DE4339182C2

DE4339182C2 - Computer-based gripping device for automatic handling of cassette tapes

Info

Publication number: DE4339182C2
Application number: DE19934339182
Authority: DE
Inventors: Joerg Dr Med Lamster
Original assignee: QUINGER MATTHIAS DIPL KAUFM
Current assignee: QUINGER MATTHIAS DIPL KAUFM
Priority date: 1993-11-16
Filing date: 1993-11-16
Publication date: 1996-07-18
Anticipated expiration: 2013-11-17
Also published as: DE4339182A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine rechnergestützte Greifeinrichtung zur automatischen Handhabung von Tonbandkassetten und insbesondere eine rechnergestützte Greifeinrichtung zur Be schickung einer EKG-Auswerteanlage mit Tonbandkassetten gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The present invention relates to a computerized Gripping device for automatic handling of cassette tapes and in particular a computer-based gripping device for loading sending an EKG evaluation system with tape cassettes according to the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik ist es bisher bekannt, bei der Er stellung von Langzeit-EKG′s (Elektrokardiografien über einen Zeitraum von 24 Stunden) eine Sensoreinrichtung zur Erfassung der Herzmuskeltätigkeit an einen Patienten anzulegen und diese mit einem geeigneten Aufzeichnungsgerät, vorzugsweise einem Tonbandkassettengerät, zu verbinden. Um die hierbei auf die einzelnen Tonbandkassetten aufgezeichneten Impulse nach Abschluß des Erfassungsprozesses auf die Festplatte eines EKG- Auswertecomputers zu überspielen, müssen die Tonbandkassetten in ein entsprechendes, computereigenes Tonbandkassettenab spielgerät eingelegt und anschließend ein Überspielprogramm gestartet werden. Dieser Einlege- und Programmstartvorgang geschieht im Stand der Technik bisher auf manuelle Weise, wo bei die Kassettenabspielgeräte zur Gewährleistung einer pro blemlosen Handhabung einen konventionellen Aufbau mit geläu figem Kassetteneinlegemechanismus aufweisen.It is known from the prior art, in which he Provision of long-term ECGs (electrocardiographies over a Period of 24 hours) a sensor device for detection to apply the heart muscle activity to a patient and this with a suitable recording device, preferably a cassette tape recorder to connect. To put this on the individual tapes after recorded pulses Completion of the acquisition process on the hard disk of an EKG The tape cassettes have to be dubbed into the evaluation computer in a corresponding, computer-specific tape cassette game device inserted and then a dubbing program be started. This insertion and program start process has been done manually in the prior art, where when the cassette players to ensure a pro easy handling a conventional structure with a clear figem cassette insertion mechanism.

Es hat sich nunmehr gezeigt, daß durch die ständige Verbesse rung der EKG-Auswertecomputer bzw. der Auswertungsprogramme die Auswertung der tonbandgespeicherten Informationen ohne zusätzliche Unterstützung von Fachpersonal beispielsweise ei nes Arztes durch den Computer selbsttätig durchgeführt werden kann. Die hierdurch möglich gewordene Ausweitung der Compu terlaufzeiten weit über den normalen Arbeitszeitraum einer Arztpraxis hinaus, ist jedoch bisher effektiv nicht nutzbar, da nach wie vor der manuelle Einlege- und Entnahmevorgang der in Rede stehenden Tonbandkassetten die Anwesenheit einer ent sprechenden Person nötig macht. It has now been shown that through constant improvement of the EKG evaluation computer or the evaluation programs the evaluation of the taped information without Additional support from specialist staff, for example by a doctor using the computer can. The resulting expansion of the Compu run times far beyond the normal working period of a Doctor's office, but has so far not been used effectively, since the manual insertion and removal process of the tape cassettes in question the presence of an ent speaking person.

Aus dem Stand der Technik sind nunmehr Kassettenbeschickungseinrichtungen bekannt, mittels denen Tonbandkassetten automatisch aus einem Magazin entnommen und in das Laufwerk eines Rechners eingelegt werden können.From the state of the art are now Cassette loading devices known, by means of which Tape cassettes are automatically removed from a magazine and can be inserted into the drive of a computer.

Im Oberbegriff des Hauptanspruchs wird daher von ei ner Kassettenbeschickungseinrichtung ausgegangen, wie sie aus der US 4,954,918 bekannt ist.The preamble of the main claim is therefore from ei ner cassette feeder assumed how they out US 4,954,918 is known.

Gemäß der darin abgebildeten Fig. 1 sind eine Anzahl von Kas setten vertikal übereinander in einem Magazin abge legt, welches sich oberhalb eines Kassettenabspielgerätes befindet. Die einzelnen Kassetten-Entnahmeschlitze des Maga zins sind dabei im wesentlichen auf einer Vertikalen fluchtend mit dem Einführschlitz des Kassettenabspielgerätes ausgerichtet. Vor den Einführ- und Entnahmeschlitzen ist eine Greifeinrichtung mit einem Greifer angeordnet, der sei nerseits an einem parallel zur vorstehend genannten Vertika len ebenfalls auf und ab bewegbaren Greifarm anmontiert ist. Der Greifarm ist dabei derart ausgebildet, daß er in horizontaler Richtung eine beliebige Kassette aus dem Ma gazin ziehen kann, um diese anschließend nach einer Vertikal bewegung auf die Höhe des Kassettenabspielgerät-seitigen Ein führschlitzes wieder in diesen horizontal einzuschieben.According to the depicted therein Fig. 1, a number of cassettes Kas vertically above one another in a magazine abge inserted, which is located above a cassette player. The individual cassette removal slots of the Maga interest are aligned essentially on a vertical line with the insertion slot of the cassette player. In front of the insertion and removal slots, a gripping device is arranged with a gripper, which is also mounted on a gripping arm that can be moved up and down parallel to the aforementioned verticals. The gripping arm is designed such that it can pull any cassette from the magazine in the horizontal direction, in order to then insert it again horizontally after a vertical movement to the height of the cassette player-side A slot.

Aufgabe der Erfindung ist es nunmehr, eine Greifeinrichtung dieser Gattung zu schaffen, mit der auch jede handelsübliche EKG-Auswerteanlage, also eine externe, nicht für eine automa tische Beschickung vorgesehene und geeignete Vorrichtung nachgerüstet werden kann.The object of the invention is now a gripping device to create this genus, with which any commercially available ECG evaluation system, i.e. an external one, not for an automatic one table loading provided and suitable device can be retrofitted.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die rechnergestützte Greifeinrichtung mit den Merkmalen im Anspruch 1 ge löst.This object is achieved by the computer-based Gripping device with the features in claim 1 ge solves.

Bei der Erfindung werden nämlich der Greifeinrichtung d. h. dem am Greifarm anmontierten Greifer zwei unterschiedliche Funk tionen zugeordnet. Zum einen dient er wie bereits im Stand der Technik zur Entnahme der Kas setten aus dem Magazin sowie zum Überführen und Einschieben der jeweiligen Kassette in das Kassettenabspielgerät. Zum an deren stellt der Greifarm samt anmontiertem Greifer jedoch auch die funktionale Verbindung zwischen einem handelsübli chen, in seinen Funktionen in sich abgeschlossenen und bisher ausschließlich unabhängig von der Greifeinrichtung betätigba ren Kassettenabspielgerät und der als Zusatzgerät gedachten Greifeinrichtung her. In the invention, namely the gripping device d. H. the Two different radio controls are attached to the gripper arm assignments. On the one hand, it serves as in the stand the technology for removing the cas set out of the magazine as well as for transfer and insertion the respective cassette into the cassette player. To start however, the gripper arm together with the mounted gripper provides it also the functional connection between a commercial one Chen, in its functions self-contained and so far can only be operated independently of the gripping device Ren cassette player and the intended as an additional device Gripping device forth.

Die Erfindung besteht demnach darin, die steuerungs technische Kopplung der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung mit einer EKG-Auswerteanlage ausschließlich mechanisch durch das Einwirken eines zur Entnahme und Beschickung von Tonband kassetten vorgesehenen Greifers auf das Kassetteneinschubfach eines Tonbandkassettengeräts vorzunehmen. Hierfür besitzt die Greifeinrichtung einen unabhängigen frei pro grammierbaren Rechner zur Ansteuerung einzelner Stellan triebe, mittels denen der Greifer selbst sowie ein als Halte rung des Greifers vorgesehener Greifarm bewegbar ist. Das Tonbandkassettengerät sowie die Greifeinrichtung sind dabei derart zueinander angeordnet, daß eine Bewegungsrichtung des Greifers im wesentlichen der Öffnungs- und Schließrichtung des Kassetteneinschubfachs entspricht.The invention therefore consists in the control technical coupling of the gripping device according to the invention with an EKG evaluation system only mechanically the action of one for the removal and loading of tape provided grippers on the cassette insert compartment a cassette tape recorder. For this, the Gripping device an independent free pro programmable computer for controlling individual actuators drives, by means of which the gripper itself as well as a holding tion of the gripper provided gripper arm is movable. The Tape cassette device and the gripping device are included arranged to each other so that a direction of movement of the Gripper essentially the opening and closing direction of the cassette slot.

Durch diese erfindungsgemäße Maßnahme ist es möglich, die Greifeinrichtung an jede EKG-Auswerteanlage anzuschließen und entsprechend der Leistungsfähigkeit der Anlage in bezug auf die Überspielgeschwindigkeit von tonbandgespeicherten Infor mationen auf Festplatte sowie entsprechend der geometrischen Verhältnisse unabhängig zu programmieren. Eine elektronische Rückkopplung zwischen dem Greifeinrichtungs-internen Rechner sowie einem EKG-Auswertecomputer zur Koordination der Ent nahme- und Beschickungsvorgänge in Abhängigkeit des Über spielprozesses findet erfindungsgemäß nicht statt. Aus diesem Grund können Änderungen bereits vorhandener Programme zur Auswertung von überspielten Informationen oder Anpassungsmaß nahmen hinsichtlich der im Auswertecomputer verwendeten Hard ware unterbleiben.This measure according to the invention makes it possible to Connect the gripping device to each EKG evaluation system and according to the performance of the plant in relation to the dubbing speed of taped information mations on hard disk as well as according to the geometric Programming conditions independently. An electronic one Feedback between the gripping device internal computer and an EKG evaluation computer for coordinating the ent Pick-up and loading processes depending on the transfer game process does not take place according to the invention. For this This can be due to changes to existing programs Evaluation of transferred information or adaptation measure took with regard to the hardware used in the evaluation computer would be omitted.

Durch die Weiterbildung des Erfindungsgegenstands gemäß An spruch 5 läßt sich der konstruktive Aufwand bei der Herstel lung der Greifeinrichtung sowie die notwendigen Programmie rungsarbeiten des internen Rechners erheblich reduzieren. Nach Anspruch 5 ist es nämlich vorgesehen, die Lagebeziehung zwischen der Greifeinrichtung und dem Tonbandkassettenab spielgerät derart zu wählen, daß die Einschubrichtung des Kassetteneinschubfachs einer einzigen Bewegungsrichtung des Greifarms entspricht. Auf diese Weise muß der Greifarm für das Einführen einer Kassette lediglich zuerst in X-Richtung über das Einschubfach gefahren und anschließend in Y-Richtung abgesenkt werden. Damit kann die gleichzeitige Ansteuerung der motorischen Antriebe für eine X- und eine Y-Bewegung des Greifarms sowie deren Koordination zur Erzeugung einer über lagerten Bewegung entfallen.Through the further development of the subject matter of the invention according to An saying 5 can be the constructive effort in the manufacture the gripping device and the necessary programming reduce work on the internal computer considerably. According to claim 5 it is namely provided the positional relationship between the gripping device and the tape cassette to choose game device such that the insertion direction of the Cassette insert compartment of a single direction of movement of the Gripper arm corresponds. In this way, the gripper arm for the insertion of a cassette only in the X direction first moved over the slot and then in the Y direction be lowered. This enables simultaneous control of the motor drives for an X and a Y movement of the Gripping arms and their coordination to generate an over stored motion are eliminated.

Gleiche Vorteile ergeben sich auch bei der weiteren Ausbil dung des Erfindungsgegenstands mit den Merkmalen gemäß An spruch 6, wonach ein Magazin zur Lagerung einer Anzahl von Kassetten vorgesehen ist. Das Magazin ist dabei derart ausge richtet, daß die Entnahmerichtung jeder Kassette ebenfalls der Y-Bewegungsrichtung des Greifarms entspricht.The same advantages also result from further training of the subject of the invention with the features according to Proverb 6, according to which a magazine for storing a number of Cassettes is provided. The magazine is so out directs that the direction of removal of each cassette also corresponds to the Y movement direction of the gripper arm.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Ge genstand der übrigen Unteransprüche.Further advantageous embodiments of the invention are Ge subject of the other subclaims.

Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand eines be vorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die be gleitenden Figuren näher erläutert.The present invention is hereinafter based on a preferred embodiment with reference to the be sliding figures explained in more detail.

Es zeigen: Show it:

Fig. 1 eine Perspektivenansicht der Greifeinrichtung sowie der EKG-Auswerteanlage gemäß der Erfindung, Fig. 1 is a perspective view of the gripping device and the ECG Auswerteanlage according to the invention,

Fig. 2 eine Frontansicht der Greifeinrichtung zur Verdeut lichung deren räumlicher Stellung zu einem Tonband kassettenabspielgerät der EKG-Auswerteanlage. Fig. 2 is a front view of the gripping device to clarify the spatial position of a tape cassette player of the EKG evaluation system.

Gemäß Fig. 1 weist die erfindungsgemäße Greifeinrichtung einen, in einer X-Y-Ebene frei bewegbaren Greifarm 1 zur Ent nahme von nicht gezeigten Tonbandkassetten auf, der mittels zweier Schrittmotoren 2, 3 betätigt wird, welche über einen Greifeinrichtungs-internen, programmierbaren Rechner 4 ge steuert werden. An dem Greifarm 1 befindet sich ferner eine motorisch betriebene Greifklaue oder Zange 5, die ebenfalls vom internen Rechner 4 angesteuert wird. Die Greifeinrichtung ist dabei gemäß Fig. 2 bezüglich eines Tonbandkassettenab spielgeräts 6 einer EKG-Auswerteanlage derart angeordnet, daß ein Öffnen eines Kassetteneinschubfachs 7 am Tonbandkasset tenabspielgerät 6 in nahezu eine zur Entnahme- und Beschickungs ebene der Greifklaue 5 parallele Ebene, sowie ein Schließen des Kassetteneinschubfachs 7 ausschließlich durch eine entsprechende Bewegung des Greifarms 1 erfolgt.Referring to FIG. 1, the gripping device according to the invention a freely movable in an XY plane gripping arm 1 for Ent exception of not shown audio cassettes which is actuated by means of two stepping motors 2, 3, which internal gripping setup via a programmable computer 4 ge controls become. There is also a motor-operated gripping claw or pliers 5 on the gripping arm 1 , which is also controlled by the internal computer 4 . The gripping device is arranged according to FIG. 2 with respect to a Tonbandkassettenab game device 6 of an EKG evaluation system in such a way that opening a cassette insert 7 on the tape cassette ten player 6 in almost a plane parallel to the removal and loading of the gripping claw 5 , as well as closing the cassette insert 7 takes place exclusively by a corresponding movement of the gripping arm 1 .

Der Greifarm 1 ist an seinem einen Endabschnitt an einem Schlitten 8 befestigt, welcher auf zwei in einem Parallelab stand zueinander angeordneten Gleitschienen 9 in eine X-Rich tung verschiebbar gelagert ist. Die Gleitschienen 9 sind da bei an ihren jeweiligen Enden an zwei sich gegenüberliegenden Lagerböcken 10, 11 fest montiert. Wie in Fig. 2 am besten zu ersehen ist, ist der Schlitten 8 desweiteren als Befesti gungs- oder Montagesockel 12 eines ersten elektrischen Schrittmotors 2 ausgebildet, welcher zur Verschiebung des Greifarms 1 in eine zu den Gleitschienen 9 senkrechte Y-Rich tung vorgesehen ist. Hierfür kann der Montagesockel 12 bei spielsweise als ein teleskopartiger, freitragender Stempel ausgebildet sein, der an seinem äußeren freien Endabschnitt den Greifarm 1 mit einen daran befestigten elektrischen oder elektromagnetischen Stellantrieb 13 zur Betätigung der Klaue 5 trägt. Es ist jedoch auch denkbar, den Montagesockel 12 als eine starre Säule vorzusehen, wobei in diesem Fall der erste Schrittmotor 2 zusammen mit dem Greifarm 1 als integriertes Bauteil ausgebildet ist, das an dem Montagesockel 12 ver schiebbar gelagert ist und über einen Zugmechanismus bei spielsweise einen Seilzug oder eine Spindel in der Y-Richtung hin- und herbewegt wird. Zur Verschiebung des Schlittens 8 in X-Richtung ist dabei ein zweiter elektrischer Schrittmotor 3 vorgesehen, der an einem der beiden Lagerböcke 11 befestigt und über eine in den Lagerböcken 10, 11 drehbar gehaltene Spindel 14 mit dem Schlitten 8 wirkverbunden ist.The gripper arm 1 is attached at one end portion to a carriage 8 which was arranged on two in a Parallelab mutually arranged slide rails 9 in an X-Rich direction is slidably mounted. The slide rails 9 are there fixed at their respective ends on two opposite bearing blocks 10 , 11 . As can be seen best in FIG. 2, the carriage 8 is further designed as a fastening or mounting base 12 of a first electric stepping motor 2 , which is provided for displacing the gripper arm 1 in a direction perpendicular to the slide rails 9 Y-Rich device. For this purpose, the mounting base 12 can be formed, for example, as a telescopic, self-supporting stamp which carries the gripping arm 1 with an electrical or electromagnetic actuator 13 attached to it for actuating the claw 5 at its outer free end section. However, it is also conceivable to provide the mounting base 12 as a rigid column, in which case the first stepper motor 2 is formed together with the gripping arm 1 as an integrated component which is slidably mounted on the mounting base 12 and via a pulling mechanism in one example Cable or a spindle is moved back and forth in the Y direction. To move the carriage 8 in the X direction, a second electric stepping motor 3 is provided, which is fastened to one of the two bearing blocks 11 and is operatively connected to the carriage 8 via a spindle 14 rotatably held in the bearing blocks 10 , 11 .

Wie sich insbesondere aus Fig. 2 entnehmen läßt, ist die Greifeinrichtung bezüglich der EKG-Auswerteanlage derart aus gerichtet, daß das Tonbandkassettenabspielgerät 6 der EKG- Auswerteanlage sich in einem vorbestimmten Winkel zu der durch den Montagesockel 12 sowie den Greifarm 1 aufgespannten Y-Z-Entnahme- und Beschickungsebene geneigt anordnet. Dieser Winkel ergibt sich durch einen besonderen Öffnungsmechanismus des Abspielgeräts 6, welches ein an einer Hinterkante ver schwenkbar gelagertes Kassetteneinschubfach 7 vorsieht. Für gewöhnlich läßt sich dieses Einschubfach 7 durch ein einfa ches Antippen auf dessen Oberseite aus einer Schließstellung lösen, wobei hierauf das Öffnen des Abspielgeräts 6 durch ein selbsttätiges Verschwenken des Einschubfachs 7 um dessen Hin terkante erfolgt. Die Schwenkbewegung des Einschubfachs 7 wird dabei durch einen Anschlag begrenzt, der das Einschub fach 7 bei geöffnetem Zustand immer in einem bestimmten Win kel bezüglich einer Oberseite des Abspielgeräts 6 arretiert.As can be seen in particular from FIG. 2, the gripping device is oriented with respect to the EKG evaluation system in such a way that the tape cassette player 6 of the EKG evaluation system is at a predetermined angle to the YZ removal device spanned by the mounting base 12 and the gripping arm 1. and arranges the loading plane at an incline. This angle results from a special opening mechanism of the player 6 , which provides a ver pivotally mounted cassette insert 7 on a trailing edge. Usually, this slot 7 can be solved by a simple tap on the top of a closed position, whereupon the opening of the player 6 by an automatic pivoting of the slot 7 around its rear edge. The pivoting movement of the slot 7 is limited by a stop that the slot 7 is always locked in the open state in a certain angle with respect to an upper side of the player 6 .

An dieser Stelle sei noch darauf hingewiesen, daß das Einfüh ren einer Tonbandkassette in das Einschubfach 7 in der Regel ebenfalls in dem vorstehend definierten Winkel bezüglich die ser Oberseite des Abspielgeräts 6 erfolgt, wobei aus Gründen der einfacheren Handhabung die Kassette mit sehr viel Spiel im Einschubfach 7 gelagert ist. D.h., daß das Einführen der Tonbandkassette innerhalb eines bezüglich dem Einführungswin kel verhältnismäßig großen Toleranzbereichs vorgenommen wer den kann.At this point it should also be pointed out that the insertion of a tape cassette into the slot 7 usually also takes place in the above-defined angle with respect to the water upper side of the player 6 , with the cassette having a lot of play in the slot for reasons of easier handling 7 is stored. This means that the insertion of the tape cassette can be made within a relatively large tolerance range with respect to the insertion angle.

Für das Schließen des Einschubfachs 7 wird dieses einfach in Schließrichtung solange gedrückt, bis eine Rasteinrichtung das Einschubfach 7 in geschlossenem Zustand arretiert.To close the slot 7 , it is simply pressed in the closing direction until a latching device locks the slot 7 in the closed state.

Die Funktionsweise der Erfindung wird nachstehend anhand der Fig. 2 näher beschrieben:
Zur Vorbereitung eines Informationstransfers der analogaufge zeichneten Signale von den Tonbandkassetten auf die nicht ge zeigte Festplatte eines EKG-Auswertecomputers 15 und deren digitaler Abspeicherung werden zuerst die zu überspielenden Kassetten in einem aus einer Anzahl von entlang den Gleit schienen 9 seriell angeordneten Kassettenfächern 16 bestehen den Magazin 17 abgelegt. Hierauf wird die Greifeinrichtung sowie das Magazin 17 bezüglich des Kassettenabspielgeräts 6 des Auswertecomputers 15 derart justiert, daß sowohl eine reibungsfreie Entnahme der Kassetten aus dem Magazin 17 wie auch ein problemloses Einführen der Kassetten in das Ein schubfach 7 des Abspielgeräts 6 ermöglicht wird. D.h., die Lagerböcke 10, 11 der Greifeinrichtung werden so gelagert, daß die aus dem Magazin 17 entnommene Tonbandkassette bzw. deren Entnahmeebene am Magazin 17 sich im wesentlichen paral lel zu der Einschub- bzw. Beschickungsebene des geöffneten Kassetteneinschubfachs 7 befindet und somit die Kassette bei einer Verschiebung des Schlittens 8 in X-Richtung über das Kassetteneinschubfach 7 gebracht werden kann.The mode of operation of the invention is described in more detail below with reference to FIG. 2:
In preparation for a transfer of information of the recorded analog signals from the tape cassette to the non-ge disk showed an ECG evaluation computer 15 and the digital storage is first made to playing cassettes in one of a number of along the sliding rails 9 serially arranged cassette shelves 16 to the magazine 17 filed. Then the gripping device and the magazine 17 are adjusted with respect to the cassette player 6 of the evaluation computer 15 such that both a smooth removal of the cassettes from the magazine 17 and a problem-free insertion of the cassettes into a drawer 7 of the player 6 is made possible. Ie, the bearing blocks 10 , 11 of the gripping device are stored so that the tape cassette removed from the magazine 17 or its removal level on the magazine 17 is essentially parallel to the insertion or loading level of the opened cassette insert compartment 7 and thus the cassette a displacement of the carriage 8 in the X direction can be brought about the cassette insert 7 .

Anschließend wird der Greifeinrichtungs-interne Rechner 4 zur Ansteuerung sämtlicher elektrischer oder elektromagnetischer Stellantriebe der Greifeinrichtung entsprechend der Anzahl der zu entnehmenden Kassetten, deren Lage und Entnahmereihen folge sowie einer Mehrzahl von die räumliche Lagebeziehung des Greifarms 1 und des Kassetteneinschubfachs 7 repräsentie renden Parametern programmiert. Dieser Rechner 4 ist des wei teren mit einem frei einstellbaren Zeitzähler ausgestattet, der entsprechend der Überspielgeschwindigkeit der EKG-Auswer teanlage bzw. der zu erwartenden Zeitdauer für den Überspiel vorgang einer Tonbandkassette auf einen bestimmten Wert ein gestellt wird. Dieser Wert bezeichnet den Taktzyklus, gemäß dem der Rechner 4 den Entnahme- und Bestückungsvorgang der jeweiligen Tonbandkassetten einleitet und ausführt.Subsequently, the gripping device internal computer 4 is programmed to control all electrical or electromagnetic actuators of the gripping device in accordance with the number of cassettes to be removed, their location and removal sequence as well as a plurality of parameters representing the spatial positional relationship of the gripping arm 1 and the cassette insert compartment 7 . This computer 4 is further equipped with a freely adjustable time counter, which is set according to the dubbing speed of the EKG evaluation system or the expected duration of the dubbing process of a tape cassette to a certain value. This value denotes the clock cycle, according to which the computer 4 initiates and executes the removal and loading process of the respective cassette tapes.

Mit dem Start des Überspielvorgangs fährt der Greifeinrich tungs-interne Rechner 4 (im folgenden nur als Rechner be zeichnet) den Greifarm 1 zuerst in Richtung (X-Richtung) zum Kassetteneinschubfach 7, um dieses durch ein leichtes Antip pen in dessen Offenstellung zu verschwenken. Hierauf wird der Greifarm 1 über einer ersten zu überspielenden Tonbandkas sette positioniert, durch Betätigen des ersten Schrittmotors 2 der Greifer 5 zu einem Randabschnitt der Tonbandkassette (in Y-Richtung) verschoben und schließlich mittels dem elek trischen bzw. elektromagnetischen Stellantrieb 13 die Kas sette zwischen den Greifklauen 5 eingespannt.With the start of dubbing the Greifeinrich drives tung internal computer 4 (hereinafter referred to be merely as computer records) the gripper arm 1 is first in the direction (X direction) toward the cassette insertion tray 7 for this by slightly Antip pen in its open position to pivot. Then the gripper arm 1 is positioned over a first tape cassette to be transferred, by actuating the first stepping motor 2 the gripper 5 is moved to an edge section of the tape cassette (in the Y direction) and finally by means of the electrical or electromagnetic actuator 13 the cassette between the gripping claws 5 clamped.

Nachdem die Kassette durch erneutes Betätigen des ersten Schrittmotors 2 aus dem Magazin 17 entnommen wurde (in der Y- Z-Entnahmeebene) verschiebt der Rechner 4 den Greifarm 1 er neut in Richtung zum Kassetteneinschubfach 7 und zwar soweit, bis die Kassette eine richtige Lage oberhalb des Einschub fachs 7 d. h. in der Einschub- bzw. Beschickungsebene einge nommen hat. Nach dem Einführen der Kassette in das Ein schubfach 7 sowie dem Lösen des Greifers 5 bewegt der Rechner 4 den Greifarm 1 weiter in Richtung zum Einschubfach 7, d. h. in X-Richtung und übt dabei teilweise eine Druckkraft in Schließrichtung des Kassetteneinschubfachs 7 auf dessen Vor derkante aus. Hierdurch wird das Einschubfach 7 in dessen Schließstellung verschwenkt und letztlich arretiert. Gleich zeitig mit dem Arretieren des Einschubfachs 7 gibt das Ton bandkassettenabspielgerät 6 ein Signal an den EKG-Auswerte- Computer 15 aus, der hierauf mit dem Start des Überspielpro gramms beginnt.After the cassette has been removed from the magazine 17 by actuating the first stepping motor 2 again (in the Y-Z removal plane), the computer 4 shifts the gripper arm 1 again in the direction of the cassette insertion compartment 7 until the cassette is in a correct position above it of the drawer compartment 7, that is, in the insertion or loading level. After inserting the cassette into a drawer 7 and loosening the gripper 5 , the computer 4 moves the gripper arm 1 further towards the drawer 7 , ie in the X direction and partially exerts a compressive force in the closing direction of the cassette insert 7 on its front edge out. As a result, the insert compartment 7 is pivoted into its closed position and ultimately locked. Simultaneously with the locking of the slot 7 , the tape cassette player 6 outputs a signal to the EKG evaluation computer 15 , which then begins with the start of the transfer program.

Nach Ablauf des vorbestimmten Zeitintervalls, welches der Überspieldauer des Auswertecomputers 15 zuzüglich einer be stimmten Zeitsicherheit entspricht, fährt der Rechner 4 wie vorstehend beschrieben den Greifarm 1 erneut in Richtung zum Kassetteneinschubfach 7, um dieses durch entsprechendes An tippen zu öffnen und veranlaßt den Greifer 5 zur Entnahme der überspielten Tonbandkassette aus dem Einschubfach 7. Mit der Rückführung des Greifarms 1 über das Magazin und dem Einla gern der Kassette in das ursprüngliche Kassettenfach 16 been det der Rechner 4 den ersten Entnahme- und Bestückungszyklus. Alle weiteren Zyklen entsprechend der Anzahl der gelagerten Kassetten werden im folgenden auf die vorstehend beschriebene Weise ausgeführt, wobei jedoch in diesen Fällen die Programm routine für das erstmalige Öffnen des Kassetteneinschubfachs nunmehr übersprungen wird.After the predetermined time interval, which corresponds to the dubbing time of the evaluation computer 15 plus a certain time security, the computer 4 drives the gripper arm 1 again as described above in the direction of the cassette insert 7 to open it by tapping it accordingly and causes the gripper 5 to Removing the transferred tape cassette from slot 7 . With the return of the gripping arm 1 via the magazine and the loading of the cassette into the original cassette compartment 16, the computer 4 ends the first removal and loading cycle. All further cycles corresponding to the number of stored cassettes are carried out in the manner described above, but in these cases the program routine for opening the cassette insert compartment for the first time is now skipped.

Die Erfindung betrifft zusammenfassend eine Greifeinrichtung zum automatischen Beschicken und Entnehmen von Tonbandkasset ten aus einer EKG-Auswerteanlage. Die Greifeinrichtung hat hierfür einen an einem bewegbaren Greifarm montierten Greifer und besitzt ferner einen unabhängigen, frei programmierbaren Rechner zur Steuerung der einzelnen elektrischen Antriebe der Greifeinrichtung. Die steuerungstechnische Kopplung der Grei feinrichtung an die EKG-Auswerteanlage zur Koordination des Kassettenwechselvorgangs sowie des Informationsauswertungs prozesses erfolgt mechanisch ausschließlich durch Betätigung eines Tonbandkassettenabspielgeräts mittels des bewegbaren Greifarms ohne elektronische Rückkopplung zwischen dem Rech ner und der EKG-Auswerteanlage. In summary, the invention relates to a gripping device for automatic loading and unloading of cassette tapes from an EKG evaluation system. The gripping device has for this purpose, a gripper mounted on a movable gripper arm and also has an independent, freely programmable Computer to control the individual electric drives of the Gripping device. The control technology coupling of the Grei equipment to the EKG evaluation system to coordinate the Cassette changing process and information evaluation process takes place mechanically exclusively by actuation a tape cassette player by means of the movable Gripper arms without electronic feedback between the rake ner and the EKG evaluation system.

Gegenüber des gemäß der Fig. 1 und 2 beschriebenen ersten Ausführungsbeispiels ist ein zweites Ausführungsbeispiel durchführbar, das sich folgendermaßen gegenüber dem ersten Ausführungsbeispiel unterscheidet. Das Kassetteneinschubfach 7 des Tonbandgeräts ist zu einem kreisförmigen Magazin 17 derart angeordnet, daß das Kassetteneinschubfach 7 fluchtend zu den Magazinfächern 16 in einer Aussparung des kreisförmigen Magazins 17 liegt. Die zweite bzw. die X- Richtung ist dann als eine Rotationsachse ausgebildet, die eine kreisförmige Bewegung des Greifers 5 zusammen mit der Y- Bewegungsrichtung entlang der Öffnungen des Magazins 17, bzw. des geöffneten Kassettenfachs 7 zuläßt.Compared to the first exemplary embodiment described in accordance with FIGS. 1 and 2, a second exemplary embodiment can be carried out, which differs from the first exemplary embodiment as follows. The cassette insert compartment 7 of the tape recorder is arranged to form a circular magazine 17 such that the cassette insert compartment 7 lies flush with the magazine compartments 16 in a recess in the circular magazine 17 . The second or the X direction is then designed as an axis of rotation, which allows a circular movement of the gripper 5 together with the Y movement direction along the openings of the magazine 17 or the opened cassette compartment 7 .

Bei einem dritten Ausführungsbeispiel, das sich gegenüber dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel dadurch unterscheidet, daß zwischen dem Greifer 5 und der ersten bzw. X- Bewegungsrichtung eine weitere Bewegungsrichtung Z vorgesehen wird. Diese Z-Bewegungsrichtung kann als Linearachse ausgebildet sein, die senkrecht auf den beiden anderen (X, Y) Bewegungsrichtungen steht. Bei diesem Ausführungsbeispiel kann das Kassetteneinschubfach 7 versetzt gegenüber den Magazinfächern angeordnet sein.In a third exemplary embodiment, which differs from the first and second exemplary embodiments in that a further movement direction Z is provided between the gripper 5 and the first or X movement direction. This Z movement direction can be designed as a linear axis which is perpendicular to the other two (X, Y) movement directions. In this exemplary embodiment, the cassette insert compartment 7 can be arranged offset with respect to the magazine compartments.

Das bedeutet weiterhin, daß mehrere lineare Magazine nebeneinander angeordnet oder mehrere kreisförmige Magazine konzentrisch zueinander angeordnet sein können.This also means that there are several linear magazines arranged side by side or several circular magazines can be arranged concentrically to each other.

Darüber hinaus kann ein kreisförmiges Magazin als geschlossener Kreis ausgebildet sein, das direkt mit der ersten, in diesem Fall als Rotationsachse ausgebildete, X- Bewegungsrichtung verbunden ist. Hierbei wird das Kassetteneinschubfach 7 fluchtend zur dritten, Z- Bewegungsrichtung angeordnet.In addition, a circular magazine can be designed as a closed circle, which is directly connected to the first X movement direction, which in this case is designed as an axis of rotation. Here, the cassette insert 7 is arranged in alignment with the third, Z-direction of movement.

Die weitere Bewegungsrichtung Z im dritten Ausführungsbeispiel kann anstatt als Linearachse auch als Rotationsachse ausgebildet sein. Damit wird erreicht, daß die Einschubrichtung des Kassetteneinschubfachs 7 des Tonbandgeräts 6 winklig gegenüber der Einschubrichtung der Magazinfächer 16 angeordnet werden kann.The further direction of movement Z in the third exemplary embodiment can also be designed as an axis of rotation instead of as a linear axis. This ensures that the insertion direction of the cassette insertion compartment 7 of the tape recorder 6 can be arranged at an angle to the insertion direction of the magazine compartments 16 .

Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele können auch mit einer separaten Antriebseinheit zum Öffnen und Schließen des Kassetteneinschubfachs 7 des Tonbandgeräts 6 ausgestattet sein. Diese Antriebseinheit wird ebenfalls durch den Rechner 4 angesteuert, so daß eine logische, koordinierte Abfolge der Bewegungsabläufe beim Hin- und Hertransport und beim Ein- und Auslegen der Kassetten zwischen dem Tonbandgerät und dem Magazin bzw. den Magazinen durchführbar ist.The exemplary embodiments described above can also be equipped with a separate drive unit for opening and closing the cassette insert compartment 7 of the tape recorder 6 . This drive unit is also controlled by the computer 4 , so that a logical, coordinated sequence of movements during the transport back and forth and when inserting and removing the cassettes between the tape recorder and the magazine or magazines can be carried out.

Claims

1. Computer-aided gripping device for the automatic handling of tape cassettes between a cassette magazine ( 17 ) and a cassette slot ( 7 ) of an external, a manually operable slot opening device having tape recorder ( 6 ) with the aid of a motorized gripper ( 5 ), which at least has at least two directions of movement (X, Y), one of which is in the Y direction for inserting and removing the tape cassette on the magazine ( 17 ) and / or on the tape recorder ( 6 ) and a second in the X direction for the respective transport between the magazine ( 17 ) and cassette insert ( 7 ), characterized in that the gripper ( 5 ) itself, in one of its two movement directions, is designed to actuate the insert opening device.

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that the second direction of movement (X) is linear and the magazine ( 17 ) and cassette insert compartment ( 7 ) are arranged in alignment in a row.

3. Gripping device according to claim 1, characterized in that the second direction of movement is rotational and the magazine ( 17 ) and cassette insert compartment ( 7 ) are arranged in alignment on an arc.

4. Gripping device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the gripper ( 5 ) on a in the Y direction (first direction of movement movement) motorized gripping arm ( 1 ) is arranged, which with a means of a motor ( 3rd ) is connected in a carriage ( 8 ) movable in the X direction (second movement direction) perpendicular to the direction of movement of the gripping arm ( 1 ) and the gripping device has a freely programmable computer ( 4 ) which is used to independently control the motor drives of the carriage ( 8 ) , the gripper ( 1 ) and the gripper ( 5 ) is provided and actuates the gripper arm ( 1 ) and the slide ( 8 ) in such a way that opening and closing of the cassette insert compartment ( 7 ) by the displacement of the slide ( 8 ) in X- Direction is executable.

5. Gripping device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the gripping device is arranged with respect to the tape recorder ( 6 ) such that the insertion or loading direction of the opened cassette insert compartment ( 7 ) aligns parallel to the Y direction, in which the gripper arm ( 1 ) is movable when a first motor ( 2 ) is actuated.

6. Gripping device according to one of claims 1 to 4, characterized by a cassette magazine ( 17 ) with a number of cassette compartments ( 16 ), which are arranged in series in the X direction and their removal and storage direction for a tape cassette parallel to the loading or A direction of insertion of the opened cassette insert ( 7 ) runs.

7. Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the carriage ( 8 ) forms a mounting base ( 12 ) on which the gripping arm ( 1 ) is slidably mounted in the Y direction.

8. Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the carriage ( 8 ) is mounted on a pair of parallel spaced slide rails ( 9 ) which are supported at their end portions on a bearing block ( 10 , 11 ).

9. Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the motor for moving the carriage ( 8 ) in the X direction is designed as a stepping motor which is operatively connected to the carriage ( 8 ) via a spindle ( 14 ), which on keep their ends rotatable in the two bearing blocks ( 10 , 11 ) ge.

10. Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper ( 5 ) has a third to the two other movement directions (X, Y) perpendicular movement direction (Z) and magazine ( 17 ) and cassette insert ( 7 ) out of alignment lie.

11. Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the cassette insert compartment ( 7 ) is opened and closed by a separate drive unit, which is preferably controlled by the computer ( 4 ).