EA018790B1 - Method for measuring total vehicle steering play - Google Patents
Method for measuring total vehicle steering play Download PDFInfo
- Publication number
- EA018790B1 EA018790B1 EA201101401A EA201101401A EA018790B1 EA 018790 B1 EA018790 B1 EA 018790B1 EA 201101401 A EA201101401 A EA 201101401A EA 201101401 A EA201101401 A EA 201101401A EA 018790 B1 EA018790 B1 EA 018790B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- steering wheel
- steering
- rotation
- wheel
- angle
- Prior art date
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
(57) Изобретение относится к технической диагностике состояния рулевого управления транспортных средств по величине суммарного люфта и может быть использовано при проведении государственного технического осмотра для измерения суммарного люфта рулевого управления автотранспортного средства. В способе измерения суммарного люфта рулевого управления автотранспортного средства, включающем фиксирование угла поворота рулевого колеса от момента начала движения управляемых колес в одну и другую сторону, для измерения угла поворота рулевого колеса используют веб-камеру с выходом на персональный компьютер, причем закрепляют ее на рулевом колесе так, что ее оптическая ось совпадает с осью поворота рулевого колеса, при этом угол поворота рулевого колеса определяют по углу поворота видимого изображения по результатам анализа последовательности изображений (межкадровой разнице), для определения момента начала движения управляемых колес используют вторую веб-камеру, синхронизированную с первой, и закрепляют ее на диске управляемого колеса так, что ее ось параллельна или перпендикулярна оси вращения колеса и к тому же горизонтальна, при этом момент начала поворота управляемого колеса определяют по началу смещения видимого изображения по результатам анализа последовательности изображений (межкадровой разнице), а величину суммарного люфта рулевого управления определяют на персональном компьютере на основании совместного анализа синхронизированных по времени последовательностей видеорядов с первой и второй веб-камер. Технический результат - повышение точности и эффективности способа.(57) The invention relates to a technical diagnosis of the state of steering of vehicles in terms of the total backlash and can be used during a state technical inspection to measure the total backlash of the steering of a vehicle. In the method of measuring the total play of the steering wheel of a vehicle, including fixing the angle of rotation of the steering wheel from the moment the steering wheels begin to move in one or the other direction, to measure the angle of rotation of the steering wheel use a webcam with access to a personal computer, and fix it on the steering wheel so that its optical axis coincides with the axis of rotation of the steering wheel, while the angle of rotation of the steering wheel is determined by the angle of rotation of the visible image from the analysis of the last of images (inter-frame difference), to determine the moment of the start of the movement of the steered wheels, use the second web camera synchronized with the first and fix it on the disk of the steered wheel so that its axis is parallel or perpendicular to the axis of rotation of the wheel and also horizontal, while the start time of the steering wheel rotation is determined by the beginning of the displacement of the visible image according to the results of the analysis of the image sequence (inter-frame difference), and the amount of total steering play is determined lyayut on a personal computer based on the joint analysis of sequences of time-synchronized video sequences with the first and second web cameras. The technical result is an increase in the accuracy and efficiency of the method.
Изобретение относится к технической диагностике состояния рулевого управления транспортных средств по величине суммарного люфта и может быть использовано при проведении государственного технического осмотра для измерения суммарного люфта рулевого управления автотранспортного средства.The invention relates to the technical diagnosis of the state of the steering of vehicles in terms of total backlash and can be used during a state technical inspection to measure the total backlash of the steering of a vehicle.
Известен способ контроля люфта в рулевом управлении транспортного средства и устройство для реализации способа [патент РФ № 2129712, опубликован 27.04.1999 г.], который заключается в том, что производят поворот руля на угол, больший люфта, формируют характеристику люфта как зависимость перемещения управляемого колеса от угла поворота руля, после чего люфт оценивают как суммарный угол поворота руля между указанными линейными зонами характеристики.A known method of controlling the backlash in the steering wheel of a vehicle and a device for implementing the method [RF patent No. 2129712, published 04/27/1999], which consists in the fact that the steering wheel is rotated by an angle greater than the backlash, form a backlash characteristic as the dependence of the movement of the controlled wheels from the angle of rotation of the steering wheel, after which the play is estimated as the total angle of rotation of the steering wheel between the indicated linear zones of the characteristic.
Недостатком способа и устройства является их сложность и многоэлементность, необходимость применения механических контактных датчиков угла поворота руля и угла поворота управляемого колеса.The disadvantage of this method and device is their complexity and multielement, the need for mechanical contact sensors of the angle of rotation of the steering wheel and the angle of rotation of the steered wheel.
Наиболее близким техническим решением, выбранным в качестве прототипа, является способ измерения, основанный на измерении суммарного люфта рулевого управления автотранспортного средства с помощью люфтомера со световым устройством фиксации начала поворота управляемых колес, содержащим прожектор, установленный на диск управляемого колеса, экран, фотоэлементы, установленные на экране и скоммутированные с сигнальными приборами и дисплеем компьютера [патент РФ № 2230304, опубликован 10.06.2004 г.].The closest technical solution, selected as a prototype, is a measurement method based on the measurement of the total play of the steering wheel of a vehicle using a luff meter with a light device for fixing the start of rotation of the steered wheels, containing a searchlight mounted on the disk of the steered wheel, a screen, photocells mounted on screen and commutated with signaling devices and a computer display [RF patent No. 2230304, published June 10, 2004].
Недостатком способа является сложность конструкции экрана, дискретный характер размещения фотоэлементов на нем и, следовательно, низкая точность определения начала поворота управляемого колеса. Кроме того, необходимо применение механического датчика угла поворота рулевого колеса.The disadvantage of this method is the complexity of the design of the screen, the discrete nature of the placement of solar cells on it and, therefore, low accuracy in determining the start of rotation of the steered wheel. In addition, the use of a mechanical steering angle sensor is required.
Техническим результатом изобретения является повышение точности и эффективности способа.The technical result of the invention is to improve the accuracy and efficiency of the method.
Задача для достижения технического результата решается тем, что в предлагаемом способе измерения суммарного люфта рулевого управления автотранспортного средства, включающем фиксирование угла поворота рулевого колеса от момента начала движения управляемых колес в одну и другую сторону, для измерения угла поворота рулевого колеса используют веб-камеру с выходом на персональный компьютер, причем закрепляют ее на рулевом колесе так, что ее оптическая ось совпадает с осью поворота рулевого колеса, при этом угол поворота рулевого колеса определяют по углу поворота видимого изображения по результатам анализа последовательности изображений (межкадровой разнице), для определения момента начала движения управляемых колес используют вторую веб-камеру, синхронизированную с первой, и закрепляют ее на диске управляемого колеса так, что ее ось параллельна или перпендикулярна оси вращения колеса и к тому же горизонтальна, при этом момент начала поворота управляемого колеса определяют по началу смещения видимого изображения по результатам анализа последовательности изображений (межкадровой разнице), а величину суммарного люфта рулевого управления определяют на персональном компьютере на основании совместного анализа синхронизированных по времени последовательностей видеорядов с первой и второй веб-камер.The problem to achieve a technical result is solved by the fact that in the proposed method for measuring the total play of the steering wheel of a vehicle, including fixing the angle of rotation of the steering wheel from the moment the steering wheels start moving in one or the other direction, a webcam is used to measure the angle of rotation of the steering wheel on a personal computer, and fix it on the steering wheel so that its optical axis coincides with the axis of rotation of the steering wheel, while the angle of rotation of the steering wheel op divided by the angle of rotation of the visible image according to the analysis of the sequence of images (inter-frame difference), to determine the moment of the start of the movement of the steered wheels, use a second webcam synchronized with the first and fix it on the disk of the steered wheel so that its axis is parallel or perpendicular to the axis of rotation wheels and also horizontal, while the start of rotation of the steered wheel is determined by the beginning of the displacement of the visible image according to the analysis of the image sequence (Interframe difference), and the value of the total steering backlash determined on a personal computer based on the joint analysis of sequences of time-synchronized video sequences with the first and second web cameras.
На фиг. 1 показана блок схема реализации способа измерения суммарного люфта рулевого управления; на фиг. 2 - фрагмент последовательного ряда кадров, полученных с веб-камеры 1; на фиг. 3 фрагмент последовательного ряда кадров, полученных с веб-камеры 2; на фиг. 4 приведен пример изображения с веб-камеры 1 и выбора характерных точек и их координат для расчета угла поворота; на фиг. 5 - пример использования элементов распознавания образов для идентификации зафиксированных вебкамерой 1 объектов; на фиг. 6 - пример кадра с веб-камеры 1, определение на нем начальных координат точек А и В; на фиг. 7 - пример кадра с веб-камеры 1, определение на нем конечных координат точек А' и В' и иллюстрация определяемого угла φ между прямыми, проходящими через указанные пары точек.In FIG. 1 shows a block diagram of an implementation of a method for measuring the total steering clearance; in FIG. 2 is a fragment of a sequential series of frames received from webcam 1; in FIG. 3 fragment of a sequential series of frames received from webcam 2; in FIG. 4 shows an example of a webcam image 1 and selection of characteristic points and their coordinates for calculating the rotation angle; in FIG. 5 is an example of using pattern recognition elements for identifying objects captured by the webcam 1; in FIG. 6 is an example of a frame from a webcam 1, determining the initial coordinates of points A and B on it; in FIG. 7 is an example of a frame from a webcam 1, determining the final coordinates of points A 'and B' on it and an illustration of the determined angle φ between the lines passing through the indicated pairs of points.
Для реализации способа используются следующие устройства (см. фиг. 1): веб-камера 1 контроля угла поворота рулевого колеса (руля автомобиля), веб-камера 2 контроля начала движения управляемого колеса, персональный компьютер (ПК) 3 с монитором (или электронный блок с индикатором), на котором отображается величина измеренного люфта. В ПК установлено программное обеспечение 5, синхронизирующее веб-камеры 1 и 2 и осуществляющее вычисление суммарного люфта рулевого управления.To implement the method, the following devices are used (see Fig. 1): webcam 1 for controlling the angle of rotation of the steering wheel (car steering wheel), webcam 2 for controlling the start of movement of the steered wheel, personal computer (PC) 3 with a monitor (or electronic unit) with indicator), which displays the measured backlash. The PC has software 5 installed, which synchronizes webcams 1 and 2 and calculates the total steering backlash.
Способ реализуется следующим образом.The method is implemented as follows.
Величину суммарного люфта определяют по углу поворота рулевого колеса с помощью обработки видеопотоков (последовательностей кадров, изображений), поступающих с двух синхронизированных веб-камер. Для этого веб-камеру 1 устанавливают на рулевом колесе (руле автомобиля) таким образом, чтобы ее оптическая ось совпадала с осью поворота рулевого колеса, а объектив был направлен в салон (кабину) автомобиля и захватывал в сцену кадра характерные рельефные фрагменты салона (граница стекла заднего вида, боковина или край водительского сиденья и пр.). Веб-камеру 2 закрепляют на диске дальнего (от рулевой колонки) управляемого колеса таким образом, чтобы ее оптическая ось была параллельна или перпендикулярна оси вращения колеса и к тому же горизонтальна, а в ее объектив (в сцену кадра) захватывались рельефные предметы, неподвижно зафиксированные на посту диагностики. Изображения с веб-камер синхронизировано поступают в компьютер. По команде Старт с компьютера оператор начинает медленно поворачивать рулевое колесо в одну сторону (влево) до момента начала движения управляемого колеса. В момент начала движения управляемого колеса влево, который определяется по началу изменения изображения с веб-камеры 2, запоминается порядковый номер кадра N1 сThe amount of total play is determined by the angle of rotation of the steering wheel by processing video streams (sequences of frames, images) coming from two synchronized webcams. For this, the webcam 1 is mounted on the steering wheel (car steering wheel) in such a way that its optical axis coincides with the axis of rotation of the steering wheel, and the lens is directed into the passenger compartment (cabin) of the vehicle and captures characteristic relief fragments of the passenger compartment (glass border rear view, sidewall or edge of the driver's seat, etc.). The webcam 2 is mounted on the disk of the distant (from the steering column) steering wheel so that its optical axis is parallel or perpendicular to the axis of rotation of the wheel and also horizontal, and relief objects fixedly fixed are captured into its lens (into the scene of the frame) at the diagnostic post. Images from webcams are synchronized to the computer. At the Start command from the computer, the operator begins to slowly turn the steering wheel in one direction (to the left) until the start of the movement of the steered wheel. At the beginning of the movement of the steered wheel to the left, which is determined by the beginning of the image change from the webcam 2, the frame number N1 s
- 1 018790 веб-камеры 1 и подается команда оператору, который начинает медленно поворачивать рулевое колесо в противоположную сторону (вправо) и поворачивает его до начала движения управляемого колеса вправо, что определяется по началу изменения изображения с веб-камеры 2, при этом запоминается порядковый номер кадра Ν2 с веб-камеры 1. Вычисление угла (суммарного люфта в рулевом управлении) осуществляют по углу поворота изображения с веб-камеры 1 на кадре Ν2 относительно кадра Ы1. Весь процесс анализа видеопотоков изображений с веб-камер и вычисления угла (суммарного люфта в рулевом управлении) осуществляется в автоматизированном режиме в реальном времени, с применением специальной программы, установленной в ПК или зашитой в электронном блоке. Результат вычисления угла (суммарного люфта) выдается на монитор ПК или на цифровой индикатор электронного блока.- 1 018790 of webcam 1 and a command is issued to the operator, who begins to slowly turn the steering wheel in the opposite direction (to the right) and turns it until the start of the movement of the steered wheel to the right, which is determined by the beginning of the image change from webcam 2, while the ordinal is remembered frame number Ν 2 from the webcam 1. The angle (total backlash in the steering) is calculated by the angle of rotation of the image from the webcam 1 on frame Ν 2 relative to frame S 1 . The whole process of analyzing video streams of images from web cameras and calculating the angle (total backlash in the steering) is carried out in real time in an automated mode, using a special program installed in a PC or wired in an electronic unit. The result of calculating the angle (total backlash) is displayed on a PC monitor or on a digital indicator of an electronic unit.
Способ, реализованный при определения суммарного люфта в рулевом управлении, основан на следующем. На изображении с веб-камеры 1, установленной на рулевом колесе, выбираются две характерные точки А и В. Точки выбираются, например, методом подсвечивания объекта изображения (фона в фокусе веб-камеры 1) неподвижными точечными источниками, например лазерами разного цвета. Далее, при медленном поворачивании рулевого колеса влево и следовательно поворачивании изображения на некоторый угол на видеоряде с веб-камеры 1 выбирается кадр N1, синхронизированный с кадром вебкамеры 2 и соответствующий началу поворота управляемого колеса, что определяется по изменению изображения с веб-камеры 2. На этом кадре Ν1 определяются координаты выбранных точек Α{Χ1,Υ1} и Β{Χ2,Υ2} относительно границ кадра (матрицы). Координаты определяют с использованием монохромного, соответствующего цвету лазера, фильтрования этого изображения. Выбор точек А, В и определение их координат также может осуществляться и другими способами, например с использованием пакетов программ, реализующих элементы теории распознавания образов. Например, на фиг. 4 показан вид с веб-камеры 1 на водительское сиденье, а на фиг. 5 показан вариант представления рельефного контура этого водительского сиденья в виде прямоугольника, на сторонах или пересечениях сторон которого могут быть выбраны точки А и В. Далее через выбранные точки А и В мысленно проводится линия и составляется уравнение прямой в координатной формеThe method implemented in determining the total play in the steering is based on the following. In the image from the webcam 1 mounted on the steering wheel, two characteristic points A and B are selected. The points are selected, for example, by highlighting the image object (background at the focus of the webcam 1) with fixed point sources, for example, lasers of different colors. Further, when the steering wheel is slowly turned to the left and therefore the image is rotated to a certain angle on the video sequence from the webcam 1, frame N1 is selected, synchronized with the frame of the webcam 2 and corresponding to the start of the steering wheel rotation, which is determined by the image change from the webcam 2. On this frame Ν 1 defines the coordinates of the selected points Α {Χ 1 , Υ 1 } and Β {Χ 2 , Υ 2 } relative to the borders of the frame (matrix). Coordinates are determined using monochrome, color-appropriate laser filtering of this image. The selection of points A, B and the determination of their coordinates can also be carried out in other ways, for example, using software packages that implement elements of the theory of pattern recognition. For example, in FIG. 4 shows a view from the webcam 1 on the driver's seat, and FIG. Figure 5 shows a variant of representing the relief contour of this driver's seat in the form of a rectangle, on the sides or intersections of the sides of which points A and B can be selected. Then a line is drawn mentally through the selected points A and B and a straight line equation is drawn up in coordinate form
У — Ух X — Ϊ!U - Ux X - Ϊ!
у 2 — У] лу — лу где {χι, У1} - координаты точки Α;y 2 - Y] lu - lu where {χι, Y1} are the coordinates of the point Α;
{χ2, У2} - координаты точки В;{χ 2 , Y 2 } are the coordinates of point B;
Угловой коэффициент к! прямой, проходящей через две точки, определяется по формулеThe angular coefficient k! a line passing through two points is determined by the formula
Далее, при медленном поворачивании рулевого колеса в другую сторону (вправо) и, следовательно, изображения на некоторый угол, на видеоряде с веб-камеры 1 выбирается кадр Ν2, синхронизированный с кадром веб-камеры 2 и соответствующим началу поворота управляемого колеса вправо (что определяется по изменению изображения с веб-камеры 2). На этом кадре Ν2 определяются новые координаты ранее выбранных точек Α'{Χ3,Υ3} и Β'{Χ4,Υ4}. Через эти точки также мысленно проводим линию, составляем уравнение прямой в координатной форме и определяем для нее угловой коэффициент к2 прямой, проходящей через две точкиFurther, when the steering wheel is slowly turned to the other side (to the right) and, therefore, the image is rotated to a certain angle, frame Ν 2 is selected on the video sequence from the webcam 1, synchronized with the webcam 2 frame and corresponding to the beginning of the steering wheel turning to the right (which determined by changing the image from the webcam 2). On this frame Ν 2 , the new coordinates of the previously selected points Α '{Χ 3 , Υ 3 } and Β' {Χ 4 , Υ 4 } are determined. Through these points, we also mentally draw a line, draw up the equation of the line in coordinate form, and determine for it the angular coefficient k2 of the line passing through two points
Вычисление суммарного люфта сводится к вычислению угла между двумя прямыми. Правомерность изложенного объясняется следующим. На изображении берутся две точки, которые двигаются по окружности. Через две точки проводится прямая линия, которая вращается вокруг точки (центра поворота), координаты которой нам не обязательно вычислять. Угол между этими двумя прямыми и будет искомым углом. Таким образом, требуется вычислить координаты точек на изображениях, совпадающих с номерами кадров, зафиксировавших моменты начала движения управляемого колеса в одну сторону (вправо) и в другую сторону (влево).Calculation of the total backlash is reduced to calculating the angle between two straight lines. The validity of the above is explained by the following. In the image, two points are taken that move in a circle. A straight line is drawn through two points, which rotates around a point (center of rotation), the coordinates of which we do not need to calculate. The angle between these two straight lines will be the desired angle. Thus, it is required to calculate the coordinates of the points in the images that coincide with the frame numbers that recorded the moments of the start of the movement of the steered wheel in one direction (right) and in the other direction (left).
Угол между двумя прямыми АВ и А'В' - это угол, на который надо повернуть первую прямую АВ, вокруг точки пересечения этих прямых против часовой стрелки до совпадения ее со второй прямой А'В'. Так как две прямые заданы уравнениями с угловыми коэффициентами, то угол между прямыми определяется по следующей формуле:The angle between the two straight lines AB and A'B 'is the angle by which you need to turn the first straight line AB, around the point of intersection of these lines counterclockwise until it coincides with the second line A'B'. Since the two lines are given by equations with angular coefficients, the angle between the lines is determined by the following formula:
ίδ<Ρ =ίδ <Ρ =
ГО - ГО + го ГО φ = агс(дGO - GO + go GO φ = ags (d
Наши точки будут находиться в первой и второй координатных четвертях, поэтому следует учитыOur points will be in the first and second coordinate quarters, so you should consider
- 2 018790 вать знак тангенса.- 2 018790 sign of the tangent.
Преимуществами предлагаемого способа измерения суммарного люфта в рулевом управлении является то, что оба используемых датчика - и угла поворота рулевого колеса, и начала поворота управляемого колеса - бесконтактные (веб-камеры), точность установки их на рулевом колесе и на управляемом колесе не оказывает большого влияния на процесс измерения, вследствие чего повышается надежность и точность измерения. Реперы (нулевые положения или точки отсчета) при измерении угла поворота рулевого колеса и момента начала поворота управляемых колес по сути являются виртуальными, т.к. в качестве них используются координаты точек на выбранных изображениях с синхронизированных кадров двух видеорядов, что и обуславливает простоту применяемой для измерения элементной базы.The advantages of the proposed method for measuring the total play in the steering is that both the sensors used - both the steering angle and the start of the steering wheel are non-contact (webcams), the accuracy of their installation on the steering wheel and on the steered wheel does not have a big impact on the measurement process, thereby increasing the reliability and accuracy of the measurement. Benchmarks (zero positions or reference points) when measuring the angle of rotation of the steering wheel and the moment the start of rotation of the steered wheels are essentially virtual, because the coordinates of points on the selected images from the synchronized frames of two video sequences are used as them, which determines the simplicity of the element base used for measuring.
Claims (1)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011111975/11A RU2457457C1 (en) | 2011-03-29 | 2011-03-29 | Method for measuring total vehicle steering play |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201101401A1 EA201101401A1 (en) | 2012-10-30 |
| EA018790B1 true EA018790B1 (en) | 2013-10-30 |
Family
ID=46850790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201101401A EA018790B1 (en) | 2011-03-29 | 2011-10-27 | Method for measuring total vehicle steering play |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EA (1) | EA018790B1 (en) |
| RU (1) | RU2457457C1 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2551765C1 (en) * | 2014-03-04 | 2015-05-27 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Сибирский Федеральный Университет" (Сфу) | Registration of object motion dynamics |
| CN115180018B (en) * | 2022-07-18 | 2023-08-18 | 苏州智加科技有限公司 | Method, device, equipment and storage medium for measuring steering wheel rotation angle |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54138240A (en) * | 1978-04-19 | 1979-10-26 | Komatsu Ltd | Advance direction display device for all-direction running vehicle |
| RU2232980C2 (en) * | 2002-04-04 | 2004-07-20 | Виктор Федорович Бойченко | Vehicle steering wheel play measuring method |
| RU2266530C1 (en) * | 2004-06-28 | 2005-12-20 | Общество с ограниченной ответственностью Производственно-коммерческая фирма "ЭКА" | Method of and device for checking vehicle steering gear summary play |
| RU2368883C2 (en) * | 2006-12-04 | 2009-09-27 | Закрытое акционерное общество Научно-производственный центр информационных и транспортных систем (НПЦ ИНФОТРАНС) | Method for adjustment of vehicle wheel alignment angle |
-
2011
- 2011-03-29 RU RU2011111975/11A patent/RU2457457C1/en not_active IP Right Cessation
- 2011-10-27 EA EA201101401A patent/EA018790B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54138240A (en) * | 1978-04-19 | 1979-10-26 | Komatsu Ltd | Advance direction display device for all-direction running vehicle |
| RU2232980C2 (en) * | 2002-04-04 | 2004-07-20 | Виктор Федорович Бойченко | Vehicle steering wheel play measuring method |
| RU2266530C1 (en) * | 2004-06-28 | 2005-12-20 | Общество с ограниченной ответственностью Производственно-коммерческая фирма "ЭКА" | Method of and device for checking vehicle steering gear summary play |
| RU2368883C2 (en) * | 2006-12-04 | 2009-09-27 | Закрытое акционерное общество Научно-производственный центр информационных и транспортных систем (НПЦ ИНФОТРАНС) | Method for adjustment of vehicle wheel alignment angle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2457457C1 (en) | 2012-07-27 |
| EA201101401A1 (en) | 2012-10-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8010283B2 (en) | Driving evaluation system and server | |
| US8542129B2 (en) | Parking aid system | |
| CN101808236B (en) | Vehicle periphery displaying apparatus | |
| JP5723106B2 (en) | Vehicle display device and vehicle display method | |
| JP5471038B2 (en) | Calibration target detection device, calibration target detection method for detecting calibration target, and program for calibration target detection device | |
| US20160379066A1 (en) | Method and Camera System for Distance Determination of Objects from a Vehicle | |
| US20120127312A1 (en) | Vehicle periphery image generation apparatus | |
| CN104247394A (en) | Calibration processor, camera device, camera system, and camera calibration method | |
| CN102812703A (en) | Image display device | |
| JP2010152873A (en) | Approaching object detection system | |
| KR20090120493A (en) | Parking assisting system | |
| CN103535029A (en) | Driving assistance device | |
| CN106470877A (en) | Display apparatus and vehicle display packing | |
| US20130208118A1 (en) | Vehicular infrared night assistant driving system | |
| CN107303849B (en) | Display controller and display control method for controlling the same | |
| JPH04113213A (en) | Vehicle distance detector | |
| KR102268641B1 (en) | Around view system and the operating method | |
| EA018790B1 (en) | Method for measuring total vehicle steering play | |
| JP2017056909A (en) | Vehicular image display device | |
| JPH04188014A (en) | Apparatus for detecting distance between vehicles | |
| JPH03269314A (en) | Tracking type inter-vehicle distance detector | |
| US10701338B2 (en) | Display apparatus | |
| CN105530419A (en) | Image acquisition system, image acquisition processing system and image acquisition processing method | |
| JP2013062692A (en) | Calibration device and method for on-vehicle camera | |
| JP2018163106A (en) | Lens meter |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM AZ BY KZ KG MD TJ TM RU |