DE856554C

DE856554C - Device for the automatic control of vehicles, e.g. B. Aircraft

Info

Publication number: DE856554C
Application number: DEB10075A
Authority: DE
Original assignee: Bendix Aviation Corp
Current assignee: Bendix Aviation Corp
Priority date: 1944-11-10
Filing date: 1950-09-23
Publication date: 1952-11-24

Description

Einrichtung zur selbsttätigen Steuerung von Fahrzeugen, z. B. Luftfahrzeugen Die Erfindung bezieht sich allgemein auf selbsttätige Lenkeinrichtungen für Fahrzeuge, wie beispielsweise selbsttätige Steuerungen für Flugzeuge, und hat insbesondere derartige Einrichtungen zum Gegenstand, mit denen selbsttätige Trimmfunktionen ausgeübt werden und/oder das Pendeln des Fahrzeuges bzw. Flugzeuges um eine oder alle Lenkachsen unterdrückt wird. Bei der bekannten Anordnung für die selbsttätige Steuerung von Flugzeugen mittels selbstt;itiger Lenkeinrichtungen, die eine mittlere \-erstellutig einer Steuerfläche proportional zur Abweichung cles Flugzeuges vorn Sollzustand bewirken, treten zwei unerwünschte Erscheinungen auf, die bisher nicht zu vermeiden waren. Erstens können diese Einrichtungen nur ein konstantes Störungsmoment oder eine Störung des Sollzustandes infolge Hysterese in der Steuerungseinrichtung oder in der Konstruktion des Flugzeuges selbst kompensieren durch Änderung der mittleren Fluglage des Flugzeuges in einem solchen Maß, daß die erforderliche neue mittlere Verstellung der Steuerfläche erhalten wird. Zweitens können, wenn für .die Verstellung Steuereinrichtungen verwendet werden, infolge der Trägheit des Flugzeuges Penidelerscheinungen in bezug auf solche Achsen auftreten, für die ,die Dämpfung unzureichend ist.Device for the automatic control of vehicles, e.g. B. Aircraft The invention relates generally to automatic steering devices for vehicles, such as automatic controls for aircraft, and in particular has such devices to the subject with which automatic trim functions exercised and / or the oscillation of the vehicle or aircraft around one or all of the steering axles is suppressed. In the known arrangement for the automatic control of Aircraft by means of self-contained steering devices that provide a medium-sized a control surface proportional to the deviation of the aircraft from the target state cause two undesirable phenomena to occur, which previously could not be avoided was. First, these devices can only have a constant disturbance moment or a disruption of the target state as a result of hysteresis in the control device or compensate in the construction of the aircraft itself by changing the average The attitude of the aircraft to such an extent that the required new mean Adjustment of the control surface is obtained. Second, if for .the adjustment Control devices are used due to the inertia of the aircraft penalties in with respect to such axes occur for which the damping is insufficient.

Bisher wurden bei Steuereinrichtungen dieser Art Verfahren für die selbsttätige Überwindung von Änderungen im Lastmoment, d. h. für die selbsttätige Trimmung, angewendet, die im allgemeinen in irgendeiner mechanischen Integration bestanden; beispielsweise mit Hilfe eines kleinen Motors, der durch den mittleren Impuls zwecks Erzeugung eines Korrekturimpulses erregt oder von einer primären Bezugsvorrichtung über ein Getriebe mit hohem Übersetzungsverhältnis zwecks Erzeugung der notwendigen zeitlichen Verzögerung betätigt wurde, oder mit Hilfe eines kleinen Motors, der Trimmklappen oder Querruderklappen an den Steuerflächen des Flugzeuges über Getriebe mit 'hohem übersetzungsverhältnis betätigt. Diese Einrichtungen sind mechanisch verwickelt und erfordern für ihre Unterhaltung einen beträchtlichen Aufwand. Bei dem Verfahren, das mit Trimmklappen arbeitet, können Fehler zur Folge haben, daß die Trimmklappe eine Endlage erreicht, was bewirkt, daß ein großes Flugzeug nicht mehr von Hand lenkbar ist.So far, procedures for the control devices of this type automatic overcoming of changes in the load torque, d. H. for the automatic Trimming, generally applied in some mechanical integration passed; for example with the help of a small motor driven by the middle one Pulse energized to generate a correction pulse or from a primary reference device via a gearbox with a high gear ratio in order to generate the necessary time delay, or with the help of a small motor that Trim tabs or aileron flaps on the control surfaces of the aircraft via gears operated with a high gear ratio. These devices are mechanical are involved and require a considerable amount of effort to maintain. at the procedure that works with trim tabs, errors can result that the trim tab reaches an end position, which causes a large airplane not to can be steered by hand.

Andererseits ist es bekannt, Geschwindigkeitskomponenten anzuwenden, die zu den der Ablenkung entsprechenden Gliedern algebraisch addiert werden zu dem Zweck, eine stabile Steuerung und eine Dämpfung zu erzielen. In diesem Zusammenhang ist vorgeschlagen worden, der Geschwindigkeit entsprechende Glieder durch verschiedene Vorrichtungen zu erzeugen, nämlich entweder durch einen gefesselten Kreisel, dessen Ausschlag gegen eine zentrierende Feder proportional zur Geschwindigkeit der Flugzeugdrehung um die betreffende Steuerachse ist, oder durch pneumatische Vorrichtungen, die für die Geschwindigkeit der Druckänderung in einer pneumatischen Impulseinrichtung empfindlich sind, oder durch Transformatoren und Kondensatorwh,der.sta.nd!sneUe bei elektrischen Einrichtungen. Im praktischen Betrieb haben sich die vorstehenden Vorrichtungen als schwerfällig erwiesen, insofern, als der Kreisel kostspielig in der Herstellung ist und einen beträchtlichen Aufwand für die Unterhaltung erfordert, während die Transformator- und Konden satorwid,erstandseinriahtungen Demodulation und Remodulation erforderlich machten, wenn sie in Wechselstromimpulseinrichtungen verwendet wurden.On the other hand, it is known to use speed components, the terms corresponding to the deflection are algebraically added to the Purpose of achieving stable control and damping. In this context it has been proposed to use various speed-related members To produce devices, namely either by a tied gyroscope, whose The deflection against a centering spring is proportional to the speed of the aircraft's rotation around the relevant control axis, or by pneumatic devices that are used for the speed of pressure change in a pneumatic pulse device is sensitive are, or by transformers and capacitorswh, the.sta.nd! new with electrical Facilities. In practical operation, the above devices proved cumbersome in that the gyro was costly to manufacture is and requires a considerable amount of entertainment while the Transformer and capacitor resistance, initial device demodulation and remodulation required when used in alternating current pulse devices.

Die Nachteile der bekannten Einrichtungen werden gemäß der Erfindung durch eine Anordnung nach Art einer thermischen Verzögerungseinrichtung vermieden, die bei Anwendung auf Nachlaufimpulse für die Steuerungskanäle der Schräglage in der Längs- oder Querrichtung als selbsttätige Trimmung für eine selbsttätige Steuerung wirksam sind, so daß im Anschluß an eine Belastungsänderung des Flugzeuges dieses praktisch in den Sollzustand zurückgebracht und in diesem festgehalten wird. Wenn die Einrichtung auf einen aus der Abweichung 'hergeleiteten Impuls einer selbsttätigen Steuerung angewendet wird, gleichgültig, ob es sich um eine Abweichung von der Seitenrichtung, der Längsneigung oder der Querneigung handelt, bewirkt die Einrichtung nach der Erfindung ferner eine Verhinderung des Pendelns oder eine Dämpfung in bezug auf eine oder alle Steuerachsen des Flugzeuges.The disadvantages of the known devices are according to the invention avoided by an arrangement in the manner of a thermal delay device, which when applied to follow-up pulses for the control channels of the inclined position in the longitudinal or transverse direction as automatic trimming for automatic control are effective, so that following a change in the load on the aircraft this is practically brought back to the target state and held in this. if the device on an from the deviation 'derived impulse of an automatic Control is applied, regardless of whether it is a deviation from the lateral direction, the longitudinal inclination or the transverse inclination acts, causes the device according to the Invention further a prevention of swaying or a damping in relation to one or all of the aircraft's control axles.

Gegenstand der Erfindung ist demnach eine selbsttätige Steuerung für Flugzeuge, die mit Genauigkeit und Zuverlässigkeit das Flugzeug praktisch auf einem vorgeschriebenen Kurs und/oder in einer vorgeschriebenen Höhe hält.The subject of the invention is therefore an automatic control for Aircraft made with accuracy and reliability the aircraft practically on one holds the prescribed course and / or at a prescribed height.

Die den Gegenstand der Erfindung bildende selbsttätige Steuerung ist ferner dazu geeignet" ein Pendeln des Flugzeuges um eine oder alle Steuerachsen zu verhindern und das Flugzeug praktisch in den Sollzustand zurückzubringen, nachdem infolge einer Änderung des Lastmoments eine Änderung der Fluglage stattgefunden hat.The automatic control forming the subject of the invention is also suitable for "a swing of the aircraft about one or all control axes to prevent and return the aircraft to practically the target state after a change in flight attitude has taken place as a result of a change in the load torque Has.

Gegenstand der Erfindung ist ferner eine pendelfreie selbsttätige Steuerung für Flugzeuge mit einer Vorrichtung zur Mittelung der Fehler, mit deren Hilfe dem Flugzeug die richtige Dämpfung in bezug auf eine oder alle Steuerachsen verliehen wird.The invention also relates to a pendulum-free automatic Control for aircraft with a device for averaging the errors, with their Help the aircraft get the correct damping in relation to one or all of the control axes is awarded.

Ein anderer Gegenstand der Erfindung ist eine verhältnismäßig einfache selbsttätige Trimmanordnung für selbsttätige Steuerungen an Flugzeugen.Another object of the invention is a relatively simple one Automatic trim arrangement for automatic controls on aircraft.

Obige und weitere Gegenstände und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele, die die Erfindung veranschaulichen sollen. Fig. i zeigt schematisch eine selbsttätige Steuereinrichtung für eine Steuerachse eines Fahrzeuges bzw. Luftfahrzeuges, bei der die Erfindung auf den Nachlaufkanal angewendet ist; Fig. 2 zeigt eine der Fig. i entsprechende Einrichtung, bei der jedoch die Erfindung auf den Kanal für die Richtungsabweichung angewendet ist.The above and further objects and features of the invention result from the description of the embodiments shown in the drawing, the to illustrate the invention. Fig. I shows schematically an automatic Control device for a control axle of a vehicle or aircraft which the invention is applied to the trailing channel; Fig. 2 shows one of the i corresponding device, in which, however, the invention on the channel for the Directional deviation is applied.

In Fig. i ist die Erfindung in Anwendung auf eine selbsttätige Steuerung für Flugzeuge dargestellt, wie sie in der französischen Patentschrift 95o 26i dargestellt und beschrieben ist. Der aus der Abweichung'hergeleitete Impuls für die Steuerung der Stellung einer Ruderfläche io wird einem Impulsgeber entnommen, der als Ganzes mit dem Bezugszeichen i i versehen ist. Dieser Impulsgeber kann entweder eine durch einen Kreisel stabilisierte magnetische Abnahmevorrichtung nach der vorerwähnten Patentschrift enthalten, bei der die Erfindung auf die selbsttätige Trimmung des Seitenruders angewendet wird, oder sie kann eine elektrische Abnahmevorrichtung für Längs- oder Querneigung nach der genannten Patentschrift enthalten, bei der die Erfindung auf die selbsttätige Trimmung des Höhenruders oder des Querruders angewendet wird. .In Fig. I the invention is applied to an automatic control for aircraft as shown in French patent specification 95o 26i and is described. The impulse for the control system derived from the deviation the position of a rudder surface io is taken from a pulse generator, which as a whole is provided with the reference symbol i i. This pulse generator can either be a a gyro-stabilized magnetic pick-up device according to the aforementioned Patent included in which the invention is based on the automatic trimming of the Rudder is applied, or it can be an electrical tapping device for longitudinal or transverse inclination according to the patent mentioned, included in the the invention on the automatic trimming of the elevator or the aileron is applied. .

Wie in der vorstehend erwähnten Patentschrift im einzelnen beschrieben ist, wird der durch den Geber i i erzeugte Impuls über Leitungen 12 und 13 dem Gitter 14 einer Röhre 15 eines Hilfsverstärkers 16 zugeführt. Die Anode 17 der Röhre 15 ist durch parallele Leitungen 18 und i9 mit den Gittern 20 und 21 von Röhren 22 und 23 verbunden, deren Anoden 24 und 25 durch Leitungen 26 und 27 an die geteilte Sekundärwicklung 28 eines Transformators angeschlossen sind, dessen primäre Wicklung 29 an einer Wechselstromquelle (nicht darzestellt) lie; t, etwa der Energieversorgung des Fahrzeuges bzw. Luftfahrzeuges.As described in detail in the above-mentioned patent specification, the pulse generated by the transmitter ii is fed via lines 12 and 13 to the grid 14 of a tube 15 of an auxiliary amplifier 16. The anode 17 of tube 15 is connected by parallel lines 18 and i9 to the grids 20 and 21 of tubes 22 and 23, the anodes 24 and 25 of which are connected by lines 26 and 27 to the split secondary winding 28 of a transformer, the primary winding 29 of which to an AC power source (not shown); t, for example the energy supply of the vehicle or aircraft.

Zwischen jeder der Anoden 24 und 25 und der Sekundärwicklung 28 sind Induktionsvorrichtungen 30 und 3 1 vorgesehen. Diese weisen einen Weicheisenkern auf, der mit einer Primärwicklung 32 bzw. 33 versehen ist, und diese beiden Primärwicklungen sind miteinander und mit der Stromquelle mittels Leitungen 34 und 35 in Reihe geschaltet, die von den Speiseleitungen der Primärwicklung 29 abgezweigt sein können. Außerdem ist jede Induktionsvorrichtung mit einer Sekundärwicklung 36 bzw. 37 versehen, und diese beiden Wicklungen sind gegensinnig in Reihe geschaltet und haben Ausgangsleitungen 38 und 39. Außer den Primär- und Sekundärwicklungen sind die Induktionsvorrichtungen mit Sättigungswicklungen 4o und 41 versehen, die in den Leitungen 26 und 27 liegen. Induction devices 30 and 31 are provided between each of the anodes 24 and 25 and the secondary winding 28. These have a soft iron core which is provided with a primary winding 32 or 33, and these two primary windings are connected in series with one another and with the power source by means of lines 34 and 35, which can be branched off from the feed lines of the primary winding 29. In addition, each induction device is provided with a secondary winding 36 and 37, respectively, and these two windings are connected in series in opposite directions and have output lines 38 and 39.In addition to the primary and secondary windings, the induction devices are provided with saturation windings 40 and 41, which are in the lines 26 and 27 lie.

Die Ausgangsleiter 38 und 39 der gegensinnig in Reihe geschalteten Sekundärwicklungen sind an die eine Phasenwicklung 42 eines Zweiphasenmotors 43 angeschlossen, dessen zweite oder feste Phasenwicklung 44 mit der Energieversorgung des Fahrzeuges verbunden ist. Der Motor 43 dient dem Antrieb eines Servomotors 45, der durch Zugschnüre 46 mit der Steuer- bzw. Ruderfläche io verbunden ist, über ein Untersetzungsgetriebe 47 und eine gewöhnlich eingerückte Kupplung 48, die durch einen Elektromagneten betätigt wird.The output conductors 38 and 39 are connected in series in opposite directions Secondary windings are connected to one phase winding 42 of a two-phase motor 43 connected, the second or fixed phase winding 44 with the power supply of the vehicle is connected. The motor 43 is used to drive a servo motor 45, which is connected to the control or rudder surface io by pull cords 46, via a reduction gear 47 and a usually engaged clutch 48, which by an electromagnet is operated.

Bei einer bestimmten Fluglage des Flugzeuges, bei der lkeineAhweicliungbzw-.Al>lenkung,beispielsweise in der Steigrichtung, also um die der Längsriclliturng entspredhende Achse, @in Erscheinung tritt, sind die vom Geber i i auf die Gitter 20 und 21 übertragenen Impulse gleich Null, so daß das Netz im Gleichgewicht ist und der Strom in den Ausgangsleitungen 38 und 39 der Induktionsvorrichtungen den Wert Null 'hat, weil die Sekundärwicklungen 36 und 37 gegeneinander geschaltet sind, so daß die in der einen Sekundärwicklung induzierten Ströme den in der anderen Sekundärwicklung induzierten Strömen das Gleichgewicht halten. Beim Auftreten einer Abweichung von der festgelegten Fluglage wird durch den Geber i i ein Impuls erzeugt, der beispielsweise an den Gittern 20 und 21 der Röhren 22 und 23 von Null zu einem positiven Höchstwert übergeht. Wenn angenommen wird, daß in diesem Augenblick die Spannung an der Anode 24 der Röhre 22 von Null auf einen positiven Höchstwert steigt, ändert sich die Spannung an der Anode 25 der Röhre 23 von Null in einen negativen Höchstwert, so daß in der Sättigungswicklung 41 kein Strom fließt. Dagegen fließt ein pulsierender Strom in der Leitung 26 und somit in der Sättigungswicklung 40, demzufolge der Kern des Induktors 30 gesättigt wird, so daß die in der Sekundärwicklung 36 induzierten Ströme abnehmen und dadurch das Netz aus (lern Gleichgewicht gebracht wird und ein Stromfluß in einer Richtung in den Leitungen 38 und 39 erzeugt wird, der dem :Motor 43 Energie zuführt.At a certain flight position of the aircraft in which there is no deflection or steering, for example in the direction of climb, i.e. around the axis corresponding to the longitudinal axis, the pulses transmitted by the transmitter ii to the grids 20 and 21 are equal to zero, so that the network is in equilibrium and the current in the output lines 38 and 39 of the induction devices has the value zero, because the secondary windings 36 and 37 are connected to one another so that the currents induced in one secondary winding correspond to the currents induced in the other secondary winding keep your balance. When a deviation from the specified flight attitude occurs, a pulse is generated by the transmitter ii which, for example, goes from zero to a positive maximum value at the grids 20 and 21 of the tubes 22 and 23. If it is assumed that at this moment the voltage at the anode 24 of the tube 22 rises from zero to a positive maximum value, the voltage at the anode 25 of the tube 23 changes from zero to a negative maximum value, so that none in the saturation winding 41 Electricity flows. On the other hand, a pulsating current flows in the line 26 and thus in the saturation winding 40, as a result of which the core of the inductor 30 is saturated, so that the currents induced in the secondary winding 36 decrease and thereby the network is brought out (learn equilibrium and a current flow in a Direction in the lines 38 and 39 is generated, which the: Motor 43 supplies energy.

Wenn die Abweichung des Flugzeuges der vorstehend angenommenenAbweichungentgegengesetzt ist, ist der vom Geber ii den Gittern 20 und 21 aufgedrückte Impuls so beschaffen, daß er von Null zu einem negativen Höchstwert übergeht und kein Strom an der Anode 24 fließt, während Anode 25 und Leitung 27 stromführend sind. In diesem Fall wird der Kern des Induktors 3i gesättigt, wodurch die in der Sekundärwicklung 27 induzierten Ströme geschwächt werden und das Netz wiederum aus dem Gleichgewicht gebracht wird, derart, daß die Ströme in den Leitungen 38 und 39 in entgegengesetzter Richtung fließen und den Lauf des Motors 43 umkehren.If the deviation of the aircraft is opposite to the deviation assumed above is, the impulse imposed on grids 20 and 21 by encoder ii is such that it goes from zero to a negative maximum value and no current at the anode 24 flows, while anode 25 and line 27 are current-carrying. In this case it will the core of the inductor 3i is saturated, whereby the induced in the secondary winding 27 Currents are weakened and the network is in turn unbalanced, such that the currents in lines 38 and 39 in opposite directions flow and reverse the course of the motor 43.

Um eine Übersteuerung der Ruderfläche io zu vermeiden und dem Flugzeug Stabilität zu verleihen, derart, daß kein Pendeln auftreten kann, ist eine elektrische Nachlauf- bzw. Rückführungseinrichtung in Form einer Induktionsvorrichtung 49 vorgesehen, die aus einem bewickelten Ständer 5o, der aus der Energieversorgung des Flugzeuges gespeist wird, und einem damit induktiv gekoppelten bewickelten Läufer 51 besteht, der mittels einer Welle 52 drehbar gelagert ist und durch den Motor 43 angetrieben wird, wobei die Verbindung zwischen dem Motor und dem Läufer dauernd besteht, unabhängig davon, ob die Kupplung 48 eingerückt ist oder nicht. Gewöhnlich wird der Läufer 51 in einer neutralen oder Nullstellung gehalten, nämlich in einer Stellung, in der die elektrische Achse der Läuferwicklung zu dem resultierenden Magnetfeld im Ständer senkrecht steht. Dadurch, daß der Läufer 51 während des Laufs des Motors 43 aus der Nullstellung 'heraus bewegt wird, wird in der Läuferwicklung ein Impuls induziert, der abgeführt und dem Gitter 14 der Röhre 15 über Leitungen 53 und einen Transformator 54 aufgedrückt wird, der eine primäre Wicklung 55 und eine geteilte sekundäre Wicklung 56, 57 hat, und dessen Zweck nachstehend ersichtlich wird. Der in dem Läufer 51 erzeugte Impuls ist dem Impuls der Abweichung im Geber i i entgegengesetzt und nimmt mit zunehmender Bewegung der Fläche io zu, bis ein bestimmter Punkt erreicht ist, bei dem der Impuls des Läufers 51 dem Impuls der Abweichung genau gleich und entgegengesetzt ist, so daß beide sich auslöschen, und in diesem Augenblick wird der Motor 43 stromlos undhat die Ruderfläche io eine Ablenkung erreicht, die der Abweichung proportional ist.To avoid oversteering the rudder surface and the aircraft To give stability in such a way that no oscillation can occur is an electrical one Follow-up or return device in the form of an induction device 49 is provided, the one from a wound stand 5o, that from the energy supply of the aircraft is fed, and there is a wound rotor 51 inductively coupled therewith, which is rotatably mounted by means of a shaft 52 and driven by the motor 43 becomes, whereby the connection between the motor and the rotor is permanent, independent whether or not the clutch 48 is engaged. Usually the runner will 51 held in a neutral or zero position, namely in a position in which the electrical axis of the rotor winding to the resulting magnetic field im Stand is vertical. Because the rotor 51 while the engine is running 43 is moved out of the zero position, a pulse is generated in the rotor winding induced, which is discharged and the grid 14 of the tube 15 via lines 53 and a Transformer 54 is pushed, which has a primary winding 55 and a split secondary winding 56, 57, the purpose of which will be seen below. Of the The pulse generated in the rotor 51 is opposite to the pulse of the deviation in the encoder i i and increases with increasing movement of the area io until it reaches a certain point is, in which the impulse of the rotor 51 is exactly the same as the impulse of the deviation and is opposite, so that both are annihilated, and at that moment becomes the motor 43 is de-energized and the rudder surface has reached a deflection that the Deviation is proportional.

Wenn die Fläche io sich in der ihr erteilten Stellung befindet und der Motor 43 stromlos ist, beginnt das Flugzeug in seine vorgeschriebene Bezugslage zurückzukehren. Dies hat zur Folge, daß der durch den Geber i i auf Grund der Abweichung erzeugte Impuls abzunehmen beginnt, während der in der Läuferwicklung 51 erzeugte Nachlaufimpuls, der einen Höchstwert hat, das Übergewicht bekommt und den Motor 43 in umgekehrter Richtung in Gang setzt, so daß die Fläche io in eine neutrale Stellung zurückzukehren beginnt; hierbei wird die Umkehrung des Motors dadurch bedingt, daß der Strom jetzt in derjenigen Sättigungswicklung 40 oder 41 fließt, die bei der ursprünglichen Abweichung des Flugzeuges vom Sollzustand stromlos war, wie oben dargelegt wurde. Bei der umgekehrten Laufrichtung des Motors nimmt der Impuls im Läufer 51 ab, bis der Läufer seine Nullstellung erreicht, in der die Ruderfläche und der Geber sich in übereinstimmung bzw. Synchronismus befinden, sofern nicht ein weitererAbweichungsimputs imGeber erzeugtwird. Um weitere Stabilität zu erzielen und übersteuerung zu verhindern, wird ein der Geschwindigkeit der Abweichung entsprechender Impuls zusätzlich zum Abweichungsimpuls verwendet, um die Ruderfläche io zu steuern, wie dies in der dbenerwähnten Patentschrift im einzelnen beschrieben ist.When the surface io is in the position assigned to it and the motor 43 is de-energized, the aircraft begins in its prescribed reference position to return. This has the consequence that the by the encoder i i due to the deviation The generated pulse begins to decrease, while the generated in the rotor winding 51 Follow-up pulse, which has a maximum value, gets overweight and the engine 43 sets in motion in the opposite direction, so that the surface io in a neutral Position begins to return; here the reversal of the motor is caused by that the current now flows in that saturation winding 40 or 41, which at the original deviation of the aircraft from the target state was de-energized, as above was set out. When the motor is running in the opposite direction, the impulse increases Runner 51 from, to the runner reaches its zero position in which the rudder surface and the encoder are in agreement or synchronism, unless another deviation input is generated in the encoder. For more stability Achieving and preventing overdrive is one of the speed of the deviation corresponding pulse in addition to the deviation pulse used to control the rudder surface io, as described in detail in the aforementioned patent is.

Obgleich die vorstehend beschriebene selbsttätige Lenkvorrichtung für die Steuerung von Fahrzeugen, beispielsweise Luftfahrzeugen, sehr erwünscht ist, kann eine Untersteuerung in dem Fall einer Belastungsänderung auftreten, so daß das Fahrzeug nicht in den Sollzustand zurückkehrt, sondern in einen dazu parallelen Zustand übergeht. Dies bedeutet, daß die ursprüngliche Trimmung des Flugzeuges, die dasselbe im Sollzustand hielt, für den neuen Zustand infolge der Belastungsänderung nicht mehr zutrifft. Die Erfindung sieht daher eine Anordnung vor, die den notwendigen zusätzlichen Impuls erzeugt, um d'ie ursprüngliche Trimmung selbsttätig zu ergänzen, damit das Flugzeug praktisch in den Sollzustand zurückkehrt.Although the automatic steering device described above for the control of vehicles such as aircraft, very desirable understeer may occur in the event of a load change, so that the vehicle does not return to the target state, but to a parallel one State passes. This means that the original trim of the aircraft, which kept the same in the target state, for the new state as a result of the change in load no longer applies. The invention therefore provides an arrangement that the necessary generates additional impulse to automatically supplement the original trim, so that the aircraft practically returns to the target state.

Wie in Fig. i dargestellt, umfaßt diese neuartige Anordnung einen thermischen Verzögerungskreis oder eine Mittelwerteinrichtung in dem Nachlauf-bzw. Rückführungskanal. Hierzu gehört eine Brückenschaltung aus vier Widerständen 58, 59, 6o und 61, die aus Widerstandsmaterial von hohen Temperaturkoeffizienten bestehen und von denen Widerstand 58 zwischen den Brückenpunkten 62 und 63, Widerstand 59 zwischen den Brückenpunkten 63 und 64, Widerstand 6o zwischen den Brückenpunkten 64 und 65 und Widerstand 61 zwischen den Brückenpunkten 62 und 65 liegt, während eine Wechselstromquelle über Leitungen 66 und 67 an die Brückenpunkte 63 und 65 angeschlossen ist. Andererseits stehen die Brückenpunkte 62 und 64 über Leitungen 68 und 69 mit der Sekundärwicklung 56 des Transformators 54 und dem Gitter 14 der Röhre 15 in Verbindung.As shown in Figure i, this novel arrangement includes one thermal delay circuit or an averaging device in the follow-up or. Return channel. This includes a bridge circuit made up of four resistors 58, 59, 6o and 61, which are made of resistance material of high temperature coefficient and of which resistor 58 between bridge points 62 and 63, resistor 59 between the bridge points 63 and 64, resistance 6o between the bridge points 64 and 65 and resistor 61 is between the bridge points 62 and 65, while an AC power source via lines 66 and 67 to bridge points 63 and 65 connected. On the other hand, the bridge points 62 and 64 are on lines 68 and 69 with the secondary winding 56 of the transformer 54 and the grid 14 of the Tube 15 in connection.

In Wärmeaustausch mit den Widerständen 58, 59, 6o und 61 stehen Heizspulen 70, 71, 72 und 73, von denen die neben den Widerständen 58 und 6o angeordneten Spulen 70 und 72 durch die Leitung 74 mit der Anode 75 einer Doppeltriode 76 verbunden sind, deren zugehöriges Gitter 77 an das eine Ende der Sekundärwicklung 57 angeschlossen ist, während die neben den Widerständen 59 und 61 angeordneten Heizspulen 71 und 73 über eine Leitung 78 mit der Anode 79 der Röhre 76 verbunden sind, deren zugehöriges Gitter 8o an das andere Ende der Sekundärwicklung 57 angeschlossen ist. Die freien Enden der Heizspulen 701 und 71 sind über eine gemeinsame Abzweigung 81 mit einer Wechselstromquelle (nicht dargestellt) verbunden, die die Anodenspannung für die Röhre 76 liefert. Unterschiedliche Heizung in den gegenüberliegenden Brückenzweigen, nämlich den Widerständen 58, 6o oder den Widerständen 59, 61, ruft auf Grund eines Stromes in den entsprechenden Heizspulen 70, 72 oder 71, 73 eine Gleichgewichtsstörung der Brücke hervor, wodurch ermöglicht wird, daß ein Bruchteil der bei 63 und 65 angeschlossenen Anodenspannung in den Leitern 68 und 69 auftritt. Obgleich die Brücke mit vier Widerständen und vier Heizspulen dargestellt ist, kann die Anordnung auch zwei veränderliche Widerstände und zwei feste Widerstände mit nur zwei Heizspulen enthalten, wie im einzelnen in der amerikanischen Patentschrift 2 463 805 dargestellt und beschrieben ist.In heat exchange with the resistors 58, 59, 6o and 61 are heating coils 70, 71, 72 and 73, of which the coils 70 and 72 arranged next to the resistors 58 and 6o are connected by the line 74 to the anode 75 of a double triode 76, whose associated grid 77 is connected to one end of the secondary winding 57, while the heating coils 71 and 73 arranged next to the resistors 59 and 61 are connected via a line 78 to the anode 79 of the tube 76, whose associated grid 8o to the other end of the Secondary winding 57 is connected. The free ends of the heating coils 701 and 71 are connected via a common junction 81 to an alternating current source (not shown) which supplies the anode voltage for the tube 76. Different heating in the opposite bridge branches, namely the resistors 58, 6o or the resistors 59, 61, causes a disturbance of the balance of the bridge due to a current in the corresponding heating coils 70, 72 or 71, 73 , which enables a fraction of the at 63 and 65 connected anode voltage occurs in conductors 68 and 69. Although the bridge is shown with four resistors and four heating coils, the arrangement can also include two variable resistors and two fixed resistors with only two heating coils, as shown and described in detail in US Pat. No. 2,463,805.

Der Kreis, der die Sekundärwicklung 57 des Transformators, die Doppeltriode 76, die Heizspulen und die Brückenanordnung enthält, dient der Erzeugung einer Spannung, die der Spannung an der Sekundärwicklung 56 gleich und entgegengesetzt ist, nachdem genügend Zeit verflossen ist, um den Temperaturunterschied in den Brückenzweigen stabil werden zu lassen. Daher kann innerhalb des Arbeitsbereiches kein Spannungsmittelwert von beachtlicher Größe an den Leitungen 68 und 69 auftreten. Da jedoch die Brücke so ausgebildet ist, daß sie eine große Zeitkonstante in der Größenordnung von '/2 Minute 'hat, hat sie keine beachtliche Wirkung auf Frequenzen, die im normalen Betrieb auftreten (von '/a bis 1'/a Hertz), und wirkt @daher auf die normale Dynamik der Einrichtung höchstens in ganz geringem Maße störend ein, da für solche Bedingungen die Sekundärwicklung 56 lediglich die Nachfaufimpulsspiannung vom Läufer 51 wiederholt, die zu einem praktisch festen Wert aus der Brücke addiert wird.The circuit making up the secondary winding 57 of the transformer, the double triode 76, which contains the heating coils and the bridge arrangement, is used to generate a voltage, which is equal and opposite to the voltage on secondary winding 56 after enough time has passed to determine the temperature difference in the branches of the bridge to become stable. Therefore, no mean voltage value can be used within the working range of considerable size occur on lines 68 and 69. But there the bridge is designed to have a large time constant on the order of 1/2 Minute ', it has no notable effect on frequencies that are used during normal operation occur (from '/ a to 1' / a Hertz), and therefore affects the normal dynamics of the Facility at most disturbing to a very minor extent, as for such conditions the secondary winding 56 merely repeats the post-impulse voltage from the rotor 51, which is added to a practically fixed value from the bridge.

Es werde angenommen, daß die obige Anordnung auf den der Höhensteuerung zugeordneten Kreis der selbsttätigen Steuereinrichtung angewendet wird, so daß ein im Geber i i entstehender Impuls der Abweichung des Flugzeuges von einer gegebenen Flughöhe proportional ist. Es sei ferner angenommen, daß eine Änderung im Belastungsmoment stattgefunden 'hat, so daß das Flugzeug sich aus dem Sollzustand bewegt, was einen Abweichungsimpuls im Geber 11 entstehen läßt. Dieser Impuls wird dem Gitter 14 der Röhre 15 aufgedrückt, um dem Servomotor 43 Energie zuzuführen, wie vorstehend beschrieben wurde, wodurch das Höhenruder io genügend weit verstellt wird, um ein Steuermoment auszuüben, das der Änderung im Lastmoment gleichkommt. Die weitere Bewegung des Ruders io wird durch den im Läufer 51 entwickelten Nachlaufimpuls unterbunden, der nahezu gleich dem Abweichungsimpuls ist, der durch die Änderung im Flugzustand erzeugt wird, wobei die Differenz zwischen dem Abweichungslinpuls und dem Nachlaufimpuls den erforderlichen Wert hat, um dem Servomotor das Lastmoment zuzuführen. Um das Lastmoment zu überwinden, ist es erforderlich, daß das Ruder und demnach der Servomotor eine neue Stellung einnehmen. Da die Änderung in der Stellung des Servomotors eine Nachlaufimpulsspannung erzeugt, muß ein konstanter Abweichungsimpuls von vergleichbarer Größe aufrechterhalten werden, und dies kann nur durch eine Änderung im Flugzustand 'bzw. in der Flughöhe des Flugzeuges erreicht werden. Somit wird das Flugzeug nach einer Hölien<inclerting in die `\'aagerechte gebracht, kann jedoch nicht in den Sollzustand zurückkehren.Assume that the above arrangement is based on that of the height control assigned circle of the automatic control device is applied, so that a in the encoder i i resulting pulse of the aircraft's deviation from a given one Flight altitude is proportional. It is also assumed that there is a change in the load torque has taken place ', so that the aircraft moves out of the target state, which is a Deviation pulse in the encoder 11 can arise. This pulse is the grid 14 of the Tube 15 pushed open to supply power to servo motor 43, as described above as a result of which the elevator is adjusted sufficiently far to generate a steering torque exercise that equals the change in load torque. The further movement of the Ruders io is suppressed by the follow-up pulse developed in rotor 51, the is almost equal to the deviation impulse generated by the change in flight condition being the difference between the deviation pulse and the tracking pulse has the required value to supply the servomotor with the load torque. To that To overcome load torque, it is necessary that the rudder and therefore the servo motor take up a new position. Since the change in the position of the servo motor is a Follow-up pulse voltage generated, must have a constant deviation pulse of comparable Size can only be maintained, and this can only be achieved by changing the flight status 'respectively. can be reached at the altitude of the aircraft. Thus, the aircraft is after one Hölien <inclerting brought horizontally, but can do not return to the target state.

Der Gegenstand der Erfindung stellt eine selbsttätige Trimmeinrichtung dar, die dazu dient, die Fluglage praktisch wieder auf den Sollwert zurückzubringen. Zu diesem Zweck sei angenommen, daß der infolge einer Abweichung von der Fluglage im Läufer 51 entwickelte Nachlaufimpuls eine solche Richtung hat, daß das Gitter 8o der Röhre 76 sich auf der positiven Seite seiner Periode befindet und daß zu gleicher Zeit ihre Anode sich auf der positiven Seite der Periode ihrer Anodenstromquelle befindet. Die Heizspulen 71 und 73 sind daher stromführend und erzeugen Wärme, die auf die mit ihnen vereinigten Widerstände 59 und 61 übertragen wird. Im selben Augenblick befindet sich bei positiver Anode 75 das Gitter 77 in dem am stärksten negativen Teil seiner Periode, und demzufolge fließt weniger oder gar kein Strom durch die Heizspulen 70 und 72, so daß dieselben sich abkühlen können und die Temperatur der entsprechenden Widerstände 58 und 6o fällt. Da die Temperaturen sich stufenweise ändern, tritt entgegengesetzt zu der durch die Sekundärwicklung 56 gelieferten Spannung und in Reihe mit ihr eine allmählich zunehmende Spannung auf, die eine allmähliche Abnahme der Spannung an den Leitern 68 und 69 verursacht. Demzufolge ist ein größerer Anteil des Abweichungsimpulses aus dem Geber i i am Gitter 14 der Röhre 15 verfügbar. Der Servomotor 43 wird alsdann in einer solchen Richtung betätigt, daß der Abweichungsimpuls herabgesetzt wird, so daß der Nachlaufimpuls und der Abweichungsimpuls sich wieder aufheben. Dieser Vorgang setzt sich fort, bis entweder der Abweichungsimpuls auf Null gebracht ist oder der Servomotor sich nicht länger bewegen kann. Wenn dies eingetreten ist, ist die Spannung am Gitter 14 der Röhre 15 gerade ausreichend, um das Lastmoment zu halten. Nachdem dieser Zustand einmal erreicht ist, kann keine weitere Änderung stattfinden, da die zum Schluß herrschende Spannung an den Brückenzweigen dem ursprünglichen Nachlaufimpuls gleichkommen muß, der ursprünglich gleich dem Abweichungsimpuls abzüglich des geringen Betrages war, der erforderlich war, um das Lastmoment zu tragen. Es bleibt daher ein restlicher Abweichungsi.mpuls, der die Aufgabe hat, diewes Lastmoment zu tragen; insoweit dies mit einem Bruchteil von einem Grad Abweichung erreicht werden kann, ist die obige Einrichtung praktisch kompensiert hins:iclitlich einer Änderung im Lastmoment. Tatsächtich ist daher eine Integrationsvorrichtung vorgesehen, ohne daß 'hierfür Motoren und andere inecliaiiicclie Ausrüstungsteile verwendet werden müssen.The subject matter of the invention is an automatic trimming device which is used to practically bring the flight attitude back to the nominal value. For this purpose it is assumed that the tracking pulse developed in the rotor 51 as a result of a deviation from the flight attitude has such a direction that the grid 80 of the tube 76 is on the positive side of its period and that at the same time its anode is on the positive Side of the period of your anode power source. The heating coils 71 and 73 are therefore current-carrying and generate heat which is transferred to the resistors 59 and 61 combined with them. At the same time, with the anode 75 positive, the grid 77 is in the most negative part of its period and consequently less or no current flows through the heating coils 70 and 72 so that they can cool down and the temperature of the respective resistors 58 and 6o falls. As the temperatures gradually change, a gradually increasing voltage occurs opposite and in series with the voltage supplied by the secondary winding 56, causing the voltage on the conductors 68 and 69 to decrease gradually. As a result, a larger proportion of the deviation pulse from the transmitter ii is available on the grating 14 of the tube 15. The servomotor 43 is then operated in such a direction that the deviation pulse is reduced so that the follow-up pulse and the deviation pulse cancel each other out again. This process continues until either the deviation pulse is brought to zero or the servo motor can no longer move. When this has occurred, the tension on the grid 14 of the tube 15 is just sufficient to hold the load torque. Once this state has been reached, no further change can take place, since the final voltage on the bridge branches must be equal to the original tracking pulse, which was originally equal to the deviation pulse minus the small amount that was required to carry the load torque. There remains a residual deviation pulse, which has the task of carrying the load moment; Insofar as this can be achieved with a fraction of a degree of deviation, the above device is practically compensated for with regard to a change in the load moment. In effect, therefore, an integration device is provided without the use of motors and other special equipment.

In der Praxis ist es erwünscht, den Trimmknis so anzuordnen, daß die schließliche Brückenspannung niemals größer, sondern stets gleich oder etwas kleiner als die Spannung an der Sekundärwicklung 56 ist, weil diese Spannung, wenn sie größer als diejenige an der Sekundär,#vicklung 56 ist, eine Überkorrektur herbeifuhren und ein Pendeln des Flugzeuges von sehr langer Periode auslösen würde. Während im vorstehenden die Einrichtung nach der Erfindung in Verbindung mit dem Kanal des Nachlaufimpulses dargestellt und beschrieben ist, um eine selbsttätige Trimmsteuerung zu bewirken, kann sie ebensogut auch unmittelbar auf den Kanal des Abweichungsimpulses angewendet werden, wo sie nach Art einer Differentiationseinrichtung arbeitet, um dem Abweichungsimpuls einen Korrekturimpuls aufzudrücken, der einen Dämpfungsfaktor aufbringt, um ein Pendeln des Flugzeuges zu verhindern, wobei diese Anwendung für eine oder alle drei Steuerachsen des Flugzeuges geeignet ist. Zu diesem Zweck ist die Anordnung nach Fig.2 vorgesehen, die im wesentlichen die selbsttätige Steuerung der Fig. i aufweist, bei der gewöhnlich ein im Geber i i entstehender Abweichungsimpuls dem Gitter 14 der Röhre 15 aufgedrückt wird und letztlich den Servomotor 43 in Tätigkeit setzt, um die Ruderfläche io zu betätigen. Entsprechend dem Arbeiten des Servomotors wird am Läufer 51 ein Nachlaufimpuls erzeugt, der dem Abweichungsimpuls überlagert wird, wie im wesentlichen in Verbindung mit Fig. i beschrieben ist.In practice it is desirable to arrange the trim so that the Ultimate bridge tension never greater, but always the same or slightly less than the voltage across the secondary winding 56, because this voltage when it is greater when that on secondary winding is 56, overcorrection and cause the aircraft to oscillate for a very long period. While in above the device according to the invention in connection with the channel of the Tracking pulse is shown and described to an automatic trim control to effect, it can just as well directly affect the channel of the deviation pulse are applied where it works like a differentiation device to to apply a correction pulse to the deviation pulse, which has a damping factor applies to prevent the aircraft from swinging, this application being for one or all three control axles of the aircraft is suitable. To that end is the arrangement according to Figure 2 is provided, which essentially the automatic control the Fig. i, in which usually a deviation pulse arising in the encoder i i the grid 14 of the tube 15 is pressed and ultimately the servomotor 43 in operation sets to operate the rudder surface io. According to the working of the servo motor a follow-up pulse is generated on the rotor 51, which is superimposed on the deviation pulse as is essentially described in connection with FIG.

In diesem Fall ist der Brückenkreis mit zwei veränderlichen Widerständen 9o und 9i dargestellt, die aus Widerstandsmaterial mit hohem Temperaturkoeffizienten bestehen, sowie zwei festen Widerständen 92 und 93, während eine Wechselstromquelle durch Leitungen 94 und 95 mit den Brückenpunkten 96 und 97 verbunden ist. In Wärmeaustausch mit den Widerständen 9o und 9i stehen zwei Heizspulen 98 und 99, von denen die eine an einem Ende durch die Leitung loo mit der Anode ioi einer Doppeltriode log und am anderen Ende durch die Leitung 103 mit dem einen Pol der Anodenstromquelle (nicht dargestellt) verbunden ist, deren anderer Pol durch die Leitung 104 an den Heizfaden der Röhre angeschlossen ist, während die andere Heizspule an dem einen Ende durch die Leitung io5 mit der Anode io6 der Röhre und mit dem anderen Ende durch die Leitung 107 und die Leitung 103 mit der Anodenstromquelle verbunden ist.In this case, the bridge circuit is shown with two variable resistors 9o and 9i made of resistive material with a high temperature coefficient, and two fixed resistors 92 and 93, while an alternating current source is connected by lines 94 and 95 to the bridge points 96 and 97. In heat exchange with the resistors 9o and 9i are two heating coils 98 and 99, one of which logs at one end through the line loo with the anode ioi of a double triode and at the other end through the line 103 with one pole of the anode power source (not shown ), the other pole of which is connected to the filament of the tube by line 104, while the other heating coil is connected at one end through line io5 to the anode io6 of the tube and at the other end through line 107 and line 103 is connected to the anode power source.

Das der Anode ioi entsprechende Gitter io8 ist durch die Leitung iog mit einem Ende einer geteilten, in der Mitte geerdeten Sekundärwicklung iio eines Transformators i i i verbunden, während das der Anode 105 zugeordnete Gitter 112 durch die Leitung 113 mit dem anderen Ende der Sekundärwicklung in Verbindung steht. Die Primärwicklung 114 des Transformators ist an die Leitungen 12 und 13 angeschlossen, und eine Sekundärwicklung 118 liegt über die Leitungen i i9 am Gitter 14 der Röhre 15. Eine der Leitungen i 19 ist mit dem Brückenpunkt 115 durch eine Leitung 120 verbunden, während der gegenüberliegende Brückenpunkt 116 durch eine Leitung 117 an den Läufer 51 angeschlossen ist.The grid io8 corresponding to the anode ioi is through the line iog with one end of a split secondary winding grounded in the middle iio one Transformer i i i connected, while the grid 112 assigned to the anode 105 through line 113 to the other end of the secondary winding. The primary winding 114 of the transformer is connected to lines 12 and 13, and a secondary winding 118 is connected to the grid 14 of the tube via leads i i9 15. One of the lines i 19 is connected to the bridge point 115 by a line 120 connected, while the opposite bridge point 116 by a line 117 is connected to the rotor 51.

Wenn eineAzimutabweichung angenommen wird, entwickelt der Geber i i einen Impuls, der dieser Abweichung proportional ist, um den Servomotor43 in Gang zu setzen und die Ruderfläche zu betätigen. Als Folge des Arbeitens des Servomotors wird am Läufer 51 ein Nachlaufimpuls erzeugt, der über die Leitung 117, die Brücke und Leitung ixo, dem Abweichungsimpuls am Gitter 14 der Röhre 15 aufgedrückt wird, der über die Sekundärwicklung i 18 zur Röhre gelangt. Wenn ferner eine Reihe von Kursabweichungen infolge von Luftstörungen angenommen wird, so wird der Abweichungsimpuls nicht nur dem Gitter 14, sondern zusätzlich über die Sekundärwicklung i io, entweder dem Gitter io8 oder dem Gitter 112 aufgedrückt, wie zuvor erläutert, so daß der Strom durch die Spulen 98 und 99 fließt, um die Widerstände 9o oder 9i zu heizen und dadurch die Brücke aus dem Gleichgewicht zu bringen, so daß Strom von der an den Leitungen 94 und 95 liegenden Stromquelle zum Gitter 14 fließt. Der Brückenkreis, die Heizspulen 98 und 99 und die Doppeltriode wirken nach Art einer den Fehler mittelnden Vorrichtung derart, daß nach Ablauf einer gewissen Zeitspanne ein zusätzlicher Abweichungs-oder Korrekturimpuls dem Gitter 14 zugeführt wird, um dadurch das Flugzeug auf einen vorbestimmten Kurs zu bringen und anschließend auf diesem Kurs zu halten.If an azimuth deviation is assumed, the encoder i i develops a pulse proportional to this deviation in order to start the servo motor 43 and actuate the control surface. As a result of the operation of the servomotor, a follow-up pulse is generated on the rotor 51, which is pressed via the line 117, the bridge and line ixo, the deviation pulse on the grid 14 of the tube 15, which arrives at the tube via the secondary winding i 18. Furthermore, if a series of course deviations due to air disturbances is assumed, the deviation pulse is not only imposed on the grid 14, but also via the secondary winding i io, either the grid io8 or the grid 1 12, as explained above, so that the current flows through the coils 98 and 99 flows to heat the resistors 9o or 9i and thereby unbalance the bridge, so that current flows from the current source on the lines 94 and 95 to the grid 14. The bridge circuit, the heating coils 98 and 99 and the double triode act in the manner of a device averaging the error in such a way that after a certain period of time an additional deviation or correction pulse is fed to the grid 14 in order to bring the aircraft onto a predetermined course and then to keep on this course.

Der genannte Kreis stellt außerdem einen Kreis dar, der in der Anordnung nach Fig. a einen Geschwindigkeitsimpuls aus dem Abweichungsimpuls ableitet, derart, daß sowohl ein Abweichungsimpuls als auch ein Geschwindigkeitsimpuls für die Servomotorsteuerung zur Verfügung stehen, ohne auf ein besonderes Kreisel- und Abnahmegerät für Drehgeschwindigkeit zurückzugreifen. Im Gegensatz zu den gegenwärtig bekannten Geschwindigkeit erzeugenden Einrichtungen; -die Widerstandskapazitätskreise verwenden, hat,die Einrichtung nach der Erfindung eine niedrige Eigenimpedanz. Außerdem erfordert sie in Verbindung mit Wechselstromimpulseri keine Demodulation, Filterung und Remodulation, wie es bei Widerstandskapazitätsverfahren erforderlich ist.Said circle also represents a circle in the arrangement according to Fig. a derives a speed pulse from the deviation pulse, in such a way, that both a deviation pulse and a speed pulse for the servo motor control are available without having to use a special gyroscope and pick-up device for rotational speed to fall back on. In contrast to the currently known speed generators Facilities; -to use the resistance capacitance circuits, has the facility according to the invention has a low self-impedance. It also requires you to be in contact with alternating current pulse seri no demodulation, filtering and remodulation like it is required for resistance capacitance methods.

Die Erfindung gibt somit eine selbsttätige Lenk-oder Steuereinrichtung für Fährzeuge an die Hand, die eine neuartige und verhältnismäßig einfache selbsttätige Trimmeinrichtung und/oder Dämpfungseinrichtung aufweist, um ein Pendeln des Fahrzeuges um eine oder alle seine Steuerachsen zu vermeiden.The invention thus provides an automatic steering or control device for vehicles at hand that have a novel and relatively simple automatic Has trimming device and / or damping device to prevent the vehicle from swinging to avoid any or all of its tax axes.

Claims

PATENT CLAIMS: i. Device for the automatic control of vehicles z. B. aircraft, where a control pulse acts on a control device and a control device-influencing follow-up or feedback pulse is generated in a transmitter device connected to the control device, characterized in that a delay device (7o to 73, 58 to 61 or 98 and 99, 90 to 93), depending on the control pulse or the follow-up pulse, the control device (43) also influences. z. Device according to claim i, characterized in that the delay device has a control circuit (7o to 73 or 98 and 99) responsive to the control or follow-up pulse and a controlled circuit (58 to 61 or 9o) controlled by this with a time delay and generating an additional pulse to 93). 3. Device according to claim z, characterized in that the delay is effected by thermal delay means. 4. Device according to claim a and 3, characterized in that the controlled circuit (58 to 61 or 9o to 93) of the delay device contains a usually balanced bridge circuit, which by heat transfer depending on the excitation of the control circuit (7o to 73 or 98 and 99) is brought out of balance by the control or follow-up pulse. 5. Device according to claim 4, characterized in that resistance elements (58 to 63 or 9o to 93) of the bridge circuit are in heat exchange with heating elements (7o to 73 or 98 and 99) located in the control circuit. 6. Device according to claim 5, characterized in that resistors with a high temperature coefficient are used as resistance members. 7. Device according to claim i to 6 with a pulse amplifier connected upstream of the control device in the form of a servomotor, characterized in that the controlled or bridge circuit of the delay device is connected to the input of the amplifier (15). B. Device according to Claims i to 7 for the automatic control of a rudder surface of an aircraft in dependence on a control pulse which is generated in a reference device in accordance with the deviation of the aircraft from a given attitude or direction, characterized in that the delay device is excited by the control pulse and the additional pulse fed to the servomotor (43) exerts a control effect counter to the oscillation (Fig.z). 9. Device according to claims i to 7 for the automatic control of a rudder surface of an aircraft in dependence on a control pulse which is generated in a reference device in accordance with the deviation of the aircraft from a given attitude or direction, characterized in that the delay device is excited by the follow-up pulse and the additional pulse supplied to the servomotor (43) exerts a trimming effect in the event of changes in the equilibrium position of the aircraft with respect to a given axis (FIG. i). ok Device according to Claim 8, characterized in that the delay device is connected to the input of the pulse amplifier (15) in such a way that the additional pulse is added to the control pulse and to the follow-up pulse (Fig. Z). i i. Device according to Claim 9, characterized in that the delay device is connected to the input of the pulse amplifier (15) in such a way that the additional pulse is added to the control pulse and subtracted from the follow-up pulse (Fig. I). 12. Device according to claim 8 unid io, characterized in that the controlled or bridge circuit (58 to 63 or 9o to 93) of the delay device is switched on in the transmission path of the tracking pulse and the control or heating circuit (7o to 73 or 98 and 99) with the reference device (ii) is coupled, which is separately coupled to the input of the pulse amplifier (Fig. 2). 13. Device according to claim 12, characterized in that two resistors (9o and 9i) of the bridge circuit (9o to 93) lying on the same side of the diagonal are in heat exchange with two heating resistors (98 and 99) of the heating circuit, which are through the output currents of two electron tubes (1o2) connected in parallel are fed, the input circuits of which are coupled to the output (114) of the reference device (ii) (FIG. 2). 14. Device according to claim 9 and ii, characterized in that the four resistors (58 to 63) of the bridge circuit are in heat exchange with four heating resistors (7o to 73) of the heating circuit, which are connected in series to the output electrodes of two oppositely connected electron tubes (76) whose inputs are coupled to the transmission path (51, 53, 55) of the tracking pulse (Fig. i).