DE9112469U1

DE9112469U1 - Lifting device with a gripper adapted to a surface of a workpiece

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Publication number: DE9112469U1
Application number: DE9112469U
Authority: DE
Original assignee: KIESSL RUDOLF 3522 BAD KARLSHAFEN DE
Current assignee: KIESSL RUDOLF 3522 BAD KARLSHAFEN DE
Priority date: 1991-10-07
Filing date: 1991-10-07
Publication date: 1991-12-12
Anticipated expiration: 2001-10-08

Description

13.571/KÖ613.571/KÖ6

Rudolf Kiessl, Am Kaiserstein 6, 3522 Bad KarlshafenRudolf Kiessl, Am Kaiserstein 6, 3522 Bad Karlshafen

Hebevorrichtung mit einem an eine Oberfläche eines Werkstücks angepaßten GreiferLifting device with a gripper adapted to a surface of a workpiece

Die Erfindung bezieht sich auf eine Hebevorrichtung mit einem an eine Oberfläche eines Werkstücks angepaßten Greifer, wobei in dem Greifer eine der Oberfläche des Werkstücks zugewandte, quer zur Heberichtung verlaufende, U-förmige Nut vorgesehen ist, deren Öffnung durch eine elastische Wandung abgedeckt ist, und wobei die rückwärtige Seite der Wandung mit einer Quelle für ein unter Druck stehendes Fluidum über eine Steuereinrichtung verbindbar ist. Eine derartige Hebevorrichtung ist relativ genau auf die zu hebenden Werkstücke abgestimmt und ergreift die Werkstücke, sobald die rückwertige Seite der Wandung mit der Quelle verbunden wird. Hierdurch dehnt sich die Wandung in Richtung auf das Werkstück aus und legt sich an dessen Oberfläche an. Durch die Haftreibung zwischen der Wandung und der Oberfläche desThe invention relates to a lifting device with a gripper adapted to a surface of a workpiece, whereby in the gripper a U-shaped groove facing the surface of the workpiece, running transversely to the lifting direction, is provided, the opening of which is covered by an elastic wall, and whereby the rear side of the wall can be connected to a source for a pressurized fluid via a control device. Such a lifting device is relatively precisely matched to the workpieces to be lifted and grips the workpieces as soon as the rear side of the wall is connected to the source. As a result, the wall expands in the direction of the workpiece and lies against its surface. Due to the static friction between the wall and the surface of the

Werkstücks wird das Werkstück gehalten. Mit der Ausdehnung der Wandung sind nur gewisse Toleranzen zwischen der Dimensionierung des Greifers und des Werkstücks zu überbrücken. Andererseits erfolgt jedoch das Ergreifen des Werkstücks in sehr kurzer Zeit, da hierbei keine aufwendige Anpassung des Greifers an das Werkstück erfolgt.The workpiece is held by the gripper. With the expansion of the wall, only certain tolerances between the dimensions of the gripper and the workpiece have to be bridged. On the other hand, however, the workpiece is gripped in a very short time, since no complex adjustment of the gripper to the workpiece is required.

Eine Hebevorrichtung der eingangs beschriebenen Art ist aus der DE-OS 28 45 093 bekannt. Die U-förmige Nut macht hierbei nahezu die gesamte Erstreckung des Greifers in Heberichtung aus. Die elastische Wandung erstreckt sich über die Ausdehnung der Nut hinweg und ist mit dem Material des Greifers dichtend verbunden. Der über die Quelle mit dem Fluidum beauschlagbare Raum wird so einerseits durch das Material des Greifers und andererseits durch die elastische Membran begrenzt. Sowohl die Nut in dem Material des Greifers als auch die elastische Wandung sind bei der bekannten Hebevorrichtung umlaufend ausgebildet. Dies gilt gleichermaßen für eine mit einem Innengreifer wie für eine mit einem Außengreifer ausgestattete Variante. Als nachteilig stellt sich bei der bekannten Hebevorrichtung die Schwierigkeit beim Abdichten des mit dem Fluidum beaufschlagbaren Raums heraus. Insbesondere ein Auswechseln der elastischen Wandung ist mit einem großen Aufwand verbunden. Ferner ist ein Anliegen des Greifers an die zugeordnete Oberfläche des Werkstücks häufig nur unter Mühen möglich, da hierbei Reibungen zwischen der exponiert elastischen Wandung und der Oberfläche des Werkstücks auftreten.A lifting device of the type described above is known from DE-OS 28 45 093. The U-shaped groove makes up almost the entire extension of the gripper in the lifting direction. The elastic wall extends over the extension of the groove and is sealed to the material of the gripper. The space that can be filled with the fluid via the source is thus limited on the one hand by the material of the gripper and on the other hand by the elastic membrane. Both the groove in the material of the gripper and the elastic wall are designed to run all the way around in the known lifting device. This applies equally to a variant equipped with an internal gripper and a variant equipped with an external gripper. The disadvantage of the known lifting device is the difficulty in sealing the space that can be filled with the fluid. In particular, replacing the elastic wall involves a great deal of effort. Furthermore, it is often difficult for the gripper to contact the assigned surface of the workpiece, as this creates friction between the exposed elastic wall and the surface of the workpiece.

Eine weitere Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art ist aus dem DE-GM 74 38 166 bekannt. Diese Vorrichtung weist im wesentlichen die aus der DE-OS 28 45 094 bekannten Merkmale auf. Die elastische Wandung ist jedoch in Form eines sich in Heberichtung erstreckenden Faltenbalges ausgebildet. Hierbei sind im Bereich der elastischen Wandung Rückstellelemente,Another device of the type described above is known from DE-GM 74 38 166. This device essentially has the features known from DE-OS 28 45 094. However, the elastic wall is designed in the form of a bellows extending in the lifting direction. In this case, return elements are provided in the area of the elastic wall.

die die elastische Wandung von der Oberfläche des Werkstücks
wegführen, vorgesehen. Auf diese Weise soll einer übermäßigen Beanspruchung der elastischen Wandung durch Dehnung
entgegegewirkt werden. Nachteilig ist aber auch hier, daß die elastische Wandung auch in unbeaufschlagtem Zustand sämtliche in Richtung der Oberfläche des Werkstücks exponierten
Bereiche des Greifers ausmacht. So ist die Anlage des
Greifers an das Werkstück wiederum mit Schwierigkeiten
verbunden. Ebenso treten natürlich auch die bereits
geschilderten Dichtprobleme auf.which separates the elastic wall from the surface of the workpiece
This is intended to prevent excessive stress on the elastic wall due to expansion
The disadvantage here is that the elastic wall, even in the unstressed state, absorbs all the particles exposed towards the surface of the workpiece.
areas of the gripper. The system of the
gripper to the workpiece again with difficulties
Of course, the already existing
described sealing problems.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Hebevorrichtung der eingangs beschriebenen Art aufzuzeigen, die bei einfacher Handhabung ein leichtes und sicheres Ergreifen des Werkstücks erlaubt.The invention is based on the object of providing a lifting device of the type described above which allows easy and safe gripping of the workpiece while being simple to handle.

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß mindestens
zwei in Heberichtung übereinander angeordnete Nuten in dem
Greifer vorgesehen sind und daß in jeder der Nuten ein bis
auf eine Zu- und Ableitung für das Fluidum allseitig
geschlossener Schlauch angeordnet ist, dessen dem Werkstück
zugewandter Bereich die elastische Wandung bildet. Die
Anordnung eines Schlauchs in den Nuten, statt deren Abdeckung mit einer separaten elastischen Wandung erweist sich als
äußerst vorteilhaft. Neben der Nut ist keine Lagerung für den Schlauch notwendig. Da der Schlauch als solches dicht ist,
besteht auch keine Notwendigkeit, eine dichtende Verbindung
zwischen dem Schlauch und dem Material des Greifers
herzustellen. Weiterhin ist von Bedeutung, daß die Schläuche
und damit die elastischen Wandungen nur im Bereich der Nuten
und nicht über die gesamte Oberfläche des Greifers
erstreckend angeordnet sind. Die Anordnung von mindestens
zwei Nuten und Schläuchen übereinander garantiert eine gute
Verkippsicherheit des Werkstücks gegenüber dem Greifer auch
bei geringer Ausdehnung der Schläuche in Heberichtung. So istAccording to the invention, this is achieved by at least
two grooves arranged one above the other in the lifting direction in the
Grippers are provided and that in each of the grooves one to
on a supply and discharge line for the fluid on all sides
closed hose is arranged, the workpiece
facing area forms the elastic wall. The
Arrangement of a hose in the grooves, instead of covering them with a separate elastic wall, proves to be
extremely advantageous. In addition to the groove, no bearing is required for the hose. Since the hose itself is tight,
There is also no need for a sealing connection
between the hose and the gripper material
It is also important that the hoses
and thus the elastic walls only in the area of the grooves
and not over the entire surface of the gripper
The arrangement of at least
two grooves and tubes on top of each other guarantees a good
Tilting safety of the workpiece relative to the gripper also
with little expansion of the hoses in the lifting direction.

die Verwendung von relativ dickwandigem, stabilem Material für die Schläuche ohne großen Kostenaufwand möglich.the use of relatively thick-walled, stable material for the hoses is possible without great expense.

Die elastische Wandung kann im nicht mit Fluidum beaufschlagten Zustand des jeweiligen Schläuche von der Oberfläche des Werkstücks weg in die Nut rückspringend eingewölbt ausgebildet sein. Die eingewölbte Ausformung des Schläuche ist in zweierlei Hinsicht vorteilhaft. Zum einen wird die Notwendigkeit von elastischen Dehnungen des Schläuche reduziert, zum anderen wird eine selbstständige Ablösetendenz der elastischen Wandung von der Oberfläche des Werkstücks bei dessen Freigabe hervorgerufen.When the hose is not exposed to fluid, the elastic wall can be curved away from the surface of the workpiece and back into the groove. The curved shape of the hose is advantageous in two respects. Firstly, the need for elastic stretching of the hose is reduced, and secondly, the elastic wall tends to detach itself from the surface of the workpiece when it is released.

Die elastische Wandung kann im nicht mit Fluidum beaufschlagten Zustand des jeweiligen Schläuche vollständig im Inneren der Nut angeordnet sein. Beim Anlegen des Greifers an das Werkstück tritt so keine hinderliche Reibung zwischen der elastischen Wandung und der Oberfläche des Werkstücks auf.When the hose is not exposed to fluid, the elastic wall can be arranged completely inside the groove. When the gripper is placed on the workpiece, no obstructive friction occurs between the elastic wall and the surface of the workpiece.

Die Schläuche können im nicht mit Fluidum beaufschlagten Zustand an den Begrenzungen der Nut anliegen. Wenn die Schläuche bereits im nicht mit Fluidum beaufschlagten Zustand an den Begrenzungen der Nut anliegen, wird auch hier unnötigen Dehnungen des Schläuche von vornherein entgegengewirkt. Die Beaufschlagung des Schlauchs mit Fluidum wirkt sich allein in der Anlage der elastischen Wandung an die Oberfläche des Werkstücke aus.The hoses can rest against the edges of the groove when not exposed to fluid. If the hoses rest against the edges of the groove when not exposed to fluid, unnecessary stretching of the hoses is prevented from the outset. Exposing the hose to fluid only affects the elastic wall's contact with the surface of the workpiece.

Jeder Schlauch kann eeparat über die Steuereinrichtung mit der Quelle für das Fluidum verbindbar sein. Bei der Anordnung mehrerer Schläuche kann so das Undichtwerden eines einzelnen Schlauchs nicht zu einem ungewollten Freigeben dee Werketücks führen. In aller Regel reicht bereits ein einziger Schlauch aus, das Werkstück zumindest abrutscheicher zu halten.Each hose can be connected separately to the source of the fluid via the control device. If several hoses are arranged, a leak in one hose cannot lead to the workpiece being released accidentally. As a rule, a single hose is sufficient to at least keep the workpiece from slipping.

Die elastische Wandung kann eine Profilierung mit quer zur Heberichtung verlaufenden Rillen und Vorsprüngen aufweisen. Die Haftreibung zwischen der elastischen Wandung und der Oberfläche des Werkstücks kann durch eine Profilierung der elastischen Wandung erhöht werden. Hierbei erweisen sich quer zur Heberichtung verlaufende Rillen und Vorsprünge als besonders vorteilhaft.The elastic wall can have a profile with grooves and projections running transversely to the lifting direction. The static friction between the elastic wall and the surface of the workpiece can be increased by profiling the elastic wall. Grooves and projections running transversely to the lifting direction prove to be particularly advantageous.

Die Schläuche können aus einem Elastomer ausgeformt sein. Elastomere zeichnen sich durch eine besonders große Dehnbruchsicherheit aus und sind daher insbesondere unter Sicherheitsaspekten für die neue Hebevorrichtung zu bevorzugen.The hoses can be made of an elastomer. Elastomers are characterized by a particularly high resistance to tensile fracture and are therefore particularly preferred for the new lifting device from a safety perspective.

Die Schläuche können endlos ausgebildet sein oder jeweils zwei abgedichtete Enden aufweisen. Die endlose Ausbildung ist hierbei mit den Vorteilen einer einzigen Dichtstelle neben dem Ansatzpunkt der Zu- und Ableitung für das Fluidum verbunden. Schläuche mit jeweils zwei abgedichteten Enden sind hingegen dann von Vorteil, wenn das zu ergreifende Werkstück keine umlaufenden, zur Anlage der elastischen Wandung geeignete Oberflächen aufweist.The hoses can be endless or have two sealed ends each. The endless design is associated with the advantages of a single sealing point next to the starting point of the supply and discharge lines for the fluid. Hoses with two sealed ends each are advantageous when the workpiece to be gripped does not have any surrounding surfaces suitable for the elastic wall to rest on.

Die Nuten können quer zur Heberichtung unterbrochen ausgebildet sein. Bei unterbrochen ausgebildeten Nuten ist die segmentartige Ausbildung des Greifers möglich. Vorteilhaft sind hierbei die einzelnen Segmente gegeneinander verstellbar ausgebildet, so daß der Greifer an die Oberflächen verschiedener Werkstücke anpaßbar ist. Bei der neuen Hebevorrichtung erfolgt das Greifen des Werkstücks jedoch nicht durch das Verstellen der einzelnen Segmente gegeneinander, sondern ausschließlich durch das Beaufschlagen der Schläuche mit dem Fluidum.The grooves can be interrupted transversely to the lifting direction. With interrupted grooves, the gripper can be designed in segments. The individual segments are advantageously designed to be adjustable relative to one another, so that the gripper can be adapted to the surfaces of different workpieces. However, with the new lifting device, the workpiece is not gripped by adjusting the individual segments relative to one another, but exclusively by applying fluid to the hoses.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert und beschrieben. Es zeigt:The invention is explained and described in more detail below using exemplary embodiments. It shows:

Figur 1 eine teilweise geschnittene Darstellung einer ersten Ausführungsform der Hebevorrichtung,Figure 1 is a partially sectioned view of a first embodiment of the lifting device,

Figur 2 ein Detail der Hebevorrichtung gemäß Figur 1,Figure 2 shows a detail of the lifting device according to Figure 1,

Figur 3 einen Bestandteil der Hebevorrichtung gemäß Figur 1 beim Einsatz,Figure 3 shows a component of the lifting device according to Figure 1 in use,

Figur 4 eine Ansicht einer zweiten Ausführungsform der Hebevorrichtung,Figure 4 is a view of a second embodiment of the lifting device,

Figur 5 einen Querschnitt durch eine dritte Ausführungsform der Hebevorrichtung,Figure 5 shows a cross section through a third embodiment of the lifting device,

Figur 6 einen Querschnitt durch eine weitere Ausführungsform der Hebevorrichtung undFigure 6 shows a cross section through another embodiment of the lifting device and

Figur 7 einen Längsschnitt durch eine letzte Ausführungsform der Hebevorrichtung.Figure 7 shows a longitudinal section through a final embodiment of the lifting device.

Die in Figur 1 dargestellte Hebevorrichtung 1 weist einen in einem Rahmen 2 gelagerten Greifer 3, eine Hubkette 4 und eine Motoreinheit 5 auf. Zur Steuerung der Motoreinheit 5 ist eine Steuereinrichtung 6 vorgesehen. Die Steuereinrichtung 6 ist am unteren Ende der Hubkette 4 angeordnet und steht über eine Steuerleitung 7 mit der Motoreinheit 5 in Verbindung. Durch Bedienung der Steuerleitung 6 wird die Hubkette 4 durch die Steuereinheit verkürzt oder freigegeben. Ferner steht die Steuereinrichtung 6 mit einer Druckleitung 8, die zu einer hier nicht dargestellten Quelle für ein unter Druck stehendes Fluidum führt, in Verbindung. Eine Fortsetzung 8' derThe lifting device 1 shown in Figure 1 has a gripper 3 mounted in a frame 2, a lifting chain 4 and a motor unit 5. A control device 6 is provided to control the motor unit 5. The control device 6 is arranged at the lower end of the lifting chain 4 and is connected to the motor unit 5 via a control line 7. By operating the control line 6, the lifting chain 4 is shortened or released by the control unit. The control device 6 is also connected to a pressure line 8, which leads to a source of a pressurized fluid (not shown here). A continuation 8' of the

Druckleitung 8 verbindet die Steuereinrichtung 6 mit dem Greifer 3. Der Rahmen 2 ist über eine Sehne11arretierung 9 auswechselbar an der Hubkette 4 gelagert. In dem Rahmen 2 ist der Greifer 3 mit Hilfe von blockierbaren Schwenklagern 10 verschwenkbar. Zum Verschwenken des Greifers 3 ist ein Handgriff 11 vorgesehen. In dem ringförmig ausgebildeten Greifer 3 sind zwei in Heberichtung übereinander angeordnete und quer zur Heberichtung verlaufende, U-förmige Nuten 12 vorgesehen. In jeder der Nuten 12 ist ein bis auf eine Zu- und Ableitung für das Fluidum allseitig geschlossener Schlauch 13 angeordnet. Die nach innen gewandten Bereiche der Schläuche 13 bilden jeweils eine zur Ergreifung des hier nicht dargestellten Werkstücks vorgesehene elastische Wandung 14.Pressure line 8 connects the control device 6 to the gripper 3. The frame 2 is mounted on the lifting chain 4 via a tension lock 9. The gripper 3 can be pivoted in the frame 2 using lockable pivot bearings 10. A handle 11 is provided for pivoting the gripper 3. The ring-shaped gripper 3 has two U-shaped grooves 12 arranged one above the other in the lifting direction and running transversely to the lifting direction. A hose 13 is arranged in each of the grooves 12, which is closed on all sides except for a supply and discharge line for the fluid. The inward-facing areas of the hoses 13 each form an elastic wall 14 intended for gripping the workpiece (not shown here).

Das in Figur 2 dargestellte Detail der Hebevorrichtung 1 gemäß Figur 1 zeigt die Schläuche 13 im nicht mit Fluidum beaufschlagten Zustand. Hierbei sind die elastischen Wandungen in die Nut rückspringend eingewölbt ausgebildet und vollständig im Inneren der Nuten 12 angeordnet. Ferner ist zu erkennen, daß die Schläuche 13 direkt an den Begrenzungen der Nuten 12 anliegen. Zwei Druckleitungen 8' sind vorgesehen, so daß jeder Schlauch separat mit der Quelle für das Fluidum verbindbar ist. Das Undichtwerden eines einzelnen SchlauchesThe detail of the lifting device 1 according to Figure 1 shown in Figure 2 shows the hoses 13 in the state in which they are not exposed to fluid. The elastic walls are curved so as to be recessed into the groove and are arranged completely inside the grooves 12. It can also be seen that the hoses 13 are directly adjacent to the boundaries of the grooves 12. Two pressure lines 8' are provided so that each hose can be connected separately to the source of the fluid. The leakage of an individual hose

13 setzt so den Greifer 3 nicht soweit außer Gefecht, daß das Werkstück freigegeben wird. Zu diesem Zweck sind auch quer zur Heberichtung verlaufende Rillen 15 und Vorsprünge 16 an den elastischen Wandungen 14 vorgesehen. Die aus den Rillen 15 und den Vorsprüngen 16 gebildete Profilierung 15, 16 erhöht die zwischen dem Werkstück und der elastischen Wandung13 does not disable the gripper 3 to such an extent that the workpiece is released. For this purpose, grooves 15 and projections 16 running transversely to the lifting direction are also provided on the elastic walls 14. The profiling 15, 16 formed from the grooves 15 and the projections 16 increases the contact between the workpiece and the elastic wall.

14 auftretende Haftreibung. Die hier beschrieben Form der Schläuche 13 erlaubt bei Beaufschlagung mit Fluidum die Anlage der elastischen Wandung 14 an das Werkstück, ohne daß hiermit eine ihre Lebensdauer verringernde übermäßige Dehnung der Schläuche 13 verbunden wäre. Die an den Schläuchen 13 vorgesehenen Zu- und Ableitungen 17 für das Fludium sind in14 occurring static friction. The shape of the hoses 13 described here allows the elastic wall 14 to be placed against the workpiece when exposed to fluid without causing excessive stretching of the hoses 13, which would reduce their service life. The supply and discharge lines 17 for the fluid provided on the hoses 13 are in

das Material der Schläuche 13 einvulkanisiert und gehen in die Druckleitung 8' über. Beim Beaufschlagen der Schläuche mit Fluidum liegt in den Druckleitungen 8' ein von der Steuereinrichtung 6 gemäß Figur 1 eingeregelter Arbeitsdruck vor. Dieser Arbeitsdruck beträgt typisch zwischen 0,2 und 1 bar, in Einzelfällen auch bis zu 4 bar je nach dem Gewicht und der Oberflächenbeschaffenheit der zu hebenden Werkstücke sowie dem Material der Schläuche 13. Als Quelle für das Fluidum kann eine vielerorten vorhandene Druckluftquelle Verwendung finden. Der Ausgangsdruck dieser Quellen beträgt typischerweise 6 bar. Im wesentlichen stellt die Steuereinrichtung 6 beim Beaufschlagen der Schläuche 13 mit Fluidum einen Druckminderer dar.the material of the hoses 13 is vulcanized and passes into the pressure line 8'. When the hoses are pressurized with fluid, a working pressure regulated by the control device 6 according to Figure 1 is present in the pressure lines 8'. This working pressure is typically between 0.2 and 1 bar, in individual cases up to 4 bar depending on the weight and surface quality of the workpieces to be lifted and the material of the hoses 13. A compressed air source, which is available in many places, can be used as the source for the fluid. The output pressure of these sources is typically 6 bar. Essentially, the control device 6 represents a pressure reducer when the hoses 13 are pressurized with fluid.

In Figur 3 sind der Rahmen 2 und der Greifer 3 der Hebevorrichtung 1 gemäß Figur 1 nach Ablösen von der Schnellarretierung 9 dargestellt. Hierbei ist ein Zapfen 18 zu erkennen, mit dem der Rahmen in die Schnellarretierung 9 eingreift. Durch die Auswechselmöglichkeit des Rahmens 2 mit dem Greifer 3 läßt sich eine Hebevorrichtung 1 gemäß Figur 1 an Werkstücke mit unterschiedlichen Oberflächen anpassen. Im vorliegenden Fall ist der Greifer 3 an die umlaufende Oberfläche 24 eines Faßrumpfes 19 angepaßt. Die maximale Differenz zwischen dem Außenradius des Faßrumpfes 19 und dem Innenradius des Greifers 13 sollte hierbei je nach der Dimension der Schläuche 13 10 - 20 mm nicht überschreiten. Aus Sxcherheitsaspekten ist jedoch eine maximale Differenz von 6 bis 12 mm anzustreben. Durch die ringförmige Ausgestaltung des Greifers 3, kann dieser leicht und dennoch stabil ausgebildet sein. Bei einem ringförmig ausgebildeten Greifer 3 mit geschlossen ausgebildeter innerer Oberfläche bietet es sich an, die Schläuche 13 endlos auszubilden. Es versteht sich, daß nicht nur der Rahmen 2 über die Sehne11arretierung 9 ablösbar von der Hebevorrichtung 1 gemäß Figur 1 gestaltet, sondern auch ein Schnellverschluß 20 für die Druckleitung 8' vorgesehen ist.In Figure 3, the frame 2 and the gripper 3 of the lifting device 1 according to Figure 1 are shown after being detached from the quick-locking mechanism 9. A pin 18 can be seen here, with which the frame engages in the quick-locking mechanism 9. The possibility of exchanging the frame 2 with the gripper 3 means that a lifting device 1 according to Figure 1 can be adapted to workpieces with different surfaces. In the present case, the gripper 3 is adapted to the circumferential surface 24 of a barrel body 19. The maximum difference between the outer radius of the barrel body 19 and the inner radius of the gripper 13 should not exceed 10 - 20 mm, depending on the dimensions of the hoses 13. For safety reasons, however, a maximum difference of 6 to 12 mm should be aimed for. The ring-shaped design of the gripper 3 means that it can be light and yet stable. In the case of a ring-shaped gripper 3 with a closed inner surface, it is advisable to make the hoses 13 endless. It is understood that not only is the frame 2 designed to be detachable from the lifting device 1 according to Figure 1 via the tendon lock 9, but a quick-release fastener 20 is also provided for the pressure line 8'.

In Figur 4 ist der Greifer 3 einer zweiten Ausführungsform der Vorrichtung 1 dargestellt. Dieser Greifer 3 dient zum Ergreifen eines Faßrumpfes mit nicht vollständig rundem Querschnitt. Vielmehr weist der Faßrumpf 19 einen Wulst 21 auf. Entsprechend ist in dem Greifer 3 eine Ausnehmung 22 vorgesehen. Außerdem weisen die Schläuche 3 jeweils zwei abgedichtete Enden 23 auf. In allen weiteren Details stimmt der Greifer 3 gemäß Figur 4 jedoch mit demjenigen gemäß den Figuren 1 bis 3 überein. So wird auch hier der Faßrumpf 19 ergriffen, indem sich die elastischen Wandungen 14 nach Beaufschlagen der Schläuche 13 mit Fluidum an die Oberfläche 24 des Faßrumpfs 19 anlegen. Die Haftreibung zwischen den elastischen Wandungen 14 und der Oberfläche 24 sichert den Faßrumpf 19 in dem Greifer 3.Figure 4 shows the gripper 3 of a second embodiment of the device 1. This gripper 3 is used to grip a barrel body with a cross-section that is not completely round. Rather, the barrel body 19 has a bead 21. Accordingly, a recess 22 is provided in the gripper 3. In addition, the hoses 3 each have two sealed ends 23. In all other details, however, the gripper 3 according to Figure 4 corresponds to that according to Figures 1 to 3. Here too, the barrel body 19 is gripped by the elastic walls 14 coming into contact with the surface 24 of the barrel body 19 after the hoses 13 have been exposed to fluid. The static friction between the elastic walls 14 and the surface 24 secures the barrel body 19 in the gripper 3.

In Figur 5 ist der Greifer 3 in einer Ausbildungsform dargestellt, bei der er an eine innere Oberfläche eines Werkstücks angepaßt ist. Dementsprechend weisen die Nuten und die elastischen Wandungen 14 nach außen. Durch die Anordnung von drei Nuten 12 mit drei Schläuchen 13 wird die Verkippsicherheit des Werkstücks beim Greifen gegenüber dem Greifer 3 weiter erhöht. Für die drei Schläuche 13 sind zwei voneinander getrennte Druckleitungen 8" vorgesehen, die zu zwei separaten Druckkreisläufen gehören. Auf diese Weise wird beim Undichtwerden eines Schlauches 13 nicht der gesamte Greifer 3 außer Gefecht gesetzt. Vielmehr bleibt zumindest die Haltewirkung eines Schlauches 13 bestehen, was in aller Regel zum abrutschsicheren Halten des Werkstücks ausreichend ist. Im vorliegenden Fall sind die beiden äußeren Schläuche 13 mit einer Druckleitung 8' verbunden, während für den mittleren Schlauch 13 eine weitere, separate Druckleitung 8' vorgesehen ist. Die Druckleitungen 8' können direkt in den Greifer eingearbeitet sein. Normalerweise wird es sich jedoch als günstiger erweisen, separate Druckleitungen 8' vorzusehen, um deren Anschluß an die Zu- und Ableitungen 17In Figure 5, the gripper 3 is shown in a design in which it is adapted to an inner surface of a workpiece. Accordingly, the grooves and the elastic walls 14 point outwards. The arrangement of three grooves 12 with three tubes 13 further increases the stability of the workpiece against tilting when gripping with the gripper 3. Two separate pressure lines 8" are provided for the three hoses 13, which belong to two separate pressure circuits. In this way, if a hose 13 becomes leaky, the entire gripper 3 is not put out of action. Rather, at least the holding effect of one hose 13 remains, which is usually sufficient to hold the workpiece securely. In the present case, the two outer hoses 13 are connected to a pressure line 8', while another, separate pressure line 8' is provided for the middle hose 13. The pressure lines 8' can be incorporated directly into the gripper. Normally, however, it will prove more advantageous to provide separate pressure lines 8' in order to connect them to the supply and discharge lines 17.

der Schläuche 13 und das hierbei notwendige Abdichten zu erleichtern.of the hoses 13 and the sealing required for this purpose.

Die in Figur 6 dargestellte Ausführungsform der Hebevorrichtung 1 weist einen in mehrere Segmente 25 aufgeteilten Greifer 3 auf. Jeweils zwei der Segmente sind an einem Tragarm 26 quer zur Heberichtung verschwenkbar gelagert. Die Tragarme sind wiederum über die Schwenklager mit Seitenträgern 27 des Rahmens 2 verbunden. Der Abstand der Seitenträger 27 kann dabei durch eine nicht dargestellte Einrichtung variiert werden. Hiermit ist auch der Abstand der Segmente 25 einstellbar, so daß letztlich eine Anpassung des Greifers 3 an die Oberflächen 24 verschiedener Werkstücke erfolgen kann. Jedes der Segmente 25 weist in Heberichtung übereinander zwei Nuten 12 mit darin angeordneten Schläuchen 13 auf. Die Schläuche 13 sind mit jeweils zwei abgedichteten Enden 23 versehen. Betrachtet man den Greifer 3 als Gesamteinheit, so sind die in ihm vorgesehenen Nuten 12 unterbrochen ausgebildet. Dieses wiederum ist die Voraussetzung für die segmentweise Gestaltung des Greifers und seine Anpassungsmöglichkeit an die Oberflächen 24 verschiedener Werkstücke.The embodiment of the lifting device 1 shown in Figure 6 has a gripper 3 divided into several segments 25. Two of the segments are mounted on a support arm 26 so that they can pivot transversely to the lifting direction. The support arms are in turn connected to side supports 27 of the frame 2 via the pivot bearings. The distance between the side supports 27 can be varied by a device not shown. This also allows the distance between the segments 25 to be adjusted, so that the gripper 3 can ultimately be adapted to the surfaces 24 of different workpieces. Each of the segments 25 has two grooves 12 one above the other in the lifting direction with hoses 13 arranged therein. The hoses 13 are each provided with two sealed ends 23. If the gripper 3 is considered as a complete unit, the grooves 12 provided in it are interrupted. This in turn is the prerequisite for the segmental design of the gripper and its ability to adapt to the surfaces of 24 different workpieces.

Während bei der Ausführungsform der Hebevorrichtung 1 gemäß Figur 6 der Greifer 3 vier Segmente 25 aufweist, zeigt die Ausführungsform der Hebevorrichtung 1 gemäß Figur 7 nur zwei Segmente. Für diese ist kein zusätzlicher Tragarm 26 gemäß Figur 6 notwendig. Vielmehr können die Segmente 25 direkt über die Drehlager 10 mit den Seitenträgern 27 des Rahmens 2 verbunden sein. Am Querträger 28 des Rahmens 2 ist eine Verstellvorrichtung 29 vorgesehen, mit der der Abstand der Seitenträger 27 hinsichtlich der Oberfläche eines Werkstücks verstellbar ist. Auf die spezielle Ausbildung des Verstelleinrichtung 29 kommt es an dieser Stelle nicht an. Sie kann beispielsweise derjenigen einer bekannten Spindel-Zange entsprechen. Auffällig bei der Ausführungsform derWhile in the embodiment of the lifting device 1 according to Figure 6 the gripper 3 has four segments 25, the embodiment of the lifting device 1 according to Figure 7 only has two segments. For this, no additional support arm 26 according to Figure 6 is necessary. Rather, the segments 25 can be connected directly to the side supports 27 of the frame 2 via the pivot bearings 10. An adjustment device 29 is provided on the cross member 28 of the frame 2, with which the distance of the side supports 27 with respect to the surface of a workpiece can be adjusted. The special design of the adjustment device 29 is not important at this point. It can, for example, correspond to that of a known spindle pliers. What is striking about the embodiment of the

Hebevorrichtung 1 gemäß Figur 7 ist der große Abstand der Nuten 12 und der Schläuche 13 des Greifers 3 in Heberichtung. Auf diese Weise wird eine noch weiter erhöhte Verkippsicherheit des Werkstücks in der Hebevorrichtung 1 erreicht. Es versteht sich, daß bei der Hebevorrichtung 1 gemäß den Figuren 6 und 7 jeder der Schläuche 13 separat abgesichert sein kann. Undichtigkeiten führen so nur zu einer sehr begrenzten Einschränkung der Funktion der Hebevorrichtung 1.The advantage of the lifting device 1 according to Figure 7 is the large distance between the grooves 12 and the hoses 13 of the gripper 3 in the lifting direction. In this way, an even greater safety against tipping of the workpiece in the lifting device 1 is achieved. It goes without saying that in the lifting device 1 according to Figures 6 and 7, each of the hoses 13 can be secured separately. Leaks therefore only lead to a very limited restriction of the function of the lifting device 1.

Claims

Protection claims

1. Lifting device with a gripper adapted to a surface of a workpiece, wherein a U-shaped groove is provided in the gripper facing the surface of the workpiece, running transversely to the lifting direction, the opening of which is covered by an elastic wall, and wherein the rear side of the wall can be connected to a source of a pressurized fluid via a control device, characterized in that at least two grooves (12) arranged one above the other in the lifting direction are provided in the gripper (3) and that on each of the grooves (12) a hose (13) is arranged which is closed on all sides except for a supply and discharge line (17) for the fluid, the area of which facing the workpiece forms the elastic wall (14).

2. Lifting device according to claim 1, characterized in that the elastic wall (14) is curved away from the surface (24) of the workpiece and is designed to spring back into the groove (12) when the respective hose (13) is not exposed to fluid.

3. Lifting device according to claim 1 and 2, characterized in that the elastic wall (14) is arranged completely inside the groove (12) when the respective hose (13) is not exposed to fluid.

4. Lifting device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the hoses (13) rest against the boundaries of the groove (12) when not exposed to fluid.

5. Lifting device according to one of claims 1 to 4, characterized in that each hose (13) is guided separately over the

Control device (6) with the source for the fluid
can be connected.

6. Lifting device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the elastic wall has a profiling (15, 16) with grooves (15) running transversely to the lifting direction.
and projections (16).

7. Lifting device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the hoses (13) are made of an elastomer
are formed.

8. Lifting device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the hoses (13) are endless
are.

9. Lifting device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the hoses (13) each have two
have sealed ends (23).

10. Lifting device according to claim 9, characterized in that the grooves (12) are interrupted transversely to the lifting direction
are trained.