Claims (14)
EP 90915511.1 - 8.10.1992 PCT/GB 90/01617 / P 16 090-dlal Anm.: LK Limited '(I Patentansprüche "EP 90915511.1 - 8.10.1992 PCT/GB 90/01617 / P 16 090-dlal Note: LK Limited '(I Patent claims "
1. Vorrichtung zum Bestimmen der räumlichen Relation von zwei relativ bewegbaren Komponenten, mit Mitteln zum Bewegen
mindestens einer der Komponenten relativ zur anderen in eine ausgewählte Position einer Mehrzahl von Positionen und mit
Mitteln, die in jeder der Mehrzahl von Positionen eine kinematische Sechspunktlokalisierung der genannten einen Komponenten
ermöglichen.1. Apparatus for determining the spatial relationship of two relatively movable components, comprising means for moving
at least one of the components relative to the other to a selected position of a plurality of positions and
means which enable a six-point kinematic localization of said one component in each of the plurality of positions.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der eine erste der Komponenten mit einer Mehrzahl von Lokalisierungsmitteln versehen
ist, die die genannte Mehrzahl von Positionen bestimmen, und die zweite der Komponenten mindestens drei mit Abstand
zueinander angeordnete V-Anordnungen zum wahlweisen in Eingriff gelangen mit den jeweiligen Lokalisierungsmitteln aufweist,
wodurch die kinematische Sechspunktlokalisierung in der ausgewählten
Position erreicht wird.2. Apparatus according to claim 1, wherein a first of said components is provided with a plurality of locating means
determining said plurality of positions, and the second of said components has at least three spaced apart
V-arrangements for selectively engaging the respective locating means,
thereby achieving the six-point kinematic localization in the selected
position.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der die Lokalisierungsmittel an der ersten Komponenten von einer Mehrzahl von kugelförmigen
Gliedern gebildet werden.3. Device according to claim 2, wherein the locating means on the first component are formed by a plurality of spherical members.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, bei der die V-Anordnungen an der zweiten Komponenten jeweils ein Paar von Streben4. Device according to claim 2 or 3, wherein the V-arrangements on the second component each comprise a pair of struts
enthalten, die jeweils am einen Ende mit der zweiten Komponenten
verbunden sind und eine Lagerfläche an dem anderen Ende zum in Eingriff gelangen mit dem jeweiligen kugelförmigen Glied
aufweisen, wobei jede Strebe ferner Mittel aufweist, die sie befähigen, kinematisch als ein einziger Punkt zu wirken.each connected at one end to the second component
and having a bearing surface at the other end for engaging the respective spherical member,
each strut further having means enabling it to act kinematically as a single point.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, bei der die Befähigungsmittel
ein bidirektionales Gelenk an der Strebe enthalten.5. The apparatus of claim 4, wherein the enabling means
includes a bidirectional hinge on the strut.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, bei der jedes kugelförmige Glied aus Karbid gebildet und in wirksamen triederförmigen
Löchern in der ersten Komponenten gesichert ist.6. Apparatus according to claim 4 or 5, wherein each spherical member is formed of carbide and secured in effective trihedral holes in the first component.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der jedes kugelförmige Glied mittels Expansionsbolzen gesichert ist.7. A device according to claim 6, wherein each spherical member is secured by expansion bolts.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der die kugelförmigen
Glieder hydraulisch in die Ausnehmungen gepreßt sind.8. Device according to claim 6, in which the spherical
members are hydraulically pressed into the recesses.
9. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der eine erste der Komponenten eine Mehrzahl von Lokalisierungsmitteln vorsieht,
die die jeweiligen Positionen definieren und eine zweite der Komponenten sechs mit Abstand angeordnete Positioniermittel
aufweist, die mit jeweils sechs der Lokalisierungsmittel wahlweise
in Eingriff bringbar sind, so daß in jeder Position die kinematische Sechspunktlokalisierung erzielt werden kann.9. Apparatus according to claim 1, wherein a first of said components provides a plurality of locating means defining the respective positions and a second of said components has six spaced apart positioning means selectively engageable with each six of said locating means so that the six-point kinematic localization can be achieved in each position.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der jedes Positioniermittel eine Strebe enthält, die am einen Ende mit der zweiten Komponenten
verbunden ist und einen kugeligen Teil am anderen Ende aufweist,10. Device according to claim 9, wherein each positioning means comprises a strut connected at one end to the second component and having a spherical part at the other end,
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wobei jedes der Lokalisierungsmittel an der ersten Komponenten
drei Kontaktflächen zum Angreifen des kugeligen Teils bildet
und an jeder Strebe Mittel zum Sicherstellen der kinematischen Funktionsweise als ein einziger Punkt vorgesehen sind.each of the locating means on the first component
forming three contact surfaces for engaging the spherical part
and means for ensuring kinematic functioning as a single point are provided on each strut.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, bei der die Mittel an der Strebe in Form eines bidirektionalen Gelenks vorhanden sind.11. Device according to claim 10, wherein the means on the strut are in the form of a bidirectional joint.
12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, bei der der Dreiflächenkontakt
von einer von drei Kugeln gebildeten Aufnahme gebildet wird.12. Device according to claim 10 or 11, in which the three-surface contact is formed by a receptacle formed by three balls.
13. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, bei der der Dreiflächenkontakt
durch ebene Flächen gebildet wird, die tangential zum kugeligen Teil der angreifenden Strebe angeordnet sind.13. Device according to claim 10 or 11, in which the three-surface contact is formed by flat surfaces which are arranged tangentially to the spherical part of the engaging strut.
14. Anordnung, enthaltend ein Paar von Vorrichtungen nach irgend einem der vorstehenden Ansprüche, bei der eine der
Komponenten jeder Vorrichtung gemeinsam zugeordnet ist, wobei eine kinematische Sechspunktlokalisierung einer ersten
der Komponenten relativ zu einer zweiten der Komponenten an jeder der Mehrzahl von Positionen und eine kinematische Sechspunktlokalisierung
der zweiten der Komponenten relativ zu der dritten der Komponenten an jeder der jeweiligen Mehrzahl von
Positionen wirksam vorgesehen ist. ■'/14. An arrangement comprising a pair of devices according to any preceding claim, wherein one of the components is commonly associated with each device, whereby a six-point kinematic location of a first of the components relative to a second of the components at each of the plurality of positions and a six-point kinematic location of the second of the components relative to the third of the components at each of the respective plurality of positions is operatively provided. ■'/