (124) gelagert ist. 12. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 11, characterized in that (a) the convex-spherical bearing surface (124) is provided on an annular body (122), (b) the coolant includes a Joule-Thomson cooler with an expansion nozzle (142) which extends through a central bore (126) of the annular body (122), and (c) the carrier (128) of the detector means (130) connected to a rotor carrier (106) forms a carrier plate (132) on which the detector means (130) are arranged in the jet region of the expansion nozzle (142) and which have a retracted edge ( 134) is mounted on the convex-spherical bearing surface (124). 13. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Rand (134) der Trägerplatte (132) eine konkav-sphärische Lagerfäche (140) bildet.13. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 12, characterized in that the edge (134) of the Carrier plate (132) forms a concave-spherical bearing surface (140). 14. Kreiselstabilisierter Sucher nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektor­mittel (130) über eine flexible Leitungswendel, welche um das Kühlergehäuse (120) herumgelegt ist, mit nachgeschaltetetn Signalaufbereitungs- und Signalverarbeitungsmitteln verbunden ist.14. Gyro-stabilized viewfinder according to one of claims 11 to 13, characterized in that the detector means (130) is connected via a flexible line coil which is placed around the cooler housing (120) to downstream signal processing and signal processing means. 15. Kreiselstabilisierter Sucher, nach Anspruch 11
dadurch gekennzeichnet, daß die konvex-shärische Lagerfläche (124) über federnde, eine Ausrichtung des Mittelpunktes der Lagerfläche (124) zu dem Mittelpunkt der Rotorlagerung gestattende Verbindungsmittel (156) mit dem Kühlergehäuse (120) verbunden ist.15. Gyro-stabilized viewfinder, according to claim 11
characterized in that the convex-spherical bearing surface (124) is connected to the cooler housing (120) via resilient connecting means (156) which allow the center of the bearing surface (124) to be aligned with the center of the rotor bearing. 16. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß (a) an dem gesichtsfeldseitigen Ende des Kühlerge­häuses ein zylindrischer Führungsstutzen (150) vorgesehen ist und (b) die konvex-sphärische Lagerfläche (124) an einem Lagerkörper (]22) gebildet ist, der mit einer Bohrung (126) mit seitlichem Spiel auf dem Führungsstutzen (150) geführt ist. 16. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 15, characterized in that (a) a cylindrical guide stub (150) is provided at the end of the cooler housing on the field of view and (b) the convex-spherical bearing surface (124) is formed on a bearing body (] 22) which is guided with a bore (126) with lateral play on the guide stub (150). 17. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagerkörper (128) mit dem Kühlergehäuse (120) über einen eine Axialbewegung gestattenden Federbalg (156) verbunden ist.17. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 16, characterized in that the bearing body (128) is connected to the cooler housing (120) via a bellows (156) allowing axial movement. 18. Kreiselstabilisierter Sucher nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß (a) das Kühlergehäuse (120) an seiner Stirnfläche durch eine den Führungsstutzen (150) tragende Ringscheibe (154) abgeschlossen ist und (b) der Federbalg (156) die Ringscheibe (154) mit dem Lagerkörper (122) verbindet. 18. Gyro-stabilized viewfinder according to claim 17, characterized in that (a) the radiator housing (120) is closed on its end face by an annular disk (154) carrying the guide stub (150) and (b) the bellows (156) connects the washer (154) to the bearing body (122).
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