DE69708709T2

DE69708709T2 - game machine

Info

Publication number: DE69708709T2
Application number: DE1997608709
Authority: DE
Inventors: Ketsu Oh; Shingo Yamaoka
Original assignee: Konami Corp
Current assignee: Konami Group Corp
Priority date: 1996-01-31
Filing date: 1997-01-31
Publication date: 2002-08-22
Anticipated expiration: 2017-02-01
Also published as: TW369428B; EP0787515B1; JP2940860B2; EP0787515A1; CN1167000A; DE69708709D1; CN1163285C; JPH09206474A

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION

Diese Erfindung bezieht sich auf eine Spielmaschine, in welcher ein bewegbarer Gegenstand, der ein Rennauto, Rennpferd oder dgl. simuliert, entlang einer spezifizierten bzw. vorbestimmten Rennbahn bzw. Rennspur läuft.This invention relates to a game machine in which a movable object simulating a racing car, racing horse or the like runs along a specified or predetermined racing track.

Es waren verschiedene Spielmaschinen bekannt, in welchen ein bewegbarer Gegenstand (sich bewegendes Mittel), der ein Rennauto oder -pferd simuliert, entlang einer spezifizierten Rennbahn laufen gelassen sind. Eine aus derartigen Spielmaschinen ist in der japanischen, nicht geprüften Patentpublikation Nr. 1-94884 geoffenbart. Die Spielmaschine in dieser Publikation ist derart, daß eine Mehrzahl von bewegbaren Gegenständen ein Pferderennen simulieren, während sie frei über eine spezifizierte Rennbahn laufen bzw. fahren. Spieler erfreuen sich an dem Spiel, indem sie die Rangordnung bzw. den Einlauf der Pferde vorhersagen und eine Anzahl von Wertmünzen auf das Pferd wetten, das er als der Gewinner vorhersagt. In dieser Spielmaschine können die entsprechenden Pferde laufen, während sie frei ihre Kurse bzw. Routen auf der Rennbahn ändern. Es gibt jedoch eine andere Art einer Spielmaschine, in welcher bewegbare Gegenstände entlang ihrer entsprechend vorbestimmten Routen auf einer Rennbahn laufen bzw. fahren.There have been known various game machines in which a movable object (moving means) simulating a racing car or horse is run along a specified race track. One of such game machines is disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 1-94884. The game machine in this publication is such that a plurality of movable objects simulate a horse race while freely running or driving along a specified race track. Players enjoy the game by predicting the ranking of the horses and betting a number of tokens on the horse he predicts to be the winner. In this game machine, the respective horses can run while freely changing their courses or routes on the race track. However, there is another type of game machine in which movable objects run or drive along their respective predetermined routes on a race track.

In der zuvor beschriebenen, konventionellen Art der Spielmaschine, in welcher bewegbare Gegenstände, die ein Pferderennen simulieren bzw. nachahmen, entlang der vorbestimmten Rennbahnen laufen, ist die Zahl der Variationen des Spiels, an welchen sich die Spieler erfreuen können, limitiert und so wird es monoton, da die Bewegung der bewegbaren Gegenstände limitiert ist (wenigstens in einer Richtung, entweder in Breitenrichtung oder nach vorne und rückwärts) Richtungen aufgrund der Tatsache, daß die bewegbaren Gegenstände auf dem festgelegten vorbestimmten Rennkurs laufen können. Dementsprechend simuliert die Spielmaschine in einem strikten Sinn nicht ein aktuelles Autorennen oder Pferderennen, was in einer Schwierigkeit resultiert, daß die Spieler für einen längeren Zeitraum erfreut bleiben.In the conventional type of gaming machine described above, in which movable objects simulating or imitating a horse race run along predetermined race tracks, the number of variations of the game that players can enjoy is limited and thus, it becomes monotonous since the movement of the movable objects is limited (at least in one direction, either widthwise or forward and backward) due to the fact that the movable objects can run on the fixed predetermined race course. Accordingly, the game machine does not simulate an actual car race or horse race in a strict sense, resulting in difficulty in keeping the players entertained for a longer period of time.

Um die Spieler mit der Spielmaschine für einen längeren Zeitraum zu amüsieren, besteht eine Idee eines periodischen Änderns des Kursdesigns bzw. des Kursaussehens (Kurslayout) der konventionellen Spielmaschine (z. B. jeweils einige Monate). Um das. Kursaussehen zu ändern, ist es jedoch erforderlich, die Gesamtspezifikationen einer Innenvorrichtung der Spielmaschine zu verändern, neben einer Änderung des Designs einer Basis der Spielmaschine selbst. Dementsprechend resultiert diese Idee in einem großen Anstieg der Kosten und Zeit und ist nicht machbar.In order to amuse the players with the game machine for a longer period of time, there is an idea of periodically changing the course design or course appearance (course layout) of the conventional game machine (e.g., every few months). However, in order to change the course appearance, it is necessary to change the overall specifications of an interior device of the game machine, besides changing the design of a base of the game machine itself. Accordingly, this idea results in a large increase in cost and time and is not feasible.

GB--A-2 291 302 offenbart eine automatische Steuerung bzw. Regelung eines sich bewegenden Gegenstandes, wie beispielsweise eines Modellautos auf einer Rennbahn, derart, daß die Rennbahn auf einer einen Kurs simulierenden Basis gezeichnet bzw. gezogen ist. Weiters offenbart die US-A-4 322 079 ein schlitzloses Fahrzeugspiel, in welchem ein steuer- bzw. regelbares Spielfahrzeug Fahrbahnen wechseln kann.GB-A-2 291 302 discloses an automatic control of a moving object, such as a model car on a race track, such that the race track is drawn on a course-simulating basis. Furthermore, US-A-4 322 079 discloses a slotless vehicle game in which a controllable toy vehicle can change lanes.

Es ist der Gegenstand der Erfindung, eine Spielmaschine zur Verfügung zu stellen, die fähig ist, Spieler für einen längeren Zeitraum zu amüsieren und ein Aussehen bzw. Layout einer Rennbahn insbesondere in einem kürzeren Zeitraum und mit niedrigeren Kosten zu verändern.It is the object of the invention to provide a game machine capable of entertaining players for a longer period of time and having a look or layout of a racetrack, especially in a shorter period of time and at lower costs.

Dieser Gegenstand wird durch eine Spielmaschine, die die in Anspruch 1 geoffenbarten Merkmale aufweist, erfüllt. Bevorzugte Ausbildungen sind in den abhängigen Unteransprüchen definiert.This object is fulfilled by a game machine having the features disclosed in claim 1. Preferred embodiments are defined in the dependent subclaims.

Die vorliegende Erfindung ist auf eine Spielmaschine gerichtet, die mit Bewegungsmitteln bzw. sich bewegenden Mitteln bzw. Einrichtungen, die auf einer spezifizierten Rennbahn laufen, versehen ist, umfassend: Antriebs- bzw. Fahrsteuer- bzw. -regelmittel bzw. -einrichtungen zum Steuern bzw. Regeln der sich bewegenden Mittel, um auf der spezifizierten Rennbahn zu laufen bzw. zu fahren, welche aus einer Mehrzahl von Rennbahnen ausgewählt ist.The present invention is directed to a game machine provided with moving means running on a specified race track, comprising: driving control means for controlling the moving means to run on the specified race track selected from a plurality of race tracks.

Die sich bewegenden Einrichtungen bzw. Mittel können jede Form einnehmen, sofern sie auf der Rennbahn laufen bzw. fahren können. Beispielsweise können die sich bewegenden Mittel ein sich bewegender Gegenstand sein, der ein Pferd, Fahrrad, Boot, Auto oder dgl. simuliert bzw. nachahmt. Es ist festzuhalten, daß die Inhalte der Spielmaschine in Abhängigkeit davon variiert werden, welche Art von sich bewegendem Gegenstand verwendet wird. Wenn ein sich bewegender Gegenstand, der ein Pferd simuliert, verwendet wird, wird die Spielmaschine eine Pferderennspielmaschine. Wenn ein sich bewegender Gegenstand, der ein Rennauto simuliert, verwendet wird, wird die Spielmaschine eine Autorennspielmaschine.The moving means may take any form as long as it can run on the race track. For example, the moving means may be a moving object simulating a horse, bicycle, boat, car, or the like. Note that the contents of the game machine vary depending on what kind of moving object is used. When a moving object simulating a horse is used, the game machine becomes a horse racing game machine. When a moving object simulating a racing car is used, the game machine becomes a car racing game machine.

Die Antriebs- bzw. Fahrsteuer- bzw. -regelmittel steuern bzw. regeln im wesentlichen die sich bewegenden Mittel, um auf der gewählten Rennbahn durch eine selbstkontrollier- bzw. regelbare Bestimmung eines Bewegungsweges bzw. einer Route auf der Rennbahn zu laufen, entlang welcher die sich bewegenden Mittel zu laufen haben. Ein Spieler der Spielmaschine kann die Rennbahn aus der Mehrzahl von Rennbahnen auswählen und bestimmen, wo die sich bewegenden Mittel zu laufen bzw. fahren haben. Alternativ kann die Spielmaschine selbst statistisch bzw. zufällig die Rennbahn periodisch (in einem spezifizierten Zeitintervall) oder jedesmal auswählen, nachdem das Spiel auf derselben Rennbahn für eine vorbestimmte Anzahl von Malen gespielt wurde.The drive or driving control or regulation means essentially control or regulate the moving means in order to to run on the selected racetrack by a self-controllable determination of a route on the racetrack along which the moving means is to run. A player of the game machine can select the racetrack from the plurality of racetracks and determine where the moving means is to run. Alternatively, the game machine itself can statistically or randomly select the racetrack periodically (at a specified time interval) or each time after the game has been played on the same racetrack for a predetermined number of times.

Mit der so konstruierten Spielmaschine steuern bzw. regeln die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel die sich bewegenden Gegenstände, um auf der vorbestimmten Rennbahn, die aus der Vielzahl der Rennbahnen ausgewählt ist, zu laufen bzw. fahren. Dadurch können die sich bewegenden Mittel auf der ausgewählten Rennbahn fahren bzw. laufen.With the game machine thus constructed, the drive control means controls the moving means to run on the predetermined race track selected from the plurality of race tracks. Thereby, the moving means can run on the selected race track.

In einem Aspekt der Erfindung umfaßt die Spielmaschine Kursdatenspeichermittel zum Speichern von Kursdaten entsprechend der Vielzahl von Rennbahnen darin und die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel steuern bzw. regeln die Bewegungsmittel, um auf der spezifizierten Rennbahn in Übereinstimmung mit den Kursdaten entsprechend der entsprechenden Rennbahn zulaufen bzw. fahren.In one aspect of the invention, the game machine comprises course data storage means for storing course data corresponding to the plurality of racetracks therein, and the drive control means controls the moving means to run on the specified racetrack in accordance with the course data corresponding to the corresponding racetrack.

Die Datenspeichermittel speichern die Kursdaten entsprechend der Mehrzahl von Rennbahnen. Die sich bewegenden Mittel bzw. Bewegungsmittel sind gesteuert bzw. geregelt, um auf der vorbestimmten Rennbahn in Übereinstimmung mit den Kursdaten, die aus den Datenspeichermittel ausgelesen sind, entsprechend der spezifizierten Rennbahn zu laufen. Wie dies später beschrieben werden wird, umfassen die Kursdaten Daten zum Bestimmen bzw. Bezeichnen einer Route bzw. einer Bahn für eine Mehrzahl von sich bewegenden Gegenständen der sich bewegenden Mittel und Daten zum Bestimmen einer Koordinate, die die Rennbahn darstellt. Die Kursdaten können Daten betreffend die Breite einer Rennbahn umfassen, (d. h. die Abmessung, die sie entlang der Breitenrichtung der sich bewegenden Mittel erstreckt). In einem derartigen Fall steuern bzw. regeln die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel die sich bewegenden Gegenstände, um sich in der Breitenrichtung derselben innerhalb der Breite der Rennbahn zu bewegen.The data storage means stores the course data corresponding to the plurality of race tracks. The moving means are controlled to run on the predetermined race track in accordance with the course data read out from the data storage means corresponding to the specified race track. How As will be described later, the course data includes data for designating a route for a plurality of moving objects of the moving means and data for designating a coordinate representing the race track. The course data may include data concerning the width of a race track (i.e., the dimension it extends along the width direction of the moving means). In such a case, the drive control means controls the moving objects to move in the width direction thereof within the width of the race track.

Die Erfindung ist auch auf den Fall anwendbar, daß eine Mehrzahl von Routen oder Bahnen im voraus auf der Rennbahn gesetzt bzw. eingestellt werden und die sich bewegenden Mittel entlang von irgendeiner der vorbestimmten Routen laufen bzw. fahren, während sie ihre Route bzw. Bahn in eine andere an einem bestimmten Punkt, der im voraus festgesetzt ist, ändern. In einem derartigen Fall können die Kursdaten Daten betreffend den bestimmten Punkt einer Route enthalten, um zu bestimmen, an welchem Punkt die sich bewegenden Mittel ihre Route bzw. Bahn ändern sollen.The invention is also applicable to the case where a plurality of routes are set in advance on the race track and the moving means run along any of the predetermined routes while changing its route to another at a certain point set in advance. In such a case, the course data may include data concerning the certain point of a route to determine at which point the moving means should change its route.

Mit der so konstruierten Spielmaschine steuern bzw. regeln die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel die sich bewegenden Mittel derart, um basierend auf den Kursdaten entsprechend der Rennbahn, die aus den Kursdatenspeichermitteln gelesen sind, zu laufen bzw. fahren, wenn die Rennbahn aus der Vielzahl von Rennbahnen gewählt ist.With the game machine thus constructed, the drive control means controls the moving means to run based on the course data corresponding to the race track read from the course data storage means when the race track is selected from the plurality of race tracks.

In einem weiteren Aspekt der Erfindung umfassen die sich bewegenden Mittel eine Mehrzahl von sich bewegenden Gegenständen, die auf der spezifizierten Rennbahn laufen, und die Kursdaten sind Daten, um es den entsprechenden, sich bewegenden Gegenständen zu erlauben, auf der bestimmten Rennbahn unabhängig voneinander zu fahren bzw. zu laufen.In a further aspect of the invention, the moving means comprise a plurality of moving objects, that run on the specified racetrack, and the course data is data for allowing the corresponding moving objects to drive or run independently on the specific racetrack.

Die Daten, die es den entsprechenden, sich bewegenden Gegenständen erlauben, unabhängig voneinander zu fahren bzw. zu laufen, umfassen z. B. Daten zum Bestimmen einer Route für die entsprechenden, sich bewegenden Gegenstände, die später zu beschreiben sind, und Daten zum Bestimmen einer Koordinate für die entsprechenden Rennbahnen, innerhalb welcher die sich bewegenden Gegenstände zu fahren bzw. zu laufen haben. Hier können zwei unterschiedliche Fälle berücksichtigt bzw. betrachtet werden: einer ist jener, daß eine Mehrzahl von Routen auf einer Rennbahn vorbestimmt ist, um die entsprechenden, sich bewegenden Gegenstände entlang der vorbestimmten Routen fahren bzw. laufen zu lassen; und der andere ist jener, daß die sich bewegenden Gegenstände fahren bzw. laufen können, während sie frei die Routen innerhalb der Rennbahn ändern. In dem ersteren Fall, worin sich unabhängig voneinander bewegt wird, bedeutet dies beispielsweise, daß eine Rennstrecke entlang der Route, über welche sich ein bestimmter Gegenstand zu einer bestimmten Zeit bewegt, und die Route, entlang welcher der sich bewegende Gegenstand sich zu bewegen bzw. zu fahren hat, individuell für die entsprechenden sich bewegenden Gegenstände festgesetzt werden kann. In dem letzteren Fall bedeutet das, daß die Zielposition auf der Rennbahn, wo jeder sich bewegende Gegenstand zu einer vorbestimmten Zeit anzuordnen ist, individuell für die entsprechenden, sich bewegenden Gegenstände festgelegt bzw. eingestellt werden kann.The data that allows the respective moving objects to run independently of each other includes, for example, data for determining a route for the respective moving objects, which will be described later, and data for determining a coordinate for the respective racetracks within which the moving objects are to run. Here, two different cases can be considered: one is that a plurality of routes are predetermined on a racetrack to make the respective moving objects run along the predetermined routes; and the other is that the moving objects can run while freely changing the routes within the racetrack. In the former case, where they move independently, this means, for example, that a race track along which a certain object moves at a certain time and the route along which the moving object is to move can be set individually for the respective moving objects. In the latter case, this means that the target position on the race track where each moving object is to be located at a predetermined time can be set individually for the respective moving objects.

Mit der obigen Anordnung beziehen sich, indem die sich bewegenden Gegenstände gesteuert bzw. geregelt werden, um auf der vorbestimmten Rennbahn zu fahren, indem aus den Datenspeichermitteln die Kursdaten entsprechend der bestimmten Rennbahn ausgelesen werden, die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel auf die Kursdaten für die entsprechend sich bewegenden Gegenstände.With the above arrangement, by controlling the moving objects to run on the predetermined race track by reading out from the data storage means the course data corresponding to the specified race track, the drive control means refers to the course data for the corresponding moving objects.

In noch einem weiteren Aspekt der Erfindung sind die Kursdaten Daten für das Bestimmen einer Route für die entsprechenden sich bewegenden Gegenstände, entlang welcher der sich bewegende Gegenstand zu fahren bzw. zu laufen hat. Dementsprechend steuern bzw. regeln die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel die individuellen, sich bewegenden Gegenstände, um auf der bestimmten Rennbahn zu laufen bzw. zu fahren, indem aus den Datenspeichermitteln die Kursdaten entsprechend der bestimmten Rennbahn ausgelesen werden und indem die Route für die bestimmten, sich bewegenden Gegenstände bestimmt wird.In still another aspect of the invention, the course data is data for determining a route for the respective moving objects along which the moving object is to run. Accordingly, the drive control means controls the individual moving objects to run on the particular race track by reading out from the data storage means the course data corresponding to the particular race track and by determining the route for the particular moving objects.

In noch einem anderen Aspekt der Erfindung umfassen die Kursdaten Daten betreffend eine Anzahl von Zielpunkten, die in einer derartigen Weise angeordnet sind, daß die entsprechenden, sich bewegenden Gegenstände die Zielpunkte in einer Zeitsequenz entlang der Route passieren; und die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel steuern bzw. regeln die sich bewegenden Gegenstände, um sich entlang der entsprechenden Routen zu bewegen, während auf die Zielpunkte, die auf den Routen angeordnet sind, abgezielt wird.In yet another aspect of the invention, the course data includes data concerning a number of target points arranged in such a manner that the corresponding moving objects pass the target points in a time sequence along the route; and the drive control means controls the moving objects to move along the corresponding routes while aiming at the target points arranged on the routes.

Der Ausdruck "im Zeitablauf bzw. in der Zeitsequenz" in dem obigen Kontext bedeutet einfach "in jedem bestimmten Zeitintervall". Jedoch muß das Intervall nicht notwendiger Weise gleich eingestellt sein. Mit dieser Anordnung laufen, wenn die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel die entsprechenden, sich bewegenden Gegenstände steuern bzw. regeln, um zu den Zielpunkten entlang der entsprechenden Route zu laufen bzw. zu fahren, die sich bewegenden Gegenstände entlang der individuellen Route, die durch Verbindung dieser Zielpunkte erhalten wird.The expression "in time or in time sequence" in the above context simply means "in any particular time interval". However, the interval need not necessarily be be set the same. With this arrangement, when the drive control means controls the respective moving objects to run to the target points along the respective route, the moving objects run along the individual route obtained by connecting these target points.

In noch einem weiteren Aspekt der Erfindung sind die Kursdaten Daten für das Bestimmen einer Koordinate in bezug auf die bestimmte Rennbahn. Mit dieser. Anordnung steuern bzw. regeln die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel die entsprechenden sich bewegenden Gegenstände, um basierend auf der für die Rennbahn repräsentativen Koordinate zu laufen bzw. zu fahren, während auf die Kursdaten entsprechend der bestimmten Rennbahn, die aus den Kursdatenspeichermitteln ausgelesen werden, Bezug genommen wird.In still another aspect of the invention, the course data is data for determining a coordinate with respect to the specific race track. With this arrangement, the drive control means controls the respective moving objects to run based on the coordinate representative of the race track while referring to the course data corresponding to the specific race track read out from the course data storage means.

In noch einem weiteren Aspekt der Erfindung regulieren die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel die entsprechenden, sich bewegenden Gegenstände, damit sie nicht die Rennbahn verlassen. Mit dieser Anordnung halten die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel die individuellen, sich bewegenden Gegenstände von einem Hinausfahren aus der Rennbahn basierend auf der Koordinate ab, die für die Rennbahn repräsentativ sind, während auf die Kursdaten entsprechend der bestimmten Rennbahn, die aus den Kursdatenspeichermitteln ausgelesen sind, Bezug genommen wird.In still another aspect of the invention, the drive control means regulates the respective moving objects not to exit the race track. With this arrangement, the drive control means prevents the individual moving objects from exiting the race track based on the coordinate representative of the race track while referring to the course data corresponding to the particular race track read out from the course data storage means.

In noch einem weiteren Aspekt der Erfindung umfaßt die Spielmaschine weiters Positiondetektionsmittel zum Detektieren einer Position der entsprechenden, sich bewegenden Gegenstände auf der Rennbahn und die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel steuern bzw. regeln eine Bewegung der entsprechenden, sich bewegenden Gegenstände basierend auf einem Abstand zwischen den entsprechenden, sich bewegenden Gegenständen.In yet another aspect of the invention, the game machine further comprises position detecting means for detecting a position of the corresponding moving objects on the race track and the drive control means. -control means control or regulate a movement of the corresponding moving objects based on a distance between the corresponding moving objects.

Die Positionsdetektionsmittel sind eine Vorrichtung zum Detektieren einer Position der entsprechenden, sich bewegenden Gegenstände auf der Rennbahn. Beispielsweise können die Positionsdetektionsmittel sein: eine Vorrichtung zum Detektieren einer Position des sich bewegenden Gegenstandes, indem eine Bilddatenausgabe von Abbildungsmitteln, wie einer CCD-(charge coupled device, ladungsgekoppelte Vorrichtung) Kamera, verarbeitet wird, welche fähig ist, eine beliebige Position auf der Rennbahn abzutasten; eine Vorrichtung zum Detektieren einer Position des sich bewegenden Gegenstandes unter Verwendung eines Abstandssensors, welcher fähig ist, den Abstand von dem sich bewegenden Gegenstand unter Verwendung von Ultraschallwellen zu detektieren; und eine Vorrichtung, wie ein Tableau für das direkte Detektieren einer Koordinatenposition des sich bewegenden Gegenstandes. Mit dieser Anordnung können die Antriebsteuer- bzw. -regelmittel die entsprechenden, sich bewegenden Gegenstände steuern bzw. regeln, um auf der Rennbahn basierend auf einem Signal, das durch die Positionsdetektionsmittel detektiert wird, zu laufen bzw. zu fahren.The position detection means is a device for detecting a position of the corresponding moving objects on the race track. For example, the position detection means may be: a device for detecting a position of the moving object by processing an image data output from imaging means such as a CCD (charge coupled device) camera capable of scanning an arbitrary position on the race track; a device for detecting a position of the moving object using a distance sensor capable of detecting the distance from the moving object using ultrasonic waves; and a device such as a table for directly detecting a coordinate position of the moving object. With this arrangement, the drive control means can control the corresponding moving objects to run on the race track based on a signal detected by the position detection means.

In noch einem weiteren Aspekt der Erfindung umfaßt die Spielmaschine einen Hauptkörper und auch ein ersetzbares Element bzw. Glied, welches lösbar auf dem Hauptkörper festgelegt ist, und die Rennbahn kann auf dem ersetzbaren Element vorgesehen sein. Mit dieser Anordnung ermöglicht ein Austauschen des ersetzbaren Elements durch ein anderes eine Auswahl der Rennbahn. So können die sich bewegenden Gegenstände auf der gewählten Rennbahn laufen bzw. fahren.In yet another aspect of the invention, the game machine comprises a main body and also a replaceable member which is detachably mounted on the main body, and the race track may be provided on the replaceable member. With this arrangement, the replaceable member can be replaced by another a selection of the race track. This allows the moving objects to run or drive on the selected race track.

In noch einem anderen Aspekt der Erfindung umfassen die Antriebssteuer- bzw. -regeleinrichtungen Auswahlmittel zum Auswählen der Rennbahn, auf welcher der sich bewegende Gegenstand zu laufen bzw. zu fahren hat, aus einer Mehrzahl von Rennbahnen. In dieser Anordnung steuern bzw. regeln die Antriebssteuer- bzw. -regeleinrichtungen die Bewegungsmittel, auf der Rennbahn, die durch die Auswahlmittel ausgewählt ist, zu fahren.In yet another aspect of the invention, the drive control means comprises selecting means for selecting the race track on which the moving object is to run from a plurality of race tracks. In this arrangement, the drive control means controls the moving means to run on the race track selected by the selecting means.

In noch einem weiteren Aspekt der Erfindung umfassen die Auswahlmittel: ein Anzeigelement in der Form eines Blattes, das mit der Mehrzahl von Rennbahnen versehen ist; und Freilege- bzw. Belichtungsmittel zum Freilegen bzw. Belichten eines spezifizierten Bereiches des Anzeigelements, um die Rennbahn auszuwählen, auf welcher die sich bewegenden Mittel zu fahren bzw. zu laufen haben.In yet another aspect of the invention, the selecting means comprises: a display element in the form of a sheet provided with the plurality of race tracks; and exposing means for exposing a specified area of the display element to select the race track on which the moving means is to run.

Das Anzeigelement ist z. B. aus einem flexiblen Material hergestellt, das mit einem Layout (Design) einer Mehrzahl von Rennbahnen darauf bedruckt ist. Das Anzeigelement kann mit der Mehrzahl von Rennbahnen in einer bestimmten Richtung versehen sein. In diesem Fall weist das Anzeigeelement eine relativ längliche Form auf. Alternativ kann die Anzeige bzw. Darstellung der Rennbahnen in jeder beliebigen Position über dem Anzeigelement hier und dort angeordnet sein.The display element is, for example, made of a flexible material with a layout (design) of a plurality of racetracks printed thereon. The display element may be provided with the plurality of racetracks in a certain direction. In this case, the display element has a relatively elongated shape. Alternatively, the display or representation of the racetracks may be arranged here and there in any position above the display element.

Die Freiliege- bzw. Belichtungsmittel sind adaptiert, um den bestimmten Bereich nach außen freizulegen, um die Rennbahn auszuwählen. Die Freiliegemittel können mit einem Zufuhrmechanismus versehen sein, der fähig ist, das blattförmige Anzeigeelemente in einer bestimmten Richtung (Zufuhrrichtung) zuzuführen. Indem das Anzeigeelement in Zufuhrrichtung durch den Zufuhrmechanismus zugeführt wird, weist das Anzeigeelement den bestimmten Bereich desselben um eine bestimmte Länge nach außen freigegeben bzw. freigelegt auf.The exposure means are adapted to expose the specific area to the outside in order to select the race track. The exposure means can be used with a be provided with a feeding mechanism capable of feeding the sheet-shaped display element in a certain direction (feed direction). By feeding the display element in the feed direction by the feeding mechanism, the display element has the certain portion thereof exposed outwardly by a certain length.

Mit der obigen Anordnung erscheint, wenn der bestimmte Bereich des Anzeigeelementes nach außen durch die Freiliege- bzw. Belichtungsmittel freigelegt ist, die Rennbahn entsprechend dem freigelegten Bereich, wodurch die Rennbahn aus der Mehrzahl von Rennstrecken ausgewählt wird. Die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel steuern bzw. regeln die Bewegungsmittel, um auf der gewählten Rennstrecke zu fahren bzw. zu laufen.With the above arrangement, when the specific area of the display element is exposed to the outside by the exposing means, the race track appears corresponding to the exposed area, thereby selecting the race track from the plurality of race tracks. The drive control means controls the moving means to run on the selected race track.

In noch einem anderen Aspekt der Erfindung umfassen die Auswahlmittel Anzeigemittel zum Anzeigen der Rennbahn auf einer Fahroberfläche, auf welcher die sich bewegenden Gegenstände fahren bzw. laufen.In yet another aspect of the invention, the selecting means comprises display means for displaying the race track on a driving surface on which the moving objects run.

Das Anzeigemittel ist zum Anzeigen der Rennbahn auf der Laufoberfläche der sich bewegenden Mittel adaptiert. Das Anzeigemittel umfaßt eine Anzeigevorrichtung, wie eine CRT (Kathodenstahlröhre), Flüssigkristallanzeigevorrichtung oder ein Äquivalent. Indem die Wahrscheinlichkeit in Betracht gezogen wird, daß die Anzeigevorrichtung durch die Bewegung der sich bewegenden Mittel verschlissen wird, ist die Anzeigevorrichtung vorzugsweise mit einer transparenten Platte, wie einer Glasplatte montiert, um es den sich bewegenden Gegenständen zu erlauben, auf der Oberfläche der Platte zu laufen bzw. zu fahren. Im Fall, daß die Rennstrecke eine große Fläche einnimmt, ist eine Mehrzahl von Bildanzeigevorrichtungen in einer derartigen Weise angeordnet, daß Anzeigeschirme der Bildanzeigevorrichtungen miteinander fluchtend festgelegt sind, um eine ebene Oberfläche auszubilden bzw. zu ergeben.The display means is adapted to display the race track on the running surface of the moving means. The display means comprises a display device such as a CRT (cathode ray tube), liquid crystal display device or an equivalent. Taking into consideration the likelihood that the display device is worn by the movement of the moving means, the display device is preferably mounted with a transparent plate such as a glass plate to allow the moving objects to run on the surface of the plate. In case the race track occupies a large area, a plurality of Image display devices are arranged in such a manner that display screens of the image display devices are fixed in alignment with one another to form a flat surface.

Alternativ können die Anzeigemittel ein Projektor zum Projizieren eines Bildes auf die Laufoberfläche der sich bewegenden Mittel oder eine Anordnung sein, in welcher eine Anzahl von lichtemittierenden Elementen entlang einer Kontur der individuellen Rennstrecken angeordnet ist, und die lichtemittierenden Elemente, die die Kontur der gewählten Rennstrecke repräsentieren, werden angetrieben, um Licht in Übereinstimmung mit der Auswahl der Rennbahn auszusenden.Alternatively, the display means may be a projector for projecting an image onto the running surface of the moving means or an arrangement in which a number of light emitting elements are arranged along a contour of the individual race tracks, and the light emitting elements representing the contour of the selected race track are driven to emit light in accordance with the selection of the race track.

Mit der so konstruierten Spielmaschine steuern bzw. regeln die Antriebssteuer- bzw. -regelmittel die Bewegungsmittel, um auf der Rennbahn, die durch die Anzeigemittel angezeigt ist, zu laufen bzw. zu fahren.With the game machine constructed in this way, the drive control or regulating means control or regulate the means of movement to run or drive on the race track indicated by the display means.

In noch einem weiteren Aspekt der Erfindung umfaßt die Spielmaschine weiters Positionsdetektionsmittel zum Detektieren einer Position der sich bewegenden Mittel auf der Rennbahn; Zielpositions-Berechnungsmittel zum Berechnen einer Zielposition der sich bewegenden Mittel basierend auf der Position der sich bewegenden Mittel, die durch die Positionsdetektionsmittel detektiert wird; und Ziel-Steuer- bzw. -regelmittel zum Steuern bzw. Regeln der Bewegungsmittel, daß sie zu der Zielposition fahren bzw. laufen, die durch die Zielpositionsberechnungsmittel berechnet wurde.In still another aspect of the invention, the game machine further comprises position detecting means for detecting a position of the moving means on the race track; target position calculating means for calculating a target position of the moving means based on the position of the moving means detected by the position detecting means; and target controlling means for controlling the moving means to run to the target position calculated by the target position calculating means.

Mit der so konstruierten Spielmaschine berechnen die Zielpositionsberechnungsmittel die Zielposition der sich bewegenden Mittel basierend auf einem Detektionssignal, das von den Positionsdetektionsmittel ausgegeben wird, und die Zielsteuer- bzw. -regelmittel steuern bzw. regeln die sich bewegenden Gegenstände, um sich zu der Zielposition in Übereinstimmung mit einem Ausgabesignal von den Zielpositionsberechnungsmitteln zu bewegen.With the game machine thus constructed, the target position calculation means calculates the target position of the moving means based on a detection signal received from the position detecting means, and the target controlling means controls the moving objects to move to the target position in accordance with an output signal from the target position calculating means.

Diese und andere Gegenstände, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden beim Lesen der folgenden detaillierten Beschreibung und aus den beiliegenden Zeichnungen noch deutlicher werden.These and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent upon reading the following detailed description and from the accompanying drawings.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Gesamtkonstruktion einer Spielmaschine zeigt, die die vorliegende Erfindung verkörpert;Fig. 1 is a perspective view showing an overall construction of a game machine embodying the present invention;

Fig. 2 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Ausbildung einer Basis für die Spielmaschine zeigt;Fig. 2 is a perspective view showing a formation of a base for the game machine;

Fig. 3 ist ein Blockdiagramm der in Fig. 1 gezeigten Spielmaschine;Fig. 3 is a block diagram of the game machine shown in Fig. 1;

Fig. 4 ist ein Blockdiagramm, das eine horizontale Anordnung von Hauptteilen eines Fahrzeugs bzw. Autos zeigt;Fig. 4 is a block diagram showing a horizontal arrangement of main parts of a vehicle or car;

Fig. 5 ist ein Blockdiagramm eines Bereichs einer Steuer- bzw. Regeleinrichtung zum Detektieren der Position des Autos;Fig. 5 is a block diagram of a portion of a control device for detecting the position of the car;

Fig. 6 ist ein detailliertes Schaltdiagramm einer binären Verarbeitungsschaltung;Fig. 6 is a detailed circuit diagram of a binary processing circuit;

Fig. 7 ist ein Zeitdiagramm, das einen Betrieb der in Fig. 5 gezeigten Schaltung zeigt;Fig. 7 is a timing chart showing an operation of the circuit shown in Fig. 5;

Fig. 8A bis 8C zeigen einen Betrieb einer Datenleseschaltung, wobei Fig. 8A eine Basis zeigt, die in einem Gesichtsfeld einer CDD-Kamera angeordnet ist, Fig. 8B Speicherinhalte eines Bild- bzw. Rahmenspeichers in dem in Fig. 8A angezeigten Zustand zeigt, und Fig. 8C vergrößert einen Spurblock BL1 zeigt;8A to 8C show an operation of a data reading circuit, wherein Fig. 8A shows a base arranged in a field of view of a CDD camera, Fig. 8B shows memory contents of a frame memory in the circuit shown in Fig. 8A, and Fig. 8C shows an enlarged view of a track block BL1;

Fig. 9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Kursdaten zeigt;Fig. 9 is a graph showing an example of price data ;

Fig. 10 und 11 sind Flußdiagramme, die eine Hauptroutine der Spielmaschine zeigen;Figs. 10 and 11 are flowcharts showing a main routine of the game machine;

Fig. 12 ist ein Flußdiagramm, das eine Subroutine "Anfangspositionsfeststellung" zeigt;Fig. 12 is a flowchart showing a subroutine "initial position detection";

Fig. 13 ist ein Flußdiagramm, das eine Subroutine "Interrupt bzw. Unterbrechung I" zeigt;Fig. 13 is a flowchart showing a subroutine "Interrupt I";

Fig. 14 und 15 sind Flußdiagramme, die eine Subroutine "Interrupt bzw. Unterbrechung II" zeigen; undFig. 14 and 15 are flowcharts showing a subroutine "Interrupt II"; and

Fig. 16 ist eine perspektivische Ansicht, die eine andere Ausbildung der Basis für die Spielmaschine zeigt.Fig. 16 is a perspective view showing another construction of the base for the game machine.

DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS OF THE INVENTION

Nachfolgend werden bevorzugte Ausbildungen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.Preferred embodiments of the present invention are described below with reference to the accompanying drawings.

Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Gesamtkonstruktion einer Spielmaschine, die diese Erfindung verkörpert, zeigt. Fig. 2 ist eine perspektivische Ansicht einer Basis für die Spielmaschine. Fig. 3 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtkonstruktion der Spielmaschine zeigt. Diese Spielmaschine umfaßt ein Fahrzeug bzw. Auto 1 als einen bewegbaren Gegenstand und einen Maschinenhauptkörper. Das Fahrzeug 1 hat Räder an vorderen und rückwärtigen Seiten desselben und läuft auf einer einen Kurs simulierenden Basis 3, auf welcher eine Rennbahn 2 gezeichnet ist.Fig. 1 is a perspective view showing an overall construction of a game machine embodying this invention. Fig. 2 is a perspective view of a base for the game machine. Fig. 3 is a block diagram showing the overall construction of the game machine. This game machine comprises a car 1 as a movable object and a machine main body. The car 1 has wheels on front and rear sides thereof and runs on a course simulating base 3 on which a race track 2 is drawn.

Wie in Fig. 2 gezeigt, weist die Basis 3 eine Form eines im wesentlichen rechteckigen Parallelepipeds auf und eine Bahn- bzw. Kurstafel 21, wobei auf einer Oberfläche derselben die vorgenannte Rennbahn 2 gezeichnet ist, ist lösbar an der Basis 3 festgelegt. In dieser Ausbildung sind eine Mehrzahl von Kurstafeln 21 vorbereitet, auf welchen die Rennbahnen 2 mit unterschiedlichem Aussehen bzw. Layout entsprechend gezeichnet sind. Ein Ersetzen der Kurstafel 21, welche gegenwärtig auf der Basis 3 festgelegt ist, durch eine andere Kurstafel 21, erlaubt eine Änderung der Rennbahn 2, entlang welcher das Fahrzeug 1 fährt bzw. läuft.As shown in Fig. 2, the base 3 has a shape of a substantially rectangular parallelepiped, and a course board 21, on a surface of which the aforementioned race track 2 is drawn, is detachably fixed to the base 3. In this embodiment, a plurality of course boards 21 are prepared on which the race tracks 2 with different layouts are drawn respectively. Replacing the course board 21 currently fixed on the base 3 with another course board 21 allows changing the race track 2 along which the vehicle 1 runs.

Die entsprechenden Rennbahnen 2 sind mit einer einzigen Identifikationsnummer versehen, um es dem Maschinenhauptkörper zu ermöglichen, die Identifikationsnummer, die für die Rennbahn 2 repräsentativ ist, die auf der Kurskarte 21 gezeichnet ist, zu erkennen, wenn die entsprechende Kurskarte 21 auf der Basis 3 festgelegt bzw. montiert ist. Es gibt verschiedene Konfigurationen, um es dem Maschinenhauptkörper zu ermöglichen, die Identifikationsnummer der Rennbahn 2 zu erkennen: die Kurskarte 21 ist mit einem Bar- bzw. Strichcode an einer bestimmten Position derselben bedruckt, während die Basis 3 mit einem Strichcodeleser versehen ist; die Kurskarte 21 ist mit einer Ausnehmung bzw. Vertiefung oder einem Vorsprung mit einer bestimmten Form, die für die entsprechenden Kurstafeln hinweisend sind, versehen, während die Basis 3 mit einem Mikroschalter oder Sensor versehen ist, um die Vertiefung oder den Vorsprung auf der Kurskarte 21 zu detektieren; und alternativ kann anstelle der Konfiguration, die es dem Maschinenhauptkörper ermöglicht, automatisch die Identifikationsnummer zu erkennen, ein Betätiger die Änderung der Rennbahn jedesmal managen, wenn die Kurskarte durch eine andere Kurskarte ersetzt wird.The respective race tracks 2 are provided with a single identification number to enable the machine main body to recognize the identification number representative of the race track 2 drawn on the course map 21 when the respective course map 21 is mounted on the base 3. There are various configurations to enable the machine main body to recognize the identification number of the race track 2: the course map 21 is printed with a bar code at a specific position thereof, while the base 3 is provided with a bar code reader; the course map 21 is provided with a recess or projection of a specific shape indicative of the respective course maps, while the base 3 is provided with a micro switch or sensor to detect the recess or projection on the course map 21; and alternatively, instead of the configuration that enables the machine main body to automatically recognize the identification number, an operator may manage the change of the race track each time, if the course card is replaced by another course card.

Der Maschinenhauptkörper umfaßt eine Steuer- bzw. Regeleinrichtung 4, einen Monitor 5, eine CCD-Kamera 6 als einen Flächensensor, Übertragungs-LEDs (Lichtaussendevorrichtungen) 7 als Datenübertragungseinrichtung und eine Übertragungseinheit 8, die zwischen der Steuer- bzw. Regeleinheit bzw. -einrichtung 4 und den LEDs 7 vorgesehen ist.The machine main body includes a controller 4, a monitor 5, a CCD camera 6 as an area sensor, transmission LEDs (light emitting devices) 7 as data transmission means, and a transmission unit 8 provided between the controller 4 and the LEDs 7.

Die Steuer- bzw. Regeleinheit bzw. der Controller 4 regelt bzw. steuert zentral den Gesamtbetrieb dieser Spielmaschine und ist intern mit einem Computer (Mikrocomputer) 41 (siehe Fig. 5), einem Bild- bzw. Rahmenspeicher 40, elektrischen Schaltungen bzw. Schaltkreisen als eine Hardware für ein Detektieren des Fahrzeugs 1 (als 4A in Fig. 3 bezeichnet), einem ROM (read only memory oder Festwertpeicher) 412, in welchem ein Spielprogramm, Kursdaten und Rennentwicklungsdaten im voraus gespeichert sind, und einem RAM (random access memory - Direktzugriffsspeicher) 413 zum Lesen eines Bildes in den Rahmenspeicher 40 während der Initialisierung, zum temporären Speichern der berechneten Daten und zum Speichern von notwendigen Parametern versehen. Die Steuer- bzw. Regeleinheit 4 ist auch mit einem spezifischen bzw. bestimmten Zähler versehen. Der Mikrocomputer 41 berechnet die Position, Geschwindigkeit und Laufrichtung des Fahrzeugs 1 basierend auf dem Detektionsergebnis, wie dies später beschrieben wird. Die Konstruktion der Steuer- bzw. Regeleinheit 4 wird später in größerem Teil unter Bezugnahme auf Fig. 5 beschrieben.The controller 4 centrally controls the overall operation of this game machine and is internally provided with a computer (microcomputer) 41 (see Fig. 5), a frame memory 40, electric circuits as a hardware for detecting the vehicle 1 (denoted as 4A in Fig. 3), a ROM (read only memory) 412 in which a game program, course data and race development data are stored in advance, and a RAM (random access memory) 413 for reading an image into the frame memory 40 during initialization, temporarily storing the calculated data and storing necessary parameters. The controller 4 is also provided with a specific counter. The microcomputer 41 calculates the position, speed and running direction of the vehicle 1 based on the detection result, as will be described later. The construction of the control unit 4 will be described later in more detail with reference to Fig. 5.

In dieser Ausbildung sind eine Mehrzahl von Kursdaten in dem ROM 412 gespeichert. Die Kursdaten sind derart, daß die Positionsdaten, die eine gewünschte Laufstrecke auf der Rennbahn 2, die auf der Basis 3 gezeichnet ist, darstellen bzw. repräsentieren, sukzessive an bestimmten Perioden in der Form von H-Koordinaten und V-Koordinaten gespeichert werden. Wenn eine Mehrzahl von Fahrzeugen 1 vorliegt, werden die Positionsdaten, die den entsprechenden Fahrzeugen 1 entsprechen, zur Verfügung gestellt.In this embodiment, a plurality of course data are stored in the ROM 412. The course data are such that the Position data representing a desired running route on the race track 2 drawn on the base 3 are successively stored at certain periods in the form of H coordinates and V coordinates. When there are a plurality of vehicles 1, the position data corresponding to the respective vehicles 1 are provided.

Fig. 9 ist ein Diagramm, das Kursdaten, die in dem ROM 412 der Steuer- bzw. Regeleinheit 4 gespeichert sind, erläutert. In dieser Ausbildung sind die Laufrouten bzw. Fahrstrecken für die entsprechenden Fahrzeuge 1 auf der Rennbahn 2 im voraus bestimmt und die Zielpositionen der Laufrouten für die entsprechenden Fahrzeuge 1 zu Zeiten mit einem bestimmten Zeitintervall bzw. -abstand sind als Kursdaten in dem ROM 412 gespeichert. Bezugnehmend auf Fig. 9 sind bestimmte Routen R1, R2 und R3 für drei Fahrzeuge 1A, 1B und 2C gezeigt. In dem Fahrzeug 1A sind Zielpositionen P11 bis P18 für die Route R1 bestimmt bzw. bezeichnet; in dem Fahrzeug 1B sind Zielpositionen P21 bis P28 für die Rute R2 bestimmt; und in dem Fahrzeug 1C sind Zielpositionen P31 bis P38 für die Route R3 bestimmt. Mit anderen Worten ist das Fahrzeug 1A bestimmt, daß es die Zielpositionen P11 bis P18 in einem vorbestimmten Zeitintervall passiert; das Fahrzeug 1B ist bestimmt, um die Zielpositionen P21 bis P28 innerhalb desselben vorbestimmten Zeitintervalls wie das Fahrzeug 1A zu passieren; und das Fahrzeug 1C ist bestimmt, um die Zielpositionen P31 bis P38 innerhalb desselben vorbestimmten Zeitintervalls wie das Fahrzeug 1A und 1B zu passieren.Fig. 9 is a diagram explaining course data stored in the ROM 412 of the control unit 4. In this embodiment, the running routes for the respective vehicles 1 on the race track 2 are determined in advance, and the target positions of the running routes for the respective vehicles 1 at times with a certain time interval are stored as course data in the ROM 412. Referring to Fig. 9, designated routes R1, R2, and R3 are shown for three vehicles 1A, 1B, and 2C. In the vehicle 1A, target positions P11 to P18 are designated for the route R1; in the vehicle 1B, target positions P21 to P28 are designated for the route R2; and in the vehicle 1C, target positions P31 to P38 are designated for the route R3. In other words, the vehicle 1A is determined to pass the target positions P11 to P18 within a predetermined time interval; the vehicle 1B is determined to pass the target positions P21 to P28 within the same predetermined time interval as the vehicle 1A; and the vehicle 1C is determined to pass the target positions P31 to P38 within the same predetermined time interval as the vehicles 1A and 1B.

Der Weg zum Bestimmen bzw. Bezeichnen der Zielpositionen, d. h. das Verfahren zum Speichern der Kursdaten kann willkürlich festgelegt werden. Eines der Verfahren ist derart, daß die Rennbahn 2 mit H-, V-Koordinaten, die einander schneiden, angeordnet wird, und ein Koordinatenwert entsprechend den entsprechenden Zielpositionen als Kursdaten gespeichert wird. Es ist zu verstehen, daß ROM 412 auch Zielgeschwindigkeitsdaten der entsprechenden Fahrzeuge 1, die durch die Zielpositionen hindurchtreten, speichert.The method for determining or designating the target positions, ie the method for storing the course data, can be arbitrarily One of the methods is such that the race track 2 is arranged with H, V coordinates intersecting each other, and a coordinate value corresponding to the respective target positions is stored as course data. It is to be understood that ROM 412 also stores target speed data of the respective vehicles 1 passing through the target positions.

In dieser Ausbildung speichert der ROM 412 auch Daten betreffend eine Rennentwicklung für die entsprechenden Rennbahnen 2. Die Daten entsprechend die Rennentwicklung bestimmen die Reihung bzw. das Klassement. Es gibt eine Mehrzahl von Arten von Rennentwicklungen. Nach dem Start von jedem Rennen wird die Rennentwicklung mittels eines Zufallsgenerators usw. bestimmt. Alternativ können in einer Rennentwicklung die Positionsdaten statistisch für unterschiedliche Fahrzeuge 1 zu dem Zeitpunkt des Starts von jedem Rennen gegeben sein. Die Steuer- bzw. Regeleinheit 4 erfaßt die Rennentwicklung, die für die Fahrzeuge 1 festgelegt ist, und gibt den entsprechenden Fahrzeugen 1 Lauf- Steuer- bzw. -Regelsignale in Übereinstimmung mit der festgelegten bzw. eingestellten Rennentwicklung.In this embodiment, the ROM 412 also stores data concerning a race trend for the respective race tracks 2. The data corresponding to the race trend determines the ranking. There are a variety of types of race trends. After the start of each race, the race trend is determined by means of a random number generator, etc. Alternatively, in a race trend, the position data may be statistically given for different vehicles 1 at the time of the start of each race. The control unit 4 detects the race trend set for the vehicles 1 and gives the respective vehicles 1 running control signals in accordance with the set race trend.

Der Monitor 5 ist nicht unbedingt während des Spiels erforderlich, jedoch ist er adaptiert, um den Detektionszustand des Fahrzeuges 1 während der Herstellung und der Wartung zu detektieren. Obwohl nicht dargestellt, ist diese Spielmaschine mit einer bekannten Konstruktion versehen, welche allgemein für ein Münzen- bzw. Medaillenspiel erforderlich ist. Diese Konstruktion umfaßt eine Vorrichtung zum Berechnen und Anzeigen von Wetten bzw. Quoten, einen Medaillen- bzw. Wertmünzenschlitz, einen Medaillen- bzw. Münzendetektor, eine Vorrichtung, um es den Spielteilnehmern zu erlauben, ihre vorhergesagten Rangordnungen bzw. Platzierungen einzugeben, eine Vorrichtung zum Detektieren der eingegebenen Rangordnungen, eine Vorrichtung zum Entscheiden bzw. Beurteilen, ob jedes Fahrzeug einen Preis erhalten hat, eine Vorrichtung zum Berechnen der Anzahl von Medaillen bzw. Münzen, die umzusetzen bzw. umzuwandeln sind, und ihre Wechsel- bzw. Umwandlungsvorrichtung usw.The monitor 5 is not necessarily required during the game, but it is adapted to detect the detection state of the vehicle 1 during manufacture and maintenance. Although not shown, this game machine is provided with a known construction generally required for a coin game. This construction includes a device for calculating and displaying odds, a coin slot, a coin detector, a device for allowing game participants to a device for inputting their predicted rankings, a device for detecting the input rankings, a device for deciding whether each vehicle has received a prize, a device for calculating the number of medals or coins to be converted and their exchange or conversion device, etc.

Im Fall von einer CCD-Kamera 6 ist diese in einer Position in einem bestimmten Abstand im wesentlichen über dem Zentrum der Basis 3 angeordnet, wobei ihre bildabtastende Oberfläche nach unten schaut bzw. gerichtet ist, so daß die obere Oberfläche der Basis 3 insgesamt durch ein Sichtbild der CCD-Kamera 6 überdeckt sein kann. Dementsprechend ist unter Berücksichtigung eines Bildrahmens der CCD-Kamera 6 die Form der Basis 3 vorzugsweise quadratisch oder kreisförmig. Jedoch kann die Basis 3 eine Vielzahl von Formen, außer den obigen Formen in Abhängigkeit von der Form der Rennstrecke und den Arten des Spiels einnehmen.In the case of a CCD camera 6, it is arranged in a position at a certain distance substantially above the center of the base 3 with its image sensing surface facing downward so that the upper surface of the base 3 can be entirely covered by a viewing image of the CCD camera 6. Accordingly, considering an image frame of the CCD camera 6, the shape of the base 3 is preferably square or circular. However, the base 3 may take a variety of shapes other than the above shapes depending on the shape of the race track and the types of the game.

Wie dies gut bekannt ist, umfaßt die CCD-Kamera 6 eine Mehrzahl von photoelektrischen Umwandlungselementen als Halbleiter-Abbildungsvorrichtungen, die in einer Matrix angeordnet sind. Die CCD-Kamera 6 nimmt ein Bild in einer selektiven bzw. ausgewählten, bestimmten Periode auf, d. h. entweder in einem Abtastzyklus mit einer 1/60 Sekunde (ein Feld bzw. Halbbild) oder in einem Abtastzyklus von einer 1/30 Sekunde (ein Rahmen bzw. Bild). Elektrische Signale, die umgewandelt sind, um ein Niveau entsprechend den Mengen des Lichts aufzuweisen, das durch die entsprechenden photoelektrischen Umwandlungselemente erhalten wurde, werden von der CCD-Kamera 6 ausgegeben. Die CCD-Kamera 6, die in dieser Ausbildung verwendet wird, hat ein Infrarot- Transmitterfilter auf ihrer lichtempfangenden Oberfläche angeordnet, so daß sie nur die Infrarotstrahlen in einem spezifischen Frequenzband erhält bzw. empfängt. Dies verhindert einen fehlerhaften Betrieb, der durch äußeres Licht bewirkt wird. Eine Mehrzahl von CCD-Kameras 6 kann anstelle der einzigen CCD-Kamera 6 verwendet werden. In diesem Fall kann die obere Oberfläche der Basis 3 in eine Mehrzahl von Bereichen bzw. Flächen unterteilt sein und die entsprechenden CCD-Kameras können Bilder in ihren entsprechenden Bereichen aufnehmen. Auf diese Weise kann die Auflösung der aufgenommenen Bilder, d. h. die Positionsdetektionsgenauigkeit, verbessert werden.As is well known, the CCD camera 6 comprises a plurality of photoelectric conversion elements as semiconductor imaging devices arranged in a matrix. The CCD camera 6 takes an image in a selective, predetermined period, that is, either in a 1/60 second scanning cycle (one field) or in a 1/30 second scanning cycle (one frame). Electric signals converted to have a level corresponding to the amounts of light received by the respective photoelectric conversion elements are output from the CCD camera 6. The CCD camera 6 used in this embodiment has an infrared Transmitter filters are arranged on its light receiving surface so that it receives only the infrared rays in a specific frequency band. This prevents erroneous operation caused by external light. A plurality of CCD cameras 6 may be used instead of the single CCD camera 6. In this case, the upper surface of the base 3 may be divided into a plurality of areas and the respective CCD cameras may take pictures in their respective areas. In this way, the resolution of the taken pictures, ie, the position detection accuracy, can be improved.

Die Übertragungs-LEDs 7 sind Licht emittierende Vorrichtungen zum Emittieren von beispielsweise Infrarotstrahlen. Analog zu der CCD-Kamera 6 sind die LEDs 7 in einer spezifischen Höhe von der Basis 3 angeordnet, wobei die Licht emittierenden Bereiche nach unten schauen. Die Infrarotsignale von LEDs 7 sind auf das Fahrzeug 1, das auf der Rennbahn 2 läuft, gerichtet und breiten sich aus, während sie um einen spezifischen Winkel aufgeweitet werden. Nur eine Übertragungs-LED 7 kann in der Zentralposition angeordnet sein. Um die Signalübertragung zuverlässig zu machen, können zwei LEDs angeordnet sein, um die entsprechenden Bereiche, die durch das Unterteilen der Oberfläche der Basis 3 in zwei Teile definiert sind, abzudecken. In dieser Ausbildung sind vier LEDs angeordnet, um die entsprechenden Bereiche, die durch Unterteilen der Oberfläche der Basis 3 in vier Teile definiert sind, abzudecken.The transmission LEDs 7 are light-emitting devices for emitting, for example, infrared rays. Analogous to the CCD camera 6, the LEDs 7 are arranged at a specific height from the base 3 with the light-emitting areas facing downward. The infrared signals from LEDs 7 are directed toward the vehicle 1 running on the race track 2 and spread while being expanded by a specific angle. Only one transmission LED 7 may be arranged in the central position. To make the signal transmission reliable, two LEDs may be arranged to cover the respective areas defined by dividing the surface of the base 3 into two parts. In this embodiment, four LEDs are arranged to cover the respective areas defined by dividing the surface of the base 3 into four parts.

Mit einer Mehrzahl von LEDs 7 überträgt die Übertragungseinheit 8 ein synchronisiertes Lichtpulssignal an die entsprechenden LEDs 7, die parallel damit geschaltet sind. So tritt, selbst wenn die Flächen bzw. Bereichen, die durch die entsprechenden LEDs 7 überdeckt sind, sich teilweise überlappen, keine Interferenz auf, mit dem Ergebnis, daß das Auftreten einer fehlerhaften Arbeitsweise verhindert werden kann. Anstelle des Verbindungsverfahrens, das in Fig. 3 gezeigt ist, können die LEDs 7 seriell verbunden bzw. angeschlossen sein, was in seiner Konstruktion einfach ist, oder sie können seriell über Treiber (unter Verwendung von Abschirmdrähten) verbunden sein, um den Einfluß der Impedanz zu unterdrücken und die Rauschbildung zu verhindern. Das Verbindungsverfahren, das in Fig. 3 gezeigt ist, ist bevorzugt im Vergleich mit der seriellen Verbindung dahingehend, daß der Einfluß der Impedanz geringer ist.With a plurality of LEDs 7, the transmission unit 8 transmits a synchronized light pulse signal to the corresponding LEDs 7, which are connected in parallel. Even if the areas covered by the respective LEDs 7 partially overlap, no interference occurs, with the result that the occurrence of erroneous operation can be prevented. Instead of the connection method shown in Fig. 3, the LEDs 7 may be connected in series, which is simple in construction, or they may be connected in series via drivers (using shield wires) to suppress the influence of impedance and prevent the generation of noise. The connection method shown in Fig. 3 is preferable in comparison with the serial connection in that the influence of impedance is smaller.

Fig. 4 ist ein Blockdiagramm, das planar die Konstruktion des Fahrzeuges 1 zeigt.Fig. 4 is a block diagram showing the planar construction of the vehicle 1.

Das Fahrzeug 1 hat einen nicht dargestellten Körper, welcher eine sogenannte Drei-Punkt-Supportstruktur aufweist. Mit anderen Worten sind Räder 111, 112 drehbar an den gegenüberliegenden seitlichen Seiten der Vorderseite des Fahrzeugkörpers festgelegt und ein nicht dargestellter Ball (Schwenkrolle) ist im Zentrum der rückwärtigen (oder vorderen) Seite des Fahrzeugkörpers angeordnet. Dieser Ball ist in ein teilweise kugelförmiges Loch eingepaßt, welches in der Bodenoberfläche des Fahrzeugkörpers angeordnet ist, um volumetrisch wenigstens die Hälfte des Balls aufzunehmen. Der Ball ist um 360º rollbar. Indem die Drei-Punkt-Supportstruktur angenommen wird, kann das Gleiten des Fahrzeugkörpers effizient simuliert werden. Anstelle des Balls können drehbare Räder an den gegenüberliegenden, seitlichen Seiten festgelegt werden.The vehicle 1 has a body (not shown) having a so-called three-point support structure. In other words, wheels 111, 112 are rotatably mounted on the opposite lateral sides of the front of the vehicle body, and a ball (caster) (not shown) is arranged at the center of the rear (or front) side of the vehicle body. This ball is fitted into a partially spherical hole arranged in the bottom surface of the vehicle body to volumetrically accommodate at least half of the ball. The ball is rollable by 360º. By adopting the three-point support structure, the sliding of the vehicle body can be efficiently simulated. Instead of the ball, rotatable wheels can be mounted on the opposite lateral sides.

Das Fahrzeug 1 umfaßt Motoren 113 und 114, um die Räder 111 und 112, die aus Harz oder ähnlichem Material gefertigt sind, anzutreiben. Gleichstrommotoren werden als die Motoren 113 und 114 verwendet. Die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 1 ist gesteuert bzw. geregelt, da die Umdrehungszahlen der Motoren 113 und 114 lastgesteuert sind, und falls erforderlich wird das Fahrzeug 1 veranlaßt, nach rückwärts zu fahren (indem die Polarität eines Zufuhrstroms umgekehrt wird). Alternativ können Schritt- bzw. Pulsmotoren verwendet werden, die fähig sind, die Geschwindigkeit durch Kontrollieren bzw. Steuern einer Pulsfrequenz zu regeln bzw. zu steuern. Eine Mehrzahl von Untersetzungsgetrieben sind zwischen drehbaren Wellen der Motoren 113 und 114 und jenen der Räder 111 und 112 angeordnet, so daß ein bestimmter Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsbereich erhältlich ist. Weiters sind Drehzahldetektoren 115 und 116 zum Detektieren der Drehzahl der Motoren 113 bzw. 114 vorgesehen, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durch Rückkopplung zu regeln bzw. zu steuern. Die Detektoren 115, 116 beinhalten rotierende Platten 115a, 116a, die mit Perforationen bei spezifischen Intervallen in ihrer Umfangsrichtung ausgebildet sind und welche drehbar an den drehbaren Wellen der Motoren 113 und 114 montiert sind, und Photounterbrecher 115b, 116b, die angeordnet sind, um die drehbaren Platten 115a, 116a dazwischen zu halten, um die Perforationen bzw. Durchbrechungen, die jeweils in den Platten 115a, 116a ausgebildet sind, zu detektieren.The vehicle 1 includes motors 113 and 114 for driving the wheels 111 and 112 made of resin or similar material. DC motors are used as the motors 113 and 114. The speed of the vehicle 1 is controlled because the rotational speeds of the motors 113 and 114 are load-controlled, and if necessary, the vehicle 1 is caused to travel backwards (by reversing the polarity of a supply current). Alternatively, stepping motors capable of controlling the speed by controlling a pulse frequency may be used. A plurality of reduction gears are arranged between rotary shafts of the motors 113 and 114 and those of the wheels 111 and 112 so that a certain speed range is available. Furthermore, speed detectors 115 and 116 are provided for detecting the speed of the motors 113 and 114, respectively, in order to control the speed of the vehicle 1 by feedback. The detectors 115, 116 include rotating plates 115a, 116a formed with perforations at specific intervals in their circumferential direction and which are rotatably mounted on the rotating shafts of the motors 113 and 114, and photointerrupters 115b, 116b arranged to hold the rotating plates 115a, 116a therebetween to detect the perforations formed in the plates 115a, 116a, respectively.

Bei 117 ist ein Ein-Chip-Mikrocomputer als eine Steuer- bzw. Regeleinrichtung für das Fahrzeug 1 bezeichnet. Der Mikrocomputer 117 analysiert die von den LEDs 7 des Maschinenhauptkörpers übertragenen Signale, um ein Laufsteuer- bzw. -regelsignal für das Fahrzeug 1 zu generieren, und veranlaßt vordere und rückwärtige LEDs 118 und 119, Infrarotstrahlen auszusenden. Sein Betriebsprogramm ist im ROM 120 gespeichert. Bei 113a und 114a sind Verstärker angedeutet, um die Geschwindigkeits-Steuer- bzw. -Regelsignale, die von dem Mikrocomputer 117 ausgegeben werden, zu verstärken und die verstärkten Signale zu den Motoren 113 und 114 zu senden.At 117, a single-chip microcomputer is designated as a control device for the vehicle 1. The microcomputer 117 analyzes the signals transmitted from the LEDs 7 of the machine main body to generate a running control signal for the vehicle 1, and causes front and rear LEDs 118 and 119 to emit infrared rays. Its operating program is stored in the ROM 120. Indicated at 113a and 114a are amplifiers for amplifying the speed control signals output from the microcomputer 117 and sending the amplified signals to the motors 113 and 114.

Wie in Fig. 3 gezeigt, ist die vordere LED 118 in dem Zentrum des vorderen Teils des Fahrzeugs 1 angeordnet, wohingegen die rückwärtige LED 119 in dem Zentrum des rückwärtigen Teils des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Die LEDs 118 und 119 schauen gerade nach oben. Das Frequenzband der Infrarotstrahlen, die von den LEDs 118 und 119 emittiert werden, fällt mit dem Übertragungsfrequenzband des Infrarot-Transmitterfilters zusammen, das an der vorderen Oberfläche der CCD-Kamera 6 angeordnet ist. Die LEDs 118 und 119 sind derart konstruiert, daß das davon emittierte Licht fortschreitet, während es sich unter einem breiten bzw. weiten Winkel aufweitet. So kann das Bild des Fahrzeuges 1 in einer beliebigen Position auf der Basis 3 durch die CCD-Kamera 6 auf genommen werden.As shown in Fig. 3, the front LED 118 is arranged in the center of the front part of the vehicle 1, whereas the rear LED 119 is arranged in the center of the rear part of the vehicle 1. The LEDs 118 and 119 face straight upward. The frequency band of the infrared rays emitted from the LEDs 118 and 119 coincides with the transmission frequency band of the infrared transmitter filter arranged on the front surface of the CCD camera 6. The LEDs 118 and 119 are designed such that the light emitted therefrom advances while expanding at a wide angle. Thus, the image of the vehicle 1 in an arbitrary position on the base 3 can be captured by the CCD camera 6.

Indem nunmehr wiederum auf Fig. 4 Bezug genommen wird, ist bei 121 eine Infrarotempfangseinheit angedeutet, welche eine Photodiode oder ähnliche Vorrichtung umfaßt, um die Lichtpulssignale, die von den LEDs 7 übertragen bzw. gesendet werden, zu empfangen. Wie in Fig. 3 gezeigt, ist die Einheit 121 beispielsweise in der Mitte der Oberseite des Fahrzeuges 1 angeordnet, wobei sie nach oben schaut. Diese Photodiode ist beispielsweise freigelegt, so daß sie das Licht von dem weiten Bereich von Richtungen empfangen kann. Bei 122 ist eine Speicherbatterie angedeutet, umfassend eine Ni-Cd-Batterie, die fähig ist, Ladungen zu speichern und freizugeben. Diese Speicherbatterie 122 wird als eine Batterie für das Fahrzeug 1 verwendet. Bei 123 ist eine Stabilisierungsleistungszufuhrschaltung angedeutet, um aus einer Spannung von der Speicherbatterie 122 eine Spannung von 5 V, die notwendig ist, um den Mikrocomputer 119 zu betätigen bzw. zu betreiben, und eine Spannung von 6 V zu erzeugen, die notwendig ist, um die Motoren 113 und 114 zu betätigen.Referring again to Fig. 4, indicated at 121 is an infrared receiving unit comprising a photodiode or similar device for receiving the light pulse signals transmitted by the LEDs 7. As shown in Fig. 3, the unit 121 is arranged, for example, in the middle of the top of the vehicle 1, facing upwards. This photodiode is, for example, exposed so that it can receive the light from the wide range of directions. Indicated at 122 is a storage battery comprising a Ni-Cd battery capable of storing and releasing charges. This storage battery 122 is used as a battery for the vehicle 1. Indicated at 123 is a stabilizing power supply circuit for generating from a voltage from the storage battery 122 a voltage of 5 V necessary to operate the microcomputer 119 and a voltage of 6 V necessary to operate the motors 113 and 114.

Fig. 5 ist ein Blockdiagramm des Bereichs der Steuer- bzw. Regeleinheit 4, worin die Position des Fahrzeugs 1 detektiert wird.Fig. 5 is a block diagram of the portion of the control unit 4 in which the position of the vehicle 1 is detected.

Eine binäre Prozeß- bzw. Verarbeitungsschaltung 42 wandelt ein Bild auf der Basis 3, welches durch die CCD-Kamera 6 aufgenommen wird, in binäre Daten von hoch und niedrig um, und überträgt die umgewandelten Daten an die Rahmenspeichereinheit 40. Die binäre Verarbeitungseinheit 42 wird im Detail später unter Bezugnahme auf Fig. 6 beschrieben. Die Rahmenspeichereinheit 40 umfaßt Bild- bzw. Rahmenspeicher 401 und 402, die eine Speicherkapazität aufweisen, die mit der Anzahl von Pixels bzw. Bildpunkten der CCD-Kamera 6 zusammenfällt oder dieser entspricht. Die Rahmenspeicher 401 und 402 werden alternierend in spezifischen Zyklen geschalten, um die Bilddaten zu speichern. Als dieser Zyklus wird entweder der Halbbild- bzw. Feldzyklus (1/2 des Rahmenzyklus) oder der Bild- bzw. Rahmenzyklus gewählt.A binary processing circuit 42 converts a base 3 image captured by the CCD camera 6 into binary data of high and low, and transfers the converted data to the frame storage unit 40. The binary processing unit 42 will be described in detail later with reference to Fig. 6. The frame storage unit 40 includes frame memories 401 and 402 having a storage capacity coinciding with or corresponding to the number of pixels of the CCD camera 6. The frame memories 401 and 402 are alternately switched in specific cycles to store the image data. As this cycle, either the field cycle (1/2 of the frame cycle) or the frame cycle is selected.

Bei 43 ist ein Schreibadressengenerator angedeutet, um eine Schreibadresse der Rahmenspeichereinheit 40 zu generieren. Der Adressengenerator 43 umfaßt beispielsweise einen Bezugstaktgenerator 431 zum Ausgeben eines Bezugstaktpulses von 14 MHz und einen H-, V-Zähler 432, um H-, V-Adressen zu generieren. Der Zähler 432 gibt eine Schreibadresse aus, um alle Adressen der Rahmenspeichereinheit 40 mit einer mit dem Feldzyklus synchronisierten Geschwindigkeit abzutasten. Der Zähler 432 ist adaptiert, um die binären Daten von der binären Verarbeitungsschaltung 42 alternierend bzw. abwechselnd in die Rahmenspeicher 401 und 402 zu schreiben.At 43, a write address generator is indicated for generating a write address of the frame memory unit 40. The address generator 43 comprises, for example, a reference clock generator 431 for outputting a reference clock pulse of 14 MHz and an H, V counter 432 to generate H, V addresses. The counter 432 outputs a write address to scan all the addresses of the frame memory unit 40 at a speed synchronized with the field cycle. The counter 432 is adapted to write the binary data from the binary processing circuit 42 alternately into the frame memories 401 and 402.

Bei 44 ist ein Leseadressengenerator angedeutet, um eine Leseadresse für einen bestimmten Bereich (nachfolgend als ein Spurblock bezeichnet) in der Rahmenspeichereinheit 40 zu generieren. Der Leseadressengenerator 44 umfaßt eine Startfestsetzschaltung 441 zum Festsetzen bzw. Einstellen einer Startposition des Spurblocks und einen H-, V-Zähler 442. Der Generator 44 arbeitet nach einer Anfangspositionserkennung, die später zu beschreiben ist, und generiert eine Leseadresse des Spurblocks basierend auf einer Startadresse (Hs, Vs) des Spurblocks und Spurblockgrößendaten, die von dem Mikrocomputer 41 zugeführt sind. Auf diese Weise werden nur die Binärdaten innerhalb des Spurblocks gelesen.Indicated at 44 is a read address generator for generating a read address for a specific area (hereinafter referred to as a track block) in the frame memory unit 40. The read address generator 44 comprises a start setting circuit 441 for setting a start position of the track block and an H, V counter 442. The generator 44 operates upon a start position detection to be described later and generates a read address of the track block based on a start address (Hs, Vs) of the track block and track block size data supplied from the microcomputer 41. In this way, only the binary data within the track block is read.

Bei 45 ist eine Datenleseschaltung zum Lesen der Binärdaten, die in Übereinstimmung mit der Leseadresse der Rahmenspeichereinheit 40 gelesen sind, die von dem Mikrocomputer 41 zum Zeitpunkt der Anfangspositionsfeststellung ausgegeben wurde, und zum Ausgeben der gelesenen Daten zu dem Mikrocomputer 41 angedeutet. Die Datenleseschaltung 45 umfaßt einen Multiplexer 451 und einen Puffer 452. In der Anfangspositionsfeststellung bzw. -erkennung besteht eine Möglichkeit, daß die Daten von den vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 ein Rauschen enthalten können. Die gesamten Binärdaten in der Rahmenspeichereinheit 40 werden durch den Mikrocomputer 41 verarbeitet. Die Leseschaltung 45 ist zu diesem Zweck vorgesehen. Spezifischer werden, wenn eine PC- Adresse von dem Mikrocomputer 41 gesendet wurde, die Binärdaten in den bestimmten Adressen eine nach der anderen über den Multiplexer 451 gelesen und werden dem Mikrocomputer 41 über den Puffer 452 eingegeben. Der Puffer 452 ist adaptiert, um Paralleldaten von z. B. 8 Bits zu der PC-Adresse auszugeben.Indicated at 45 is a data reading circuit for reading the binary data read in accordance with the read address of the frame memory unit 40 output from the microcomputer 41 at the time of initial position detection and outputting the read data to the microcomputer 41. The data reading circuit 45 comprises a multiplexer 451 and a buffer 452. In initial position detection, there is a possibility that the data from the front and rear LEDs 118 and 119 may contain noise. The entire binary data in the frame memory unit 40 is output by the Microcomputer 41 processes the data. The reading circuit 45 is provided for this purpose. More specifically, when a PC address is sent from the microcomputer 41, the binary data in the designated addresses are read one by one via the multiplexer 451 and are input to the microcomputer 41 via the buffer 452. The buffer 452 is adapted to output parallel data of, for example, 8 bits to the PC address.

Eine CCD-Kamera-Steuer- bzw. -Regeleinheit 46 generiert ein Synchronisiersignal und ein Kamerasynchronisationssignal in Übereinstimmung mit dem Bezugstaktsignal von dem Bezugtaktgenerator 431. In Übereinstimmung mit diesen Synchronisations- bzw. Synchronisiersignalen werden die Rahmenspeicher 401 und 402 geschaltet und der Zyklus und die Zeitgebung der Abtastung durch die CCD-Kamera 6 werden mit der Ausbildung der Adressen des Rahmenspeichers synchronisiert.A CCD camera control unit 46 generates a synchronizing signal and a camera synchronizing signal in accordance with the reference clock signal from the reference clock generator 431. In accordance with these synchronizing signals, the frame memories 401 and 402 are switched and the cycle and timing of scanning by the CCD camera 6 are synchronized with the formation of the addresses of the frame memories.

Bei 471, 472 sind Multiplexer als Umschalt-Schaltkreise angedeutet. Der Multiplexer 471 schaltet geeignet die Adressen von den Zählern 432, 442 und die PC-Adresse von dem Mikrocomputer 41 und sendet sie der Rahmenspeichereinheit 40. Der Multiplexer 472 schaltet Ausgaben von den Rahmenspeichern 401 und 402.At 471, 472, multiplexers are indicated as switching circuits. The multiplexer 471 appropriately switches the addresses from the counters 432, 442 and the PC address from the microcomputer 41 and sends them to the frame memory unit 40. The multiplexer 472 switches outputs from the frame memories 401 and 402.

Bei 48 ist eine Datensammelschaltung angedeutet, welche eine Addierschaltung 481, eine Zwischenspeicher- bzw. Flip- Flop-Schaltung 482, einen Punktzähler 483 beinhaltet. Das Akkumulationsergebnis wird dem Mikrocomputer 41 zugesandt, welcher wiederum die Position des Fahrzeugs 1, den Spurblock und die Laufsteuer- bzw. -regeldaten basierend auf dem erhaltenen Akkumulationsergebnis berechnet.At 48, a data accumulation circuit is indicated which includes an adding circuit 481, a latch or flip-flop circuit 482, a point counter 483. The accumulation result is sent to the microcomputer 41, which in turn calculates the position of the vehicle 1, the track block and the running control data based on the obtained accumulation result.

Fig. 6 ist ein detailliertes Schaltdiagramm der binären Verarbeitungs- bzw. Prozeßschaltung 42 und Fig. 7 ist ein Zeitdiagramm, das ihre Arbeitsweise zeigt. In Fig. 5 ist bei 421 ein Verstärker angedeutet, um ein NTSC-Signal, umfassend Bilddaten von der CCD-Kamera 6, zu verstärken, und das so verstärkte Signal wird in ein Signal, das ein spezifisches Spannungsniveau aufweist, durch die Schaltung 422 umgewandelt, die eine Wechselstrom- bzw. AC-Kopplungsschaltung beinhaltet. Das so umgewandelte Signal wird an einen nicht-invertierenden Eingabeanschluß bzw. -kontakt eines Komparators 423, umfassend einen Arbeitsverstärker, ausgegeben. Ein D/A-Wandler 424 ist eine Digital-zu-Analog-Umwandlungsschaltung und ist adaptiert, um Schwellwertdaten, z. B. 8 Bits, welche von dem Mikrocomputer 41 eingegeben werden, in ein Analogsignal umzuwandeln und das resultierende Signal an den invertierenden Eingabeanschluß des Komparators 423 auszugeben. Der Komparator 423 gibt ein Signal mit hohem Niveau aus, wenn das Niveau des NTSC-Signals einen Schwellwertniveau oder höher aufweist, und die Ausgabedaten desselben werden einem Serien-Parallel-Wandler 425 übersandt. Der Serien-Parallel-Wandler 425 wandelt die erhaltenen binären Daten in Daten, bestehend aus 8 Bits, in Synchronisation mit einem Abtasttakt um und gibt die umgewandelten Daten einer Flip-Flop-Schaltung 426 aus. Die Zwischenspeicher- bzw. Flip-Flop-Schaltung 426 verriegelt bzw. speichert und gibt dieses Signal an die Rahmenspeichereinheit 40 aus. Die binären Paralleldaten werden in den Rahmenspeicher 40 zu einem Zeitpunkt eingeschrieben, wenn ein Schreibpuls ( ), der während dem Lesen der Daten für 8 Pixels ausgegeben wird, gesandt wird.Fig. 6 is a detailed circuit diagram of the binary processing circuit 42 and Fig. 7 is a timing chart showing its operation. In Fig. 5, indicated at 421 is an amplifier for amplifying an NTSC signal comprising image data from the CCD camera 6, and the signal thus amplified is converted into a signal having a specific voltage level by the circuit 422 including an AC coupling circuit. The signal thus converted is output to a non-inverting input terminal of a comparator 423 comprising an operating amplifier. A D/A converter 424 is a digital-to-analog conversion circuit and is adapted to input threshold data, e.g. B. 8 bits input from the microcomputer 41 into an analog signal and output the resultant signal to the inverting input terminal of the comparator 423. The comparator 423 outputs a high level signal when the level of the NTSC signal is a threshold level or higher, and the output data thereof is sent to a serial-parallel converter 425. The serial-parallel converter 425 converts the obtained binary data into data consisting of 8 bits in synchronization with a sampling clock and outputs the converted data to a flip-flop circuit 426. The flip-flop circuit 426 latches and outputs this signal to the frame memory unit 40. The binary parallel data is written into the frame memory 40 at a time when a write pulse ( ) output during reading of the data for 8 pixels is sent.

Dementsprechend werden, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist, die Daten derart geschrieben, daß die Pixels der CCD-Kamera 6 den Adressen der Rahmenspeichereinheit 40 entsprechen: die Daten von dem ersten Pixel (Daten von ADD0) werden in eine Adresse ADD0 geschrieben, Daten von ADD1 in eine Adresse ADD1, Daten von ADD2 in eine Adresse ADD2, usw. Die Anwendung des D/A-Wandlers 424 in der binären Verarbeitungsschaltung 42, um die Niveaus in einer analogen Weise zu vergleichen, erlaubt die Verwendung von Schwellwertdaten bestehend aus einer größeren Zahl von Bits in Vergleich mit einem konventionellen Fall, wo die Digitaldaten für das NTSC-Signal in dem Hochfrequenzband verglichen werden.. So kann die Auflösung des Niveauvergleichs vorteilhaft verbessert werden. Es wird geschätzt werden, daß die Erfindung nicht die Anwendung der konventionellen Schaltungskonstruktion für das Vergleichen der Digitaldaten verhindert bzw. verneint, und daß eine der Konstruktionen in Hinblick auf eine erforderliche Auflösungsgenauigkeit angewandt wird.Accordingly, as shown in Fig. 7, the data is written such that the pixels of the CCD camera 6 correspond to the addresses of the frame memory unit 40: the data from the first pixel (data from ADD0) is written to an address ADD0, data from ADD1 to an address ADD1, data from ADD2 to an address ADD2, etc. The use of the D/A converter 424 in the binary processing circuit 42 to compare the levels in an analog manner allows the use of threshold data consisting of a larger number of bits in comparison with a conventional case where the digital data for the NTSC signal in the high frequency band is compared. Thus, the resolution of the level comparison can be advantageously improved. It will be appreciated that the invention does not prevent or negate the use of the conventional circuit construction for comparing the digital data, and that one of the constructions is adopted in view of a required resolution accuracy.

Fig. 8A bis 8C sind Diagramme, die die Arbeitsweise der Datenleseschaltung 48 zeigen, wobei Fig. 8A eine Basis zeigt, die innerhalb eines Sichtfelds einer CCD-Kamera angeordnet ist, Fig. 8B Speicherinhalte eines Rahmenspeichers in dem in Fig. 8A gezeigten Zustand zeigt und Fig. 8C vergrößert einen Spurblock BL1 zeigt.8A to 8C are diagrams showing the operation of the data reading circuit 48, in which Fig. 8A shows a base disposed within a field of view of a CCD camera, Fig. 8B shows storage contents of a frame memory in the state shown in Fig. 8A, and Fig. 8C shows an enlarged view of a track block BL1.

In Fig. 8A ist ein Fahrzeug 1 auf der Basis 3 angeordnet, und die vordere und rückwärtige LED 118 und 119 sind eingeschaltet. In Fig. 8B werden LED-Pixeldaten D1 und D2, die den vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 entsprechen, bei hohem Niveau gespeichert. BL1 und BL2 bezeichnen Spurblöcke.In Fig. 8A, a vehicle 1 is arranged on the base 3, and the front and rear LEDs 118 and 119 are turned on. In Fig. 8B, LED pixel data D1 and D2 corresponding to the front and rear LEDs 118 and 119 are stored at high level. BL1 and BL2 denote track blocks.

In Fig. 8C stellen schraffierte Elemente innerhalb des Spurblocks BL1 die Pixel der CCD-Kamera 6 dar, d. h. die entsprechenden Adressen der Rahmenspeichereinheit 40. In dieser Ausbildung wird ein quadratischer Spurblock verwendet, der eine Seite aufweist, welche wenigstens zweimal so lang ist wie ein Abstand, den das Fahrzeug 1 in einem Halbbild- bzw. Feldzyklus fährt (Hälfte des Bild- bzw. Rahmenzyklus). Auf diese Weise kann die Bewegung des Fahrzeuges in 360º Richtungen genauer verfolgt werden. Das obere linke Ende (Hs, Vs) des Spurblocks BL1 ist eine Startadresse des Spurblocks BL1, welche durch die Startfestlegungsschaltung 441 festgelegt bzw. eingestellt wird. Der H-, V-Zähler 442 bezeichnet die Adressen in einer Reihenrichtung (eine Richtung, die durch einen Pfeil in Fig. 8C angedeutet bzw. angezeigt ist) von der Startadresse (Hs, Vs), d. h. (Hs+1, Vs), ..., (HS+d, Vs). Nach der Vervollständigung einer Reihe geht die Adresse zu der nächsten Reihe über. Die Adressenbezeichnung endet bei einer Endadresse (HS+d, Vs+d). Auf diese Weise wird der Spurblock BL1 von d · d ausgebildet bzw. bezeichnet.In Fig. 8C, hatched elements within the track block BL1 represent the pixels of the CCD camera 6, ie the corresponding addresses of the frame memory unit 40. In this embodiment, a square track block is used which has a side which is at least twice as long as a distance that the vehicle 1 travels in one field cycle (half of the frame cycle). In this way, the movement of the vehicle in 360º directions can be more accurately tracked. The upper left end (Hs, Vs) of the track block BL1 is a start address of the track block BL1 which is set by the start setting circuit 441. The H, V counter 442 designates the addresses in a row direction (a direction indicated by an arrow in Fig. 8C) from the start address (Hs, Vs), ie, (Hs+1, Vs), ..., (HS+d, Vs). After the completion of one row, the address proceeds to the next row. The address designation ends at an end address (HS+d, Vs+d). In this way, the track block BL1 of d · d is formed or designated.

Indem die Form der Linse, die auf der Abtastoberfläche der CCD-Kamera 6 angeordnet ist, und die Form und die Helligkeit bzw. Leuchtdichte der vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 ausgewählt werden, können die LED-Daten D1 über eine Mehrzahl von Adressen gespeichert werden (wie in einem strichlierten Bereich in Fig. 8C). Indem eine Mehrzahl von Punkten erhalten wird, können die LED-Daten von anderem Rauschen unterscheidbar gemacht werden.By selecting the shape of the lens arranged on the scanning surface of the CCD camera 6 and the shape and brightness of the front and rear LEDs 118 and 119, the LED data D1 can be stored over a plurality of addresses (as in a dashed area in Fig. 8C). By obtaining a plurality of points, the LED data can be made distinguishable from other noise.

Die Integration ist unter Bezugnahme auf Fig. 5 und 8C beschrieben. Nach der Adressenbezeichnung des Spurblocks BL1 von dem Leseadressengenerator 44 werden gespeicherte Inhalte der Adressen sukzessive aus dem Rahmenspeicher 401 (oder 402) ausgelesen. Simultan werden die gelesenen Adressen der Addierschaltung 481 übersandt.The integration is described with reference to Fig. 5 and 8C. After the address designation of the track block BL1 from the read address generator 44, stored contents of the addresses are successively read from the frame memory 401 (or 402). The read addresses are simultaneously sent to the adder circuit 481.

Jedesmal, wenn ein Punkt (Daten hohen Niveaus) als die LED- Daten D1 aus dem Rahmenspeicher 401 gelesen wird, wird der Zählwert des Punktezählers 483 erhöht und der gelesene Punkt wird der Flip-Flop-Schaltung 482 übersandt. Nur wenn die Punktdaten erhalten werden, verriegelt bzw. speichert die Flip-Flop- bzw. Verriegelungsschaltung 482 den Adressenwert, der von der Addierschaltung 481 ausgegeben wurde, und sendet den Adressenwert zurück zu der Addierschaltung 481. Auf diese Weise wird jedesmal, wenn die Punktedaten aus dem Rahmenspeicher 401 ausgegeben werden, der Adressenwert zum Speichern dieser Punktdaten an die Addierschaltung 481 ausgegeben und darin integriert.Each time a dot (high-level data) is read as the LED data D1 from the frame memory 401, the count value of the dot counter 483 is incremented and the read dot is sent to the flip-flop circuit 482. Only when the dot data is received, the flip-flop circuit 482 latches the address value output from the adder circuit 481 and sends the address value back to the adder circuit 481. In this way, each time the dot data is output from the frame memory 401, the address value for storing this dot data is output to the adder circuit 481 and integrated therein.

Als ein Ergebnis werden die Anzahl von Punkten, die in dem Spurblock BL1 existieren bzw. vorliegen, und der Integrationswert der Adressen für diese Punkte in dem Punktzähler 483 bzw. der Flip-Flop- bzw. Zwischenspeicherschaltung 482 erhalten. Nach der Vervollständigung der Adressenzuordnung des Spurblocks BL1 liest der Mikrocomputer 41 die in dem Trigger-Flip-Flop 482 und dem Punktzähler 483 erhaltenen Daten und unterscheidet basierend auf der Punktzahl, ob die Daten LED-Daten oder ein Rauschen sind. Eine Zentraladresse (Hc, Vc) dieser Punkte wird durch Dividieren des Integrationswerts durch die Punktzahl berechnet. Von der Zentraladresse bzw. mittleren Adresse wird angenommen, daß sie die Position der vorderen LED 118 ist. In Übereinstimmung mit diesen Positionsdaten wird der Spurblock festgelegt und das Lauf-Steuer- bzw. -Regelsignal für das Fahrzeug wird generiert bzw. erzeugt.As a result, the number of dots existing in the track block BL1 and the integration value of the addresses for these dots in the dot counter 483 and the flip-flop circuit 482 are obtained. After completing the address assignment of the track block BL1, the microcomputer 41 reads the data obtained in the trigger flip-flop 482 and the dot counter 483 and discriminates whether the data is LED data or noise based on the dot number. A center address (Hc, Vc) of these dots is calculated by dividing the integration value by the dot number. The center address is assumed to be the position of the front LED 118. In accordance with this position data, the track block is set and the running control signal for the vehicle is generated.

Die Unterscheidung, ob die Daten LED-Daten oder ein Rauschen sind, kann wie folgt durchgeführt werden. Eine Schwellwertpunktezahl wird festgelegt bzw. eingestellt und die Daten, die die Punktanzahl aufweisen, die nicht kleiner als der Schwellwert ist, werden als LED-Daten unterschieden. Alternativ kann der Schwellwert oder das Niveau des binären Prozeßschaltkreises 42 schrittweise bzw. zunehmend erhöht werden, während die LEDs ausgeschalten werden, und der Schwellwert, wo das natürliche Licht nicht vollständig weggeschnitten bzw. herausgeblendet, werden kann, kann als ein Schwellwert festgelegt werden.The discrimination as to whether the data is LED data or noise can be performed as follows. A threshold number of points is set, and the data having the number of points not smaller than the threshold is discriminated as LED data. Alternatively, the threshold or level of the binary processing circuit 42 may be gradually increased while turning off the LEDs, and the threshold where the natural light cannot be completely cut out may be set as a threshold.

Weiters kann die Zentraladresse durch die Hardware berechnet werden und die H-, V-Koordinaten-Berechnungsresultate können an den Mikrocomputer 41 gesandt werden. Anstelle der Verwendung von Absolutkoordinaten beim Berechnen des Inte.grationswertes der Koordinaten können Relativkoordinaten von Bezugs- bzw. Referenzkoordinaten verwendet werden. In diesem Fall werden Zielkoordinaten durch Addieren der Referenzkoordinaten zu den erhaltenen relativen Koordinaten am Ende erhalten. Dies ist vorteilhaft dahingehend, daß die Anzahl von zu verwendenden Bits reduziert ist und die Addition durch die Hardware mit einer höheren Geschwindigkeit durchgeführt werden kann.Furthermore, the center address can be calculated by the hardware and the H, V coordinate calculation results can be sent to the microcomputer 41. Instead of using absolute coordinates when calculating the integration value of the coordinates, relative coordinates of reference coordinates can be used. In this case, target coordinates are obtained by adding the reference coordinates to the obtained relative coordinates at the end. This is advantageous in that the number of bits to be used is reduced and the addition can be performed by the hardware at a higher speed.

Fig. 10 und 11 sind ein Hauptflußdiagramm, das die Arbeitsweise bzw. den Betrieb der Spielmaschine umfassend das erfinderische System für ein Steuern bzw. Regeln des bewegbaren Gegenstandes zeigt. In dieser Spielmaschine werden z. B. 8 Autos bzw. Fahrzeuge verwendet und Identifikationsnummern ID Nr. i (i = 0 bis 7) werden im voraus den entsprechenden Fahrzeugen 1 durch Festlegen bzw. Einstellen von darin vorgesehenen Dip- bzw. Druckschaltern vergeben.Fig. 10 and 11 are a main flow chart showing the operation of the game machine including the inventive system for controlling the movable object. In this game machine, for example, 8 cars are used and identification numbers ID No. i (i = 0 to 7) are given in advance to the corresponding vehicles 1 by setting dip switches provided therein.

Dieses Flußdiagramm beginnt, nachdem die bestimmte Operation, z. B. ein Einwerfen einer Medaille bzw. einer Münze oder ein Eingeben eines vorbestimmten Einlaufs einer Rangordnung detektiert ist, und die Rennentwicklung wird festgelegt. Zuerst wird das gesamte System initialisiert und Kommunikationsports bzw. -anschlüsse des Mikrocomputers 41 werden initialisiert (Schritte S2 und S4). Beim Festlegen der Rennentwicklung wird zuerst die Erkennung der Identifikationsriummer der Rennbahn 2 durchgeführt (das Erkennungsverfahren wurde zuvor beschrieben). Nach dem Erkennen werden die Daten betreffend die Rennentwicklung der Rennbahn 2 entsprechend der erkannten Identifikationsnummer aus dem ROM 412 ausgelesen, um zufällig eine Rennentwicklung basierend auf den ausgelesenen Daten zu wählen.This flow chart starts after the specified operation, such as inserting a medal or coin or entering a predetermined entry of a ranking, is detected, and the race progression is determined. First, the entire system is initialized and communication ports of the microcomputer 41 are initialized (steps S2 and S4). In determining the race progression, first, detection of the identification number of the race track 2 is performed (the detection method has been described previously). After detection, the data concerning the race progression of the race track 2 corresponding to the detected identification number is read out from the ROM 412 to randomly select a race progression based on the read data.

Nachfolgend werden Befehls- bzw. Steuersignale generiert, um die vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 von allen Fahrzeugen 1 auszuschalten, und werden allen Fahrzeugen 1 über die Übertragungs-LEDs übersandt (Schritt S6).Subsequently, command signals are generated to turn off the front and rear LEDs 118 and 119 of all the vehicles 1 and are sent to all the vehicles 1 via the transmission LEDs (step S6).

Ein Zählwert i des Zählers wird auf 0 gesetzt (Schritt S8), und ein Steuersignal wird generiert, um die vordere LED des Fahrzeugs mit der 1D Nr. 0 einzuschalten, und wird diesem Auto über die Übertragungs-LEDs 7 übertragen (Schritt S10). Der Mikrocomputer 117 des Fahrzeugs mit der ID Nr. 0 erkennt, daß das Übertragungskommando bzw. der Übertragungsbefehl an es gerichtet ist, und dreht bzw. schaltet nur die vordere LED 118 ein. Andererseits berechnet, nach dem Warten für einen bestimmten Zeitraum, welcher erforderlich ist, damit die Leuchtstärke der vorderen LED 118 ein bestimmtes Niveau erreicht, z. B. für eine Zeit entsprechend 2 Rahmenzyklen nach der Übertragung eines Steuersignals (Schritt S12), der Mikrocomputer 41 das Zentrum der Schwerpunktposition, um die Anfangsposition der vorderen LED 118 des Fahrzeugs mit der ID Nr. 0 zu erkennen (Schritt S14). Diese Schwerpunktpositionsberechnung wird später im Detail beschrieben. Das erhaltene Zentrum der Schwerpunktsdaten (Hc, Vc) wird in der Form von FH[i], FV[i] (F bedeutet vorwärts) in einem RAM oder dgl. als einem Puffer gespeichert (Schritt S16).A count value i of the counter is set to 0 (step S8), and a control signal is generated to turn on the front LED of the car with ID No. 0 and is transmitted to that car via the transmission LEDs 7 (step S10). The microcomputer 117 of the car with ID No. 0 recognizes that the transmission command is directed to it and turns on only the front LED 118. On the other hand, after waiting for a certain period of time required for the luminous intensity of the front LED 118 to reach a certain level, for example, for a time corresponding to 2 frame cycles after the transmission of a control signal (Step S12), the microcomputer 41 calculates the center of gravity position to detect the initial position of the front LED 118 of the vehicle with ID No. 0 (Step S14). This center of gravity position calculation will be described in detail later. The obtained center of gravity data (Hc, Vc) is stored in the form of FH[i], FV[i] (F means forward) in a RAM or the like as a buffer (Step S16).

Nach der Vervollständigung des Speicherns des Zentrums der Schwerpunktsdaten wird ein Steuersignal generiert, um die rückwärtige LED 119 des Fahrzeugs mit der 1D Nr. 0 einzuschalten, und wird dieser über die Übertragungs-LEDs 7 übertragen (Schritt S18). Der Mikrocomputer 117 des Fahrzeugs mit der ID Nr. 0 erkennt, daß das Steuersignal an es gerichtet ist, und schaltet nur die rückwärtige LED 119 ein. Andererseits berechnet nach dem Warten für 2 Rahmenzyklen nachfolgend die Übertragung des Steuersignals (Schritt S20) der Mikrocomputer 41 das Schwerpunktzentrum, UIYL eine Anfangsposition der rückwärtigen LED 119 des Fahrzeugs mit der ID Nr. 0 zu erkennen (Schritt S22). Die erhaltenen Schwerpunktszentrumsdaten (Hc, Vc) werden in der Form von BH[i], BV[i] (B bedeutet rückwärts) in einem RAM oder dgl. gespeichert (Schritt S24). Nach der Vervollständigung der Speicherung der Schwerpunktszentrumsdaten der Vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 werden Befehls- bzw. Steuersignale generiert, um die vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 des Fahrzeugs mit der ID Nr. 0 auszuschalten, und diesem Fahrzeug über die Übertragungs-LEDs 7 übersandt (Schritt S26). Dementsprechend werden die vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 des Fahrzeugs mit der ID Nr. 0 ausgeschalten.After the completion of storing the center of gravity data, a control signal is generated to turn on the rear LED 119 of the vehicle with ID No. 0 and is transmitted through the transmission LEDs 7 (step S18). The microcomputer 117 of the vehicle with ID No. 0 recognizes that the control signal is directed to it and turns on only the rear LED 119. On the other hand, after waiting for 2 frame cycles following the transmission of the control signal (step S20), the microcomputer 41 calculates the center of gravity to recognize an initial position of the rear LED 119 of the vehicle with ID No. 0 (step S22). The obtained center of gravity data (Hc, Vc) are stored in the form of BH[i], BV[i] (B means backward) in a RAM or the like (step S24). After the completion of storing the center of gravity data of the front and rear LEDs 118 and 119, command signals for turning off the front and rear LEDs 118 and 119 of the vehicle with ID No. 0 are generated and transmitted to that vehicle via the transmission LEDs 7 (step S26). Accordingly, the front and rear LEDs 118 and 119 of the vehicle with ID No. 0 are turned off.

Nachfolgend wird der Zählwert des Zählers i um 1 erhöht (Schritt S28) und es wird unterschieden bzw. festgestellt, ob der Zählwert i größer 7 ist (Schritt S30). Wenn i ≤ 7 (NEIN in Schritt S30), geht die Routine zu Schritt S10 zurück, um die zuvor beschriebenen Vorgänge für das Fahrzeug mit der 1D Nr. 1, ..., das Fahrzeug mit der 1D Nr. 7 auszuführen. Die Schwerpunktszentrumsdaten für die entsprechenden Fahrzeuge werden so erhalten und gespeichert. Wenn i > 7 (JA in Schritt S30), wird das Steuersignal generiert, um die vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 von allen Fahrzeugen mit den ID Nr. 0 bis 7 einzuschalten, und wird allen Fahrzeugen über die Übertragungs-LEDs 7 übersandt (Schritt S32).Subsequently, the count value of the counter i is increased by 1 (step S28) and it is discriminated whether the count value i is greater than 7 (step S30). If i ≤ 7 (NO in step S30), the routine returns to step S10 to carry out the above-described processes for the vehicle with 1D No. 1, ..., the vehicle with 1D No. 7. The center of gravity data for the respective vehicles are thus obtained and stored. If i > 7 (YES in step S30), the control signal is generated to turn on the front and rear LEDs 118 and 119 of all the vehicles with ID Nos. 0 to 7 and is transmitted to all the vehicles via the transmission LEDs 7 (step S32).

Nach der Vervollständigung der Initialisierung wird das Spuren bzw. Suchen vorbereitet. Zuerst werden die Bild- bzw. Rahmenspeicher 401 und 402 gelöscht (Schritt S34) und die Größe des Such- bzw. Spurblocks wird festgelegt (Schritt S36). Dann wird ein Feldzähler zum schaltenden Bestimmen der Rahmenspeicher 401 und 402 gelöscht, um eine Unterbrechung bzw. Interrupt zu ermöglichen, und diese Routine wartet auf eine Unterbrechung (Schritt S38).After completion of initialization, tracking is prepared. First, the frame memories 401 and 402 are cleared (step S34) and the size of the tracking block is set (step S36). Then, a field counter for switching the frame memories 401 and 402 is cleared to enable an interrupt, and this routine waits for an interrupt (step S38).

Fig. 12 ist ein Flußdiagramm, das eine Subroutine "Anfangspositionserkennung", die in Schritten 514 und S22 ausgeführt wird, zeigt.Fig. 12 is a flowchart showing a subroutine "initial position detection" executed in steps S14 and S22.

Wie später beschrieben, wird beim Spuren bzw. Verfolgen der Fahrzeuge 1 die Bearbeitung in der Datensammelschaltung 48 bei einer Unterbrechung bzw. einem Interrupt durchgeführt. Die Schwerpunktspositionsberechnung in der Anfangspositionserkennung in Schritten S14 und S22 wird in dieser Subroutine durchgeführt, um sicher eine fehlerhafte Kalkulation, die aus der Anwesenheit von unnötigem Reflexionslicht stammt und dgl., mit Sicherheit zu vermeiden.As described later, when tracking the vehicles 1, the processing in the data collection circuit 48 is carried out in the event of an interruption. The center of gravity position calculation in the initial position detection in steps S14 and S22 is carried out in this subroutine in order to safely prevent erroneous calculation, which arises from the presence of unnecessary reflected light and the like, are to be avoided with certainty.

Zuerst wird der Bild- bzw. Rahmenspeicher bestimmt (Schritt S70) und die aufgenommenen Bilddaten werden in das RAM des Mikrocomputers 41 (Schritt S72) gelesen. Der Mikrocomputer 41 tastet die gelesenen Bilddaten ab; detektiert die Kontinuität der Punkte (Hochniveau-Daten) unter Verwendung eines bekannten Verfahrens; markiert die entsprechenden Bereiche, wo die Kontinuität gefunden ist; zählt die markierten Bereiche; und speichert die gezählte Markierungsnummer bzw. -anzahl (Schritt S74).First, the frame memory is determined (step S70) and the captured image data is read into the RAM of the microcomputer 41 (step S72). The microcomputer 41 scans the read image data; detects the continuity of the dots (high-level data) using a known method; marks the corresponding areas where the continuity is found; counts the marked areas; and stores the counted mark number (step S74).

Nachfolgend wird unterschieden, ob die Markierungsnummer 1 ist (Schritt S76). Wenn die Markierungsnummer 2 oder größer ist (NEIN in Schritt S76) wird ein Geräusch- bzw. Rauschniveauwert in einem Systemparameter festgelegt (Schritt S78). Der tatsächliche Markierungsnummer-Zähler L und der Markierungszähler j werden jeweils auf D gesetzt (Schritte S80 und S82). Die Punkte werden für die Markierung bzw. das Niveau entsprechend dem Zählwert 0 des Niveau- bzw. Markierungszählers j (Schritt S84) gezählt. Es wird dann unterschieden bzw. festgestellt, ob die gezählte Punktezahl unter dem Rauschniveau liegt (Schritt S86). Wenn die Punktezahl nicht kleiner als das Rauschniveau ist (NEIN in Schritt S86) wird der effektive Markierungszähler L um 1 (Schritt S88) unter der Annahme erhöht, daß dieses Niveau bzw. diese Markierung eine tatsächliche Markierung ist, und diese Subroutine geht zu Schritt S90. Anderenfalls (JA in Schritt S86), geht diese Routine direkt zu Schritt S90, in welcher der Markierungszähler j inkrementiert wird. Es wird dann unterschieden, ob der Zählwert des Markierungszählers j die Gesamtmarkierungsanzahl erreicht hat (Schritt S92).Subsequently, it is discriminated whether the mark number is 1 (step S76). If the mark number is 2 or more (NO in step S76), a noise level value is set in a system parameter (step S78). The actual mark number counter L and the mark counter j are set to D, respectively (steps S80 and S82). The points are counted for the mark according to the count value 0 of the level counter j (step S84). It is then discriminated whether the counted number of points is less than the noise level (step S86). If the number of points is not less than the noise level (NO in step S86), the effective mark counter L is increased by 1 (step S88) on the assumption that this level is an actual mark, and this subroutine goes to step S90. Otherwise (YES in step S86), this routine goes directly to step S90, in which the mark counter j is incremented. It is then discriminated whether the count value of the mark counter j has reached the total mark number (step S92).

Wenn der Zählwert des Zählers j die gesamte Markierungszahl (NEIN in Schritt S92) nicht erreicht, geht diese Routine zu Schritt S84 zurück, um die Zahl bzw. Anzahl der tatsächlichen Markierungen zu detektieren. Wenn der Zählwert des Zählers j die Gesamtmarkierungszahl (JA in Schritt S92) erreicht hat, wird unterschieden, ob der Zählwert des Zählers L 1 ist (Schritt S94). Wenn der Zählwert des Zählers. L größer 1 ist (NEIN in Schritt S94), wird ein neues Rauschniveau, das einen höheren Schwellwert aufweist, welches durch Addieren von 1 zu dem vorhergehenden Rauschniveau erhalten wird, unter der Annahme, daß Rauschen noch immer enthalten ist, festgelegt bzw. erhalten (Schritt S96). Danach geht diese Subroutine zu Schritt S80 zurück, um die zuvor beschriebenen Operationen auszuführen. Diese Subroutine geht zu Schritt S98, wenn der Zählwert des Zählers L 1 wird. In Schritt S98 werden die Schwerpunktzentrumskoordinaten Hc, Vc unter der Annahme berechnet, daß eine tatsächliche Markierung die vordere LED 118 (oder die rückwärtige LED 119) ist, und das Berechnungsergebnis wird in dem Puffer gespeichert (Schritt S100). Die Schwerpunktzentrumskoordinaten (Hc, Vc) werden aus der folgenden Gleichung berechnet: Hc = ein Gesamtwert in H-Koordinaten/Punktzahl, Vc = ein Gesamtwert in V-Koordinaten/Punktzahl. Das Rauschniveau in dieser Stufe bzw. in diesem Stadium wird als ein Systemparameter gespeichert (Schritt S102) und diese Subroutine geht zurück.If the count value of the counter j does not reach the total mark number (NO in step S92), this routine returns to step S84 to detect the number of actual marks. If the count value of the counter j has reached the total mark number (YES in step S92), it is discriminated whether the count value of the counter L is 1 (step S94). If the count value of the counter L is greater than 1 (NO in step S94), a new noise level having a higher threshold value obtained by adding 1 to the previous noise level on the assumption that noise is still contained is set or obtained (step S96). Thereafter, this subroutine returns to step S80 to perform the operations described above. This subroutine goes to step S98 when the count value of the counter L becomes 1. In step S98, the gravity center coordinates Hc, Vc are calculated on the assumption that an actual mark is the front LED 118 (or the rear LED 119), and the calculation result is stored in the buffer (step S100). The gravity center coordinates (Hc, Vc) are calculated from the following equation: Hc = a total value in H coordinates/point number, Vc = a total value in V coordinates/point number. The noise level at this stage is stored as a system parameter (step S102), and this subroutine returns.

In Schritt S76 werden andererseits, wenn die Markierungszahl 1 ist (JA in Schritt S76) die Schwerpunktzentrumskoordinaten Hc, Vc, unter der Annahme berechnet, daß eine effektive Markierung die vordere LED 118 (oder die rückwärtige LED 119) ist (Schritt S98), und das Berechnungsergebnis wird in dem Puffer gespeichert (Schritt S100). Das Rauschniveau in diesem Stadium wird als ein Systemparameter (Schritt S102) gespeichert und diese Subroutine kehrt zurück.In step S76, on the other hand, when the marker number is 1 (YES in step S76), the barycenter coordinates Hc, Vc are calculated on the assumption that an effective marker is the front LED 118 (or the rear LED 119) (step S98), and the calculation result is stored in the buffer (step S100). The noise level at this stage is stored as a system parameter (step S102) and this subroutine returns.

Fig. 11 ist ein Flußdiagramm, das die Arbeitsweisen bzw. Vorgänge zeigt, die in Antwort auf Unterbrechungen bzw. Interrupts I und II ausgeführt werden, insbesondere nachdem die Unterbrechung in Schritt S38 zugelassen bzw. ermöglicht wurde.Fig. 11 is a flowchart showing the operations performed in response to interrupts I and II, particularly after the interrupt is permitted in step S38.

Die Unterbrechung I wird unter Bezugnahme auf Fig. 13 beschrieben. Die Unterbrechung I wird in Antwort auf ein Interrupt- bzw. Unterbrechungssignal gestartet, das jedesmal, wenn das Lesen der Bilddaten in dem Rahmenspeicher 401 (oder 402) vollständig ist, generiert wird. Zuerst wird die Identifikationsnummer ID Nr. i auf 0 gesetzt (Schritt S110) und der Rahmenspeicher wird auf jenen geschalten, in welchen die Bilddaten geschrieben werden (Schritt S112). Nachfolgend wird die Startadresse (Hs, Vs) des Spurblocks, der in Übereinstimmung mit der Fahrzeug ID Nr. 0 festgelegt ist, markiert (Schritt S114). Mit anderen Worten,The interrupt I will be described with reference to Fig. 13. The interrupt I is started in response to an interrupt signal generated each time the reading of the image data in the frame memory 401 (or 402) is completed. First, the identification number ID No. i is set to 0 (step S110) and the frame memory is switched to the one in which the image data is written (step S112). Subsequently, the start address (Hs, Vs) of the track block set in accordance with the vehicle ID No. 0 is marked (step S114). In other words,

Hs = FH[i] - (Spurblockgröße/2) + KorrekturgrößeHs = FH[i] - (track block size/2) + correction size

Vs = FV[i] - (Spurblockgröße/4) + Korrekturgröße.Vs = FV[i] - (track block size/4) + correction size.

Die Korrekturgröße bzw. der Korrekturwert wird durch Implementieren des Flußdiagramms der Unterbrechung II gegeben.The correction quantity or correction value is given by implementing the flow chart of interruption II.

Ein Quotient wird auf 4 in der Adresse Vs, in Hinblick auf die Tatsache gesetzt, daß hier eine 1/2 Abtastzeile besteht, obwohl das in dem Rahmenspeicher gespeicherte Bild als binäre Daten durch den Rahmen gelesen wird. Auf diese Weise kann eine quadratischer Spurblock erhalten werden.A quotient is set to 4 in the address Vs in view of the fact that there is 1/2 scanning line here, although the image stored in the frame memory is read as binary data by the frame. In this way, a square track block can be obtained.

Die Werte Hs, Vs werden an die Startfestlegungsschaltung 441 ausgegeben. Ein Flag FBFLG für das Anzeigen von jeder der vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 wird auf 0 gesetzt, d. h. die Startadresse wird bei der vorderen LED 118 festgelegt (Schritt S116). Diese Routine geht zurück, nachdem das Lesen der Daten innerhalb des Spurblockes gestartet wurde (Schritt S118). Das Lesen der Daten der vorderen LED 118 des Fahrzeugs 1 der ID Nr. 0 wird in der Datensammelschaltung 48 durchgeführt.The values Hs, Vs are output to the start setting circuit 441. A flag FBFLG for displaying each of the front and rear LEDs 118 and 119 is set to 0, that is, the start address is set at the front LED 118 (step S116). This routine returns after reading of the data within the track block is started (step S118). Reading of the data of the front LED 118 of the vehicle 1 of ID No. 0 is performed in the data collection circuit 48.

Indem die Startadresse (Hs, Vs) derart festgelegt wird, daß die Position der LED 118 (oder 119) in dem Zentrum des Spurblocks angeordnet ist, kann die Bewegung des Fahrzeugs 1 nach einem Bild- bzw. Rahmenzyklus unabhängig von der Laufrichtung des Fahrzeuges 1 verfolgt werden, mit anderen Worten unabhängig von dem Fahrzeug 1, das in jeglichem Winkel von 360 Grad über die Ebene fährt.By setting the start address (Hs, Vs) such that the position of the LED 118 (or 119) is located at the center of the track block, the movement of the vehicle 1 can be tracked after one frame cycle regardless of the direction of travel of the vehicle 1, in other words, regardless of the vehicle 1 traveling at any angle of 360 degrees across the plane.

Insbesondere kann, da die Korrekturgröße basierend auf der Laufgeschwindigkeit festgelegt ist und der Richtungsfaktor, wie später beschrieben, berücksichtigt wird, das Verfolgen sicherer gemacht werden.In particular, since the correction amount is set based on the running speed and the direction factor is taken into account as described later, tracking can be made safer.

Statt einem Festlegen einer spezifizierten, verfolgbaren Korrekturgröße basierend auf der vor festgelegten, höchsten Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 kann die Korrekturgröße in Echtzeit in Abhängigkeit von der vorliegenden bzw. gegenwärtigen Laufgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 geändert werden (die durch Dividieren einer Differenz zwischen den detektierten Positionen in den letzten 2 Rahmen durch den Rahmenzyklus erhalten wird). Dies erlaubt es den vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119, daß sie so nahe wie möglich zu dem Zentrum des Spurblocks angeordnet sind, wodurch der Verfolgungs- bzw. Spurfehler verhindert wird.Instead of setting a specified, trackable correction amount based on the predetermined highest speed of the vehicle 1, the correction amount can be changed in real time depending on the present running speed of the vehicle 1 (which is obtained by dividing a difference between the detected positions in the last 2 frames by the frame cycle). This allows the front and rear LEDs 118 and 119 to be as close as possible to the center of the track block, thereby preventing tracking errors.

Fig. 14 und 15 sind Flußdiagramme, die die Unterbrechung bzw. das Interrupt II zeigen.Fig. 14 and 15 are flowcharts showing the interruption and the interrupt II, respectively.

Die Unterbrechung II wird in Antwort auf ein Unterbrechungssignal begonnen, das jedesmal generiert wird, wenn die Adressenbestimmung des Spurblocks durch den H-, V-Zähler 442 vervollständigt bzw. abgeschlossen ist. Zuerst wird unterschieden, ob der Zählwert des Zählers I kleiner 7 ist (Schritt S130). Wenn dieser Zählwert nicht kleiner als 7 (JA in Schritt S130), geht diese Routine nach der Beurteilung bzw. Feststellung, daß das Verfolgen innerhalb eines Rahmens vervollständigt wurde, zurück.The interruption II is started in response to an interruption signal generated each time the address designation of the track block is completed by the H, V counter 442. First, it is discriminated whether the count value of the counter I is less than 7 (step S130). If this count value is not less than 7 (YES in step S130), this routine returns after judging that the tracking has been completed within one frame.

Wenn der Zählwert des Zählers i kleiner 7 ist (NEIN in Schritt S130), wird die Punktzahl aus dem Punktezähler 483 (Schritt S132) gelesen. Es wird dann festgestellt, ob dann die Punktzahl 0 ist (Schritt S134). Wenn die Punktzahl 0 ist, wird ein Positionsverfolgungs-Fehlerflag PEF gesetzt (Schritt S136), und (Hc, Vc) = (-1, -1) werden als spezifische Positionsdaten festgelegt (Schritt S138). Ein Positionsspur- bzw. -verfolgungsfehler kann durch diese Daten oder durch Überwachen des Fehlerflags PEF bestätigt werden und ein Alarm wird nach Detektieren des Verfolgungs- bzw. Spurfehlers ausgegeben. Alternativ kann der Spurblock größer als eine vorbestimmte Größe im Fall von derartigen Fehlern gemacht werden, so daß das Spuren bzw. Verfolgen weiter fortgesetzt werden kann.If the count value of the counter i is less than 7 (NO in step S130), the score is read from the score counter 483 (step S132). It is then determined whether the score is 0 (step S134). If the score is 0, a position tracking error flag PEF is set (step S136), and (Hc, Vc) = (-1, -1) is set as specific position data (step S138). A position tracking error can be confirmed by this data or by monitoring the error flag PEF, and an alarm is issued upon detecting the tracking error. Alternatively, the tracking block can be made larger than a predetermined size in case of such errors so that tracking can be continued.

Andererseits werden, wenn die Punktzahl nicht 0 ist, die Koordinaten-Akkumulationsdaten in den H- und V-Richtungen aus dem Zwischenspeicher- bzw. Flip-Flop-Schaltkreis 482 unter der Annahme ausgelesen, daß das Verfolgen vollständig durchgeführt wurde (Schritt S140). Zu diesem Zeitpunkt werden, wenn die Flip-Flop-Schaltung 482 ein Overflow aufweist (NEIN in Schritt S142), die Koordinatenakkumulierungsdaten korrigiert (Schritt S144). Diese Korrektur wird beispielsweise basierend auf der vorhergehenden Schwerpunktszentrumsposition der LED 118 (oder 119) und der Fahr- bzw. Laufgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 durchgeführt, möglicherweise unter Berücksichtigung der Tatsache, daß der Koordinatenwert in einem derartigen Ausmaß groß ist, daß die Flip-Flop-Schaltung 482 überlastet ist. Andererseits werden, außer die Flip-Flop-Schaltung 482 ist überlastet bzw. weist ein Overflow auf, die Schwerpunktzentrumskoordinaten in dem H-, V-Koordinatensystem basierend auf der folgenden Gleichung berechnet: Hc = akkumulierter Wert in der H-Richtung/Punktzahl und Vc = akkumulierter Wert in der V-Richtung/Punktzahl (Schritt S146). Es wird dann unterschieden, ob das vordere oder rückwärtige Flag FBFLG rückgesetzt ist (Schritt S148).On the other hand, if the score is not 0, the coordinate accumulation data in the H and V directions is read out from the latch circuit 482 on the assumption that tracking has been completely performed (step S140). At this time, if the flip-flop circuit 482 has an overflow (NO in step S142), the coordinate accumulation data is corrected (step S144). This correction is performed based on, for example, the previous gravity center position of the LED 118 (or 119) and the running speed of the vehicle 1, possibly taking into account the fact that the coordinate value is large to such an extent that the flip-flop circuit 482 is overloaded. On the other hand, unless the flip-flop circuit 482 is overloaded or overflows, the barycenter coordinates in the H, V coordinate system are calculated based on the following equation: Hc = accumulated value in the H direction/number of points and Vc = accumulated value in the V direction/number of points (step S146). It is then discriminated whether the front or rear flag FBFLG is reset (step S148).

Wenn das Flag FBFLG rückgesetzt ist (JA in Schritt 148), bedeutet dies, daß die Position der vorderen LED 118 zu detektieren ist. Dementsprechend werden Korrekturgrößen AFH[i], AFV[i] für den Spurblock in den H- und V-Richtungen basierend auf den in Schritt S146 berechneten Hc, Vc und dem zuvor berechneten Wert FH[i], FV[i] berechnet: AFH[i] = eine Bewegungsgröße in der H-Richtung x α, AFV[i] eine Bewegungsgröße in der V-Richtung x β (Schritt S150). Die Bewegungsgrößen bzw. zurückgelegten Wege in den entsprechenden H- und V-Richtungen werden erhalten: FH[i] - Hc, FV[i] - Vc. Korrekturkoeffizienten α, β sind jegliche Werte zwischen 0 und 1 und werden auf spezifizierte Werte in Hinblick auf die festgelegte Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, die Größe des Spurblocks, usw. festgesetzt.If the flag FBFLG is reset (YES in step S148), it means that the position of the front LED 118 is to be detected. Accordingly, correction amounts AFH[i], AFV[i] for the track block in the H and V directions are calculated based on the Hc, Vc calculated in step S146 and the previously calculated value FH[i], FV[i]: AFH[i] = a movement amount in the H direction x α, AFV[i] a movement amount in the V direction x β (step S150). The movement amounts or traveled distances in the respective H and V directions are obtained: FH[i] - Hc, FV[i] - Vc. Correction coefficients α, β are any values between 0 and 1 and are set to specified values in With regard to the specified speed of vehicle 1, the size of the track block, etc.

Die Werte Hc, Vc werden in FH[i], FV[i] entsprechend der vorderen LED 118 gespeichert (Schritt S152). Nach der Vervollständigung des Speicherns wird das Flag FBFLG auf "1" gesetzt, d. h. die Startadresse wird auf die rückwärtige LED 119 eingestellt (Schritt S154). Danach wird die Startadresse (Hs, Vs) des Spurblocks der rückwärtigen LED 119 festgesetzt (Schritt S156). Mit anderen Worten wird die Startadresse (Hs, Vs) unter Verwendung der folgenden Gleichung festgesetzt:The values Hc, Vc are stored in FH[i], FV[i] corresponding to the front LED 118 (step S152). After the completion of storing, the flag FBFLG is set to "1", i.e., the start address is set to the rear LED 119 (step S154). After that, the start address (Hs, Vs) of the track block of the rear LED 119 is set (step S156). In other words, the start address (Hs, Vs) is set using the following equation:

Hs = BH[i] - (Spurblockgröße/2) + KorrekturgrößeHs = BH[i] - (track block size/2) + correction size

Vs = BV[i] - (Spurblockgröße/4) + KorrekturgrößeVs = BV[i] - (track block size/4) + correction size

und das Zählen wird begonnen (Schritt S158).and counting is started (step S158).

Wenn das Flag FBFLG auf "1" in Schritt S148 gesetzt ist, bedeutet dies andererseits, daß die Position der rückwärtigen LED 119 zu detektieren ist. Dementsprechend werden Korrekturgrößen ABH[i], ABV[i] für den Spurblock in den H- und V-Richtungen basierend auf den Hc, Vc, die in Schritt S146 berechnet wurden, und dem zuvor entsprechenden, berechneten Wert BH[i], BV[i] berechnet: ABH[i] = eine Bewegungsgröße in der H-Richtung x α, ABV[i] = eine Bewegungsgröße in der V-Richtung x β (Schritt S160). Die Bewegungsgrößen bzw. zurückgelegten Wege in den entsprechenden H- und V-Richtungen werden erhalten: BH[i] - Hc, BV[i] - Vc.On the other hand, if the flag FBFLG is set to "1" in step S148, it means that the position of the rear LED 119 is to be detected. Accordingly, correction amounts ABH[i], ABV[i] for the track block in the H and V directions are calculated based on the Hc, Vc calculated in step S146 and the previously calculated value BH[i], BV[i]: ABH[i] = a movement amount in the H direction x α, ABV[i] = a movement amount in the V direction x β (step S160). The movement amounts or distances traveled in the corresponding H and V directions are obtained: BH[i] - Hc, BV[i] - Vc.

Die Werte Hc, Vc werden in BH[i], BV[i] entsprechend der vorderen LED 118 (Schritt S162) gespeichert.The values Hc, Vc are stored in BH[i], BV[i] corresponding to the front LED 118 (step S162).

Da die Detektion der vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 des Fahrzeugs mit der ID Nr. i vervollständigt ist, werden die berechneten Werte FH [i], FV [i] und BH [i], BV [i] temporär als RFH[i], RFV[i], RBH[i] und RBV[i] in den Puffer übertragen und gespeichert, aus welchem die Daten in der Hauptroutine auslesbar sind (Schritt S164).Since the detection of the front and rear LEDs 118 and 119 of the vehicle with ID No. i is completed, the calculated values FH [i], FV [i] and BH [i], BV [i] are temporarily transferred and stored as RFH[i], RFV[i], RBH[i] and RBV[i] in the buffer from which the data can be read in the main routine (step S164).

Nach der Vervollständigung der Übertragung und Speicherung wird das Flag FBFLG rückgesetzt, d. h. die Position der vorderen LED 118 ist zu detektieren (Schritt S166). Nachfolgend wird die Startadresse (Hs, Vs) des Spurblocks der vorderen LED 118 festgesetzt (Schritt S168). Mit anderen Warten wird die Startadresse festgesetzt, indem die folgende Gleichung verwendet wird:After the completion of the transfer and storage, the flag FBFLG is reset, i.e., the position of the front LED 118 is to be detected (step S166). Next, the start address (Hs, Vs) of the track block of the front LED 118 is set (step S168). In other waits, the start address is set using the following equation:

Dann wird der Zählwert des Zähler i um 1 erhöht (Schritt S170) und das Zählen wird gestartet (Schritt S158), wodurch die zuvor beschriebenen Vorgänge für den Spurblock des nächsten Fahrzeugs 1 wiederholt werden.Then, the count value of the counter i is increased by 1 (step S170) and counting is started (step S158), whereby the previously described operations are repeated for the lane block of the next vehicle 1.

Indem neuerlich auf Fig. 11 Bezug genommen wird, wird nach Übertragen der berechneten Werte nach der Vervollständigung der Unterbrechung II die Identifikationsnummer ID Nr. i auf 0 gesetzt (Schritt S40), und jede weitere Unterbrechung wird verhindert (Schritt S42). Die Positionsdaten der vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119, d. h. RFH[i], RFV[i] und RBH[i], RBV[i] werden aus dem Puffer gelesen (Schritt S44). Die Interrupts werden neuerlich nach der Vervollständigung dieses Lesens erlaubt (Schritt S46). Da die Datenübertragung durch die Unterbrechung II zwischen den Schritten S38 und S60 wiederholt wird, sind Schritte S42 und S46 vorgesehen, um das Lesen von fehlerhaften Daten zu verhindern, selbst wenn das Lesen der Daten aus dem Puffer und die Datenübertragung durch die Unterbrechung II zur selben Zeit ausgeführt werden.Referring again to Fig. 11, after transferring the calculated values after the completion of the interruption II, the identification number ID No. i is set to 0 (step S40), and any further interruption is prevented (step S42). The position data of the front and rear LEDs 118 and 119, i.e. RFH[i], RFV[i] and RBH[i], RBV[i] are read from the buffer (step S44). The interrupts are again permitted after the completion of this reading (step S46). Since the data transfer by the interruption II is repeated between steps S38 and S60, steps S42 and S46 are provided to prevent the reading of erroneous data even if the reading of the data from the buffer and the data transfer through interruption II can be carried out at the same time.

Diese Beziehung zwischen der Position des Fahrzeugs 1 und der vorderen und rückwärtigen LED 118, 119 ist vorbestimmt. Beispielsweise kann die Position des Fahrzeugs 1 eine Zwischenposition der vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 sein. Nach Bestimmung der Position der Fahrzeugs 1 werden die Rennentwicklungsdaten, d. h. Zielpositionsdaten und Geschwindigkeitsdaten festgesetzt (Schritt S48). Die Zielpositionsdaten werden jedem Fahrzeug eingegeben und sind Positionsdaten, um Durchfahrtspunkte auf der Rennbahn 2 in vorbestimmten Intervallen zu bezeichnen.This relationship between the position of the vehicle 1 and the front and rear LEDs 118, 119 is predetermined. For example, the position of the vehicle 1 may be an intermediate position of the front and rear LEDs 118 and 119. After determining the position of the vehicle 1, the race development data, i.e., target position data and speed data, are set (step S48). The target position data is input to each vehicle and is position data for designating passing points on the race track 2 at predetermined intervals.

Die Laufrichtung des Fahrzeugs 1 wird basierend auf der gegenwärtigen Zielposition und der detektierten Position des Fahrzeugs 1 berechnet (Schritt S50). Weiters wird eine Richtungskorrekturgröße des Fahrzeugs 1 basierend auf einer Zielrichtung (Richtung zu der Zielposition) und der Ausrichtungsrichtung des Fahrzeugs 1 berechnet (welche basierend auf den Positionen der vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 des Fahrzeugs 1 berechnet wird). Wenn die Zielrichtung basierend auf den Daten an drei Punkten berechnet wird: die gegenwärtige Position, die nächste Position und die übernächste Position, ist das Fahrzeug 1 fähig, glatter bzw. gleichmäßiger entlang des vorbestimmten Kurses zu fahren. Die Geschwindigkeit und die Richtung werden dem Fahrzeug 1 nur basierend auf Zielgeschwindigkeitsdaten übermittelt. Spezifischer wird die Geschwindigkeitsinstruktion einem der spezifischen bzw. bestimmten Räder, z. B. dem Motor 113 zum Antreiben des Rades 111, ausgegeben und die Richtungsinstruktion wird in der Form einer Geschwindigkeitsdifferenz von der Drehzahl des Motors 113 gegeben. Die Richtung kann auch gesteuert bzw. geregelt werden, indem individuell die Drehzahlen der entsprechenden Motoren 113 und 114 instruiert werden.The running direction of the vehicle 1 is calculated based on the current target position and the detected position of the vehicle 1 (step S50). Further, a direction correction amount of the vehicle 1 is calculated based on a target direction (direction to the target position) and the facing direction of the vehicle 1 (which is calculated based on the positions of the front and rear LEDs 118 and 119 of the vehicle 1). When the target direction is calculated based on the data at three points: the current position, the next position, and the next-but-one position, the vehicle 1 is able to travel more smoothly along the predetermined course. The speed and the direction are transmitted to the vehicle 1 based only on target speed data. More specifically, the speed instruction is given to one of the specific wheels, e.g. B. the motor 113 for driving the wheel 111, and the direction instruction is given in the form of a speed difference from the speed of the motor 113. The Direction can also be controlled by individually instructing the speeds of the corresponding motors 113 and 114.

Die erhaltenen Zielgeschwindigkeitsdaten werden dem Fahrzeug 1 mit der entsprechenden ID Nr. über die Übertragungs- LEDs 7 (Schritt S52) übermittelt und der Zählwert des Zählers i wird um 1 erhöht (Schritt S54). Es wird dann unterschieden, ob der Zählwert des Zählers i größer 7 ist (Schritt S56). Diese Routine kehrt zu Schritt S42 zurück, wenn der Zählwert nicht größer als 7 ist. Wenn der Zählwert größer als 7 ist, wird ein Systemrücksetzsignal überprüft (Schritt S58). Das Systemrücksetzsignal wird in dem Fall ausgegeben, wo eine Abnormalität im System auftritt oder wenn das Rennen beendet ist.The obtained target speed data is transmitted to the vehicle 1 with the corresponding ID No. via the transmission LEDs 7 (step S52), and the count value of the counter i is incremented by 1 (step S54). It is then discriminated whether the count value of the counter i is greater than 7 (step S56). This routine returns to step S42 if the count value is not greater than 7. If the count value is greater than 7, a system reset signal is checked (step S58). The system reset signal is output in the case where an abnormality occurs in the system or when the race is finished.

Wenn das Systemrücksetzsignal nicht rückgesetzt wird (NEIN in Schritt S60), geht diese Routine zu Schritt S40 zurück, in welcher der Zählwert des Zählers i auf "0" gesetzt wird. Auf diese Weise wird die Laufsteuerung bzw. -regelung der Fahrzeuge 1 fortgesetzt, bis das Rennen beendet ist. Andererseits endet, wenn das Systemrücksetzsignal rückgesetzt wird, diese Routine nach der Entscheidung, daß das Rennen beendet wurde.If the system reset signal is not reset (NO in step S60), this routine returns to step S40, in which the count value of the counter i is set to "0". In this way, the running control of the vehicles 1 is continued until the race is finished. On the other hand, if the system reset signal is reset, this routine ends after judging that the race has finished.

Obwohl die Anfangspositionserkennung (Schritte 514 und S22) und die Positionsdetektion während des Verfolgens durch unterschiedliche Schaltungen in dieser Ausbildung ausgeführt werden, können sie auch durch eine einzige Schaltung durchgeführt werden. Weiters kann, obwohl die Positionserkennung durch individuelles Einschalten der vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 in der Anfangspositionserkennung durchgeführt wird, sie auch wie folgt durchgeführt werden.Although the initial position detection (steps S14 and S22) and the position detection during tracking are carried out by different circuits in this embodiment, they may be carried out by a single circuit. Furthermore, although the position detection is carried out by individually turning on the front and rear LEDs 118 and 119 in the initial position detection, it may also be carried out as follows. become.

Zuerst wird nur die vordere LED 118 eingeschaltet und die vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 werden bei einem nächsten Zeitpunkt eingeschaltet. Die Position der rückwärtigen LED 119 wird erkannt, indem die bereits erkannte Position der vorderen LED 118 weggelassen wird. Dieses Verfahren erfordert drei Arten von Steuer- bzw. Regelsignalen für die vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119: eines für das Ausschalten von beiden LEDs 118 und 119, eines, um nur die vordere LED 118 einzuschalten, und eines für das Einschalten von beiden LEDs 118 und 119. Weiters kann eine Warteperiode bzw. eine Wartezeitdauer basierend auf dem Faktor außer dem Rahmen festgesetzt sein, um eine Verzögerung zwischen dem Zeitpunkt, zu welchem die vorderen und rückwärtigen LEDs 118 und 119 eingeschalten werden, und dem Bildaufnahmezeitpunkt zu verhindern, so daß das Bild sicher aufgenommen werden kann, während die LEDs 118 und 119 eingeschaltet sind.First, only the front LED 118 is turned on, and the front and rear LEDs 118 and 119 are turned on at a next time. The position of the rear LED 119 is detected by omitting the already detected position of the front LED 118. This method requires three kinds of control signals for the front and rear LEDs 118 and 119: one for turning off both LEDs 118 and 119, one for turning on only the front LED 118, and one for turning on both LEDs 118 and 119. Furthermore, a waiting period may be set based on the factor out of frame to prevent a delay between the time at which the front and rear LEDs 118 and 119 are turned on and the image pickup time so that the image can be surely picked up while the LEDs 118 and 119 are turned on.

In der vorherigen Ausbildung wird die Spurblockänderung durch Ersetzen der Spurtafel 21 durch eine andere durchgeführt. Jedoch kann jede andere Konstruktion als die oben genannte, angewandt werden, sofern sie die Rennstrecke, die auf der Spielmaschine angezeigt ist, ändern kann.In the previous embodiment, the track block change is carried out by replacing the track board 21 with another one. However, any construction other than the above may be adopted as long as it can change the race track displayed on the game machine.

Fig. 16 zeigt eine weitere Ausbildung der Spielmaschine gemäß dieser Erfindung. Spezifisch ist Fig. 16 eine perspektivische Ansicht einer Basis 3 in dieser Ausbildung. In dieser Ausbildung sind eine Mehrzahl von Rennstrecken 2 auf einem Blattelement 22 gezeichnet und ein spezifischer Bereich des Blattelements 22 wird nach außen von der Oberfläche der Basis 3 freigelegt, indem das Blattelement entlang einer vorgegebenen Richtungen geführt wird, um dadurch die entsprechende Rennstrecke 2 zu zeigen. Für diesen Zweck ist die Basis 3 mit einem Hohlbereich 31 (Fenster) mit rechteckiger Form an einer oberen mittleren Oberfläche derselben ausgebildet. Das Blattelement 22 ist flexibel und ist aus einem dünnen Kunststoff oder einer metallischen Platte geformt. Das Blattelement 22 hat gegenüberliegende Enden (vordere und rückwärtige Enden) desselben in der Zufuhrrichtung um Walzen 23 bzw. 24 gewickelt. Die Walzen 23 und 24 sind voneinander um einen bestimmten Abstand beabstandet in der Basis 3 angeordnet. Das Fahrzeug 1 kann in dem bestimmten freigelegten Bereich bzw. der bestimmten freigelegten Fläche auf dem Blattelement 22 fahren, welche(r) durch die Walzen 23 und 24 festgelegt ist.Fig. 16 shows another embodiment of the game machine according to this invention. Specifically, Fig. 16 is a perspective view of a base 3 in this embodiment. In this embodiment, a plurality of race tracks 2 are drawn on a sheet member 22, and a specific portion of the sheet member 22 is exposed outwardly from the surface of the base 3 by guiding the sheet member along a predetermined direction to thereby show the corresponding race track 2. For this purpose, the base 3 is formed with a hollow portion 31 (window) of rectangular shape on an upper central surface thereof. The sheet member 22 is flexible and is formed of a thin plastic or a metallic plate. The sheet member 22 has opposite ends (front and rear ends) thereof in the feed direction wound around rollers 23 and 24, respectively. The rollers 23 and 24 are arranged spaced apart from each other by a certain distance in the base 3. The vehicle 1 can travel on the sheet member 22 in the certain exposed area defined by the rollers 23 and 24.

Obwohl dies in Fig. 16 nicht gezeigt ist, ist die Basis 3 mit einem Zufuhrmechanismus zum Aufwickeln des Blattelements 22 in den durch den Pfeil in Fig. 16 gezeigten Richtung ausgestattet, d. h. in der Richtung des Zuführens des Blattelements 22 von der Walze 23 zu der Walze 24. Der Zufuhrmechanismus umfaßt einen Antriebsmechanismus, enthaltend einen Motor zum angetriebenen Drehen der Walze 24 in der Wickelrichtung und ein Führungselement bzw. -glied zum Führen des Blattelements 22. Der vorgenannte Antriebsmechanismus kann ein händisch betätigter Mechanismus sein, in welchem ein Betätiger händisch das Blattelement 22 aufwickelt, sofern er die Zufuhrgeschwindigkeit steuern bzw. regeln kann.Although not shown in Fig. 16, the base 3 is equipped with a feed mechanism for winding the sheet member 22 in the direction shown by the arrow in Fig. 16, i.e., in the direction of feeding the sheet member 22 from the roller 23 to the roller 24. The feed mechanism includes a drive mechanism including a motor for drivingly rotating the roller 24 in the winding direction and a guide member for guiding the sheet member 22. The aforementioned drive mechanism may be a manually operated mechanism in which an operator manually winds the sheet member 22 as long as he can control the feed speed.

Unter Berücksichtigung der Tatsache, daß das Blattelement 22 aus einem flexiblen Material gefertigt ist, ist der bestimmte Bereich der Basis 3 nahe dem Fensterrahmen mit einem Supportelement (nicht dargestellt) versehen, um das Blattelement 22 von rückwärts zu unterstützen. Vorzugsweise kann das Fenster 31 mit einer transparenten Platte aus Glas oder dgl. darauf montiert sein, um einen verschlissenen bzw. abgenützten Zustand des Blattelements 22 zu eliminieren, der aus einer Reibung zwischen dem Blattelement und dem Fahrzeug 1 resultiert, und um zu verhindern, daß Staub oder Fremdmaterialien in die Basis 3 eintreten.Considering that the leaf member 22 is made of a flexible material, the specific area of the base 3 near the window frame is provided with a support member (not shown) to support the leaf member 22 from behind. Preferably, the window 31 may be provided with a transparent plate made of glass or the like may be mounted thereon to eliminate a worn condition of the blade member 22 resulting from friction between the blade member and the vehicle 1 and to prevent dust or foreign materials from entering the base 3.

In den vorhergehenden Ausbildungen werden die Kursdaten durch Festsetzen bzw. Einstellen der Zielposition der entsprechenden Fahrzeuge bestimmt. Jedoch ist die Bestimmung der Kursdaten nicht auf die obige Art beschränkt, sondern kann frei konfiguriert sein, sofern die Fahrzeuge entlang der bestimmten Route innerhalb der Rennstrecke bzw. Rennbahn fahren können.In the previous training courses, the course data is determined by setting or adjusting the target position of the corresponding vehicles. However, the determination of the course data is not limited to the above method, but can be freely configured as long as the vehicles can drive along the specific route within the race track or racecourse.

Als ein Beispiel können Koordinatenwerte, die für den Umfang bzw. Verlauf der Rennbahn repräsentativ sind, als Kursdaten gegeben sein. Die Fahrzeuge werden durch Detektieren eines Abstandes zwischen den entsprechenden Fahrzeugen bei einem bestimmten Zeitintervall gesteuert bzw. geregelt, um zu verhindern, daß die Fahrzeuge miteinander kollidieren, und um zu verhindern, daß alle Fahrzeuge aus der Rennbahn hinausfahren. In diesem Fall ist der Koordinatenwert für die Kursdaten nicht notwendiger Weise der gegenwärtig bzw. tatsächlich berechnete Koordinatenwert, sondern kann durch Festsetzen eines virtuellen Koordinatenwerts und Konvertieren bzw. Umwandeln desselben in einen aktuellen Koordinatenwert durch Koordinatenumwandlung erhalten werden.As an example, coordinate values representative of the circumference of the race track may be given as course data. The vehicles are controlled by detecting a distance between the respective vehicles at a certain time interval to prevent the vehicles from colliding with each other and to prevent all the vehicles from driving out of the race track. In this case, the coordinate value for the course data is not necessarily the currently calculated coordinate value, but may be obtained by setting a virtual coordinate value and converting it into a current coordinate value by coordinate conversion.

Alternativ kann ein virtuelles Koordinatensystem festgesetzt sein, indem eine lineare Rennbahn erzeugt wird, von welcher jeder Punkt eine eins-zu-eins Übereinstimmung mit dem Punkt auf einer aktuellen bzw. tatsächlichen Rennbahn besitzt, und ein aktueller Koordinatenwert kann durch Implementieren der Koordinatenumwandlung erhalten werden, wobei die aktuelle Rennbahn bzw. Rennstrecke in Betracht gezogen wird.Alternatively, a virtual coordinate system can be established by creating a linear race track, each point of which is a one-to-one correspondence with the point on a current or actual race track. , and a current coordinate value can be obtained by implementing coordinate conversion while taking the current race track into consideration.

Claims

1. Gaming machine which is provided with movement means or devices (1), characterized by

a plurality of race tracks and drive control means or devices (4) for controlling the means of movement (1) to run on a specific track (2) selected from the plurality of race tracks,

marked by

Course data storage means (412) for storing a plurality of course data each of which corresponds to one of the plurality of race courses therein, and wherein the drive control means (4) controls the moving means (1) to run on the particular race course (2) in accordance with the course data corresponding to the particular race course.

2. A game machine according to claim 1, wherein the moving means (1) includes a plurality of moving objects (1A; 1B; 1C) running on the specific race track (2), and the course data is data for allowing the respective moving objects (1A; 1B; 1C) to run on the specific race track (2) independently of each other.

3. A game machine according to claim 2, wherein the course data is data for designating a route for the corresponding moving objects (1A; 1B; 1C) along which the moving object (1) is to run.

4. A game machine according to claim 3, wherein the course data includes data concerning a number of target points (P11 - P18; P21 - P28; P31 - P38) arranged along the route, wherein the corresponding moving object (1A; 1B; 1C) is to pass the target points (P11 - P18; P21 - P28; P31 - P38) in a time sequence, and the drive control means (4) controls the moving objects (1A; 1B; 1C) to run along the corresponding routes while aiming at the target points (P11 - P18; P21 - P28; P31 - P38) arranged along the routes.

5. A game machine according to claim 2, wherein the course data is data for designating a coordinate with respect to a specific race track (2).

6. A game machine according to claim 5, wherein the drive control means (4) controllably regulates or prevents the corresponding moving objects (1A; 1B; 1C) from leaving the race track (2).

7. A game machine according to claim 6, further comprising position detection means (4A) for detecting a position of the respective moving objects (1A; 1B; 1C) on the race track (2), and wherein the drive control means (4) controls a movement of the respective moving objects (1A; 1B; 1C) based on a distance between the respective moving objects (1A; 1B; 1C).

8. A game machine according to claim 1, wherein the game machine comprises a main body and a replaceable member (3; 21) removably mounted on the main body, and the race track (2) is provided on the replaceable member (3; 21).

9. A game machine according to claim 1, wherein said drive control means (4) includes selecting means for selecting the race track (2) on which said moving means (1) is to run from among said plurality of race tracks.

10. A game machine according to claim 9, wherein the selection means includes:

a display member (22) in the form of a sheet provided with the plurality of racetracks; and

Exposure means or devices (23; 24) for exposing or exposing a specific area or a specific surface of the display member (22) in order to select the race track (2) on which the moving means (1) is to run.

11. A game machine according to claim 9, wherein the selection means includes display means for displaying the race track (2) on a racing surface on which the moving means (1) runs.

12. A game machine according to claim 1, further comprising:

Position detection means (4A) for detecting a position of the moving means (1) on the race track (2);

Target position calculation means for calculating a target position of the moving means (1) based on the position of the moving means (1) which is detected by the position detection means (4A); and

Target control means for controlling the moving means (1) to move to the target position calculated by the target position calculation means.