DE9206461U1

DE9206461U1 - Suction gripper for lifting and holding workpieces

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Publication number: DE9206461U1
Application number: DE9206461U
Authority: DE
Original assignee: Peter W Baukhage 5840 Schwerte De GmbH
Current assignee: Peter W Baukhage 5840 Schwerte De GmbH
Priority date: 1992-05-13
Filing date: 1992-05-13
Publication date: 1992-07-23
Anticipated expiration: 2002-05-14

Description

vom I.²., ^M^i 1.992 from I. ² ., ^M ^i 1.992

Sauggreifvorrichtung zum Anheben und Halten von WerkstückenSuction gripper for lifting and holding workpieces

Die Erfindung betrifft eine Sauggreifvorrichtung zum Anheben und Halten von Werkstücken, z.B. flächigen Stückgütern, mit einem Gehäuse, an dem ein Saugnapf befestigbar ist, dessen Innenraum an einen im Gehäuse ausgebildeten Saugluftkanal angeschlossen ist, der mit einer Unterdruck erzeugenden Einrichtung verbunden ist.The invention relates to a suction gripping device for lifting and holding workpieces, e.g. flat piece goods, with a housing to which a suction cup can be attached, the interior of which is connected to a suction air channel formed in the housing, which is connected to a device that generates negative pressure.

Aus der EP 0 220 407 Bl ist eine ähnliche Sauggreifeinrichtung vorbekannt. Der Aufbau der bekannten Sauggreifeinrichtung ist relativ kompliziert und schon daher aufwendig und auch im Dauerbetrieb anfällig. Nachteilig ist insbesondere die zwingende Notwendigkeit der Anordnung einer eingespannten gummielastischen Membrane, die bei hoher Schalthäufigkeit der Sauggreifeinrichtung einem erheblichen Verschleiß unterliegt.A similar suction gripping device is already known from EP 0 220 407 Bl. The structure of the known suction gripping device is relatively complicated and therefore expensive and also vulnerable in continuous operation. A particular disadvantage is the mandatory requirement to arrange a clamped rubber-elastic membrane, which is subject to considerable wear if the suction gripping device is switched on frequently.

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Zudem ist nachteilig, daß infolge der mit der Membran gekoppelten Möglichkeit der Schaltung eines Stellgliedes in Form eines Näherungsschalters oder eines Mikroschalters nur geringe Kräfte übertragen werden können, die im Regelfall zur Schaltung eines pneumatischen Stellgliedes (Schalters oder dergleichen) nicht ausreichen. Bei einer Ausführungsform in diesem Stand der Technik ist als Schaltelement ein Ventilstößel vorgesehen, der mit der Membran verbunden ist und der achsparallel, aber nicht koaxial zum Ventilstößel ein Schaltelement aufweist, welches wiederum mit einem Näherungsschalter oder dergleichen Stellglied zusammenwirken kann. Auch bei dieser Anordnung ist aufgrund der fehlenden koaxialen Anordnung und der Zwangskopplung mit der Membran das Aufbringen größerer Kräfte beispielsweise zum Schalten eines mechanischen Schalters nicht oder nicht dauerhaft gewährleistet.Another disadvantage is that, due to the possibility of switching an actuator in the form of a proximity switch or a microswitch coupled to the membrane, only small forces can be transmitted, which are usually not sufficient to switch a pneumatic actuator (switch or the like). In one embodiment of this prior art, a valve tappet is provided as the switching element, which is connected to the membrane and has a switching element parallel to the axis but not coaxial to the valve tappet, which in turn can interact with a proximity switch or similar actuator. With this arrangement too, the application of larger forces, for example to switch a mechanical switch, is not guaranteed or not guaranteed permanently due to the lack of a coaxial arrangement and the forced coupling with the membrane.

Zudem ist beim Stand der Technik nachteilig, daß eine nachträgliche Einstellung von Vorspannkräften nicht möglich ist, so daß die Einstellung auf einen Schaltpunkt bei bestimmten auftretenden Unterdrücken nicht möglichAnother disadvantage of the current state of the art is that it is not possible to subsequently adjust pre-tension forces, so that setting a switching point is not possible when certain negative pressures occur.

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ist, sondern die festeingestellte Funktion auch dann beibehalten werden muß, wenn die Schalt funkt ion erst bei höheren auftretenden Unterdrücken erwünscht ist. Auch die Zugänglichkeit und Montage der Einzelteile ist aufwendig. Zudem ist die vorbekannte Ausbildung deswegen kompliziert, weil in einem einzigen Bauteil eine Vielzahl von Elementen eingebracht werden müssen, so daß ein modulweiser Aufbau und ein Auswechseln von schadhaften Bestandteilen durch Wechsel von Modulen nicht möglich ist .is, but the fixed function must be retained even if the switching function is only desired at higher negative pressures. Access to and assembly of the individual parts is also complex. In addition, the previously known design is complicated because a large number of elements have to be incorporated into a single component, so that modular construction and replacement of defective components by changing modules is not possible.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Sauggreifvorrichtung der im Oberbegriff bezeichneten Art zu schaffen, mit der große Schaltkräfte zur Betätigung von mechanischen Stellorganen übertragen werden können, die im Aufbau standardisierbar ist und den Aufbau nach einem modulartigen Baukastensystem ermöglicht. Dabei soll der konstruktive Aufwand gering gehalten sein und die Verschleißteile möglichst von außen zugänglich sein.Based on this state of the art, the invention is based on the object of creating a suction gripping device of the type described in the generic term, with which large switching forces can be transmitted to actuate mechanical actuators, which can be standardized in its structure and enables construction according to a modular system. The design effort should be kept low and the wearing parts should be accessible from the outside if possible.

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Insbesondere ist im Sinne der Aufgabenstellung erwünscht, daß eine direkte Betätigung eines Näherungsschalters oder dergleichen möglich ist und darüber hinaus auch dann, wenn elektrische Schalter aus betrieblichen Gründen nicht zulässig sind, mit derselben Einrichtung auch die Schaltung von mechanischen Schaltern möglich ist. Grundsätzlich soll auf den Einsatz einer Membran als wesentliches Funktionselement verzichtet werden und die Verschleißanfälligkeit minimiert werden.In particular, in the context of the task, it is desirable that a direct actuation of a proximity switch or the like is possible and, in addition, even if electrical switches are not permitted for operational reasons, the same device can also be used to switch mechanical switches. In principle, the use of a membrane as an essential functional element should be avoided and the susceptibility to wear should be minimized.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung prinzipiell vor, daß im Saugluftkanal ein Stößel angeordnet ist, der bei in der Saugleitung anstehendem Unterdruck aus einer Ruhelage in eine Arbeitsposition verstellt ist, in welcher der Stößel ein Stellglied, z.B. ein Ventil oder einen Näherungsschalter, betätigt.To solve this problem, the invention proposes in principle that a tappet is arranged in the suction air channel, which is adjusted from a rest position to a working position when there is negative pressure in the suction line, in which the tappet actuates an actuator, e.g. a valve or a proximity switch.

Durch diese Anordnung ist erreicht, daß bei in der Saugleitung anstehendem Unterdruck und auf ein entsprechendes Werkstück aufgesetztem Saugnapf der Stößel aus seiner Ruhelage in einer Arbeitsposition verstellt ist, in welcher der Stößel ein Stellglied, beispielsweiseThis arrangement ensures that when there is negative pressure in the suction line and the suction cup is placed on a corresponding workpiece, the plunger is moved from its rest position to a working position in which the plunger is an actuator, for example

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einen Näherungsschalter oder auch einen mechanischen Schalter oder ein Ventil betätigt. Durch die Betätigung des Stellgliedes können unterschiedliche Funktionen bzw. Funktionssignale erreicht werden. Beispielsweise ist es möglich, bei einem mit einer erfindungsgemäßen Sauggreifvorrichtung ausgerüsteten Roboter das Schaltsignal "Vakuum steht an" abzugeben, so daß der Arbeitsroboter dann in Betrieb genommen werden kann, solange dieses Signal ansteht. Wenn aus betrieblichen Gründen keine elektrischen Schaltelemente verwendet werden dürfen, so kann mittels des Stößels ein pneumatisches Ventil, beispielsweise ein pneumatisches Zweiwege-Ventil geschaltet werden, um die entsprechende Signalfunktion an eine Steuerzentrale zu geben. Sobald der Unterdruck nachläßt, verstellt sich der Stößel wieder in die Ruhelage, so daß das vom Stößel initiierbare Stellglied das entsprechende Signal "Vakuum steht nicht an" an die Schaltzentrale weitergibt und somit der mit der Sauggreifvorrichtung beispielsweise gekoppelte Roboter angehalten oder außer Betrieb gesetzt wird, um ausfallbedingte Schaden zu vermeiden.a proximity switch or a mechanical switch or a valve is activated. By activating the actuator, different functions or function signals can be achieved. For example, it is possible to give the switching signal "vacuum is on" to a robot equipped with a suction gripping device according to the invention, so that the working robot can then be put into operation as long as this signal is present. If, for operational reasons, no electrical switching elements can be used, a pneumatic valve, for example a pneumatic two-way valve, can be switched using the tappet in order to give the corresponding signal function to a control center. As soon as the negative pressure decreases, the tappet moves back to the rest position so that the actuator initiated by the tappet passes on the corresponding signal "vacuum is not on" to the control center and thus the robot coupled to the suction gripping device, for example, is stopped or put out of operation in order to avoid damage caused by failure.

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Eine bevorzugte Ausbildung wird darin gesehen, daß der Stößel Bestandteil eines Kolbens ist, der in einer quer zum Saugluftkanal gerichteten Gehäusebohrung verschieblich ist, wobei die dem Stößel abgewandte Stirnfläche des Kolbens über Gehäuseöffnungen mit der Außenatmospähre in Verbindung steht und die Stirnfläche, von der der Stößel abragt, mit dem Saugluftkanal in Verbindung steht, wobei der Stößel mit seinem freien Ende in einer Gehäusebohrung geführt ist, in welche Gehäusebohrung das vom Stößel betätigbare Stellglied eingesetzt ist oder an welche Gehäusebohrung das Stellglied angesetzt ist, wobei der Kolben und/oder der Stößel mittels einer Feder in die Ruhelage gedrängt ist und in der Arbeitslage entgegen der Kraft der Feder verstellt ist.A preferred embodiment is that the tappet is part of a piston that can be moved in a housing bore that is directed transversely to the suction air channel, with the face of the piston facing away from the tappet being connected to the outside atmosphere via housing openings and the face from which the tappet protrudes being connected to the suction air channel, with the tappet being guided with its free end in a housing bore, into which housing bore the actuator that can be actuated by the tappet is inserted or to which housing bore the actuator is attached, with the piston and/or the tappet being forced into the rest position by means of a spring and being adjusted in the working position against the force of the spring.

Dabei ist besonders bevorzugt vorgesehen, daß die den Stößel samt Kolben aufnehmende Gehäusekammer quer zum Verlauf.des Saugluftkanals verläuft und die Ein- oder Ansatzöffnung für das Stellglied an einer Gehäuseseitenfläche frei zugänglich ausgebildet ist, während die Einsatzöffnung der Gehäusekammer für denIt is particularly preferred that the housing chamber accommodating the tappet and piston runs transversely to the course of the suction air channel and the insertion or attachment opening for the actuator is freely accessible on a housing side surface, while the insertion opening of the housing chamber for the

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Stößel samt Kolben auf der dieser gegenüberliegenden Gehäuseseitenfläche frei zugänglich ist und mittels einer Durchgangslochungen aufweisenden Verschlußplatte verschlossen ist.The tappet and piston are freely accessible on the opposite side of the housing and are closed by means of a closure plate with through holes.

Bei dieser Ausbildung ist bei geringem konstruktivem Aufwand eine leichte Zugänglichkeit zu den Funktionselementen gegeben, so daß vorallem Verschleißteile von außen leicht zugänglich sind. Die bei einer derartigen Ausbildung erreichte Schaltkraft reicht zur Betätigung eines SchaltventiIs oder dergleichen aus, wobei durch die konstruktive Ausbildung eine koaxiale Anordnung von Stößel und Schaltelement möglich ist, was einer hohen Kraftübertragung bei den auftretenden Unterdrücken zuträglich ist. Bevorzugt ist die Ausbildung einer relativ großen Kolbenfläche bei einer relativ geringen Stößelquerschnittsfläche, damit ausreichende Kräfte über den Kolben auf den Stößel übertragen werden können. Bei der Betätigung des Stößels muß die Federkraft der Rückstellfeder und die Schaltkraft des Stellgliedes im Falle eines mechanischen Stellgliedes überwunden werden, was mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgezeichnet möglich ist.This design provides easy access to the functional elements with little structural effort, so that wearing parts in particular are easily accessible from the outside. The switching force achieved with such a design is sufficient to operate a switching valve or the like, whereby the structural design enables a coaxial arrangement of the tappet and switching element, which is beneficial to a high level of force transmission in the negative pressures that occur. It is preferred to design a relatively large piston surface with a relatively small tappet cross-sectional area so that sufficient forces can be transmitted to the tappet via the piston. When operating the tappet, the spring force of the return spring and the switching force of the actuator in the case of a mechanical actuator must be overcome, which is excellently possible with the device according to the invention.

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Durch die Anordnung der Rückstellfeder ist es möglich, diese Rückstellfeder in ihrer Federkraft so zu bemessen, daß der Stößel beispielsweise erst bei einem zumindest zu 60 % aufgebauten Vakuum in die Arbeitsstellung verschoben wird, bei geringerem Vakuum aber der Stößel in der Ruhelage verbleibt.The arrangement of the return spring makes it possible to dimension the spring force of this return spring in such a way that the plunger is only moved into the working position when the vacuum is at least 60%, for example, but when the vacuum is lower the plunger remains in the rest position.

Eine bevorzugte Weiterbildung wird darin gesehen, daß der Kolben mittels einer Ringdichtung gegenüber der zylindrischen Kammerwandung abgedichtet ist.A preferred further development is that the piston is sealed against the cylindrical chamber wall by means of a ring seal.

In jedem Fall muß der Kolben in geeigneter Weise gegenüber der Kammerwandung abgedichtet sein, damit der Zutritt von Atmosphärenluft in den Saugluftkanal unterbunden ist .In any case, the piston must be suitably sealed against the chamber wall to prevent atmospheric air from entering the suction air duct.

Eine Variante hierzu wird darin gesehen, daß der Kolben gegenüber der Einsatzöffnung durch eine an der Kammerwandung dicht eingespannte Dichtfolie abgedichtet ist, die an der Kolbenstirnfläche anliegt.A variant of this is that the piston is sealed against the insert opening by a sealing film that is tightly clamped to the chamber wall and rests against the piston face.

Dabei ist bevorzugt vorgesehen, daß die Kolbenstirnfläche durch eine Bohrung mit der Gehäusekammer und somit mitIt is preferably provided that the piston face is connected to the housing chamber through a bore and thus to

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dem Saugluftkanal in Verbindung steht, welche Bohrung mittig den Kolben durchsetzt und aus dem Stößel radial austritt.which is connected to the suction air channel, which bore passes through the center of the piston and exits radially from the tappet.

Weiterhin ist dabei bevorzugt, daß die Kolbenstirnfläche mittig eine flache Vertiefung aufweist, an die bei anstehender Saugluft die Dichtfolie angelegt ist.Furthermore, it is preferred that the piston face has a flat recess in the middle, to which the sealing film is applied when suction air is present.

Bei dieser Anordnung kommt insbesondere eine vor geformte Dichtfolie oder dergleichen zum Einsatz, die bei entsprechendem Unterdruck bei einer Bewegung der Stößelkolbeneinheit leicht umschlagen kann. Um den UmschlagVorgang einzuleiten, ist die mittige Vertiefung in der Kolbenstirnfläche und die dort ausmündende Bohrung vorteilhaft, da bei auftretendem Vakuum die Dichtfolie in diesem Mittelbereich in die Vertiefung eingezogen und anschließend bei Verstellung des Stößels samt Kolben der Umschlag der Dichtfolie durchgeführt wird. Die Dichtfolie selbst braucht nicht federelastisch ausgebildet sein, da sie nicht als Membran, sondern lediglich als Dichtfolie dient.In this arrangement, a pre-formed sealing film or the like is used in particular, which can easily fold over when the plunger piston unit is moved if there is sufficient negative pressure. In order to initiate the folding process, the central recess in the piston face and the hole that opens out there are advantageous, since when a vacuum occurs, the sealing film in this central area is drawn into the recess and then the folding of the sealing film is carried out when the plunger and piston are adjusted. The sealing film itself does not need to be spring-elastic, since it does not serve as a membrane, but rather only as a sealing film.

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Eine besonders bevorzugte Weiterbildung wird darin gesehen, daß die Feder durch eine koaxial den Stößel umgebende Schraubenfeder gebildet ist, die sich mit ihrem einen Ende an der Unterseite des Kolbens und mit ihrem anderen Ende an einer Gehäuseschulter oder einer sich gehäusefest abstützenden Stützplatte abstützt, die vom Stößel mit Spiel durchgriffen ist.A particularly preferred further development is that the spring is formed by a helical spring which coaxially surrounds the tappet and which is supported with one end on the underside of the piston and with its other end on a housing shoulder or a support plate which is fixed to the housing and through which the tappet passes with play.

Dabei ist bevorzugt vorgesehen, daß die Stützplatte mittels Stellbolzen oder -schrauben unter zunehmender Vorspannung der Feder zum Kolben hin verstellbar und in dieser Lage feststellbar ist.It is preferably provided that the support plate can be adjusted by means of adjusting bolts or screws with increasing preload of the spring towards the piston and can be locked in this position.

Durch diese Anordnung ist es möglich, die Federkraft der Rückstellfeder einzustellen, so daß der Schaltpunkt des Ventils vom Benutzer in einfacher Weise eingestellt werden kann.This arrangement makes it possible to adjust the spring force of the return spring so that the switching point of the valve can be easily adjusted by the user.

Zu diesem Zwecke ist vorteilhafter Weise vorgesehen, daß die Stellbolzen oder -schrauben gleichmäßig radial verteilt vorgesehen sind, deren Stellköpfe durch die Mündung von achsparallel zum Stößel verlaufenden Gewinde-For this purpose, it is advantageously provided that the adjusting bolts or screws are evenly distributed radially, the adjusting heads of which pass through the mouth of threaded holes running parallel to the tappet.

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bohrungen oder dergleichen zugänglich sind, wobei die Mündungen aus der Gehäuseseitenfläche offen ausmünden, an welche das Stellglied angesetzt ist.holes or the like are accessible, the openings opening out from the side surface of the housing, to which the actuator is attached.

Eine Weiterbildung hierzu wird darin gesehen, daß die Mündungen außerhalb der vom Stellglied belegten Fläche angeordnet sind.A further development of this is seen in the fact that the orifices are arranged outside the area occupied by the actuator.

Hierdurch ist es möglich, auch bei auf den Gehäusekanal aufgesetztem Stellglied die Federkraft einzustellen, ohne daß das Stellglied demontiert werden müßte.This makes it possible to adjust the spring force even when the actuator is placed on the housing channel, without having to dismantle the actuator.

Eine bevorzugte Variante hierzu wird darin gesehen, daß die Mündungen in der vom Stellglied belegten Fläche angeordnet sind, die Bolzen in den Bohrungen verschieblich sind und die Mündungen in exzentrisch zu den Bohrungen verlaufende Gewindebohrungen übergehen, die nur teilweise in der vom Stellglied belegten Fläche liegen und in die Stellschrauben eingeschraubt sind, die in ihrem Kopf Eingriffsschlitze für ein Betätigungswerkzeug aufweisen, von denen mindestens ein Teilbereich außerhalb der vom Stellglied überdeckten Fläche liegt.A preferred variant of this is that the openings are arranged in the area occupied by the actuator, the bolts are movable in the holes and the openings merge into threaded holes that run eccentrically to the holes, which are only partially located in the area occupied by the actuator and are screwed into the adjusting screws, which have engagement slots in their heads for an actuating tool, at least a partial area of which lies outside the area covered by the actuator.

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Auf diese Weise ist auch bei geringer Baugröße der Einzelelemente noch eine feste Anordnung des Stellgliedes möglich und dennoch bei angeordnetem Stellglied die Betätigung der Stellschrauben erreicht.In this way, even if the individual elements are small, a fixed arrangement of the actuator is still possible, and the actuation of the adjusting screws is still achieved when the actuator is in place.

Um auch bei geringer Baugröße des Gehäuseteiles noch sicherzustellen, daß die Mündungen des Saugluftkanales nicht teilweise von der Stützplatte verdeckt sind, ist vorgesehen, daß der Saugluftkanal durch eine das Gehäuse und die den Stößel aufnehmende Gehäusekammer mittig durchsetzende Bohrung gebildet ist, deren zum Stößel weisende Mündungen exzentrisch in Richtung auf den Kolben erweitert sind.In order to ensure that the openings of the suction air channel are not partially covered by the support plate even when the housing part is small, the suction air channel is formed by a bore that passes through the middle of the housing and the housing chamber that accommodates the tappet, the openings of which point towards the tappet being eccentrically widened in the direction of the piston.

Um eine individuelle Befestigung des Gehäuses an dem entsprechenden Roboter oder dergleichen zu ermöglichen, ist vorgesehen, daß das Gehäuse parallel zum Saugluftkanal und ggf. quer dazu verlaufende Durchtrittskanäle für Befestigungsmittel aufweist.In order to enable individual fastening of the housing to the corresponding robot or the like, it is provided that the housing has passage channels for fastening means running parallel to the suction air channel and, if necessary, transversely to it.

Eine bevorzugte Weiterbildung wird darin gesehen, daß an das Gehäuse auf der dem Saugnapf abgewandten SeiteA preferred further development is that the housing on the side facing away from the suction cup

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ein etwa formgleiches oder formähnliches zweites Gehäuseteil mittelbar oder unter Zwischenfügung eines dritten Gehäuseteiles dicht angesetzt ist, welches einen in den Saugluftkanal mündenden Kanal aufweist und quer dazu einen Arbeitskanal mit einer Strahlpumpe.a second housing part of approximately the same or similar shape is attached indirectly or with the interposition of a third housing part, which has a channel opening into the suction air channel and, transversely to this, a working channel with a jet pump.

Die Ausbildung einer solchen Strahlpumpe ist an sich bekannt, wozu auf die DE-OS 22 48 930 verwiesen wird.The design of such a jet pump is known per se; reference is made to DE-OS 22 48 930.

Bevorzugt ist dabei vorgesehen, daß die Strahlpumpe im Arbeitskanal eine Düse aufweist.Preferably, the jet pump has a nozzle in the working channel.

Desweiteren ist vorzugsweise vorgesehen, daß das zweite Gehäuseteil parallel zum Saugluftkanal und koaxial zu den entsprechenden Durchtrittskanälen des ersten Gehäuseteiles Durchtrittskanäle für Befestigungsmittel aufweist.Furthermore, it is preferably provided that the second housing part has passage channels for fastening means parallel to the suction air channel and coaxial to the corresponding passage channels of the first housing part.

Die vorher schon beschriebenen Befestigungsmöglichkeiten des ersten Gehäuseteiles sind auch beim zweiten Gehäuseteil gegeben, ebenso wie in den nachstehendThe previously described fastening options of the first housing part are also available for the second housing part, as in the following

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noch weiter beschriebenen weiteren Gehäuseteilen, so daß durch entsprechend lange Befestigungsbolzen die Gehäuseteile miteinander verbunden werden können und auch quer dazu gerichtete Befestigungsschrauben an entsprechenden Robotern oder Maschinenteilen angeordnet werden können.further housing parts described below, so that the housing parts can be connected to one another using appropriately long fastening bolts and fastening screws directed transversely to them can also be arranged on corresponding robots or machine parts.

Desweiteren ist bevorzugt vorgesehen, daß zwischen das erste Gehäuse und den Saugnapf eine Gehäuseplatte eingefügt ist, die eine zum Saugluftkanal koaxiale Durchgangsbohrung aufweist, in deren dem ersten Gehäuse abgewandte Mündung ein Gewindestutzen des Saugnapfes einschraubbar ist.Furthermore, it is preferably provided that a housing plate is inserted between the first housing and the suction cup, which has a through-hole coaxial with the suction air channel, into the mouth of which facing away from the first housing a threaded connector of the suction cup can be screwed.

Eine besonders bevorzugte Weiterbildung, die auch selbständig als erfinderisch angesehen wird, ist dadurch gekennzeichnet, daß vor das erste Gehäuse oder zwischen das zweite Gehäuseteil und das erste Gehäuse das dritte Gehäuseteil gefügt ist, welches ein im Saugluftkanal angeordnetes Rückschlagventil und/oder ein Schnellbelüftungsven til aufweist, welches von außen betätigbar ist .A particularly preferred development, which is also considered to be inventive in its own right, is characterized in that the third housing part is fitted in front of the first housing or between the second housing part and the first housing, which has a check valve arranged in the suction air channel and/or a quick ventilation valve which can be operated from the outside.

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Durch diese Ausbildung wird erreicht, daß nach dem Aufsetzen des Saugnapfes auf eine entsprechende Fläche eines Werkstückes und nach dem Aufbau des Vakuums die vakuumerzeugende Einrichtung abgeschaltet werden kann, da das Vakuum durch das Rückschlagventil aufrechterhalten wird, welches sich dann in der Schließlage befindet.Sofern die vakuumerzeugende Einrichtung in Betrieb genommen wird, wird das Rückschlagventil in die Öffnungslage überführt und somit der Saugluftkanal mit der vakuumerzeugenden Vorrichtung verbunden.This design ensures that after the suction cup has been placed on a corresponding surface of a workpiece and after the vacuum has been built up, the vacuum-generating device can be switched off, since the vacuum is maintained by the check valve, which is then in the closed position. If the vacuum-generating device is put into operation, the check valve is moved to the open position and the suction air channel is thus connected to the vacuum-generating device.

Um einen entsprechend schnellen Abbau des Vakuums zum Abnehmen des Saugnapfes von der entsprechenden Werkstückfläche zu erreichen, ist die Anordnung des Schnellbelüftungsventiles vorteilhaft. Solche SchnellbelüftungsventiIe sind im Stand der Technik, insbesondere in der eingangs beschriebenen EP 0 220 407 an sich bekannt.In order to achieve a correspondingly rapid reduction in the vacuum for removing the suction cup from the corresponding workpiece surface, the arrangement of the quick-release valve is advantageous. Such quick-release valves are known per se in the prior art, in particular in EP 0 220 407 described at the beginning.

Eine bevorzugte Weiterbildung hierzu wird darin gesehen, daß das dritte Gehäueteil einen koaxial zum Saugluftkanal liegenden Eingang aufweist, der über eine Bohrung mitA preferred further development is seen in the fact that the third housing part has an inlet coaxial to the suction air channel, which has a bore with

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einer Kammer des Rückschlagventils verbunden ist, daß am Boden der Kammer ein Ventilsitz ausgebildet ist, der in einen Abgang zum Saugluftkanal mündet, der koaxial zum Eingang, aber entgegengerichtet verläuft, daß insbesondere das Rückschlagventil aus einem in eine Querbohrung des dritten Gehäuses eingesetzten Ventiloberteil mit federbelastetem Ventilstößel und Ventilkörper besteht, der bei am Eingang anstehendem Unterdruck im Saugluftkanal vom Ventilsitz abgehoben ist, bei an dem Saugnapf anstehendem Unterdruck und am Eingang anstehendem Atmosphärendruck aber auf dem Ventilsitz dichtend aufliegt.a chamber of the check valve, that a valve seat is formed on the bottom of the chamber, which opens into an outlet to the suction air channel, which runs coaxially to the inlet but in the opposite direction, that in particular the check valve consists of a valve upper part inserted into a transverse bore of the third housing with a spring-loaded valve tappet and valve body, which is lifted off the valve seat when there is negative pressure in the suction air channel at the inlet, but rests sealingly on the valve seat when there is negative pressure on the suction cup and atmospheric pressure at the inlet.

Dabei ist bevorzugt vorgesehen, daß der Ventilstößel eine Bohrung aufweist, mittels derer der Eingang des dritten Gehäuseteils mit einer Kammer in Verbindung steht, die zwischen Ventiloberteil und Stößel ausgebildet ist und in der die auf den Stößel einwirkende Schließfeder angeordnet ist.It is preferably provided that the valve tappet has a bore by means of which the inlet of the third housing part is connected to a chamber which is formed between the valve upper part and the tappet and in which the closing spring acting on the tappet is arranged.

Die entsprechenden Bohrungen dienen zum Druckausgleich innerhalb der Funktionsteile des Ventiles, so daß dieThe corresponding holes serve to equalize the pressure within the functional parts of the valve, so that the

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Federkraft der Schließfeder gering gehalten werden kann.The spring force of the closing spring can be kept low.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, daß die den Ausgang bildende Bohrung des dritten Gehäuseteiles über eine Querbohrung mit der Atmosphäre verbindbar ist, in die oder vor die das Schnellbelüftungsventil eingesetzt ist.Furthermore, it is preferably provided that the bore of the third housing part forming the outlet can be connected to the atmosphere via a cross bore into which or in front of which the quick ventilation valve is inserted.

Dabei ist bevorzugt vorgesehen, daß das Schnellbelüftungsventil unter Federvorspannung in der Schließlage gehalten ist und mittels einer entgegen Schließrichtung aufgebrachten Kraft, z.B. eines Druckluftstoßes, in die Offenlage überführbar ist.It is preferably provided that the quick-vent valve is held in the closed position under spring preload and can be moved into the open position by means of a force applied in the opposite direction to the closing direction, e.g. a burst of compressed air.

Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht auch darin, daß sämtliche Elemente nach Art eines Baukastensystemes in einfacher Weise austauschbar sind, wobei gemäß Anwenderwunsch einzelne oder auch mehrere Bauteile zu einer funktionstüchtigen Einheit zusammengeführt werden können. Selbstverständlich ist bei der erfindungsgemäß vorgesehenen Ankopplung der Bauteile aneinander jeweils eine dichte Ankopplung notwendig.A particular advantage of the device according to the invention is that all elements are easily interchangeable in the manner of a modular system, whereby individual or multiple components can be combined to form a functional unit according to the user's wishes. Of course, a tight coupling is necessary when coupling the components to one another as provided for in the invention.

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Zudem sind alle Verschleißteile in einfacher Weise von außen zugänglich. Es sind auch an allen Gehäuseteilen Standardbefestigungsmöglichkeiten durch die entsprechenden Querbohrungen vorgegeben, so daß je nach Anwenderwunsch gleiche oder unterschiedliche Befestigungspunkte gewählt werden können. Es ist selbstverständlich auch möglich, in die Abgangsbohrung der Düse eine Schalldämpf einrichtung einzusetzen, wobei die Düse vorzugsweise aus Messing besteht und sämtliche Gehäuseteile aus Aluminium gefertigt werden sollen. Der Einsatz dieser Materialien gewährleistet bei relativ geringem Gewicht eine geringe Korrosionsgefahr.In addition, all wearing parts are easily accessible from the outside. Standard fastening options are also provided on all housing parts using the corresponding cross holes, so that the same or different fastening points can be selected depending on the user's wishes. It is of course also possible to insert a silencer device into the outlet hole of the nozzle, whereby the nozzle should preferably be made of brass and all housing parts should be made of aluminum. The use of these materials ensures a low risk of corrosion with a relatively low weight.

Die Erfindung ist nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es zeigt:The invention is described in more detail below using exemplary embodiments. It shows:

Fig. 1 eine Sauggreifvorriehtung in Seitenansicht im Längsmittelschnitt gesehen;Fig. 1 shows a suction gripping device in side view in longitudinal section;

Fig. 2 eine Einzelheit in gleicher Ansicht wie Fig. 1;Fig. 2 shows a detail in the same view as Fig. 1;

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Fig. 3 eine Variante der Ausführungsform gemäß Fig. 2 in Stirnansicht von links gesehen (gemäß Fig. 2)Fig. 3 a variant of the embodiment according to Fig. 2 in front view seen from the left (according to Fig. 2)

Die Sauggreifvorrichtung zum Anheben und Halten von Werkstücken, beispielsweise flächigen Stückgütern weist Gehäuseteile auf, an welchen ein Saugnapf 1 befestigbar ist, dessen Innenraum an einen Saugluftkanal 2 angeschlossen ist, der mit einer Unterdruck erzeugenden Einrichtung verbunden ist. Im Saugluftkanal 2 ist ein Stößel 3 angeordnet, der bei in der Saugleitung 2 anstehendem Unterdruck aus einer Ruhelage (in Zeichnungsfigur 1 in durchgezogenen Linien gezeigt) in eine Arbeitsposition (in Zeichnungsfigur 1 in gestrichelten Linien gezeigt) verstellbar ist. In der Arbeitslage ist der Stößel 3 gemäß Zeichnungsfigur 1 nach links verschoben, so daß die Stößelstirnfläche ein Stellglied, beispielsweise ein Ventil oder auch einen induktiven Näherungsschalter betätigen kann. Im Falle der Betätigung eines Näherungsschalters ist in die Stirnfläche des Stößels eine ferromagnetische Schraube 4 als Geberteil eingebracht, während der Stößel 3 nebst daran befindlichen Teilen aus Kunststoff besteht.The suction gripping device for lifting and holding workpieces, for example flat piece goods, has housing parts to which a suction cup 1 can be attached, the interior of which is connected to a suction air channel 2, which is connected to a device that generates negative pressure. A plunger 3 is arranged in the suction air channel 2, which can be adjusted from a rest position (shown in solid lines in drawing figure 1) to a working position (shown in dashed lines in drawing figure 1) when there is negative pressure in the suction line 2. In the working position, the plunger 3 is shifted to the left according to drawing figure 1, so that the plunger face can actuate an actuator, for example a valve or an inductive proximity switch. In the case of the actuation of a proximity switch, a ferromagnetic screw 4 is inserted into the front face of the plunger as a sensor part, while the plunger 3 and the parts attached to it are made of plastic.

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Der Stößel 3 ist einstückig mit einem Kolben 5 ausgebildet, der in einer quer zum Saugluftkanal 2 gerichteten Gehäusebohrung 6,7 verschieblich angeordnet ist. Die dem Stößel 3 abgewandte Stirnfläche des Kolbens steht über Gehäuseöffnungen 8 mit der Außenatmosphäre in Verbindung, während die Stirnfläche des Kolbens 5, von der der Stößel 3 abragt, mit dem Saugluftkanal 2 in Verbindung steht. Der Stößel 3 ist mit seinem freien Ende in der Gehäusebohrung 7 geführt, wobei der Stößel 3 in diesem Bereich Längsnuten aufweist, um einen Druckausgleich zu schaffen und einen Aufbau eines Gaspolsters vor der Stirnfläche des Stößels in der Gehäusekammer zu unterbinden.The tappet 3 is formed in one piece with a piston 5, which is arranged so that it can move in a housing bore 6, 7 that is directed transversely to the suction air channel 2. The end face of the piston facing away from the tappet 3 is connected to the outside atmosphere via housing openings 8, while the end face of the piston 5, from which the tappet 3 protrudes, is connected to the suction air channel 2. The tappet 3 is guided with its free end in the housing bore 7, with the tappet 3 having longitudinal grooves in this area in order to create pressure equalization and to prevent the build-up of a gas cushion in front of the end face of the tappet in the housing chamber.

In diese Gehäusebohrung 7 ist bei 9 ein vom Stößel 3 betätigbares Stellglied einsetzbar oder vor die Mündung der Gehäusebohrung anschraubbar (dicht), wobei die aus Kolben 5 und Stößel 3 bestehende Einheit mittels einer Feder 10 in die Ruhelage gedrängt ist (wie in Fig. 1 in durchgezogenen Linien gezeigt), während in der Arbeitslage der Kolben 5 entgegen der Kraft der Feder nach links verschoben ist.An actuator that can be actuated by the tappet 3 can be inserted into this housing bore 7 at 9 or can be screwed onto the mouth of the housing bore (tight), whereby the unit consisting of piston 5 and tappet 3 is forced into the rest position by means of a spring 10 (as shown in solid lines in Fig. 1), while in the working position the piston 5 is displaced to the left against the force of the spring.

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Die die Stößel 3 samt Kolben 5 aufnehmende Gehäusekammer 6,7 verläuft quer zum Verlauf des Saugluftkanales 2, also in der Zeichnungsebene von rechts nach links, während der Saugluftkanal 2 in der Zeichnungsebene von oben nach unten verläuft. Die Ein- oder Ansatzöffnung (bei 9) für das Stellglied ist an einer Gehäuseseitenfläche 11 frei zugänglich ausgebildet, während die Einsatzöffnung der Gehäusekammer 6,7 für den Stößel 3 samt Kolben 5 auf der dieser (11) gegenüberliegenden Gehäuseseitenfläche 12 frei zugänglich ist und mittels einer die Durchgangslochungen 8 aufweisenden Verschlußplatte 13 verschlossen ist, die gewindemäßig mit dem die Teile haltenden Gehäuseteil verbunden ist. Der Kolben 5 kann mittels einer reibungsarmen Gleiltdichtung gegenüber der zylindrischen Kammerwandung der Kammer 6 abgedichtet sein. Im Ausführungsbeispiel ist der Kolben 5 gegenüber der Einsatzöffnung, die durch die Verschlußplatte 13 verschlossen ist, durch eine an der Kammerwandung dicht eingespannte Dichtfolie 15 abgedichtet, die an der Kolbenstirnfläche anliegt. Die Kolbenstirnfläche ist durch eine Bohrung 16,17 mit der Gehäusekammer 6 undThe housing chamber 6,7 which accommodates the tappets 3 together with the piston 5 runs transversely to the course of the suction air channel 2, i.e. from right to left in the drawing plane, while the suction air channel 2 runs from top to bottom in the drawing plane. The inlet or attachment opening (at 9) for the actuator is freely accessible on a housing side surface 11, while the insertion opening of the housing chamber 6,7 for the tappet 3 together with the piston 5 is freely accessible on the housing side surface 12 opposite this (11) and is closed by means of a closure plate 13 having the through holes 8, which is threadedly connected to the housing part holding the parts. The piston 5 can be sealed against the cylindrical chamber wall of the chamber 6 by means of a low-friction sliding seal. In the exemplary embodiment, the piston 5 is sealed against the insert opening, which is closed by the closure plate 13, by a sealing film 15 tightly clamped to the chamber wall, which rests against the piston face. The piston face is connected to the housing chamber 6 and

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somit mit dem Saugluftkanal 2 in Verbindung, wobei die Bohrung 16 den Kolben 5 mittig durchsetzt und über die Bohrung 17 radial aus dem Stößel 3 austritt. Die Kolbenstirnfläche weist mittig eine flache Vertiefung auf, an die bei anstehender Saugluft im Saugluftkanal 2 die Dichtfolie 15 angelegt ist.thus in connection with the suction air channel 2, whereby the bore 16 passes through the center of the piston 5 and emerges radially from the tappet 3 via the bore 17. The piston face has a flat depression in the middle, to which the sealing film 15 is applied when suction air is present in the suction air channel 2.

Bei auf eine Fläche aufgesetztem Saugnapf 1 und im Unterdruckkanal 2 anstehendem Unterdruck legt sich zunächst die Dichtfolie 15 an die flache Vertiefung 18 im Mittelbereich der Kolbenstirnfläche an. Bei Verschiebung des Kolbens 5 klappt die Dichtfolie dann in die in der Zeichnungsfigur 1 gestrichelte Position um. Durch diese Ausbildung wird die bewegungsbedingte Längenänderung der Folie ausgeglichen, da diese sich im Bereich der Vertiefung 18 ausgleichend an den Kolben anlegen kann.When the suction cup 1 is placed on a surface and there is a vacuum in the vacuum channel 2, the sealing film 15 initially rests against the flat recess 18 in the middle area of the piston face. When the piston 5 is moved, the sealing film then folds into the position shown in dashed lines in drawing 1. This design compensates for the change in length of the film caused by movement, as it can rest against the piston in the area of the recess 18 in a compensating manner.

Die Feder 10 ist im Ausführungsbeispiel durch eine den Stößel 3 koaxial umgebende Schraubenfeder gebildet, die sich mit ihrem einen Ende an der Unterseite des Kolbens und mit ihrem anderen Ende an einer Gehäuseschulter 19In the embodiment, the spring 10 is formed by a helical spring that coaxially surrounds the tappet 3 and is located with one end on the underside of the piston and with its other end on a housing shoulder 19.

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gemäß Ausführungsbeispiel Figur 1 abstützt. Im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 2 stützt sich das Ende der Feder 10 an einer Stützplatte 20 ab, die vom Stößel 3 mit Bewegungsspiel durchgriffen ist. Unter Bezugnahme auf die Figur 2 ist ersichtlich, daß die Stützplatte mittels Stellbolzen 21 oder Stellschrauben 22 unter zunehmender Vorspannung der Feder 10 zum Kolben 5 hin verstellbar und in dieser Lage fixierbar ist. Die Stellbolzen 21 bzw. Stellschrauben 22 sind gleichmäßig radial verteilt vorgesehen, wobei deren Stellköpfe (Schlitz 23) der Schraube 22 durch die Mündung der achsparallel zum Stößel 3 verlaufenden Gewindebohrung zugänglich sind. Die Mündungen münden aus der Gehäuseseitenfläche 11 offen aus, an welche auch das Stellglied (bei 9) ansetzbar ist. Infolge der beengten Raumverhältnisse und der vorgegebenen Maße üblicher Stellglieder liegt bei der Ausführungsform gemäß Figur -obere Hälfte- vorgesehenen Schraubenanordnung der Schrauben 2 die Mündung der entsprechenden Gewindebohrungen 24 innerhalb der vom Stellglied belegten Fläche, so daß die Schrauben 22 bzw. deren Eingriffsschlitze 23 nur zugänglich sind, wenn das Stellglied abgenommen ist.according to the embodiment shown in Figure 1. In the embodiment shown in Figure 2, the end of the spring 10 is supported on a support plate 20 through which the tappet 3 passes with play. With reference to Figure 2, it can be seen that the support plate can be adjusted towards the piston 5 by means of adjusting bolts 21 or adjusting screws 22 with increasing preload of the spring 10 and can be fixed in this position. The adjusting bolts 21 or adjusting screws 22 are provided in a uniform radial distribution, with their adjusting heads (slot 23) of the screw 22 being accessible through the mouth of the threaded hole running parallel to the tappet 3. The mouths open out of the housing side surface 11, to which the adjusting element (at 9) can also be attached. Due to the limited space and the specified dimensions of conventional actuators, in the embodiment according to the figure - upper half - the screw arrangement of the screws 2 provides the opening of the corresponding threaded holes 24 within the area occupied by the actuator, so that the screws 22 or their engagement slots 23 are only accessible when the actuator is removed.

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Bei der Ausbildung gemäß Figur 2 unten und Figur 3 ist bei ansonsten gleichen Raumverhältnissen die Mündung des Aufnahmekanales exzentrisch nach radial außen erweitert, so daß die Mündungen mindestens teilweise außerhalb der vom Stellglied belegten Fläche angeordnet sind, welche Fläche in Figur 3 mit 25 bezeichnet ist. Die eigentlichen Mündungen der Bohrungen 26 in denen die Bolzen 21 verschieblich angeordnet sind, liegen zwar innerhalb der von dem Stellglied abgedeckten Fläche 25, jedoch gehen die Mündungen in exzentrisch angeordnete Gewindebohrungen 27 über, die nur teilweise in der vom Stellglied belegten Fläche 25 liegen. In diese Gewindebohrungen sind Stellschrauben 28 eingeschraubt, die in ihrem Kopf Eingriffsschlitze 29 für ein Betätigungswerkzeug aufweisen, von denen mindestens ein Teilbereich außerhalb der vom Stellglied überdeckten Fläche 25 liegt. Somit sind diese Stellschrauben 28 auch bei aufgesetztem Stellglied zugänglich, so daß die Vorspannnkraft der Feder 10 auch dann eingestellt werden kann .In the design according to Figure 2 below and Figure 3, with otherwise identical spatial conditions, the mouth of the receiving channel is eccentrically expanded radially outwards, so that the mouths are at least partially arranged outside the area occupied by the actuator, which area is designated 25 in Figure 3. The actual mouths of the holes 26 in which the bolts 21 are movably arranged lie within the area 25 covered by the actuator, but the mouths merge into eccentrically arranged threaded holes 27, which only partially lie in the area 25 occupied by the actuator. Adjusting screws 28 are screwed into these threaded holes, which have engagement slots 29 in their heads for an operating tool, at least a partial area of which lies outside the area 25 covered by the actuator. Thus, these adjusting screws 28 are accessible even when the actuator is in place, so that the preload force of the spring 10 can also be adjusted.

Der Saugluftkanal 2 ist durch eine das Gehäuse 14 undThe suction air duct 2 is connected by a housing 14 and

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die den Stößel aufnehmende Gehäusekammer 6,7 mittig durchsetzende Bohrung gebildet, deren zum Stößel 3 weisende Mündungen gemäß Ausführungsbeispiel Figur 2 exzentrisch in Richtung auf den Kolben erweitert sind. Die Erweiterungen sind mit 30 bezeichnet. Hierdurch ist es möglich, die Stützplatte 20 in Richtung auf den Kolben 5 mittels der Schrauben 22 oder Bolzen 21 zu verschieben, ohne daß dadurch die Mündung des Saugluftkanales 2 wesentlich eingeengt wird. Die mittige Anordnung des Saugluftkanales ist aber wegen der engen Einbauverhältnisse und der Kombinationsmöglichkeit mit den später noch beschriebenen Teilen notwendig.the bore that passes through the middle of the housing chamber 6,7 that accommodates the tappet is formed, the openings of which pointing towards the tappet 3 are eccentrically widened in the direction of the piston according to the embodiment in Figure 2. The extensions are designated 30. This makes it possible to move the support plate 20 in the direction of the piston 5 by means of the screws 22 or bolts 21 without significantly narrowing the opening of the suction air channel 2. The central arrangement of the suction air channel is necessary, however, due to the tight installation conditions and the possibility of combining it with the parts described later.

Gemäß Ausführungsbeispiel Figur 1 ist an das Gehäuse IA auf der dem Saugnapf 1 abgewandten Seite ein etwa formgleiches zweites Gehäuseteil 31 unter Zwischenfügung eines dritten Gehäuseteiles 32 dicht angesetzt. Das zweite Gehäuseteil 31 weist einen in den Saugluftkanal 2 mündenden Kanal 2 und quer dazu einen Arbeitskanal 33 mit einer Strahlpumpe mit Düse 34 auf. Bei Druckaufgabe in den Kanal 33 (von rechts in der Zeichnungsfigur 1) wird die im Saugluftkanal 2 befindliche Luft angesaugtAccording to the embodiment in Figure 1, a second housing part 31 of approximately the same shape is tightly attached to the housing IA on the side facing away from the suction cup 1, with a third housing part 32 inserted between them. The second housing part 31 has a channel 2 opening into the suction air channel 2 and, transversely thereto, a working channel 33 with a jet pump with nozzle 34. When pressure is applied to the channel 33 (from the right in the drawing figure 1), the air in the suction air channel 2 is sucked in.

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und somit ein Vakuum in dem Kanal 2 erzeugt, während die gesamte Luftmenge in der Zeichnungsfigur 1 links abfließen kann, welche Öffnung bei 33 mit einem Schalldämpfer oder dergleichen versehen sein kann. Zudem ist es auch möglich, auf das Gehäuseteil 31 oberseitig eine Abdeckplatte anzuordnen. Das zweite Gehäuseteil weist ebenso wie alle anderen Gehäuseteile parallel zum Saugluftkanal 2 und koaxial zu den entsprechenden Durchtrittskanälen 35 des ersten Gehäuseteiles 14 verlaufende Durchtrittskanäle für Befestigungsmittel auf. Zwischen das erste Gehäuseteil 14 und den Saugnapf ist zudem eine erste Gehäuseplatte 36 eingefügt, die eine zum Saugluftkanal 2 koaxiale Durchgangsbohrung aufweist, in deren dem ersten Gehäuse 14 abgewandte Mündung ein Gewindestutzen des Saugnapfes 1 eingeschraubt ist. Auch dieses Gehäuseteil 36 weist wiederum entsprechende Durchgangsbohrungen 37 für Befestigungsmittel auf. Zwischen das erste Gehäuseteil und das zweite Gehäuseteil 31 ist das dritte Gehäuseteil 32 eingefügt, welches ein im Saugluftkanal 2 angeordnetes Rückschlagventil 38 und ein Schnellbelüftungsventil 39 aufweist, welches von außen betätigbar ist.and thus creates a vacuum in the channel 2, while the entire amount of air can flow out on the left in the drawing figure 1, which opening at 33 can be provided with a silencer or the like. In addition, it is also possible to arrange a cover plate on the top of the housing part 31. The second housing part, like all other housing parts, has passage channels for fastening means that run parallel to the suction air channel 2 and coaxially to the corresponding passage channels 35 of the first housing part 14. A first housing plate 36 is also inserted between the first housing part 14 and the suction cup, which has a through hole that is coaxial with the suction air channel 2, into the mouth of which facing away from the first housing 14 a threaded connector of the suction cup 1 is screwed. This housing part 36 also has corresponding through holes 37 for fastening means. The third housing part 32 is inserted between the first housing part and the second housing part 31, which has a check valve 38 arranged in the suction air channel 2 and a quick ventilation valve 39 which can be operated from the outside.

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Das dritte Gehäuseteil 32 weist dazu einen koaxial zum Saugluftkanal 2 liegenden Eingang 40 auf, der über eine Bohrung 41 mit einer Kammer 42 des Rückschlagventiles 38 verbunden ist. Am Boden der Kammer 42 ist ein Ventilsitz ausgebildet, der in einen Abgang 43 zum Saugluftkanal 2 mündet. Dieser ist koaxial zum Eingang 40 aber entgegengesetzt gerichtet angeordnet. Das Rückschlagventil 38 besteht im wesentlichen aus einem in eine Querbohrung eingesetzten Ventiloberteil 44 mit federbelastetem Ventilstößel 45 und Ventilkörper 46, der bei am Eingang anstehendem Unterdruck im Saugluftkanal 2 vom Ventilsitz abgehoben ist, so daß der Durchgang von 2 über 40 nach 43 zu 2 offen ist. Bei an dem Saugnapf 1 anstehendem Unterdruck und am Eingang 40 anstehendem Atmosphärendruck liegt der Ventilkörper 46, wie in Zeichnungsfigur 1 gezeigt, auf dem Ventilsitz dichtend auf. Es ist somit nach erzeugtem Vakuum nicht mehr notwendig, die vakuumerzeugende Einrichtung weiter zu betreiben, sondern das Vakuum wird selbsttätig aufrechterhalten.The third housing part 32 has an inlet 40 which is coaxial with the suction air channel 2 and which is connected to a chamber 42 of the check valve 38 via a bore 41. A valve seat is formed at the bottom of the chamber 42 and opens into an outlet 43 to the suction air channel 2. This is coaxial with the inlet 40 but arranged in the opposite direction. The check valve 38 essentially consists of a valve upper part 44 inserted into a transverse bore with a spring-loaded valve tappet 45 and valve body 46 which is lifted off the valve seat when there is negative pressure at the inlet in the suction air channel 2, so that the passage from 2 via 40 to 43 to 2 is open. When there is a negative pressure on the suction cup 1 and atmospheric pressure on the inlet 40, the valve body 46, as shown in drawing figure 1, rests on the valve seat in a sealing manner. Once the vacuum has been generated, it is therefore no longer necessary to continue operating the vacuum-generating device, but the vacuum is maintained automatically.

Der Ventilstößel 45 weist eine Bohrung 47,48 auf, mittels derer der Eingang 40 des dritten Gehäuseteiles 32 mitThe valve tappet 45 has a bore 47,48 by means of which the inlet 40 of the third housing part 32 with

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einer Kammer 49 in Verbindung steht, die zwischen Ventiloberteil 44 und Stößel 45 ausgebildet ist und in der die auf den Stößel 45 einwirkende Schließfeder angeordnet ist. Diese Anordnung dient zum Druckausgleich und zur Vermeidung des Aufbaues eines Gaspolsters innerhalb der Kammer 49.a chamber 49 which is formed between the valve upper part 44 and the tappet 45 and in which the closing spring acting on the tappet 45 is arranged. This arrangement serves to equalize the pressure and to prevent the build-up of a gas cushion within the chamber 49.

Die den Ausgang bildende Bohrung 43 des dritten Gehäuseteiles 32 ist über eine Querbohrung 50 mit der Atmosphäre verbunden, in welche Bohrung das Schnellbelüftungsventil 39 eingesetzt ist. Das Schnei!belüftungsventil ist in der Zeichnungsfigur 1 in der Schließlage gezeigt, wobei die Schließlage durch eine Schließfeder erzeugt ist. Mittels einer entgegen der Schließrichtung aufgebrachten Kraft, beispielsweise mittels eines Druckluftstoßes über die außenliegende Öffnung des Schnellbelüftungsventiles 39 kann das Ventil in die Offenlage überführt und somit der Saugluftkanal 2 belüftet werden, um das Vakuum abzubauen.The hole 43 of the third housing part 32, which forms the outlet, is connected to the atmosphere via a cross hole 50, into which hole the quick ventilation valve 39 is inserted. The quick ventilation valve is shown in the drawing figure 1 in the closed position, the closed position being generated by a closing spring. By means of a force applied in the opposite direction to the closing direction, for example by means of a compressed air blast via the external opening of the quick ventilation valve 39, the valve can be moved to the open position and the suction air channel 2 can thus be ventilated in order to reduce the vacuum.

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Die Erfindung ist nicht auf die Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern im Rahmen der Offenbarung vielfach variabel .The invention is not limited to the embodiments, but is variable in many ways within the scope of the disclosure.

Alle neuen, in der Beschreibung und/oder Zeichnung offenbarten Einzel- und Kombinationsmerkmale werden als erfindungswesentlich angesehen.All new individual and combination features disclosed in the description and/or drawing are considered essential to the invention.

Claims

Baukhage 10583/92 Protection claims:

1. Suction gripping device for lifting and holding workpieces, e.g. flat piece goods, with a housing to which a suction cup can be attached, the interior of which is connected to a suction air duct formed in the housing, which is connected to a negative pressure generating device, characterized in that a plunger (3) is arranged in the suction air duct (2) which, when there is negative pressure in the suction line, is adjusted from a rest position to a working position in which the plunger (3) actuates an actuator, e.g. a valve or a proximity switch.

2. Suction gripping device according to claim 1,

characterized in that the tappet (3) is part of a piston (5) which is displaceable in a housing bore (6,7) directed transversely to the suction air channel (2), the end face of the piston (5) facing away from the tappet (3) being connected to the outside atmosphere via housing openings (8)

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and the end face from which the tappet (3) protrudes is connected to the suction air channel (2), whereby the tappet (3) is guided with its free end in a housing bore (7), into which housing bore (7) the actuator actuated by the tappet (3) is inserted or to which housing bore (7) the actuator is attached, whereby the piston (5) and/or the tappet (3) is urged into the rest position by means of a spring (10) and is adjusted in the working position against the force of the spring (10).

3. Suction gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that the housing chamber (6, 7) receiving the tappet (3) together with the piston (5) runs transversely to the course of the suction air channel (2) and the insertion or attachment opening (9) for the actuator is designed to be freely accessible on a housing side surface (11), while the insertion opening of the housing chamber (7) for the tappet (3) together with the piston (5) is freely accessible on the housing side surface (12) opposite this and is connected by means of a through-

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closed by a closure plate (13) having perforations (8).

4. Suction gripping device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the piston (5) is sealed against the cylindrical chamber wall by means of a sliding seal.

5. Suction gripping device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the piston (5) is sealed against the insert opening by a sealing film (15) tightly clamped to the chamber wall and resting against the piston end face.

6. Suction gripping device according to claim 5,

characterized in that the piston end face is connected to the housing chamber (6) and thus to the suction air channel (2) through a bore (16,17), which bore (16,17) passes through the center of the piston (5) and emerges radially from the tappet (3).

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7. Suction gripping device according to claim 6,

characterized in that the piston end face has a flat recess (18) in the middle, to which the sealing film (15) is applied when suction air is present.

8. Suction gripping device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the spring (10) is formed by a helical spring which coaxially surrounds the plunger (3), which is supported with one end on the underside of the piston (5) and with its other end on a housing shoulder (19) or a support plate (20) which is supported fixedly on the housing and through which the plunger (3) passes with play.

9. Suction gripping device according to claim 8,

characterized in that the support plate (20) is adjustable towards the piston (5) by means of adjusting bolts (21) or screws (22) with increasing preload of the spring (10) and can be locked in this position.

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10. Suction gripping device according to claim 9,

characterized in that the adjusting bolts (21) or screws (22) are provided uniformly radially distributed, the adjusting heads of which are accessible through the mouth of threaded bores (24) or the like running axially parallel to the tappet (3), the mouths opening openly out of the housing side surface (11) to which the adjusting element is attached.

11. Suction gripping device according to claim 10,

characterized in that the orifices are arranged outside the area (25) occupied by the actuator.

12. Suction gripping device according to claim 10,

characterized in that the orifices are arranged in the surface (25) occupied by the actuator, the bolts (21) are displaceable in the bores and the orifices merge into threaded bores (27) running eccentrically to the bores, which are only partially in the surface (25) occupied by the actuator

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and are screwed into the adjusting screw (28), which have engagement slots (29) in their head for an actuating tool, at least a partial area of which lies outside the area (25) covered by the actuator.

13. Suction gripping device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the suction air channel (2) is formed by a bore centrally penetrating the housing (14) and the housing chamber (6, 7) receiving the plunger (3), the mouths (30) of which pointing towards the plunger (3) are eccentrically widened in the direction of the piston (5).

14. Suction gripping device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the housing (14) has passage channels (35, 35') for fastening means running parallel to the suction air channel (2) and optionally transversely thereto.

15. Suction gripping device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the housing (14) is

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on the side facing away from the suction cup (1), a second housing part (31) of approximately the same or similar shape is attached tightly, indirectly or with the interposition of a third housing part (32), which has a channel (2) opening into the suction air channel (2) and, transversely thereto, a working channel (33) with a jet pump.

16. Suction gripping device according to claim 15, characterized in that the jet pump has a nozzle (34) in the working channel (33).

17. Suction gripping device according to claim 14 or 15, characterized in that the second housing part (31) has passage channels for fastening means parallel to the suction air channel (2) and coaxial to the corresponding passage channels (35) of the first housing part (14).

18. Suction gripping device according to one of claims 1 to 17, characterized in that between the first housing (14) and the suction cup (1) a

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Housing plate (36) is inserted, which has a through hole coaxial with the suction air channel (2), into the opening of which facing away from the first housing (14) a threaded connector of the suction cup (1) can be screwed.

19. Suction gripping device according to one of claims 1 to 18, characterized in that the third housing part (32) is fitted in front of the first housing (14) or between the second housing part (31) and the first housing (14), which has a check valve (38) arranged in the suction air channel (2) and/or a quick vent valve (39) which can be actuated from the outside.

20. Suction gripping device, in particular according to claim 19, characterized in that the third housing part (32) has an inlet (40) which is coaxial with the suction air channel (2) and which is connected via a bore (41) to a chamber (42) of the check valve (38), that a valve seat is formed on the bottom of the chamber (42) which

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Outlet (43) opens into the suction air channel (2), which runs coaxially to the inlet (40) but in the opposite direction, in particular the check valve (38) consists of a valve upper part (44) inserted into a transverse bore of the third housing (32) with a spring-loaded valve tappet (45) and valve body (46), which is lifted off the valve seat when there is negative pressure in the suction air channel (2) at the inlet (40), but rests sealingly on the valve seat when there is negative pressure on the suction cup (1) and atmospheric pressure at the inlet (40).

21. Suction gripping device according to claim 20, characterized in that the valve tappet (45) has a bore (47, 48) by means of which the inlet (40) of the third housing part (32) is connected to a chamber (49) which is formed between the valve upper part (44) and the tappet (45) and in which the closing spring acting on the tappet (45) is arranged.

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22. Suction gripping device in particular according to claim 19, characterized in that the bore of the third housing part (32) forming the outlet (43) can be connected to the atmosphere via a transverse bore (50) into which or in front of which the quick-vent valve (39) is inserted.

23. Suction gripping device according to claim 22,

characterized in that the quick-venting valve (39) is held in the closed position under spring preload and can be moved into the open position by means of a force applied against the closing direction, e.g. a burst of compressed air.