DK3132682T3 - Regulering- eller styresystem, landbrugsmaskine med et sådant system og metode til betjening af en landbrugsmaskine - Google Patents

Claims (11)

1. Closed-loop eller open loop styresystem til en landbrugsmaskine (2), med en spredningsforbindelse til spredning af materiale, såsom gødning, plantebeskyttelsesmidler eller frø, med mindst en sensor til bestemmelse af maskinens køredata og / eller køre-data for et trækkøretøj (1) på maskinen (2) og en databehandlingsenhed til behandling af køredata, hvor databehandlingsenheden anvender aktuelle køredata transmitteret af sensoren til at beregne en fremtidig acceleration af spredningsforbindelsen og / eller en fremtidig accelerationskraft virkende på spredningsforbindelsen og på dette grundlag genererende et signal til closed-loop eller open loop styring, kendetegnet ved, at databehandlingsenheden er konfigureret på en sådan måde, at der ved at anvende den aktuelle drejningshastighed og / eller drejningsacceleration af trækkøretøjet når den kører gennem en kurve og styrevinklen på trækkøretøjet og / eller bøjningsvinklen mellem trækkøretøjet og maskinen, beregnes den respektive fremtidige drejningshastighed og / eller drejningsacceleration af maskinen (2), når der køres gennem en kurve.

2. System ifølge krav 1, kendetegnet ved, at databehandlingsenheden anvender den aktuelle drejningshastighed og / eller drejningsacceleration af trækkøretøjet (1) når der køres gennem en kurve, og inden den trukne maskine (2) begynder at køre gennem kurven, for at beregne den respektive fremtidige drejningshastighed og / eller drejningsacceleration af maskinen (2), når der køres gennem en kurve.

3. System ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at databehandlingsenheden anvender lagret information af maskinens kørebaner (2) og maskinens aktuelle position og kørselshastighed for at beregne den respektive fremtidige drejningshastighed og / eller drejningsacceleration af maskinen, når den kører gennem en kurve og / eller fremtidige lineære accelerationer på maskinen (2).

4. System ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at databehandlingsenheden anvender lagret information af markgrænser og geometri af maskinen (2) og / eller trækkøretøjet (1) og den aktuelle position og hastighed for maskinens kørsel for at beregne den respektive fremtidige drejningshastighed og / eller drejningsaccelerati on af maskinen (2), når den kører gennem en kurve og / eller fremtidige lineære accelerationer på maskinen (2).

5. System ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at databehandlingsenheden anvender den nominelle hastighed fra trækkøretøjet (1) eller den selvdrevne maskine (2) til at beregne maskinens fremtidige kørselshastighed og / eller kørselsacceleration.

6. System ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at signalet der genereres på basis af den fremtidige acceleration af spredningsforbindelsen og / eller den fremtidige accelerationskraft, der virker på spredningsforbindelsen, påvirker et advarselssignal og / eller automatisk begrænsning af kørselshastigheden.

7. System ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at en GPS-enhed måler afstanden mellem maskinens aktuelle position og en lagret position, især starten af kørslen gennem en kurve, og signalerne påvirker en kontinuerlig reduktion af køreha-stigheden før den lagrede position afhængigt af afstanden.

8. System ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at signalet, der genereres på basis af den fremtidige acceleration af spredningsforbindelsen og / eller den fremtidige accelerationskraft, som virker på spredningsforbindelsen, udløser en pre-acceleration af spredningsforbindelsen før den faktiske acceleration af spredningsforbindelsen, især før man begynder at køre gennem en kurve.

9. System ifølge krav 8, kendetegnet ved, at pre-accelerationen er indstillet på en sådan måde, at resultatet er en ensartet bevægelse, især en ensartet cirkulær bevægelse, af spredningsforbindelsen under kørslen gennem en kurve.

10. Landbrugsmaskine til spredning af materiale, såsom gødning, plantebeskyttelsesmidler eller frø, med en opbevaringsbeholder, der er eller kan være forbundet til et udledningselement for materialet, en spredningsforbindelse og et closed-loop eller open-loop styresystem ifølge et af de foregående krav.

11. Fremgangsmåde til betjening af en landbrugsmaskine (2), hvor materiale såsom gødning, plantebeskyttelsesmidler eller frø fra en opbevaringsbeholder spredes af et udledningselement, hvori maskinens og / eller maskinens trækkøretøjs (1) aktuelle køredata registreres, hvor de aktuelle køredata anvendes til at beregne en fremtidig acceleration af spredningsforbindelsen og / eller en fremtidig accelerationskraft der virker på spredningsforbindelsen, og på dette grundlag generes et signal for closed-loop eller open-loop styring, kendetegnet ved, at ved at anvende trækkøretøjets aktuelle drejningshastighed og / eller drejningsacceleration, når den kører gennem en kurve og styrevinklen på trækkøretøjet og / eller bøjningsvinklen mellem trækkøretøjet og maskinen, beregnes maskinens respektive fremtidige drejningshastighed og / eller drejningsacceleration når den kører gennem en kurve.