EA029113B1 - Method and system for energy-optimized independent railway rolling stock control - Google Patents
Method and system for energy-optimized independent railway rolling stock control Download PDFInfo
- Publication number
- EA029113B1 EA029113B1 EA201500083A EA201500083A EA029113B1 EA 029113 B1 EA029113 B1 EA 029113B1 EA 201500083 A EA201500083 A EA 201500083A EA 201500083 A EA201500083 A EA 201500083A EA 029113 B1 EA029113 B1 EA 029113B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- rolling stock
- autonomous
- railway rolling
- energy
- power
- Prior art date
Links
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
изобретение относится к теории тяги рельсового транспортного средства и может быть использовано для оптимизации режима движения поезда с точки зрения энергозатрат на тягу при заданном времени прибытия на конечный пункт. Недостатком данного изобретения является то, что оно не предполагает учет расхода мощности на работу вспомогательного оборудования при определении наиболее экономичного режима движения.The invention relates to the theory of thrust of a rail vehicle and can be used to optimize the mode of movement of a train from the point of view of energy consumption for traction for a given arrival time at the final destination. The disadvantage of this invention is that it does not involve consideration of power consumption for the operation of auxiliary equipment when determining the most economical mode of movement.
Сущность изобретенияSummary of Invention
Данное изобретение направлено на устранение недостатков, присущих существующим аналогам.This invention is aimed at eliminating the disadvantages inherent in existing analogues.
Способ энергооптимального управления автономным железнодорожным подвижным составом включает следующие шаги: получают параметры автономного железнодорожного подвижного состава, включающие, по крайней мере, скорость, координату, значение управляющего воздействия; для каждой координаты пути определяют часть мощности, которая тратится на работу вспомогательного оборудования, максимальную касательную мощность, энергооптимальное управление, реализуемое тяговым и тормозным оборудованием автономного железнодорожного подвижного состава, на основании максимальной касательной мощности автономного железнодорожного подвижного состава; передают энергооптимальное управление, определенное на предыдущем шаге, в систему управления автономного железнодорожного подвижного состава для исполнения или отображения машинисту.The method of energy-optimal control of autonomous railway rolling stock includes the following steps: obtain the parameters of autonomous railway rolling stock, including at least the speed, the coordinate, the value of the control action; for each track coordinate, determine the part of the power that is spent on the operation of auxiliary equipment, the maximum tangential power, energy-optimal control implemented by the traction and braking equipment of the autonomous railway rolling stock, based on the maximum tangential power of the autonomous railway rolling stock; transfer energy-optimal control, defined in the previous step, to the control system of the autonomous railway rolling stock for execution or display to the driver.
Шаги способа энергооптимального управления автономным железнодорожным подвижным составом могут выполняться циклично. Требуемые параметры могут поступать от различных датчиков, установленных в автономном подвижном железнодорожном составе, и/или рассчитываться на их основании.The steps of the method of energy-optimal control of autonomous railway rolling stock can be performed cyclically. The required parameters can come from various sensors installed in the autonomous rolling stock, and / or be calculated on the basis of them.
Скорость и текущее местоположение (координаты) автономного подвижного железнодорожного состава могут быть определены с помощью спутниковых систем навигации.The speed and current location (coordinates) of an autonomous rolling stock can be determined using satellite navigation systems.
Навигационной системой автономного железнодорожного подвижного состава может являться система ОР8, и/или Г лонасс, и/или Бэйдоу. Для вычисления максимальной касательной мощности автономного подвижного железнодорожного состава может использоваться значение части мощности, которая тратится на работу вспомогательного оборудования автономного подвижного железнодорожного состава, при этом может дополнительно задаваться момент времени начала и продолжительность отбора части мощности автономного подвижного железнодорожного состава для покрытия затрат на работу вспомогательного оборудования. При определении энергооптимального управления автономным железнодорожным подвижным составом может задаваться требуемое время движения, требуемое время прибытия.The navigation system of the autonomous railway rolling stock can be the OP8 system, and / or the G Longass, and / or Beidou. To calculate the maximum tangential power of an autonomous rolling stock, the value of a part of power that is spent on the operation of auxiliary equipment of an autonomous rolling stock can be used, and the start time and the duration of the withdrawal of a part of capacity of an autonomous rolling stock to cover the cost of auxiliary equipment can be specified. . When determining the energy-optimal control of autonomous railway rolling stock, the required travel time, the required arrival time can be specified.
В качестве вспомогательного оборудования автономного подвижного железнодорожного состава могут выступать, но не ограничиваясь ими, компрессоры, системы обогрева, системы энергоснабжения пассажирских вагонов, системы охлаждения дизель-генераторов, системы охлаждения тяговых двигателей, системы охлаждения электронной системы управления автономного подвижного железнодорожногоCompressors, heating systems, power supply systems for passenger cars, cooling systems for diesel generators, cooling systems for traction engines, cooling systems for electronic control systems for autonomous mobile rail vehicles can act as auxiliary equipment for an autonomous rolling train.
- 1 029113- 1 029113
состава, системы охлаждения компрессоров, системы климат-контроля автономного железнодорожного подвижного состава.composition, cooling system of compressors, climate control systems of autonomous railway rolling stock.
Данное изобретение может быть выполнено в виде системы энергооптимального управления автономным подвижным составом, включающей: одно или более устройство обработки команд, одно или более устройство хранения данных, одну или более программ, где одна или более программ хранятся на одном или более устройстве хранения данных и исполняются на одном и более процессоре, причем одна или более программ включает следующие инструкции: получают параметры автономного железнодорожного подвижного состава, включающие, по крайней мере, скорость, координату, значение управляющего воздействия; для каждой координаты пути определяют часть мощности, которая тратиться на работу вспомогательного оборудования, максимальную касательную мощность, энергооптимальное управление, реализуемое тяговым и тормозным оборудованием автономного железнодорожного подвижного состава, на основании максимальной касательной мощности автономного железнодорожного подвижного состава; передают энергооптимальное управление, определенное на предыдущем шаге, в систему управления автономного железнодорожного подвижного состава для исполнения или отображения машинисту.This invention can be implemented as an energy-optimal control system for autonomous rolling stock, including: one or more command processing devices, one or more data storage devices, one or more programs where one or more programs are stored on one or more data storage devices and executed on one or more processors, and one or more programs include the following instructions: receive parameters of an autonomous railway rolling stock, including at least speed, coordination Inatu, the value of the control action; for each track coordinate, determine the part of the power that is spent on the operation of auxiliary equipment, the maximum tangential power, energy-optimal control implemented by the traction and braking equipment of the autonomous railway rolling stock, based on the maximum tangential power of the autonomous railway rolling stock; transfer energy-optimal control, defined in the previous step, to the control system of the autonomous railway rolling stock for execution or display to the driver.
Шаги способа энергооптимального управления автономным железнодорожным подвижным составом могут выполняться циклично. Требуемые параметры могут поступать от различных датчиков, установленных в автономном подвижном железнодорожном составе, и/или рассчитываться на их основании.The steps of the method of energy-optimal control of autonomous railway rolling stock can be performed cyclically. The required parameters can come from various sensors installed in the autonomous rolling stock, and / or be calculated on the basis of them.
Скорость и текущее местоположение (координата) подвижного состава могут быть определены с помощью спутниковых систем навигации.The speed and current location (coordinate) of the rolling stock can be determined using satellite navigation systems.
Навигационной системой автономного железнодорожного подвижного состава может являться система СР8. и/или Г лонасс, и/или Бэйдоу. Для вычисления максимальной касательной мощности автономного подвижного железнодорожного состава может использоваться значение части мощности, которая тратится на работу вспомогательного оборудования автономного подвижного железнодорожного состава, при этом может дополнительно определяться момент времени начала и продолжительность отбора части мощности автономного подвижного железнодорожного состава для покрытия затрат на работу вспомогательного оборудования. При определении энергооптимального управления автономным железнодорожным подвижным составом может задаваться требуемое время движения, требуемое время прибытия.The navigation system of autonomous railway rolling stock may be the CP8 system. and / or G longass, and / or Beidou. To calculate the maximum tangential power of an autonomous rolling stock, the value of a part of power that is spent on the operation of auxiliary equipment of an autonomous rolling stock can be used, and the start time and the duration of the withdrawal of a part of capacity of an autonomous rolling stock to cover the cost of auxiliary equipment can be additionally determined . When determining the energy-optimal control of autonomous railway rolling stock, the required travel time, the required arrival time can be specified.
В качестве вспомогательного оборудования автономного подвижного железнодорожного состава могут выступать, но, не ограничиваясь ими, компрессоры, системы обогрева, системы энергоснабжения пассажирских вагонов, системы охлаждения дизель-генераторов, системы охлаждения тяговых двигателей, системы охлаждения электронной системы управления автономного подвижного железнодорожного состава, системы охлаждения компрессоров, системы климат-контроля автономного железнодорожного подвижного состава.The auxiliary equipment of an autonomous rolling stock can be, but not limited to, compressors, heating systems, power systems for passenger cars, cooling systems for diesel generators, cooling systems for traction engines, cooling systems for electronic control systems for autonomous rolling stock, cooling systems compressors, climate control systems for autonomous railway rolling stock.
Технический результат от использования энергооптимального управления автономным железнодорожным подвижным составом заключается в снижении энергетических затрат на тягу поезда.The technical result from the use of energy-optimal control of autonomous railway rolling stock is to reduce the energy costs of train traction.
Данный технический результат достигается за счет определения энергооптимального управления автономным железнодорожным подвижным составом для каждой координаты маршрута автономного железнодорожного подвижного состава: рассчитывается значение управляющего воздействия, с учетом потери мощности, которая тратится на работу вспомогательного оборудования, таким образом, что бы суммарный расход энергии был минимален.This technical result is achieved by determining the energy-optimal control of autonomous railway rolling stock for each route coordinates of autonomous railway rolling stock: the value of the control action is calculated, taking into account the loss of power that is spent on the operation of auxiliary equipment, so that the total energy consumption is minimal.
Подробное описание изобретенияDetailed Description of the Invention
Данное изобретение в различных своих вариантах осуществления может быть выполнено в виде способа, в виде системы или машиночитаемого носителя, содержащего инструкции для выполнения вышеупомянутого способа.The invention in its various embodiments can be implemented in the form of a method, in the form of a system or computer-readable medium containing instructions for performing the aforementioned method.
В некоторых вариантах реализации изобретение может быть реализовано в виде распределенной компьютерной системы.In some embodiments, the invention may be implemented as a distributed computer system.
В данном изобретении под системой подразумевается компьютерная система, ЭВМ (электронновычислительная машина), ЧПУ (числовое программное управление), ПЛК (программируемый логический контроллер), компьютеризированные системы управления и любые другие устройства, способные выполнять заданную, чётко определённую последовательность операций (действий, инструкций).In this invention, a system means a computer system, a computer (electronic computing machine), a CNC (numerical control), a PLC (programmable logic controller), computerized control systems and any other device capable of performing a predetermined, well-defined sequence of operations (actions, instructions) .
Под устройством обработки команд подразумевается электронный блок либо интегральная схема (микропроцессор), исполняющая машинные инструкции (программы).A command processing device is an electronic unit or an integrated circuit (microprocessor) that executes machine instructions (programs).
Устройство обработки команд считывает и выполняет машинные инструкции (программы) с одного или более устройства хранения данных. В роли устройства хранения данных могут выступать, но, не ограничиваясь, жесткие диски (ΗΌΌ), флэш-память, ПЗУ (постоянное запоминающее устройство), твердотельные накопители (88Ό), оптические приводы.The command processing device reads and executes machine instructions (programs) from one or more data storage devices. In the role of a storage device can act, but not limited to, hard drives (ΗΌΌ), flash memory, ROM (read-only memory), solid-state drives (88Ό), optical drives.
Программа - последовательность инструкций, предназначенных для исполнения устройством управления вычислительной машины или устройством обработки команд.A program is a sequence of instructions intended for execution by a computer control device or command processing device.
- 2 029113- 2 029113
Мощность автономного железнодорожного подвижного состава есть объём, выполненной автономным железнодорожным подвижным составом работы, отнесённый к потраченному на его выполнение времени. В основном определяют касательную мощность, которую развивают движущие колёса при реализации расчётной или длительной касательной силы тяги автономного железнодорожного подвижного состава.The capacity of an autonomous railway rolling stock is the volume of work performed by an autonomous railway rolling stock related to the time spent on its execution. Basically, they determine the tangential power that the driving wheels develop when realizing the calculated or long-term tangential thrust force of autonomous railway rolling stock.
Для электровозов и тепловозов различают мощность длительного режима (её локомотив может развивать в течение длительного периода времени) и мощность часового режима (её локомотив может развивать в течение часа, после чего за допустимые рамки выходит нагрев электрических машин).For electric locomotives and diesel locomotives, they distinguish the power of a long mode (its locomotive can develop over a long period of time) and the power of the hourly mode (its locomotive can develop within an hour, after which the heating of electric machines goes beyond the permissible limits).
При построении плана энергооптимального управления (каждой координате пути соответствует значение управляющего воздействия таким образом, что суммарный расход энергии будет минимален) автономного подвижного состава необходимо учитывать максимальную касательную мощность. Поскольку автономный подвижной состав не имеет неограниченного источника мощности (например, в виде контактной сети), то часть мощности, которая тратится на работу вспомогательного оборудования, отнимается от общей мощности и не может быть преобразована в движение.When constructing an energy-optimal control plan (each coordinate of the path corresponds to the value of the control action in such a way that the total energy consumption is minimal) of autonomous rolling stock, it is necessary to take into account the maximum tangential power. Since autonomous rolling stock does not have an unlimited source of power (for example, in the form of a contact network), then part of the power that is spent on the operation of auxiliary equipment is subtracted from the total power and cannot be converted into motion.
В данном изобретении эффект экономии энергии достигается тем, что для каждой координаты пути определяется значение касательной мощностиIn this invention, the energy saving effect is achieved by the fact that for each coordinate of the path the value of the tangential power
Кк(х)= /%(%)· ν(χ)/3600 ,K (x) = /% (%) · ν (χ) / 3600
где ν(χ) - скорость, в координате х (км/ч);where ν (χ) is the speed in the x coordinate (km / h);
П(х) - касательная сила тяги автономного железнодорожного подвижного состава в координате х, Н,P (x) - tangential thrust force of an autonomous railway rolling stock in the x, N coordinate,
таким образом, чтобы суммарный расход энергии был минимален:so that the total energy consumption is minimal:
Р к(х)с1х —^ттP to (x) C1X - ^ TT
(х0 - начальная координата маршрута; хк - конечная координата маршрута).(x 0 - the initial coordinate of the route; x to - the final coordinate of the route).
Чем точнее известно максимальное значение ик(х), тем точнее возможно решить задачу (1).The more precisely the maximum value and k (x) are known, the more accurately it is possible to solve problem (1).
При этом для каждой координаты пути, касательная мощность определяется разностью между общей мощностью и той мощностью, которая тратится на работу вспомогательного оборудования:At the same time for each coordinate of the path, the tangential power is determined by the difference between the total power and the power that is spent on the operation of auxiliary equipment:
(1)(one)
где №бщ(х) - мощность автономного подвижного состава;where № bsch (x) - the capacity of the autonomous rolling stock;
\гс'(\) - часть мощности, которая тратится на работу вспомогательного оборудования. При этом общая мощность автономного подвижного состава ограничена:\ gc '(\) - part of the power that is spent on the work of auxiliary equipment. At the same time, the total capacity of the autonomous rolling stock is limited to:
Следовательно, чем точнее известно значение части мощности, которая тратится на работу вспомогательного оборудования: Ν'κ"(χ), тем точнее можно определить значение касательной мощности для каждой координаты пути, при котором суммарный расход энергии будет минимален.Consequently, the more accurately we know the value of the part of power that is spent on the operation of auxiliary equipment: Ν ' κ "(χ), the more accurately we can determine the value of the tangential power for each coordinate of the path at which the total energy consumption will be minimal.
В данном изобретении предполагается для каждой координаты маршрута определять №сп(х), затем для каждой координаты маршрута определять максимальную касательную мощность (по формуле (2)), затем решать задачу (1). При этом значение ^сп(х) может определяться для каждого устройства, потребляющего мощность, соответствующую его режиму работы и техническим характеристикам.In this invention it is assumed for each route coordinates to determine the number of sp (x), then for each route coordinates to determine the maximum tangent power (by the formula (2)), then solve the problem (1). The value of ^ cn (x) can be determined for each device that consumes power corresponding to its mode of operation and technical characteristics.
Например, мощность, потребляемая системой охлаждения двигателей зависит от температуры двигателей; мощность, потребляемая системой климат-контроля зависит от температуры в кабине машиниста.For example, the power consumed by the engine cooling system depends on the temperature of the engines; the power consumed by the climate control system depends on the temperature in the driver’s cab.
Согласно изобретению способ энергооптимального управления автономным железнодорожным подвижным составом, включает следующие шаги:According to the invention, the method of energy-optimal control of autonomous railway rolling stock, includes the following steps:
Получают параметры автономного железнодорожного подвижного состава, включающие, по крайней мере, скорость, координату, значение управляющего воздействия.Get the parameters of the autonomous railway rolling stock, including at least the speed, the coordinate, the value of the control action.
Скорость и координаты автономного подвижного железнодорожного состава могут определяться, но не ограничиваясь, как на основе показаний датчиков (например, одометрический датчик), так и с использованием средств радионавигации, например ОР8, Глонасс.The speed and coordinates of an autonomous rolling stock can be determined, but not limited to, either on the basis of sensor readings (for example, an odometer sensor) or using radio navigation tools, such as OP8, Glonass.
Значение управляющего воздействия может определяться, но, не ограничиваясь, измерителем мощности. Системы измерения могут быть различными, зависят от типа энергетической установки автономного железнодорожного подвижного состава.The value of the control action can be determined, but not limited to, a power meter. Measurement systems may be different, depending on the type of power plant autonomous railway rolling stock.
Для каждой координаты пути определяют часть мощности, которая тратится на работу вспомогательного оборудования, максимальную касательную мощность, энергооптимальное управление, реализуемое тяговым и тормозным оборудованием автономного железнодорожного подвижного состава, на основании максимальной касательной мощности автономного железнодорожного подвижного состава, при котором касательная сила тяги автономного железнодорожного подвижного состава будет соответ- 3 029113For each track coordinate, determine the part of the power that is spent on the operation of auxiliary equipment, maximum tangential power, energy-optimal control implemented by the traction and braking equipment of the autonomous railway rolling stock, based on the maximum tangential power of the autonomous railway rolling stock the composition will be - 3 029113
ствовать условиюcondition
Р к(х)сЬс ~^ттP to (x) cbc ~ ^ tm
(х0 - начальная координата маршрута; хк - конечная координата маршрута).(x 0 - the initial coordinate of the route; x to - the final coordinate of the route).
Передают энергооптимальное управление, определенное на предыдущем шаге, в систему управления автономного железнодорожного подвижного состава для исполнения или отображения машинисту. Специалисту в данной области, очевидно, что конкретные варианты осуществления способа и системы энергооптимального управления автономным железнодорожным подвижным составом были описаны здесь в целях иллюстрации, допустимы различные модификации, не выходящие за рамки и сущности объема изобретения.The energy-optimal control, determined in the previous step, is transferred to the control system of the autonomous railway rolling stock for execution or display to the driver. It is obvious to a person skilled in the art that specific embodiments of the method and system of energy-optimal control of autonomous railway rolling stock have been described here for purposes of illustration, various modifications are possible that are not beyond the scope and essence of the invention.
Claims (20)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA201500083A EA029113B1 (en) | 2015-01-30 | 2015-01-30 | Method and system for energy-optimized independent railway rolling stock control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA201500083A EA029113B1 (en) | 2015-01-30 | 2015-01-30 | Method and system for energy-optimized independent railway rolling stock control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201500083A1 EA201500083A1 (en) | 2016-07-29 |
| EA029113B1 true EA029113B1 (en) | 2018-02-28 |
Family
ID=56550581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201500083A EA029113B1 (en) | 2015-01-30 | 2015-01-30 | Method and system for energy-optimized independent railway rolling stock control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| EA (1) | EA029113B1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3104118B1 (en) | 2019-12-10 | 2023-01-06 | Alstom Transp Tech | Control device, control system, railway vehicle and associated control method |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1136969A2 (en) * | 2000-03-15 | 2001-09-26 | New York Air Brake Corporation | Method of optimizing train operation and training |
| US20040133315A1 (en) * | 2003-01-06 | 2004-07-08 | General Electric Company | Multi-level railway operations optimization system and method |
| RU2237589C1 (en) * | 2003-07-14 | 2004-10-10 | Омский государственный университет путей сообщения | Method of selection of most economical conditions of train movement on definite section of way |
| RU2008137255A (en) * | 2006-02-21 | 2010-03-27 | Тойота Дзидоса Кабусики Каиса (Jp) | HYBRID VEHICLE CONTROL DEVICE |
| RU2409484C2 (en) * | 2005-06-08 | 2011-01-20 | Дженерал Электрик Компани | Method and system for perfecting train handling techniques and reducing fuel consumption |
| RU103789U1 (en) * | 2010-06-07 | 2011-04-27 | Общество с ограниченной ответственностью "АВП Технология" (ООО "АВП Тихнология") | MICROPROCESSOR SYSTEM OF AUTOMATED MANAGEMENT OF PASSENGER ELECTRIC TRUCKS |
-
2015
- 2015-01-30 EA EA201500083A patent/EA029113B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1136969A2 (en) * | 2000-03-15 | 2001-09-26 | New York Air Brake Corporation | Method of optimizing train operation and training |
| US20040133315A1 (en) * | 2003-01-06 | 2004-07-08 | General Electric Company | Multi-level railway operations optimization system and method |
| RU2237589C1 (en) * | 2003-07-14 | 2004-10-10 | Омский государственный университет путей сообщения | Method of selection of most economical conditions of train movement on definite section of way |
| RU2409484C2 (en) * | 2005-06-08 | 2011-01-20 | Дженерал Электрик Компани | Method and system for perfecting train handling techniques and reducing fuel consumption |
| RU2008137255A (en) * | 2006-02-21 | 2010-03-27 | Тойота Дзидоса Кабусики Каиса (Jp) | HYBRID VEHICLE CONTROL DEVICE |
| RU103789U1 (en) * | 2010-06-07 | 2011-04-27 | Общество с ограниченной ответственностью "АВП Технология" (ООО "АВП Тихнология") | MICROPROCESSOR SYSTEM OF AUTOMATED MANAGEMENT OF PASSENGER ELECTRIC TRUCKS |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EA201500083A1 (en) | 2016-07-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2669880C2 (en) | Rail vehicle | |
| CN106458226B (en) | Method and system for the efficiency for improving rolling stock | |
| RU2438906C2 (en) | Method of forecasting train speed | |
| RU2409484C2 (en) | Method and system for perfecting train handling techniques and reducing fuel consumption | |
| CN104134378A (en) | Urban rail train intelligent control method based on driving experience and online study | |
| RU2601970C2 (en) | Method of generating recommendations for railway vehicle driver actions or control signals for rail vehicle with driver assistance system and driver assistance system | |
| EP0389610A4 (en) | A system for energy conservation on rail vehicles | |
| CN101992795A (en) | Apparatus and method for controlling speed in automatic train operation | |
| CN103235843A (en) | Train operation optimal control simulation method and system for urban railway system | |
| CN109130958A (en) | Train crosses phase-separating section autocontrol method, device, mobile unit and electronic equipment | |
| CN104121132B (en) | Railway vehicle drive system and be equipped with the railway vehicle of this railway vehicle drive system | |
| RU2014142059A (en) | METHOD AND DEVICE FOR CONTROL OF EXIT FROM SUSTAINABILITY | |
| JP3919553B2 (en) | Automatic train driving device | |
| JP4410643B2 (en) | Diamond creation support device, diamond creation support method, and storage medium storing the processing program | |
| CN108778862B (en) | Method for providing brake selection advice to train driver and train driver advisory system | |
| EA029113B1 (en) | Method and system for energy-optimized independent railway rolling stock control | |
| JP2011121377A5 (en) | ||
| JP6382684B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| US9457820B2 (en) | Speed profile generation apparatus and driver assistance system | |
| CN102849076A (en) | Train driving auxiliary system | |
| CN117657265A (en) | Passenger-cargo collinear train collaborative driving strategy optimization method based on distributed model predictive control | |
| RU2612459C2 (en) | Method and system for increasing efficiency factor of rolling stock | |
| RU2540683C2 (en) | Automated system for freight train driving according to real-time running schedule | |
| TWI808110B (en) | Method and system for managing automatically the energy stored by an electric vehicle | |
| RU183794U1 (en) | Operator control panel |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM KG TJ TM |