DE7301029U

DE7301029U - INDUSTRIAL ROBOTS

Info

Publication number: DE7301029U
Application number: DE19737301029
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1973-01-12
Filing date: 1973-01-12
Publication date: 1973-04-05

Description

ZELlENTIM υ. UJYlCEMZELlENTIM υ. UJYlCEM

67 Ludwigslvafon/Rhein 67 Ludwigslvafon / Rhine

bbaoutr. 30bbaoutr. 30th

11.Jan. 197311 Jan 1973

Edmund Keller ekl 17O3Edmund Keller ekl 17O3

Ludwigshafen Y/RtLudwigshafen Y / Rt

Industrial robots

Die Neu-srung betrifft einen Industrie-Roboter für die Bewegung und Positionierung von Werkstücken mit Hilfe von Linear- und SchwenkDewegungen eines Greifwerk.zeugs.The new feature concerns an industrial robot for moving and positioning workpieces with the help of linear and swiveling movements of a gripping tool.

Die bekannten Roboter dieser Art sind insbesondere auch für Schwenkbewegungen eingerichtet, wodurch der Aufbau und die Steuerung kompliziert und aufwendig werden.The known robots of this type are in particular also set up for pivoting movements, whereby the structure and the Control become complicated and time-consuming.

Aufgabe der Neuerung ist die Schaffung eines Roboters mit wesentlich vereinfachtem Aufbau.The task of the innovation is to create a robot with a significantly simplified structure.

Neuerungsgemäß wird das dadurch erreicht, daß der Roboter aus einem auf einer Basis befestigten System von drei senkrecht zueinander angeordneten, miteinander verbundenen, durch Kraftzylinder bewegbaren Teleskoprohrs ätzen besteht, an dessen letztem Rohr das Greifwerkzeug drehbar befestigt ist.According to the innovation, this is achieved in that the robot a system of three mutually perpendicular, connected to each other by power cylinders, fixed on a base movable telescopic tube sets, on the last tube of which the gripping tool is rotatably attached.

Nach der bevorzugten Ausführungsform der Neuerung sind die Teleskoprohre Vierkantrohre.According to the preferred embodiment of the innovation are Telescopic tubes square tubes.

In weiterer Ausbildung der Neuerung wird vorgeschlagen, daß mindestens ein Teleskoprohrsatz um einen rechten Winkel oder dessen vielfaches schwenkbar angeordnet ist.In a further development of the innovation it is proposed that at least one telescopic tube set at a right angle or the multiple of which is arranged to be pivotable.

Ein solcher Roboter ist z.B. für die Beschickung einer Maschine mit Werkstücken oder zur Übergabe von Werkstücken von einer Maschine zur anderen geeignet. Er ist außerdem außerordentlich leicht steuerbar, da er hauptsächlich Linearbewegungen in Richtung von drei zu einander senkrechten Koordinatenachsen aus führ i.Such a robot is e.g. for loading a machine with workpieces or for transferring workpieces from one Machine suitable for another. It is also extremely easy to control, as it is mainly linear movements in Direction of three mutually perpendicular coordinate axes from i.

Die Neuerune wird anhand Ίβτ Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:The new run is explained in more detail on the basis of Ίβτ drawings. It shows:

Fig. 1 eine Gesamtansicht des Roboters1 shows an overall view of the robot

Fig. 2 einen Längsschnitt durch einen der Teleskoprohrsätze 2 shows a longitudinal section through one of the telescopic tube sets

Fig. 3 einen Schnitt nach der Linie III-III der Fig.3 shows a section along the line III-III of FIG.

Der Roboter 1 besteht aus Teleskoprohrsätzen 2a, 2b und 2c, die auf einem Sockel 3 montiert sind. Die Teleskoprohrsätze sind senkrecht zueinander angeordnet und durch eingebaute, beidseitig beaufschlagbare Kraftzylinder ^ in Richtung der Doppelpfeile A, B und C bewegbar. Am Ende des Teleskoprohrsatzes 2c ist ein Gewindestutzen 5 für die Befestigung gines Greifwerkzeuges angeordnet. Der Stutzen 5 ist durch einen Elektromotor in Richtung der Pfeile D antreibbar.The robot 1 consists of telescopic tube sets 2a, 2b and 2c, which are mounted on a base 3. The telescopic tube sets are arranged vertically to each other and by built-in, power cylinder which can be acted upon on both sides in the direction of the Double arrows A, B and C movable. At the end of the telescopic tube set 2c is a threaded connector 5 for attaching gines Gripping tool arranged. The nozzle 5 is through a Electric motor can be driven in the direction of arrows D.

Jeder Teleskoprohrsatz besteht aus einem Vierkantrohr 6, in das ein kleineres Rohr 7 eingeschoben ist. Das Rohr 7 läuft auf Führungen 8. Auf dem äußeren Vierkantrohr 6 sind Schalter in einem Gehäuse 9 befestigt, welche durch Nutenstaine 10a der Nutenleiste 10 betätigt werden. Die Nutenleisten 10 sind auf den inneren Rohren 7 befestigt. Die Nutensteine 10a sind über die Länge der jeweiligen Nut verschiebbar und an beliebiger Stelle feststellbar. Die Teleskoprohrsätze weisen ferner Anschlüsse 11 für das Kraftmedium der Kraftzylinder auf. Die Elemente der elektrischen Schaltung sind in einem Gehäuse 12 untergebracht.Each telescopic tube set consists of a square tube 6, in that a smaller tube 7 is inserted. The tube 7 runs on guides 8. On the outer square tube 6 are switches fastened in a housing 9, which by Nutenstaine 10a the grooved bar 10 can be actuated. The groove strips 10 are fastened on the inner tubes 7. The sliding nuts 10a are Slidable over the length of the respective groove and lockable at any point. The telescopic tube sets point also connections 11 for the power medium of the power cylinder. The elements of the electrical circuit are in one Housing 12 housed.

Die Verbindung zweier Rohrsätze miteinander, beispielsweise von 2b und 2c kann auch so ausgebildet sin, daß der Teleskoprohrsatz 2c um die Befestigungsstelle am Rohr 2b drshbar ist. In diesem Falle ist es zweckmäßig, die Drehbewegung des Antriebsmotors so zu steuern, daß der Teleskoprohrsatz 2c jeweils umThe connection of two tube sets to one another, for example from 2b and 2c, can also be designed so that the telescopic tube set 2c around the fastening point on the pipe 2b can be thrashed. In this case it is useful to start the rotary motion of the drive motor to control so that the telescopic tube set 2c in each case

50°, t"s. dssien Vielfaches g«dr«ht «ird. D« h<*t d«n Vorteil der einfachen Programmierung» da die Bewegung des Greifwerkzeuge auch nach einer solchen Drehung in Richtung einer der Koordinatenachsen erfolgt.50 °, t "see that multiple g" are twisted. D "h <* td" n advantage of simple programming "because the movement of the gripping tool takes place in the direction of one of the coordinate axes even after such a rotation.

Die Programmierung erfolgt durch manuelle Steuerung der einzelnen Zylinder nacheinander und entsprechender Anordnung der Nutensteine 10a in den Nutenleisten 10. Die zugehörigen Schalter sind in der Regel Umschalter, die den Kraftzylinder des eigenen Teleskoprohrsatzeβ abschalten und auf den eines anderen Satzes.oder auf den Antriebsmotor des Stutzens 5 umschalten. Es ist Jedoch selbstverständlich auch ein» andere, beiepieisveise eine elektronische Schaltung möglich.Programming is carried out by manually controlling the individual cylinders one after the other and arranging them accordingly the slot nuts 10a in the slot strips 10. The associated switches are usually changeover switches that control the power cylinder of your own telescopic tube set and switch to one other set. or switch to the drive motor of nozzle 5. However, it is of course also another » an electronic circuit is possible, for example.

Claims

CELLS! ü. LUYKEN Ludwigshafen / Rhine Subenutr. 30 1/11/73 Edmund Keller ekl I763 Ludwigshafen Y / Rt protection claims

1. Industry “Robots for moving and positioning

Workpieces with the aid of linear and pivotal movements of a gripping tool, characterized in that it interconnected arranged-a on a base (3) fixed system of three mutually perpendicular j etch through power cylinder movable telescopic tube (2a, 2b, 2c) which on the last tube (7) of which the gripping tool is rotatably attached.

2. Industrial robot according to claim 1, characterized in that that the telescopic tubes (6,7) are square tubes.

3. Industrial robot according to claim 1 or 2, characterized in that that at least one telescopic tube set (2b, 2c) around a right angle or its multiple is pivotably arranged.