EA014073B1 - Device for transfer on vertical surfaces comprising vacuum gripper and vacuum gripper - Google Patents
Device for transfer on vertical surfaces comprising vacuum gripper and vacuum gripper Download PDFInfo
- Publication number
- EA014073B1 EA014073B1 EA200801725A EA200801725A EA014073B1 EA 014073 B1 EA014073 B1 EA 014073B1 EA 200801725 A EA200801725 A EA 200801725A EA 200801725 A EA200801725 A EA 200801725A EA 014073 B1 EA014073 B1 EA 014073B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- housing
- vacuum
- impeller
- vacuum gripper
- cavity
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к транспортным средствам для перемещения грузов и людей по вертикальным поверхностям, способным перемещаться при помощи вакуумного захвата, а также к устройствам для захвата изделий (например, уложенных в стопки) при помощи вакуума с последующим их перемещением и укладкой.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to vehicles for moving goods and people on vertical surfaces that can be moved using a vacuum grip, as well as to devices for gripping products (for example, stacked) using vacuum, followed by their movement and stacking .
Из уровня техники известно вакуумное захватное устройство [1], включающее силовой цилиндр с присоской, соединенной с источником избыточного давления и с источником разрежения.The prior art vacuum gripping device [1], including a power cylinder with a suction cup connected to a source of excess pressure and a vacuum source.
Данное устройство позволяет захватывать и перемещать плоские предметы, однако имеет сложную конструкцию и обладает недостаточным быстродействием, поскольку вакуумный насос выполнен в виде отдельного элемента.This device allows you to capture and move flat objects, but it has a complex structure and has insufficient speed, since the vacuum pump is made as a separate element.
Кроме того, известна принятая в качестве прототипа для заявленного вакуумного захвата вакуумная захватная головка [2], содержащая присоску и привод ее возвратно-поступательного перемещения, включающий рычаг с инерционной массой.In addition, a vacuum gripping head [2], adopted as a prototype for the claimed vacuum gripper, is known, comprising a suction cup and a drive for its reciprocating movement, including a lever with an inertial mass.
Данное устройство имеет довольно простую, технологичную конструкцию, однако, также обладает рядом недостатков. При опускании и подъеме присоски инерционная масса может повредить захватываемое изделие, кроме того, известная вакуумная захватная головка не может подаваться сбоку, например, в условиях ограниченного пространства. Также следует отметить, что присоска, приводимая в действие инерционной массой, создает лишь незначительную степень разрежения и, следовательно, пригодна для захвата только относительно легких изделий.This device has a fairly simple, technological design, however, also has several disadvantages. When lowering and raising the suction cup, the inertial mass can damage the grip product, in addition, the known vacuum gripping head cannot be laterally fed, for example, in confined spaces. It should also be noted that the suction cup, driven by an inertial mass, creates only a small degree of rarefaction and, therefore, is suitable for gripping only relatively light products.
Также из уровня техники известен мобильный шагающий робот [3], содержащий платформу и закрепленные на ней четыре двусторонних пневмоцилиндра с вакуумными захватами.Also known from the prior art is a mobile walking robot [3] containing a platform and four bilateral pneumatic cylinders with vacuum grippers fixed to it.
Этот робот, как и другие устройства шагового перемещения, обладает низкой скоростью движения, а также имеет довольно сложную и дорогостоящую конструкцию.This robot, like other stepping devices, has a low speed, and also has a rather complex and expensive design.
Кроме того, известно принятое в качестве прототипа для устройства для перемещения по вертикальным поверхностям транспортное средство для перемещения по произвольно ориентированной поверхности [4], содержащее платформу с вакуумными захватами, установленными на гусеничных механизмах перемещения и соединенными через распределительный механизм с вакуумным насосом.In addition, it is known adopted as a prototype for a device for moving on vertical surfaces, a vehicle for moving on an arbitrarily oriented surface [4], containing a platform with vacuum grippers mounted on caterpillar moving mechanisms and connected via a distribution mechanism to a vacuum pump.
Данное транспортное средство довольно быстроходно, однако имеет весьма сложную конструкцию, что обуславливает его низкую надежность, также степень создаваемого разрежения незначительна, поскольку вакуумный насос выполнен в виде отдельного элемента. Кроме того, оно обладает большими габаритами, что ограничивает его применение в условиях ограниченного пространства.This vehicle is quite fast, but it has a very complex structure, which leads to its low reliability, and the degree of vacuum created is negligible, since the vacuum pump is made as a separate element. In addition, it has large dimensions, which limits its use in confined spaces.
Задачей изобретения является создание вакуумного захвата, конструкция которого была бы компактной, технологичной в изготовлении и обеспечивала бы значительное усилие захвата, а также создание устройства для перемещения грузов и людей по вертикальным поверхностям, имеющего компактную конструкцию и обладающего большой грузоподъемностью за счет особой конструкции вакуумного захвата с большим усилием захвата. Поставленная задача решается предлагаемым вакуумным захватом, включающим корпус, в котором размещен модуль создания вакуума, причем корпус имеет опорную часть, со стороны которой в нем выполнена полость, модуль создания вакуума включает рабочее колесо с ободом и с лопастями, установленное в полости корпуса с возможностью вращения, причем кромка обода рабочего колеса со стороны опорной части корпуса образует торцевое кольцо.The objective of the invention is the creation of a vacuum grip, the design of which would be compact, technologically advanced in manufacture and would provide significant gripping force, as well as the creation of a device for moving goods and people on vertical surfaces, having a compact design and having a large load capacity due to the special design of the vacuum grip with great gripping force. The problem is solved by the proposed vacuum gripper, comprising a housing in which the vacuum module is placed, the housing having a supporting part, on the side of which a cavity is made in it, the vacuum module includes an impeller with a rim and blades mounted rotatably in the housing cavity moreover, the edge of the impeller rim from the side of the supporting part of the housing forms an end ring.
В частном случае выполнения торцевое кольцо может быть расположено под углом от 0 до 60° к плоскости опорной части корпуса.In the particular case of execution, the end ring can be located at an angle from 0 to 60 ° to the plane of the supporting part of the housing.
Кроме того, рабочее колесо может быть установлено в полости корпуса таким образом, чтобы отношение максимального расстояния от торцевого кольца до опорной части корпуса к диаметру рабочего колеса составляло около 0,03:1.In addition, the impeller can be installed in the cavity of the housing so that the ratio of the maximum distance from the end ring to the supporting part of the housing to the diameter of the impeller is about 0.03: 1.
Опорная часть корпуса может быть частично перекрыта узкими пластинами.The supporting part of the housing may be partially overlapped by narrow plates.
Лопасти рабочего колеса могут быть отклонены от радиального направления в сторону, противоположную направлению вращения.The impeller blades can be deflected from the radial direction in the direction opposite to the direction of rotation.
Также поставленная задача решается устройством для перемещения по вертикальной поверхности, включающим раму с направляющими и ведущими колесами, на которой установлен вакуумный захват о писанной выше конструкции.Also, the problem is solved by a device for moving on a vertical surface, including a frame with guides and drive wheels, on which a vacuum grip is installed on the above construction.
Достоинства и преимущества заявляемых вакуумного захвата и устройства для перемещения по вертикальной поверхности будут рассмотрены ниже на возможных предпочтительных, но не ограничивающих примерах реализации со ссылкой на позиции чертежей, на которых изображены:The advantages and advantages of the claimed vacuum gripper and device for moving on a vertical surface will be discussed below on possible preferred, but not limiting examples of implementation with reference to the position of the drawings, which depict:
фиг. 1 - вакуумный захват, вид сбоку;FIG. 1 - vacuum capture, side view;
фиг. 2 - вид А на фиг. 1;FIG. 2 is a view A in FIG. one;
фиг. 3 - продольный разрез вакуумного захвата;FIG. 3 is a longitudinal section through a vacuum gripper;
фиг. 4 - рабочее колесо, вид сбоку;FIG. 4 - impeller, side view;
фиг. 5 - вид Б на фиг. 4;FIG. 5 is a view B in FIG. 4;
фиг. 6 - продольный разрез рабочего колеса;FIG. 6 is a longitudinal section of the impeller;
фиг. 7-9 - схемы движения воздуха при функционировании вакуумного захвата;FIG. 7-9 - patterns of air movement during the operation of the vacuum capture;
фиг. 10 - схема формирования стенки вихря;FIG. 10 is a diagram of the formation of a vortex wall;
фиг. 11 - схема сил, действующих на вакуумный захват;FIG. 11 is a diagram of the forces acting on a vacuum grip;
- 1 014073 фиг. 12 - вид сбоку устройства для перемещения по вертикальным поверхностям;- 1 014073 FIG. 12 is a side view of a device for moving on vertical surfaces;
фиг. 13 - вид В на фиг. 12;FIG. 13 is a view B in FIG. 12;
фиг. 14 - схема сил, действующих на устройство для перемещения по вертикальным поверхностям.FIG. 14 is a diagram of the forces acting on a device for moving along vertical surfaces.
Вакуумный захват содержит корпус 1 с опорной частью 2, со стороны которой в нем выполнена полость 3. В полости 3 корпуса 1 установлено рабочее колесо 4 с лопастями 5, которое посажено на вал 6, соединенный с электродвигателем 7, который может быть установлен в корпусе 1. Вал может вращаться в подшипниках 8, либо же, в малогабаритных моделях, подшипники могут отсутствовать, поскольку для сохранения работоспособности устройства достаточно будет подшипников двигателя. Деталь крепления 9 (например, шпилька, скоба, кронштейн и т.п.), размещенная на корпусе 1 позволяет устанавливать вакуумный захват на различных механизмах, в частности на устройстве для перемещения по вертикальным поверхностям.The vacuum grip comprises a housing 1 with a supporting part 2, from the side of which a cavity 3 is made in it. In the cavity 3 of the housing 1, an impeller 4 with blades 5 is mounted, which is mounted on a shaft 6 connected to an electric motor 7, which can be installed in the housing 1 The shaft can rotate in bearings 8, or, in small models, bearings may be absent, since motor bearings will be sufficient to maintain the operability of the device. The fastening part 9 (for example, a hairpin, bracket, bracket, etc.) located on the housing 1 allows you to set the vacuum grip on various mechanisms, in particular on a device for moving on vertical surfaces.
Рабочее колесо 4 (фиг. 4) включает диск 10 с лопастями 5 и ободом 11. Кромка обода 11, на которой отсутствуют лопасти, образует торцевое кольцо 12. Вакуумный захват предназначен для создания притягивающего усилия между рабочим колесом и любым плоским захватываемым предметом, площадь рабочей поверхности которого больше площади рабочего колесаThe impeller 4 (Fig. 4) includes a disk 10 with blades 5 and a rim 11. The edge of the rim 11, on which there are no blades, forms an end ring 12. The vacuum grip is designed to create an attractive force between the impeller and any flat gripping object, the working area whose surface is larger than the area of the impeller
Вакуумный захват работает следующим образом.Vacuum capture works as follows.
При вращении электродвигателем 7 рабочего колеса 4 в холостом режиме, т.е. вдали от поверхности захватываемого предмета, рабочее колесо 4 вращается в направлении η и совершает работу по перемещению воздуха от своей центральной части к периферии и далее за её пределы (фиг. 7). По мере приближения к предмету некоторая часть отброшенного рабочим колесом 4 воздуха возвращается к поверхности 13 предмета и движется обратно к центральной части колеса (фиг. 8). Но данные частички воздуха обладают импульсом, направленным по касательной к оси вращения колеса, и как следствие возникает вихрь, замкнутый с одной стороны поверхностью предмета, а с другой стороны рабочим колесом, что приводит к возникновению взаимного притягивающего усилия Р1 между ними. Если продолжать приближение аппарата к предмету, то на некотором расстоянии Ь весь сброшенный рабочим колесом 4 воздух будет возвращаться к центральной части рабочего колеса (фиг. 9) и захватываться образовавшимся вихрем. Между торцевым кольцом 12 рабочего колеса 4 и поверхностью 13 предмета возникнет плотное кольцо воздуха - стенка вихря 14 (фиг. 10). В результате прекращается приток внешнего воздуха к центру вихря, давление воздуха в области межу рабочим колесом и предметом падает -возникает вакуумная подушка 15. При этом работа, совершаемая рабочим колесом 4 по перемещению воздуха, снижается до минимума и оно начинает работать как маховик, вследствие чего скорость вращения значительно возрастает, вихрь усиливается, а взаимное притягивающее усилие Е1 между рабочим колесом 4 и поверхностью 13 предмета достигает максимального значения.When the electric motor 7 rotates the impeller 4 in idle mode, i.e. far from the surface of the captured object, the impeller 4 rotates in the η direction and performs the work of moving air from its central part to the periphery and further beyond it (Fig. 7). As you approach the subject, some of the air discarded by the impeller 4 returns to the surface 13 of the subject and moves back to the central part of the wheel (Fig. 8). But these air particles have an impulse directed tangentially to the axis of rotation of the wheel, and as a result there is a vortex, closed on one side by the surface of the object, and on the other hand by the impeller, which leads to the occurrence of a mutual attractive force P 1 between them. If we continue to approach the apparatus to the object, then at a certain distance b all the air discharged by the impeller 4 will return to the central part of the impeller (Fig. 9) and be captured by the resulting vortex. Between the end ring 12 of the impeller 4 and the surface 13 of the object will appear a dense ring of air - the wall of the vortex 14 (Fig. 10). As a result, the flow of external air to the center of the vortex ceases, the air pressure in the area between the impeller and the object drops, a vacuum cushion 15 occurs. In this case, the work performed by the impeller 4 to move the air is reduced to a minimum and it starts to work like a flywheel, as a result of which the rotation speed increases significantly, the vortex increases, and the mutual attractive force E 1 between the impeller 4 and the surface 13 of the object reaches its maximum value.
Торцевое кольцо 12 рабочего колеса 4 располагается под определенным углом к плоскости, что позволяет устанавливать требуемый угол сброса воздуха α. Наилучший эффект вакуумной подушки достигается при значении данного угла α = 0°, поскольку в этом случае отсутствует реактивная сила Е2, отталкивающая вакуумный захват от захватываемого предмета. Однако, поскольку рабочая поверхность захватываемого предмета может иметь значительные неровности, оптимальным является расположение торцевого кольца под углом 0° < α < 60°. Это позволяет увеличить расстояние между рабочим колесом 4 и захватываемым предметом, при котором наступает эффект вакуумной подушки. Но необходимо учитывать, что чем больше угол α, тем больше реактивная сила Е2, т.е. общая притягивающая сила становится меньше.The end ring 12 of the impeller 4 is located at a certain angle to the plane, which allows you to set the desired angle of air discharge α. The best vacuum cushion effect is achieved with a given angle α = 0 °, because in this case there is no reactive force E 2 that repels the vacuum grip from the captured object. However, since the working surface of the captured object can have significant irregularities, the location of the end ring at an angle of 0 ° <α <60 ° is optimal. This allows you to increase the distance between the impeller 4 and the captured object, in which there is a vacuum cushion effect. But it must be taken into account that the larger the angle α, the greater the reactive force E 2 , i.e. the total attractive force becomes less.
Для предотвращения касания рабочим колесом 4 поверхности 13 захватываемого предмета (захватываемый предмет должен контактировать только с опорной частью корпуса.), между плоскостью, которую образует опорная часть 2 корпуса 1, и торцевым кольцом 12 рабочего колеса 4, должно быть определенное расстояние 1, не превышающее 3% от диаметра рабочего колеса 4.To prevent the impeller 4 from touching the surface 13 of the captured object (the captured object should only come into contact with the supporting part of the housing.), There should be a certain distance 1 between the plane that the supporting part 2 of the housing 1 and the end ring 12 of the impeller 4 does not exceed 3% of the impeller diameter 4.
Если захватываемым предметом является тонкий лист, который может деформироваться под воздействием вакуумного захвата, то опорную часть 2 корпуса 1 можно перекрыть одной или несколькими узкими пластинами (на чертеже не показаны).If the captured object is a thin sheet that can be deformed under the influence of a vacuum grip, then the supporting part 2 of the housing 1 can be covered with one or several narrow plates (not shown in the drawing).
Устройство для перемещения по вертикальным поверхностям содержит несущую раму 16, направляющую пару колёс 17 и шипованное ведущее колесо 18 (либо колеса), которое приводится в движение электродвигателем 19 посредством червячной передачи 20. Под рамой установлен вакуумный захват 21, содержащий корпус, имеющий опорную часть, со стороны которой в нем выполнена полость, в которой с возможностью вращения от электродвигателя установлено рабочее колесо с лопастями, причем кромка обода рабочего колеса со стороны опорной части корпуса образует торцевое кольцо. Более подробно конструкция и принцип действия вакуумного захвата описаны выше. Электрический ток к электродвигателю 19 и к электродвигателю вакуумного захвата подаётся с блока питания и управления 22. Ходовая часть при этом может быть как колёсной, так и гусеничной, а материал, из которого выполнены колёса или гусеницы ходовой части, должен иметь максимальный коэффициент трения покоя относительно материала поверхности стены. Кроме того, должен отсутствовать свободный ход под действием веса устройства и полезного груза за счёт постоянного сцепления с электродвигателем (например, с помощьюThe device for moving along vertical surfaces comprises a supporting frame 16, a guide pair of wheels 17 and a studded drive wheel 18 (or wheels), which is driven by an electric motor 19 by means of a worm gear 20. A vacuum grip 21 is installed under the frame, comprising a housing having a supporting part, from the side of which a cavity is made in it, in which the impeller with blades is mounted with the possibility of rotation from the electric motor, the edge of the rim of the impeller from the side of the supporting part of the housing forming ends th ring. The construction and principle of operation of the vacuum gripper are described in more detail above. Electric current is supplied to the electric motor 19 and to the vacuum gripping motor from the power and control unit 22. The running gear can be either wheeled or tracked, and the material of which the wheels or tracks are made of the running gear must have a maximum coefficient of rest friction relative to wall surface material. In addition, there should be no free play under the influence of the weight of the device and the payload due to the constant coupling with the electric motor (for example, using
- 2 014073 самотормозящей червячной передачи), который, в свою очередь, должен обладать достаточной мощностью, чтобы устройство могло двигаться вертикально вверх. Устройство для перемещения по вертикальным поверхностям пригодно для перемещения грузов и людей, например, в случае строительномонтажных или ремонтных работ, а также в случае пожара или других чрезвычайных ситуаций в многоэтажных зданиях - для эвакуации людей и доставки пожарной техники к месту возгорания. Кроме того, устройство для перемещения по вертикальным поверхностям может выполнять роль детской игрушки.- 2 014073 self-braking worm gear), which, in turn, must have sufficient power so that the device can move vertically upwards. The device for moving on vertical surfaces is suitable for moving goods and people, for example, in the case of construction and repair work, as well as in case of fire or other emergency situations in multi-story buildings - for evacuating people and delivering fire equipment to the place of ignition. In addition, a device for moving on vertical surfaces can serve as a children's toy.
На устройство для перемещения по вертикальным поверхностям действуют следующие основные силы (фиг. 14):The following main forces act on the device for moving along vertical surfaces (Fig. 14):
сила притяжения (Е пр), создаваемая вакуумным захватом;the force of attraction (E CR ) created by the vacuum capture;
вес устройства и полезного груза (Р).weight of device and payload (P).
Через раму сила притяжения (Е пр) передаётся на направляющую колёсную пару 17 (Е пр1) и на ведущее колесо 18 (Е пр2). Между ведущим колесом и стеной действует сила трения (Е ,р0), также как и сила притяжения, препятствующая падению аппарата. Таким образом, аппарат получает способность двигаться по вертикальной поверхности - стене.After frame attraction force (E s) is transmitted to the pair of wheeled guide 17 (E pr1) and the drive wheel 18 (E np2). Between the drive wheel and the wall there is a friction force (E, p 0 ), as well as an attractive force that prevents the apparatus from falling. Thus, the apparatus gains the ability to move on a vertical surface - the wall.
Для фиксации ведущего колеса на стене необходимо выполнение следующего условия:To fix the drive wheel on the wall, the following conditions must be met:
РтрО — Р < Бтр0(тах) — ^0^2?PtrO - P <Btr0 (max) - ^ 0 ^ 2?
гдеWhere
Е тр0(тах) - предельная сила трения покоя;E Tr 0 (max) is the ultimate rest friction force;
к0 - коэффициент трения покоя.to 0 - coefficient of friction of rest.
Таким образом, имея простую и технологичную конструкцию, вакуумный захват обеспечивает значительное усилие захвата за счет размещения источника вакуума непосредственно в корпусе устройства и особой конструкции рабочего колеса.Thus, having a simple and technologically advanced design, the vacuum gripper provides a significant gripping force by placing the vacuum source directly in the device housing and the special design of the impeller.
Источники информацииInformation sources
1. ки 2073601 С1, опубл. 20.02.1997.1. Ki 2073601 C1, publ. 02.20.1997.
2. КИ 2312762 С1, опубл. 20.12.2007.2. KI 2312762 C1, publ. 12/20/2007.
3. ки 2057046 С1, опубл. 27.03.1996.3. Ki 2057046 C1, publ. 03/27/1996.
4. КИ 2283257 С1, опубл. 10.09.2006.4. KI 2283257 C1, publ. 09/10/2006.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA200801725A EA014073B1 (en) | 2008-05-21 | 2008-05-21 | Device for transfer on vertical surfaces comprising vacuum gripper and vacuum gripper |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA200801725A EA014073B1 (en) | 2008-05-21 | 2008-05-21 | Device for transfer on vertical surfaces comprising vacuum gripper and vacuum gripper |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA200801725A1 EA200801725A1 (en) | 2009-12-30 |
| EA014073B1 true EA014073B1 (en) | 2010-08-30 |
Family
ID=41563128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA200801725A EA014073B1 (en) | 2008-05-21 | 2008-05-21 | Device for transfer on vertical surfaces comprising vacuum gripper and vacuum gripper |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| EA (1) | EA014073B1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3810515A (en) * | 1972-10-10 | 1974-05-14 | B Ingro | Wall climbing devices |
| RU2057046C1 (en) * | 1992-03-09 | 1996-03-27 | Институт проблем механики РАН | Mobile walking robot |
| RU2092369C1 (en) * | 1996-03-18 | 1997-10-10 | Институт проблем механики РАН | Vehicle for moving along surfaces arbitrarily oriented in space |
| GB2343879A (en) * | 1998-11-17 | 2000-05-24 | Quantum Leap Technologies Ltd | Suction Gripper |
| RU53648U1 (en) * | 2005-05-03 | 2006-05-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курский государственный технический университет" (КурскГТУ) | STEP VERTICAL VEHICLE VEHICLE |
-
2008
- 2008-05-21 EA EA200801725A patent/EA014073B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3810515A (en) * | 1972-10-10 | 1974-05-14 | B Ingro | Wall climbing devices |
| US3810515B1 (en) * | 1972-10-10 | 1986-06-10 | ||
| RU2057046C1 (en) * | 1992-03-09 | 1996-03-27 | Институт проблем механики РАН | Mobile walking robot |
| RU2092369C1 (en) * | 1996-03-18 | 1997-10-10 | Институт проблем механики РАН | Vehicle for moving along surfaces arbitrarily oriented in space |
| GB2343879A (en) * | 1998-11-17 | 2000-05-24 | Quantum Leap Technologies Ltd | Suction Gripper |
| RU53648U1 (en) * | 2005-05-03 | 2006-05-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курский государственный технический университет" (КурскГТУ) | STEP VERTICAL VEHICLE VEHICLE |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EA200801725A1 (en) | 2009-12-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2008291693B2 (en) | A kinetic energy accumulator and an energy transfer system incorporating a kinetic energy accumulator | |
| US20110259938A1 (en) | Floating impact apparatus for electrical nail gun | |
| US20100148517A1 (en) | Pendulum mechanism and power generation system using same | |
| CN107352354A (en) | Stairs-mover | |
| JP2003236899A (en) | Machine for releasing injection molded article and releasing system | |
| EA014073B1 (en) | Device for transfer on vertical surfaces comprising vacuum gripper and vacuum gripper | |
| CN107324037B (en) | A kind of optoelectronic device battery component detection device transmission system easy to use | |
| CN109770779A (en) | A kind of high-altitude glass curtain wall cleaning machine device people and its application method | |
| US6719124B2 (en) | Rotary drive for vibratory conveyors | |
| JP3177831B2 (en) | Evacuation elevating device | |
| CN207104675U (en) | A kind of sand-blasting machine turnover machine | |
| US9630524B1 (en) | Electric vehicle | |
| CN215295685U (en) | Concrete pipe pile drying device | |
| US20110226555A1 (en) | Wheel arm displacing center of gravity | |
| US4925199A (en) | Drive device | |
| CN208747420U (en) | The driving structure of elevator without counterweight | |
| CN113175511A (en) | Inertia power output device | |
| CN215814355U (en) | Product conveying device of vending machine | |
| JP2000324864A5 (en) | Vibration motor, optical system drive and lens barrel | |
| CN221140288U (en) | Stacking device for plastic packaging boxes | |
| CN215097916U (en) | Stair climbing device | |
| JPS6311074A (en) | Vibrating motor by inertia driving method | |
| CN210612841U (en) | Table tennis ball launching device for training | |
| CN211444098U (en) | Mechanical arm device for robot operation and carrying | |
| RU2025575C1 (en) | Mechanical motor |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM AZ BY KZ KG MD TJ TM RU |