DE9404736U1 - Device for controlling two linear motors, especially hydraulic cylinders - Google Patents
Device for controlling two linear motors, especially hydraulic cylindersInfo
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Dipl.-Ing. Axef Wanischeck-ßergmannDipl.-Ing. Axef Wanischeck-ßergmann
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Datum: 18. März 1994Date: March 18, 1994
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Anmelder: Kinshofer Greiftechnik GmbH
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Vorrichtung zur Steuerung zweier LinearmotorenDevice for controlling two linear motors , , insbesonderein particular HydraulikzvlinderHydraulic cylinder
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung zweier Linearmotoren, insbesondere Hydraulikzylinder eines Greifers, vorzugsweise eines Steinstapelgreifers, die über eine Verbindungsleitung miteinander verbunden sind, welche am Kolbenraum des ersten Zylinders und am Ringraum des zweiten Zylinders angeschlossen ist, wobei die Kolbenfläche des ersten Zylinders und die Ringfläche des zweiten Zylinders im wesentlichen flächengleich sind, um einen Gleichlauf der Kolbenstangen beim Ausschieben und beim Einziehen zu gewährleisten, mit zwei Zufuhrleitungen, von denen eine einen Druckmediumtank mit dem Ringraum des ersten Zylinders und eine den Druckmediumtank mit dem Kolbenraum des zweiten Zylinders verbindet, einem in der ersten Zufuhrleitung angeordneten Rückschlagventil, einem zwischen den beiden Zufuhrleitungen angeordneten steuerbaren Druckregelventil zur Steuerung des Schließdruckes der Zylinder, einem zwischen den beiden Zufuhrleitungen angeordneten Druckumschaltventil, welches als Druckregelventil ausgebildet ist undThe invention relates to a device for controlling two linear motors, in particular hydraulic cylinders of a gripper, preferably a stone stack gripper, which are connected to one another via a connecting line which is connected to the piston chamber of the first cylinder and to the annular chamber of the second cylinder, the piston surface of the first cylinder and the annular surface of the second cylinder being essentially the same area in order to ensure synchronization of the piston rods when extending and retracting, with two supply lines, one of which connects a pressure medium tank to the annular chamber of the first cylinder and one of which connects the pressure medium tank to the piston chamber of the second cylinder, a check valve arranged in the first supply line, a controllable pressure control valve arranged between the two supply lines for controlling the closing pressure of the cylinders, a pressure changeover valve arranged between the two supply lines, which is designed as a pressure control valve and
mit zumindest einer Pumpe zur Förderung des Druckmediums. Hierbei befindet sich die Pumpe in der Regel extern an einem Kran eines Lastkraftwagens oder dergleichen, wonach die Hydraulikversorgung der Hydraulikzylinder über das Lastkraftwagen eigene Hydrauliksystem erfolgt.with at least one pump for pumping the pressure medium. The pump is usually located externally on a crane on a truck or similar, after which the hydraulic supply to the hydraulic cylinders is provided via the truck's own hydraulic system.
Aus dem Stand der Technik, beispielsweise dem DE-GM 91 04 137.6 &ngr; sind Greifer, vorzugsweise Steinstapelgreifer, mit Greifarmen bekannt, die in einem zentralen, mit einer Anhängeeinrichtung versehenen Tragstück über mit diesen winklig verbundene Schenkel parallel zueinander verschieblich gelagert sind, und mit einer die Greifarme aufeinanderzu und voneinanderweg verschiebenden hydraulischen Kolben-Zylinder-Einheit. Ein derartig vorbekannter Greifer weist zwei parallel zueinander angeordnete Kolben-Zylinder-Einheiten auf, deren Zylinder an einander gegenüberliegenden Endbereichen des Tragstücks und der Kolbenstangen jeweils an einen Greifarm angelenkt sind, wobei die geschlossene Endseite des einen Zylinders und die Austrittsseite der Kolbenstange des anderen Zylinders mit den Druck- bzw. Rückflußleitungen für die hydraulische Flüssigkeit verbunden sind, die andere geschlossene Endseite und die andere Austrittsseite der Kolbenstange der Zylinder durch eine Verbindungsleitung miteinander verbunden sind und die Querschnittsfläche des Ringraumes der mit der Verbindungsleitung verbundenen Zylinderkammer des einen Zylinders im wesentlichen der kolbenstangenfreien Querschnittsfläche der mit der Verbindungsleitung verbundenen Zylinderkammer des anderen Zylinders entspricht.From the prior art, for example DE-GM 91 04 137.6 v, grippers, preferably stone stack grippers, are known with gripping arms which are mounted in a central support piece provided with a suspension device so as to be displaceable parallel to one another via legs connected to these at an angle, and with a hydraulic piston-cylinder unit which displaces the gripping arms towards and away from one another. Such a previously known gripper has two piston-cylinder units arranged parallel to one another, the cylinders of which are each articulated to a gripper arm at opposite end regions of the support piece and the piston rods, the closed end side of one cylinder and the outlet side of the piston rod of the other cylinder being connected to the pressure or return flow lines for the hydraulic fluid, the other closed end side and the other outlet side of the piston rod of the cylinders being connected to one another by a connecting line, and the cross-sectional area of the annular space of the cylinder chamber of one cylinder connected to the connecting line essentially corresponding to the piston rod-free cross-sectional area of the cylinder chamber of the other cylinder connected to the connecting line.
Derartige Greifer, mit der voranstehend beschriebenen Hydraulikanordnung haben sich insbesondere als Steinstapelgreifer bewährt, da bei diesem Greifer die beiden die Greifarme öffnenden und schließenden Zylinder durch eine Verbindungsleitung in der Weise miteinander verbunden sind, daß der erforderliche Gleichlauf der Greifarme gewährleistet ist. Hierzu weisen die beiden durch die Verbindungsleitung miteinander verbundenen Zylinderkammern gleiche Querschnittsflächen auf, was dadurch erreicht wird, daß der Zylinder, in dessen geschlossene Endseite die Verbindungsleitung mündet, einen entsprechend geringerenSuch grippers, with the hydraulic arrangement described above, have proven particularly useful as stone stack grippers, since in this gripper the two cylinders that open and close the gripper arms are connected to one another by a connecting line in such a way that the required synchronization of the gripper arms is ensured. For this purpose, the two cylinder chambers connected to one another by the connecting line have the same cross-sectional areas, which is achieved by the cylinder, into whose closed end the connecting line opens, having a correspondingly lower
Durchmesser aufweist. Da durch die Verbindungsleitung die jeweils aus einer Zylinderkammer verdrängte Hydraulikflüssigkeit in die andere Zylinderkammer geleitet wird, sind die Kolben beider Zylinder gleichsam durch ein hydraulisches Gestänge miteinander verbunden, so daß sie wegen der gleichen Querschnittsflächen der durch die Verbindungsleitung miteinander verbundenen Zylinderkammern gleich große gegenläufige Bewegungen ausführen. Durch diese gegenläufige Kopplung der beiden Zylinder lassen sich mit geringen Kolbenhüben große Öffnungsund Schließbewegungen verwirklichen, wobei der Greifer insgesamt sehr robust ausgebildet ist, da die Öffnungs- und Schließkräfte rein hydraulisch erzeugt werden. Darüberhinaus ist es durch die gegenläufige Kopplung der beiden Zylinder in vorteilhafter Weise möglich, symmetrische Öffnungs- und Schließbewegungen der Greifarme zu erzielen.diameter. Since the hydraulic fluid displaced from one cylinder chamber is directed into the other cylinder chamber through the connecting line, the pistons of both cylinders are connected to one another by a hydraulic rod, so to speak, so that they carry out opposing movements of the same size due to the identical cross-sectional areas of the cylinder chambers connected to one another by the connecting line. This opposing coupling of the two cylinders enables large opening and closing movements to be achieved with small piston strokes, whereby the gripper as a whole is very robust, since the opening and closing forces are generated purely hydraulically. In addition, the opposing coupling of the two cylinders advantageously makes it possible to achieve symmetrical opening and closing movements of the gripper arms.
Zur Steuerung der Schließ- und Öffnungsbewegung der Greifarme derartiger Greifer sind Steuerungsvorrichtungen der gattungsgemäßen Art vorbekannt. Eine derartige Steuerungsvorrichtung ist beispielsweise in der Fig. 4 dargestellt.Control devices of the generic type are already known for controlling the closing and opening movement of the gripping arms of such grippers. Such a control device is shown, for example, in Fig. 4.
Diese Steuerungsvorrichtung, mit welcher zwei Hydraulikzylinder 21 und 22 eines Steinstapelgreifers gesteuert werden, besteht aus einem Steuerblock 23, der zwei Zufuhrleitungen 24 und 25 umfaßt, mit denen die Hydraulikzylinder 21 und 22 an einen nicht dargestellten Druckmediumtank angeschlossen sind. Hierbei ist die Zufuhrleitung 24 mit dem Ringraum 26 des Hydraulikzylinders 21 und die Zufuhr leitung 25 mit dem Kolbenraum 27 des Hydraulikzylinders 22 verbunden. An dem Kolbenraum 28 des Hydraulikzylinders 21 ist eine Verbindungsleitung 29 angeschlossen, die mit ihrem zweiten Ende mit dem Ringraum 30 des Hydraulikzylinders 22 verbunden ist.This control device, with which two hydraulic cylinders 21 and 22 of a stone stack grab are controlled, consists of a control block 23, which comprises two supply lines 24 and 25, with which the hydraulic cylinders 21 and 22 are connected to a pressure medium tank (not shown). The supply line 24 is connected to the annular space 26 of the hydraulic cylinder 21 and the supply line 25 is connected to the piston space 27 of the hydraulic cylinder 22. A connecting line 29 is connected to the piston space 28 of the hydraulic cylinder 21, which is connected at its second end to the annular space 30 of the hydraulic cylinder 22.
Die Kolbenfläche 31 des Hydraulikzylinders 21 ist bei der dargestellten Steuerungsvorrichtung flächengleich mit der Ringfläche 32 des Hydraulikzylinders 22, so daß ein Gleichlauf der Kolbenstange 33 des Hydraulikzylinders 21 und der Kolbenstange 34 des Hydraulikzylinders 22 beim Ausschieben und beim Einziehen gewährleistet ist.In the control device shown, the piston surface 31 of the hydraulic cylinder 21 is the same area as the ring surface 32 of the hydraulic cylinder 22, so that synchronization of the piston rod 33 of the hydraulic cylinder 21 and the piston rod 34 of the hydraulic cylinder 22 is ensured when extending and retracting.
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Innerhalb des Steuerblocks 23 ist in die Zufuhrleitung 24 ein hydraulisch entsperrbares Rückschlagventil 35 eingesetzt, wobei das Rückschlagventil über ein Leitung 36 mit der Zufuhrleitung 25 verbunden ist. Darüberhinaus weist der Steuerblock 23 drei intern vorgesteuerte Druckbegrenzungsventile 37, 38 und 39 in Cartridge-Bauweise auf. Das Druckbegrenzungsventil 37 ist hierzu in einer die Zufuhrleitungen 24 und 25 verbindenden Leitung 40 angeordnet und dient der Druckumschaltung. Hierzu ist das Druckbegrenzungsventil 37 eingangsseitig mit einem außerhalb des Steuerblocks 23 angeordneten Kugelabsperrhahn 41 verbunden, welcher mechanisch bzw. manuell betätigbar ist und mit seiner Eingangsseite an der Zufuhrleitung 24 angeschlossen ist. Das Druckbegrenzungsventil 37 wird über eine Steuerleitung 42 angesteuert, die an die Leitung 40 angeschlossen ist.Within the control block 23, a hydraulically releasable check valve 35 is inserted into the supply line 24, whereby the check valve is connected to the supply line 25 via a line 36. In addition, the control block 23 has three internally pilot-controlled pressure relief valves 37, 38 and 39 in cartridge design. The pressure relief valve 37 is arranged in a line 40 connecting the supply lines 24 and 25 and is used for pressure switching. For this purpose, the pressure relief valve 37 is connected on the inlet side to a ball shut-off valve 41 arranged outside the control block 23, which can be operated mechanically or manually and is connected with its inlet side to the supply line 24. The pressure relief valve 37 is controlled via a control line 42, which is connected to the line 40.
Die beiden weiterhin vorhandenen Druckbegrenzungsventile 38 und 39 dienen dem Öffnen und Schließen, bzw. dem Einfahren und Ausfahren der Kolbenstangen 33 und 34 der Hydraulikzylinder 21 und 22. Hierzu ist das dem Ausfahren der Kolbenstangen 33 und 3 4 dienende Druckbegrenzungsventil 38 in eine zwischen den Zufuhrleitungen 24 und 25 angeordnete Leitung 43 geschaltet, wobei das Druckbegrenzungsventil 38 eingangsseitig mit der Zufuhrleitung 25, welche in diesem Fall die Rückfuhrleitung zum nicht dargestellten Druckmediumtank darstellt, verbunden ist. Demgegenüber ist das Druckbegrenzungsventil 39 in einer Leitung 44 angeordnet, die ebenfalls die Zufuhrleitungen 24 und 25 miteinander verbindet, wobei das Druckbegrenzungsventil 39 jedoch eingangsseitig an die Zufuhrleitung 24 angeschlossen ist, welche das dem nicht dargestellten Druckmediumtank entnommene Druckmedium über eine nicht dargestellte Pumpe dem Ringraum 26 des Hydraulikzylinders 21 zuführt.The two remaining pressure relief valves 38 and 39 are used to open and close, or to extend and retract the piston rods 33 and 34 of the hydraulic cylinders 21 and 22. For this purpose, the pressure relief valve 38, which serves to extend the piston rods 33 and 34, is connected to a line 43 arranged between the supply lines 24 and 25, whereby the pressure relief valve 38 is connected on the inlet side to the supply line 25, which in this case represents the return line to the pressure medium tank (not shown). In contrast, the pressure relief valve 39 is arranged in a line 44, which also connects the supply lines 24 and 25 to one another, whereby the pressure relief valve 39 is, however, connected on the inlet side to the supply line 24 which supplies the pressure medium taken from the pressure medium tank (not shown) to the annular space 26 of the hydraulic cylinder 21 via a pump (not shown).
Sowohl das Druckbegrenzungsventil 38 als auch das Druckbegrenzungsventil 39 weisen eine Steuerleitung 45 bzw. 46 auf, die jeweils eingangsseitig des Druckbegrenzungsventils 38 bzw. 39 an die entsprechende Leitung 43 bzw. 44 angeschlossen sind.Both the pressure relief valve 38 and the pressure relief valve 39 have a control line 45 or 46, respectively, which are connected on the inlet side of the pressure relief valve 38 or 39 to the corresponding line 43 or 44.
Die voranstehend beschriebene Steuerungsvorrichtung hat sich als Zwangsregelung für die Steuerung zweier Hydraulikzylinder eines Steinstapelgreifers bewährt.The control device described above has proven itself as a forced control for controlling two hydraulic cylinders of a stone stack grab.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Vorrichtung zur Steuerung zweier Linearmotoren, insbesondere zweier Hydraulikzylinder eines Greifers, vorzugsweise eines Steinstapelgreifers derart auszubilden, daß sie einen einfachen und kostengünstig herstellbaren Aufbau hat und insbesondere eine zuverlässige Steuerung mit dem gewünschten Gleichlauf der Kolbenstangen beim Ausschieben und beim Einziehen in einfacher Weise gewährleistet, wobei insbesondere geringe Drücke oder Volumenströme für die Ansteuerung der Ventile notwendig sein sollen.Based on this prior art, the invention is based on the object of designing a generic device for controlling two linear motors, in particular two hydraulic cylinders of a gripper, preferably a stone stack gripper, in such a way that it has a simple and inexpensive structure and in particular ensures reliable control with the desired synchronization of the piston rods when extending and retracting in a simple manner, whereby in particular low pressures or volume flows should be necessary for controlling the valves.
Die Lösung dieser Aufgabenstellung sieht bei einer gattungsgemäßen Vorrichtung vor, daß das Druckumschaltventil über eine Steuerleitung mit einem Wegeventil verbunden ist, welches über eine Arbeiteleitung mit der ersten Zufuhrleitung verbunden ist und über diese mit dem Druckmedium beaufschlagt wird.The solution to this problem in a device of this type provides that the pressure changeover valve is connected via a control line to a directional control valve, which is connected via a working line to the first supply line and is supplied with the pressure medium via this.
Eine alternative Lösung dieser Aufgabenstellung sieht vor, daß zwischen den beiden Zufuhrleitungen ein Wegeventil angeordnet ist, welches über eine Steuerleitung ansteuerbar ist, daß die Steuerleitung an einem zweiten Wegeventil eingangsseitig angeschlossen ist, welches ausgangsseitig über eine Steuerleitung mit einem Druckregelventil verbunden ist, welches wiederum mit einer ausgangsseitigen Steuerleitung mit der Zufuhrleitung verbunden ist und daß zwischen der Steuerleitung und des zweiten Wegeventils und der ausgangsseitigen Steuerleitung des Druckregelventils ein zweites Druckregelventil angeordnet ist, das ausgangsseitig mit der Steuerleitung des ersten DruckregelventiIs verbunden ist.An alternative solution to this problem provides that a directional control valve is arranged between the two supply lines, which can be controlled via a control line, that the control line is connected to a second directional control valve on the input side, which is connected on the output side via a control line to a pressure control valve, which in turn is connected to the supply line via an output-side control line, and that a second pressure control valve is arranged between the control line of the second directional control valve and the output-side control line of the pressure control valve, which is connected on the output side to the control line of the first pressure control valve.
Derartig ausgebildete Vorrichtungen zur Steuerung zweier Linearmotoren, insbesondere Hydraulikzylinder eines Greifers, vorzugsweise eines Steinstapelgreifers haben insbesondere den Vorteil, daß durch die Anordnung eines Wegeventils ein internDevices designed in this way for controlling two linear motors, in particular hydraulic cylinders of a gripper, preferably a stone stack gripper, have the particular advantage that the arrangement of a directional valve enables an internal
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vorgesteuertes Druckbegrenzungsventil eingespart wird, wobei der Aufbau der Steuerungsvorrichtung vereinfacht wird, so daß derartige Steuerungsvorrichtungen in kostengünstiger Weise herstellbar sind. Ferner wird durch diese Ausgestaltungen der mechanisch bzw. manuell betätigte externe Kugelabsperrhahn durch das Wegeventil ersetzt, welches ein im Vergleich zum Kugelabsperrhahn verbessertes Betriebsverhalten aufweist. Dadurch kann das Druckumschaltventil in einfacher und vorteilhafter Weise über die Steuerleitung mit einem geringen Druck bzw. Volumenstrom angesteuert werden, der im Wegeventil erzeugt wird, wobei im Wegeventil der Arbeitsdruck der Steuerungsvorrichtung anliegt.pilot-operated pressure relief valve is eliminated, whereby the structure of the control device is simplified, so that such control devices can be manufactured in a cost-effective manner. Furthermore, these designs replace the mechanically or manually operated external ball shut-off valve with the directional control valve, which has improved operating behavior compared to the ball shut-off valve. As a result, the pressure switching valve can be controlled in a simple and advantageous way via the control line with a low pressure or volume flow that is generated in the directional control valve, whereby the working pressure of the control device is present in the directional control valve.
Ferner haben die voranstehend beschriebenen Vorrichtungen zur Steuerung zweier Linearmotoren, insbesondere Hydraulikzylinder eines Greifers, vorzugsweise eines Steinstapelgreifers den Vorteil, daß sie im Vergleich zum Stand der Technik Fehlbedienungen verhindern. Im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen mit einem Kugelhahn erfolgt bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung die Umschaltung zwangsweise. Demgegenüber ist es im Stand der Technik nachteilig, daß sich zwar der Kugelhahn zwangsläufig öffnet, jedoch nicht zwangsläufig schließt. Demzufolge war es mit dem Kugelhahn lediglich möglich, die Hydraulikzylinder beim Einfahren mit geringem Druck zu fahren. Darüberhinaus ist bei den erfindungsgemäßen Vorrichtungen die Druckbegrenzung vom Förderstrom einer Pumpe unabhängig. Im Vergleich dazu hat der Stand der Technik den Nachteil, daß über den Kugelhahn der gesamte Volumenstrom fließt, wodurch die sich ergebenden Standdrücke das Druckbegrenzungsventil 37 (Fig. 4) beeinflußen. Schließlich ist erkennbar, daß eine Druckbegrenzung für das Ausschieben der Hydraulikzylinder bei den erfindungsgemäßen Vorrichtungen entfallen kann.Furthermore, the devices described above for controlling two linear motors, in particular hydraulic cylinders of a gripper, preferably a stone stack gripper, have the advantage that, compared to the prior art, they prevent operating errors. In contrast to the devices known from the prior art with a ball valve, the switching is forced in the device according to the invention. In contrast, the disadvantage of the prior art is that the ball valve opens inevitably, but does not close inevitably. As a result, it was only possible to use the ball valve to run the hydraulic cylinders with low pressure when retracting. In addition, the pressure limitation in the devices according to the invention is independent of the delivery flow of a pump. In comparison, the prior art has the disadvantage that the entire volume flow flows through the ball valve, whereby the resulting standing pressures influence the pressure relief valve 37 (Fig. 4). Finally, it can be seen that a pressure limitation for the extension of the hydraulic cylinders can be omitted in the devices according to the invention.
Als zwischen den beiden Zufuhrleitungen angeordnetes Wegeventil wird vorzugsweise ein 2/2-Wegeventil verwendet, wobei das (zweite) Wegeventil von außen steuerbar ist.A 2/2-way valve is preferably used as the directional control valve arranged between the two supply lines, whereby the (second) directional control valve can be controlled from the outside.
Für die Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtungen zur Steuerung zweier Linearmotoren bei Steinstapelgreifern mit höhenverstellbaren Greiferbacken hat es sich als vorteilhaft erwiesen, daß das (zweite) Wegeventil über eine höhenverstellbare Greiferbacke, beispielsweise eines Steinstapelgreifers derart ansteuerbar ist, daß bei ausgefahrener Greiferbacke ein geringer Arbeitsdruck und bei eingefahrener Greiferbacke ein höherer Arbeitsdruck herrscht. Demzufolge wird eine Beschädigung des Steinstapelgreifers durch zu hohe Arbeitsdrücke bei ausgefahrener Greiferbacke vermieden.For the use of the devices according to the invention for controlling two linear motors in stone stack grippers with height-adjustable gripper jaws, it has proven to be advantageous that the (second) directional control valve can be controlled via a height-adjustable gripper jaw, for example of a stone stack gripper, in such a way that a low working pressure prevails when the gripper jaw is extended and a higher working pressure prevails when the gripper jaw is retracted. As a result, damage to the stone stack gripper due to excessive working pressures when the gripper jaw is extended is avoided.
Es ist nach einem weiteren Merkmal der Erfindung vorgesehen, daß das Wegeventil einen Stößel aufweist, der innerhalb eines Holms der Greiferbacke angeordnet und über einen in dem Holm angeordneten, verschiebbar gehaltenen Träger oder dergleichen betätigbar ist. Diese Ausbildung hat insbesondere den Vorteil, daß das (zweite) Wegeventil geschützt innerhalb einer Metallkonstruktion angeordnet ist, so daß Beschädigungen des Wegeventils im wesentlichen vermieden werden, die immer dadurch entstehen, daß beispielsweise der Steinstapelgreifer gegen ein Hindernis geschwenkt wird, wodurch das (zweite) Wegeventil beschädigt oder zerstört wird. Hierzu hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn der Stößel eine unter einem Winkel angeordnete Platte trägt, die derart angeordnet ist, daß der in dem Holm geführte Träger mit seinem freien Ende beim Einfahren der Greiferbacke auf die Platte auftrifft und diese zusammen mit dem Stößel in das Wegeventil einschiebt, so daß dieses von niedrigem Arbeitsdruck auf den hohen Arbeitsdruck umgeschaltet wird.According to a further feature of the invention, the directional control valve has a tappet which is arranged within a beam of the gripper jaw and can be actuated via a carrier or the like arranged in the beam and held in a displaceable manner. This design has the particular advantage that the (second) directional control valve is arranged in a protected manner within a metal construction, so that damage to the directional control valve is essentially avoided, which always occurs when, for example, the stone stack gripper is pivoted against an obstacle, thereby damaging or destroying the (second) directional control valve. For this purpose, it has proven to be particularly advantageous if the tappet carries a plate arranged at an angle, which is arranged in such a way that the carrier guided in the beam hits the plate with its free end when the gripper jaw is retracted and pushes it into the directional control valve together with the tappet, so that the latter is switched from low working pressure to high working pressure.
Es hat sich bei den voranstehend beschriebenen Vorrichtungen als vorteilhaft erwiesen, das Rückschlagventil als entsperrbares Rückschlagventil auszubilden, wobei das Rückschlagventil über Steuerleitungen mit den beiden Zufuhrleitungen verbunden ist und zumindest eine Steuerleitung und eine dem Rückschlagventil vorgeschaltete Drossel hat. Durch diese Ausbildung sind im Vergleich zum Stand der Technik für die Steuerung des Rückschlagventils geringere Drücke notwendig. In gleicher Weise ist auch für die Steuerung desIt has proven advantageous in the devices described above to design the check valve as a releasable check valve, whereby the check valve is connected to the two supply lines via control lines and has at least one control line and a throttle connected upstream of the check valve. This design means that lower pressures are required to control the check valve compared to the prior art. In the same way, the
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Druckuinschaltventils nur ein geringer Druck in der Steuerleitung notwendig, was dadurch erzielt wird, daß die Ansteuerung des Druckumschaltventils über das Wegeventil erfolgt.Only a small pressure in the control line is necessary for the pressure switching valve, which is achieved by controlling the pressure switching valve via the directional control valve.
Schließlich hat es sich als vorteilhaft erwiesen, in dieFinally, it has proven beneficial to invest in the
Verbindungsleitung eine Druckmeßeinrichtung, vorzugsweise einConnecting line a pressure measuring device, preferably a
Manometer zu integrieren, die den für die Arbeitsweise desTo integrate pressure gauges that provide the necessary information for the operation of the
Steinstapelgreifers maßgeblichen Druck zur Anzeige der Tragfähigkeit im Hydrauliksystem anzeigt.Stone stack grab indicates the pressure required to indicate the load capacity in the hydraulic system.
Nachfolgend wird eine Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Steuerung zweier Linearmotoren, insbesondere Hydraulikzylinder eines Steinstapelgreifers anhand der Fig. 1 erläutert.An embodiment of the device according to the invention for controlling two linear motors, in particular hydraulic cylinders of a stone stack gripper, is explained below with reference to Fig. 1.
Die in der Fig. 1 dargestellte Vorrichtung weist zwei Hydraulikzylinder 1 und 2 sowie einen Steuerblock 3 auf. Über den Steuerblock 3 sind zwei Zufuhrleitungen 4 und 5 an die Hydraulikzylinder 1 und 2 angeschlossen. Hierbei ist die Zufuhrleitung 4, welche eingangsseitig über eine nicht dargestellte Pumpe mit einem Druckmediumtank verbunden ist, an den Ringraum 6 des Hydraulikzylinders 1 und die Zufuhrleitung 5, welche ebenfalls mit dem Druckmediumtank verbunden ist, an den Kolbenraum 7 des Hydraulikzylinders 2 angeschlossen. Der Kolbenraum 8 des Hydraulikzylinders 1 ist über eine Verbindungsleitung 9 mit dem Ringraum 10 des Hydraulikzylinders 2 verbunden, wobei die Kolbenfläche 11 des Hydraulikzylinders 1 flächengleich mit der Ringfläche 12 des Hydraulikzylinders 2 ist, so daß ein Gleichlauf der Kolbenstangen 13 und 14 der beiden Hydraulikzylinder 1 und 2 beim Einziehen und Ausschieben gewährleistet ist.The device shown in Fig. 1 has two hydraulic cylinders 1 and 2 and a control block 3. Two supply lines 4 and 5 are connected to the hydraulic cylinders 1 and 2 via the control block 3. The supply line 4, which is connected on the input side to a pressure medium tank via a pump (not shown), is connected to the annular space 6 of the hydraulic cylinder 1 and the supply line 5, which is also connected to the pressure medium tank, is connected to the piston space 7 of the hydraulic cylinder 2. The piston space 8 of the hydraulic cylinder 1 is connected to the annular space 10 of the hydraulic cylinder 2 via a connecting line 9, the piston surface 11 of the hydraulic cylinder 1 being the same area as the annular surface 12 of the hydraulic cylinder 2, so that synchronization of the piston rods 13 and 14 of the two hydraulic cylinders 1 and 2 is ensured when retracting and extending.
In die Zufuhrleitung 4 ist ein hydraulisch entsperrbares Rückschlagventil 15 geschaltet, welches über eine Steuerleitung 16 an die Zufuhrleitung 5 und über eine Steuerleitung 16' eingangsseitig an die Zufuhrleitung 4 angeschlossen ist, wobei die Steuerleitung 16' eine Drossel 16'' aufweist.A hydraulically releasable check valve 15 is connected to the supply line 4, which is connected via a control line 16 to the supply line 5 and via a control line 16' on the inlet side to the supply line 4, wherein the control line 16' has a throttle 16 '' .
Darüberhinaus ist in dem Steuerblock 3 ein Druckuinschaltventil 17 angeordnet, welches als Druckregelventil ausgebildet ist und eingangsseitig über eine Leitung 19 mit der Zufuhrleitung 4 verbunden ist. Ausgangsseitig ist das Druckumschaltventil 17 über eine Leitung 19' an die Zufuhrleitung 5 angeschlossen. Das Druckuinschaltventil wird über eine Steuerleitung 20 angesteuert, die mit ihrem gegenüberliegenden Ende an ein Wegeventil 18 angeschlossen ist, wobei es sich bei dem Wegeventil 18 um ein 2/2-Wegeventil handelt. Dieses Wegeventil 18 ist wiederum eingangsseitig über eine Arbeitsleitung 18' an die Zufuhrleitung 4 angeschlossen.In addition, a pressure switching valve 17 is arranged in the control block 3, which is designed as a pressure control valve and is connected on the input side to the supply line 4 via a line 19. On the output side, the pressure switching valve 17 is connected to the supply line 5 via a line 19'. The pressure switching valve is controlled via a control line 20, which is connected at its opposite end to a directional control valve 18, whereby the directional control valve 18 is a 2/2-way valve. This directional control valve 18 is in turn connected on the input side to the supply line 4 via a working line 18'.
Somit wird das Druckumschaltventil 17 in Abhängigkeit von der Stellung des Wegeventils 18 angesteuert, wobei der in der Arbeitsleitung 18' anstehende Druck des Druckmediums in einem zur Ansteuerung des Druckumschaltventils 17 über die Steuerleitung 20 notwendigen geringeren Druck umgewandelt wird, so daß nicht der gesamte Druckmediumstrom der Zufuhrleitung 4 zur Steuerung des Druckumschaltventils 17 notwendig ist.Thus, the pressure switching valve 17 is controlled depending on the position of the directional control valve 18, whereby the pressure of the pressure medium in the working line 18' is converted into a lower pressure required to control the pressure switching valve 17 via the control line 20, so that not the entire pressure medium flow of the supply line 4 is required to control the pressure switching valve 17.
Schließlich weist der Steuerblock 3 noch ein intern vorgesteuertes Druckregelventil 50 auf, welches in einer die Zufuhrleitung 4 mit der Zufuhrleitung 5 verbindende Leitung 51 geschaltet ist, wobei das Druckregelventil 50 eine Steuerleitung 52 hat, die eingangsseitig des Druckregelventils 50 an die Leitung 51 angeschlossen ist.Finally, the control block 3 also has an internally pilot-controlled pressure control valve 50, which is connected in a line 51 connecting the supply line 4 to the supply line 5, whereby the pressure control valve 50 has a control line 52, which is connected to the line 51 on the inlet side of the pressure control valve 50.
In die Verbindungsleitung 9, welche den Kolbenraum 8 des Hydraulikzylinders 1 mit dem Ringraum 10 des Hydraulikzylinders 2 verbindet, ist ein Manometer 97 über eine Zweigleitung 9'' eingeschaltet. Mit diesem Manometer 9' wird der in der Verbindungsleitung anstehende Druck, welcher repräsentativ für den in der Hydraulikanlage anstehenden Druck ist, angezeigt.A pressure gauge 9 7 is connected via a branch line 9'' to the connecting line 9, which connects the piston chamber 8 of the hydraulic cylinder 1 with the annular chamber 10 of the hydraulic cylinder 2. This pressure gauge 9' indicates the pressure in the connecting line, which is representative of the pressure in the hydraulic system.
In Figur 2 ist eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Steuerung zweier Hydraulikzylinder 1 und 2 dargestellt. Im Unterschied zu der in Figur 1 dargestellten ersten Ausführungsform weist die in Figur 2 dargestellte zweite Ausführungsform ein 2/2-Wegeventil 53Figure 2 shows a second embodiment of a device according to the invention for controlling two hydraulic cylinders 1 and 2. In contrast to the first embodiment shown in Figure 1, the second embodiment shown in Figure 2 has a 2/2-way valve 53
auf, das zwischen den beiden Zufuhrleitungen 4 und 5 angeordnet ist und über eine Steuerleitung 54 ansteuerbar ist. Mit diesem 2/2-Wegeventil werden die beiden Hydraulikzylinder 1 und 2 derart angesteuert, daß sie entweder beide ihre Kolbenstangen 13 und 14 ausfahren oder diese einfahren. Die Ansteuerung des 2/2-Wegeventils 53 erfolgt über die Steuerleitung 54, die an einem Wegeventil 18 eingangsseitig angeschlossen ist, welches ausgangsseitig über eine Steuerleitung 55 mit einem Druckregelventil 56 verbunden ist. Das Wegeventil 18 ist mittels eines Stößels mit einer Platte 59 umschaltbar, auf dessen Funktion im folgenden noch eingegangen wird.which is arranged between the two supply lines 4 and 5 and can be controlled via a control line 54. With this 2/2-way valve the two hydraulic cylinders 1 and 2 are controlled in such a way that they either extend both of their piston rods 13 and 14 or retract them. The 2/2-way valve 53 is controlled via the control line 54, which is connected to a directional valve 18 on the input side, which is connected to a pressure control valve 56 on the output side via a control line 55. The directional valve 18 can be switched by means of a tappet with a plate 59, the function of which will be discussed below.
Das Druckrege!ventil 56 wiederum ist ausgangsseitig über eine Steuerleitung 57 mit der Zufuhrleitung 5 verbunden, wobei zwischen der Steuerleitung 54, die die Steuerseite des 2/2-Wegeventils 53 mit dem Wegeventil 18 verbindet, und der Steuerleitung 57 ein zweites Druckregelventil 58 angeordnet ist, das ausgangsseitig mit der Steuerleitung 57 des ersten Druckregelventils 56 verbunden ist.The pressure control valve 56 is in turn connected on the output side to the supply line 5 via a control line 57, whereby between the control line 54, which connects the control side of the 2/2-way valve 53 to the directional valve 18, and the control line 57, a second pressure control valve 58 is arranged, which is connected on the output side to the control line 57 of the first pressure control valve 56.
Die voranstehend beschriebenen Ausführungsformen der Vorrichtung zur Steuerung der Hydraulikzylinder 1 und 2 sind insbesondere dazu geeignet, zwei Hydraulikzylinder 1 und 2 eines Steinstapelgreifers 60 anzusteuern, wie er in Figur 3 in Seitenansicht dargestellt ist. Der Steinstapelgreifer 60 besteht aus zwei im wesentlichen gleich ausgebildeten Greiferbacken 61, welche aus im wesentlichen mit rechteckförmigem Querschnitt ausgebildeten Profilen besteht, die U-förmig zueinander angeordnet sind. Jede Greiferbacke 61 weist darüberhinaus ein in Längsrichtung der Schenkel der U-förmigen Greiferbacken 61 verschiebbar angeordneten Rahmen 62 auf, der ebenfalls U-förmig ausgebildet ist, so daß die beiden Schenkel des Rahmens 62 innerhalb der Schenkel der Greiferbacken 61 verschiebbar gelagert sind. Zwischen den beiden Schenkeln der Greiferbacke 61 ist eine Verstrebung 63 befestigt, in der eine zwischen den Schenkeln des Rahmens 62 angeordnete Schiene 64 zur Höhenverstellung des Rahmens 62 relativ zu der Greiferbacke 61 angeordnet ist. An ihrem zwischen den Schenkeln angeordneten Steg 65 trägt der Rahmen 62 eine, vorzugsweise aus einem Elastomer gefertigte AnpreßschieneThe above-described embodiments of the device for controlling the hydraulic cylinders 1 and 2 are particularly suitable for controlling two hydraulic cylinders 1 and 2 of a stone stack gripper 60, as shown in side view in Figure 3. The stone stack gripper 60 consists of two essentially identically designed gripper jaws 61, which consist of profiles with an essentially rectangular cross-section, which are arranged in a U-shape relative to one another. Each gripper jaw 61 also has a frame 62 which is arranged so as to be displaceable in the longitudinal direction of the legs of the U-shaped gripper jaws 61 and which is also U-shaped, so that the two legs of the frame 62 are displaceably mounted within the legs of the gripper jaws 61. A brace 63 is attached between the two legs of the gripper jaw 61, in which a rail 64 is arranged between the legs of the frame 62 for adjusting the height of the frame 62 relative to the gripper jaw 61. On its web 65 arranged between the legs, the frame 62 carries a pressure rail, preferably made of an elastomer.
66, welche beispielsweise an einem Steinstapel zur Anlage kommt. Wie aus der Figur 3 zu erkennen ist, ist das Wegeventil 18 im Hohlraum des die beiden Schenkel verbindenden Steges 67 der Greiferbacke 61 derart angeordnet, daß sein Stößel mit der Platte 59 in den Hohlraum des einen Schenkels der Greiferbacke66, which comes into contact with a stack of stones, for example. As can be seen from Figure 3, the directional control valve 18 is arranged in the cavity of the web 67 of the gripper jaw 61 connecting the two legs in such a way that its tappet with the plate 59 is in the cavity of one leg of the gripper jaw
61 ragt. Die Platte 59 ist hierbei unter einem Winkel derart an dem Stößel angeordnet, daß der in diesem Schenkel der Greiferbacke 61 geführte Schenkel des Rahmens 62 bei eingefahrenem Rahmen 62 gegen die Platte 59 drückt und somit das Wegeventil 18 derart schaltet, daß ein höherer Arbeitsdruck in der Vorrichtung herrscht. Hierbei ist zwischen zwei Arbeitsdrücken zu unterscheiden, von denen der geringere Arbeitsdruck dann in der Vorrichtung herrscht, wenn der Rahmen61 protrudes. The plate 59 is arranged at an angle on the tappet in such a way that the leg of the frame 62 guided in this leg of the gripper jaw 61 presses against the plate 59 when the frame 62 is retracted and thus switches the directional control valve 18 in such a way that a higher working pressure prevails in the device. A distinction must be made here between two working pressures, of which the lower working pressure prevails in the device when the frame
62 relativ zu der Greiferbacke 61 herausgezogen ist, so daß aufgrund des geringeren Arbeitsdruckes auch ein geringerer Anspreßdruck der Greiferbacke 61 mit der Anpreßschiene 66 an einen Steinstapel erfolgt. Hierdurch werden Beschädigungen des Steinstapelgreifers 60 vermieden.62 is pulled out relative to the gripper jaw 61, so that due to the lower working pressure, there is also a lower contact pressure of the gripper jaw 61 with the contact rail 66 on a stone stack. This prevents damage to the stone stack gripper 60.
Bei den erfindungsgemäßen Vorrichtungen zur Steuerung der Hydraulikzylinder 1 und 2 hat das Rückschlagventil 15 ein maximales Aufsteuerverhaltnis von 1:3, wobei es sich als besonders vorteilhaft erwiesen hat, ein Aufsteuerverhaltnis von 1:2 einzustellen. Darüberhinaus weist das Druckumschaltventil 17 einen Einstellbereich bis 215 bar auf, der mit dem Einstellbereich des Druckregelventils 50 übereinstimmt. Das Druckumschaltventil 17 ist plombierbar ausgebildet, wobei der Einstellbereich des Druckregelventils 50 mit einem Handrad einstellbar ist. Die maximale Durchflußmenge in der voranstehend beschriebenen Vorrichtung beträgt 75 l/min und ist vorzugsweise auf 60 l/min eingestellt.In the devices according to the invention for controlling the hydraulic cylinders 1 and 2, the check valve 15 has a maximum control ratio of 1:3, whereby it has proven to be particularly advantageous to set a control ratio of 1:2. In addition, the pressure switching valve 17 has an adjustment range of up to 215 bar, which corresponds to the adjustment range of the pressure control valve 50. The pressure switching valve 17 is designed to be sealable, whereby the adjustment range of the pressure control valve 50 can be adjusted using a handwheel. The maximum flow rate in the device described above is 75 l/min and is preferably set to 60 l/min.
Darüberhinaus weisen die Zufuhrleitungen 4 und 5 bei den erfindungsgemäßen Vorrichtungen unterschiedliche Durchmesser auf, wobei die Zufuhrleitung 4 in jedem Fall einen größeren Durchmesser als die Zufuhrleitung 5 hat.Furthermore, the supply lines 4 and 5 in the devices according to the invention have different diameters, with the supply line 4 in each case having a larger diameter than the supply line 5.
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