DE920618C

DE920618C - Gyrocompass

Info

Publication number: DE920618C
Application number: DEA3690D
Authority: DE
Inventors: Klaus Peter Dr-Ing Schweimer
Original assignee: Anschuetz and Co GmbH
Current assignee: Raytheon Anschuetz GmbH
Priority date: 1943-05-27
Filing date: 1943-05-27
Publication date: 1954-11-25

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Kreiselkompaß mit motorisch nachgedrehtem Tragsystem, dessen Wendemotor durch eine dem Stellungsfehler entsprechende Wechselspannung gesteuert wird. Das den Stellungsfehler abfühlende Meßwerk erzeugt diese Spannung auf induktivem Wege oder durch Verstellen von Flüssigkeitswiderständen, beispielsweise so, wie dies in der deutschen Patentschrift 556 193 in Abb. 4 gezeigt ist. Bei Anordnungen dieser Art neigt das nachgedrehte System zu Pendelbewegungen um die Sollage. Diese zu unterdrücken ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung. Sie wird dadurch gelöst, daß eine auf den Wendemotor wirkende Wirbelstrombremse durch einen von der Fehlerspannung gesteuerten Magnetverstärker in der Weise gespeist wird, daß das Bremsmoment mit abnehmendem Stellungsfehler des Tragsystems stetig wächst, um Pendelungen um die Sollstellung zu unterdrücken. Es wird dadurch erreicht, daß das Tragsystem dem richtungweisenden System jederzeit mit hoher Genauigkeit folgt.The invention relates to a gyro compass with a motorized support system, whose turning motor is controlled by an alternating voltage corresponding to the position error. That The measuring mechanism which senses the position error generates this voltage inductively or through Adjustment of fluid resistances, for example as described in the German patent specification 556 193 is shown in Fig. 4. In arrangements of this type, the rotated system tends to oscillate about the target position. The object of the present invention is to suppress these. she is achieved in that an eddy current brake acting on the turning motor by one of the Error voltage controlled magnetic amplifier is fed in such a way that the braking torque with decreasing positional error of the support system steadily grows to oscillations around the target position to suppress. It is achieved in that the support system is the directional system always follows with high accuracy.

Die Erfindung lehnt sich an eine bekannte Anlage zur elektrischen Fernübertragung von Drehbewegungen an, bei welcher Geber und Empfänger nach Art von Drehtransformatoren ausgebildet sind und eine dem jeweiligen Stellungsunterschied entsprechende Wechselspannung erzeugen, die einen den Empfänger antreibenden Motor steuert. Bei einer derartigen Anlage ist die Maßnahme bekannt, durch diese Wechselspannung nicht nur den Motor, sondern auch eine mit ihm gekuppelte Wirbelstrombremse derart zu steuern, daß das BremsmomentThe invention is based on a known system for the electrical remote transmission of rotary movements at which transmitter and receiver are designed like rotary transformers and generate an alternating voltage corresponding to the respective position difference, which one controls the motor driving the receiver. In such a system, the measure is known through this alternating voltage not only the motor, but also an eddy current brake coupled to it to control so that the braking torque

mit abnehmendem Stellungsmelder des Empfängers stetig wächst (vgl. französische Patentschrift 844 984). Auch bei dieser Anordnung wird die Bremse durch einen Verstärker gespeist, dessen Eingangskreis von der Fehlerspannung gesteuert wird. Im Gegensatz zur vorliegenden Erfindung handelt es sich bei diesem Verstärker jedoch um eine gittergesteuerte Röhrenanordnung, der gegenüber der erfindungsgemäß zur Verwendung gelangende Magnetverstärker den Vorteil einer höheren Unempfindlichkeit gegen Erschütterungen und daher eine größere Betriebssicherheit und höhere Lebensdauer bietet. Die Wirkung des Magnetverstärkers beruht bekanntlich darauf, daß sich der induktive Widerstand einer mit Gleichstrom vormagnetisierten Drosselspule bei einer vergleichsweise geringen Änderung des Gleichstromes in einem sehr viel höheren Maße ändert. Für die Zwecke der vorliegenden Erfindung wird also die mit dem Stellungsfehler wachsende Wechselspannung gleichgerichtet und zur Vormagnetisierung einer Drosselspulenanordnung benutzt. Diese Drosselspulen steuern einen Wechselstrom, der gleichgerichtet der Wirbelstrombremse zugeführt wird und diese um so stärker erregt, je geringer der vom Empfänger gelieferte Eingangsstrom des Magnetverstärkers wird. with decreasing position indicator of the receiver steadily growing (see French patent specification 844 984). In this arrangement, too, the Brake powered by an amplifier whose input circuit is controlled by the fault voltage. In contrast to the present invention, however, this amplifier is a grid-controlled one Tube arrangement compared to the magnetic amplifier used in accordance with the invention the advantage of a higher insensitivity to vibrations and therefore a greater one Offers operational reliability and a longer service life. The effect of the magnetic amplifier is known to be based on the fact that the inductive resistance a choke coil biased with direct current with a comparatively small change of the direct current changes to a much greater extent. For the purposes of the present invention the alternating voltage, which increases with the positional error, is rectified and used for the premagnetization of a choke coil arrangement. These reactors control an alternating current, which rectifies the eddy current brake is supplied and this is all the more excited, the lower the input current of the magnetic amplifier supplied by the receiver.

Vorzugsweise ist hierbei die Wirbelstrombremse unter Zwischenschaltung eines Gleichrichters parallel zu einer zweier in Reihe geschalteter Drosselspulgruppen geschaltet, deren Induktivität durch Vormagnetisierung mittels eines mit dem Stellungsfehler wachsenden gleichgerichteten Stromes gegenläufig verändert wird.The eddy current brake is preferably parallel with the interposition of a rectifier connected to one of two inductor groups connected in series, the inductance of which is due to premagnetization by means of a rectified current increasing with the position error is changed.

In der Zeichnung ist das Schaltschema des Gegen-Standes der Erfindung wiedergegeben.In the drawing, the circuit diagram of the subject matter of the invention is shown.

Das richtungweisende System des Kompasses befindet sich in einer Kugel aus nichtleitendem Werkstoff, die innerhalb einer Hüllkugel in einer Elektrolytflüssigkeit schwimmt und auf ihrem Äquator mit einem halbkreisförmigen leitenden Streifen 32 versehen ist. Diesem wird Strom in hier nicht näher interessierender Weise über eine Leitung 29 zugeführt. Die Hüllkugel hat zwei leitende Flächen 33 und 34, und sie wird durch den Nachlauf motor 35 so angetrieben, daß die beiden Flächen 33, 34 den Enden des Streifens 32 gegenüberstehen. Zu diesem Zweck bilden die Flüssigkeitswiderstände zwischen den Flächen 33 und 34 einerseits und dem Streifen 32 andererseits zwei Zweige einer Widerstandsbrücke, deren beide anderen Zweige aus den Hälften der Primärwicklung eines Eingangswandlers EU₁ bestehen. Die Brücke wird über die Wicklung II des Hilfswandlers HW mit Wechselspannung von 120 V 330 Hz gespeist. Bei Verstimmung der Brücke durch Verdrehen der Hüllkugel entsteht über der Primärwicklung des Eingangsübertragers EU₁ eine Fehlerspannung. Diese wird über die Sekundärwicklung einer aus vier Trockengleichrichterstrecken G₁... G₄ bestehenden Anordnung, in der Fernmeldetechnik als Ringmodulator gebräuchlich, zugeführt. Diese Gleichrichteranordnung wird andererseits über die Wicklung III des Hilfswandlers HW mit einer konstanten Spannung von 330 Hz gespeist. Den Ausgang der phasenempfindlichen Gleichrichterschal'tung bilden die Mitten 45 und 46 der Sekundärwicklung des Eingangsübertragers EU₁ und der Wicklung III des Hilfswandlers HW. Die vier Gleichrichter arbeiten unter der Wirkung der Hilfsspannung wie periodisch sich öffnende und schließende Schalter. Während der einen Halbwelle werden z. B. die Gleichrichter G₁ und G₃, während der anderen Halbwelle die Gleichrichter G₂ und G₄ von Strom durchflossen und damit als Schalter geschlossen. Die beiden anderen Gleichrichter sind jeweils während der Halbwelle infolge der in der umgekehrten Richtung anliegenden Spannung gesperrt und damit als Schalter geöffnet.The directional system of the compass is located in a ball made of non-conductive material, which floats in an electrolyte fluid within an envelope and is provided with a semicircular conductive strip 32 on its equator. Current is supplied to this via a line 29 in a manner which is not of further interest here. The envelope ball has two conductive surfaces 33 and 34, and it is driven by the trailing motor 35 so that the two surfaces 33, 34 face the ends of the strip 32. For this purpose, the liquid resistances between the surfaces 33 and 34 on the one hand and the strip 32 on the other hand form two branches of a resistance bridge, the other two branches of which consist of the halves of the primary winding of an input transducer EU ₁ . The bridge is fed with AC voltage of 120 V 330 Hz via winding II of the auxiliary converter HW. If the bridge is detuned by twisting the enveloping sphere, an error voltage arises across the primary winding of the input transformer EU _1. This is fed via the secondary winding to an _{arrangement consisting of four dry rectifier sections G 1} ... G ₄ , commonly used in telecommunications as a ring modulator. On the other hand, this rectifier arrangement is fed with a constant voltage of 330 Hz via the winding III of the auxiliary converter HW. The output of the phase-sensitive rectifier circuit is formed by the centers 45 and 46 of the secondary winding of the input transformer EU ₁ and the winding III of the auxiliary converter HW. The four rectifiers work under the effect of the auxiliary voltage like periodically opening and closing switches. During one half-wave z. B. the rectifiers G ₁ and G ₃ , during the other half-wave, the rectifiers G ₂ and G ₄ flowed through and thus closed as a switch. The other two rectifiers are blocked during the half-wave due to the voltage applied in the opposite direction and are thus opened as switches.

Entsteht nun an der Sekundärwicklung des Eingangsübertragers EU₁ infolge der Verstimmung der Brücke nach einer Seite eine mit der Hilfsspannung gleichphasige Fehlerspannung, so bildet sich an den Ausgangsklemmen eine pulsierende Gleichspannung aus, wobei z. B. die Klemme 45 positiv ist. Entsteht infolge Verstimmung der Brücke nach der anderen Seite eine gegenüber der Hilfsspannung gegenphasige Spannung, so ist am Ausgang die Gleichspannung an der Klemme 46 positiv. Während dieses Gleichrichtervorganges ist für die Dauer einer Halbperiode immer nur die Spannung an einer Hälfte der Sekundärwicklung des Eingangsübertragers wirksam, während die Spannung an der anderen Hälfte durch die wie geöffnete Schalter wirkenden Gleichrichter gesperrt wird. In der nächsten Halbperiode ist die Spannung an der anderen Wicklungshälfte wirksam.If an error voltage in phase with the auxiliary voltage arises on the secondary winding of the input transformer EU ₁ as a result of the detuning of the bridge to one side, a pulsating DC voltage is formed at the output terminals. B. the terminal 45 is positive. If, as a result of the detuning of the bridge on the other side, a voltage in phase opposition to the auxiliary voltage occurs, the DC voltage at terminal 46 is positive at the output. During this rectification process, only the voltage on one half of the secondary winding of the input transformer is effective for the duration of a half cycle, while the voltage on the other half is blocked by the rectifier acting like an open switch. In the next half cycle, the voltage on the other half of the winding is effective.

Diese gleichgerichtete Spannung wird über den Regelwiderstand R_reg dem eigentlichen Nachdrehverstärker zugeführt. Mit Hilfe dieses Regelwiderstandes kann man die Gesamtverstärkung der An-Ordnung der Belastung (Anzahl der Tochterkompasse) anpassen.This rectified voltage is fed to the actual rotary amplifier via the variable resistor R _reg. With the help of this rheostat, the overall gain can be adjusted to the order of the load (number of subsidiary compasses).

Der Nachdrehverstärker ist wieder als Wechselstrombrücke ausgebildet. Zwei Brückenzweige werden durch je zwei Paare von Verstärkerdrosseln VD₁ . . . FD₄ mit Eisenkernen, die beiden anderen Zweige durch die Sekundärwicklungen des Betriebswandlers BW₁ gebildet, der die Brücke mit Wechselstrom von 330 Hz speist. Im Nullzweig der Brücke liegt die Drehphase des Wendemotors. Die Verstärkerdrosseln haben je drei Wicklungen I bis III. Die vom Steuergleichstrom durchflosseneh Wicklungen I je eines Drosselpaares sind gegensinnig in Reihe geschaltet, so daß von den Wicklungen II in ihnen induzierte gleichphasige Wechselspannungen sich aufheben. Die Wicklungen II sind die in die Brücke eingeschalteten Arbeitswicklungen. Sie sind paarweise gleichsinnig in Reihe geschaltet. Die Wicklungen III werden von einem Gleichstrom gespeist, der über die Gleichrichter G₅ iao und G₆ aus den Brückenzweigen entnommen wird. Sie sind auch paarweise gegensinnig in Reihe geschaltet, damit sich von den Wicklungen II induzierte Spannungen aufheben.The rotary amplifier is again designed as an alternating current bridge. Two bridge branches are formed by two pairs of amplifier chokes VD ₁ . . . FD ₄ with iron cores, the other two branches formed by the secondary windings of the operating converter BW ₁ , which feeds the bridge with alternating current of 330 Hz. The turning phase of the turning motor is in the zero branch of the bridge. The amplifier chokes each have three windings I to III. The windings I of each pair of chokes through which the control direct current flows are connected in series in opposite directions, so that in-phase alternating voltages induced in them by the windings II cancel each other out. The windings II are the working windings switched into the bridge. They are connected in series in pairs in the same direction. The windings III are fed by a direct current which is taken from the bridge _{branches via the rectifiers G 5} iao and G _6. They are also connected in series in opposite directions in pairs so that the voltages induced by the windings II cancel each other out.

Ist die Eingangsspannung Null (die Kompaßbrücke ist abgeglichen), so sind die in den Brücken-If the input voltage is zero (the compass bridge is balanced), the values in the bridge

zweigen fließenden Ströme gleich groß. Über die Gleichrichter G₅ und G₆ werden die beiden Drosselpaare mit den gleichen Gleichströmen vorbelastet, so daß die Induktivitäten in beiden Brückenzweigen gleich groß sind. Die Spannung an der Drehphase des Wendemotors 35 ist Null, und der Wendemotor bleibt in Ruhe.branch flowing streams of equal size. The two pairs of inductors are preloaded with the same direct currents via the rectifiers G ₅ and G ₆ , so that the inductances in both bridge branches are the same. The voltage at the rotational phase of the reversing motor 35 is zero, and the reversing motor remains at rest.

Entsteht infolge Verstimmung der Kompaßbrücke an den Eingangsklemmen 46 und 47 des Nachdrehverstärkers eine Gleichspannung, beispielsweise mit positivem Vorzeichen an der Klemme 47, so wird in dem Drosselpaar VD₁, VD₂ der in den Steuerwicklungen I fließende Gleichstrom die Wirkung des Gleichstromes in den Wicklungen III unterstützen, so daß die Induktivität der Arbeitswicklungen II weiter verringert wird. In dem Drosselpaar VD_V VD₁ wird dagegen der in den Steuerwicklungen I fließende Gleichstrom die Wirkung des in den Wicklungen III fließenden Gleich-If, as a result of the detuning of the compass bridge at the input terminals 46 and 47 of the rotary amplifier, a direct voltage, for example with a positive sign at terminal 47, occurs, the direct current flowing in the control windings I in the choke pair VD ₁ , VD ₂ becomes the effect of the direct current in the windings III support so that the inductance of the working windings II is further reduced. In the choke pair VD _V VD ₁ , on the other hand, the direct current flowing in the control windings I becomes the effect of the direct current flowing in the windings III.

ao stromes schwächen, so daß die Induktivität der Arbeitswicklungen II vergrößert wird. Dadurch wird das Gleichgewicht der Verstärkerbrückenschaltung gestört. An der Drehphase des Wendemotors entsteht eine Wechselspannung, durch dieao current weaken, so that the inductance of the working windings II is increased. Through this the balance of the amplifier bridge circuit is disturbed. At the turning phase of the turning motor creates an alternating voltage through which

as der Wendemotor angetrieben wird. Der Brückenteilstrom durch die Drosseln VD₁, VD₂ wird bei der Verstimmung vergrößert, der durch die Drosseln VD_S, VD₄ verkleinert. Dadurch werden auch die in den Wicklungen III fließenden Gleichströme größer bzw. kleiner, wodurch die durch den Steuergleichstrom ausgelöste Änderung der Induktivität der Verstärkerdrosseln nach Art einer Rückkopplung unterstützt wird.as the turning motor is driven. The partial bridge current through the throttles VD ₁ , VD ₂ is increased in the detuning, while that through the throttles VD _S , VD _{4 is} reduced. As a result, the direct currents flowing in the windings III also become larger or smaller, as a result of which the change in the inductance of the amplifier chokes triggered by the control direct current is supported in the manner of a feedback.

Entsteht infolge Verstimmung der Kompaßbrücke in der anderen Richtung an den Eingangsklemmen des Verstärkers eine Gleichspannung mit positivem Vorzeichen an der Klemme 46, so läuft der ganze Vorgang entsprechend umgekehrt ab. Die Induktivität des Drosselpaares VD₃, VD₄ wirdIf, as a result of detuning the compass bridge in the other direction at the input terminals of the amplifier, a DC voltage with a positive sign occurs at terminal 46, the whole process is reversed accordingly. The inductance of the pair of chokes VD ₃ , VD ₄ is

kleiner, die des Drosselpaares FD₁, VD₂ wird größer. Die Drehphase des Wendemotors bekommt eine um i8o° gedrehte Wechselspannung, so daß der Geber in der anderen Richtung angetrieben wird.smaller, that of the throttle pair FD ₁ , VD ₂ becomes larger. The turning phase of the reversing motor receives an alternating voltage rotated by 180 °, so that the encoder is driven in the other direction.

Durch entsprechende Polung ist dafür gesorgt, daß der Sendemotor 35 stets in der Richtung angetrieben wird, daß die Kompaßbrücke neu abgeglichen und die Fehlerspannung zu Null wird. Parallel zur Wendephase liegt ein Kondensator zur Unterdrückung störender Oberwellen. Ebenso liegen am Eingang des Verstärkers und an den Sekundär sei ten der Gleichrichter Kondensatoren zur.Glättung der Gleichspannung.Corresponding polarity ensures that the transmission motor 35 is always driven in that direction the compass bridge will be rebalanced and the error voltage will be zero. A capacitor is located parallel to the turning phase to suppress disturbing harmonics. Also at the input of the amplifier and at the On the secondary side, the rectifier capacitors for smoothing the DC voltage.

Um zu verhindern, daß die Übertragung bei großer Verstärkung zum Pendeln um die Nullage kommt, ist der Wendemotor 35 mit einer Bremswicklung B versehen, die den Anker nach dem Prinzip einer Wirbelstrombremse in der Nähe des Nullpunktes abbremsen kann. Zu diesem Zweck muß die Bremswicklung mit Gleichstrom erregt werden, wenn die Kompaßwechselstrombrücke dem Abgleich nahe ist, d. h. wenn die Fehlerspannung klein bzw. Null wird. Die erforderliche Bremsspannung wird nun erfindungsgemäß in einem magnetischen Verstärker durch die Fehlerspannung gesteuert. In order to prevent the transmission from swinging around the zero position when the gain is high, the reversing motor 35 is provided with a braking winding B which can brake the armature in the vicinity of the zero point according to the principle of an eddy current brake. For this purpose, the brake winding must be excited with direct current when the compass alternating current bridge is close to the adjustment, ie when the error voltage becomes small or zero. According to the invention, the required braking voltage is now controlled in a magnetic amplifier by the error voltage.

Nach dem oben angegebenen Prinzip eines magnetischen Verstärkers muß die Fehlerspannung zunächst gleichgerichtet werden. Sie wird deshalb über den Eingangsübertrager EU₂ der Graetz-Gleichrichterschaltung G₇ zugeführt. Die darin erzeugte Gleichspannung steuert das Verstärkerdrosselpaar VD₅, VD₆. Die Steuerwicklungen I dieser Drosseln sind wieder gegensinnig, die Arbeitswicklungen II gleichsinnig in Reihe geschaltet. Diese Arbeitswicklungen liegen in Reihe mit den Arbeitswicklungen eines zweiten Verstärkerdrosselpaares VD₇, VD₈ in einem Wechselstromkreis, der über den Betriebswandler BW₂ mit Wechselstrom von 330 Hz gespeist wird. Die beiden Drosselpaare wirken wie eine Spannungsteilerschaltung mit zwei regelbaren Widerständen, wobei von dem Drosselpaar VD₅, VD₆ die Nutzspannung abgenommen wird. Da die Wirbelstrombremse mit Gleichstrom gespeist werden muß, muß die Nutzspannung gleichgerichtet werden. Das besorgt die Graetz-Gleichrichterschaltung G₈. Bevor der Gleichstrom die Bremswicklung durchfließt, wird er noch über die Steuerwicklungen I des Drosselpaares VD₇, VD₈ geleitet.According to the principle of a magnetic amplifier given above, the error voltage must first be rectified. It is therefore fed to the Graetz rectifier circuit G ₇ via the input transformer EU _2. The DC voltage generated therein controls the pair of amplifier chokes VD ₅ , VD ₆ . The control windings I of these chokes are again in opposite directions, the working windings II connected in series in the same direction. These working windings are in series with the working windings of a second pair of amplifier chokes VD ₇ , VD ₈ in an alternating current circuit which is fed with alternating current of 330 Hz via the operating converter BW _2. The two pairs of chokes act like a voltage divider circuit with two controllable resistors, the useful voltage being taken from the pair of chokes VD ₅ , VD _6. Since the eddy current brake must be fed with direct current, the useful voltage must be rectified. This is done by the Graetz rectifier circuit G ₈ . Before the direct current flows through the brake winding, it is passed through the control windings I of the inductor pair VD ₇ , VD ₈ .

Ist die Fehlerspannung Null, dann liegt auch keine Gleichspannung an den Steuerwicklungen des Drosselpaares VD₅, VD₆. Dessen Induktivität und damit sein Wechselstromwiderstand sind groß. Folglich ist auch der an ihm liegende Anteil der Betriebswechselspannung groß. Der von dem Gleichrichter G₈ abgegebene Gleichstrom verringert beim Durchfließen der Steuerwicklungen I des Drosselpaares VD₇, VD₈ dessen Induktivität und damit seinen Wechselstromwiderstand, so daß an ihn nur ein kleiner Teil der Betriebswechselspannung abfällt. Bei abgeglichener Kompaßbrücke wird also die Bremsspannung groß.If the error voltage is zero, then there is also no DC voltage across the control windings of the inductor pair VD ₅ , VD ₆ . Its inductance and thus its alternating current resistance are high. As a result, the portion of the AC operating voltage on it is also large. The direct current output by the rectifier G ₈ reduces its inductance and thus its alternating current resistance when it flows through the control windings I of the pair of inductors VD ₇ , VD ₈ , so that only a small part of the operating alternating voltage drops across it. When the compass bridge is balanced, the braking voltage is high.

Ist die Kompaßbrücke verstimmt, so entsteht an den Wendeleitstücken 33, 34 eine Fehlerspannung. Diese wird nach Gleichrichtung im Gleichrichter G₇ den Steuerwicklungen I des Drosselpaares VD₅, VD₆ zugeführt. Dadurch verringern sich die Induktivität dieses Drosselpaares und sein Wechseistromwiderstand und der an ihm liegende Anteil der Betriebsspannung ebenfalls. Der Gleichrichter G₈ gibt einen verringerten Gleichstrom ab. Dadurch werden die Induktivität und der Wechselstromwiderstand des Drosselpaares VD₇, VD₈ größer, wodurch die gewünschte Verringerung des Gleichstromes noch weiter unterstützt wird. Je größer also die Fehlerspannung am Eingang ist, um so kleiner wird die der Bremswicklung des Wendemotors zugeführte Gleichspannung und um so geringer wird die Bremswirkung der Anordnung.If the compass bridge is out of tune, an error voltage arises at the turning guide pieces 33, 34. After rectification in the rectifier G _7, this is fed to the control windings I of the inductor pair VD ₅ , VD _6. This also reduces the inductance of this pair of chokes and its AC resistance and the portion of the operating voltage that is applied to it. The rectifier G ₈ outputs a reduced direct current. This increases the inductance and the alternating current resistance of the pair of inductors VD ₇ , VD ₈ , which further supports the desired reduction in the direct current. The greater the error voltage at the input, the lower the DC voltage supplied to the brake winding of the reversing motor and the lower the braking effect of the arrangement.

Claims

PATENT CLAIMS:

i. Gyro compass with a motorized carrying system, its turning motor is controlled by an alternating voltage corresponding to the position error, thereby

characterized in that an eddy current brake acting on the turning motor by one of the error voltage controlled magnetic amplifier is fed in such a way that the Braking torque with decreasing positional error of the support system increases steadily to sway to suppress the debit position.

2. Gyro compass according to claim i, characterized in that the eddy current brake (J5) with the interposition of a rectifier (G ₈ ) is connected in parallel to one (VD ₅ , VD ₆ ) of two series-connected inductor groups, the inductance of which is through bias by means of a with the Position error increasing rectified current is changed in opposite directions, while the other inductor group (VD ₇ , VD ₈ ) is premagnetized by the braking current.

1 sheet of drawings