EA045172B1

EA045172B1 - SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATICALLY HANGING POULTRY ON A CARRIER CONVEYOR CARRIER

Info

Publication number: EA045172B1
Application number: EA202390915
Authority: EA
Inventors: Стейн Алоизиус Христианус Мариа Ван; Стрален Рик Себастьян Ван; Рене Герардус Хендрикус Ал
Original assignee: Мейн Фуд Процессинг Текнолоджи Б.В.
Priority date: 2022-04-22
Filing date: 2023-04-17
Publication date: 2023-10-31

Description

Изобретение относится к системе и способу для автоматического подвешивания домашней птицы на носителе несущего конвейера, содержащих подающую линию для подвешиваемой домашней птицы.The invention relates to a system and method for automatically hanging poultry on a carrier conveyor carrier containing a feed line for hanging poultry.

WO2014/040604 раскрывает устройство для подвешивания птиц, имеющих туловище, шею, ноги и, возможно, голову и стопы, на подвесном конвейере, содержащее множество держателей, каждый имеет шейный конец, способный принимать шею птицы, и первое отверстие, из которого могут выступать ноги и/или стопы птицы, станцию контроля для определения ориентации ног и/или стоп каждой птицы, и станцию вращения для вращения птицы вокруг оси вращения, продолжающейся между плоскостью, определенной первым отверстием держателя, и плоскостью, определенной шейным концом держателя.WO2014/040604 discloses a device for hanging birds having a torso, a neck, legs and possibly a head and feet on an overhead conveyor, comprising a plurality of holders, each having a neck end capable of receiving the bird's neck, and a first opening from which the legs can protrude. and/or feet of the bird, a control station for determining the orientation of the legs and/or feet of each bird, and a rotation station for rotating the bird about an axis of rotation extending between a plane defined by the first hole of the holder and a plane defined by the neck end of the holder.

С помощью устройства по WO2014/040604 может быть применен способ для подвешивания птиц, имеющих туловище, шею, ноги и, возможно, голову и стопы, на подвесном конвейере, содержащий следующую последовательность этапов:Using the device according to WO2014/040604, a method for hanging birds having a body, a neck, legs and possibly a head and feet can be applied on an overhead conveyor, comprising the following sequence of steps:

A) каждую птицу располагают в держателе, при этом ее ноги и/или стопы выступают из первого отверстия в нем, а ее шея находится на шейном конце держателя,A) each bird is positioned in the holder with its legs and/or feet protruding from the first opening therein and its neck at the neck end of the holder,

B) определяют ориентацию ног и/или стоп,B) determine the orientation of the legs and/or feet,

C) птицу поворачивают вокруг оси вращения, продолжающейся между плоскостью, определенной первым отверстием держателя, и плоскостью, определенной шейным концом держателя, до тех пор, пока не будет достигнута заданная ориентация ног и/или стоп, иC) the bird is rotated about an axis of rotation extending between a plane defined by the first hole of the holder and a plane defined by the neck end of the holder until the desired orientation of the legs and/or feet is achieved, and

D) ноги и/или стопы птицы располагают в скобе на конвейере.D) the bird's legs and/or feet are positioned in a bracket on the conveyor.

В WO2020/126893 говорится, что в сфере свинобойн принято подвешивать куски мяса на конкретное транспортировочное средство, обычно называемое Елкой, для внутренней или внешней транспортировки и/или хранения. Эта Елка, по существу, состоит из ряда крюков, установленных на вертикальном стержне, который выполнен с возможностью подвешивания на нависающем рельсе или для установки на подставку, и составляет средство для сбора и транспортировки мясных объектов.WO2020/126893 states that it is common practice in the pork slaughterhouse industry to hang pieces of meat on a specific conveying device, commonly referred to as a tree, for internal or external transport and/or storage. This tree essentially consists of a series of hooks mounted on a vertical rod, which is configured to be suspended from an overhanging rail or to be mounted on a stand, and constitutes a means for collecting and transporting meat objects.

На свинобойнях и при переработке, например, передних частей и частей живота свинины, принято сортировать эти мясные объекты по различным весовым классам, что требует разделения исходных продуктов на различные производственные линии (места ожидания) для хранения и ожидания дальнейшей переработки.In slaughterhouses and when processing, for example, the front and belly parts of pork, it is common to sort these meat objects into different weight classes, which requires the separation of the original products into different production lines (holding areas) for storage and awaiting further processing.

В WO2020/126893 предложены система и способ, чтобы избежать тяжелой ручной работы, связанной с подвешиванием больших и тяжелых кусков мяса свиней, например, на стеллажах для хранения и/или транспортировки товаров. Соответственно, в WO2020/126893 описана система обращения с мясом свиней, сконфигурированная для перемещения и подвешивания одного или более объектов из мяса свиньи от входного конвейера к средству для хранения и/или транспортировки указанных объектов из мяса свиньи, при этом система содержит:WO2020/126893 proposes a system and method to avoid the heavy manual work associated with hanging large and heavy pieces of pig meat, for example, on racks for storing and/or transporting goods. Accordingly, WO2020/126893 describes a swine meat handling system configured to move and suspend one or more swine meat objects from an inlet conveyor to means for storing and/or transporting said swine meat objects, the system comprising:

од но или более средств переработки;one or more processing means;

вх одную конвейерную ленту для транспортировки и подачи мясных объектов в зону прибытия;one conveyor belt for transporting and supplying meat objects to the arrival area;

да тчик, установленный в или в пределах рабочего расстояния зоны прибытия, для обнаружения прибытия объектов из мяса свиньи в зону прибытия;yes a sensor installed in or within the working distance of the arrival area to detect the arrival of pig meat objects into the arrival area;

средство переработки работает со входной конвейерной лентой, датчиком и с одним или более промышленным роботом и/или средством хранения/транспортировки, ср едства для поворота стержня для определения точной локализации прибывающего объекта их мяса свиньи для определения локализации подходящей точки захвата на объекте из мяса свиньи;the processing means operates with an incoming conveyor belt, a sensor, and one or more industrial robots and/or storage/transport means, means for rotating a rod to determine the precise location of the incoming pig meat object to determine the location of a suitable gripping point on the pig meat object;

за хватывающий инструмент, установленный на промышленном роботе, способный подбирать, захватывать, зажимать или удерживать прибывающий объект из мяса свиньи во время движения, а также поднимать его с конвейера, чтобы в итоге его можно было повесить на средство хранения/транспортировки;a grasping tool mounted on an industrial robot capable of picking up, gripping, clamping or holding an incoming pig meat object while in motion, as well as lifting it from the conveyor so that it can eventually be hung on a storage/transport means;

это средство хранения/транспортировки содержит ряд крюков, с кончиком, направленным вверх, для приема объектов из мяса свиньи, подлежащих хранению/транспортировке, и эти крюки установлены на вертикальном стержне, который функционально соединен со средством для поворота указанного стержня так, чтобы привести крюк в определенное положение для приема объекта из мяса свиньи, доставленного захватывающим инструментом, установленным на промышленном роботе.this storage/transport means includes a series of hooks, with the tip directed upward, for receiving objects of pig meat to be stored/transported, and these hooks are mounted on a vertical rod, which is operatively connected to means for rotating said rod so as to bring the hook into a specific position for receiving a pig meat object delivered by a gripper mounted on an industrial robot.

US 10,881,115 B1 раскрывает систему и способ для автоматического подвешивания домашней птицы на носителе несущего конвейера, содержащего подающую линию для подвешиваемой домашней птицы, при этом система содержит устройство формирования изображений, соединенное со средством принятия решений, чтобы обрабатывать изображения домашней птицы на подающей линии, полученное от устройства формирования изображений, и робота с визуальным управлением для захватывания домашней птицы с подающей линии и чтобы подвешивать домашнюю птицу на носителе несущего конвейера, при этом система снабжена системой определения ориентации домашней птицы, ориентирующей системой для домашней птицы, системой соответствия/не соответствия ориентации и системой подвешивания домашней птицы, в которой домашняя птица роботизировано вставляется в скобу для домашней птицы с помощью множества последовательно расположенных роботов с визуальным управлением,US 10,881,115 B1 discloses a system and method for automatically hanging poultry on a carrier conveyor carrier containing a feed line for hanging poultry, the system comprising an image forming apparatus coupled to a decision means to process images of poultry on the feed line obtained from an imaging device, and a vision-guided robot for picking up poultry from the feed line and for hanging the poultry on a carrier conveyor carrier, wherein the system is equipped with a poultry orientation detection system, a poultry orientation system, an orientation match/non-match system, and a poultry hanging, in which the poultry is robotically inserted into a poultry bracket by a plurality of image-guided robots in series,

- 1 045172 и инструмента, имеющего три оси вращения и контур, соответствующий контуру грудки домашней птицы.- 1 045172 and an instrument having three axes of rotation and a contour corresponding to the contour of the poultry breast.

Большим недостатком этой известной системы и способа для автоматического подвешивания домашней птицы на носителе несущего конвейера является то, что для ее реализации требуется большое количество оборудования, что делает ее дорогой, сложной и склонной к поломкам.A major disadvantage of this known system and method for automatically hanging poultry on a carrier conveyor carrier is that it requires a large amount of equipment, which makes it expensive, complex and prone to failure.

Задачей изобретения является снижение затрат, повышение надежности, а также упрощение и уменьшение сложности системы и способа ее работы.The objective of the invention is to reduce costs, increase reliability, as well as simplify and reduce the complexity of the system and its method of operation.

По изобретению предложены система и способ в соответствии с прилагаемой формулой изобретения, которая также охватывает компьютер, компьютерную программу и машиночитаемый носитель, снабженный такой компьютерной программой в поддержку способа и системы изобретения.The invention provides a system and method in accordance with the appended claims, which also covers a computer, a computer program, and a computer-readable medium provided with such computer program in support of the method and system of the invention.

По первому аспекту изобретения, в системе для автоматического подвешивания домашней птицы на носителе несущего конвейера согласно родовому понятию п.1, средство принятия решений обеспечено, чтобы обнаруживать голову домашней птицы и управлять роботом с визуальным управлением, чтобы захватывать домашнюю птицу с подающей линии, зацепляя домашнюю птицу за голову или ниже головы, например, за шею, и впоследствии подвешивать домашнюю птицу головой вверх на носителе несущего конвейера, при этом предпочтительно, чтобы домашняя птица была подвешена за голову на носителе. Изобретение позволяет избежать сложной системы соответствия/не соответствия ориентации, которая требуется в системе и способе предшествующего уровня техники, без ущерба, но даже улучшая надежность, которая достигается в способе захватывания домашней птицы с подающей линии и последующего подвешивания домашней птицы за голову в конвейерной линии. Таким образом, по изобретению требуется:According to the first aspect of the invention, in a system for automatically hanging poultry on a carrier conveyor carrier according to the generic concept of claim 1, a decision making means is provided to detect the head of the poultry and control the vision-guided robot to grab the poultry from the feeding line by hooking the poultry the bird by the head or below the head, for example by the neck, and subsequently suspending the poultry head up on the carrier conveyor, preferably the poultry being suspended by the head on the carrier. The invention avoids the complex orientation match/mismatch system that is required in the prior art system and method, without compromising but even improving the reliability that is achieved in the method of picking up poultry from a feed line and then hanging the poultry by the head in the conveyor line. Thus, the invention requires:

получать изображения домашней птицы на подающей линии, обрабатывать указанные изображения, чтобы обнаружить голову домашней птицы, управлять роботом с визуальным управлением, чтобы захватывать домашнюю птицу с подающей линии, зацепляя домашнюю птицу за голову или ниже головы, и управлять роботом с визуальным управлением, чтобы подвешивать домашнюю птицу головой вверх на носителе несущего конвейера. Формулировка головой вверх отражает, что существует несколько вариантов, при которых домашняя птица может быть подвешена на носителе, в частности, зацеплением домашней птицы за шею ниже головы или зацеплением домашней птицы таким образом, что она будет подвешена за голову.obtain images of the poultry on the feed line, process said images to detect the head of the poultry, control the vision-guided robot to grab the poultry from the feed line by hooking the poultry by the head or below the head, and control the vision-guided robot to hang poultry head up on the carrier conveyor. The head-up formulation reflects that there are several ways in which the poultry can be suspended from the carrier, such as by hooking the poultry by the neck below the head or by hooking the poultry so that it is suspended by the head.

Хотя это не обязательно единственный способ осуществления, предпочтительно, чтобы по меньшей мере, этап обработки изображений домашней птицы и/или этап управления роботом с визуальным управлением осуществлялись с использованием компьютера. Соответственно, изобретение также воплощено в компьютерной программе, которая при загрузке в компьютер обеспечивает, что компьютер поддерживает систему изобретения и способ ее работы. Также испрашиваются исключительные права на машиночитаемый носитель, снабженный компьютерной программой изобретения.Although this is not necessarily the only embodiment, it is preferred that at least the poultry image processing step and/or the vision-guided robot control step be performed using a computer. Accordingly, the invention is also embodied in a computer program which, when loaded into a computer, ensures that the computer supports the system of the invention and its method of operation. Exclusive rights to a machine-readable medium embodied with the computer program of the invention are also sought.

Чтобы обеспечить возможность переработки домашней птицы в больших количествах и с высокой скоростью, предпочтительно, чтобы подающая линия была оборудована станцией подачи для выпуска множества домашних птиц в неорганизованном порядке на подающую линию. Конечно, также возможно, что подающая линия принимает домашнюю птицу в организованном порядке, что может снизить нагрузку на последующую правильную ориентацию домашней птицы после того, как домашняя птица захвачена роботом с визуальным контролем с подающей линии и до того, как робот с визуальным контролем подвесит домашнюю птицу на соответствующем носителе несущего конвейера.In order to be able to process poultry in large quantities and at high speed, it is preferable that the feed line be equipped with a feed station for discharging a plurality of poultry in an unorganized manner onto the feed line. Of course, it is also possible that the feed line receives the poultry in an organized manner, which may reduce the burden of subsequent correct orientation of the poultry after the poultry is picked up by the vision-guided robot from the feed line and before the vision-guided robot hangs the poultry poultry on the appropriate carrier conveyor.

Станция подачи оборудована для приема домашней птицы одной за другой или в контейнерах, например, ящиках.The feeding station is equipped to accept poultry one by one or in containers such as crates.

Желательно, станция подачи оборудована для выпуска домашней птицы из контейнеров так, чтобы она перемещалась в и через передающий участок к подающей линии, при этом передающий участок оборудован направляющими каналами для обеспечения домашней птицы на подающей линии отдельными линиями или движущимися очередями домашней птицы. Это способствует тому, что домашняя птица на отдельных соседних линиях не будет касаться друг друга, что делает визуализацию отдельных птиц более легкой, а также помогает роботу с визуальным управлением захватывать домашнюю птицу с подающей линии. Предпочтительно, чтобы в конечном итоге соседние домашней птицы на подающей линии не касались друг друга.Desirably, the feed station is equipped to release the poultry from the containers so that it moves into and through the transfer section to the feed line, the transfer section being equipped with guide channels to provide the poultry on the feed line with separate lines or moving queues of poultry. This ensures that poultry on individual adjacent lines do not touch each other, making visualization of individual birds easier, and also helps the vision-guided robot to pick up poultry from the feed line. It is preferable that adjacent poultry on the feed line do not end up touching each other.

Полезным признаком изобретения является то, что средство принятия решений управляет роботом с визуальным управлением, чтобы зацеплять и захватывать домашнюю птицу с подающей линии в произвольной ориентации, что особенно выгодно из-за неорганизованного порядка, в котором станция подачи может выпускать домашнюю птицу на подающую линию. После этого средство принятия решений может управлять роботом с визуальным управлением для позиционирования захваченной домашней птицы в заданной ориентации, в которой робот с визуальным управлением подвешивает домашнюю птицу головой вверх с носителя несущего конвейера.An advantageous feature of the invention is that the decision maker controls the vision-guided robot to engage and grasp the poultry from the feed line in a random orientation, which is particularly advantageous due to the random order in which the feed station can release the poultry onto the feed line. The decision means can then control the vision-guided robot to position the captured poultry in a predetermined orientation, in which the vision-guided robot hangs the poultry head up from the carrier conveyor carrier.

Поэтому желательно собирать изображения домашней птицы в то время, когда робот с визуальным управлением захватил домашнюю птицу с подающей линии, например, когда птица свисает с робота сTherefore, it is desirable to collect images of poultry at the time when the vision-guided robot has picked up the poultry from the feed line, for example, when the bird is hanging from the robot with

- 2 045172 визуальным управлением, и дополнительно управлять роботом с визуальным управлением для позиционирования захваченной домашней птицы в заданной ориентации на основе указанных изображений домашней птицы, которая свисает с робота с визуальным управлением. Соответственно, система снабжена признаком, что средство принятия решений управляет роботом с визуальным управлением для позиционирования захваченной домашней птицы в заданной ориентации на основе изображений домашней птицы, которые обеспечиваются устройством формирования изображений.- 2 045172 vision-guided, and further control the vision-guided robot to position the captured poultry in a predetermined orientation based on said images of the poultry that is hanging from the vision-guided robot. Accordingly, the system is provided with the feature that the decision maker controls the image-guided robot to position the captured poultry in a predetermined orientation based on images of the poultry that are provided by the imaging device.

Надежность управления роботом с визуальным управлением может быть повышена обеспечением того, что устройство формирования изображений установлено на роботе с визуальным управлением. Однако это не является существенным, устройство формирования изображений может быть и отдельно стоящим устройством, которое расположено рядом с роботом с визуальным управлением.The control reliability of the vision guided robot can be improved by ensuring that the imaging apparatus is mounted on the vision guided robot. However, this is not essential; the imaging device can also be a free-standing device that is located next to the image-guided robot.

Система по изобретению позволяет маневрировать домашнюю птицу в любую желаемую ориентацию, однако предпочтительно, чтобы заданная ориентация домашней птицы была такой, при которой грудка домашней птицы обращена к носителю или такой, при которой грудка домашней птицы обращена от носителя. Для всех практических целей эти варианты могут подходить для большинства ситуаций на птицеперерабатывающих предприятиях. Одно и другое предпочтительно достигается обеспечением того, что средство принятия решений выбирает заданную ориентацию домашней птицы в зависимости от типа несущего конвейера, на котором будет или должна быть подвешена домашняя птица.The system of the invention allows the poultry to be maneuvered into any desired orientation, however, it is preferred that the desired orientation of the poultry be one with the poultry's breast facing the wearer or one with the poultry's breast facing away from the wearer. For all practical purposes, these options may be suitable for most situations in poultry processing plants. Both are preferably achieved by ensuring that the decision maker selects a predetermined orientation of the poultry depending on the type of carrying conveyor on which the poultry will or should be suspended.

Во многих вариантах выполнения предпочтительно, чтобы средство принятия решений было обеспечено для управления роботом с визуальным управлением так, чтобы домашняя птица захватывалась и подвешивалась на носителе грудкой, обращенной к носителю. Это, в частности, относится к буферным станциям.In many embodiments, it is preferred that a decision maker be provided to control the vision-guided robot so that the poultry is grasped and suspended from the carrier with the breast facing the carrier. This applies in particular to buffer stations.

Далее изобретение будет дополнительно освещено со ссылкой на чертеж примерного варианта выполнения системы по изобретению, который не ограничивает прилагаемую формулу изобретения.The invention will now be further illuminated with reference to a drawing of an exemplary embodiment of the system of the invention, which is not intended to limit the appended claims.

На фигурах:On the figures:

на фиг. 1 показаны станция подачи и подающая линия, формирующие часть системы по изобретению;in fig. 1 shows a supply station and a supply line forming part of the system according to the invention;

на фиг. 2 и фиг. 3 показана система изобретения с подающей линией, роботом с визуальным управлением и несущим конвейером, при этом домашняя птица подается в первой ориентации на подающей линии;in fig. 2 and fig. 3 shows a system of the invention with a feed line, a vision-guided robot and a carrier conveyor, with poultry being fed in a first orientation on the feed line;

на фиг. 4 и фиг. 5 показана система изобретения с подающей линией, роботом с визуальным управлением и несущим конвейером, при этом домашняя птица подается во второй ориентации на подающей линии.in fig. 4 and fig. 5 shows a system of the invention with a feed line, a vision-guided robot and a carrier conveyor, with poultry being fed in a second orientation on the feed line.

Всякий раз, когда на фигурах используются одинаковые ссылочные номера, эти номера относятся к одним и тем же частям.Whenever the same reference numerals are used throughout the figures, the numerals refer to the same parts.

Изобретение относится к системе и способу для автоматического подвешивания домашней птицы на носителе несущего конвейера. Система содержит несколько частей, центральной частью является подающая линия 1 для домашней птицы 8, которая показана на фиг. 1 вместе со станцией подачи 3 для домашней птицы. Система дополнительно содержит робота с визуальным управлением 4 и указанный несущий конвейер 5, которые оба показаны на фиг. 2-5. Несущий конвейер 5 содержит ряд носителей 6, только пара из которых показана, которые могут перемещаться в направлении транспортировки несущего конвейера 5 способом, который полностью известен специалисту и поэтому не требует дополнительного разъяснения.The invention relates to a system and method for automatically hanging poultry on a carrier conveyor. The system contains several parts, the central part being the poultry feed line 1 8, which is shown in FIG. 1 together with feeding station 3 for poultry. The system further comprises a vision-guided robot 4 and said carrier conveyor 5, both of which are shown in FIG. 2-5. The carrier conveyor 5 contains a number of carriers 6, only a couple of which are shown, which can be moved in the transport direction of the carrier conveyor 5 in a manner that is fully known to the person skilled in the art and therefore does not require further explanation.

Подающая линия 1 принимает домашнюю птицу 8 со станции подачи 3, которая принимает домашнюю птицу 8 одну за другой или в контейнерах 7, таких как ящики, и выпускает домашнюю птицу 8 из контейнеров 7 на подающую линию 1. Станция подачи 3 оборудована передающим участком 9 в направлении подающей линии 1. Когда домашняя птица 8 освобождается из контейнеров 7, она будет проходить передающий участок 9 и двигаться к подающей линии 1. Передающий участок 9 оборудован направляющими каналами 10 для обеспечения домашней птицы 8 на подающей линии 1 отдельными линиями или движущимися очередями домашней птицы. Предпочтительно, соседние домашней птицы 8, принятые на подающую линию 1, не касаются друг друга.The feeding line 1 receives the poultry 8 from the feeding station 3, which receives the poultry 8 one by one or in containers 7 such as boxes, and releases the poultry 8 from the containers 7 to the feeding line 1. The feeding station 3 is equipped with a transfer section 9 in direction of the feed line 1. When the poultry 8 is released from the containers 7, it will pass the transfer section 9 and move towards the feed line 1. The transfer section 9 is equipped with guide channels 10 to provide the poultry 8 on the feed line 1 with separate lines or moving queues of poultry . Preferably, adjacent poultry 8 received on the supply line 1 do not touch each other.

По причинам ясности, на фиг. 2-5 показана только подающая линия 1, при этом фиг. 2 и 4 показывают, что домашняя птица 8 подается посредством подающей линии 1 к роботу с визуальным управлением 4. Разница между фиг. 2 и фиг. 4 заключается в том, что на фиг. 2 показана одна домашняя птица, лежащая спиной на подающей линии 1, тогда как на фиг. 4 показано, что одна домашняя птица лежит, опираясь своим боком на подающую линию 1. Посредством обеспечения фиг. 2 и 4 показано, что робот с визуальным управлением 4 захватывает домашнюю птицу с подающей линии 1, не различая положение домашней птицы 8, которая лежит на подающей линии 1. Это реализуется за счет того, что система содержит устройство формирования изображений 11, соединенное со средством принятия решений 12, чтобы обрабатывать изображения домашней птицы 8, полученные от устройства формирования изображений 11, при этом средство принятия решений 12 обеспечено, чтобы обнаруживать голову домашней птицы 8. Это показано только на фиг. 2, но это соответственно также относится и к фигурам 3-5. Следует отметить, что устройство формирования изображений 11 показано как отдельно стоящее устройство ря- 3 045172 дом с роботом с визуальным управлением 4, но это не единственный вариант. Устройство формирования изображений также может быть установлено на роботе с визуальным управлением 4, как будет описано ниже.For reasons of clarity, FIG. 2-5 only the supply line 1 is shown, while FIG. 2 and 4 show that poultry 8 is fed via the feed line 1 to the vision-guided robot 4. The difference between FIG. 2 and fig. 4 is that in FIG. 2 shows one poultry lying with its back on the feed line 1, while in FIG. 4 shows that one poultry is lying with its side resting on the feed line 1. By providing FIG. 2 and 4 show that the vision-guided robot 4 picks up poultry from the feed line 1, without distinguishing the position of the poultry 8, which lies on the feed line 1. This is realized due to the fact that the system contains an image forming device 11 connected to the means a decision making unit 12 to process images of the poultry 8 obtained from the imaging apparatus 11, wherein the decision making means 12 is provided to detect the head of the poultry 8. This is shown only in FIG. 2, but this also applies to figures 3-5. It should be noted that the imaging device 11 is shown as a free-standing device adjacent to the image-guided robot 4, but this is not the only option. The imaging apparatus may also be mounted on the vision-guided robot 4, as will be described below.

На фиг. 2 и 4 показаны начальные движения следующего этапа способа, который следует после обнаружения головы домашней птицы 8. На таком последующем этапе способа средство принятия решений 12 управляет роботом с визуальным управлением 4, чтобы захватывать домашнюю птицу 8 с подающей линии 1 зацеплением домашней птицы 8 за обнаруженную голову или ниже обнаруженной головы. После этого домашняя птица 8 будет свисать с робота с визуальным управлением 4 в произвольной ориентации. После этого средство принятия решений 12 управляет роботом с визуальным управлением 4 для выполнения следующих движений на следующем этапе способа, на котором домашняя птица 8 в конечном итоге подвешивается своей головой вверх на носителе 6 несущего конвейерад>выполнением заключительного этапа, на котором домашняя птица 8 будет подвешена головой вверх в носителе 6 несущего конвейера 5, домашняя птица 8 маневрируется роботом с визуальным управлением 4 в заданную ориентацию. С целью перемещения домашней птицы в заданную ориентацию средство принятия решений 12 управляет роботом с визуальным управлением 4 для перемещения захваченной домашней птицы 8 на основе изображений домашней птицы 8, когда она свисает с робота с визуальным управлением 4, которые получены от устройства формирования изображений 11. Действительно, можно использовать то же устройство формирования изображений 11, которое используется для формирования изображений домашней птицы 8, когда она лежит на подающей линии 1, но во многих вариантах выполнения дополнительно требуется, чтобы устройство формирования изображений 11 было снабжено элементом отслеживания для отслеживания домашней птицы 8 после того, как она захвачена роботом с визуальным управлением 4. Другим вариантом является использование дополнительного устройства формирования изображений 13, которое затем предпочтительно устанавливается на роботе с визуальным управлением 4, что лучше всего показано на фиг. 4.In fig. 2 and 4 show the initial movements of the next step of the method, which follows the detection of the head of the poultry 8. In such a subsequent step of the method, the decision maker 12 controls the vision-guided robot 4 to grab the poultry 8 from the feed line 1 by engaging the poultry 8 with the detected head or below the detected head. The poultry 8 will then hang from the vision-guided robot 4 in a random orientation. Thereafter, the decision maker 12 controls the visually guided robot 4 to perform further movements in the next step of the method, in which the poultry 8 is ultimately suspended with its head upward on the carrier conveyor carrier 6, followed by a final step in which the poultry 8 is suspended head up in the carrier 6 of the carrying conveyor 5, the poultry 8 is maneuvered by the robot with visual control 4 into a given orientation. For the purpose of moving the poultry to a predetermined orientation, the decision maker 12 controls the vision-guided robot 4 to move the captured poultry 8 based on images of the poultry 8 while hanging from the vision-guided robot 4, which are received from the imager 11. Indeed. , the same imaging apparatus 11 can be used as is used to image the poultry 8 as it lies on the feed line 1, but many embodiments further require that the imaging apparatus 11 be provided with a tracking element for tracking the poultry 8 after as it is grasped by the vision-guided robot 4. Another option is to use an additional imaging device 13, which is then preferably mounted on the vision-guided robot 4, as best illustrated in FIG. 4.

Хотя возможны многие ориентации, в которых домашняя птица 8 может быть перемещена с помощью робота с визуальным управлением 4, предпочтительно, чтобы заданная ориентация домашней птицы была одной из ориентации, в которых грудка домашней птицы 8' обращена к носителю 6, и в которой грудка домашней птицы 8' обращена от носителя 6. Как на фиг. 3, так и на фиг. 5, показан вариант, когда грудка домашней птицы 8' обращена к носителю 6, что обычнее всего является желаемой ориентацией, в частности, когда несущий конвейер 5 является частью буферной станции. Средство принятия решений 12 обеспечено для выбора заданной ориентации домашней птицы 8 в зависимости от типа несущего конвейера 5, на котором будет или должна быть подвешена домашняя птица 8.Although there are many possible orientations in which the poultry 8 can be moved by the vision-guided robot 4, it is preferred that the desired orientation of the poultry be one of orientations in which the breast of the poultry 8' faces the carrier 6, and in which the breast of the poultry 8' faces the carrier 6, and in which the breast of the poultry 8' faces the carrier 6 bird 8' faces away from carrier 6. As in FIG. 3 and in Fig. 5 shows the poultry breast 8' facing the carrier 6, which is usually the desired orientation, particularly when the carrier conveyor 5 is part of a buffer station. A decision means 12 is provided for selecting a predetermined orientation of the poultry 8 depending on the type of carrying conveyor 5 on which the poultry 8 will or should be suspended.

Варианты выполнения настоящего изобретения могут включать каждую комбинацию признаков, раскрытых в настоящем документе, независимо друг от друга. Хотя изобретение обсуждалось выше со ссылкой на примерный вариант выполнения способа по изобретению, изобретение не ограничено этим конкретным вариантом выполнения, который может быть изменен многими способами без отступления от изобретения. Поэтому рассмотренный примерный вариант выполнения не должен использоваться для толкования прилагаемой формулы изобретения в строгом соответствии с ним. Напротив, этот вариант выполнения предназначен лишь для пояснения формулировки прилагаемой формулы изобретения без намерения ограничить формулу изобретения этим примерным вариантом выполнения. Поэтому объем охраны изобретения должен толковаться только в соответствии с прилагаемой формулой изобретения, при этом возможная неоднозначность формулировки формулы изобретения должна быть устранена с помощью данного примерного варианта выполнения.Embodiments of the present invention may include each combination of features disclosed herein independently of each other. Although the invention has been discussed above with reference to an exemplary embodiment of the method of the invention, the invention is not limited to this particular embodiment, which can be modified in many ways without departing from the invention. Therefore, the exemplary embodiment discussed should not be used to construe the attached claims in strict accordance with them. On the contrary, this embodiment is intended merely to clarify the language of the appended claims, without intending to limit the claims to this exemplary embodiment. Therefore, the scope of protection of the invention should be construed only in accordance with the attached claims, and possible ambiguity in the claims should be eliminated by this exemplary embodiment.

Вариации и модификации настоящего изобретения будут очевидны специалистам в данной области техники, и предполагается, что прилагаемая формула изобретения охватывает все такие модификации и эквиваленты. Если выше конкретно не указано, что они являются существенными, ни один из различных компонентов или их взаимосвязь не являются существенными для работы изобретения. Скорее, желаемые результаты могут быть достигнуты заменой различных компонентов и/или изменением конфигурации их взаимосвязей друг с другом.Variations and modifications of the present invention will be apparent to those skilled in the art, and the appended claims are intended to cover all such modifications and equivalents. Unless specifically stated above to be essential, none of the various components or their interrelationships are essential to the operation of the invention. Rather, the desired results can be achieved by replacing various components and/or reconfiguring their relationships with each other.

Необязательно, варианты выполнения настоящего изобретения могут включать компьютер общего или специального назначения или распределенную систему, запрограммированную с помощью компьютерного программного обеспечения, реализующего описанные выше этапы, причем компьютерное программное обеспечение может быть на любом подходящем компьютерном языке, включая, но не ограничиваясь, C++, FORTRAN, ALGOL, BASIC, Java, Python, Linux, язык ассемблера, микрокод, языки распределенного программирования и т.д. Устройство может также включать множество таких компьютеров/распределенных систем (например, соединенных через Интернет и/или одну или более интрасетей) в различных аппаратных реализациях.Optionally, embodiments of the present invention may include a general purpose or special purpose computer or distributed system programmed with computer software implementing the steps described above, wherein the computer software may be in any suitable computer language, including, but not limited to, C++, FORTRAN , ALGOL, BASIC, Java, Python, Linux, assembly language, microcode, distributed programming languages, etc. The device may also include a plurality of such computers/distributed systems (eg, connected via the Internet and/or one or more intranets) in different hardware implementations.

Например, обработка данных может выполняться запрограммированным соответствующим образом микропроцессором, вычислительным облаком, Интегральной схемой специального назначения (ASIC), Программируемой пользователем вентильной матрицей (FPGA) или т.п. в сочетании с соответствующими элементами памяти, сети и шины. Один или более процессоров и/или микроконтроллеров могут работать посредством инструкций компьютерного кода, а программное обеспечение предпочтитель-For example, data processing may be performed by an appropriately programmed microprocessor, a computing cloud, an Application Specific Integrated Circuit (ASIC), a Field Programmable Gate Array (FPGA), or the like. in combination with appropriate memory, network and bus elements. One or more processors and/or microcontrollers may operate via computer code instructions, and software is preferably

Claims

but is stored on one or more tangible storage devices in non-temporary memory.

CLAIM

1. A system for automatically hanging poultry (8) on a carrier (6) of a carrier conveyor (5), comprising a feed line (1) for hanging poultry (8), the system comprising an image forming device (11, 13) connected to the decision making means (12) to process images of poultry (8) on the feeding line (1), said images being obtained from the image forming apparatus and the vision-guided robot (4) for picking up the poultry (8) from the feeding line (1 ) and for hanging the poultry (8) on the carrier (6) of the carrying conveyor (5), characterized in that the decision making means (12) is provided to detect the head of the poultry (8) and control the visually guided robot (4), to catch the poultry (8) from the feed line (1) by hooking the poultry (8) by the head or below the head and subsequently suspending the poultry (8) head up on the carrier (6) of the carrying conveyor (5).

2. System according to claim 1, characterized in that the feed line (1) is equipped with a feed station (3) for releasing a plurality of poultry (8) in an unorganized manner onto the feed line (1).

3. System according to claim 2, characterized in that the feeding station (3) is equipped to receive poultry (8) one after another or in containers (7), such as boxes.

4. The system according to claim 2 or 3, characterized in that the feed station (3) is equipped for releasing poultry (8) from containers (7) onto and through the transfer section (9) to the feed line (1), while the transfer the section (9) is equipped with guide channels (10) for providing poultry (8) on the feed line (1) with separate lines or moving queues of poultry, preferably without contact with each other, adjacent poultry received on the feed line (1).

5. System according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the decision maker (12) controls the visually guided robot (4) to engage and grab the poultry (8) from the feed line (1) in a random orientation.

6. System according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the decision making means (12) controls the vision-guided robot (4) to position the captured poultry (8) in a predetermined orientation in which the vision-guided robot (4 ) hangs the poultry (8) head up on the carrier (6) of the carrying conveyor (5).

7. System according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the decision maker (12) controls the visually guided robot (4) to place the captured poultry (8) in a predetermined orientation based on images of the poultry (8) after being grasped by an image-guided robot (8), these images are obtained from an imaging device (11, 13).

8. System according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the image forming device (13) is mounted on a visually controlled robot (4).

9. System according to any one of claims 6 to 8, characterized in that the predetermined orientation of the poultry (8) is one of the orientations in which the breast of the poultry (8') faces the carrier (6) and the breast of the poultry (8 ') faces away from the carrier (6).

10. The system of claim 9, wherein the orientation of the breast is determined by detecting a characteristic feature of the poultry, such as a beak.

11. System according to any one of claims 5 to 10, characterized in that a decision making means (12) is provided for selecting a given orientation of the poultry (8) depending on the type of carrying conveyor (6) on which the poultry (8) will be or should be suspended.

12. A method for automatically hanging poultry on a carrier (6) of a carrying conveyor (5), containing:

providing poultry (8) on the feed line (1) to the visually controlled robot (4);

picking up poultry (8) from the feed line (1) using a vision-guided robot (4);

hanging poultry (8) using a visually controlled robot (4) on a carrier (6) of a carrying conveyor (5), characterized in that images of poultry (8) on the feed line (1) are obtained, said images are processed to detect the head poultry (8), control the vision-guided robot (4) to grab the poultry (8) from the feed line (1) by hooking the poultry (8) at or below the head, and control the vision-guided robot (4), to hang poultry (8) head up on the carrier (6) of the carrying conveyor (5).

13. Method according to claim 12, characterized in that a plurality of poultry (8) is fed to the feed line (1) in an unorganized manner, preferably without adjacent ones touching each other

-