DE8234411U1

DE8234411U1 - LIFTING BAR MANIPULATOR FOR DIE FORGING PRESSES AND THE LIKE

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Publication number: DE8234411U1
Application number: DE19828234411
Authority: DE
Original assignee: EUMUCO AG fur MASCHINENBAU 5090 LEVERKUSEN DE
Current assignee: EUMUCO AG fur MASCHINENBAU 5090 LEVERKUSEN DE
Priority date: 1982-12-08
Filing date: 1982-12-08
Publication date: 1984-05-24

Description

VON KREISLER,''.SCHONW-ALD.-.MISHOLD FUES VON KREISLER KELLER SELTING WERNERVON KREISLER, ''. SCHONW-ALD .-. MISHOLD FUES FROM KREISLER KELLER SELTING WERNER

PATENTANWÄLTE Dr.-Ing. von Kreisler t 1973PATENT LAWYERS Dr.-Ing. by Kreisler t 1973

Dr.-Ing. K. Schönwald, Köln Dr.-Ing. K. W. Eijhold, Bad Soden Dr. J. F. Fues, Köln Dipl.-Chem. Alek von Kreisler, Köln Dipl.-Chem. Carola Keller, Köln Dipl.-Ing. G. Selting, Köln Dr. H.-K. Werner, KölnDr.-Ing. K. Schönwald, Cologne Dr.-Ing. K. W. Eijhold, Bad Soden Dr. J. F. Fues, Cologne Dipl.-Chem. Alek von Kreisler, Cologne Dipl.-Chem. Carola Keller, Cologne Dipl.-Ing. G. Selting, Cologne Dr. H.-K. Werner, Cologne

7.12.1982 Sch/SdDecember 7, 1982 Sch / Sd

DEICHMANNHAUS AM HAUPTBAHNHOFDEICHMANNHAUS AT THE MAIN RAILWAY STATION

D-5000 KDLN 1D-5000 KDLN 1

Eumuco Aktiengesellschaft für Maschinenbau, Josefstraße 10, 5090 Leverkusen 1Eumuco Aktiengesellschaft für Maschinenbau, Josefstrasse 10, 5090 Leverkusen 1

Hubbalkenmanipulator für Gesenkschmiedepressen u.dgl.Walking beam manipulator for closed-die forging presses and the like.

Die Erfindung bezieht sich auf einen Hubbalkenmanipulator für Gesenkschmiedepressen u.dgl., mit dem die Werkstücke von Bearbeitungsstation zu Bearbeitungsstation durch Heben, Weitersetzen und Senken transportiert werden, und bei dem der Hubbalken einen der Anzahl der Bearbeitungsstationen entsprechende Anzahl zu betätigende Greifer besitzenden und vor- und rückwärts bewegbaren Träger aufweist, wobei eine Blas- und Sprühvorrichtung für die Bearbeitungswerkzeuge vorgesehen ist.The invention relates to a walking beam manipulator for closed-die forging presses and the like, with which the workpieces be transported from processing station to processing station by lifting, moving and lowering, and with the the lifting beam has a number of grippers to be actuated corresponding to the number of processing stations and supports movable forwards and backwards, wherein a blowing and spraying device for the processing tools is provided.

Da beim Schmieden mit Grat nur jede zweite Bearbeitungsstation belegt wird, um ausreichend Zeit für das Reinigen und Kühlen der Schmiedegesenke zu haben, ist eine Steuer-Since only every second processing station is occupied when forging with burr, there is enough time for cleaning and cooling the forging dies is a control

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einrichtung für den Hubbalken vorgeschlagen, durch die die Greifer des Trägers bei dem Transportschritt von einer Bearbeitungsstation zur nächsten eine von den Bearbeitungsstationen nach vorn verlegte Bewegung (Greiferrückzug) ausführen. Bei einem solchen Transport verlassen die Werkstücke, nachdem sie aus den Werkzeugen herausgehoben sind, die Pressenmitte nach vorn und werden außerhalb des Werkzeugraumes von einer Bearbeitungsstation zur anderen gebracht. Durch dieses Freiwerden der Werkzeuge von den Werkstücken wird ausreichend Raum und auch Zeit für das Reinigen und Schmieren, d.h. Kühlen, der Werkzeuge geschaffen. Dies ermöglicht eine Bearbeitung der Werkstücke bei Belegung jeder Bearbeitungsstation_P wobei während des Pressenhubes alle Werkzeuge mit einem Schmiedeteil belegt sind.Proposed device for the walking beam, by means of which the grippers of the carrier execute a movement (gripper retraction) moved forward from the processing stations during the transport step from one processing station to the next. With such a transport, the workpieces leave the center of the press forwards after they have been lifted out of the tools and are brought from one processing station to the other outside the tool room. This release of the tools from the workpieces creates sufficient space and also time for cleaning and lubricating, ie cooling, the tools. This enables the workpieces to be processed when each processing station _{P is occupied,} with all tools being occupied with a forged part during the press stroke.

Durch den Greiferrückzug während des Transportes der Werkstücke von Station zu Station ist die Möglichkeit gegeben, einen Sprühbalken in den Pressenraum, d.h. den Gesenkraum, einzufahren und die Werkzeuge, -:.B. die Gesenke, gezielt und zuverlässig auszublasen und zu besprühen. Bei Belegung jeder Bearbeitungsstation läßt sich die Stückleistung der Gesenkschmiedepresse u.dgl.. erheblich erhöhen. The retraction of the gripper during the transport of the workpieces from station to station enables to move a spray bar into the press room, i.e. the die room, and the tools, -: B. the dies, purposefully and reliably blown out and sprayed. When each processing station is occupied, the piece output the drop forging press and the like .. increase considerably.

Zur Belegung jeder Bearbeitungsstation mit Werkstücken unter ausreichender Reinigung und Schmierung der Werkzeuge hat man ein Steuergehäuse mit einer angetriebenen Achse vorgesehen, die mit Kurvenpaaren für den Transportvorgang wie Heben und Senken, Durchführung des Bewegungsschrittes und den Rücklauf der Greifer mit zugehörigem Gestänge ausgerüstet ist. Dabei wirkt das Gestänge des Kurvenpaares für den Rückzug auf einen Hydraulikzylinder, der mit einem Hydraulikzylinder für die Vor- und Rückbewegung des Greiferträgers hydraulisch gekoppelt ist. Dadurch ergibt sich ein Zwanglauf für die Bewegung des Hubbalkens in den drei Achsen. Bei der kurvengesteuerten Ausbildung des Hubbalken-For occupying each processing station with workpieces with sufficient cleaning and lubrication of the tools one has provided a control housing with a driven axle, which like with pairs of curves for the transport process Lifting and lowering, execution of the movement step and the return of the gripper equipped with the associated linkage is. The linkage of the pair of curves acts for the retraction on a hydraulic cylinder, which with a Hydraulic cylinder for the forward and backward movement of the gripper carrier is hydraulically coupled. This results in a forced run for the movement of the lifting beam in the three axes. With the cam-controlled design of the walking beam

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manipulators lassen sich Veränderungen bei dem Transportveg nur durch Einsatz anderer Kurvenscheiben erreichen.manipulators, changes in the transport path can only be achieved by using other cam disks.

Aufgabe der Erfindung ist es, den Hubbalkenmanipulator mit der Möglichkeit der Belegung jeder Bearbeitungsstation mit Werkstücken unter ausreichender Reinigung und Schmierung der Werkzeuge so zu gestalten, daß die Steuerungsbewf/igungen für den die Greifer aufweisenden Träger schnell und leicht veränderbar sind. Die Erfindung zeichnet sich hierzu dadurch aus, daß für jede Bewegung des Trägers in den drei Achsen ein Transportschlitten mit Einzelantriebsvorrichtung vorgesehen ist, und daß als zentrale Steuervorrichtung ein Endschaltergetriebe vorgesehen ist.The object of the invention is to provide the walking beam manipulator with the possibility of occupying each processing station To design workpieces with sufficient cleaning and lubrication of the tools so that the control levers can be changed quickly and easily for the carrier having the gripper. The invention is characterized in this regard from that for each movement of the carrier in the three axes a transport carriage with a single drive device is provided, and that a limit switch gear is provided as the central control device.

Durch eine solche Ausbildung des Hubbalkenmanipulators lassen sich die Steuerungsbewegungen leicht verändern und man ist an sich ändernde Aufgabenstellungen besser anpassungsfähig. Es ist die Möglichkeit gegeben, ohne großen Aufwand die Form der Transportkurve verändern zu können. Dies bedeutet, daß man für die Gestaltung der Bewegungen des Hubbalkenmanipulators eine erhebliche Freizügigkeit ge*»xnnt, so daß der Hubbalkenmanipulator flexibel eingesetzt werden kann.Let through such a training of the walking beam manipulator the control movements change slightly and you are better able to adapt to changing tasks. It is possible to change the shape of the transport curve without great effort. This means, that there is considerable freedom of movement for the design of the movements of the walking beam manipulator, so that the walking beam manipulator can be used flexibly.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung dient als Einzelantrieb ein hydraulischer Drehkolbenmotor mit einer einen Schwenkwinkel von 180° ausführenden Kurbel mit Verbindungsstange. Die Kurbel und/oder die Verbindungsstange sind bevorzugt jeweils längenveränderbar ausgebildet. Dadurch läßt sich nach Bedarf, z.B. durch Änderung der Verbindungsstange zwischen dem Transportschlitten und der Kurbel des Drehkolbenmotors, die Hublage des jeweiligen Transportschlittens ändern. Durch eine zusätzliche Veränderung desAccording to a further feature of the invention serves as a single drive a hydraulic rotary piston engine with a crank with a connecting rod that swivels 180 °. The crank and / or the connecting rod are preferred each designed to be adjustable in length. This can be used as required, e.g. by changing the connecting rod between the transport carriage and the crank of the Rotary piston engine, change the stroke position of the respective transport carriage. An additional change in the

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Kurbelradius läßt sich mit relativ geringem Aufwand auch der Transportschritt in der jeweiligen Achse ändern. Darüber hinaus läßt sich durch eine geeignete Wähl der Ansteuerungspunkt für den Beginn der Bewegung in den jeweiligen Achsen der Transportkurve bei Bedarf ändern. Es ergeben sich also viele Möglichkeiten für die Änderung der Transportbewegung der Greifer bzw. des Greiferträgers auf verhältnismäßig sehr einfache Weise.The crank radius can be changed with relatively little effort and the transport step in the respective axis. About that in addition, the control point can be selected appropriately change for the beginning of the movement in the respective axes of the transport curve if necessary. It surrendered So there are many possibilities for changing the transport movement of the gripper or the gripper carrier relatively very easy way.

Als Endschaltergetriebe dient gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ein Nockenschaltwerk mit einem Motor mit veränderlicher Drehzahl, wobei die Umlaufzeit des Hubbalkenmanipulators der Umlaufzeit des Endschaltergetriebes entspricht. Durch ein solches kontinuierlich umlaufendes Endschaltergetriebe wird einerseits im Prinzip der Verlauf der Transportkurve bestimmt. Andererseits wird je nach vorgewählter Drehzahl des Endschaltergetriebes die Anzahl der Manipulatorumläufe je Zeiteinheit festgelegt. Durch Veränderung der Umlaufzeit des Endschaltergetriebes läßt sich die Umlaufzeit des Hubbalkenmanipulators verändern. Zweckmäßig besitzt das Nockenschaltwerk Schaltwalzen mit Signalgliedern/ die über eine elektronische Schaltapparatur und Steuerleitungen mit den Steuerschiebern der Drehkolbenmotoren in Verbindung stehen.According to a further feature of the invention, a cam switch mechanism with a motor with a variable speed is used as the limit switch gear Speed, the cycle time of the walking beam manipulator corresponds to the cycle time of the limit switch gear. Through such a continuously revolving Limit switch gear is on the one hand determined in principle the course of the transport curve. On the other hand, depending on the preselected Speed of the limit switch gear set the number of manipulator revolutions per unit of time. Through change the cycle time of the limit switch gear, the cycle time of the walking beam manipulator can be changed. Appropriate the cam switch mechanism has switching drums with signal elements / which have an electronic switching device and Control lines are connected to the control spools of the rotary piston engines.

Vorteilhaft sind die jeweiligen Transportorgane in einer doppelten Säulenführung gelagert, was die Führung dieser Organe einfach und zuverlässig gestaltet.The respective transport organs are advantageously mounted in a double column guide, what the leadership of this Organs designed simply and reliably.

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels nachstehend erläutert.The invention is explained below with reference to an embodiment shown in the drawing.

Fig. 1 zeigt den Hubbalkenmanipulator gemäß der Erfindung im Schaubild und im Schema.Fig. 1 shows the walking beam manipulator according to the invention in the diagram and in the scheme.

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Fig. 2 ist eine Seitenansicht zum Teil im Schnitt des Hubbalkenmanipulators der Fig. 1, schematisch.Figure 2 is a side view, partly in section, of the walking beam manipulator of Fig. 1, schematically.

Fig. 3 veranschaulicht'die Transportbawegung der Greifer bzw. des Greiferträgers im Schema.3 illustrates the transport movement of the grippers or the gripper carrier in the scheme.

Fig. 4 veranschaulicht eine Ausführungsform der zentralen Steuervorrichtung für die Bewegungen des Hubbalkens mit den drei Achsen, im Schema.Fig. 4 illustrates an embodiment of the central Control device for the movements of the lifting beam with the three axes, in the diagram.

Der Hubbalkenmanipulator 1 wird vor oder hinter einer Gesenk schmiedepresse, Schmiedemaschine od.dgl. aufgestellt und so mit dem Boden verbunden, daß er, z.B. zum Gesenkwechsel od. dgl., wegbewegt werden kann. Er hat keine mechanischen Verbindungen zur Presse od.dgl. Die Presse 2, die schematisch angedeutet ist, weist eine Reihe von Werkzeugen 3, z.B. Gesenke, in Nebeneinanderanordnung auf, die auf einer Basisplatte 4 befestigt sind. Das zum automatischen Schmieden erwärmte Ausgangsmaterial wird durch eine (nicht gezeichnete) Einlegevorrichtung in das erste Gesenk 3 der Gesenkreihe gelegt. Der Weitertransport erfolgt automatisch durch den Hubbalkenmanipulator. Die fertig geschmiedeten Teile werden in der letzten Operation, z.B. nach unten, ausgegrätet. Der Grat wird durch eine gesonderte Einrichtung aus einem Abgratwerkzeug entfernt. Bei der dargestellten Ausführungsform ist auf der Rückseite der Presse eine Blas- und Sprühvorrichtung 5 zum Reinigen und Kühlen der Werkzeuge verschiebbar angeordnet.The walking beam manipulator 1 is in front of or behind a die forging press, forging machine or the like. set up and connected to the floor in such a way that it can be used, e.g. for die change or Like. Can be moved away. He has no mechanical connections to the press or the like. The press 2, the schematic is indicated, comprises a series of tools 3, e.g. dies, arranged side by side on a base plate 4 are attached. The raw material heated for automatic forging is fed through a (not shown) Insertion device placed in the first die 3 of the row of dies. The further transport takes place automatically by the walking beam manipulator. The finished forged parts are excavated in the last operation, e.g. downwards. The burr is removed from a trimming tool by a separate device. In the case of the Embodiment is on the back of the press a blow and spray device 5 for cleaning and cooling the tools arranged displaceably.

Auf einem Träger 7 ist eine Anzahl von Greifern 8 zum Fassen und Transportieren der Werkstücke angebracht, die von Haltern 9 getragen werden, in welchen ein Mechanismus zum Bewegen der Arme der Greifer 8 und auch zur Drehung derselben um ihre Längsachse untergebracht ist. Ein solcher Mechanismus ist bekannt.On a carrier 7, a number of grippers 8 for gripping and transporting the workpieces is attached, which of Holders 9 are carried in which a mechanism for moving the arms of the grippers 8 and also for rotating them is housed around its longitudinal axis. Such a mechanism is known.

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Jeder Greifer 8 bzw. der Greiferträger 7 beschreibt den in Fig. 4 dargestellten Kurvenweg 11. Ausgehend von der Stellung der Greifer in Gesenkmitte und Pressenmitte nach den Linien 12 und 13 werden die Greifer 8 zunächst geschlossen, führen den Vertikalhub 14 aus und gehen sodann in den Greiferrückzug 15 über, um danach den Schritt 16 bis zur nächsten Werkzeugmitte auszuführen. Alsdann erfolgt die Rückbewegung 17 und das Absenken 18 um die gleiche Höhe 14 wie beim Vertikalhub über der Mitte des nächsten Werkzeuges und in Pressenmitte. Nach öffnen und Abgabe des Werkstückes beginnen die Greifer den Rücklaufweg 19 und führen den Rückweg 20 des Schrittes 16 entlang der Linie 21 aus. Während des Greiferrücklaufes wird im Bereich der Weglänge 20 der Pressenhub ausgelöst. Sodann bewegen sich die Greifer auf dem Weg 21 zur Gesenkmitte und Pressenmitte. Im Verlauf des vollständigen Bewegungsspiels haben die Greifer 8 bzw. der Greiferträger 7 sich dem Bahnkurvenverlauf 11 entsprechend, einerseits mit Werkstück längs des Weges 15, 16 17 und andererseits ohne Werkstück auf dem Wege 19, 20, 21, aus dem Werkzeugraum entfernt und sind dementsprechend wieder auf die Pressenmitte zurückgefahren. Im Bereich des mit Schraffur 22 versehenen Kurventeils 15, 16, 17, d.h. der nach vorn verlegten Schrittbewegung des Greiferrückzuges, befinden sich die Greifer mit Werkstück außerhalb des Pressenraumes, so daß in dem Pressenraum, d.h. zur Pressenmitte, die Blas- und Sprühvorrichtung 5 bewegt wird und ihre Funktion aufnehmen kann, was im schraffierten Bereich 22 der Hub- und Bewegungskurve 11 geschieht. Der Greiferrückzug auf dem Weg des Bewegungsschrittes 16 ermöglicht dies.Each gripper 8 or the gripper carrier 7 describes the in Fig. 4 shown curve path 11. Starting from the position of the grippers in the center of the die and the center of the press after the Lines 12 and 13, the grippers 8 are initially closed, perform the vertical stroke 14 and then go into the gripper retraction 15 to then carry out step 16 to the next tool center. Then the return movement takes place 17 and lowering 18 to the same height 14 as during the vertical stroke over the middle of the next tool and in the middle of the press. Start after opening and handing over the workpiece the grippers take the return path 19 and lead the return path 20 of step 16 along line 21. During the return of the gripper, in the area of the path length 20 the Press stroke triggered. The grippers then move on path 21 to the center of the die and the center of the press. In the course of the full range of motion, the grippers 8 or the gripper carrier 7 have the path curve 11 accordingly, on the one hand with workpiece along path 15, 16 17 and on the other hand without workpiece on path 19, 20, 21, removed from the tool room and accordingly moved back to the center of the press. In the area of with Curve part 15, 16, 17 provided with hatching 22, i.e. the forward stepping movement of the gripper retraction, are the grippers with the workpiece outside the press room, so that in the press room, i.e. to the press center, the blowing and spraying device 5 is moved and their Can accommodate function, which is in the hatched area 22 the lift and movement curve 11 happens. The gripper retraction on the way of movement step 16 makes this possible.

Hierbei kann der Greiferrückzug mehr oder weniger groß gehalten werden. Eine gegebenenfalls erforderliche Drehung des Werkstückes in den Haltern 9 erfolgt während der Greiferrückzugbewegung 15, 16, 17 bis zur nächsten Bearbeitungs station außerhalb der Pressenmitte.Here, the gripper retraction can be kept more or less large will. Any required rotation of the workpiece in the holders 9 takes place during the gripper retraction movement 15, 16, 17 until the next processing station outside the center of the press.

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Für die zum Transport eines Werkstückes erforderlichen Bewegungen des Greiferträgers 7 in der X-, Y- und Z-Achse sind getrennt steuerbare Transportorgane für jede Bewegungsachse vorgesehen. Für die Bewegung in der X-Achse dient der Transportschlitten 40, in der Y-Achse der Transportschlitten 41 und in der Z-Achse der Transportschlitten 42. Die Transportschlitten 40 und 41 bestehen jeweils aus zwei parallel geführten Säulen, die jeweils in den Säulenführungen 43, 44 gelagert sind. Der Transportschlitten 42 gleitet längs der Säulen 47, die mittels der Lagerböcke 46 in dem Gehäuse 24 ortsfest gelagert sind. Der auf den Säulen 47 verschiebbare Schlitten 42 trägt die Säulenführung 44 für die in Höhenrichtung verschiebbaren Säulen 41, die ihrerseits mit der Säulenführung 43 verbunden sind. Zum Verschieben der jeweiligen Säulen bzw. Säulenführungen dienen Einzelantriebsvorrichtungen 48, 49, 50. Diese bestehen bevorzugt aus hydraulischen Drehkolbenmotoren 51, 52 und 53, die je mittels einer Kurbel 54, 55 und 56 sowie einer Verbindungsstange 57, 58 und 59 mit den zu verschiebenden Teilen 42, 41 und 7 verbunden sind. Die Kurbeln führen jeweils einen Schwenkwinkel von 180° und zurück aus. Durch diese Antriebsform entsteht ein sinusförmiger Geijchwindigkeitsverlauf, der bei Beginn der Bewegung mit der Geschwindigkeit v=0 beginnt und demzufolge am Ende der Bewegung ebenfalls mit der Geschwindigkeit ν = 0 endet. Es ist auf diese Art und Weise möglich, relativ große Massen in einer kurzen Zeit von einem Ort zum anderen zu bewegen, ohne daß hierfür besondere Vorkehrungen in bezug auf Regelung getroffen werden müßten. Die Kurbein und/oder die Verbindungsstangen sind zweckmäßig jeweils längenveränderbar ausgebildet. Durch Verstellung der Länge der Verbindungsstange zwischen dem Schlitten und der Kurbel des Drehkolbenmotors läßt sich die Hublage des jeweiligen Transportschlittens ändern. Durch eine zusätzliche Veränderung des KurbelradiusFor the movements of the gripper carrier 7 in the X, Y and Z axes required to transport a workpiece separately controllable transport elements are provided for each movement axis. The is used for the movement in the X-axis Transport slide 40, the transport slide 41 in the Y-axis and the transport slide 42 in the Z-axis. The Transport carriages 40 and 41 each consist of two parallel columns, each in the column guides 43, 44 are stored. The transport carriage 42 slides along the columns 47, which are fixedly mounted in the housing 24 by means of the bearing blocks 46. The one on the pillars 47 displaceable carriage 42 carries the column guide 44 for the vertically displaceable columns 41, which in turn are connected to the column guide 43. Serve to move the respective columns or column guides Individual drive devices 48, 49, 50. These preferably consist of hydraulic rotary piston motors 51, 52 and 53, each by means of a crank 54, 55 and 56 and a connecting rod 57, 58 and 59 with the to be moved Parts 42, 41 and 7 are connected. The cranks each perform a swivel angle of 180 ° and back. By this type of drive creates a sinusoidal velocity curve, which begins at the beginning of the movement with the speed v = 0 and therefore at the end of the movement also ends with the speed ν = 0. In this way it is possible to have relatively large masses in one to move from one place to another in a short time without taking special precautions with regard to regulation would have to be. The crank legs and / or the connecting rods are expediently designed to be variable in length. By adjusting the length of the connecting rod between the slide and the crank of the rotary piston engine can be the stroke position of the respective transport slide change. With an additional change in the crank radius

läßt sich der Transportschritt in der jeweiligen Achse ändern. Darüber hinaus läßt sich durch eine geeignete Wahl der Ansteuerungspunkte für den Beginn der Bewegung in den jeweiligen Achsen die Transportkurve bei Bedarf ändern.the transport step can be changed in the respective axis. It can also be made through a suitable choice the control points for the beginning of the movement in the change the transport curve for the respective axes if necessary.

Es ist zweckmäßig, daß für die Vertikalbewegung, d.h. die Bewegung in der Y-Achse, ein Gewichtsausgleich zur Entlastung des Drehkolbenmotors eingesetzt wird. Ein solcher Gewichtsausgleich ist vorteilhaft pneumatischer oder hydraulischer Art und kann aus einer Kolben-Zylinder-Einheit 60 bestehen, die an dem Schlitten 42 angelenkt ist, wobei die Kolbenstange 61 mit einer an den Säulen 41 befestigten Lasche 62 gelenkig angreift, mit der auch die Verbindungsstange 58 des Drehkolbenmotors 52 gelenkig verbunden ist.It is advisable that for the vertical movement, i.e. the movement in the Y-axis, a weight compensation for relief of the rotary piston engine is used. Such a weight compensation is advantageously pneumatic or hydraulic Art and can consist of a piston-cylinder unit 60 which is articulated on the carriage 42, wherein the piston rod 61 engages in an articulated manner with a bracket 62 fastened to the columns 41, with which the connecting rod is also connected 58 of the rotary piston engine 52 is articulated.

Die Säulen der Transportorgane bestehen vorteilhaft aus dünnwandigen Rohren und ergeben ein geringes Gewicht bei hoher Steifigkeit. Die Säulenpaare können durch Balgen aus elastischem Material oder auch aus Metall abgedeckt sein. Die Einzelantriebsvorrichtungen können auch pneumatischer oder elektrischer Art sein. Als Antriebselement für die Transportschlitten in den einzelnen Transportachsen ist der Drehkolbenmotor von besonderem Vorzug.The pillars of the transport organs are advantageously made of thin-walled tubes and result in a low weight high rigidity. The pairs of pillars can be covered by bellows made of elastic material or of metal. The individual drive devices can also be of the pneumatic or electrical type. As a drive element for the The rotary piston engine is a particular advantage of the transport slide in the individual transport axes.

Fig. 4 zeigt eine Übersicht der Steuerung der einzelnen Antriebsvorrichtungen, die bei der bevorzugten Ausführungsform aus den Drehkolbenmotoren 51, 52, 5 3 bestehen. Jedem hydraulisch angetriebenen Drehkolbenmotor ist ein Steuerschieber 25, 26, 27 zugeordnet, wobei die Speisung durch eine gemeinsame Pumpe 28 erfolgt, die von dem Motor 29 angetrieben wird. Mit 30 ist ein Sicherheitsventil und mit 31 ein Behälter für die Hydraulikflüssigkeit bezeichnet.Fig. 4 shows an overview of the control of the individual drive devices, which in the preferred embodiment consist of rotary piston motors 51, 52, 5 3. Each The hydraulically driven rotary piston engine is assigned a control slide 25, 26, 27, with the supply being carried out by a common pump 28 which is driven by the motor 29 takes place. At 30 there is a safety valve and with 31 denotes a container for the hydraulic fluid.

Das Endschaltergetriebe 32 weist ein Nockenschaltwerk 33 auf, das von einem Getriebemotor 34 mit veränderlicherThe limit switch gear 32 has a cam gear 33, which is controlled by a gear motor 34 with variable

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Drehzahl angetrieben wird. In dem Endschaltergetriebe 32 ist eine bestimmte Anzahl von Signalgliedern 35 untergebracht, woöei im Prinzip zu jedem Drehkolbenmotor zwei Signalglieder gehören. Das vom Nockenschaltwerk bzw. von den Schaltwalzen desselben ausgehende Signal gelangt über die Steuerleitung 37 zu einer elektronischen Schaltapparatur 36. Die Ausgangssignale von dieser Apparatur werden an den betreffenden Steuerschieber 25, 26, 27 zur Betätigung des - rehkolbenmotors 51, 52, 53 weitergegeben.Speed is driven. In the limit switch gear 32 a certain number of signal elements 35 is accommodated, woöei in principle two signal elements for each rotary piston engine belong. The signal emanating from the cam switch mechanism or the switching drums of the same arrives via the Control line 37 to an electronic switching apparatus 36. The output signals from this apparatus are sent to the relevant control slide 25, 26, 27 for the actuation of the piston engine 51, 52, 53 passed on.

Zur entsprechenden Betätigung des Manipulators wird der Getriebemotor 34 zum Antrieb des Endschaltergetriebes 32 eingeschaltet. Die Schaltwalzen des Nockenschaltwerkes 33 werden somit in eine Drehbewegung versetzt. Im Verlauf der Dreh bewegungen kommt es zur Betätigung der jeweiligen Signalglieder 35, die wiederum zur Ansteuerung der entsprechenden Steuerventile 25, 26, 27 der Hydraulik führen. Hierbei gelangt das vom Nockenschaltwerk ausgehende Signal in die elektronische Apparatur 36, wird dort verarbeitet und in Form eines Ausgangssignals an einen oder mehrere Steuerschieber 25, 26, 27 zur Betätigung des zugehörigen Drehkolbenmotors über die entsprechenden Steuerleitungen 38 weitergeleitet. Je nach dem gewünschten Verlauf der Hubkurve des Manipulators werden die einzelnen Drehkolbenmotoren in einer bestimmten Reihenfolge eingeschaltet, so daß eine entsprechende Bewegung in den einzelnen Achsen des Hubbalkenmanipulators ausgeführt wird. Vorzugsweise ist ein kompletter Umlauf in dem Endschaltergetriebe identisch mit einem kompletten Umlauf des Hubbalkenmanipulators auf der Hubkurve. Da der Getriebemotor 34 des Endschaltergetriebes 32 in seiner Drehzahl verändert werden kann, kann diese Änderung von einem Steuerpult aus vorgewählt werden. So wie sich die Drehzahl des Endschaltergetriebes ändert, ändert sich auch die Hubzahl des Hubbalkenmanipulators.The gear motor is used to operate the manipulator accordingly 34 switched on to drive the limit switch gear 32. The switching drums of the cam switch mechanism 33 are thus set in a rotary motion. In the course of the rotary movements, the respective signal elements are actuated 35, which in turn lead to the activation of the corresponding control valves 25, 26, 27 of the hydraulic system. This arrives the signal going out from the cam switch mechanism into the electronic apparatus 36 is processed there and in Form of an output signal to one or more control slides 25, 26, 27 for actuating the associated rotary piston engine forwarded via the corresponding control lines 38. Depending on the desired course of the lift curve of the manipulator, the individual rotary piston motors are switched on in a certain order, so that a corresponding movement is carried out in the individual axes of the walking beam manipulator. Preferably is a complete Circulation in the limit switch gear is identical to a complete rotation of the walking beam manipulator on the Lift curve. Since the gear motor 34 of the limit switch gear 32 can be changed in its speed, this change can can be selected from a control panel. Just as the speed of the limit switch gear changes, it changes also the number of strokes of the walking beam manipulator.

Claims

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1. Walking beam manipulator for closed-die forging presses, etc., with which the workpieces from processing station to processing station be transported by lifting, moving and lowering, and in which the lifting beam one the number of grippers to be operated corresponding to the number of processing stations and forwards and backwards having movable carrier, and in which a blowing and spraying device is provided for the processing tools is, wherein a control device is provided for the lifting beam, through which the gripper of the carrier in the transport step from one processing station to the next one of the processing stations after Execute the movement moved to the front (looper retraction),

characterized in that for

each dewec-dng of the carrier (7) in the three axes (X, Y, Z) a Transpv.-rtorgan (40,41,42) with individual drive device (48,49,50) is provided, and that as the central Control device for the individual drive devices (48,4 9,50) a limit switch gear (32) is arranged is.

2. Walking beam manipulator according to claim 1, characterized in that a hydraulic rotary piston motor is used as a single drive (51,52,53) with a swivel angle of 180 ° executing crank (54,55,56) with connecting rod (57,58,59) is used, lmd that the crank and / or the connecting rod are each designed to be variable in length.

3. Walking beam manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that the Endschlater gear (22) a cam switch mechanism (33) and a motor (34) with variable

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Licher speed, the cycle time of the walking beam manipulator (1) corresponds to the cycle time of the limit switch gear (32).

4. Walking beam manipulator according to one of claims 1 to 3, characterized in that at least one transport element is equipped with a double column guide (40, 41, 47) is.

5. Walking beam manipulator according to one of claims 1 to 4, characterized in that the transport member (42) for the movement in the Z-axis is mounted on stationary columns (47) that on the transport element (42) the drive device (49) with the columns (41) is arranged for vertical movement, and that the column guide (43) is connected to the vertically movable columns (41) for movement in the Z-axis.

6. Walking beam manipulator according to one of claims 1 to 5, characterized in that a weight compensation device (60,61), e.g. of the pneumatic or hydraulic type, with the drive device (49) for the vertical movement connected is.

7. Walking beam manipulator according to one of claims 1 to 6, characterized in that the cam switch mechanism (33) has switch drums with signal elements (35), and that an electronic switching device (36) between the signal elements (35) and the control slides (25,26,27) the rotary piston engines (51,5i, 53) is arranged.