DK153079B - PLANT TO PROVIDE A MANIPULATOR WITH THE ESSENTIAL MIRROR SYMMETRIC WORKPIECES - Google Patents
PLANT TO PROVIDE A MANIPULATOR WITH THE ESSENTIAL MIRROR SYMMETRIC WORKPIECES Download PDFInfo
- Publication number
- DK153079B DK153079B DK201686A DK201686A DK153079B DK 153079 B DK153079 B DK 153079B DK 201686 A DK201686 A DK 201686A DK 201686 A DK201686 A DK 201686A DK 153079 B DK153079 B DK 153079B
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- conveyor belt
- auxiliary
- workpieces
- belt
- slider
- Prior art date
Links
Description
-1--1-
DK 153079BDK 153079B
Den foreliggende opfindelse angår et anlæg til at forsyne en manipulator med i det væsentlige spejlsymmetriske arbejdsstykker. Anlægget er af den i indledning til krav 1 angivne art.The present invention relates to a plant for providing a manipulator with substantially mirror-symmetrical workpieces. The plant is of the kind specified in the preamble to claim 1.
På svineslagterier opskæres kølede, halve slagtekroppe i en forende, et 5 eller to midterstykker og et skinkestykke, der hver underkastes sin specielle forarbejdning.At pig slaughterhouses, chilled, half carcasses are cut into a front end, a 5 or two center pieces and a ham, each subjected to its own special processing.
Forenderne ophænges manuelt på et såkaldt juletræ, dvs. en i en glidekrog ophængt stang med 20 sidekroge til ophængning af kødudskæringerne. Forenderne borttransporteres derefter på juletræet til videre forarbejdning.The front ends are manually hung on a so-called Christmas tree, ie. a rod hooked into a sliding hook with 20 side hooks for suspending the meat cuts. The ends are then transported away on the Christmas tree for further processing.
10 Ophængningsarbejdet er særdeles tungt. Det vil derfor med fordel kunne udføres af en manipulator, såsom en robot eller automat. Det er en forudsætning for sådan maskinel håndtering, at forenderne automatisk bliver ført til manipulatoren således, at de kan gribes af dens værktøj.10 The suspension work is extremely heavy. It can therefore advantageously be performed by a manipulator, such as a robot or automaton. It is a prerequisite for such machine handling that the front ends are automatically fed to the manipulator so that they can be gripped by its tool.
Slagtekroppens forender varierer imidlertid en del med hensyn til stør-15 relse og form og hertil kommer, at de normalt leveres som højre og venstre forender.However, the front ends of the carcass vary in size and shape, and in addition they are usually supplied as right and left front ends.
Det er formålet med opfindelsen at tilvejebringe et anlæg, der kan forsyne en manipulator med i det væsentlige spejlsymmetriske arbejdsstykker, såsom forender og andre kødudskæringer på en sådan måde, at manipu-20 latoren har et minimum af spildtid i venteposition og til indstilling af værktøj. Arbejdsstykkerne skal samtidig kunne gribes korrekt af manipulatorens værktøj.It is an object of the invention to provide a system capable of providing a manipulator with substantially mirror-symmetrical workpieces, such as ends and other cuts of meat, in such a way that the manipulator has a minimum of wasted time in waiting position and for tool setting. At the same time, the workpieces must be able to be gripped correctly by the manipulator's tool.
Anlægget ifølge opfindelsen er ejendommeligt ved det i krav 1's kendetegnende del angivne.The plant according to the invention is characterized by the characteristic part of claim 1.
25 Ved hjælp af dette apparat opnås ovennævnte formål.By means of this apparatus the above object is achieved.
-2--2-
DK 153079BDK 153079B
De spejlsymmetriske arbejdsstykker anbringes skiftevis på det ene og det andet hjælpebånd, således at den højresymmetriske form altid findes på det ene bånd, og den venstresymmetriske form altid på det andet bånd.The mirror-symmetrical workpieces are alternately arranged on one and the other auxiliary tape, so that the right-symmetrical shape is always on one band and the left-symmetrical shape always on the other band.
Det betyder, at manipulatorens bevægelsesmønster i en vis grad er symme-5 trisk, hvilket reducerer manipulatorens arbejdsbevægelse og indstillingstid. Efter endt aflevering af et højresymmetrisk arbejdsstykke vil manipulatorens desuden straks kunne gribe et venstresymmetrisk arbejdsstykke, der er bragt i position under manipulatorens betjening af det højresymmetriske arbejdsstykke. På samme måde kan manipulatorens værktøj 10 straks gribe et højresymmetrisk arbejdsstykke efter aflevering af et venstresymmetrisk arbejdsstykke.This means that the manipulation pattern of the manipulator is to some extent symmetrical, which reduces the manipulator's movement and adjustment time. In addition, upon completion of a right-symmetrical workpiece, the manipulator will immediately be able to grasp a left-symmetric workpiece brought into position during the manipulator's operation of the right-symmetrical workpiece. Similarly, the tool 10 of the manipulator can immediately grasp a right-symmetric workpiece after delivery of a left-symmetric workpiece.
Manipulatoren udnyttes maksimalt, idet den normalt hurtigt kan indstille sig til at gribe et symmetrisk anordnet arbejdsstykke og ikke skal vente på, at et nyt arbejdsstykke bliver ført frem i egnet gribeposition.The manipulator is utilized to the maximum, as it can usually quickly adjust itself to grasp a symmetrically arranged workpiece and does not have to wait for a new workpiece to be advanced into a suitable gripping position.
15 Anlægget ifølge opfindelsen er således konstrueret, at der kan tilvejebringes en sikker gribning af arbejdsstykket. Under fremføringen mod manipulatoren bibeholder arbejdsstykkerne i det væsentlige deres oprindelige orientering på transportbåndene, og da de ligger løst på båndene, kan de ved hjælp af skyderne overføres fra hovedtransportbåndet til hjælpe-20 transportbåndene på en måde, der bevarer orienteringen og samtidig opretter en lidt skrå stilling, som arbejdsstykkerne kan komme til at indtage under fremføringen på hovedtransportbåndet. Opretningen sker til en stilling, der bl.a. afhænger af skyderens form og stilling, som arbejdsstykket vil søge at tilpasse sig under overføringen. Opretningen er med 25 til at sikre, at manipulatoren får leveret arbejdsstykkerne korrekt, og manipulatorens symmetriske bevægelsesmønster bevirker, at højre- og venstresymmetriske arbejdsstykker gribes lige godt.The system according to the invention is designed so that a secure gripping of the workpiece can be provided. While advancing toward the manipulator, the workpieces maintain essentially their original orientation on the conveyor belts, and as they are loosely attached to the belts, they can be transferred by means of the sliders from the main conveyor belt to the auxiliary conveyor belts in a manner that maintains the orientation while creating a slight inclination position that the workpieces may occupy during feeding on the main conveyor belt. The position is made for a position that includes depends on the shape and position of the slider that the workpiece will seek to adapt during the transfer. The alignment is with 25 to ensure that the manipulator gets the workpieces delivered correctly and the manipulator's symmetrical movement pattern causes the right and left symmetrical workpieces to be gripped equally well.
Anlægget ifølge opfindelsen kan eksempelvis anvendes til ophængning af forender, midterstykker eller skinker på juletræer. Det er også muligt 30 at ophænge fx halve slagtekroppe på hængejern eller -kroge.The plant according to the invention can be used, for example, for hanging front ends, center pieces or hams on Christmas trees. It is also possible to hang, for example, half carcasses on hinges or hooks.
Til anlægget ifølge opfindelsen kan der anvendes glatte bånd af gummi eller plast, på hvilke arbejdsstykkerne kan fremføres uden særlige fikseringsindretninger.For the system according to the invention, smooth bands of rubber or plastic can be used, on which the workpieces can be advanced without special fixing devices.
DK 153079 B; -3-DK 153079 B; -3-
Ifølge opfindelsen kan der være anbragt et anlægsorgan langs hvert hjælpetransportbånds kant, som ligger fjernest fra hovedtransportbåndet. Anlægsorganet skal i det mindste findes ud for det område, der betjenes af skyderen. Der opnås herved en endnu bedre opretning af arbejdsstykker-5 ne, som bliver klemt op mod anlægsorganet af skyderen i dennes fremskudte position.According to the invention, a abutment means may be arranged along the edge of each auxiliary conveyor belt which is farthest from the main conveyor belt. The abutment must be located at least off the area served by the slider. This results in an even better alignment of the workpieces which are clamped against the abutment by the slider in its advanced position.
Anlægsorganets anlægsflade kan ifølge opfindelsen danne en vinkel på 2-10° med hjælpetransportbåndets længderetning, således at arbejdsstykket får en lille bevægelse bort fra anlægsfladen, når det transporteres 10 videre på hjælpetransportbåndet. Herved undgås, at arbejdsstykket bringes ud af orientering.The abutment surface of the abutment member according to the invention can form an angle of 2-10 ° with the longitudinal direction of the auxiliary conveyor belt, so that the workpiece receives a small movement away from the abutment surface as it is transported further on the auxiliary conveyor belt. This prevents the workpiece from being brought out of orientation.
Skyderen kan fx bestå af en plade, der er parallel med hjælpetransport-båndets længderetning, og en til pladen forbundet bevægelsesindretning, som kan forskyde pladen på tværs af transportbåndets længderetning.For example, the slider may consist of a plate parallel to the longitudinal direction of the auxiliary conveyor belt and a movement device connected to the plate which can displace the plate across the longitudinal direction of the conveyor belt.
15 Skyderen kan ifølge opfindelsen omfatte en plade, der er fastgjort til huset af en dobbeltvirkende pneumatisk eller hydraulisk cylinder med en gennemgående stempelstang, der - ophængt som bro - strækker sig tværs over hovedtransportbåndet og hjælpetransportbåndet.According to the invention, the slider may comprise a plate fixed to the housing of a double-acting pneumatic or hydraulic cylinder with a through piston rod which - suspended as a bridge - extends across the main conveyor belt and the auxiliary conveyor belt.
Ved denne udførelsesform er skyderarrangementet ikke meget bredere end 20 breden på hovedtransportbåndet og hjælpetransportbåndet tilsammen.In this embodiment, the slider arrangement is not much wider than the width of the main conveyor belt and the auxiliary conveyor belt together.
For at opnå større fleksibilitet med hensyn til tilføring af arbejdsstykkerne kan hvert hjælpetransportbånd bestå af to i forlængelse af hinanden anbragte transportbånd, hvoraf det første modtager arbejdsstykket fra hovedtransportbåndet, og det andet fører arbejdsstykket ind i manipulatorens arbejdsområde.For greater flexibility in supplying the workpieces, each auxiliary conveyor belt may consist of two consecutive conveyor belts, the first receiving the workpiece from the main conveyor belt and the second introducing the workpiece into the manipulator's work area.
25 Ifølge opfindelsen kan hvert af nævnte andet transportbånd være forsynet med en stopplade på den længst fra hovedtransportbåndet liggende kant og være indrettet til at svinge om en aksel, der er parallel med båndets længderetning, på en sådan måde at den kant af transportbåndet, der er nærmest hovedtransportbåndet, svinges opad. Herved kan arbejdsstykket 30 glide ned til korrekt position i anlæg mod stoppladen, når transportbåndet svinges op til en bestemt vinkel i forhold til vandret, fx 30°.According to the invention, each of said second conveyor belts may be provided with a stop plate on the longest edge of the main conveyor belt and may be arranged to pivot about a shaft parallel to the longitudinal direction of the belt in such a way that the edge of the conveyor belt which is closest to the main conveyor belt, pivots upwards. This allows the workpiece 30 to slide down to the correct position in abutment against the stop plate when the conveyor belt is pivoted up to a certain angle with respect to the horizontal, eg 30 °.
-4--4-
DK 153079BDK 153079B
Til betjening af anlægget findes fortrinsvis en styreenhed, der udveksler signaler med manipulatorens computer eller styreindretning.Preferably, for operating the system, there is a control unit which exchanges signals with the manipulator's computer or control device.
For at et arbejdsstykke skal overføres korrekt fra hovedtransportbåndet til et hjælpetransportbånd, må den tilhørende skyder aktiveres for hvert 5 eller hvert andet arbejdsstykke, som kommer ind i dens arbejdsområde. I overensstemmelse med dette kan der findes sensorer til at detektere tilstedeværelse af et arbejdsstykke på den del af hovedtransportbåndet, der betjenes af en skyder. Sensorerne kan være forbundet med en styreenhed, der betjener skyderen.In order for a workpiece to be properly transferred from the main conveyor belt to an auxiliary conveyor belt, the associated slider must be activated for every 5 or every other workpiece entering its work area. Accordingly, sensors can be found to detect the presence of a workpiece on the portion of the main conveyor belt operated by a slider. The sensors may be connected to a controller operating the slider.
10 For at hindre aktivering af skyderen, når hjælpetransportbåndet er besat, kan der findes sensorer til at detektere tilstedeværelse af et arbejdsstykke på den del af hjælpetransportbåndet, der betjenes af en skyder.10 To prevent activation of the slider when the auxiliary conveyor belt is occupied, sensors may be found to detect the presence of a workpiece on the portion of the auxiliary conveyor belt operated by a slider.
Disse sensorer kan være forbundet med ovennævnte styreenhed.These sensors may be connected to the above control unit.
Opfindelsen forklares nærmere i det følgende under henvisning til tegnin-15 gen, der viser en installation til automatisk ophængning af forender på juletræer. Installationen omfatter et anlæg til fremføring af forender, en robot til at gribe forenderne og anbringe dem på et juletræ, og en transportør for juletræer.The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing, which shows an installation for automatically hanging front ends of Christmas trees. The installation includes a front feeder system, a robot for grabbing the front ends and placing them on a Christmas tree, and a carrier for Christmas trees.
Anlægget til fremføring af forenderne omfatter et hovedtransportbånd 1, 20 som normalt kører uafbrudt i retningen antydet med pilen. Forender 2a og 2b fra henholdsvis venstre og højre side af en svineslagtekrop ligger på båndet med sværsiden nedad.The front feed system comprises a main conveyor belt 1, 20 which normally runs continuously in the direction indicated by the arrow. Front ends 2a and 2b from the left and right sides of a pig carcass, respectively, lie on the belt face down.
Parallelt med hovedtransportbåndet 1 findes to hjælpetransportbånd 3 og 4 til transport af forender fra henholdsvis venstre og højre side af slagte-25 kroppen. Pilene P-j og P2 antyder, at båndene løber i modsat retning, hen imod hinanden. En skyder 5 er anbragt over hovedtransportbåndet 1 og hjælpetransportbåndet 3, således at den kan skubbe forenden 2a fra hovedtransportbåndet over på hjælpebåndet.Parallel to the main conveyor belt 1 are two auxiliary conveyor belts 3 and 4 for transporting front ends from the left and right sides of the butcher body, respectively. Arrows P-j and P2 indicate that the bands run in the opposite direction towards each other. A slider 5 is arranged over the main conveyor belt 1 and the auxiliary conveyor belt 3 so that it can push the front end 2a from the main conveyor belt onto the auxiliary belt.
-5--5-
DK 153079BDK 153079B
Skyderen 5 består af en plade 5a, der er forbundet til huset 5b af en dobbelt virkende pneumatisk cylinder. Cylinderens stempelstang 5c stikker ud af hver af cylinderens ender, og den er så lang, at den spænder over både hovedtransportbåndet 1 og hjælpetransportbåndet 3. Stempelstangen 5c er 5 fastspændt i hver ende, således at den danner en art bro, på hvilken cylinderhuset 5b med pladen 5a kan forskydes.The slider 5 consists of a plate 5a connected to the housing 5b by a double acting pneumatic cylinder. The piston rod 5c of the cylinder protrudes from each end of the cylinder and is so long as to span both the main conveyor belt 1 and the auxiliary conveyor belt 3. The piston rod 5c is 5 clamped at each end to form a kind of bridge on which the cylinder housing 5b with the plate 5a can be displaced.
I forbindelse med hjælpetransportbåndet 4 findes en tilsvarende skyder 6.In connection with the auxiliary conveyor belt 4 there is a corresponding slider 6.
En stopplade 7 er anbragt langs kanten af hjælpetransportbåndet 3 til at stoppe forenderne, efter at de er skubbet over på hjælpebåndet 3 af sky-10 deren 5. Stoppladen er svagt skråstillet i forhold til båndets længderetning, således at forenderne lettere slipper pladen og bibeholder korrekt orientering ved båndets fremdrift. I forbindelse med båndet 4 og skyderen 6 findes en tilsvarende stopplade 7.A stop plate 7 is positioned along the edge of the auxiliary conveyor belt 3 to stop the front ends after being pushed over to the auxiliary belt 3 by the shutter 10. orientation at the belt's progress. In connection with the belt 4 and the slider 6 there is a corresponding stop plate 7.
I forlængelse af hjælpetransportbåndene 3 og 4 er anbragt to transport-15 bånd 8 og 9, der fører forenderne hen til en opsamlingsposition for robotten.In extension of the auxiliary conveyor belts 3 and 4, two conveyor belts 8 and 9 are arranged leading the front ends to a collection position for the robot.
Hvert af transportbåndene 8 og 9 er hængslet om en aksel, der er parallel med båndets transportretning, og under hvert transportbånd findes en ikke-vist pneumatisk cylinder til at svinge transportbåndet op, så det 20 danner en vinkel på ca. 30° med vandret. Båndet 8 er vist i sin opsvin-gede stilling.Each of the conveyor belts 8 and 9 is hinged on a shaft which is parallel to the conveyor direction of the belt, and under each conveyor belt there is a pneumatic cylinder (not shown) for swinging the conveyor belt to form an angle of approx. 30 ° with horizontal. The band 8 is shown in its winding position.
Langs transportbåndenes ene kant findes en plade 10, mod hvilken forenderne støtter i båndenes opsvingede stilling.Along one edge of the conveyor belts is a plate 10 against which the front ends support in the pivoted position of the belts.
Den til anlægget hørende robot er således ophængt over transportanlægget, 25 at den kan aftage forender fra såvel båndet 8 som båndet 9.The robot belonging to the system is thus suspended above the conveyor system 25 so that it can take off ends from both the belt 8 and the belt 9.
For tydelighedens skyld er kun vist robottens dreje- og ophængningspunkt II og dens arbejdshoved 12. Hovedet har et værktøj 13 til at gribe om forenden, fx skanken.For the sake of clarity, only the pivot and suspension point II of the robot and its working head 12 are shown. The head has a tool 13 for gripping the front end, for example the shank.
-6--6-
DK 153079BDK 153079B
Et juletræ 14 er anbragt inden for robottens arbejdsområde. Det er ophængt i et ikke-vist arrangement, der fastholder og roterer det i den viste stilling under ophængningen af forenderne. En giidestang 15 tjener til at borttransportere juletræerne, der er fyldt med forender.A Christmas tree 14 is placed within the robot's working area. It is suspended in a non-shown arrangement which holds and rotates it in the shown position during the suspension of the front ends. A guide rod 15 serves to transport the Christmas trees, which are full of ends.
5 Installationen fungerer på følgende måde:5 The installation works as follows:
Ved to gennemsavninger adskilles halve svineslagtekroppe i henholdsvis forender, midterstykker og skinkestykker. Forenderne føres ind på hoved-transportbåndet 1 ved hjælp af et transportbånd, der er antydet til venstre på tegningen. Når en forende kommer ud for skyderen 5, påvirkes et lysrelæ, der sender et signal til en central styreenhed, som holder rede 10 på, om det er en venstre eller højre forende. Hvis det er en højre forende, aktives skyderen 5 ikke, og forenden transporteres videre hen ad båndet 1.With two cuts, half pig carcasses are separated into fore ends, center pieces and ham pieces respectively. The front ends are brought into the main conveyor belt 1 by means of a conveyor belt indicated to the left of the drawing. When a front end comes out of the slider 5, a light relay that sends a signal to a central control unit that keeps track of 10 whether it is a left or right front end is affected. If it is a right front end, the slider 5 is not activated and the front end is carried further along the belt 1.
Styreenheden står endvidere i forbindelse med et andet lysrelæ, der de-tekterer, om der allerede findes en forende på hjælpetransportbåndet 3 i 15 skyderens arbejdsområde. Hvis det ikke er tilfældet, og der er tale om en venstre forende på båndet 1, aktiveres skyderen 5, som ved hjælp af pladen 5a skubber forenden over på hjælpebåndet 3. Her presses forenden op mod stoppladen 7 et kort øjeblik, indtil skyderen returnerer til udgangsstillingen.The control unit also communicates with another light relay that detects whether a front end already exists on the auxiliary conveyor belt 3 in the slider's working area. If this is not the case and there is a left front end on the belt 1, the slider 5 is activated, which by means of the plate 5a pushes the front end onto the auxiliary belt 3. Here the front end is pressed against the stop plate 7 for a short moment until the slider returns to starting position.
20 I forbindelse med transportbåndet 8, der er anbragt i forlængelse af båndet 3, findes to sensorer, en optisk og en mekanisk, som detekterer tilstedeværelsen af en forende på båndet. Sensorerne står i forbindelse med styreenheden. Hvis sensorerne angiver, at der ikke findes nogen forende på båndet 8, aktiveres motorerne til båndene 3 og 8, således at den netop 25 overførte forende føres fremad på båndet 3, og en foranliggende forende føres ind på båndet 8. Når en forende er bragt frem til den højre ende af båndet 3, påvirkes en sensor, som via styreenheden afbryder båndets motor. Den foranliggende forende, der er ført over på båndet 8, påvirker her den optiske- og/eller mekaniske sensor i forbindelse med dette bånd.In connection with the conveyor belt 8, which is located in extension of the belt 3, there are two sensors, one optical and one mechanical, which detect the presence of a front end on the belt. The sensors are connected to the control unit. If the sensors indicate that there is no front end on the belt 8, the motors for the belts 3 and 8 are activated, so that the just transferred front end is moved forward on the belt 3 and a front end is brought into the belt 8. When a front end is brought up to the right end of the belt 3, a sensor is actuated which cuts off the belt motor through the control unit. The front end which is passed onto the tape 8 here affects the optical and / or mechanical sensor in connection with this tape.
30 Styreenheden standser båndets motor, når forenden er kommet frem i korrekt position.30 The control unit stops the belt motor when the front end is in the correct position.
-7--7-
DK 153079BDK 153079B
Styreenheden aktiverer derefter den pneumatiske cylinder, csom findes under båndet 8, og herved svinger båndet op i en vinkel, der er ca. 30° i forhold til vandret. Forenden glider ned ad det skrå bånd og kommer til anlæg mod stoppladen 10 i den ønskede orientering med skanken pegende hen 5 mod robottens hoved 12.The control unit then activates the pneumatic cylinder, which is located under the belt 8, thereby swinging the belt up to an angle of approx. 30 ° to horizontal. The front end slides down the inclined belt and abuts against the stop plate 10 in the desired orientation with the shank pointing 5 towards the head of the robot 12.
Forenden gribes i skanken af robothovedets griber 13 og føres over på en fri krog på juletræet 14 efter et i robottens computer indlagt program. Programmet holder rede på hvilke kroge, der allerede er besat af forender.The front end is gripped in the shank by the robot head gripper 13 and transferred to a free hook on the Christmas tree 14 following a program embedded in the robot's computer. The program keeps track of which hooks are already occupied by front ends.
10 Arrangementet, der holder juletræet, kan rotere 180° efter instruks fra robotprogrammet, således at krogene, der vender bort fra hovedet 12, kan bringes til at pege hen mod det. Derved kan robotten komme til at besætte alle frie kroge med forender.The arrangement holding the Christmas tree can rotate 180 ° according to instructions from the robot program, so that the hooks facing away from the head 12 can be made to point towards it. This allows the robot to occupy all free hooks with front ends.
Efter at robotten har spiddet den venstre forende på en fri krog, bevæger 13 den gribehovedet hen til båndet 9, hvor der i mellemtiden er blevet anbragt en højre forende i position på tilsvarende måde som den ovennævnte venstre forende blev positioneret på båndet 8. I forbindelse med overføringen af en højre forende fra hovedtransportbåndet 1 til hjælpetransportbåndet 4 aktiveres skyderen 6 naturligvis for hver eneste forende, 20 der detekteres i dens arbejdsområde på båndet 1.After the robot has speared the left front end onto a free hook, 13 it moves the gripping head to the belt 9, where in the meanwhile a right front end has been positioned in a manner similar to the above left front end positioned on the belt 8. In connection with the transfer of a right front end from the main conveyor belt 1 to the auxiliary conveyor belt 4, the slider 6 is, of course, activated for each front end 20 detected in its working area on the belt 1.
Robottens griber 13 tager om skanken på den højre forende, der findes på båndet 9, og anbringer forenden på en ledig krog på juletræet 14.The robot gripper 13 grabs the shank on the right front end found on the belt 9 and places the front end on a free hook on the Christmas tree 14.
Robottens hoved returnerer derefter til båndet 8, hvor en ny venstre forende i mellemtiden er bragt i position, og således tager robotten foren-25 der fra skiftevis det venstre bånd 8 og det højre bånd 9, indtil juletræets kroge er blevet besat med forender. Cyklustiden for anbringelse af et sæt forender er ca. ni sék.The robot's head then returns to the band 8, where a new left front end is in the meantime positioned, and thus the robot takes unions from alternating left band 8 and right band 9 until the hooks of the Christmas tree have been studded with front ends. The cycle time for applying a set of front ends is approx. never be sick.
Juletræet føres bort langs giidestangen 15 til videre behandling af forenderne, og samtidig tilføres et ledigt juletræ, som kan forsynes med nye 30 forender ved hjælp af anlægget og robotten.The Christmas tree is moved along the guide rod 15 for further treatment of the front ends, and at the same time a free Christmas tree is added, which can be provided with new 30 front ends by means of the plant and the robot.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DK201686A DK153079C (en) | 1986-05-02 | 1986-05-02 | PLANT TO PROVIDE A MANIPULATOR WITH THE ESSENTIAL MIRROR SYMETRIC WORKPIECES |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DK201686A DK153079C (en) | 1986-05-02 | 1986-05-02 | PLANT TO PROVIDE A MANIPULATOR WITH THE ESSENTIAL MIRROR SYMETRIC WORKPIECES |
| DK201686 | 1986-05-02 |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK201686D0 DK201686D0 (en) | 1986-05-02 |
| DK201686A DK201686A (en) | 1987-11-03 |
| DK153079B true DK153079B (en) | 1988-06-13 |
| DK153079C DK153079C (en) | 1988-10-31 |
Family
ID=8109488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK201686A DK153079C (en) | 1986-05-02 | 1986-05-02 | PLANT TO PROVIDE A MANIPULATOR WITH THE ESSENTIAL MIRROR SYMETRIC WORKPIECES |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DK (1) | DK153079C (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021160486A1 (en) | 2020-02-13 | 2021-08-19 | Teknologisk Institut | Automatic suspension of meat items |
-
1986
- 1986-05-02 DK DK201686A patent/DK153079C/en active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021160486A1 (en) | 2020-02-13 | 2021-08-19 | Teknologisk Institut | Automatic suspension of meat items |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DK201686D0 (en) | 1986-05-02 |
| DK153079C (en) | 1988-10-31 |
| DK201686A (en) | 1987-11-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK168584B1 (en) | Aggregate for selectively transmitting slaughtered poultry supplied by means of a conveyor to one or more receiving stations under the control of at least one classification station located along the delivery conveyor | |
| US6306026B1 (en) | Apparatus and method for parallel processing of a plurality of cattle carcasses suspended from a conveyor | |
| NL9101585A (en) | METHOD AND APPARATUS FOR SUSPENDING POULTRY WITH THE LEGS FROM A HANGING TRANSPORTOR. | |
| EP0545995B1 (en) | Method and arrangement for preparing a packaged substance for smoking and/or other treatment | |
| DK159584B (en) | APPARATUS FOR CUTTING THE HEAD OF FISH WITH CUTTING STRIP | |
| DK153079B (en) | PLANT TO PROVIDE A MANIPULATOR WITH THE ESSENTIAL MIRROR SYMMETRIC WORKPIECES | |
| CN113766834B (en) | Suspended rail transport system | |
| EP0461860A1 (en) | Automatic combing | |
| DK166858B1 (en) | PROCEDURE AND EQUIPMENT FOR ANIMAL HULL CLEANING | |
| AU683432B2 (en) | Carcass deboning | |
| DK180714B1 (en) | Automatic suspension of meat items | |
| US4389750A (en) | Device for the beheading of fish | |
| GB2464600A (en) | Apparatus and method for removing carcasses from gambrels | |
| GB2228858A (en) | Front leg cutter in a slaughterhouse processing line | |
| US20220408740A1 (en) | A slaughtered pig part processing plant with a pig part deskinner, and a slaughtered pig part deskinner unit | |
| EP1374687B1 (en) | An apparatus and a method for automatic cutting of organs from a plucks set from a carcass | |
| US7104878B2 (en) | Method and apparatus for use in removal of internal bones in fore-end | |
| US11925186B2 (en) | Fish head cutting machine | |
| EP3241786B1 (en) | Apparatus for transporting sausages | |
| DK181536B1 (en) | A gripping tool, a meat handling system, and a method for automatic suspension of meat items | |
| GB2025883A (en) | Mechanically removing gambrels from carcasses by conveying means causing relative movement between gambrel and carcass | |
| JP7225021B2 (en) | Gripping device and gripping method for leg meat with bone | |
| WO2022174879A1 (en) | A method and an apparatus for removing a broiler from an overhead sorting conveyor | |
| EP4272567A1 (en) | System for producing sausage-shaped products | |
| US5037352A (en) | Device for the placing of spreaders |