EA035918B1 - Vehicle braking system and braking system control method - Google Patents

Vehicle braking system and braking system control method Download PDF

Info

Publication number
EA035918B1
EA035918B1 EA201800455A EA201800455A EA035918B1 EA 035918 B1 EA035918 B1 EA 035918B1 EA 201800455 A EA201800455 A EA 201800455A EA 201800455 A EA201800455 A EA 201800455A EA 035918 B1 EA035918 B1 EA 035918B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
brake
hydraulic
braking
electro
valves
Prior art date
Application number
EA201800455A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
EA201800455A1 (en
Inventor
Константин Николаевич Кусков
Сергей Владимирович Кузнецов
Евгений Николаевич Якубов
Алексей Юрьевич Ефремов
Сергей Анатольевич Радкевич
Original Assignee
Общество С Дополнительной Ответственностью "Стрим"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Дополнительной Ответственностью "Стрим" filed Critical Общество С Дополнительной Ответственностью "Стрим"
Priority to EA201800455A priority Critical patent/EA035918B1/en
Publication of EA201800455A1 publication Critical patent/EA201800455A1/en
Publication of EA035918B1 publication Critical patent/EA035918B1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T15/00—Construction arrangement, or operation of valves incorporated in power brake systems and not covered by groups B60T11/00 or B60T13/00
    • B60T15/02—Application and release valves
    • B60T15/36—Other control devices or valves characterised by definite functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/044—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by electrically-controlled means, e.g. solenoids, torque-motors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D16/00—Control of fluid pressure
    • G05D16/20—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

The invention relates to hydraulic braking systems of mine dump trucks and other vehicles. Th technical result: implementing vehicle braking functions - ABS, SCT, cruise control with ACC and other functions using electronic braking controller software and hardware. The braking system comprises a separate electrohydraulic actuator 10 of an additional braking system 9 with electrohydraulic brake valves 13 and a separate electronic pedal 12. The additional braking system 9 is furnished with an electronic braking controller 15 for braking force calculation individually for each wheel 5. The separate electronic pedal 12 of the additional braking system 9 is furnished with a pressing angle sensor 18 which is functionally connected to the electronic braking controller 15. The additional braking system 9 performs functions of controlling the electronic braking controller 15 software and hardware. The braking control method includes, at the initial phase, a braking mode with a low degree of the angle of pressing the separate electronic pedal 12 of the additional braking system 9. The braking mode with a large angle of pressing the separate electronic pedal 12 and automatic braking mode in the initial braking phase with operation of electrohydraulic brake valves 13 depending on the required braking intensity.

Description

Изобретение относится к гидравлическим тормозным системам автомобиля, а именно к тормозным системам карьерного самосвала и различных автомобилей других типов.SUBSTANCE: invention relates to hydraulic braking systems of a car, in particular to braking systems of a mining dump truck and various other types of vehicles.

Гидравлические системы нашли широкое применение в тормозных системах автомобиля из-за высокой энергоемкости процесса торможения и необходимости обеспечения быстродействия. Обычно гидравлический тормозной привод применяют в сочетании с электронными системами управления (ЭСУ). Применение электронных систем в гидравлических тормозных системах позволяет предохранить колеса от блокировки при торможении, помогает при начале движения автомобиля с места и его разгоне на скользкой дороге, стабилизирует автомобиль при прохождении поворотов и препятствует заносу.Hydraulic systems are widely used in vehicle braking systems due to the high energy consumption of the braking process and the need to ensure fast response. Typically, a hydraulic brake actuator is used in combination with electronic control systems (ECS). The use of electronic systems in hydraulic braking systems prevents the wheels from locking during braking, helps when starting the vehicle from a standstill and accelerating it on a slippery road, stabilizes the vehicle when cornering and prevents skidding.

Известна тормозная система транспортного средства с электрической трансмиссией [1]. Система включает пневматические источники питания заднего и переднего тормозных контуров, ускорительный клапан, тормозные камеры задних и передних колес, электронный блок управления тяговым электродвигателем, связанный с датчиком положения тормозной педали. Тормозной кран системы входом первой секции соединен с пневматическим источником питания заднего тормозного контура, соединенного с силовым входом ускорительного клапана, а выходом первой секции - с управляющим входом ускорительного клапана. Вход второй секции тормозного крана соединен с выходом пневматического источника питания переднего тормозного контура. Система содержит модуляторы давления задних и передних колес, датчики тормозного момента задних и передних колес и блок управления антиблокировочной системы. Выход ускорительного клапана последовательно соединен с модуляторами давления задних колес и с тормозными камерами задних колес. Выход второй секции тормозного крана последовательно соединен с модуляторами давления передних колес и с тормозными камерами передних колес. Блок управления антиблокировочной системы входами соединен с выходами датчиков тормозного момента задних и передних колес, а выходами - с входами модуляторов давления задних и передних колес и входом электронного блока управления соответственно.Known braking system of a vehicle with an electric transmission [1]. The system includes pneumatic power supplies for the rear and front brake circuits, an accelerator valve, brake chambers for the rear and front wheels, an electronic traction motor control unit associated with a brake pedal position sensor. The brake valve of the system is connected by the input of the first section to the pneumatic power supply of the rear brake circuit connected to the power input of the accelerating valve, and the output of the first section to the control input of the accelerating valve. The input of the second section of the brake valve is connected to the output of the pneumatic power source of the front brake circuit. The system contains pressure modulators for the rear and front wheels, brake torque sensors for the rear and front wheels and an anti-lock braking system control unit. The outlet of the accelerating valve is connected in series with the rear wheel pressure modulators and with the rear wheel brake chambers. The outlet of the second section of the brake valve is connected in series with the pressure modulators of the front wheels and with the brake chambers of the front wheels. The antilock braking system control unit is connected by inputs to the outputs of the brake torque sensors of the rear and front wheels, and the outputs to the inputs of the pressure modulators of the rear and front wheels and the input of the electronic control unit, respectively.

Известна также электронная тормозная система с гидравлическим устройством подачи давления [2]. Система содержит резервуар, хранящий масло, главный цилиндр, двигатель, сконфигурированный для управления электрическим сигналом от датчика перемещения педали при работе педали тормоза, шестеренный насос, выполненный с возможностью выпуска и впуска масла в зависимости от поворота вала двигателя и блок передачи энергии, сконфигурированный для подачи вращательного усилия двигателя на шестеренчатый насос. Гидравлический блок управления имеет первый и второй гидравлические контуры для управления потоками гидравлического давления, подаваемыми в колесные цилиндры, предусмотренные на колесах. Электронный блок управления сконфигурирован для управления двигателем и клапанами на основе информации гидравлического давления и информации о перемещении педали.Also known is an electronic braking system with a hydraulic pressure supply device [2]. The system contains a reservoir storing oil, a master cylinder, an engine configured to control an electrical signal from a pedal travel sensor when the brake pedal is operating, a gear pump configured to release and inlet oil depending on the rotation of the engine shaft, and a power transmission unit configured to supply rotational force of the motor on the gear pump. The hydraulic control unit has first and second hydraulic circuits for controlling the hydraulic pressure flows to the wheel cylinders provided on the wheels. The ECM is configured to control the engine and valves based on hydraulic pressure information and pedal travel information.

Известна тормозная система карьерного самосвала 777F корпорации CaterpillarInc. [3]. В самосвале 777F используются две отдельные тормозные системы: первая из них - система рабочего тормоза и замедлителя, а вторая - система вторичного (запасного) и парковочного тормоза. При этом реализованы функции рабочего торможения, стояночного тормоза, запасного торможения, системы контроля тяги (СКТ, она же противобуксовочная система) и автоматического поддержания скорости на спуске (АПСС). Парковочные (вторичные) тормозные механизмы используются для реализации функции удержания самосвала на стоянке (парковке), а также в системе СКТ и для осуществления вторичного (запасного) торможения. Эти механизмы включаются пружинами, а выключаются гидравлически (давлением жидкости). Рабочие тормозные механизмы используются для рабочего торможения и реализации функции АПСС (в качестве замедлителя). Эти механизмы гидравлически включаются, а выключаются пружинами. Передние колеса имеют только рабочие тормозные механизмы, а задние колеса имеют и рабочие, и парковочные тормозные механизмы. Для управления рабочими тормозными механизмами применяется электрогидравлическая педаль рабочего тормоза (совмещает в себе функцию одноконтурного тормозного крана и имеет встроенный датчик угла нажатия). Для управления функцией АПСС применяется отдельный орган управления - рычаг замедлителя. Для управления функцией вторичного (запасного) торможения применяется отдельная электронная педаль. А для управления функцией удержания самосвала при парковке используется специальное положение рычага селектора трансмиссии. Задние рабочие тормозные механизмы могут включаться напрямую от одноконтурного тормозного крана (в режиме рабочего торможения), а также от отдельного электрогидравлического пропорционального клапана управления замедлением (при выполнении функции АПСС). Причем соединение гидравлических каналов после тормозного крана и электроуправляемого клапана управления замедлением осуществляется через гидроклапан ИЛИ. Передние рабочие тормозные механизмы включаются отдельным электрогидравлическим пропорциональным клапаном (и в режиме рабочего торможения, и в режиме замедлителя). Задние парковочные (вторичные) тормозные механизмы включаются пружинами, а выключаются при помощи электрогидравлических клапанов парковки и клапанов СКТ, расположенных последовательно. Для обработки сигналов органов управления и управления работой вышеназванных электрогидравлических клапанов используется электронный блок управления (ЭБУ) тормозной системы (общий блок для обеих тормозных систем). Обе тормозные системы питаются от одного гидронасоса. Для разгрузки насоса и хранения запаса жидкости под давлением (на случай отключения насоса) имеются гидропневмоаккумуляторы - два в системе рабочего тормоза и замедлителя и один в системе вторичного и парковочногоKnown brake system 777F mining dump truck corporation Caterpillar Inc. [3]. The 777F uses two separate braking systems, the first is a service brake and retarder system, and the second is a secondary (spare) and parking brake system. At the same time, the functions of working braking, parking brake, emergency braking, traction control system (SKT, also known as traction control system) and automatic speed control on the descent (APSS) are implemented. Parking (secondary) braking mechanisms are used to implement the function of holding the dump truck in the parking lot (parking), as well as in the SKT system and to perform secondary (spare) braking. These mechanisms are applied by springs and released hydraulically (by fluid pressure). Working brakes are used for service braking and APSS function (as a retarder). These mechanisms are hydraulically activated and released by springs. The front wheels have only working brakes, while the rear wheels have both working and parking brakes. To control the service brakes, an electro-hydraulic service brake pedal is used (it combines the function of a single-circuit brake valve and has a built-in pressure angle sensor). To control the APSS function, a separate control is used - the retarder lever. A separate electronic pedal is used to control the secondary (spare) braking function. And to control the function of holding the dump truck when parking, a special position of the transmission selector lever is used. The rear service brakes can be activated directly from a single-circuit brake valve (in service braking mode), as well as from a separate electro-hydraulic proportional deceleration control valve (when performing the APS function). Moreover, the connection of the hydraulic channels after the brake valve and the electrically controlled deceleration control valve is carried out through the OR hydraulic valve. Front service brakes are activated by a separate electro-hydraulic proportional valve (in both service braking and retarder modes). Rear parking (secondary) brakes are applied by springs and released using electro-hydraulic parking valves and SKT valves located in series. The electronic control unit (ECU) of the brake system (a common unit for both brake systems) is used to process the signals from the controls and control the operation of the above-mentioned electro-hydraulic valves. Both brake systems are powered by the same hydraulic pump. To unload the pump and store a supply of fluid under pressure (in case the pump is turned off), there are hydraulic accumulators - two in the service brake and retarder system and one in the secondary and parking system.

- 1 035918 тормоза. К общим недостаткам известных тормозных систем можно отнести узконаправленное предназначение отдельных электроуправляемых клапанов, что усложняет схему и способ соединения элементов для реализации всех возможных функций - антиблокировочной (АБС), СКТ, АПСС, и запасного торможения, либо отсутствие отдельных важных функций (например, АБС), а также наличие только одного фильтра тонкой очистки рабочей жидкости, расположенного на выходе насоса, что при разрушении (изза усталостных повреждений и трения элементов при работе) любого элемента системы, расположенного после фильтра, приведет к загрязнению и потере работоспособности остальных элементов и в первую очередь электрогидравлических клапанов как наиболее сильно страдающих от загрязнений устройств.- 1 035918 brakes. The general disadvantages of known brake systems include the narrowly focused purpose of individual electrically controlled valves, which complicates the circuit and method of connecting elements to implement all possible functions - anti-lock braking (ABS), SKT, APSS, and emergency braking, or the absence of certain important functions (for example, ABS) , as well as the presence of only one fine filter of the working fluid located at the pump outlet, which, if destroyed (due to fatigue damage and friction of elements during operation) of any element of the system located after the filter, will lead to contamination and loss of performance of the remaining elements, and in the first place electro-hydraulic valves as the most severely contaminated devices.

Наиболее близка к предлагаемому изобретению тормозная система карьерного самосвала БелАЗ7555В, выбранная в качестве прототипа [4]. Тормозная система состоит из трех отдельных тормозных систем: рабочей тормозной системы, вспомогательной тормозной системы (управления замедлением) и стояночной тормозной системы. Для реализации функции запасного торможения используется стояночная система и исправный контур рабочей тормозной системы.Closest to the proposed invention is the brake system of the BelAZ7555V mining dump truck, selected as a prototype [4]. The braking system consists of three separate braking systems: a service brake system, an auxiliary brake system (deceleration control) and a parking brake system. To implement the function of emergency braking, a parking system and a serviceable circuit of the service brake system are used.

Рабочая тормозная система имеет гидравлический привод тормозных механизмов, выполнена двухконтурной и включает четыре тормозных механизма дискового типа, элементы гидропривода, орган управления - рабочую тормозную педаль, а также датчики и приборы контроля за работой системы. Система действует на все колеса и разделена на контур передних и контур задних тормозов. Система выполнена с возможностью регулировки тормозной силы колес, посредством тормозного крана, управляемого рабочей тормозной педалью. Разделение гидропривода на два независимых контура осуществляется блоком обратных клапанов, отдельными секциями тормозного крана и отдельным пневмогидроаккумулятором для каждого контура. В каждом контуре подсоединены датчики давления рабочей жидкости в пневмогидроаккумуляторе и выключатель сигнала торможения. Тормозные механизмы передних колес однодисковые, сухого трения с гидравлическим приводом. Тормозные механизмы задних колес многодисковые, маслоохлаждаемые с гидравлическим приводом.The service brake system has a hydraulic brake mechanism, is double-circuit and includes four disc-type brakes, hydraulic drive elements, a control body - a working brake pedal, as well as sensors and control devices for the system operation. The system operates on all wheels and is divided into a front brake circuit and a rear brake circuit. The system is made with the ability to adjust the braking force of the wheels by means of a brake valve controlled by a working brake pedal. The division of the hydraulic drive into two independent circuits is carried out by a block of check valves, separate sections of the brake valve and a separate pneumatic hydraulic accumulator for each circuit. In each circuit, pressure sensors of the working fluid in the pneumatic accumulator and a brake signal switch are connected. The front wheel brakes are single-disk, dry friction, with a hydraulic drive. Rear wheel brakes are multi-disc, oil-cooled and hydraulically actuated.

Вспомогательная тормозная система воздействует на тормозные механизмы заднего моста. Она имеет отдельный гидропривод, соединенный с задним контуром рабочей тормозной системы через гидроклапан ИЛИ. У вспомогательной системы имеется отдельный орган управления - тормозная педаль замедлителя. Она воздействует на отдельный одноконтурный тормозной кран.The auxiliary braking system acts on the rear axle brakes. It has a separate hydraulic drive, connected to the rear circuit of the service brake system through an OR hydraulic valve. The auxiliary system has a separate control - the brake retarder pedal. It acts on a separate single-circuit brake valve.

Стояночная тормозная система реализует две независимых функции: функция стояночный тормоз - удержание самосвала на стоянке вне зависимости от того заведен двигатель или нет, и функция погрузочный тормоз - удержание самосвала на месте под погрузкой при заведенном двигателе и нахождении водителя в кабине. Соответственно, она имеет два органа управления: отдельный рычаг включения стояночного тормоза и специальную позицию рычага селектора передач - погрузочный тормоз. Для функции стояночный тормоз применяется тормозной механизм дискового типа, действующий на вал главной передачи (блокирует передачу со стороны карданного вала). Механизм имеет пружинное включение и гидравлическое выключение. Для реализации функции погрузочный тормоз используется отдельный гидравлический привод, воздействующий на рабочие тормозные механизмы заднего моста. Для управления этим приводом применяется отдельный электрогидрораспределитель. Соединение этого привода с задним контуром рабочей тормозной системы осуществляется через гидроклапан ИЛИ. Имеется отдельный пневмогидроаккумулятор стояночной тормозной системы (от него же берется питание и на вспомогательную тормозную систему).The parking brake system implements two independent functions: the parking brake function - holding the dump truck in the parking lot regardless of whether the engine is running or not, and the loading brake function - holding the dump truck in place under loading with the engine running and the driver in the cab. Accordingly, it has two controls: a separate parking brake lever and a special position of the gear selector lever - loading brake. For the function of the parking brake, a disc-type brake is used, acting on the main gear shaft (blocks the transmission from the side of the propeller shaft). The mechanism is spring loaded and hydraulically released. To implement the function of the loading brake, a separate hydraulic drive is used, acting on the working brakes of the rear axle. A separate electrohydraulic valve is used to control this drive. The connection of this drive to the rear circuit of the service brake system is via the OR hydraulic valve. There is a separate pneumatic accumulator for the parking brake system (it also supplies power to the auxiliary brake system).

Гидроприводы всех вышеназванных тормозных систем прототипа запитываются от единого гидронасоса и имеют единый фильтр рабочей жидкости, расположенный сразу на выходе насоса.The hydraulic drives of all the aforementioned braking systems of the prototype are powered by a single hydraulic pump and have a single filter of the working fluid located immediately at the pump outlet.

Недостатком прототипа является отсутствие функций АБС, СКТ, АПСС, поддержания курсовой устойчивости (ПКУ), ассистента при трогании на подъем а, следовательно, ухудшается возможность по управлению самосвалом и устойчивость движения при движении и торможении на скользких поверхностях, ухудшается способность реализовать максимальные тяговые свойства при движении на скользких поверхностях и повышается сложность управления при необходимости поддерживать заданную скорость на спуске и при трогании вверх на уклоне.The disadvantage of the prototype is the absence of the functions of ABS, SKT, APSS, maintaining directional stability (PKU), an assistant when starting up and, therefore, the ability to control a dump truck and driving stability when driving and braking on slippery surfaces deteriorates, the ability to realize maximum traction properties when movement on slippery surfaces and the difficulty of control increases when it is necessary to maintain a given speed on a descent and when starting up on an incline.

Известен способ управления тормозной системой карьерного самосвала БелАЗ-7555В, выбранной в качестве прототипа [4]. Он заключается в том, что при необходимости снижения скорости самосвала водитель нажимает или рабочую тормозную педаль или тормозную педаль замедлителя. При этом давление в тормозных механизмах, а соответственно и интенсивность торможения, определяется степенью нажатия и усилием на соответствующей педали. Желая обеспечить комфортное торможение с малым замедлением, водитель должен нажимать педаль на малый угол с небольшим усилием, а желая обеспечить высокую интенсивность торможения, водитель должен нажимать педаль на больший угол с большим усилием.A known method of controlling the braking system of a mining dump truck BelAZ-7555B, selected as a prototype [4]. It consists in the fact that if it is necessary to reduce the speed of the dump truck, the driver presses either the service brake pedal or the brake retarder pedal. In this case, the pressure in the braking mechanisms, and accordingly the intensity of braking, is determined by the degree of depression and the effort on the corresponding pedal. In order to provide comfortable braking with low deceleration, the driver must press the pedal at a small angle with little effort, and in order to provide high intensity braking, the driver must press the pedal at a larger angle with more force.

Недостатком названного способа является значительное запаздывание в отклике тормозной системы на малое нажатие рабочей тормозной педали, либо тормозной педали замедлителя из-за того, что заполнение исполнительных цилиндров (бустеров) тормозных механизмов при малом нажатии педали происходит при пониженном давлении. В результате, при необходимости получения торможения с малым тормозным усилием на колесах водитель нажимает любую из названных педалей на малый угол, при этом время заполнения бустеров тормозных механизмов (выбора зазоров) существенно возрастает,The disadvantage of this method is a significant delay in the response of the brake system to a small depression of the working brake pedal, or the brake pedal of the retarder due to the fact that the filling of the slave cylinders (boosters) of the brake mechanisms with a small pedal pressure occurs at reduced pressure. As a result, if it is necessary to obtain braking with a low braking force on the wheels, the driver presses any of the named pedals at a small angle, while the time for filling the brake boosters (choosing the gaps) significantly increases,

- 2 035918 для ускорения процесса водитель нажимает педаль сильнее и, после заполнения бустеров тормозных механизмов, получает более резкое торможение, чем он желал в изначально.- 2 035918 to speed up the process, the driver presses the pedal harder and, after filling the brake boosters, gets sharper braking than he initially desired.

Задачей изобретения является устранение указанных недостатков тормозной системы прототипа.The objective of the invention is to eliminate the indicated disadvantages of the prototype brake system.

Техническим результатом изобретения является реализации функций торможения автомобилем, таких как АБС, СКТ, круиз-контроля с АПСС и других с использованием программно-аппаратных средств электронного контроллера управления торможением при одновременном при сохранении большинства элементов исходной рабочей тормозной системы.The technical result of the invention is the implementation of vehicle braking functions, such as ABS, SKT, cruise control with APSS and others using the software and hardware of the electronic brake control controller while maintaining most of the elements of the original service brake system.

Техническим результатом также является минимизация числа электрогидравлических тормозных клапанов, дополнительных гидравлических трубопроводов в тормозной системе автомобиля и повышение тем самым ее надежности и безопасности.The technical result is also the minimization of the number of electro-hydraulic brake valves, additional hydraulic lines in the brake system of the vehicle and thereby increasing its reliability and safety.

Технический результат достигается тем, что в тормозной системе автомобиля, включающей рабочую тормозную систему, снабженную гидравлическим приводом с группой элементов гидропривода для тормозных механизмов колес, выполненную с возможностью регулировки давления в исполнительных цилиндрах тормозных механизмов, посредством тормозного крана, управляемого тормозной педалью, и параллельно рабочей тормозной системе дополнительную тормозную систему с отдельным приводом, связанным с исполнительными цилиндрами тормозных механизмов колес рабочей тормозной системы посредством гидроклапанов ИЛИ, и выполненную с возможностью регулировки давления в исполнительных цилиндрах тормозных механизмов посредством отдельной педали, согласно изобретению, отдельный привод дополнительной тормозной системы выполнен электрогидравлическим с электрогидравлическими тормозными клапанами, выполненными с возможностью регулирования давления в выходных каналах, а дополнительная тормозная система снабжена электронным контроллером управления торможением, выполненным с возможностью вычисления тормозных усилий индивидуально для каждого колеса путем обработки информации от функционально связанных с ним системы датчиков и группой контроллеров автомобиля, и с возможностью выдачи управляющих команд для воздействия на электрогидравлические тормозные клапаны, а отдельная педаль дополнительной тормозной системы представляет собой электронную педаль с датчиком угла нажатия, который функционально связан с электронным контроллером управления торможения, при этом дополнительная тормозная система выполнена с возможностью исполнения функций, реализуемых программно-аппаратными средствами электронного контроллера управления торможением.The technical result is achieved by the fact that in the brake system of a car, including a service brake system equipped with a hydraulic drive with a group of hydraulic drive elements for wheel brake mechanisms, made with the possibility of adjusting the pressure in the brake actuator cylinders by means of a brake valve controlled by a brake pedal, and parallel to the working brake system, an additional brake system with a separate drive connected to the slave cylinders of the brakes of the wheels of the working brake system by means of hydraulic valves OR, and made with the possibility of adjusting the pressure in the slave cylinders of the brake mechanisms by means of a separate pedal, according to the invention, a separate drive of the additional brake system is made electro-hydraulic with electro-hydraulic brake valves made with the ability to regulate the pressure in the outlet channels, and the additional brake system is equipped with an electronic control braking control oller, made with the possibility of calculating the braking forces individually for each wheel by processing information from functionally related sensor systems and a group of car controllers, and with the possibility of issuing control commands to affect the electro-hydraulic brake valves, and a separate pedal of the additional brake system is an electronic pedal with a depression angle sensor, which is functionally connected to the electronic brake control controller, while the additional brake system is configured to perform functions implemented by the software and hardware of the electronic braking control controller.

Электрогидравлические тормозные клапаны выполнены виде электрогидравлических пропорциональных редукционных клапанов, обеспечивающих изменение давления в выходных каналах пропорционально изменению тока на обмотке электромагнита такого клапана, при этом число исполнительных цилиндров тормозных механизмов колес, управляемых одним клапаном больше, либо равно единице, а число упомянутых клапанов меньше, либо равно общему числу колес автомобиля.Electro-hydraulic brake valves are made in the form of electro-hydraulic proportional reducing valves, which provide a change in pressure in the output channels in proportion to the change in current on the solenoid winding of such a valve, while the number of executive cylinders of wheel brake mechanisms controlled by one valve is greater than or equal to one, and the number of said valves is less, or equal to the total number of wheels in the vehicle.

Группа контроллеров автомобиля, функционально связанная с электронным контроллером управления торможением, включают контроллер управления трансмиссией, контроллер управления двигателем, контроллер рулевого управления, контролер подвески, контролер бортовой системы диагностики, или заданное их сочетание.A group of vehicle controllers functionally associated with an electronic braking controller includes a transmission control controller, an engine control controller, a steering controller, a suspension controller, an OBD system controller, or a specified combination thereof.

Система датчиков, функционально связанных с электронным контроллером управления торможением, включает датчики, определяющие скорости колес, направления движения и ускорения автомобиля в различных плоскостях, датчики, определяющие воздействия на органы управления автомобиля, а также датчики, определяющие состояние тормозной системы автомобиля или заданное их сочетание.The system of sensors, functionally connected with the electronic brake control controller, includes sensors that determine the wheel speeds, directions of movement and acceleration of the vehicle in various planes, sensors that determine the effects on the vehicle controls, as well as sensors that determine the state of the vehicle's braking system or a given combination of them.

Программно-аппаратные средства электронного контроллера управления торможением выполнены с возможностью обеспечения функций антиблокировочной тормозной системы, системы контроля тяги, круиз контроля с автоматическим поддержанием скорости на спуске, системы поддержания курсовой устойчивости автомобиля, ассистента трогания на подъеме, вспомогательной тормозной системы, удержания автомобиля на месте, автоматического торможения при изменении передачи трансмиссии на реверсную, а также заданного сочетания указанных функций.The software and hardware of the electronic brake control controller is designed to provide the functions of the anti-lock braking system, traction control system, cruise control with automatic speed control on the descent, vehicle stability control system, hill start assistant, auxiliary braking system, vehicle holding in place, automatic braking when changing the transmission to reverse, as well as a given combination of these functions.

Отдельная электронная педаль дополнительной тормозной системы характеризуется линейной характеристикой возрастания усилия по мере увеличения степени угла нажатия отдельной электронной педали.A separate electronic auxiliary brake pedal has a linear characteristic that increases in force as the angle of depression of the individual electronic pedal increases.

Отдельная электронная педаль дополнительной тормозной системы содержит выделенные зоны изменения угла нажатия, в которых усилие по мере нажатия отдельной электронной педали возрастает линейно, а при перемещении из одной зоны в другую усилие ступенчато возрастает.A separate electronic pedal of the additional brake system contains dedicated zones for changing the angle of depression, in which the force increases linearly as the individual electronic pedal is pressed, and when moving from one zone to another, the force increases stepwise.

Отдельный привод дополнительной тормозной системы содержит дополнительные гидравлические фильтры тонкой очистки в каналах подвода давления к электрогидравлическим тормозным клапанам количеством равным или меньшим, чем число электрогидравлических тормозных клапанов.A separate drive of the additional brake system contains additional hydraulic fine filters in the pressure supply channels to the electro-hydraulic brake valves in the number equal to or less than the number of electro-hydraulic brake valves.

Число исполнительных цилиндров тормозных механизмов колес, управляемых посредством тормозного крана, меньше либо равно общему числу колес автомобиля, при этом гидропривод рабочей тормозной системы тормозных механизмов колес выполнен одноконтурным, либо многоконтурным, с числом контуров равным или меньшим, чем количество мостов автомобиля.The number of executive cylinders of wheel brakes controlled by a brake valve is less than or equal to the total number of vehicle wheels, while the hydraulic drive of the working brake system of the wheel brakes is single-circuit or multi-circuit, with the number of circuits equal to or less than the number of vehicle axles.

Элементы гидропривода выполнены с возможностью подачи рабочей жидкости под давлением кThe elements of the hydraulic drive are made with the possibility of supplying a working fluid under pressure to

- 3 035918 тормозному крану и электрогидравлическим тормозным клапанам и включают питающие гидронасосы и пневмогидроаккумуляторы, а также фильтры, радиаторы, соединительные каналы, обратные клапаны и гидравлические распределители в заданном сочетании.- 3 035918 brake valve and electro-hydraulic brake valves and include supply hydraulic pumps and pneumatic hydraulic accumulators, as well as filters, radiators, connecting ducts, check valves and hydraulic distributors in a given combination.

Отдельный электрогидравлический привод дополнительной тормозной системы содержит дополнительные электрогидравлические распределители, управляемые посредством электронного контроллера управления торможением, выполненные с возможностью гидравлического отключения от источника давления электрогидравлических тормозных клапанов.A separate electro-hydraulic drive of the additional brake system contains additional electro-hydraulic valves controlled by an electronic brake control controller, made with the possibility of hydraulic disconnection from the pressure source of the electro-hydraulic brake valves.

Г идроклапаны ИЛИС и электрогидравлические тормозные клапаны выполнены в едином корпусе с возможностью соединения исполнительного цилиндра тормозного механизма колеса с выходом гидроклапана ИЛИ, при этом один из входов гидроклапана ИЛИ соединен с выходным каналом электрогидравлического тормозного клапана, а второй вход гидроклапана ИЛИ соединен с каналом, подводящим рабочую жидкость от тормозного крана, управляемого тормозной педалью.ILIS hydraulic valves and electro-hydraulic brake valves are made in a single body with the ability to connect the wheel brake actuator to the output of the hydraulic valve OR, while one of the inputs of the hydraulic valve OR is connected to the output channel of the electro-hydraulic brake valve, and the second input of the hydraulic valve OR is connected to the channel supplying the working fluid from the brake valve controlled by the brake pedal.

В едином корпусе с одним электрогидравлическим тормозным клапаном расположен один клапан ИЛИ.One OR valve is located in a single body with one electro-hydraulic brake valve.

В едином корпусе с двумя электрогидравлическими тормозными клапанами расположены два клапана ИЛИ.There are two OR valves in a single housing with two electro-hydraulic brake valves.

В едином корпусе с электрогидравлическими тормозными клапанами количеством равным числу колес автомобиля расположены такое же количество клапанов ИЛИ.The same number of valves OR are located in a single body with electro-hydraulic brake valves equal to the number of car wheels.

Единый корпус содержит электрогидравлические тормозные клапаны количеством меньше или равным числу колес автомобиля и такое же количество клапанов ИЛИ, а также датчики давлений, входящие в систему датчиков, и дополнительные распределители, выполненные с возможностью отключения электрогидравлических тормозных клапанов от источника давления, фильтры тонкой очистки рабочей жидкости в заданном сочетании.A single body contains electro-hydraulic brake valves with an amount less than or equal to the number of car wheels and the same number of OR valves, as well as pressure sensors included in the sensor system, and additional distributors made with the ability to disconnect electro-hydraulic brake valves from the pressure source, filters for fine cleaning of the working fluid in a given combination.

Технический результат достигается также тем, что в способе управления тормозной системой автомобиля, описанной выше, включающим использование тормозных механизмов колес рабочей тормозной системы и отдельного электрогидравлического привода дополнительной тормозной системы, параллельной рабочей тормозной системе, с электрогидравлическими тормозными клапанами, связанными с исполнительными цилиндрами тормозных механизмов колес рабочей тормозной системы посредством гидроклапанов ИЛИ, регулировку давления отдельной электронной педалью в выходных каналах электрогидравлических тормозных клапанов с использованием электронного контроллера управления торможением, вычисление тормозных усилий индивидуально для каждого колеса, обработку информации от функционально связанных с ним датчиков и соответствующих контроллеров автомобиля, согласно изобретению, в режиме торможения с малой степенью угла нажатия отдельной электронной педали дополнительной тормозной системы в начальной фазе процесса включают электрогидравлические тормозные клапаны и производят ускоренное заполнение исполнительных цилиндров тормозных механизмов колес, для чего электронным контроллером управления торможением регулируют подачу тока на электрогидравлические тормозные клапаны и обеспечивают величину, превышающую значение тока, необходимое согласно текущему положению угла нажатия электронной педали до момента окончания процесса выбора зазоров в тормозных механизмах колес, а затем величину тока устанавливают равным значению для текущего положения электронной педали; в режиме торможения с большим углом нажатия отдельной электронной педали дополнительной тормозной системы посредством электронного контроллера управления торможением значение величины тока на электрогидравлических тормозных клапанах задают в начальный момент равной значению тока для большого угла нажатия отдельной электронной педали; в режиме автоматического торможения начальную фазу процесса включения электрогидравлических тормозных клапанов реализуют в зависимости от заданной интенсивности торможения.The technical result is also achieved by the fact that in the method for controlling the brake system of a car described above, including the use of brakes of the wheels of the working brake system and a separate electro-hydraulic drive of an additional brake system, parallel to the working brake system, with electro-hydraulic brake valves associated with the slave cylinders of the brake mechanisms of the wheels the service brake system by means of hydraulic valves OR, pressure regulation with a separate electronic pedal in the output channels of the electro-hydraulic brake valves using an electronic brake control controller, calculation of braking forces individually for each wheel, processing information from functionally related sensors and corresponding car controllers, according to the invention, in braking mode with a small degree of depression angle of a separate electronic pedal of the additional brake system in the initial phase of the process include Electrohydraulic brake valves and perform accelerated filling of the slave cylinders of the wheel brakes, for which the electronic brake control controller regulates the current supply to the electrohydraulic brake valves and provides a value exceeding the current value required according to the current position of the angle of pressing the electronic pedal until the end of the process of selecting the clearances in the brake wheel mechanisms, and then the current value is set equal to the value for the current position of the electronic pedal; in the braking mode with a large depression angle of a separate electronic pedal of the additional brake system, by means of an electronic brake control controller, the current value on the electro-hydraulic brake valves is initially set equal to the current value for a large depression angle of a separate electronic pedal; in the automatic braking mode, the initial phase of the activation process of the electro-hydraulic brake valves is implemented depending on the predetermined braking intensity.

Существенно, что в режиме автоматического торможения с малой интенсивностью производят ускоренное заполнение исполнительного цилиндра тормозного механизма.It is essential that in the mode of automatic braking with low intensity, an accelerated filling of the slave cylinder of the brake mechanism is carried out.

Важно, что в режиме автоматического торможения с большой интенсивностью не производят ускоренное заполнение исполнительного цилиндра тормозного механизма.It is important that in the mode of automatic braking with high intensity, the accelerated filling of the slave cylinder of the brake mechanism is not performed.

Существенно, что время ускоренного заполнения исполнительных цилиндров тормозных механизмов колес при каждом новом торможении рассчитывают с учетом времени, прошедшего после момента выключения тормозных механизмов колес после предыдущего торможения ими, и, если это время мало, то время ускоренного заполнения исполнительных цилиндров уменьшают.It is essential that the time of the accelerated filling of the executive cylinders of the wheel brake mechanisms with each new braking is calculated taking into account the time elapsed after the moment the brake mechanisms of the wheels were turned off after the previous braking by them, and, if this time is short, then the time of the accelerated filling of the executive cylinders is reduced.

Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1-8.The essence of the invention is illustrated by drawings in Fig. 1-8.

На фиг. 1 представлена принципиальная схема, поясняющая устройство тормозной системы автомобиля;FIG. 1 is a schematic diagram explaining the device of the vehicle braking system;

на фиг. 2 - тормозная система с электрогидравлическими пропорциональными редукционными клапанами с числом тормозных механизмов колес, управляемых этими клапанами, равным общему числу колес автомобиля;in fig. 2 - brake system with electro-hydraulic proportional pressure reducing valves with the number of wheel brakes controlled by these valves equal to the total number of wheels of the vehicle;

на фиг. 3 - тормозная система с электрогидравлическими пропорциональными редукционными клапанами, представленная на фиг. 2 с электрогидравлическими распределителями для отключения от источника давления электрогидравлических тормозных клапанов;in fig. 3 is a braking system with electro-hydraulic proportional pressure reducing valves as shown in FIG. 2 with electro-hydraulic valves for disconnecting the electro-hydraulic brake valves from the pressure source;

- 4 035918 на фиг. 4 - тормозная система с электрогидравлическими пропорциональными редукционными клапанами и каналами подвода давления с дополнительными гидравлическими фильтрами тонкой очистки количеством меньшим, чем число электрогидравлических тормозных клапанов;- 4 035918 in fig. 4 - brake system with electro-hydraulic proportional pressure reducing valves and pressure supply channels with additional hydraulic fine filters in the amount less than the number of electro-hydraulic brake valves;

на фиг. 5 - тормозная система с двумя едиными корпусами, в каждом из которых с расположены по два электрогидравлических пропорциональных редукционных клапана и по два гидроклапана ИЛИ;in fig. 5 - brake system with two single bodies, in each of which there are two electro-hydraulic proportional reducing valves and two hydraulic valves OR;

на фиг. 6 - общий вид единого корпуса для тормозной системы с двумя электрогидравлическими пропорциональными редукционными клапанами и двумя гидроклапанами ИЛИ;in fig. 6 is a general view of a single housing for a brake system with two electro-hydraulic proportional pressure reducing valves and two hydraulic valves OR;

на фиг. 7 представлен график, поясняющий характер возрастания усилия на отдельной электронной педали дополнительной тормозной системы и характер изменения давления в тормозных механизмах колес автомобиля;in fig. 7 is a graph explaining the nature of the increase in the effort on a separate electronic pedal of the additional brake system and the nature of the pressure change in the braking mechanisms of the wheels of the car;

на фиг. 8 - график, поясняющий принцип управления работой электрогидравлического тормозного клапана в начальный момент его включения при малой степени угла нажатия отдельной педали дополнительной тормозной системы.in fig. 8 is a graph explaining the principle of controlling the operation of the electro-hydraulic brake valve at the initial moment of its activation with a small degree of the angle of depression of a separate pedal of the additional brake system.

Тормозная система содержит рабочую 1 тормозную систему с гидравлическим приводом 2 для тормозных механизмов 4 колес 5 с группой элементов 3 гидропривода в составе (группа элементов 3 на чертежах идет единым блоком и позиции на чертежах внутри этого блока не показаны): питающие гидронасосы и пневмогидроаккумуляторы, фильтры, радиаторы, соединительные гидравлические каналы, обратные клапаны и гидравлические распределители в заданном сочетании; тормозной кран 7 с тормозной педалью 8; гидроклапаны ИЛИ 11; параллельную рабочей 1 тормозной системе дополнительную тормозную систему 9с отдельным электрогидравлическим приводом 10; отдельную электронную педаль 12 с датчиком 18 угла нажатия; электрогидравлические тормозные клапаны 13 для регулирования давления в выходных каналах 14; электронный контроллер управления торможением 15 с функцией программноаппаратных средств для вычисления тормозных усилий индивидуально для каждого колеса 5, выдачи управляющих команд на электрогидравлические тормозные клапаны 13; система датчиков 16 для передачи информации электронному контроллеру управления торможением 15 и группа контроллеров 17 автомобиля для обмена информацией с контроллером управления торможением 15; группа контроллеров 17 автомобиля включает контроллер управления трансмиссией, контроллер управления двигателем, контроллер рулевого управления, контролер подвески, контролер бортовой системы диагностики, или заданное их сочетание (на чертеже внутри этой группы отдельно контроллеры не показаны); система датчиков 16 включает датчики скорости колес 5, датчики направления движения и ускорения автомобиля в различных плоскостях, датчики определяющие воздействия на органы управления автомобиля, а также датчики, определяющие состояние рабочей 1, дополнительной 9 и стояночной тормозной систем автомобиля (отдельные позиции датчиков внутри системы 16 на чертеже не показаны).The brake system contains a working brake system 1 with a hydraulic drive 2 for braking mechanisms 4 wheels 5 with a group of elements 3 of a hydraulic drive in the composition (group of elements 3 in the drawings is a single block and the positions in the drawings inside this block are not shown): feed hydraulic pumps and pneumatic accumulators, filters , radiators, connecting hydraulic channels, check valves and hydraulic distributors in a given combination; brake valve 7 with brake pedal 8; hydraulic valves OR 11; parallel to the service 1 brake system, an additional brake system 9 with a separate electro-hydraulic drive 10; a separate electronic pedal 12 with a pressure angle sensor 18; electro-hydraulic brake valves 13 for regulating the pressure in the outlet channels 14; an electronic brake control controller 15 with the function of software and hardware for calculating the braking forces individually for each wheel 5, issuing control commands to the electro-hydraulic brake valves 13; a system of sensors 16 for transmitting information to the electronic brake control controller 15 and a group of controllers 17 of the vehicle to exchange information with the brake control controller 15; the group of controllers 17 of the vehicle includes a transmission control controller, an engine control controller, a steering controller, a suspension controller, an on-board diagnostic system controller, or a predetermined combination thereof (the controllers are not shown separately within this group in the drawing); the system of sensors 16 includes wheel speed sensors 5, sensors for the direction of movement and acceleration of the car in various planes, sensors that determine the impact on the controls of the car, as well as sensors that determine the state of the working 1, additional 9 and parking brake systems of the car (separate positions of the sensors within the system 16 not shown in the drawing).

Электрогидравлические тормозные клапаны 13 (см. фиг. 2) выполнены в виде электрогидравлических пропорциональных редукционных клапанов. Данные клапаны установлены таким образом, что выходной канал 14 клапана 13, предназначенный для регулирования давления, связан через клапан ИЛИ 11 с исполнительным цилиндром 6 тормозного механизма 4 колеса 5 автомобиля, а канал 20 подвода давления к клапану 13 связан с источником давления рабочей жидкости, входящим в группу элементов 3 гидропривода 1.Electro-hydraulic brake valves 13 (see Fig. 2) are made in the form of electro-hydraulic proportional pressure reducing valves. These valves are installed in such a way that the outlet channel 14 of the valve 13, designed to regulate the pressure, is connected through the OR 11 valve with the actuator 6 of the brake mechanism 4 of the wheel 5 of the car, and the channel 20 for supplying pressure to the valve 13 is connected to the source of pressure of the working fluid entering to the group of elements 3 of the hydraulic drive 1.

Отдельный электрогидравлический привод 10 (см. фиг. 3) содержит электрогидравлические распределители 22, управляемые посредством электронного контроллера управления торможением 15, выполненные с возможностью гидравлического отключения от источника давления электрогидравлических тормозных клапанов13. Число распределителей 22 выполнено по одному на мост 21 автомобиля. Электрогидравлические распределители 22 представляют собой двухпозиционные распределители с включением от электромагнита и выключением возвратной пружиной. В одной позиции электрогидравлический распределитель 22 соединяет каналы 20 подвода давления к электрогидравлическим тормозным клапанам 13 одного моста 21 автомобиля с источником давления рабочей жидкости, входящим в группу элементов 3 гидропривода 2. В другой позиции электрогидравлический распределитель 22 отсоединяет каналы 20 подвода давления к электрогидравлическим тормозным клапанам 13 моста 21 автомобиля от источника давления рабочей жидкости, входящим в группу элементов 3 гидропривода 2, и соединяет их со сливом.A separate electro-hydraulic actuator 10 (see Fig. 3) contains electro-hydraulic distributors 22, controlled by an electronic brake control controller 15, made with the possibility of hydraulic disconnection from the pressure source of the electro-hydraulic brake valves 13. The number of distributors 22 is made one per axle 21 of the vehicle. Electro-hydraulic valves 22 are two-position valves with solenoid closing and spring return release. In one position, the electro-hydraulic distributor 22 connects the channels 20 for supplying pressure to the electro-hydraulic brake valves 13 of one axle 21 of the vehicle with a source of pressure of the working fluid included in the group of elements of the hydraulic drive 2. In another position, the electro-hydraulic distributor 22 disconnects the channels 20 for supplying pressure to the electro-hydraulic brake valves 13 bridge 21 of the car from the source of pressure of the working fluid, included in the group of elements 3 of the hydraulic drive 2, and connects them to the drain.

Отдельный электрогидравлический привод 10 дополнительной тормозной системы 9 (см. фиг. 4) содержит дополнительные гидравлические фильтры 19 тонкой очистки в каналах подвода давления 20 к электрогидравлическим тормозным клапанам 13, выполненным в виде электрогидравлических пропорциональных редукционных клапанов, количество этих фильтров 19 тонкой очистки равно или меньше, чем число электрогидравлических тормозных клапанов 13.A separate electro-hydraulic drive 10 of the additional brake system 9 (see Fig. 4) contains additional hydraulic filters 19 for fine cleaning in the pressure supply channels 20 to the electro-hydraulic brake valves 13, made in the form of electro-hydraulic proportional pressure reducing valves, the number of these filters 19 for fine cleaning is equal or less than the number of electro-hydraulic brake valves 13.

Гидроклапаны ИЛИ 11 и электрогидравлические тормозные клапаны 13 (см. фиг. 5) выполнены в едином корпусе 23 и связаны между собой гидравлическими каналами 20, 26 с возможностью соединения исполнительного цилиндра 6 тормозного механизма 4 колеса 5 с выходом 24 гидроклапана ИЛИ 11, при этом один из входов гидроклапана ИЛИ 11 соединен с выходным каналом 14 электрогидравлического тормозного клапана 13, а второй вход гидроклапана ИЛИ 11 соединен с каналом 25, подводящим рабочую жидкость от тормозного крана 7, управляемого тормозной педалью 8.Hydraulic valves OR 11 and electro-hydraulic brake valves 13 (see Fig. 5) are made in a single housing 23 and are interconnected by hydraulic channels 20, 26 with the possibility of connecting the slave cylinder 6 of the brake mechanism 4 of the wheel 5 with the outlet 24 of the hydraulic valve OR 11, with one from the inputs of the OR 11 hydraulic valve is connected to the output channel 14 of the electro-hydraulic brake valve 13, and the second input of the OR 11 hydraulic valve is connected to the channel 25 supplying the working fluid from the brake valve 7 controlled by the brake pedal 8.

- 5 035918- 5 035918

В едином корпусе 23 (см. фиг. 6) расположены два электрогидравлических тормозных клапана 13 в виде пропорциональных редукционных клапанов и два гидроклапана ИЛИ 11 и датчики давлений (на чертеже не показано), которые входят в систему датчиков 16 (см. фиг. 1).In a single housing 23 (see Fig. 6) there are two electro-hydraulic brake valves 13 in the form of proportional pressure reducing valves and two hydraulic valves OR 11 and pressure sensors (not shown in the drawing), which are included in the sensor system 16 (see Fig. 1) ...

Реализацию тормозной системы и способа управления такой системы, согласно изобретению, осуществляют с использованием электронного контроллера управления торможения 15. Например, в карьерных самосвалах БЕЛАЗ электронный контроллер управления торможением 15 посредством CANшины (на чертеже не показано) связан с электронным блоком управления трансмиссии, отдельным, либо встроенным в селектор выбора передач трансмиссии, электронным блоком управления двигателем, электронной панелью индикации (ЭПИ) и электронными блоками системы диагностики автомобиля (на чертеже не показаны). Тормозная система автомобиля, имеет рабочую 1 тормозную систему со своим гидроприводом 2 и тормозным краном 7, управляемым тормозной педалью 8, дополнительную тормозную систему 9 с отдельным электрогидравлическим приводом 10, который содержит отдельную электронную педаль 12 с датчиком 18 угла нажатия, и стояночную тормозную систему с отдельным рычагом включения стояночного тормоза и специальной позицией рычага селектора передач - погрузочный тормоз (на чертеже не показано). Рабочая 1 тормозная система предназначена для выполнения служебного, а также экстренного торможения и не участвует в выполнении функций АБС, СКТ, круиз-контроля с АПСС и других функций, реализуемых программно-аппаратными средствами электронного контроллера управления торможением 15. Дополнительная тормозная система 9 предназначена для выполнения торможения в режиме замедлителя на спуске, а также служебного торможения автомобиля, при этом она участвует в выполнении функций АБС, СКТ, круиз-контроля с АПСС, функции погрузочный тормоз и других функций, реализуемых программно-аппаратными средствами электронного контроллера управления торможением 15.The implementation of the brake system and the control method of such a system, according to the invention, is carried out using an electronic brake control controller 15. For example, in BELAZ mining dump trucks, the electronic brake control controller 15 is connected via a CAN bus (not shown in the drawing) to an electronic transmission control unit, separate or built into the transmission gear selector, an electronic engine control unit, an electronic display panel (EPI) and electronic units of the vehicle diagnostic system (not shown in the drawing). The braking system of the car has a working 1 brake system with its own hydraulic drive 2 and a brake valve 7 controlled by the brake pedal 8, an additional brake system 9 with a separate electrohydraulic drive 10, which contains a separate electronic pedal 12 with a pressure angle sensor 18, and a parking brake system with a separate lever for engaging the parking brake and a special position of the gear selector lever - loading brake (not shown in the drawing). Working 1 brake system is designed to perform service, as well as emergency braking and does not participate in the performance of the functions of ABS, SKT, cruise control with APSS and other functions implemented by software and hardware of the electronic brake control controller 15. Additional brake system 9 is designed to perform braking in the retarder mode on the descent, as well as service braking of the car, while it participates in the performance of the functions of ABS, SKT, cruise control with APSS, the function of loading brake and other functions implemented by the software and hardware of the electronic brake control controller 15.

По мере нажатия отдельной электронной педали 12 дополнительной тормозной системы 9 (см. фиг. 1 и 7), при реализации функции вспомогательной тормозной системы в режиме замедлителя, торможение производят только задними колесами 5 автомобиля. Также имеется возможность при помощи отдельной электронной педали 12 дополнительной тормозной системы 9 затормозить и передние колеса 5 автомобиля, например на автомобилях-самосвалах с передними тормозными механизмами сухого трения, а задними тормозными механизмами, выполненными в виде многодисковых маслоохлаждаемых тормозных механизмов (ММОТ).As the separate electronic pedal 12 of the additional brake system 9 is pressed (see Figs. 1 and 7), when the function of the auxiliary brake system is implemented in the retarder mode, braking is performed only by the rear wheels 5 of the vehicle. It is also possible, using a separate electronic pedal 12 of the additional brake system 9, to brake the front wheels 5 of the car, for example, on dump trucks with front dry friction brakes, and rear brakes made in the form of multi-disc oil-cooled brakes (MMOT).

Согласно способу используют тормозные механизмы 4 колес 5 рабочей 1 тормозной системы и отдельного электрогидравлического привода 10 дополнительной тормозной системы 9, которую выполняют параллельно рабочей 1 тормозной системе. При этом обеспечивают связь электрогидравлических тормозных клапанов 13 с исполнительными цилиндрами 6 тормозных механизмов 4 колес 5 рабочей 1 тормозной системы посредством гидроклапанов ИЛИ 11. Производят регулировку давления отдельной электронной педалью 12 в выходных каналах 14 электрогидравлических тормозных клапанов 13 с использованием электронного контроллера управления торможением 15, вычисляют тормозные усилия индивидуально для каждого колеса 5 и обрабатывают информацию от функционально связанных с ним системы датчиков 16 и группы контроллеров 17 автомобиля. Далее, в начальной фазе процесса торможения в режиме с малой степенью угла нажатия отдельной электронной педали 12 дополнительной тормозной системы 9 включают электрогидравлические тормозные клапаны 13 и производят ускоренное заполнение исполнительных цилиндров 6 тормозных механизмов 4 колес 5, для чего электронным контроллером управления торможением 15 регулируют подачу тока на электрогидравлические тормозные клапаны 13 и обеспечивают величину превышающую значение тока необходимое согласно текущему положению угла нажатия отдельной электронной педали 12 до момента окончания процесса выбора зазоров в тормозных механизмах 4 колес 5, а затем величину тока устанавливают равным значению для текущего положения отдельной электронной педали 12. В режиме торможения с большим углом нажатия отдельной электронной педали 12 дополнительной тормозной системы 9 посредством электронного контроллера управления торможением 15 значение величины тока на электрогидравлических тормозных клапанах 13 задают в начальный момент равной значению тока для большого угла нажатия отдельной электронной педали 12. В режиме автоматического торможения начальную фазу процесса включения электрогидравлических тормозных клапанов 13 реализуют в зависимости от желаемой интенсивности торможения: режиме автоматического торможения с малой интенсивностью производят ускоренное заполнение исполнительного цилиндра тормозного механизма, а в режиме автоматического торможения с большой интенсивностью не производят ускоренное заполнение исполнительного цилиндра тормозного механизма.According to the method, the brakes 4 of the wheels 5 of the working 1 brake system and a separate electro-hydraulic drive 10 of the additional brake system 9 are used, which is performed in parallel with the working 1 brake system. At the same time, the connection of the electrohydraulic brake valves 13 with the actuating cylinders 6 of the brakes 4 wheels 5 of the working 1 of the brake system by means of hydraulic valves OR 11 is provided. braking forces individually for each wheel 5 and process information from functionally related sensor systems 16 and a group of controllers 17 of the vehicle. Further, in the initial phase of the braking process in the mode with a small degree of depression angle of a separate electronic pedal 12 of the additional brake system 9, the electro-hydraulic brake valves 13 are switched on and the slave cylinders 6 of the brake mechanisms 4 of the wheels 5 are accelerated, for which the current supply is controlled by the electronic brake control controller 15 on the electro-hydraulic brake valves 13 and provide a value exceeding the current value required according to the current position of the angle of depression of a separate electronic pedal 12 until the end of the process of selecting clearances in the braking mechanisms of 4 wheels 5, and then the current value is set equal to the value for the current position of the individual electronic pedal 12. In the braking mode with a large depression angle of a separate electronic pedal 12 of the additional brake system 9 by means of the electronic brake control controller 15 the value of the current value on the electro-hydraulic brake valves 13 is set in the initial moment is equal to the current value for a large depression angle of a separate electronic pedal 12. In the automatic braking mode, the initial phase of the process of switching on the electrohydraulic brake valves 13 is implemented depending on the desired braking intensity: in the automatic braking mode with low intensity, an accelerated filling of the brake actuator cylinder is performed, and in high-intensity automatic braking mode does not accelerate filling of the brake slave cylinder.

Время ускоренного заполнения исполнительных цилиндров (6) тормозных механизмов (4) колес (5) на каждом новом торможении рассчитывают с учетом времени, прошедшего после момента выключения тормозных механизмов (4) колес (5) после предыдущего торможения ими, и, если это время мало, то время ускоренного заполнения исполнительных цилиндров (6) уменьшают.The time of the accelerated filling of the slave cylinders (6) of the brake mechanisms (4) of the wheels (5) at each new braking is calculated taking into account the time elapsed after the moment the braking mechanisms (4) of the wheels (5) were turned off after the previous braking by them, and if this time is short , then the time of accelerated filling of the slave cylinders (6) is reduced.

Стояночной тормозной системой (на чертежах не показано) реализуют функцию стояночный тормоз - удержание самосвала на стоянке тормозным механизмом, приводимым в действие пружиной.The parking brake system (not shown in the drawings) implements the parking brake function - holding the dump truck in the parking lot by a spring-activated brake mechanism.

В функции аварийного торможения используют любую из названных систем, если она сохранит частичную или полную работоспособность при выходе из строя других систем.Any of these systems is used in the emergency braking function if it retains partial or full operability in the event of failure of other systems.

- 6 035918- 6 035918

Электронным контроллером управления торможением 15 во время работы постоянно обрабатывают данные от отдельной электронной педали 12, датчиков частоты вращения колес (ДЧВ) и датчиков давления в тормозных механизмах колеси на выходе пневмогидроаккумуляторов (на чертеже не показаны), входящих в число группы элементов 3 гидропривода 2, датчиков срабатывания рабочей и стояночной тормозной систем, данные от акселерометров и гироскопов, определяющих углы наклона и значения ускорений корпуса автомобиля в различных направлениях (вышеназванные датчики на чертежах показаны в общей системе датчиков 16 автомобиля), кнопок разрешения/запрещения функций АБС и СКТ, расположенных на панели приборов автомобиля, а также команды от различных контроллеров автомобиля, входящих на чертежах в группу контроллеров 17, связанных по посредством CAN-шины с электронным контроллером управления торможением 15 (о чем сказано выше) и данные от датчиков автомобиля, подключенных к контроллерам группы контроллеров 17, передаваемые в общую CAN-шину. При этом электронный контроллер управления торможением 15 выдает сигналы управления на электрогидравлические тормозные клапаны 13, а также передает команды другими контроллерам автомобиля, входящим в группу контроллеров 17 связанным с ним по CAN-шине, и передает в CAN-шину данные с системы датчиков 16, подключенных к нему (в т.ч. для отображения на ЭПИ). Количество электрогидравлических тормозных клапанов 13 в составе дополнительной тормозной системы 9, а также число задействованных в работе дополнительной тормозной системы 9 сигналов системы датчиков 16 и группы контроллеров 17 автомобиля зависит от заданного набора функций, реализуемых посредством программно-аппаратных средств электронного контроллера управления торможением 15. В частности, для реализации функции ПКУ, помимо названных сигналов датчиков, электронный контроллер управления торможением 15 дополнительно получает информацию от датчика поворота рулевого колеса автомобиля.During operation, the electronic braking control controller 15 constantly processes data from a separate electronic pedal 12, wheel speed sensors (DChV) and pressure sensors in the brake mechanisms of the wheels and at the outlet of pneumatic accumulators (not shown in the drawing), which are part of the group of elements 3 of the hydraulic drive 2, sensors of operation of the working and parking brake systems, data from accelerometers and gyroscopes that determine the tilt angles and acceleration values of the car body in various directions (the above-mentioned sensors are shown in the drawings in the general system of sensors 16 of the car), buttons for enabling / disabling the ABS and SKT functions located on car dashboards, as well as commands from various car controllers included in the drawings in a group of controllers 17, connected via CAN bus with an electronic brake control controller 15 (as described above) and data from vehicle sensors connected to controllers of a group of controllers 17 , lane emitted to the common CAN-bus. In this case, the electronic brake control controller 15 issues control signals to the electro-hydraulic brake valves 13, and also transmits commands to other vehicle controllers included in the group of controllers 17 associated with it via the CAN bus, and transmits data from the system of sensors 16 connected to the CAN bus. to it (including for displaying on EPI). The number of electro-hydraulic brake valves 13 as part of the additional brake system 9, as well as the number of signals of the sensor system 16 and the group of controllers 17 of the car involved in the operation of the additional brake system 9, depends on the set set of functions implemented by the software and hardware of the electronic brake control controller 15. В In particular, to implement the PKU function, in addition to the aforementioned sensor signals, the electronic braking control controller 15 additionally receives information from the vehicle's steering wheel rotation sensor.

В случае, если нужно, чтобы в режиме замедлителя при помощи отдельной электронной педали 12 торможение осуществлялось только задними колесами 5 автомобиля, но имелась возможность при помощи отдельной электронной педали 12 затормозить и передние колеса 5 автомобиля (на самосвалах оборудованных задними тормозными механизмами 4, выполненными в виде ММОТ, при передних тормозных механизмах 4 сухого трения) дополнительную тормозную систему 9 настраивают таким образом, что тормозные механизмы 4 задних колес 5 при нажатии отдельной электронной педали 12 вступают в работу раньше тормозных механизмов 4 передних колес 5, а отдельная электронная педаль 12 имеет две выделенные зоны изменения степени угла нажатия, в которых усилие по мере нажатия педали возрастает линейно, а при перемещении из одной зоны в другую усилие ступенчато возрастает.If it is necessary that in the retarder mode, using a separate electronic pedal 12, braking is carried out only by the rear wheels 5 of the car, but it was possible with the help of a separate electronic pedal 12 to brake the front wheels 5 of the car (on dump trucks equipped with rear braking mechanisms 4, made in the form of MMOT, with front brakes 4 dry friction), the additional brake system 9 is set in such a way that the brakes 4 of the rear wheels 5, when a separate electronic pedal 12 is pressed, come into operation before the brakes 4 of the front wheels 5, and a separate electronic pedal 12 has two highlighted zones of change in the degree of the angle of depression, in which the force increases linearly as the pedal is pressed, and when moving from one zone to another, the force increases stepwise.

На автомобилях, где применяются тормозные механизмы 4 в виде ММОТ на переднем и заднем мосту, либо в число функций дополнительной тормозной системы 9, реализуемых программно-аппаратными средствами электронного контроллера управления торможением 15, не входит функция вспомогательной тормозной системы, отдельная электронная педаль 12 выполняется с постоянным коэффициентом жесткости и плавным возрастание усилия по мере увеличения степени угла нажатия, а дополнительную тормозную систему 9 настраивают таким образом, что тормозные механизмы 4 всех колес 5 вступают в работу одновременно при одинаковом угле нажатия дополнительной электронной педали 12.On cars where brakes 4 are used in the form of MMOT on the front and rear axles, or among the functions of the additional brake system 9, implemented by the software and hardware of the electronic brake control controller 15, the function of the auxiliary brake system is not included, a separate electronic pedal 12 is performed with constant coefficient of rigidity and a smooth increase in force as the degree of depression increases, and the additional brake system 9 is adjusted in such a way that the brakes 4 of all wheels 5 come into operation simultaneously at the same angle of depression of the additional electronic pedal 12.

Электрогидравлические тормозные клапаны 13 представляют собой электрогидравлические пропорциональные редукционные клапаны. Изменяя ток на обмотке электромагнита (на чертеже не показан) такого клапана 13, электронный контроллер управления торможением 15 управляет давлением в выходном канале 14, связанном с исполнительным цилиндром 6 тормозного механизма 4. При отсутствии тока на обмотке электромагнита клапан 13 соединяет выходной канал 14 со сливом. Один электрогидравлический тормозной клапан 13 может управлять давлением либо в одном, либо в нескольких исполнительных цилиндрах 6, одного или нескольких тормозных механизмов 4. Управление давлением производят в диапазоне от нуля до уровня входного давления, подаваемого к электрогидравлическому тормозному клапану 13 от пневмогидроаккумулятора или питающего гидронасоса (на чертеже не показано), входящих в число группы элементов 3 гидропривода 2.The electro-hydraulic brake valves 13 are electro-hydraulic proportional pressure reducing valves. By changing the current on the winding of the electromagnet (not shown in the drawing) of such a valve 13, the electronic brake control controller 15 controls the pressure in the output channel 14 connected to the actuator cylinder 6 of the brake mechanism 4. In the absence of current on the winding of the electromagnet, valve 13 connects the output channel 14 to the drain ... One electro-hydraulic brake valve 13 can control the pressure either in one or more slave cylinders 6, one or more braking mechanisms 4. Pressure control is carried out in the range from zero to the level of the input pressure supplied to the electro-hydraulic brake valve 13 from the pneumatic accumulator or the supply hydraulic pump ( not shown in the drawing) included in the group of elements 3 of the hydraulic drive 2.

Возможны следующие режимы работы дополнительной тормозной системы 9 (в зависимости от заданного сочетания функций, реализуемых программно-аппаратными средствами электронного контроллера управления торможением 15):The following operating modes of the additional braking system 9 are possible (depending on the specified combination of functions implemented by the software and hardware of the electronic brake control controller 15):

режим ожидания - происходит при отпущенной отдельной электронной педали 12 и не активных функциях, реализуемых программно-аппаратными средствами электронного контроллера управления торможением 15, характеризуется отсутствием тока на электромагнитах электрогидравлических тормозных клапанов 13 (отсутствие подтормаживания колес 5 при помощи дополнительной тормозной системы 9) и отсутствием командных воздействий по CAN-шине от электронного контроллера управления торможением 15 к связанным с ним контроллерам из группы контроллеров 17;standby mode - occurs when a separate electronic pedal 12 is released and inactive functions implemented by the software and hardware of the electronic brake control controller 15, is characterized by the absence of current on the electromagnets of the electro-hydraulic brake valves 13 (no braking of the wheels 5 using the additional brake system 9) and the absence of command actions via the CAN-bus from the electronic brake control controller 15 to the related controllers from the group of controllers 17;

торможение всеми колесами 5 при нажатии отдельной электронной педали 12 на автомобилях, где в число функций дополнительной тормозной системы 9, реализуемых программно-аппаратными средствами электронного контроллера управления торможением 15, не входит функция вспомогательной тормозной системы, либо в случае, когда на всех колесах 5 применяются тормозные механизмы с ММОТ - происходит при нажатии отдельной электронной педали 12 в диапазоне более 0 до 100%, в этом случае электронный контроллер управления торможением 15 подает ток управления на электромагниты электрогид- 7 035918 равлических тормозных клапанов 13, управляющих тормозными механизмами 4 всех мостов 21 автомобиля, и давление в исполнительных цилиндрах 6 тормозных механизмов 4, возрастает пропорционально увеличению степени нажатия отдельной электронной педали 12, при необходимости срабатывает функция АБС;braking with all wheels 5 when pressing a separate electronic pedal 12 on cars where the functions of the additional braking system 9, implemented by the software and hardware of the electronic brake control controller 15, do not include the function of the auxiliary braking system, or in the case when all wheels 5 are used brakes with MMOT - occurs when a separate electronic pedal 12 is pressed in the range of more than 0 to 100%, in this case the electronic brake control controller 15 supplies the control current to the electromagnets of the electro-7 035918 equal brake valves 13 that control the brakes 4 of all axles 21 of the car , and the pressure in the slave cylinders 6 of the brakes 4 increases in proportion to the increase in the degree of depression of the separate electronic pedal 12, if necessary, the ABS function is triggered;

выполнение функции погрузочный тормоз - происходит при нахождении рычага селектора передач трансмиссии (входит в число группы контроллеров 17) в положении для включения функции погрузочный тормоз: контроллер управления трансмиссии, входящий в группу контроллеров 17, передает по CAN-шине команду к электронному контроллеру управления торможением 15, при этом включаются заданные электрогидравлические тормозные клапаны 13 и зажимаются тормозные механизмы 4 заднего моста или обоих мостов 21 автомобиля;execution of the loading brake function - occurs when the transmission gear selector lever (included in the group of controllers 17) is in the position for activating the loading brake function: the transmission control controller, included in the group of controllers 17, transmits a command to the electronic brake control controller 15 via the CAN bus , when this turns on the specified electro-hydraulic brake valves 13 and clamped the brakes 4 of the rear axle or both axles 21 of the car;

выполнение функции вспомогательной тормозной системы при нажатии отдельной электронной педали 12 (торможение в режиме замедлителя), в случае если нужно, что бы торможение при помощи отдельной электронной педали 12 в режиме замедлителя осуществлялось только задними колесами автомобиля, но имелась возможность при помощи отдельной электронной педали 12 затормозить и передние колеса автомобиля - водитель производит нажатие отдельной электронной педали 12 в диапазоне более 0, но менее 70% (данное число может быть изменено), в этом случае электронный контроллер управления торможением 15 подает ток управления только на электромагниты электрогидравлических тормозных клапанов 13, управляющих тормозными механизмами 4 только заднего моста 21, при необходимости срабатывает функция АБС; также возможна передача команд по CAN-шине от контроллера управления торможением 15 к контроллеру управления двигателем и контроллеру управления ретардером трансмиссии (входят на чертежах в группу контроллеров 17) на осуществление вспомогательного торможения доступными им средствами;performing the function of an auxiliary brake system when pressing a separate electronic pedal 12 (braking in retarder mode), if it is necessary that braking with a separate electronic pedal 12 in retarder mode is carried out only by the rear wheels of the car, but it was possible with a separate electronic pedal 12 brake the front wheels of the car - the driver presses a separate electronic pedal 12 in the range of more than 0, but less than 70% (this number can be changed), in this case, the electronic brake control controller 15 supplies the control current only to the electromagnets of the electro-hydraulic brake valves 13 that control brakes 4 only of the rear axle 21, if necessary, the ABS function is activated; it is also possible to transfer commands via the CAN bus from the brake control controller 15 to the engine control controller and the transmission retarder control controller (included in the drawings in the group of controllers 17) to perform auxiliary braking by means available to them;

торможение всеми колесами 5 при нажатии отдельной электронной педали 12 на карьерных самосвалах с передними тормозными механизмами 4 сухого трения, а задними тормозными механизмами 4 выполненными в виде ММОТ - происходит при нажатии отдельной электронной педали 12 в диапазоне от 70% (данное число может быть изменено) до 100%, в этом случае электронный контроллер управления торможением 15 подает ток управления на электромагниты электрогидравлических тормозных клапанов 13, управляющих тормозными механизмами 4 всех мостов 21 автомобиля, при необходимости срабатывает функция АБС, однако, при отключении функции АБС водителем при помощи соответствующей кнопки на панели управления автомобиля (на чертеже не показано) или обнаружении неисправности каких либо элементов системы, электронный контроллер управления торможением 15 в данном режиме отключает подачу давления на передние тормозные механизмы 4 и давление будет подаваться только на задние тормозные механизмы 4 (для повышения устойчивости движения при торможении без АБС торможение осуществляют только колесами заднего моста 21);braking with all wheels 5 when pressing a separate electronic pedal 12 on mining dump trucks with front brakes 4 dry friction, and rear brakes 4 made in the form of MMOT - occurs when a separate electronic pedal 12 is pressed in the range of 70% (this number can be changed) up to 100%, in this case, the electronic brake control controller 15 supplies the control current to the electromagnets of the electro-hydraulic brake valves 13 that control the brakes 4 of all the axles 21 of the car, the ABS function is triggered if necessary, however, when the ABS function is deactivated by the driver using the corresponding button on the panel control of the car (not shown in the drawing) or detection of a malfunction of any system elements, the electronic brake control controller 15 in this mode turns off the supply of pressure to the front brakes 4 and pressure will be applied only to the rear brakes 4 (to increase stability d driving when braking without ABS, braking is carried out only with the wheels of the rear axle 21);

выполнение функции АБС - реализуют при торможении колес 5 автомобиля при нажатии отдельной электронной педали 12, либо при выполнении функции АПСС, данная функция организована любым известным способом, например таким образом, что при обнаружении скольжения тормозящего колеса 5 больше допустимого происходит автоматический сброс давления в тормозном механизме 4, а при скольжении меньше допустимого разрешается повышение давления до требуемого уровня (при торможении отдельной электронной педалью 12, до уровня заданного этой педалью), при падении скорости автомобиля ниже заданного минимального значения (например, ниже 5 км/ч) функция АБС отключается (допускается движение колес юзом);the performance of the ABS function is implemented when braking the wheels 5 of the car when pressing a separate electronic pedal 12, or when performing the APSS function, this function is organized in any known way, for example, in such a way that when a slip of the braking wheel 5 exceeds the allowable value, the pressure in the brake mechanism is automatically released 4, and when slipping less than the permissible, it is allowed to increase the pressure to the required level (when braking with a separate electronic pedal 12, to the level set by this pedal), when the vehicle speed drops below the specified minimum value (for example, below 5 km / h), the ABS function is disabled (allowed skidding wheels);

выполнение функции СКТ (требует наличия не менее двух электрогидравлических тормозных клапанов 13 на каждом ведущем мосту 21 автомобиля для индивидуального управления тормозными механизмами 4 левого и правого колес 5 ведущего моста 21) - происходит при буксовании одного или двух ведущих колес одного моста 21 при включенной передаче трансмиссии, данная функция организована любым известным способом, например таким образом, что при обнаружении буксования (забегания) одного из ведущих колес 5 электронный контроллер управления торможением 15 сразу же дает минимальный начальный ток на оба электрогидравлических тормозных клапана 13 данного ведущего моста 21 (для выбора зазоров в тормозных механизмах 4), после выбора зазоров этот ток постепенно увеличивается на забегающем колесе 5 и, соответственно, происходит рост давления в исполнительном цилиндре 6 тормозного механизма 4 забегающего колеса 5 и падение его скорости (таким образом создается момент, который передается через дифференциал на отстающее колесо 5 и повышает тяговое усилие на нем), после падения скорости забегающего колеса 5 ток на его электрогидравлическом тормозном клапане 13 снижается, если буксование первого колеса повторяется, или начинается буксование на втором колесе, названный процесс повторяется снова, при обнаружении буксования обоих ведущих колес 5 электронный контроллер управления торможением 15, дает команду через CAN-шину электронному блоку управления двигателем (на чертежах входит в группу контроллеров 17 автомобиля) на уменьшение подачи топлива в двигатель; при отсутствии буксования ведущих колес, функция СКТ отключается самостоятельно (до появления нового буксования); на работу функции СКТ вводятся ограничения по скорости (числа условны и могут изменяться): при превышении скорости 10 км/ч запрещается подтормаживание буксующих ведущих колес 5, а управление двигателем остается разрешенным; при превышении ско- 8 035918 рости 20 км/ч функция СКТ запрещается полностью;performance of the SKT function (requires at least two electro-hydraulic brake valves 13 on each drive axle 21 of the vehicle for individual control of the brakes 4 of the left and right wheels 5 of the drive axle 21) - occurs when one or two driving wheels of one axle 21 slip when the transmission is engaged , this function is organized in any known way, for example, in such a way that when it detects slipping (overrunning) of one of the driving wheels 5, the electronic brake control controller 15 immediately gives the minimum initial current to both electro-hydraulic brake valves 13 of this drive axle 21 (to select the gaps in braking mechanisms 4), after the selection of the gaps, this current gradually increases on the running wheel 5 and, accordingly, the pressure in the executive cylinder 6 of the brake mechanism 4 of the running wheel 5 increases and its speed drops (this creates a moment that is transmitted through the differential to the melting wheel 5 and increases the tractive effort on it), after a drop in the speed of the running wheel 5, the current on its electro-hydraulic brake valve 13 decreases if the slipping of the first wheel is repeated, or slipping on the second wheel begins, this process is repeated again, when slipping of both driving wheels is detected 5, the electronic brake control controller 15, gives a command via the CAN bus to the electronic engine control unit (in the drawings it is included in the group of controllers 17 of the car) to reduce the fuel supply to the engine; in the absence of slipping of the driving wheels, the SKT function is disabled independently (until a new slip appears); speed limits are introduced for the operation of the SKT function (the numbers are conditional and can be changed): when the speed is exceeded 10 km / h, braking of the trailing drive wheels 5 is prohibited, and engine control remains permitted; when the speed exceeds 8 035918 20 km / h, the SKT function is completely prohibited;

выполнение функции системы поддержания курсовой устойчивости автомобиля (ПКУ) - происходит при обнаружении отклонения между заданным курсом движения автомобиля и его реальным направлением, данная функция организована любым известным способом, например таким образом, что для устранения названного отклонения задействуются тормозные механизмы 4 отдельных колес 5 автомобиля и, при необходимости, автоматически уменьшается подача топлива в двигатель, причем вычисление необходимого усилия торможения осуществляется электронным контроллером управления торможением 15, а управление тормозными механизмами 4 осуществляется посредством электрогидравлических тормозных клапанов 13;the performance of the function of the vehicle stability control system (PKU) - occurs when a deviation is detected between the given course of movement of the vehicle and its real direction, this function is organized in any known way, for example, in such a way that the brakes of 4 separate wheels 5 of the car are used to eliminate the said deviation and , if necessary, the supply of fuel to the engine is automatically reduced, and the calculation of the required braking force is carried out by the electronic brake control controller 15, and the braking mechanisms 4 are controlled by means of electro-hydraulic brake valves 13;

выполнение функции круиз-контроля с АПСС - происходит при включенной кнопке активации данной функции, которая обозначается стандартным символом располагается на панели управления автомобиля или на рулевом колесе или подрулевых рычагах (на чертеже не показано) и движении с включенной передачей в трансмиссии (сигнал от данной кнопки входит в число сигналов, получаемых от органов управления автомобиля контроллерами, входящими на чертежах в группу контроллеров 17 автомобиля, и передаваемых в общую CAN-шину), в данном режиме задействуется автоматическое управление подачей топлива в двигатель и, при необходимости, могут задействоваться тормозные механизмы 4 колес 5 автомобиля (на самосвалах с ММОТ, при выполнении данной функции задействуются только механизмы 4, выполненные в виде ММОТ), при необходимости срабатывает функция АБС, также возможна передача команд по CAN-шине от контроллера управления торможением 15 к контроллеру управления двигателем и контроллеру управления ретардером трансмиссии (входят на чертежах в группу контроллеров 17) на осуществление вспомогательного торможения доступными им средствами, а изменение заданной для поддержания скорости осуществляется при помощи кнопок обозначенных как + и -; на остановленном автомобиле, при включенной нейтральной передаче в трансмиссии, включение кнопки (на чертеже не показано) на панели управления, при необходимости, может вызывать режим поддержания заданных оборотов двигателя, в этом случае изменение заданной для поддержания частоты вращения двигателя осуществляется кнопками + и - (на чертеже не показано);performance of the cruise control function with APSS - occurs when the button for activating this function is turned on, which is indicated by a standard symbol located on the vehicle control panel or on the steering wheel or steering column levers (not shown in the drawing) and moving with the gear engaged in the transmission (signal from this button is one of the signals received from the vehicle's controls by the controllers included in the drawings in the group of controllers 17 of the vehicle and transmitted to the common CAN bus), in this mode, automatic control of the fuel supply to the engine is activated and, if necessary, the brakes can be activated 4 wheels 5 of the car (on dump trucks with MMOT, when performing this function, only 4 mechanisms made in the form of MMOT are activated), if necessary, the ABS function is triggered, it is also possible to transfer commands via the CAN bus from the brake control controller 15 to the engine control controller and the control controller retarder transmission ui (included in the drawings in the group of controllers 17) for the implementation of auxiliary braking by means available to them, and the change in the set speed for maintaining is carried out using the buttons designated as + and -; with the vehicle stopped, with the transmission engaged in neutral, turning on the button (not shown in the drawing) on the control panel, if necessary, can trigger the mode of maintaining the set engine speed, in this case, the change in the set engine speed for maintaining the engine speed is carried out using the + and - buttons ( not shown in the drawing);

выполнение функции ассистента трогания на подъеме - происходит на остановленном автомобиле при обнаружении при помощи датчика угла наклона корпуса автомобиля к горизонту (на чертежах показан в общем системе датчиков 16 автомобиля) того, что автомобиль находится на уклоне и передней частью направлен на подъем, выполняется сразу после отпускания тормозной педали 8 рабочей 1 тормозной системы, отдельной электронной педали 12 и выключении стояночного тормоза (или функции погрузочный тормоз), во время ее выполнения электронный контроллер управления торможением 15 продолжает подавать сигнал на включение электрогидравлических тормозных клапанов 13, и автомобиль остается неподвижен до тех пор, пока водитель не нажмет педаль акселератора автомобиля (на чертеже не показано) более заданного порогового уровня;performing the function of an assistant starting off on an uphill - occurs when the car is stopped when it detects with the help of the tilt angle sensor of the car body to the horizon (shown in the drawings in the general system of sensors 16 of the car) that the car is on a slope and the front part is directed upward, is performed immediately after releasing the brake pedal 8 of the working 1 brake system, a separate electronic pedal 12 and disengaging the parking brake (or the loading brake function), during its execution, the electronic brake control controller 15 continues to give a signal to turn on the electro-hydraulic brake valves 13, and the car remains stationary until then until the driver depresses the accelerator pedal of the vehicle (not shown in the drawing) more than a predetermined threshold level;

выполнение функции автоматического торможения при изменении передачи трансмиссии на реверсную - применяется на как сервисная функция на некоторых типах автомобилей или специальной техники, когда водитель нагружен работой по выполнению других операций по управлению (например, на колесных погрузчиках), при наличии данной функции, водителю достаточно только изменять передачи трансмиссии, а при смене передачи на реверсную, электронный контроллер управления торможением 15 самостоятельно подаст сигнал контроллеру управления двигателем (на чертежах не показан, входит в группу контроллеров 17 автомобиля) на уменьшение частоты вращения двигателя и активизирует торможение при помощи электрогидравлических тормозных клапанов 13 с заданной интенсивностью до момента полной остановки автомобиля и включения реверсной передачи.performing the function of automatic braking when changing the transmission gear to reverse - it is used as a service function on some types of cars or special equipment, when the driver is loaded with work to perform other control operations (for example, on wheel loaders), if this function is available, the driver only needs change the transmission gears, and when changing the gear to reverse, the electronic brake control controller 15 will independently send a signal to the engine control controller (not shown in the drawings, it is included in the group of controllers 17 of the car) to reduce the engine speed and activate braking using electro-hydraulic brake valves 13 s a given intensity until the vehicle stops completely and the reverse gear is engaged.

График на фиг. 7 иллюстрирует изменение усилия на отдельной электронной педали 12 по мере ее нажатия и характер изменения давления в исполнительных цилиндрах 6 тормозных механизмов 4 колес 5 при реализации функции вспомогательной тормозной системы, когда нужно, чтобы торможение при помощи отдельной электронной педали 12 в режиме замедлителя осуществлялось только задними колесами 5 автомобиля, но имелась возможность при помощи отдельной электронной педали 12 затормозить и передние колеса 5 автомобиля, где аЭТП - степень угла нажатия педали 12; ЕЭТП - усилие, необходимое для нажатия педали 12; рПК - давление в исполнительных цилиндрах 6 тормозных механизмов 4 передних колес 5; рзк - давление в исполнительных цилиндрах 6 тормозных механизмов 4 задних колес 5. Из графика видно, что при нажатии водителем отдельной электронной педали 12 в диапазоне от более 0 до 5% давления на исполнительные цилиндры 6 тормозных механизмов 4 колес 5 не подается - для исключения ситуаций, когда в исполнительных цилиндрах 6 тормозных механизмов 4 колес 5 будет всегда присутствовать некоторое давление, из-за погрешности измерения угла хода педали 12. При нажатии водителем отдельной электронной педали 12 в диапазоне от более 5, но менее 70%, идет повышение давления только в исполнительных цилиндрах 6 тормозных механизмов 4 задних колес 5, причем до аэтп равного 50% давление в исполнительных цилиндрах 6 задних тормозных механизмов 4 растет с меньшим темпом, чем при аэтп более 50 до 80%. Начиная с аэтп 70% и более начинает повышаться давление и в исполнительных цилиндрах 6 передних тормозных механизмов 4. При значении аЭТП более 80% и до 100% давлениеThe graph in FIG. 7 illustrates the change in force on a separate electronic pedal 12 as it is depressed and the nature of the pressure change in the slave cylinders 6 of the brakes 4 of the wheels 5 when the function of the auxiliary brake system is implemented, when it is necessary that braking with the help of a separate electronic pedal 12 in the retarder mode is carried out only by the rear wheels 5 of the car, but it was possible with the help of a separate electronic pedal 12 to brake the front wheels 5 of the car, where a ETP is the degree of the angle of pressing the pedal 12; EE TP - the effort required to press the pedal 12; rpK - pressure in the executive cylinders 6 of the brake mechanisms 4 of the front wheels 5; rzk - pressure in the executive cylinders 6 of the brakes 4 rear wheels 5. It can be seen from the graph that when the driver presses a separate electronic pedal 12 in the range from more than 0 to 5%, the pressure is not applied to the executive cylinders 6 of the brakes 4 wheels 5 - to avoid situations , when there will always be some pressure in the slave cylinders 6 of the brakes 4 of the wheels 5, due to the error in measuring the angle of travel of the pedal 12. When the driver presses the separate electronic pedal 12 in the range of more than 5, but less than 70%, there is an increase in pressure only in the executive cylinders 6 of the brakes 4 of the rear wheels 5, and up to the ATP equal to 50%, the pressure in the executive cylinders 6 of the rear brakes 4 grows at a lower rate than with the ATP more than 50 to 80%. Beginning from 70% and more, the pressure begins to increase in the executive cylinders 6 of the front brakes 4. With a value of a ETP more than 80% and up to 100% pressure

- 9 035918 в исполнительных цилиндрах 6 задних тормозных механизмов 4 достигает 100% и остается на этом уровне, а давление в исполнительных цилиндрах 6 передних тормозных механизмов 4 повышается до уровня 90%. При этом усилие на отдельной электронной педали 12 в диапазоне аэтп более 0 до 50% возрастает с малым темпом, при аэтп равном 50% происходит ступенчатый рост усилия, а при дальнейшем повышении аэтп более 50 и до 100% усилие возрастает с большим темпом. Это позволяет водителю комфортно и точно управлять задними ММОТ в режиме замедлителя и почувствовать по изменению усилия отдельной электронной педали 12, что произошел переход в область значений аэтп, в которой возможно резкое повышение интенсивности торможения. Конкретные цифры давлений, усилия и точек углового хода отдельной электронной педали 12, при которых происходят названные изменения могут отличаться в зависимости от модели автомобиля, но в целом характер изменения будет соответствовать показанному графику.- 9 035918 in the slave cylinders 6 of the rear brakes 4 reaches 100% and remains at this level, and the pressure in the slave cylinders 6 of the front brakes 4 rises to 90%. At the same time, the effort on a separate electronic pedal 12 in the range of aetp more than 0 to 50% increases with a low rate, with aetp equal to 50%, a stepwise increase in effort occurs, and with a further increase in aep more than 50 and up to 100%, the force increases with a high rate. This allows the driver to comfortably and accurately control the rear MMOTs in the retarder mode and to feel, according to the change in the effort of a separate electronic pedal 12, that there has been a transition to the range of ATP values, in which a sharp increase in braking intensity is possible. The specific figures of pressures, forces and angular travel points of the individual electronic pedal 12 at which the named changes occur may differ depending on the car model, but in general the nature of the change will correspond to the graph shown.

График на фиг. 8 иллюстрирует принцип управления работой электрогидравлическим тормозным клапаном 13 в начальный момент его включения при малой степени нажатия отдельной электронной педали 12, где аЭТП - степень нажатия педали 12; 1этк - ток управления, подаваемый электронным контроллером управления торможением 15 на электромагнит электрогидравлического тормозного клапана 13; t время; to - начальный момент процесса нажатия на педаль 12; t0 БЗ - начальный момент этапа ускоренного заполнения исполнительного цилиндра 6 тормозного механизма 4; tK БЗ - момент окончания этапа ускоренного заполнения исполнительного цилиндра 6 тормозного механизма 4; СБТМ - момент окончания процесса заполнения исполнительного цилиндра 6 тормозного механизма 4 (окончание выбора зазоров в механизме и появление усилия торможения на колесе 5); аЭТП 1 - некоторая малая начальная степень нажатия отдельной электронной педали 12; 1этк БЗ - ток управления, подаваемый электронным контроллером управления торможением 15 на электромагнит электрогидравлического тормозного клапана 13 во время этапа ускоренного заполнения исполнительного цилиндра 6 тормозного механизма 4; 1этк 1 - ток управления, подаваемый электронным контроллером управления торможением 15 на электромагнитный тормозной клапан 13 после окончания этапа ускоренного заполнения исполнительного цилиндра 6 тормозного механизма 4, соответствует текущему значению аЭТП 1. Из графика видно, что в начальной фазе процесса включения электрогидравлического тормозного клапана 13, при малом нажатии отдельной электронной педали 12, электронный контроллер управления торможением 15 дает больший ток управления на электрогидравлический тормозной клапана 13, чем нужно по текущему положению отдельной электронной педали 12, данный этап завершается до окончания процесса выбора зазоров в тормозных механизмах 4, после чего ток управления снова соответствует текущему положению отдельной электронной педали 12. При торможении сразу с большим нажатием отдельной электронной педали 12, электронный контроллер управления торможением 15 сразу выдает ток на электромагнит клапана 13 соответствующий большому нажатию отдельной электронной педали 12 и этап ускоренного заполнения исполнительного цилиндра 6 отсутствует за ненадобностью. Начальная фаза процесса включения электрогидравлических тормозных клапанов 13 при выполнении автоматического торможения при реализации функций выполняемых программно-аппаратными средствами электронного контроллера управления торможением 15, при необходимости, также происходит с повышенным током управления, и завершается до окончания процесса выбора зазоров в тормозных механизмах 4.The graph in FIG. 8 illustrates the principle of controlling the operation of the electro-hydraulic brake valve 13 at the initial moment of its activation with a small degree of depression of a separate electronic pedal 12, where a ETP is the degree of depression of the pedal 12; 1 etc - control current supplied by the electronic brake control controller 15 to the electromagnet of the electro-hydraulic brake valve 13; t time; to - the initial moment of the process of pressing the pedal 12; t 0 БЗ - the initial moment of the stage of accelerated filling of the slave cylinder 6 of the brake mechanism 4; t K БЗ - the moment of the end of the stage of accelerated filling of the executive cylinder 6 of the brake mechanism 4; SB TM - the moment of the end of the filling process of the executive cylinder 6 of the brake mechanism 4 (the end of the selection of gaps in the mechanism and the appearance of the braking force on the wheel 5); and ETP 1 - some small initial degree of depression of a separate electronic pedal 12; 1 etk BZ - control current supplied by the electronic brake control controller 15 to the electromagnet of the electro-hydraulic brake valve 13 during the stage of accelerated filling of the slave cylinder 6 of the brake mechanism 4; 1 etk 1 - the control current supplied by the electronic brake control controller 15 to the electromagnetic brake valve 13 after the end of the stage of accelerated filling of the actuator cylinder 6 of the brake mechanism 4 corresponds to the current value a ETP 1. It can be seen from the graph that in the initial phase of the activation process of the electrohydraulic brake valve 13, with a small depression of the separate electronic pedal 12, the electronic brake control controller 15 gives a greater control current to the electro-hydraulic brake valve 13 than is necessary for the current position of the individual electronic pedal 12, this stage is completed before the end of the process of selecting the clearances in the brake mechanisms 4, after which the control current again corresponds to the current position of the individual electronic pedal 12. When braking immediately with a large depression of the separate electronic pedal 12, the electronic brake control controller 15 immediately supplies current to the solenoid of the valve 13 corresponding to the large pressing of the separate Noah electronic pedal 12 and the stage of accelerated filling of the slave cylinder 6 is absent as unnecessary. The initial phase of the process of turning on the electro-hydraulic brake valves 13 when performing automatic braking when implementing the functions performed by the software and hardware of the electronic brake control controller 15, if necessary, also occurs with an increased control current, and ends before the end of the process of selecting the clearances in the brake mechanisms 4.

Электрогидравлические распределители 22, управляемые посредством электронного контроллера управления торможением 15, выполнены с возможностью гидравлического отключения от источника давления электрогидравлических тормозных клапанов 13, и используются для повышения безопасности работы дополнительной тормозной системы 9 на случай заклинивания одного или нескольких клапанов 13 в положении включено, после снятия с них управляющего тока (есть риск заноса автомобиля в движении из-за того, что часть колес 5 осталась тормозить, при расторможенных остальных колесах 5). При нормальной работе клапанов 13 дополнительные электрогидравлические распределители 22 соединяют каналы 20 подвода давления к электрогидравлическим клапанам 13 с источником давления рабочей жидкости, входящим в группу элементов 3 гидропривода 2. При обнаружении заклинивания клапана 13 электронный контроллер управления торможением 15 при помощи распределителя 22 отсоединяет каналы 20 подвода давления к электрогидравлическим клапанам 13 моста 21 автомобиля, где произошло заклинивание, от источника давления рабочей жидкости, входящим в группу 3 элементов гидропривода 2, и соединяет их со сливом, тем самым осуществляя понижение давления в исполнительных цилиндрах 6 тормозных механизмов 4, несмотря на заклинивание клапана 13.Electro-hydraulic distributors 22, controlled by the electronic brake control controller 15, are made with the possibility of hydraulic disconnection from the pressure source of the electro-hydraulic brake valves 13, and are used to increase the safety of the operation of the additional brake system 9 in case of jamming of one or more valves 13 in the on position, after removing from them of the control current (there is a risk of skidding the car in motion due to the fact that some of the wheels 5 remain to brake, with the remaining wheels 5 released). During normal operation of the valves 13, additional electro-hydraulic distributors 22 connect the channels 20 for supplying pressure to the electro-hydraulic valves 13 with the pressure source of the working fluid, which is part of the group of elements 3 of the hydraulic drive 2. When a jamming of the valve 13 is detected, the electronic brake control controller 15 by means of the distributor 22 disconnects the supply channels 20 pressure to the electro-hydraulic valves 13 of the bridge 21 of the car, where jamming occurred, from the source of pressure of the working fluid, which is included in the group 3 of the elements of the hydraulic drive 2, and connects them to the drain, thereby reducing the pressure in the slave cylinders 6 of the brake mechanisms 4, despite the valve jamming 13.

Разработанная тормозная система автомобиля решает поставленную задачу по получению возможности реализации функций, выполняемых программно-аппаратными средствами, таких как АБС, СКТ, круиз-контроля с АПСС и других.The developed braking system of the car solves the task of obtaining the possibility of implementing functions performed by software and hardware, such as ABS, SKT, cruise control with APSS and others.

Достоинствами предлагаемого решения согласно изобретению являются простота доработки тормозной системы прототипа под установку параллельной дополнительной тормозной системы для получения желаемых функций, при сохранении большинства элементов исходной тормозной системы;The advantages of the proposed solution according to the invention are the simplicity of the modification of the prototype brake system for the installation of a parallel additional brake system to obtain the desired functions, while maintaining most of the elements of the original brake system;

минимальное число электрогидравлических тормозных клапанов позволяет реализовать обширныйthe minimum number of electro-hydraulic brake valves allows for a wide

- 10 035918 спектр дополнительных функций;- 10 035918 range of additional functions;

минимальное число дополнительных гидравлических трубопроводов в тормозной системе при использовании решения, когда в одном корпусе с несколькими электрогидравлическими тормозными клапанами одновременно располагаются и гидроклапаны ИЛИ, что снижает материалоемкость и повышает надежность системы;the minimum number of additional hydraulic pipelines in the brake system when using the solution when OR hydraulic valves are located in the same housing with several electro-hydraulic brake valves, which reduces material consumption and increases system reliability;

высокая надежность и безопасность дополнительной тормозной системы при использовании решения, когда отдельный электрогидравлический привод содержит дополнительные гидравлические фильтры тонкой очистки в каналах подвода давления к электрогидравлическим тормозным клапанам, что снижает вероятность их заклинивания из-за попадания загрязнений от рабочей тормозной системы;high reliability and safety of an additional brake system when using a solution when a separate electro-hydraulic drive contains additional fine hydraulic filters in the pressure supply channels to the electro-hydraulic brake valves, which reduces the likelihood of their jamming due to contamination from the working brake system;

возможность получения разных законов управления тормозными механизмами переднего и заднего мостов автомобиля, когда нужно, чтобы торможение при помощи отдельной электронной педали в режиме замедлителя осуществлялось только задними колесами автомобиля, но имелась возможность при помощи отдельной электронной педали затормозить и передние колеса автомобиля (на самосвалах, оборудованных задними тормозными механизмами, выполненными в виде ММОТ) уменьшение запаздывания в отклике на малое нажатие отдельной электронной педали за счет введения в процесс управления электрогидравлического тормозного клапана этапа ускоренного заполнения исполнительного цилиндра тормозного механизма, что позволяет водителю получить желаемое плавное торможение без чрезмерного времени ожидания начала торможения.the possibility of obtaining different laws for controlling the braking mechanisms of the front and rear axles of the car, when it is necessary that braking with a separate electronic pedal in the retarder mode is carried out only by the rear wheels of the car, but it was possible with the help of a separate electronic pedal to brake the front wheels of the car (on dump trucks equipped with rear brakes made in the form of MMOT) reducing the lag in response to a small depression of a separate electronic pedal due to the introduction of the stage of accelerated filling of the brake actuator cylinder into the control process of the electrohydraulic brake valve, which allows the driver to obtain the desired smooth braking without excessive waiting time for the start of braking.

Источники информации.Sources of information.

1. BY № 7741 С1, 28.02.2006.1. BY No. 7741 C1, 28.02.2006.

2. US № 20160214591 А1, 28.07.2016.2. US No. 20160214591 A1, July 28, 2016.

3. Внедорожный самосвал 777F. Общие сведения. http://s7d2.scene7.com/is/content/Caterpillar/ C579686, 2018.3. Off-road dump truck 777F. General information. http://s7d2.scene7.com/is/content/Caterpillar/ C579686, 2018.

4. Карьерный самосвал БЕЛАЗ-7555В, 12.1.1. Рабочая тормозная система самосвалов БЕЛАЗ7555В. Руководство по ремонту 7555-3902080 PC - 2008 (прототип).4. Mining dump truck BELAZ-7555V, 12.1.1. Working brake system of BELAZ7555V dump trucks. MR 7555-3902080 PC - 2008 (prototype).

Claims (20)

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯCLAIM 1. Тормозная система автомобиля, включающая рабочую (1) тормозную систему, снабженную гидравлическим приводом (2) с группой элементов (3) гидропривода для тормозных механизмов (4) колес (5), выполненную с возможностью регулировки давления в исполнительных цилиндрах (6) тормозных механизмов (4), посредством тормозного крана (7), управляемого тормозной педалью (8), и параллельно рабочей (1) тормозной системе дополнительную тормозную систему (9) с отдельным приводом (10), связанным с исполнительными цилиндрами (6) тормозных механизмов (4) колес (5) рабочей (1) тормозной системы посредством гидроклапанов (11) с запорно-регулирующим элементом (ИЛИ), и выполненную с возможностью регулировки давления в исполнительных цилиндрах (6) тормозных механизмов (4) посредством отдельной педали (12), отличающаяся тем, что отдельный привод (10) дополнительной тормозной системы (9) выполнен электрогидравлическим с электрогидравлическими тормозными клапанами (13), выполненными с возможностью регулирования давления в выходных каналах (14), а дополнительная тормозная система (9) снабжена электронным контроллером управления торможением (15), выполненным с возможностью вычисления тормозных усилий индивидуально для каждого колеса (5) путем обработки информации от функционально связанных с ним системой датчиков (16) и группой контроллеров (17) автомобиля и с возможностью выдачи управляющих команд для воздействия на электрогидравлические тормозные клапаны (13), а отдельная педаль (12) дополнительной тормозной системы (9) представляет собой электронную педаль с датчиком (18) угла нажатия, который функционально связан с электронным контроллером управления торможения (15), при этом дополнительная тормозная система (9) выполнена с возможностью выполнения функций, реализуемых программно-аппаратными средствами контроллера управления торможением (15).1. Brake system of a car, including a working (1) brake system, equipped with a hydraulic drive (2) with a group of elements (3) of a hydraulic drive for brake mechanisms (4) wheels (5), made with the ability to adjust the pressure in the slave cylinders (6) of the brake mechanisms (4), by means of a brake valve (7), controlled by a brake pedal (8), and parallel to the working (1) brake system, an additional brake system (9) with a separate drive (10) connected to the executive cylinders (6) of the brake mechanisms ( 4) wheels (5) of the working (1) brake system by means of hydraulic valves (11) with a locking and regulating element (OR), and made with the ability to adjust the pressure in the slave cylinders (6) of the brake mechanisms (4) by means of a separate pedal (12), characterized in that the separate drive (10) of the additional brake system (9) is made electro-hydraulic with electro-hydraulic brake valves (13) made with the possibility of adjusting pressure in the output channels (14), and the additional brake system (9) is equipped with an electronic brake control controller (15), made with the possibility of calculating the braking forces individually for each wheel (5) by processing information from sensors functionally connected to it (16) and a group of controllers (17) of the car and with the possibility of issuing control commands for acting on the electro-hydraulic brake valves (13), and a separate pedal (12) of the additional brake system (9) is an electronic pedal with a sensor (18) of the angle of depression, which is functionally connected with an electronic brake control controller (15), while the additional brake system (9) is designed to perform functions implemented by the software and hardware of the brake control controller (15). 2. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что электрогидравлические тормозные клапаны (13) выполнены в виде электрогидравлических пропорциональных редукционных клапанов, обеспечивающих изменение давления в выходных каналах (14) пропорционально изменению тока на обмотке электромагнита такого клапана, при этом число исполнительных цилиндров (6) тормозных механизмов (4) колес (5), управляемых одним электрогидравлическим тормозным клапаном (13), больше либо равно единице, а число упомянутых клапанов (13) меньше либо равно общему числу колес (5) автомобиля.2. The brake system according to claim 1, characterized in that the electro-hydraulic brake valves (13) are made in the form of electro-hydraulic proportional reducing valves, which provide a pressure change in the outlet channels (14) in proportion to the change in the current on the solenoid winding of such a valve, while the number of slave cylinders (6) braking mechanisms (4) of wheels (5), controlled by one electro-hydraulic brake valve (13), is greater than or equal to one, and the number of said valves (13) is less than or equal to the total number of wheels (5) of the vehicle. 3. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что группа контроллеров (17) автомобиля, функционально связанных с электронным контроллером управления торможением (15), включает контроллер управления трансмиссией, контроллер управления двигателем, контроллер рулевого управления, контролер подвески, контролер бортовой системы диагностики или заданное их сочетание.3. The brake system according to claim 1, characterized in that the group of controllers (17) of the vehicle, functionally associated with the electronic brake control controller (15), includes a transmission control controller, an engine control controller, a steering controller, a suspension controller, an on-board system controller diagnostics or a given combination of them. 4. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что система датчиков (16), функционально связанная с электронным контроллером управления торможением (15), включает датчики скорости колес (5), датчики направления движения и датчики ускорения автомобиля в различных плоскостях, датчики определяющие воздействия на органы управления автомобиля, а также датчики состояния тормозной систе-4. The brake system according to claim 1, characterized in that the sensor system (16), functionally connected with the electronic brake control controller (15), includes wheel speed sensors (5), motion direction sensors and vehicle acceleration sensors in various planes, sensors determining influences on vehicle controls, as well as brake system state sensors - 11 035918 мы автомобиля или заданное сочетание указанных датчиков.- 11 035918 we car or a preset combination of these sensors. 5. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что программно-аппаратные средства электронного контроллера управления торможением (15) выполнены с возможностью обеспечения функций антиблокировочной тормозной системы, системы контроля тяги, круиз-контроля с автоматическим поддержанием скорости на спуске, системы поддержания курсовой устойчивости автомобиля, ассистента трогания на подъеме, вспомогательной тормозной системы, удержания автомобиля на месте, автоматического торможения при изменении передачи трансмиссии на реверсную, а также заданного сочетания указанных функций.5. The brake system according to claim 1, characterized in that the software and hardware of the electronic brake control controller (15) is designed to provide the functions of the anti-lock braking system, traction control system, cruise control with automatic speed control on the descent, the vehicle stability, hill start assist, auxiliary braking system, vehicle holding in place, automatic braking when the transmission is changed to reverse, as well as a specified combination of these functions. 6. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что отдельная электронная педаль (12) дополнительной тормозной системы (9) характеризуется линейной характеристикой возрастания усилия по мере увеличения степени угла нажатия отдельной электронной педали (12).6. Brake system according to claim 1, characterized in that the separate electronic pedal (12) of the additional brake system (9) is characterized by a linear characteristic of the increase in force as the degree of the depression angle of the separate electronic pedal (12) increases. 7. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что отдельная электронная педаль (12) дополнительной тормозной системы (9) содержит выделенные зоны изменения степени угла нажатия, в которых усилие по мере нажатия отдельной электронной педали (12) возрастает линейно, а при перемещении из одной зоны в другую усилие ступенчато возрастает.7. The brake system according to claim 1, characterized in that the separate electronic pedal (12) of the additional brake system (9) contains dedicated zones for changing the degree of the angle of depression, in which the force increases linearly as the individual electronic pedal (12) is pressed, and when moving from one zone to another, the effort increases stepwise. 8. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что отдельный электрогидравлический привод (10) дополнительной тормозной системы (9) содержит дополнительные гидравлические фильтры (19) тонкой очистки в каналах (20) подвода давления к электрогидравлическим тормозным клапанам (13) количеством равным или меньшим, чем число электрогидравлических тормозных клапанов (13).8. Brake system according to claim 1, characterized in that the separate electro-hydraulic drive (10) of the additional brake system (9) contains additional hydraulic filters (19) for fine cleaning in the channels (20) for supplying pressure to the electro-hydraulic brake valves (13) in an amount equal to or less than the number of electro-hydraulic brake valves (13). 9. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что число исполнительных цилиндров (6) тормозных механизмов (4) колес (5), управляемых посредством тормозного крана (7), меньше либо равно общему числу колес (5) автомобиля, при этом гидравлический привод (2) рабочей (1) тормозной системы выполнен одноконтурным либо многоконтурным, с числом контуров равным или меньшим, чем количество мостов (21) автомобиля.9. The brake system according to claim 1, characterized in that the number of slave cylinders (6) of the braking mechanisms (4) of the wheels (5) controlled by the brake valve (7) is less than or equal to the total number of wheels (5) of the vehicle, while the hydraulic drive (2) of the working (1) brake system is made single-circuit or multi-circuit, with the number of circuits equal to or less than the number of bridges (21) of the vehicle. 10. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что группа элементов (3) гидропривода (2) выполнена с возможностью подачи рабочей жидкости под давлением к тормозному крану (7) и электрогидравлическим тормозным клапанам (13) и включает питающие гидронасосы и пневмогидроаккумуляторы, а также фильтры, радиаторы, соединительные гидравлические каналы, обратные клапаны и гидравлические распределители автомобиля в заданном сочетании.10. The brake system according to claim 1, characterized in that the group of elements (3) of the hydraulic drive (2) is configured to supply a working fluid under pressure to the brake valve (7) and electrohydraulic brake valves (13) and includes supplying hydraulic pumps and pneumatic hydraulic accumulators, as well as filters, radiators, hydraulic connecting channels, check valves and hydraulic distributors of the vehicle in a given combination. 11. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что отдельный электрогидравлический привод (10) дополнительной тормозной системы (9) содержит дополнительные электрогидравлические распределители (22), управляемые посредством электронного контроллера управления торможением (15), выполнены с возможностью гидравлического отключения от источника давления электрогидравлических тормозных клапанов (13).11. Brake system according to claim 1, characterized in that the separate electro-hydraulic drive (10) of the additional brake system (9) contains additional electro-hydraulic distributors (22), controlled by an electronic brake control controller (15), are made with the possibility of hydraulic disconnection from the source pressure of electro-hydraulic brake valves (13). 12. Тормозная система по п.1, отличающаяся тем, что гидроклапаны (11) с запорно-регулирующим элементом (ИЛИ) и электрогидравлические тормозные клапаны (13) выполнены в едином корпусе (23) с возможностью соединения исполнительного цилиндра (6) тормозного механизма (4) колеса (5) с выходом (24) гидроклапана (11) с запорно-регулирующим элементом (ИЛИ), при этом один из входов гидроклапана (11) с запорно-регулирующим элементом (ИЛИ) соединен с выходным каналом (14) электрогидравлического тормозного клапана (13), а второй вход гидроклапана (11) с запорно-регулирующим элементом (ИЛИ) соединен с каналом (25), подводящим рабочую жидкость от тормозного крана (7), управляемого тормозной педалью (8).12. The brake system according to claim 1, characterized in that the hydraulic valves (11) with a shut-off-regulating element (OR) and electro-hydraulic brake valves (13) are made in a single body (23) with the possibility of connecting the slave cylinder (6) of the brake mechanism ( 4) wheels (5) with an outlet (24) of the hydraulic valve (11) with a shut-off and control element (OR), while one of the inputs of the hydraulic valve (11) with a shut-off and control element (OR) is connected to the outlet channel (14) of the electro-hydraulic brake valve (13), and the second inlet of the hydraulic valve (11) with a locking and regulating element (OR) is connected to the channel (25) supplying the working fluid from the brake valve (7) controlled by the brake pedal (8). 13. Тормозная система по любому из пп.1 и 12, отличающаяся тем, что в едином корпусе (23) с одним электрогидравлическим тормозным клапаном (13) расположен один гидроклапан (11) с запорнорегулирующим элементом (ИЛИ).13. Brake system according to any one of claims 1 and 12, characterized in that in a single housing (23) with one electro-hydraulic brake valve (13), there is one hydraulic valve (11) with a shut-off control element (OR). 14. Тормозная система по любому из пп.1 и 12, отличающаяся тем, что в едином корпусе (23) с двумя электрогидравлическими тормозными клапанами (13) расположены два гидроклапана (11) с запорно-регулирующим элементом (ИЛИ).14. The brake system according to any one of claims 1 and 12, characterized in that in a single housing (23) with two electro-hydraulic brake valves (13) there are two hydraulic valves (11) with a shut-off and control element (OR). 15. Тормозная система по любому из пп.1 и 12, отличающаяся тем, что в едином корпусе (23) с электрогидравлическими тормозными клапанами (13) количеством, равным числу колес (5) автомобиля, расположено такое же количество гидроклапанов (11) с запорно-регулирующим элементом (ИЛИ).15. Brake system according to any one of claims 1 and 12, characterized in that in a single housing (23) with electro-hydraulic brake valves (13), the number equal to the number of wheels (5) of the car, there is the same number of hydraulic valves (11) with shut-off -regulatory element (OR). 16. Тормозная система по любому из пп.1, 8, 11 и 12, отличающаяся тем, что единый корпус (23) содержит электрогидравлические тормозные клапаны (13) количеством меньше или равным числу колес (5) автомобиля и такое же количество гидроклапанов (11) с запорно-регулирующим элементом (ИЛИ), а также датчики давлений, входящие в систему датчиков (16), и дополнительные распределители (22), выполненные с возможностью отключения электрогидравлических тормозных клапанов (13) от источника давления, фильтры (19) тонкой очистки рабочей жидкости в заданном сочетании.16. Brake system according to any one of claims 1, 8, 11 and 12, characterized in that the single body (23) contains electro-hydraulic brake valves (13) in the number less than or equal to the number of wheels (5) of the car and the same number of hydraulic valves (11 ) with a shut-off and regulating element (OR), as well as pressure sensors included in the sensor system (16), and additional distributors (22), made with the ability to disconnect the electro-hydraulic brake valves (13) from the pressure source, fine filters (19) working fluid in a given combination. 17. Способ управления тормозной системой автомобиля по п.1, включающий использование тормозных механизмов (4) колес (5) рабочей (1) тормозной системы и отдельного электрогидравлического привода (10) дополнительной тормозной системы (9), параллельной рабочей (1) тормозной системе, с электрогидравлическими тормозными клапанами (13), связанными с исполнительными цилиндрами (6) тормозных механизмов (4) колес (5) рабочей (1) тормозной системы посредством гидроклапанов (11) с 17. A method for controlling the braking system of a car according to claim 1, including the use of braking mechanisms (4) wheels (5) of the working (1) brake system and a separate electro-hydraulic drive (10) of an additional brake system (9) parallel to the working (1) brake system , with electro-hydraulic brake valves (13) connected to the slave cylinders (6) of the brake mechanisms (4) wheels (5) of the working (1) brake system by means of hydraulic valves (11) with - 12 035918 запорно-регулирующим элементом (ИЛИ), регулировку давления отдельной электронной педалью (12) в выходных каналах (14) электрогидравлических тормозных клапанов (13) с использованием электронного контроллера управления торможением (15), вычисление тормозных усилий индивидуально для каждого колеса (5), обработку информации от функционально связанных с ним системы датчиков (16) и группы контроллеров (17) автомобиля, отличающийся тем, что в режиме торможения с малой степенью угла нажатия отдельной электронной педалью (12) дополнительной тормозной системы (9) в начальной фазе процесса включают электрогидравлические тормозные клапаны (13) и производят ускоренное заполнение исполнительных цилиндров (6) тормозных механизмов (4) колес (5), для чего электронным контроллером управления торможением (15) регулируют подачу тока на электрогидравлические тормозные клапаны (13) и обеспечивают величину, превышающую значение тока, необходимое согласно текущему положению угла нажатия электронной педали (12) до момента окончания процесса выбора зазоров в тормозных механизмах (4) колес (5), а затем величину тока устанавливают равной значению для текущего положения отдельной электронной педали (12); в режиме торможения с большим углом нажатия отдельной электронной педали (12) дополнительной тормозной системы (9) посредством электронного контроллера управления торможением (15) значение величины тока на электрогидравлических тормозных клапанах (13) задают в начальный момент равной значению тока для большого угла нажатия отдельной электронной педали (12); в режиме автоматического торможения начальную фазу процесса включения электрогидравлических тормозных клапанов (13) реализуют в зависимости от заданной интенсивности торможения.- 12 035918 locking and regulating element (OR), pressure regulation with a separate electronic pedal (12) in the output channels (14) of electro-hydraulic brake valves (13) using an electronic brake control controller (15), calculation of braking forces individually for each wheel (5 ), processing of information from a functionally related system of sensors (16) and a group of controllers (17) of a car, characterized in that in the braking mode with a small degree of depression angle, a separate electronic pedal (12) of the additional brake system (9) in the initial phase of the process turn on the electro-hydraulic brake valves (13) and quickly fill the slave cylinders (6) of the brake mechanisms (4) of the wheels (5), for which the electronic brake control controller (15) regulates the current supply to the electro-hydraulic brake valves (13) and provides a value exceeding current value required according to the current position of the depression angle electronically the th pedal (12) until the end of the process of selecting the clearances in the brake mechanisms (4) of the wheels (5), and then the current value is set equal to the value for the current position of the separate electronic pedal (12); in the braking mode with a large depression angle of a separate electronic pedal (12) of the auxiliary brake system (9), by means of an electronic brake control controller (15), the value of the current value on the electrohydraulic brake valves (13) is initially set equal to the current value for a large depression angle of a separate electronic pedals (12); in the automatic braking mode, the initial phase of the activation process of the electro-hydraulic brake valves (13) is implemented depending on the preset braking intensity. 18. Способ управления тормозной системой по п.17, отличающийся тем, что в режиме автоматического торможения с малой интенсивностью производят ускоренное заполнение исполнительного цилиндра (6) тормозного механизма (4).18. The method of controlling the brake system according to claim 17, characterized in that in the mode of automatic braking with low intensity, an accelerated filling of the slave cylinder (6) of the brake mechanism (4) is performed. 19. Способ управления тормозной системой по п.17, отличающийся тем, что в режиме автоматического торможения с большой интенсивностью не производят ускоренное заполнение исполнительного цилиндра (6) тормозного механизма (4).19. The method of controlling the brake system according to claim 17, characterized in that in the mode of automatic braking with high intensity, accelerated filling of the slave cylinder (6) of the brake mechanism (4) is not performed. 20. Способ управления тормозной системой по п.17, отличающийся тем, что время ускоренного заполнения исполнительных цилиндров (6) тормозных механизмов (4) колес (5) при каждом новом торможении рассчитывают с учетом времени, прошедшего после момента выключения тормозных механизмов (4) колес (5) после предыдущего торможения ими, и, если это время мало, то время ускоренного заполнения исполнительных цилиндров (6) уменьшают.20. The method of controlling the brake system according to claim 17, characterized in that the time of accelerated filling of the slave cylinders (6) of the brake mechanisms (4) of the wheels (5) with each new braking is calculated taking into account the time elapsed after the moment the brake mechanisms (4) were turned off wheels (5) after the previous braking by them, and, if this time is short, then the time of accelerated filling of the slave cylinders (6) is reduced.
EA201800455A 2018-07-11 2018-07-11 Vehicle braking system and braking system control method EA035918B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EA201800455A EA035918B1 (en) 2018-07-11 2018-07-11 Vehicle braking system and braking system control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EA201800455A EA035918B1 (en) 2018-07-11 2018-07-11 Vehicle braking system and braking system control method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201800455A1 EA201800455A1 (en) 2020-01-31
EA035918B1 true EA035918B1 (en) 2020-08-31

Family

ID=69374459

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201800455A EA035918B1 (en) 2018-07-11 2018-07-11 Vehicle braking system and braking system control method

Country Status (1)

Country Link
EA (1) EA035918B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11285928B2 (en) * 2016-11-17 2022-03-29 Guangzhou Automobile Group Co., Ltd. Electrical parking brake system compatible with autohold function, starting method and vehicle

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114810875B (en) * 2022-05-24 2024-08-16 徐州重型机械有限公司 Multi-mode pneumatic braking system and crane
CN118107543B (en) * 2024-04-30 2024-08-30 南京理工大学 Driving and parking integrated distributed special vehicle line control braking system and braking method

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EA011981B1 (en) * 2007-09-07 2009-06-30 Общество С Дополнительной Ответственностью "Стрим" Method for controlling hydraulically driven devices and automatic multiposition valve
RU2459989C1 (en) * 2010-01-11 2012-08-27 ДЖИ ЭМ ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИ ОПЕРЕЙШНЗ ЭлЭлСи Hydraulic control system for automatic gearbox with torque converter control subsystem with three power transfer paths
US20170144644A1 (en) * 2015-11-19 2017-05-25 Mando Corporation Electric brake system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EA011981B1 (en) * 2007-09-07 2009-06-30 Общество С Дополнительной Ответственностью "Стрим" Method for controlling hydraulically driven devices and automatic multiposition valve
RU2459989C1 (en) * 2010-01-11 2012-08-27 ДЖИ ЭМ ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИ ОПЕРЕЙШНЗ ЭлЭлСи Hydraulic control system for automatic gearbox with torque converter control subsystem with three power transfer paths
US20170144644A1 (en) * 2015-11-19 2017-05-25 Mando Corporation Electric brake system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11285928B2 (en) * 2016-11-17 2022-03-29 Guangzhou Automobile Group Co., Ltd. Electrical parking brake system compatible with autohold function, starting method and vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
EA201800455A1 (en) 2020-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10137875B2 (en) Electric equipment of a vehicle, comprising an at least partly electric braking and steering device with high availability
KR102187995B1 (en) Brake control device
US10137872B2 (en) Acceleration/deceleration control apparatus
CA2935989C (en) Method for controlling a brake device in a traction vehicle-trailer combination and brake device controlled according to said method
EP3787944B1 (en) Redundant motion control for a vehicle with a redundant braking arrangement
EP1730006B1 (en) Use of ecu to control brake valve actuator
CN104176024B (en) Vehicle control device
JP5639666B2 (en) Brake system for vehicle and method of operating vehicle brake system
RU2727630C1 (en) Electric equipment of vehicle or road train from tractor and, at least, one trailer
US20210129831A1 (en) Electric apparatus of a vehicle having an at least partly electric braking and steering device
US20210078557A1 (en) Electric brake device and electric brake control device
US11661044B2 (en) Electrical equipment of a vehicle having redundant ABS and driving dynamics control
CN109952240A (en) The system of independent control unit including the actuating unit for electric parking brake
US20130138316A1 (en) Brake Control Apparatus
CN107444373B (en) Electronic brake system with electronic dynamic control function
US9174616B2 (en) Electronic brake system line lock feature
JP2014051285A (en) Brake device of automobile, hydraulic device therefor, and operation method of brake device
JP2011521842A (en) Brake device for automobile, operation method thereof and hydraulic device
EA035918B1 (en) Vehicle braking system and braking system control method
GB2463648A (en) Braking system having a dual slave cylinder arrangement
US7367436B2 (en) Motor vehicle equipped with a brake system and with a drive system
JP6745739B2 (en) Brake system
US6474749B2 (en) Hydraulic system for actuating at least two operating systems of a motor vehicle
US20190106090A1 (en) Braking force control apparatus for vehicle
US11945426B2 (en) Brake control apparatus and method of controlling the same

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ KZ KG TJ TM RU