DE4328170A1

DE4328170A1 - Device for positioning an actuator on a printing press

Info

Publication number: DE4328170A1
Application number: DE19934328170
Authority: DE
Inventors: Gerhard Pannars
Original assignee: Heidelberger Druckmaschinen AG
Current assignee: Heidelberger Druckmaschinen AG
Priority date: 1993-08-21
Filing date: 1993-08-21
Publication date: 1995-02-23
Also published as: GB2281135A; GB9416342D0

Abstract

The positioning of a servo-drive on a printing press is achieved by determining a positioning interval on the basis of which is determined the required energy of the servo-drive for the purpose of adjustment between the actual position and the setpoint position. Ranges are determined for the motor to be operated in a continuous mode or a pulsed mode, the ranges depending upon the characteristics of the motor.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Positionieren eines Stellantriebes an einer Druckmaschine, wobei der Stellantrieb aus einem Motor, der mit einem Stellelement gekoppelt ist, und aus einem Element zur Erfassung der Istposition des Stellelementes besteht und wobei eine Rechen-/Regeleinrichtung vorgesehen ist, die den Motor bei einer Abweichung zwischen Istposition und Sollposition im Sinne eines Abgleichs ansteuert.The invention relates to a device for positioning an actuator on a printing press, the Actuator from a motor with an actuator is coupled, and from an element for detecting the Is the actual position of the control element and where Computing / control device is provided that the engine a deviation between the actual position and the target position in Controlled in the sense of a comparison.

Eine Druckmaschine besitzt eine Vielzahl von Stellelementen, deren Positionierung mit einer sehr hohen Genauigkeit erfolgen muß. Eine hohe Positioniergenauigkeit ist die Voraussetzung für die hohen Qualitätsanforderungen, die an die Druckprodukte gestellt werden. Bei diesen Stellelementen handelt es sich beispielsweise um die Farbzonenschrauben, die eine zonenweise Dosierung der Farbzufuhr in den einzelnen Druckwerken erlauben. Um eine Zahl zu nennen, sind bei großen Formaten pro Druckwerk 32 Farbzonenschrauben mit den zugehörigen Stellmotoren und Weggebern vorgesehen. Darüber hinaus wird der Drehweg der Farbduktoren mittels separater Stellmotoren geregelt. Weitere präzise arbeitende Stellelemente dienen der Verstellung der Plattenzylinder zwecks Registerkorrektur in Umfangs- und Seitenrichtung.A printing press has a large number of adjusting elements, the positioning of which must be carried out with a very high degree of accuracy. A high positioning accuracy is the prerequisite for the high quality requirements that are placed on the printed products. These control elements are, for example, the ink zone screws, which allow the ink supply in the individual printing units to be metered in zones. To give a number, 32 ink zone screws with the associated actuators and displacement sensors are provided for large formats. In addition, the rotation path of the ink ductors is regulated by means of separate servomotors. Other precisely working control elements are used to adjust the plate cylinders for register correction in the circumferential and lateral directions.

Die Anforderungen, die an die Positioniergenauigkeit der Stellelemente gestellt werden, lassen sich eindrucksvoll anhand der Seiten- und Umfangsregisterverstellung der Plattenzylinder verdeutlichen. Da sich bereits Registerverschiebungen im Mikrometerbereich negativ auf die Druckqualität auswirken, müssen die Stellantriebe bis in diesen Bereich hinein verläßlich arbeiten.The requirements placed on the positioning accuracy of the Control elements can be impressively based on the page and circumference register adjustment of Clarify plate cylinder. Since already Register shifts in the micrometer range negatively affect the The print drives must have an impact on print quality work reliably in this area.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung vorzuschlagen, die es erlaubt, Verstellvorgänge an Stellelementen einer Druckmaschine mit hoher Positioniergenauigkeit durchzuführen.The invention has for its object a device propose that allows adjustment operations Control elements of a printing press with high Perform positioning accuracy.

Die Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Rechen-/Regeleinrichtung anhand eines vorgegebenen Verstellintervalls die benötigte Energie des Stellantriebes ermittelt und den Motor mit einer entsprechenden Leistung zwecks Abgleich zwischen der Istposition und der Sollposition versorgt.The task is solved in that the Computing / control device based on a predetermined Adjustment interval the required energy of the actuator determined and the engine with a corresponding power for the purpose of comparison between the actual position and the target position provided.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung ist vorgesehen, daß die Rechen-/Regeleinrichtung das Verstellintervall in Abhängigkeit vom jeweiligen Motortyp und von der Last vorgibt. Weiterhin ist vorgesehen, daß das vorgegebene Verstellintervall kleiner ist als die Abweichung zwischen der Istposition und der Sollposition.According to an advantageous development of the invention Device is provided that the computing / control device the adjustment interval depending on the respective motor type and pretends from the load. It is also provided that the specified adjustment interval is smaller than the deviation between the actual position and the target position.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, daß das vorgegebene Verstellintervall innerhalb eines vorgegebenen Bereiches um die Sollposition liegt. Dieser vorgegebene Bereich liegt darüber hinaus außerhalb der Positioniertoleranzen des Stellantriebes.An advantageous development of the invention The device provides that the predetermined adjustment interval within a predetermined range around the target position lies. This predetermined range is beyond outside the positioning tolerances of the actuator.

Um ein sehr schnelles Verfahren zwecks Anpassung der Istposition an die vorgegebene Sollposition zu erreichen, steuert die Rechen-/Regeleinrichtung den Motor außerhalb des vorgegebenen Bereiches kontinuierlich an; d. h. außerhalb dieses vorgegebenen Bereiches wird der Motor mit der maximal zulässigen, auf den jeweiligen Motortyp abgestimmten Leistung betrieben.To a very quick process to adapt the To reach the actual position at the specified target position, controls the engine outside of the predetermined range continuously; d. H. outside of this specified range, the motor with the maximum permissible performance, matched to the respective engine type operated.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, daß die Rechen-/Regeleinrichtung den Motor innerhalb des vorgegebenen Bereiches gepulst ansteuert. An advantageous development of the invention Device provides that the computing / control device the Actuates pulsed motor within the specified range.

Insbesondere wird die Pulsweite so gewählt, daß der zugeordnete Verstellweg kleiner ist als das gewählte Verstellintervall.In particular, the pulse width is chosen so that the assigned adjustment path is smaller than the selected one Adjustment interval.

Besonders vorteilhaft erweist sich die folgende Ausbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung:
Die Rechen-/Regeleinrichtung steuert den Motor mit konstanter Leistung bei vorgegebener Pulsweite an, bis das Stellelement entsprechend dem vorgegebenen Verstellintervall verstellt ist. Dann läßt sich die Energie, die dem Motor zugeführt wurde, einzig und allein über die Pulsweite, sprich über die Zeit, berechnen. Die Rechen-/Regeleinrichtung ermittelt die benötigte Energie gemäß folgender Formel:The following configuration of the device according to the invention proves to be particularly advantageous:
The computing / control device controls the motor with constant power at a predetermined pulse width until the control element is adjusted according to the predetermined adjustment interval. Then the energy that was supplied to the motor can only be calculated via the pulse width, i.e. over time. The computing / regulating device determines the energy required using the following formula:

wobei t_Pi die Pulsweite des i-ten Pulses, P die Leistung, S_Soll das Verstellintervall und S_Verst den Verstellweg kennzeichnet. Je kleiner die Pulsweite gewählt wird, umso genauer läßt sich gemäß der vorhergehenden Formel der Mittelwert für eine Pulsweite berechnen, die dann optimal auf den zu beaufschlagenden Motor abgestimmt ist.where t is _Pi, the pulse width of the i-th pulse, P is the power, S _If the Verstellintervall and S denotes the displacement _{amplification.} The smaller the pulse width selected, the more precisely the mean value for a pulse width can be calculated according to the preceding formula, which is then optimally matched to the motor to be charged.

Obwohl die errechnete Pulsweite bereits sowohl ein schnelles Verfahren des Stellantriebes als auch eine hohe Positioniergenauigkeit erlaubt, wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung die Rechen-/Regeleinrichtung eine dynamische Anpassung der benötigten Energie vornehmen. Derartige Korrekturen können beispielsweise durch lokale Schwergängigkeiten des Motors erforderlich werden. Ein Angleich ist auch hier natürlich umso besser, je geringer die ursprüngliche Pulsweite und damit der Verstellweg gewählt wurden. Da die Schwankungen infolge dieser lokalen Störungen nur noch um den errechneten Mittelwert der Pulsweite herum erfolgen, wird weiterhin ein Höchstmaß an Kontinuität während des gesamten Verstellvorganges erzielt.Although the calculated pulse width is already a fast one Procedure of the actuator as well as a high one Positioning accuracy is allowed according to a advantageous development of the device according to the invention the computing / control device dynamic adaptation of the make the required energy. Such corrections can for example due to local stiffness of the engine become necessary. An adjustment is natural here too the better the smaller the original pulse width and so that the adjustment path was selected. Because the fluctuations due to these local disturbances only around the calculated one Mean value of the pulse width around will continue to be a Maximum continuity throughout Adjustment process achieved.

Um eine Pendelbewegung um den vorgegebenen Sollwert zu vermeiden, ist gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung vorgesehen, daß die Rechen-/Regeleinrichtung die Pulsweite, insbesondere innerhalb der Positioniertoleranzen um den Sollwert, so wählt, daß der zugeordnete Verstellweg maximal der vorgegebenen negativen bzw. positiven Positioniertoleranz entspricht. Durch diese Einschränkung wird ein Überschwingen über den Sollwert hinaus vermieden. Automatisch wird die Energie stets so ermittelt, daß ein Verstellweg zurückgelegt wird, der sich entweder innerhalb der positiven oder der negativen Positioniertoleranz des entsprechenden Motors befindet.To a pendulum movement around the specified setpoint To avoid is, according to an advantageous development device according to the invention provided that the Computing / control device the pulse width, in particular within the positioning tolerances around the setpoint, see above chooses that the assigned adjustment path is at most the predetermined negative or positive positioning tolerance corresponds. This limitation will cause an overshoot avoided beyond the setpoint. It becomes automatic Energy always determined in such a way that an adjustment path is covered will be either within the positive or the negative positioning tolerance of the corresponding motor located.

Die Festlegung der entsprechenden Bereichsgrenzen, also des Bereiches, in dem der Motor kontinuierlich verfahren wird, des vorgegebenen Bereiches, in dem die Rechen-/Regeleinrichtung den Motor gepulst ansteuert, und des Bereiches, in dem weitere Randbedingungen zum Tragen kommen, um ein Überfahren der Sollposition des Stellelementes zu vermeiden, sind von den einzelnen Motortypen und der Jeweiligen Belastung abhängig. Insbesondere trägt die Festlegung der entsprechenden Bereichsgrenzen dem Nachlaufverhalten des jeweiligen Motors Rechnung.The definition of the corresponding area limits, i.e. the Area in which the motor is continuously moved, the specified range in which the Computing / control device controls the motor pulsed, and the Area in which further boundary conditions apply, to overrun the target position of the control element Avoid are of the individual engine types and the Depends on the respective load. In particular, the Definition of the corresponding area limits Overrun behavior of the respective motor.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung bezieht sich auf die Verwendung unterschiedlicher Positioniermodi. Der jeweils gewählte Positioniermodus hängt insbesondere davon ab, wieviele Motoren gleichzeitig von einer entsprechenden Steuerkarte angesteuert werden können. Im Idealfall ist eine sogenannte Schnellverstellung vorgesehen, d. h. alle Motoren werden gleichzeitig in die entsprechenden Sollpositionen hineingefahren. Übersteigt die Anzahl der Motoren die Zahl von Motoren, die gleichzeitig angesteuert werden kann, so wird jeweils die mögliche Anzahl von Stellelementen etappenweise um eine definierte Wegstrecke verfahren.An advantageous development of the invention Setup refers to the use of different Positioning modes. The selected positioning mode depends especially depending on how many engines from can be controlled by a corresponding control card. Ideally, a so-called quick adjustment provided d. H. all motors are simultaneously in the the corresponding target positions. Exceeds that Number of engines the number of engines running simultaneously can be controlled, so the possible number of control elements step by step around a defined one Travel distance.

Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. Es zeigt:The invention is illustrated by the following figures explained. It shows:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Druckmaschine; Figure 1 is a schematic side view of a printing press.

Fig. 2 eine Schaltungsanordnung der erfindungsgemäßen Einrichtung; Fig. 2 shows a circuit arrangement of the device according to the invention;

Fig. 3a eine Skizze der unterschiedlichen Bereiche um den Sollort; 3a is a sketch of the different areas around the desired location.

Fig. 3b ein Diagramm zur Ermittlung der optimalen Pulsweite; FIG. 3b is a diagram for determining the optimum pulse width;

Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Ansteuerung eines Stellelementes. Fig. 4 is a flowchart for controlling an actuator.

Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Druckmaschine 1 mit Druckwerken 2, einem Anleger 3 und einem Ausleger 4. Über Verbindungsleitungen 6 sind nicht gesondert dargestellte Stellelemente 10 der Druckmaschine 1 mit einer Rechen-/Regeleinrichtung 5 verbunden. Diese Rechen-/Regeleinrichtung 5 ist in ein Steuerpult 14 integriert. An der Oberseite des Steuerpultes 14 ist ein Display 7 angeordnet. Dieses Display 7 dient u. a. dazu, die Positionen einzelner Stellelemente 10 an der Druckmaschine 1 anzuzeigen. Fig. 1 is a schematic side view of a printing press 1 with printing units 2, a feeder 3 and a boom 4. Control elements 10 , not shown separately, of the printing press 1 are connected to a computing / regulating device 5 via connecting lines 6 . This computing / regulating device 5 is integrated in a control panel 14 . A display 7 is arranged on the top of the control panel 14 . This display 7 serves, among other things, to display the positions of individual control elements 10 on the printing press 1 .

In Fig. 2 Ist eine Schaltungsanordnung der erfindungsgemäßen Anordnung dargestellt. Die Rechen-/Regeleinrichtung 5 steuert den Motor 9 über ein Leistungsteil 8 so an, daß der Motor teilweise kontinuierlich und in gewissen Bereichen im Schrittbetrieb arbeitet. Die Pulsdauer t_p wird so berechnet, daß das Stellelement unter Berücksichtigung des jeweiligen Motortyps und dessen Belastung eine definierte Wegstrecke zurücklegt. Die Jeweilige Stellung des Motors 9 und damit die Jeweilige Position des Stellelementes 10 wird über einen Rückmeldepotentiometer 11 erfaßt und über einen A/D-Wandler 12 der Rechen-/Regeleinrichtung 5 zugeführt.In FIG. 2 is a circuit diagram of the inventive arrangement illustrated. The computing / regulating device 5 controls the motor 9 via a power unit 8 in such a way that the motor partly operates continuously and in certain areas in stepping mode. The pulse duration t _p is calculated so that the control element covers a defined distance taking into account the respective motor type and its load. The respective position of the motor 9 and thus the respective position of the actuating element 10 is detected via a feedback potentiometer 11 and fed to the computing / regulating device 5 via an A / D converter 12 .

In Fig. 3a sind die einzelnen Verstellbereiche, die von der Rechen-/Regeleinrichtung 5 zur Ansteuerung des Motors 9 unterschieden werden, dargestellt. IST kennzeichnet die Istposition des Motors 9 bzw. des Stellantriebs 13 und SOLL die gewünschte Sollposition. Innerhalb eines Bereiches I wird der Stellantrieb 13 mit maximaler Leistung verfahren. In diesem Bereich I arbeitet der Motor 9 kontinuierlich mit Nennleistung.In Fig. 3a, the individual adjustment ranges, which are distinguished by the computing / control device 5 for controlling the motor 9 , are shown. IST indicates the actual position of the motor 9 or the actuator 13 and SHOULD the desired target position. Within a range I, the actuator 13 is moved with maximum power. In this area I, the motor 9 works continuously with nominal power.

Innerhalb des Bereiches II erfolgt die Verstellung im Pulsbetrieb. Die Pulsweite t_p wird von der Rechen-/Regeleinrichtung 5 derart berechnet, daß sie optimal auf den jeweiligen Motortyp, dessen Belastung, sowie auf dynamische Schwankungen abgestimmt ist. Diese dynamischen Schwankungen ergeben sich beispielsweise infolge lokaler Schwergängig- oder Leichtgängigkeiten des Motors 9. Die Rechen-/Regeleinrichtung 5 wählt innerhalb des Bereiches II ein Verstellintervall S_Soll aus. Dieses Verstellintervall S_Soll wird weiterhin von der Rechen-/Regeleinrichtung 5 in Abhängigkeit vom Motortyp und von der Belastung vorgegeben. Entsprechende Tabellen sind in einem Speicher, der der Rechen-/Regeleinrichtung 5 zugeordnet ist, enthalten.The adjustment is made in pulse mode within area II. The pulse width t _p is calculated by the computing / regulating device 5 in such a way that it is optimally matched to the respective engine type, its load, and dynamic fluctuations. These dynamic fluctuations arise, for example, as a result of local stiffness or ease of movement of the engine 9 . The computing / regulating device 5 selects an adjustment interval S _target within the range II. This adjustment interval S _target is further specified by the computing / control device 5 as a function of the engine type and the load. Corresponding tables are contained in a memory which is assigned to the computing / regulating device 5 .

Der Bereich III entspricht der Positioniertoleranz um den Sollwert SOLL. Um ein überfahren des Sollwertes SOLL in jedem Falle auszuschließen, wählt die Rechen-/Regeleinrichtung 5 das Verstellintervall S_Soll innerhalb des Bereiches III stets so, daß das Verstellintervall S_Soll maximal der Positioniertoleranz des Bereiches III entspricht. Durch diese Maßnahme lassen sich Pendelbewegungen des Stellelementes 10 vermeiden.Area III corresponds to the positioning tolerance around the setpoint TARGET. In order to rule out that the setpoint SHOULD be exceeded in any case, the computing / control device 5 always selects the adjustment interval S _Soll within the region III such that the adjustment interval S _Soll corresponds at most to the positioning tolerance of the region III. This measure prevents oscillating movements of the control element 10 .

Die Pulsweite t_p, bzw. der entsprechende Verstellweg S_Verst, wird so gewählt, daß sie kleiner ist als das Verstellintervall S_Soll, je feiner die Unterteilung ist, umso genauer läßt sich eine Berechnung der optimalen Pulsweite t_opt durchführen.The pulse width t _p , or the corresponding adjustment _path S _Verst , is chosen so that it is smaller than the adjustment _interval S _Soll , the finer the division, the more accurately the optimal pulse width t _opt can be calculated.

Die einem Motor zugeführte Energie E läßt sich üblicherweise durch folgende Formel berechnen:The energy E supplied to a motor can usually be calculate using the following formula:

mit
U: Spannung [Volt],
i: Strom [Ampere] und
t: Zeit [Sekunden].With
U: voltage [volt],
i: current [amps] and
t: time [seconds].

Um die Energiezufuhr zu regeln, kann man nun diese drei Größen variieren. In der Praxis hat sich gezeigt, daß zumindest im Bereich relativ geringer Leistungen obige Formel in die folgende Form überführt werden kann:In order to regulate the energy supply, you can now use these three Sizes vary. In practice it has been shown that at least in the area of relatively low power the formula above can be converted into the following form:

E ∼ U _* i _* t bzw. E ∼ P _* tE ∼ U _* i _* t or E ∼ P _* t

Dies bedeutet, daß bei konstanter Spannung, bzw. bei konstanter Leistung P, die Energiezufuhr E zu dem Motor 5 nur noch von der Zeit t abhängig ist. Anhand der Pulse mit konstanter Pulsweite t_p läßt sich die Energie E, die dem Motor 5 zur Bewältigung eines vorgegebenen Verstellintervalls S_Soll zugeführt werden muß, berechnen. Die Formel zur Berechnung der benötigten Energie E lautet:This means that at constant voltage, or at constant power P, the energy supply E to the motor 5 is only dependent on the time t. Using the pulses with a constant pulse width t _p , the energy E that must be supplied to the motor 5 in order to cope with a predetermined adjustment interval S _target can be calculated. The formula for calculating the required energy E is:

wobei E die Energie, P die Leistung, t_Pi die Pulsweite des i-ten Pulses, S_Soll das Verstellintervall und S_Verst den Verstellweg kennzeichnet. Die benötigte Energie ergibt sich aus dem Produkt von Leistung P und optimaler Pulsweite t_opt die aus obiger Formel gewonnen wird. Für den Abgleich zwischen der Istposition IST und der Sollposition SOLL wird der Motor 9 mit der errechneten optimalen Pulsweite t_opt getaktet.where E is the energy, P is the power, _{P i} t, the pulse width of the ith pulse, S _If the Verstellintervall and S denotes the displacement _{amplification.} The energy required results from the product of power P and optimal pulse width t _opt, which is obtained from the above formula. For the comparison between the actual position ACTUAL and the target position TARGET, the motor 9 is clocked with the calculated optimal pulse width t _opt .

In Fig. 3b ist der oben beschriebene Sachverhalt skizziert. Auf der Abszisse ist der Verstellweg und auf der Ordinate die Pulsweite t_p aufgetragen. Beispielsweise wird der Verstellweg in Inkrementen anhand der Ausgangssignale eines A/D-Wandlers 12 angegeben. Die Pulsweite t_p liegt üblicherweise in der Größenordnung von Millisekunden.The situation described above is outlined in FIG. 3b. The adjustment path is plotted on the abscissa and the pulse width t _{p is} plotted on the ordinate. For example, the adjustment path is specified in increments on the basis of the output signals of an A / D converter 12 . The pulse width t _p is usually on the order of milliseconds.

Wie in dem Diagramm dargestellt, bewältigt der Verstellantrieb 13 innerhalb von fünf Pulsweiten t_p das Verstellintervall S_Soll. Gemäß der obengenannten Formel errechnet sich die optimale Pulsweite t_opt zu 30 Millisekunden. Mit dieser Pulsweite t_opt wird der Motor 9 im folgenden getaktet. Wie weiterhin in diesem Diagramm skizziert, entspricht der tatsächlich zurückgelegte Weg bei einem Puls t_p nicht dem vorhergesagten Verstellweg der Jeweils bei S1, S2, usw. endet. Diese Abweichung signalisiert der Regeleinrichtung 5, daß die gewählte Pulsdauer t_p zu niedrig ist. Entsprechende Korrekturen werden veranlaßt. As shown in the diagram, the adjustment drive 13 manages the adjustment interval S _target within five pulse widths t _p . According to the above formula, the optimal pulse width t _{opt is} calculated to be 30 milliseconds. The motor 9 is clocked in the following with this pulse width t _opt . As further sketched in this diagram, the path actually traveled with a pulse t _p does not correspond to the predicted adjustment path that ends in each case with S1, S2, etc. This deviation signals the control device 5 that the selected pulse duration t _{p is} too low. Appropriate corrections will be made.

Die gestrichelt dargestellte Linie kennzeichnet Abweichungen des Verstellweges trotz Taktung mit der optimalen Pulsweite t_opt, die in Abhängigkeit von Schwer- oder Leichtgängigkeiten des Motors 9 auftreten. Diesen Abweichungen wirkt die Rechen-/Regeleinrichtung 5 durch entsprechende kompensierende Veränderungen der optimalen Pulsweite t_opt entgegen.The dashed line indicates deviations in the adjustment path despite the clocking with the optimal pulse width t _opt , which occur depending on the difficulty or smooth running of the motor 9 . The arithmetic / control device 5 counteracts these deviations by corresponding compensating changes in the optimal pulse width t _opt .

Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm mit dem die erfindungsgemäße Einrichtung angesteuert wird. Üblicherweise startet das Programm mit jeder erforderlichen Verstellung neu. Es kann Jedoch auch vorgesehen sein, daß erst nach einer gewissen Anzahl von Verstellvorgängen eine neue optimale Pulsweite t_opt berechnet wird. Fig. 4 shows a flow chart with which the device according to the invention is controlled. The program usually restarts with every required adjustment. However, it can also be provided that a new optimal pulse width t _opt is only calculated after a certain number of adjustment processes.

Nach dem Start bei 14 wählt die Rechen-/Regeleinrichtung 5 die Pulsweite t_p in Abhängigkeit von einer Größe x. Bei dieser Größe x handelt es sich vorzugsweise um den entsprechenden Motortyp sowie um die Jeweilige Belastung des Motors 9. Bei 16 wird anschließend geprüft, ob die Istposition IST gleich der Sollposition SOLL des Stellelementes 10 ist. Falls diese Bedingung erfüllt ist, wird das Programm gestoppt. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, wird der Motor 9 mit der vorgegebenen Pulsdauer t_p beaufschlagt. Anschließend wird der Stellantrieb 13 um den dieser Pulsdauer t_p entsprechenden Verstellweg S_Verstell verstellt. Unter dem Programmpunkt 18 wird überprüft, ob der tatsächlich ausgeführte Verstellweg S_Verst dem erwarteten Verstellweg entspricht. Ist dies der Fall, wird das Programm in einer Schleife wieder auf den Programmpunkt 16 rückgeführt. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, wird bei 19 untersucht, ob der Verstellweg S_Verst zu groß ist. Ist der Verstellweg S_Verst zu klein, wird die Pulsweite t_p erhöht. Die Schleife 17, 18, 19 wird solange durchlaufen, bis der Verstellweg S_Verst gleich dem gewünschten Verstellweg ist. Ist andererseits S_Verstell zu groß, wird bei 20 geprüft, ob es sich um eine erstmalige Überschreitung handelt oder nicht. After starting at 14 , the computing / control device 5 selects the pulse width t _p as a function of a variable x. This size x is preferably the corresponding motor type and the respective load on the motor 9 . At 16 it is then checked whether the actual position ACTUAL is equal to the target position TARGET of the control element 10 . If this condition is met, the program is stopped. If this condition is not met, the specified pulse duration t _{p is} applied to the motor 9 . The actuator 13 is then adjusted by the adjustment path S _adjustment corresponding to this pulse duration t _p . Under program point 18 it is checked whether the adjustment _path S _Verst actually carried out corresponds to the expected adjustment _path . If this is the case, the program is looped back to program point 16 . If this condition is not met, a _check is made at 19 as to whether the adjustment _path S _{Verst is} too large. If the adjustment _path S _{Verst is} too small, the pulse width t _{p is} increased. The loop 17, 18, 19 is run through until the adjustment _path S _{Verst is} equal to the desired adjustment _path . If, on the other hand, S _{adjustment is} too large, a check is made at 20 as to whether or not it is an initial overshoot.

Falls es sich nicht um eine erstmalige Überschreitung handelt, wird die Pulsweite t_p erniedrigt. Auch diese Schleife 17, 18, 19, 20 wird solange durchlaufen, bis der Verstellweg dem vorgegebenen Verstellweg entspricht. Bei einer erstmaligen Überschreitung des Verstellweges S_Verst wird bei 21 die optimale Pulsweite t_opt gemäß dem bereits beschriebenen Verfahren berechnet. Anschließend wird der Motor 9 mit der errechneten optimalen Pulsweite t_opt beaufschlagt, bis ein Abgleich zwischen der Istposition IST und der Sollposition SOLL erreicht ist. Ist Letzteres der Fall, wird das Programm bei 23 gestoppt.If it is not a first-time overshoot, the pulse width t _{p is} reduced. This loop 17, 18, 19, 20 is also run through until the adjustment path corresponds to the predetermined adjustment path. If the adjustment _path S _Verst is exceeded for the first time, the optimum pulse width t _opt is calculated at 21 in accordance with the method already described. Subsequently, the calculated optimal pulse width t _{opt is} applied to the motor 9 until a comparison between the actual position ACTUAL and the target position TARGET is achieved. If the latter is the case, the program is stopped at 23.

Das in Fig. 4 dargestellte Flußdiagramm zeigt die Arbeitsweise der erfindungsgemäßen Einrichtung in den Bereichen II und III. Im Bereich III muß zusätzlich noch darauf geachtet werden, daß das gewählte Verstellintervall S_Soll maximal so groß ist, wie die Positioniertoleranz; sie darf also den Bereich III nicht überschreitet. Nur dann ist sichergestellt, daß der Stellantrieb 13 die Sollposition SOLL nicht überfährt. Es dürfte selbstverständlich sein, daß die Istposition IST die Sollposition SOLL überschreiten oder unterschreiten kann. Entsprechende Einrichtungen zur Erkennung der Drehrichtung sind an der erfindungsgemäßen Einrichtung vorgesehen, wobei derartige Einrichtungen in den Figuren nicht gesondert dargestellt sind.The flow chart shown in Fig. 4 shows the operation of the device according to the invention in areas II and III. In area III, it must also be ensured that the selected adjustment interval S _{target is} at most as large as the positioning tolerance; it must therefore not exceed area III. Only then is it ensured that the actuator 13 does not pass the target position TARGET. It should go without saying that the actual position ACTUAL can exceed or fall below the target position TARGET. Corresponding devices for detecting the direction of rotation are provided on the device according to the invention, such devices not being shown separately in the figures.

BezugszeichenlisteReference list

1 Druckmaschine
2 Druckwerk
3 Anleger
4 Ausleger
5 Rechen-/Regeleinrichtung
6
7 Display
8 Leistungsteil
9 Motor
10 Stellelement
11 Potentiometer
12 A/D-Wandler
13 Verstellantrieb
14 Steuerpult 1 printing press
2 printing unit
3 feeders
4 outriggers
5 computing / control device
6
7 display
8 power section
9 engine
10 control element
11 potentiometers
12 A / D converter
13 adjustment drive
14 control panel

Claims

1. A device for positioning an actuator on a printing press, wherein the actuator consists of a motor, which is coupled to an actuating element, and an element for detecting the actual position of the actuating element, and wherein a computing / regulating device is provided which the motor controls a deviation between the actual position and the target position in the sense of a comparison, characterized in that the computing / regulating device ( 5 ) determines the required energy of the actuator ( 13 ) on the basis of a predetermined adjustment interval (S _target ) and the motor ( 9 ) with a corresponding one Power (P) supplied for comparison between the actual position (ACTUAL) and the target position (TARGET).

2. Device according to claim 1, characterized in that the computing / control device ( 5 ) specifies the adjustment interval (S _target ) as a function of the motor type and the load.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the predetermined adjustment interval (S _target ) is selected so that it is smaller than the deviation between the actual position (ACTUAL) and target position (TARGET).

4. Device according to claim 1, characterized in that the predetermined adjustment interval (S _target ) is within a predetermined range (II) around the target position (TARGET).

5. Device according to claim 4, characterized in that outside the predetermined range (II) the motor ( 9 ) operates continuously.

6. Device according to claim 4, characterized in that the motor ( 9 ) operates pulsed within the predetermined range (II).

7. Device according to claim 6, characterized in that the computing / control device ( 5 ) selects the pulse width (t _P ) so that the associated adjustment _path (S _Verst ) is smaller than the adjustment _interval (S _target ).

8. Device according to claim 7, characterized in that the computing / control device ( 5 ) acts on the motor ( 9 ) with constant power (P) at a predetermined pulse width (t _P ) until the predetermined adjustment interval (S _target ) is reached.

9. Device according to claim 8, characterized in that the computing / control device ( 5 ) calculates the required energy (E) according to the following formula: With t _Pi : pulse width of the i-th pulse
P: power = const
S _target : adjustment interval
S _gain : adjustment range.

10. The device according to claim 9, characterized in that the computing / control device ( 5 ) acts on the motor ( 9 ) for the comparison between the actual position (ACTUAL) and the target position (TARGET) with the calculated mean value of the pulse width (t _P ).

11. The device according to claim 10, characterized in that the computing / control device ( 5 ) performs a dynamic adaptation of the required energy (E).

12. The device according to claim 8, characterized in that the computing / control device ( 5 ) selects the pulse width (t _P ) so that the associated adjustment _path (S _Verst ) a maximum of a predetermined tolerance (area III) around the target position (TARGET) corresponds.

13. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that depending on the number of actuators to be controlled ( 13 ) different positioning modes can be used.