DK200400187U3

DK200400187U3 - Machine for interior renovation of pipes, especially drain pipes

Info

Publication number: DK200400187U3
Application number: DK200400187U
Authority: DK
Inventors: Gammelgaard Lone
Original assignee: Dancutter Aps
Priority date: 2004-06-30
Filing date: 2004-06-30
Publication date: 2004-08-13

Description

i iDK 2004 00187 U3iDK 2004 00187 U3

BenævnelseDenominations

Maskine til indvendig renovering af rør, især afløbsrør.Machine for interior renovation of pipes, especially drain pipes.

Frembringelsens anvendelsesområdeScope of production

Frembringelsen angår en maskine til indvendig renovering af rør, især afløbsrør. Maskinen er af den type, som i hovedsagen udgøres af et gennem røret forskydeligt, i hovedsagen cylindrisk maskinstel, som trækkes frem v hj af wiretræk. Maskinstellet er i den ene ende er forsynet med et roterende værktøj, eksempelvis i form af et trykluftdrevet hårdmetal-fræseværktøj, som er monteret på en arm, der er drejeligt forbundet med maskinstellet for styret rotation om en med røraksen parallel akse. Armen er samtidig radiært bevægelig i forhold til maskinstellet, således at værktøjet ved pneumatisk aktivering af armen kan bringes til bearbejdning af rørets inderside. Værktøjets positionering overvåges og kontrolleres udefra v hj af et visionkamera, som indføres i røret sammen med maskinstellet.The production relates to a machine for internal renovation of pipes, especially drain pipes. The machine is of the type which is essentially constituted by a tubular slidable, substantially cylindrical machine frame, which is pulled forward by a wire pull. The machine frame is provided at one end with a rotary tool, for example in the form of a compressed air driven carbide milling tool, mounted on an arm rotatably connected to the machine frame for controlled rotation about a axis parallel to the pipe axis. At the same time, the arm is radially movable relative to the machine frame, so that the tool can be brought to machining the inside of the pipe by pneumatically activating the arm. The positioning of the tool is monitored and controlled from the outside by a vision camera which is inserted into the tube together with the machine frame.

Kendt teknikPrior art

Ved renovering af kloakrørsystemer var det tidligere nødvendigt at opgrave de ødelagte kloakrør og nedlægge nye. Dette indebar store omkostninger og medførte generende opgravninger. Forudsat at de ødelagte kloakrør i øvrigt har den fornødne kapacitet anvender man i dag en renoveringsmetode, hvor man uden opgravning forsyner de eksisterende kloakrør med en vandtæt indvendig foring. Denne foring kan eksempelvis bestå af en ”strømpe” af polyester, som indføres i kloakrørsystemet og bringes til hærdning efter isætning.When renovating sewer systems, it was previously necessary to excavate the broken sewer pipes and lay down new ones. This entailed high costs and entailed bothersome excavations. Provided that the damaged sewer pipes otherwise have the required capacity, a renovation method is used today, where the existing sewer pipes are provided with a waterproof inner lining without excavation. This lining may, for example, consist of a "stocking" of polyester which is introduced into the sewer pipe system and brought to harden after insertion.

En nødvendig forudsætning for at anvende den nye renoveringsmetode er - i det mindste når det drejer sig om kloakrør af så relativ små dimensioner, som ikke tillader at man færdes i rørene - at kloakrørene forberedes korrekt til renoveringen. Denne forberedelse omfatter inspektion med visionkamera, bortfræsning af fremstående kanter og lignende ved rørafgreninger, og fræsning/udglatning af andre fremstående rørkanter indvendig i kloakrørene. Efter ilægning af foringen er det nødvendigt at åbne forgreningerne igen ved bortskæring eller -ffæsning af foringen ud for grenrørene. I alle tilfælde er der tale om opgaver, som skal løses v hj af mobilt udstyr, der skal indføres i og passere igennem rørene, og som skal ljembetjenes, dvs styres og kontrolleres udefra af en operatør.A prerequisite for using the new renovation method is - at least in the case of sewer pipes of such relatively small dimensions that do not allow the pipes to move - that the sewer pipes are properly prepared for the renovation. This preparation includes vision camera inspection, milling of protruding edges and the like at pipe branches, and milling / smoothing other protruding pipe edges inside the sewer pipes. After inserting the liner, it is necessary to reopen the branches by cutting or fastening the liner outside the manifolds. In all cases, these are tasks that must be solved by mobile equipment to be inserted into and passed through the pipes, and which must be operated, ie controlled and controlled from outside by an operator.

Til dette formål er der udviklet forskellige apparater og teknisk hjælpeudstyr, som muliggør den nødvendige inspektion og forberedelse af rørene inden isætning af foringen, samt den efterfølgende bearbejdning af foringen som anført. Fra dansk patent nr DK/EP 0470146 T3 kendes eksempelvis et apparat af den ovenfor anførte type til renovering af kloakrørsystemer. Apparatet fjembetjenes af en operatør, som befinder sig over terræn, eksempelvis i et dertil indrettet kontrolrum i en lastbil. Ved hjælp af det visionkamera, som er koblet til apparatet, er det muligt for operatøren under hele forløbet at overvåge og kontrollere apparatets forskellige funktioner, og den bearbejdning af rørvæggen/foringen, som apparats trykluftdrevne fræser udfører. Apparatet trækkes på langs gennem kloakrøret v hj af et wiretræk, og er i øvrigt forbundet til kontrolrummet via elektriske kabelføringer og trykluftslanger.For this purpose, various apparatus and technical auxiliary equipment have been developed which enable the necessary inspection and preparation of the pipes before insertion of the casing, as well as the subsequent machining of the casing as stated. For example, Danish patent no. DK / EP 0470146 T3 discloses an apparatus of the type mentioned above for renovation of sewerage systems. The apparatus is remote controlled by an operator located over terrain, for example in a control room for that purpose in a truck. By means of the vision camera connected to the apparatus, it is possible for the operator to monitor and control the various functions of the apparatus throughout the process and the machining of the pipe wall / liner performed by the apparatus's compressed air driven cutter. The apparatus is pulled longitudinally through the sewer pipe by a cable pull, and is otherwise connected to the control room via electric cable guides and compressed air hoses.

2 2DK 2004 00187 U32 2GB 2004 00187 U3

Apparatet er primært beregnet til lige rørstrækninger. Er der tale om krumme rørstrækninger vil apparatet dog i visse situationer fortsat kunne anvendes forudsat krumningsradius er tilstrækkelig stor. Derimod er det ikke muligt for apparatet at passere skarpe bøjninger på rørstykket, hvilket begrænser apparatets anvendelsesområde.The device is primarily intended for straight pipe lines. However, in the case of curved pipe lines, the appliance can still be used in certain situations, provided the radius of curvature is sufficiently large. On the other hand, it is not possible for the apparatus to pass sharp bends on the pipe, which limits the scope of the apparatus.

Det tekniske problem der skal løsesThe technical problem to be solved

For i videst mulig omfang at undgå opgravning af kloakrør og lignende nedgravede rørsystemer ved renovering af disse er der behov for et forbedret apparat af den ovenfor omhandlede type, som er i stand til at passere skarpe rørbøjninger. Løsningen af denne opgave ligger til grund for den foreliggende frembringelse.In order to avoid as far as possible the excavation of sewer pipes and similar buried pipes systems when renovating them, an improved apparatus of the above type is needed, which is capable of passing sharp pipe bends. The solution of this task forms the basis of the present invention.

Den nye teknikThe new technique

Det nye ved frembringelsen består i. at det nævnte, i hovedsagen cylindriske maskinstel er udformet kompakt og med kortest mulig byggelængde. Maskinstellet er udformet med en frem mod den radiært bevægelige arm vendende udfræsning eller uddrejning, i hvilken svingaksen for armen er tilbagetrukket indbygget, således at armens frie ende og dermed det roterende værktøj befinder sig i relativ kort afstand ud for den respektive ende af maskinstellet. Armen er indrettet med en radiær bevægelighed i den nævnte svingakse, som tillader armen at svinge fra en normalt fremadrettet stilling til en stilling, hvor armen er rettet tilnærmelsesvis vinkelret ud fra maskinstellet regnet i forhold til dennes centerakse.What is new about the production is that the said, generally cylindrical machine frame is compact and of the shortest possible construction length. The machine frame is formed with a milling or turning face facing the radially movable arm, in which the pivot axis of the arm is retracted, so that the free end of the arm and thus the rotating tool are located relatively short distance from the respective end of the machine frame. The arm is arranged with a radial movement in said pivot axis which allows the arm to pivot from a normal forward position to a position where the arm is directed approximately perpendicular from the machine frame calculated relative to its center axis.

Den tekniske virkningThe technical impact

Ved at anvende den ovenfor nævnte nye teknik i forbindelse med den kendte teknik er det muligt at trække apparatet igennem selv de skarpeste rørbøjninger uden at apparatet sætter sig fast i bøjningen. Dette er en følge af apparatets kompakte form (korte byggelængde) kombineret med, at den svingbare arm efter behov kan dreje helt ud til en stilling vinkelret på maskinstellets centerakse.By using the aforementioned new technique in connection with the prior art, it is possible to pull the apparatus through even the sharpest pipe bends without the apparatus getting stuck in the bend. This is a consequence of the compact shape (short build length) of the apparatus combined with the fact that the pivotable arm can rotate as far as needed to a position perpendicular to the center axis of the machine frame.

Under passagen af rørbøjningen er armen frigjort i forhold til maskinstellet, således at armen frit kan svinge ud og på den måde indstille sig efter røret. Maskinsættet som helhed opnår på denne måde den nødvendige fleksibilitet og fremkommelighed. Denne fleksibilitet og fremkommelighed gør det problemfrit for maskinsættet at passere rørbøjninger. Selv 90-graders vinkelbøjninger i den pågældende rørdimension, som maskinen er beregnet til at operere i, er ikke længere nogen hindring for maskinens indsats.During the passage of the pipe bend, the arm is released relative to the machine frame, so that the arm can swing freely and thus adjust itself to the pipe. In this way, the machine set as a whole achieves the necessary flexibility and accessibility. This flexibility and accessibility makes it easy for the machine set to pass pipe bends. Even 90-degree angle bends in the particular pipe dimension in which the machine is intended to operate are no longer an obstacle to the machine's insert.

Fortrinsvis skubbes apparatet frem gennem røret ved hjælp afen bøjelig fiberstang. Denne fremtræksmetode fordrer alene, at der er adgang fra den ene ende af røret.Preferably, the apparatus is pushed forward through the tube by means of a flexible fiber rod. This method of thrust alone requires access from one end of the tube.

Frembringelsen og specielt fordelagtige udførelsesformer og detaljer ved denne forklares nærmere i enkeltheder i det følgende under henvisning til figurerne på tegningen.The invention and particularly advantageous embodiments and details thereof are explained in more detail below with reference to the figures in the drawing.

DK 2004 00187 U3DK 2004 00187 U3

FigurfortegnelseList of Figures

Fig. 1 viser en rør-renoveringsmaskine ifølge frembringelsen, vist i sidebillede i en første udførelsesform med bearbejdningsarmen i normal fremadrettet stilling, Fig. 2 samme vist med bearbejdningsarmen drejet ud til en stilling vinkelret på maskinstellet,FIG. 1 shows a pipe refurbishing machine according to the invention, shown in side view in a first embodiment with the machining arm in the normal forward position; FIG. 2 shown with the machining arm turned out to a position perpendicular to the machine frame,

Fig. 3 samme maskine vist i forstørrelse, delvis i snit på langs,FIG. 3 same machine shown in magnification, partly in longitudinal section,

Fig. 4 et tværsnit langs linien A-A i fig. 3,FIG. 4 is a cross-section along the line A-A of FIG. 3

Fig. 5 en tilsvarende rør-renoveringsmaskine i en anden udførelsesform ifølge frembringelsen, vist i sidebiilede under indsættelse i et kloakrør med sideafgrening,FIG. 5 shows a similar pipe-refurbishing machine in another embodiment according to the invention, shown in side view during insertion into a side-branch sewer pipe,

Fig. 6 samme maskine vist under bearbejdning af denne sideafgrening, ogFIG. 6 shows the same machine shown during machining of this side branch, and

Fig. 7 maskinen vist under passage af en 90-graders rørbøjning i det pågældende kloakrør.FIG. 7 the machine shown while passing a 90 degree pipe bend in that sewer pipe.

Udførelseseksempler I den på tegningens fig. 1 - 4 viste første udførelsesform består maskinen i det væsentlige af et relativt kort, cylindrisk maskinstel 1, en med denne ledagtigt forbundet bearbejdningsarm 2, på hvilken der er monteret en fræserunit 3. Maskinen manøvreres, dvs trækkes, skubbes og roteres gennem røret v hj af en bøjelig fiberstang 4, som er monteret i enden af maskinstellet 1 i samme ende som armen 2. Fiberstangen er ikke vist i fuld længde på tegningen. Fiberstangen er forsynet med et tværgreb 5 i sin frie ende.Embodiment Examples In the drawing shown in FIG. 1-4, the machine consists essentially of a relatively short, cylindrical machine frame 1, a machining arm 2 associated with this articulated member, on which is mounted a milling unit 3. The machine is operated, i.e. pulled, pushed and rotated through the pipe. of a flexible fiber rod 4 mounted at the end of the machine frame 1 at the same end as the arm 2. The fiber rod is not shown in full length in the drawing. The fiber rod is provided with a transverse handle 5 at its free end.

Bearbejdningsarmen 2 incl fræseværktøjet 3 er svingbar i forhold til maskinstellet mellem en fremadrettet normalstilling (fig. 1) og en stilling vinkelret på maskinstellet (fig. 2). Denne bevægelighed udnyttes dels i forbindelse med værktøjets bearbejdning af rørindersiden (se fig. 6), dels i forbindelse med maskinens passage af rørbøjninger (se fig. 7). Armens 2 svingakse, som på figuren er angivet med 2a, er rettet vinkelret på maskinstellets langsgående centerakse. Svinglejet er tilbagetrukket indbygget i en udfræsning la i den ende af maskinstellet 1, som vender frem mod bearbejdningsarmen 2, se fig. 3 og 4.The machining arm 2 including the milling tool 3 is pivotable relative to the machine frame between a forward normal position (Fig. 1) and a position perpendicular to the machine frame (Fig. 2). This movement is utilized partly in connection with the tool machining of the pipe interior (see Fig. 6) and partly in connection with the machine's passage of pipe bends (see Fig. 7). The pivot axis of the arm 2, which in the figure is indicated by 2a, is directed perpendicular to the longitudinal center axis of the machine frame. The pivot bearing is retracted built into a milling la at the end of the machine frame 1 which faces the working arm 2, see fig. 3 and 4.

Fræseværktøjet 3 udgøres i den viste udførelsesform af en pneumatisk vinkelsliber af standardtype. Det roterende bearbejdningsværktøj består af en hårdmetalbesat konusskive 6, som er monteret på vinkelsliberen. Lufttilslutningen til vinkelsliberen sker genem en slangeforskruning 7 monteret på siden af armen 2. Armen fungerer som en adaptor for vinkelsliberen. Luftslanger og elektriske kabelforbindelser er ikke vist på tegningen.The milling tool 3 is in the illustrated embodiment a standard pneumatic angle grinder. The rotary machining tool consists of a cemented carbide tapered disc 6 mounted on the angle grinder. The air connection to the angle grinder takes place through a hose gland 7 mounted on the side of the arm 2. The arm acts as an adapter for the angle grinder. Air hoses and electrical cable connections are not shown in the drawing.

Under rørbearbejdning presses bearbejdningsarmen 2 med fræserværktøjet 3 ud mod rørvæggen v hj af en koncentrisk i maskinstellet 1 indbygget luftcylinder 8, hvis stempelstang er angivet med 9, stempel med 10 og stempelpakning med 11 (se fig. 3). Stempelstangen 9 presser herunder mod en konkav, teflonforet tryksko monteret på armen 2.During pipe machining, the machining arm 2 with the milling tool 3 is pressed out against the pipe wall v a of a concentric air cylinder 8 built into the machine frame 1, whose piston rod is indicated by 9, piston by 10 and piston gasket by 11 (see Fig. 3). The piston rod 9 then presses against a concave, teflon-lined pressure shoe mounted on the arm 2.

I fig. 5 - 7 er rørrenoveringsværktøjet vist i en udførelsesform, hvor der mellem fiber-manøvreringsstangen 4 og maskinstellet 1 er indskudt en motordreven 4 4DK 2004 00187 U3 rotationsenhed 12. som via en kort forbindelsesstang 13 er forbundet med maskinstellet. Forbindelsesslangen er forsynet med ledforbindelser 14 i enderne. Rotationsenheden 12 er indbygget i en cylindrisk slædeenhed 15, som foruden rotationsenheden tjener som bæring for et visionkamera 16. Dette er rettet fremad mod bearbejdningsarmen 2.In FIG. 5 - 7, the pipe remodeling tool is shown in an embodiment in which a motor-driven 4 4DK 2004 00187 U3 rotary unit 12 is inserted between the fiber maneuvering rod 4 and the machine frame 1, which is connected to the machine frame via a short connecting rod 13. The connecting hose is provided with articulated joints 14 at the ends. The rotation unit 12 is built into a cylindrical slide unit 15 which, in addition to the rotation unit, serves as a support for a vision camera 16. This is directed forwardly towards the processing arm 2.

Slædeenheden 15 er forsynet med et antal udvendige, ekspanderbare bremsesko 17. Ved pneumatisk aktivering af disse spændes bremseskoene 17 radiært ud mod indersiden af røret R, hvorved slæden og dermed rotationsgiveren fikseres. Det er nu muligt for operatøren ved fjernbetjening af dels rotationsfunktionen, dels aktiveringscylinderen for bearbejdningsarmen 2 at bringe fræseværktøjet i operativ stilling, se fig. 6. Operationen overvåges og kontrolleres via kameraet 16 og et dertil hørende visionsystem.The slide unit 15 is provided with a plurality of externally expandable brake shoes 17. Upon pneumatically activating these, the brake shoes 17 are radially tensioned toward the inside of the tube R, thereby fixing the slide and thus the rotary encoder. It is now possible for the operator, by remote control of the rotary function and the actuating cylinder of the working arm 2, to put the milling tool in the operative position, see fig. 6. The operation is monitored and controlled via the camera 16 and an associated vision system.

I fig. 7 er skematisk vist, hvorledes maskinsættet kan bringes til at passere en 90-graders rørbøjning 2. Under passagen udnyttes maskinsættets leddelte opbygning i kombination med bearbejdningsarmens 2 frie svingbarhed ud til siden. Tegningen taler i øvrigt for sig selv.In FIG. 7 is a schematic illustration of how the machine set can be passed through a 90 degree tube bend 2. During the passage, the articulated structure of the machine set is utilized in combination with the free swingability of the working arm 2 to the side. The drawing also speaks for itself.

Opfindelsen er ikke begrænset til den på tegningen viste og ovenfor beskrevne udførelsesform. Andre materialekombinationer, andre detailudformninger og andre konstruktive løsninger for maskinens enkelte bestanddele og tilbehørsdele er tænkelig indenfor rammerne af denne opfindelse, ligesom anvendelsen af maskinen kan tænkes udvidet til andre områder end det anførte. Eksempelvis kan maskinen også benyttes til indvendig inspektion og renovering af faldstammer, ventilationskanaler og lignende udefra utilgængelige rør- og kanalsystemer.The invention is not limited to the embodiment shown and described in the drawing. Other material combinations, other retail designs and other constructive solutions for the individual components and accessories of the machine are conceivable within the scope of this invention, and the use of the machine may be extended to areas other than those specified. For example, the machine can also be used for internal inspection and renovation of drop trunks, ventilation ducts and similar externally inaccessible pipe and duct systems.

DK 2004 00187 U3DK 2004 00187 U3

BRUGSMODELKRAVUTILITY MODEL REQUIREMENTS

1. Maskine til indvendig renovering af rør, især afløbsror, hvilken maskine i hovedsagen udgøres af et gennem røret forskydeligt, i hovedsagen cylindrisk maskinstel (bærelegeme), som trækkes frem v hj af wiretræk, og som i den ene ende er forsynet med et roterende værktøj, eksempelvis i form af et trykluftdrevet hårdmetal-fræseværktøj, som er monteret på en arm, der er drejeligt forbundet med maskinstellet for styret rotation om en med røraksen parallel akse, og som samtidig er radiært bevægelig i forhold til maskinstellet for kontrolleret bearbejdning af eksempelvis sideafgreninger i røret, og hvor værktøjets positionering og bearbejdningsprocessen som sådan overvåges og kontrolleres udefra v hj af et visionkamera, som indføres i røret sammen med maskinstellet, kendetegnet ved, - at det nævnte, i hovedsagen cylindriske maskinstel (1) er udformet kompakt og med kortest mulig byggelængde, - at den omtalte radiært bevægelige arm (2), hvorpå det roterende værktøj (3) er monteret, er indrettet med en svingakse (2a), der står vinkelret på maskinstellets centerakse for kontrolleret bevægelse ind mod og bort fra rørvæggen (R), - og at maskinstellet (1) er udformet med en frem mod den radiært bevægelige arm (2) vendende udfræsning eller uddrejning (la), i hvilken svingaksen (2a) for armen er tilbagetrukket indbygget, således at armens frie ende og dermed det roterende værktøj (3) befinder sig i relativ kort afstand ud for den respektive ende af maskinstellet, og med en radiær bevægelighed i den nævnte svingakse (2a), som tillader armen at svinge fra en normalt fremadrettet stilling til en stilling, hvor armen er rettet tilnærmelsesvis vinkelret ud fra maskinstellet regnet i forhold til dennes centerakse.1. Machine for interior renovation of pipes, in particular drain pipes, which machine is essentially a displaceable, generally cylindrical machine body (carrier body), which is pulled forward by a wire rope and which is provided at one end with a rotating tools, for example in the form of a compressed air-driven carbide milling tool, mounted on an arm rotatably connected to the machine frame for controlled rotation about a axis parallel to the pipe axis, and which is at the same time radially movable relative to the machine frame for controlled machining of e.g. side branches in the tube, where the positioning and machining process of the tool as such is monitored and controlled from the outside by a vision camera introduced into the tube together with the machine set, characterized in that said, generally cylindrical machine set (1) is compact and with the shortest possible build length, - the said radially movable arm (2), on which the rotating body tool (3) is mounted, is arranged with a pivot axis (2a) perpendicular to the center axis of the machine frame for controlled movement towards and away from the pipe wall (R), - and that the machine frame (1) is designed with a forward radius movable arm (2) facing milling or turning (1a), in which the pivot axis (2a) of the arm is retracted, so that the free end of the arm and thus the rotating tool (3) are at a relatively short distance beyond the respective end of the arm. and with a radial movement in said pivot axis (2a) which allows the arm to pivot from a normal forward position to a position where the arm is directed approximately perpendicularly from the machine frame calculated with respect to its center axis.

2. Maskine ifølge krav 1, kendetegnet ved, at der i maskinstellet (1) er indbygget en pneumatisk aktivator (cylinde (8) eller luftpude), som tjener til aktivering af armen (2) i dennes svingbevægelse udad for kontrolleret fremdrivning af det roterende værktøj (3) i retning mod indersiden af rørvæggen, således at en passende (kontrollerbar) bearbejdningskraft kan etableres.Machine according to claim 1, characterized in that a pneumatic actuator (cylinder (8) or air cushion) is provided in the machine frame (1) which serves to activate the arm (2) in its outwardly swinging motion for controlled propulsion of the rotating tool (3) towards the inside of the pipe wall so that an appropriate (controllable) machining force can be established.

3. Maskine ifølge krav 1, kendetegnet ved, at maskinstellet er forsynet med en fleksibel og samtidig torsionsstiv trækaksel (manøvreringsaksel), eksempelvis i form afen fiberstang (4) forsynet med håndtag (5), eller en med et antal kardanled forsynet leddelt aksel, hvormed maskinstellet kan forskydes frem og tilbage igennem både rette og krumme rørstykker, og som samtidig gør det muligt for operatøren manuelt at rotere maskinstellet om sin egen akse for på denne måde at positionere den radiært bevægelige arm diametralt i forhold til røret.Machine according to claim 1, characterized in that the machine frame is provided with a flexible and simultaneously torsionally rigid pull shaft (maneuvering shaft), for example in the form of a fiber rod (4) provided with handles (5), or a shaft-jointed articulated shaft, by which the machine frame can be moved back and forth through both straight and curved tubes, and at the same time allows the operator to manually rotate the machine frame about its own axis in order to position the radially movable arm diametrically relative to the tube.

DK 2004 00187 U3 4. Maskine ifølge krav 1, kendetegnet ved, at der i tilslutning til maskinstellet på i og for sig kendt måde er indsat et visionkamera (16) beregnet til overvågning af maskinens positionering og den bearbejdning af rørindersiden, som værktøjet udfører, hvilket visionkamera er monteret på en separat slædeenhed (15), som er forbundet med maskinstellet i samme ende som den svingbare arm via en relativ kort trækstang (13). og således at kameraet er rettet mod maskinstellets bearbejdningsende. dvs mod det roterende værktøj (3, 6).DK 2004 00187 U3 4. Machine according to claim 1, characterized in that a vision camera (16) intended for monitoring the positioning of the machine and the machining of the pipe interior by the tool is provided in connection with the machine set, known per se. which vision camera is mounted on a separate slide unit (15) which is connected to the machine frame at the same end as the pivotal arm via a relatively short drawbar (13). and so that the camera is directed to the machining end of the machine frame. that is, against the rotary tool (3, 6).

5. Maskine ifølge krav 3 og 4, kendetegnet ved, at den omtalte trækstang (13) er leddelt eller er forsynet med ledender (14) indsat mellem stangen og maskinstellet, og fortrinsvis også mellem kameraslæden og stangen, og at trækakslen (manøvreringsakslen 4) er fæstnet til kameraslæden (15), således at maskinstellet manøvreres, dvs trækkes, skubbes og roteres, med kameraslæden som mellemled.Machine according to claims 3 and 4, characterized in that said drawbar (13) is articulated or is provided with guide ends (14) inserted between the rod and the machine frame, and preferably also between the camera carriage and the rod, and that the draw shaft (maneuvering shaft 4) is attached to the camera carriage (15) so that the machine frame is maneuvered, ie pulled, pushed and rotated, with the camera carriage as the intermediate link.

6. Maskine ifølge krav 5, kendetegnet ved, at der som en integreret del af kameraslæden er indbygget en rotationsgiver (12), dvs en motoraktiveret drejeenhed, som er forbundet med maskinstellet/svingarmen via en torsionsstiv trækforbindelse (trækstang 13), hvilken rotationsgiver tjener til at styre og kontrollere maskinstellets diametrale position ved fjernbetjening udefra af operatøren, idet denne er i stand til at overvåge positionen via visionsystemet.Machine according to claim 5, characterized in that, as an integral part of the camera carriage, a rotary encoder (12), ie a motor-activated pivot unit, is connected which is connected to the machine set / pivot arm via a torsional rigid drawbar connection (towbar 13) which serves as a rotary encoder. for controlling and controlling the diametrical position of the machine frame by remote control from outside of the operator, which is capable of monitoring the position via the vision system.

7. Maskine ifølge krav 6, kendetegnet ved, at rotationsgiveren (12) aktiveres elektrisk.Machine according to claim 6, characterized in that the rotary encoder (12) is activated electrically.

8. Maskine ifølge krav 6, kendetegnet ved, at kameraslæden (15) er forsynet med et antal udvendige, pneumatisk eller elektrisk aktiverbare bremsesko (17), som ved aktivering ekspanderer radiært til anslag mod indersiden i røret (R), hvilke bremsearme tjener til at fastholde kameraslæden i den valgte stilling i røret og til at optage reaktionskræfteme fra maskinstellet under den motoraktiverede rotation af dette.Machine according to claim 6, characterized in that the camera carriage (15) is provided with a plurality of exterior, pneumatically or electrically actuated brake shoes (17) which, upon activation, expand radially for impact against the inside of the tube (R), which brake arms serve to holding the camera slider in the selected position in the tube and recording the reaction forces from the machine frame during the motor-activated rotation thereof.

9. Maskine ifølge krav 1, kendetegnet ved, at maskinstellet med tilhørende udstyr og moduler (roterende fræseværktøj, svingarm, visionkamera og kamera-slæde/rotationsgiver) er indrettet til at kunne passere igennem 90-graders vinkelbøjninger (Z) i den pågældende rørdimension, som maskinen er beregnet til at operere i.Machine according to claim 1, characterized in that the machine set with associated equipment and modules (rotary milling tool, swingarm, vision camera and camera slider / rotary encoder) is arranged to pass through 90 degree angular bends (Z) in said pipe dimension, in which the machine is intended to operate.

DK 2004 00187 U3DK 2004 00187 U3

JT, H foJT, H fo

JJ

DK 2004 00187 U3 tf 4l /? //DK 2004 00187 U3 tf 4l /? //

Fig. 7FIG. 7