DE4315372C2

DE4315372C2 - Device for the gradual advancement of workpieces

Info

Publication number: DE4315372C2
Application number: DE4315372A
Authority: DE
Inventors: Uwe Dipl Ing Zeibig
Original assignee: Sander GmbH and Co
Current assignee: Sander GmbH and Co
Priority date: 1993-05-08
Filing date: 1993-05-08
Publication date: 1995-03-09
Anticipated expiration: 2013-05-09
Also published as: ATE150345T1; DE59402118D1; ES2100594T3; EP0633077B1; EP0633077A1; DE4315372A1

Abstract

A device (1) for the intermittent feed of workpieces, for example in a press (2) or similar production machine or in other processing operations to be carried out in steps, has two feed bars (3) which can be moved backwards and forwards in the feed direction, have gripping parts (3a) or gripping regions for gripping the workpieces (100), to grip the workpieces can be moved towards one another and, to perform an advance in this gripping position, can be moved jointly in the feed direction and then release the workpieces by moving apart and can be displaced back into the starting position by means of a return movement. Engaging on each feed bar (3) are the pivotable ends (5) or end regions of at least two levers (4), which can be pivoted in the plane of motion of the feed bar (3) or a plane parallel thereto, the levers (4) of one feed bar (3) being pivotable in the opposite direction to those of the other feed bar (3), and these levers (4) are each connected up by means of a longitudinal guide (7). It is particularly expedient if each of the pivoting levers (4) engaging on one particular feed bar (3) are connected to one another mechanically, in particular by means of a tie bar (8) and so as to be rotatable relative to the said tie bar and can thus be moved synchronously. This provides an effective drive, particularly for the gripping movement, which can be kept free from backlash in a simple manner and takes up little space. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum schrittweisen Vor schieben von Werkstücken gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a device for step by step push workpieces according to the generic term of Claim 1.

Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus DE 28 47 273 B2 bekannt. Bei dieser Vorrichtung dienen mehrere Greiferschienenstücke zum vertikalen Klemmen einer Spanplatte. Jedes dieser Stücke wird von einem eigenen Antrieb betätigt. Darüber hinaus werden diese Stücke mit Hilfe von Lenkern verlagert. Diese als Parallelkurbelgetriebe ausgebildeten Lenker werden je Seite von einem Arbeitszylinder über eine Stange angetrieben.Such a device is for example from DE 28 47 273 B2 known. Several are used in this device Gripper rail pieces for vertical Clamping a chipboard. Any of these Pieces is driven by its own operated. In addition, these Pieces shifted with the help of handlebars. This designed as a parallel crank gear Handlebars are one on each side Working cylinders driven by a rod.

Aus der DE 28 52 929 C2 ist eine Vorrichtung zum Greifen von Werkstücken bekannt. Für die Bewegung der Greiferschienen aufeinander zu, also die Greifbewegung, ist dabei ein unterhalb der Ebene der Greiferschienen angeordneter Mechanismus mit einer um eine ho rizontale Achse drehbaren Kurvenscheibe und einem vertikal be wegbaren Stößel vorgesehen, der über eine Verzahnung zwei ent gegengesetzt drehbare Zahnräder antreibt, die ihrerseits mit tels an den Greiferschienen befindlichen Zahnstangen kämmen. Die Wellen der Zahnräder müssen dabei etwa über die Länge der Greiferschiene geführt sein, um mehrere Zahnräder im Abstand zueinander für eine gleichmäßige Seitwärtsbewegung der jewei ligen Greiferschiene antreiben zu können. From DE 28 52 929 C2 is one Device for gripping workpieces known. For the movement of the gripper rails towards each other, So the gripping movement is one below the level of Mechanism arranged with a gripper rails around a ho horizontal axis rotatable cam and a vertically be Removable plunger provided two ent drives counter-rotating gears, which in turn with Comb the racks on the gripper rails. The shafts of the gears must be about the length of the Gripper rail to be guided by several gears at a distance to each other for a smooth sideways movement of the jewei to be able to drive the gripper rail.

Die Anordnung vor allem der Zahnräder und der diese verbinden den Welle beansprucht unterhalb der Greiferschienen Bauhöhe. Darüber hinaus stellt der gesamte Antrieb eine Mechanik dar, bei der aufgrund der mehrfach zusam menwirkenden Verzahnungen und der Kurvenscheibe der Wirkungsgrad zu beachten ist.The arrangement especially of the gears and the connect them stresses the shaft below the gripper rails Overall height. In addition, the entire drive is a mechanism in which due to the multiple together menu-acting gears and the cam disc Efficiency must be considered.

Anstelle der Zahnräder wurden auch schon Schwenkhebel auf der durchgehenden Welle vorgesehen, um die Greifbewegungen der Greiferschienen durchzuführen. Dadurch bleibt jedoch im allgemeinen die über einen großen Teil der Länge der Greiferschienen verlaufende Welle und eine Vielzahl von Lagerstellen für die einzelnen Hebel erforderlich, worunter wiederum der Wir kungsgrad des gesamten Antriebes leiden kann.Instead of the gears, swivel levers were already on the through shaft provided to the gripping movements of the Gripper rails to perform. However, this generally leaves the over running a large part of the length of the gripper rails Shaft and a variety of bearings required for the individual levers, including the we efficiency of the entire drive can suffer.

Aus der DE 37 25 310 A1 ist ein mechanischer Umsatzförderer bekannt, bei dem Greiferschienen mit Hilfe von Kurvenscheiben ihre Vorschubbewegung erlangen. Mit räumlichen Kurven wird die Schließbewegung bewirkt.DE 37 25 310 A1 describes a mechanical one Sales promoters known for the gripper rails with the help of cams their feed motion gain. With spatial curves the closing movement is effected.

In dem DE-GM 74 00 894.9 sind Greifelemente beschrieben, die über Rückstellelemente verfügen.DE-GM 74 00 894.9 has gripping elements described, the reset elements feature.

Der Erfindung liegt daher das Problem zugrunde, eine Vorrichtung mit zwei in Vorschubrichtung zu bewegenden sowie die Haltebewegung ausführenden Greiferschienen, die je auf einem Parallelkurbelgetriebe gelagert sind, so zu schaffen, daß trotz geringer Bauhöhe im Greifbereich geringe Reibungsverluste entstehen und ein guter Wirkungsgrad ermöglicht wird. The invention is therefore based on the problem a device with two in the feed direction to move and perform the holding movement Gripper rails, each on one Parallel crank gears are mounted so as to create that despite the low overall height in the gripping area low friction losses arise and a good one Efficiency is made possible.

Dies Problem wird mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.This problem is solved with the Features of claim 1 solved.

Da die Schwenkhebel etwa in der Bewegungsebene der Greifer schienen beziehungsweise parallel dazu verschwenkbar sind, also ihre Schwenkachsen etwa rechtwinklig zu der Ebene stehen, innerhalb welcher die Greiferschienen bewegt werden, entfällt eine unterhalb der Greiferschienen mit Abstand verlaufende Welle und damit auch der für diese erforderliche Platzbedarf. Darüber hinaus kann von dem Schwenkweg der schwenkbaren Hebel derjenige Abschnitt beim Verschwenken der Greiferschienen aus genutzt werden, der eine möglichst günstige Hebelübersetzung und Kraftübertragung in Greifrichtung bewirkt, so daß auch ein günstiger Wirkungsgrad gegeben ist. Da dabei wenige Lager und Gleitstellen erforderlich sind, wird der Wirkungsgrad eben falls begünstigt und ferner kann eine große Genauigkeit durch Verminderung oder Ausschaltung von Spiel erreicht wer den. Insgesamt ist der Mechanismus für das Öffnen und Schließen der Greiferschienen einfach, wodurch er auch wenig störanfällig ist.Because the swivel lever is roughly in the plane of movement of the gripper rails or are pivotable parallel to it, so their swivel axes are roughly perpendicular to the plane, within which the gripper rails are moved is eliminated one below the gripper rails at a distance Wave and thus also the space required for this. In addition, the pivoting lever of the pivoting lever that section when pivoting the gripper rails be used, the most favorable leverage and force transmission in the gripping direction, so that also a Efficiency is favorable. Since there are few bearings and Sliding points are required, the efficiency level if favored and further may be very accurate by reducing or eliminating play who achieved the. Overall, the mechanism for opening and Simply close the gripper rails, which also makes it is less prone to failure.

Es ergibt sich eine leichte Einheit in kompakter Bauweise mit geringen Massekräften, wodurch kleine Glieder, ein einfacher Aufbau und minimale Gelenkkräfte ermöglicht werden und es entfällt eine Synchronisierung der einzelnen Schwenk hebel, und die Kraftübertragung zwischen einem Antrieb und den Schwenkhebeln wird vereinfacht.There is a light unity in a compact Construction with low mass forces, which means small links, a simple structure and minimal joint forces are made possible and it there is no synchronization of the individual pan lever, and the power transmission between a drive and the Swivel levers are simplified.

Die ortsfesten schwenkbaren Hebel können dabei auf den jeweils voneinander abgewandten Seiten der Greiferschienen - insbesondere mit Abstand zu diesen - oder jeweils in dem Zwischenraum zwischen den Greiferschienen angeordnet sein. Die erstere Variante hat dabei den Vorteil, daß der Zwischenraum zwischen den Greiferschienen frei bleibt, also das Erfassen von Werkstücken nicht durch Antriebsmittel in irgendeiner Weise beeinträchtigt werden kann. Die Anordnung der Schwenkhe bel im Zwischenraum der Greiferschienen - selbstverständlich außer- bzw. unterhalb deren Greifbereichen - hat hingegen den Vorteil, auch unter sehr beengten Verhältnissen die vorteil hafte Antriebsart mit solchen Schwenkhebeln durchführen zu können, die parallel zu der Ebene verschwenkbar sind, inner halb welcher die Greifbewegungen stattfinden.The fixed swiveling lever can be on the respective sides of the gripper rails facing away from one another - In particular at a distance from these - or in each case in the Space between the gripper rails can be arranged. The The former variant has the advantage that the space between the gripper rails remains free, i.e. the gripping of workpieces not by drive means in any Way can be affected. The arrangement of the swivel in the space between the gripper rails - of course outside or below their gripping areas - has the Advantage, even under very cramped conditions stick type of drive with such swivel levers can, which are pivotable parallel to the plane, inner half of which the gripping movements take place.

Eine Ausgestaltung des Antriebes kann darin bestehen, daß die schwenkbaren Hebel durch ein hydraulisches, pneumatisches oder mechanisches Rückstellelement in der Greifstellung gehalten und gegen die Rückstellkraft des Rückstellelementes in Offenstellung verschwenkbar sind. Auf diese Weise kann vor allem der gesamte Antrieb für die Greifbewegung spielfrei ge macht werden, was die Präzision der Greifbewegung entsprechend erhöht. Ferner wird ein Antrieb nur in einer Richtung bewirkt, weil die entgegengesetzte Bewegung durch die erwähnte Rück stellkraft durchgeführt werden kann.An embodiment of the drive can be that the pivotable lever by a hydraulic, pneumatic or mechanical Reset element in the gripping position held and against the restoring force of the restoring element are pivotable in the open position. This way you can the entire drive for the gripping movement is free of play be made, which corresponds to the precision of the gripping movement elevated. Furthermore, a drive is only effected in one direction, because the opposite movement through the mentioned back actuator can be performed.

Eine platzsparende Anordnung ergibt sich, wenn die Zug- und/oder Schubstange an der Greiferschiene geführt ist. Dabei kann die Zug- und/oder Schubstange unterhalb der Grei ferschiene geführt angeordnet sein. Insbesondere ist es dabei möglich, daß die Greiferschiene zumindest bereichsweise ein u- oder c-förmiges Querschnittsprofil trägt oder hat, in welches die Zug- und/oder Schubstange im Gleitsitz paßt. Sie bildet dann praktisch eine Einheit mit der Greiferschiene, benötigt also keinen zusätzlichen Platz und kann die Synchronisierung der jeweiligen Schwenkhebel effektiv und an der Stelle durch führen, wo die entsprechenden Verstellkräfte auf die Greifer schiene übertragen werden sollen. Ferner ist auf diese Weise die Zug- oder Schubstange gegen Verschmutzungen oder Beschädi gungen gut geschützt.A space-saving arrangement results if the Pull and / or push rod is guided on the gripper rail. The pull and / or push rod can be below the grei be arranged guided rail. In particular, it is there possible that the gripper rail has a u- or carries or has a C-shaped cross-sectional profile, in which the pull and / or push rod fits into the sliding seat. It forms then practically a unit with the gripper rail is required so no extra space and can sync the respective swivel lever effectively and at the point lead where the appropriate adjustment forces on the gripper rail to be transmitted. Furthermore, this way the pull or push rod against dirt or damage well protected.

Die Zug- und/oder Schubelemente für die beiden Greiferschienen können außerhalb des Greifbereiches miteinander verbunden sein, insbesondere eine sie verbindende Traverse aufweisen, und es kann ein einziger Antrieb zum Betätigen der Schwenkhe bel vorgesehen sein. Durch die Anordnung der Schwenkhebel ist sichergestellt, daß die Greiferschienen jeweils gegensinnige Bewegungen zum Erfassen des Werkstückes und zu seinem Freige ben durchführen; dennoch kann mit Hilfe der erwähnten Traverse mit einem einzigen Antrieb diese teilweise gegensinnige Bewe gung aller Schwenkhebel und Zugelemente durchgeführt werden. Dadurch wird wiederum Platz gespart und die Synchronisation bei gleichzeitig spielfreiem Antrieb sehr einfach erreicht. Die Verbindung der beiden Zugelemente der beiden Greiferschie nen miteinander und die Möglichkeit, dadurch nur einen einzi gen Antrieb für deren Bewegung zu benötigen, ist also von be sonders vorteilhafter Bedeutung.The pull and / or push elements for the two gripper rails can be connected outside of the gripping area be, in particular have a crossbar connecting them, and there can be a single drive for actuating the swivel be provided. Due to the arrangement of the swivel levers ensured that the gripper rails each opposed Movements to grasp the workpiece and to release it perform ben; nevertheless can with the help of the mentioned traverse with a single drive this partially opposite movement All swivel levers and tension elements are carried out. This in turn saves space and synchronization easily achieved with a backlash-free drive. The connection of the two traction elements of the two gripper rails with each other and the possibility of only one To be able to require the drive for their movement is from be particularly advantageous meaning.

Zum Betätigen des oder der Zugelemente können eine außerhalb des Greifbereiches angeordnete Kurven- oder Kulissenscheibe und eine Schwinge vorgesehen sein, welche Schwinge von der Kurven- oder Kulissenscheibe im Sinne einer Längsbewegung der Zugstangen verschwenkbar ist, wobei die Kurve oder Kulisse der Kurvenscheibe so angeordnet ist, daß die Greifbewegung zeit lich an die Vorschubbewegung der Greiferschiene angepaßt ist. Die Traverse zum Verbinden der Stangen und die für ihren An trieb vorgesehene Kurvenscheibe können an Verlängerungen der Zugstangen angeordnet sein. Sie befinden sich somit außerhalb des Bereiches, wo die jeweiligen Werkstücke erfaßt werden müs sen, das heißt innerhalb einer Presse oder einer sonstigen Werkzeugmaschine wird kein zusätzlicher Platz für diesen An trieb benötigt.To operate the pulling element or elements, one outside of the gripping area arranged cam or backdrop disc and a rocker may be provided, which rocker from the Cam or link plate in the sense of a longitudinal movement of the Drawbars is pivotable, the curve or backdrop of the Cam is arranged so that the gripping movement time Lich is adapted to the feed movement of the gripper rail. The crossbeam for connecting the rods and for their type The provided cam can be attached to extensions of the Drawbars can be arranged. You are thus outside the area where the respective workpieces must be grasped sen, that is within a press or other Machine tool is no additional space for this type drive needed.

Die Greiferschienen können ihrerseits außerhalb des Greifbe reiches insbesondere im Bereich der Verlängerungen der Zugstangen, durch eine Traverse oder dergleichen miteinander verbunden sein und einen gemeinsamen Vorschubantrieb aufwei sen. Somit wird auch für die Vorschubbewegung der Greifer schienen der Vorteil nutzbar gemacht, der durch einen einzigen Antrieb gegeben ist. The gripper rails can in turn be outside the gripper rich especially in the area of extensions of the Drawbars, by a cross member or the like together be connected and have a common feed drive sen. Thus, the gripper is also used for the feed movement seemed to be harnessed by a single advantage Drive is given.

Vor allem bei Kombination einzelner oder mehrerer der vorbe schriebenen und in den Ansprüchen enthaltenen Merkmale und Maßnahmen ergibt sich eine Vorrichtung zum Erfassen und schrittweisen Vorschieben von Werkstücken, die einfach im Auf bau ist, eine einfache Antriebsmechanik aufweist, trotzdem präzise synchrone Bewegungen ermöglicht und deshalb einen guten Wirkungsgrad und eine geringe Störanfälligkeit hat. Gleichzeitig ist der Platzbedarf der Vorrichtung vor allem dort, wo die Werkstücke erfaßt oder freigegeben werden müssen, gering, während der Antrieb vor allem für das Öffnen und Schließen der Greiferschienen, aber auch für ihren Vorschub außerhalb einer entsprechenden Bearbeitungsmaschine, insbeson dere einer Presse, vorgesehen werden kann.Especially when combining one or more of the above features written and contained in the claims and Measures results in a device for detecting and gradual advancement of workpieces that are simply in the up is built, has a simple drive mechanism, anyway enables precise synchronous movements and therefore one good efficiency and low susceptibility to failure. At the same time, the space requirement of the device is above all where the workpieces have to be gripped or released, low, while the drive mainly for opening and Closing the gripper rails, but also for their feed outside of a corresponding processing machine, in particular a press can be provided.

Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben. Es zeigt in zum Teil schematisier ter Darstellung:Below is an embodiment of the invention based on described the drawing. It shows schematized in part representation:

Fig. 1 eine Ansicht einer Presse, an welcher eine Vorrichtung zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken angeordnet ist, die dabei im Längs schnitt dargestellt ist, wobei der zum Erfassen der Werkstücke dienende Teil der Greiferschienen inner halb der Presse und der Antrieb für die Greiferschie nen sowohl in Vorschubrichtung als auch für die Greifbewegungen außerhalb der Presse an dieser befe stigt sind, Fig. 1 is a view of a press on which a device for the gradual advancement of workpieces is arranged, which is shown in longitudinal section, the part used for gripping the gripper rails inside the press and the drive for the gripper rails NEN both in the feed direction and for the gripping movements outside the press are attached to the press,

Fig. 2 eine Draufsicht der Anordnung gemäß Fig. 1, wobei Ständer der Presse oder dergleichen Bearbeitungsma schine im Querschnitt erkennbar sind und schwenkbare Hebel für die Bewegungen der Greiferschienen an die sen Maschinenteilen gelagert sind, Fig. 2 is a plan view of the arrangement according to Fig. 1, wherein the stator press or the like machine Bearbeitungsma seen in cross-section and are pivotal levers are mounted for the movements of the gripper rails to the sen machine parts,

Fig. 3 in vergrößertem Maßstab und teilweise im Schnitt einen schwenkbaren Hebel mit seiner Lagerung an einem Presseständer und mit dem Angriff seines freien ver schwenkbaren Endes an einer Greiferschiene, Fig. 3 in an enlarged scale and partly in section of a pivotable lever with its bearing on a press stand and with the attack of its free ver pivotable end to a gripper bar,

Fig. 4 einen Querschnitt durch den Antrieb der Greiferschie nen,NEN Fig. 4 a cross section through the drive of the gripper slider,

Fig. 5 eine Draufsicht des Antriebes für den Vorschub und die Rückzugsbewegung der Greiferschienen gemäß der Schnittlinie V-V in Fig. 4, Fig. 5 is a plan view of the drive for the advancement and the retraction movement of the gripper rails along the section line VV in Fig. 4,

Fig. 6 einen Schnitt durch den Antrieb für die Greiferschienen gemäß der Linie VI-VI in Fig. 4 sowie Fig. 6 shows a section through the drive for the gripper rails according to the line VI-VI in Fig. 4 and

Fig. 7 eine etwa der Fig. 5 entsprechende Draufsicht des Antriebes für die Greifbewegungen der Greiferschie nen, wobei die für die Greifbewegung dienende Kurven scheibe in einer höheren Ebene als die in Fig. 5 dargestellte Kurvenscheibe für die Vorschubbewegung angeordnet ist. Fig. 7 is a plan view approximately corresponding to FIG. 5 of the drive for the gripping movements of the gripper rails, the disc serving for the gripping movement being arranged in a higher plane than the cam disc shown in FIG. 5 for the feed movement.

Eine im ganzen mit 1 bezeichnete Vorrichtung dient zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken beispielsweise in nerhalb einer Presse 2, wo diese Werkstücke nach jeweils einer solchen Vorschubbewegung einem zusätzlichen Bearbeitungsvor gang unterworfen werden.A device designated as a whole with 1 is used for the gradual advancement of workpieces, for example in a press 2 , where these workpieces are subjected to an additional machining operation after each such feed movement.

Die Vorrichtung 1 weist dazu zwei parallele, in Vorschubrich tung gemäß dem Pfeil PF1 in Fig. 2 bewegbare und wieder zu rückziehbare Greiferschienen 3 auf, an denen Greifteile oder -bereiche zum Erfassen der Werkstücke in bekannter Weise vor gesehen sind.The device 1 has two parallel, in the feed direction according to the arrow PF1 in Fig. 2 movable and retractable gripper rails 3 , on which gripping parts or areas for gripping the workpieces are seen in a known manner.

Zum Erfassen solcher Werkstücke sind die Greiferschienen 3 aufeinander zu- und zum Freigeben wieder voneinander wegbeweg bar, das heißt die Greiferschienen 3 machen insgesamt vier un terschiedliche Bewegungen, nämlich eine Greifbewegung, bei welcher die Greiferschienen 3 aufeinander zubewegt werden, eine Vorschubbewegung, eine der Greiferbewegung entgegenge setzte Öffnungsbewegung und eine der Vorschubbewegung entge gengesetzte Rücklaufbewegung in Ausgangsposition. Dabei sind die Greiferschienen 3 abwechselnd zum Erfassen der Werkstücke aufeinander zu- und zum Vorschieben gemeinsam in Vorschubrich tung bewegbar und anschließend wiederum voneinander weg- und schließlich gemeinsam in Ausgangsstellung zurück verstellbar.For gripping such workpieces, the gripper rails 3 are moved towards one another and can be moved away from each other again for releasing, i.e. the gripper rails 3 make a total of four un different movements, namely a gripping movement in which the gripper rails 3 are moved towards one another, a feed movement, one of the gripper movements Opposed opening movement and a return movement opposite to the feed movement in the starting position. The gripper rails 3 are alternately movable towards each other for gripping the workpieces and for advancing in the direction of advance and then in turn away from each other and finally adjustable back together in the starting position.

Für die vorbeschriebenen unterschiedlichen Bewegungen greifen an jeder Greiferschiene 3 die verschwenkbaren Enden 5 oder Endbereiche von jeweils zwei parallel zueinander in der Bewe gungsebene der Greiferschienen 3 oder einer dazu parallelen Ebene verschwenkbaren Hebeln 4 an, wie es vor allem anhand der Fig. 2 und 3 erkennbar ist. Die Hebel 4 der einen Greifer schiene 3 sind dabei gegensinnig zu denen der anderen Greifer schiene 3 verschwenkbar, um die beiden Greiferschienen 3 ab wechselnd aufeinander zu und voneinander weg zu bewegen. Damit diese Bewegung weitgehend unabhängig von der Vorschubbewegung durchgeführt werden kann, sind die Hebel 4 jeweils über ein Gleitelement 6 an einer Längsführung der Greiferschienen 3 an gekuppelt. Somit können die Greiferschienen 3 auch relativ zu den Anlenkstellen der Enden 5 der Hebel 4 in Vorschubrichtung oder entgegengesetzt dazu verschoben werden.For the above various movements of the pivotable member 5 or end portions of supply plane of the gripper rails 3 or a plane parallel thereto pivotable levers 4 engage at each gripper rail 3 of each of two parallel to each other in the BEWE how it especially the Figs. 2 and 3 based recognizable is. The lever 4 of a gripper rail 3 are those of the other gripper rail 3 pivoted to the two gripper rails 3 to move in opposite directions from each other and alternately away from each other. So that this movement can be carried out largely independently of the feed movement, the levers 4 are each coupled via a sliding element 6 to a longitudinal guide of the gripper rails 3 . Thus, the gripper rails 3 can also be moved relative to the articulation points of the ends 5 of the levers 4 in the feed direction or in the opposite direction.

Die jeweils an einer Greiferschiene 3 angreifenden Schwenkhe bel 4 sind gemäß Fig. 1 bis 3 mechanisch miteinander durch eine Zugstange 8 verbunden und somit synchron bewegbar. Denk bar wäre auch eine Schubstange oder ein sonstiges Zugelement, doch ist eine Zugstange besonders günstig, weil sie eine gute Synchronisation der beiden von ihr beaufschlagten Schwenkhebel 4 bei gleichzeitig guter Kraftübertragung und präziser Führung erlaubt.The each on a gripper rail 3 Schwenkhe bel 4 are mechanically connected to each other by a tie rod 8 according to FIGS. 1 to 3 and thus can be moved synchronously. Think bar would also be a push rod or other pulling element, but a pull rod is particularly cheap because it allows a good synchronization of the two pivot levers 4 acted upon by it with good power transmission and precise guidance.

Gemäß Fig. 2 sind im Ausführungsbeispiel die ortsfesten Schwenklager 9 der verschwenkbaren Hebel 4 auf den jeweils voneinander abgewandten Seiten der Greiferschienen 3 mit etwas Abstand zu diesen angeordnet. Es wäre jedoch auch denkbar, diese verschwenkbaren Hebel 4 im Zwischenraum zwischen den beiden Greiferschienen 3 vorzusehen, falls der zum Beispiel in einer Presse 2 oder dergleichen Fertigungsmaschine zu Verfü gung stehende Platz geringer wäre, als es bei der Anordnung gemäß Fig. 2 der Fall ist.According to FIG. 2, in the exemplary embodiment, the fixed pivot bearings 9 of the pivotable levers 4 are arranged on the sides of the gripper rails 3 facing away from each other with a little distance from them. However, it would also be conceivable to provide these pivotable levers 4 in the space between the two gripper rails 3 if the space available, for example, in a press 2 or similar manufacturing machine would be less than is the case with the arrangement according to FIG. 2 .

In Fig. 3 ist dargestellt, daß die schwenkbaren Hebel 4 durch eine hydraulisch oder pneumatisch wirkende oder mechanische Feder oder dergleichen Rückstellelement 10 in der Greifstel lung gehalten und gegen die Rückstellkraft des Rückstellele mentes 10 in Offenstellung verschwenkbar sind. Man erkennt das Rückstellelement 10 unterhalb einer Welle 11, die in dem orts festen Schwenklager 9 gegenüber Wälzlagern oder dergleichen verdrehbar ist und an ihrem entgegengesetzten, oberhalb des Lagers 9 überstehenden Teil den Schwenkarm 4 trägt. Durch diese Anordnung ergibt sich also, daß die Verschwenkung der Schwenkhebel 4 nur in einer Richtung angetrieben sein muß, während die entgegengesetzte Bewegung durch das Rückstellele ment 10 bewirkt wird. Daraus ergibt sich für den Antrieb der Schwenkhebel und damit die Durchführung der Greifbewegung Spielfreiheit, also eine hohe Genauigkeit.In Fig. 3 it is shown that the pivotable lever 4 by a hydraulically or pneumatically acting or mechanical spring or the like restoring element 10 held in the gripping position and mentes against the restoring force of the Rückstellele element 10 are pivotable in the open position. The restoring element 10 can be seen below a shaft 11 which can be rotated in the fixed pivot bearing 9 relative to rolling bearings or the like and which carries the pivot arm 4 on its opposite part which projects above the bearing 9 . By this arrangement, it follows that the pivoting of the pivot lever 4 must be driven in one direction only, while the opposite movement is caused by the Rückstellele element 10 . This results in freedom of play for the drive of the swivel levers and thus the execution of the gripping movement, that is to say a high degree of accuracy.

Die Zugstange 8, welche die beiden Schwenkhebel 4 miteinander verbindet, an der also umgekehrt die Schwenkhebel 4 mit ihrem freien Ende 5 drehbar gelagert sind, ist an der Greiferschiene 3 geführt, kann also eine relative Gleitbewegung gegenüber der Greiferschiene 3 durchführen beziehungsweise die Greifer schiene 3 kann gegenüber dieser Zugstange 8 in ihrer Längser streckungsrichtung verschoben werden. Somit können die Greif bewegungen von den Schwenkhebeln 4 über die Zugstange auf die Greiferschiene übertragen werden, wobei die Zugstange 8 diese Bewegungen der Schwenkhebel 4 auf einfache Weise synchroni siert, während unabhängig davon aber trotzdem auch die Vor schubbewegung der Greiferschienen 3 möglich ist.The tie rod 8, which connects the two rocking lever 4 with each other are rotatably supported on the inversely, the pivot lever 4 with its free end 5, is guided on the gripper rail 3, can thus relative sliding movement relative to the gripper rail 3 by lead or the gripper rail 3 can be shifted in relation to this tie rod 8 in its longitudinal direction. Thus, the gripping movements of the swivel levers 4 can be transmitted to the gripper rail via the pull rod, the pull rod 8 synchronizing these movements of the swivel lever 4 in a simple manner, while regardless of this, however, the advance movement of the gripper rails 3 is still possible.

Man erkennt vor allem in Fig. 3, daß die Zugstange 8 dabei unterhalb der Greiferschiene 3 geführt angeordnet ist. Dabei trägt die Greiferschiene 3 zumindest bereichsweise ein u- oder c-förmiges Querschnittsprofil 11, welches mit ihr zum Beispiel über Schrauben 12 verbunden sein kann und in welches die Zugstange 8 im Gleitsitz paßt. Mit wenigen Teilen kann also eine synchrone Bewegung der Schwenkhebel 4 bewirkt und im Sinne einer Greifbewegung auf die Greiferschienen 3 übertragen werden, die aber außerdem relativ zu diesen Schwenkhebeln 4 und der sie synchronisierenden Zugstange 8 Vorschub- und Rück zugsbewegungen durchführen kann. It can be seen above all in FIG. 3 that the pull rod 8 is arranged guided below the gripper rail 3 . The gripper rail 3 carries, at least in some areas, a U-shaped or C-shaped cross-sectional profile 11 , which can be connected to it, for example, by screws 12 and into which the pull rod 8 fits in a sliding fit. With a few parts, therefore, a synchronous movement of the swivel lever 4 can be effected and transmitted in the sense of a gripping movement to the gripper rails 3 , which, however, can also carry out feed and retraction movements relative to these swivel levers 4 and the pull rod 8 that synchronizes them.

Vor allem in Fig. 2 ist dargestellt, daß die Zugstangen 8 für die beiden Greiferschienen 3 außerhalb der Greifbereiche mit einander verbunden sind und zwar über eine sie verbindende Traverse 13a, so daß ein einziger, in den Fig. 6 und 7 noch näher dargestellter, dort im Ganzen mit 14 bezeichneter An trieb zum Betätigen der Schwenkhebel 6 ausreicht.Above all in Fig. 2 it is shown that the tie rods 8 for the two gripper rails 3 are connected to each other outside the gripping areas, namely via a cross member 13 a connecting them, so that a single one, shown in FIGS. 6 and 7 in more detail , There in total designated 14 to drive to operate the pivot lever 6 is sufficient.

Gemäß den Fig. 4 und 7 sind zum Betätigen der Zugstangen 8 eine außerhalb des Greifbereiches angeordnete Kurven- oder Ku lissenscheibe 15 und eine von dieser beaufschlagte Schwinge 16 vorgesehen, welche Schwinge 16 von der Kurven- oder Kulissen scheibe 15 im Sinne einer Längsbewegung der Zugstangen 8 ver schwenkbar ist, wobei die Kurve oder Kulisse der Kurvenscheibe 15 so angeordnet ist, daß die Greifbewegung zeitlich an die noch zu erläuternde Vorschubbewegung der Greiferschienen 3 an gepaßt ist, also die gewünschte zeitliche Reihenfolge dieser Bewegungen eingehalten wird. Die Traverse 13a zum Verbinden der Zugstangen 8 und die für ihren Antrieb vorgesehene Kurven scheibe 15 sind dabei an Verlängerungen der Zugstangen 8 wir kend vorgesehen, wobei diese Verlängerungen außerhalb des Ge stelles der Maschine oder Presse 2 mit dem Antrieb 14 verbun den sind.Referring to FIGS. 4 and 7 of the tie rods 8 are disposed outside of the grasping area curve or Ku lissenscheibe 15 and acted upon by this rocker 16 for actuating, that rocker 16 of the curve or scenes disk 15 in terms of a longitudinal movement of the tie rods 8 is pivotable ver, the curve or backdrop of the cam 15 is arranged so that the gripping movement is timed to the feed movement of the gripper rails 3 to be explained, so the desired chronological order of these movements is maintained. The cross member 13 a for connecting the tie rods 8 and the intended for their drive cam 15 are provided on extensions of the tie rods 8 we kend, these extensions outside the Ge or the machine or press 2 verbun with the drive 14 are the.

Gemäß Fig. 4 und 5 ist auch für den Vorschub der Greifer schienen 3 eine Kurven- oder Kulissenscheibe 17 vorgesehen, deren Antriebsachse oder Welle 18 im Ausführungsbeispiel mit der für den Antrieb der Kurvenscheibe 15 für den Antrieb der Zugstange 8 übereinstimmt, das heißt gemäß Fig. 4 ist für beide Kurvenscheiben 15 und 17 ein und dieselbe Welle 18 als Hauptwelle vorgesehen, die gemäß Fig. 1 über eine Gelenkwelle 19 mit einem Winkelgetriebe 20 in Verbindung steht, womit die Kurbelwelle bzw. der Antrieb der Presse 2 für diesen Antrieb der Greiferschienen 3 nutzbar gemacht werden kann. Ein derart gestalteter zwangsgesteuerter Antrieb bedeutet ein Maximum an Hubzahlen, da ein absoluter Synchronlauf zwischen Presse und Gerät realisiert wird.According to Fig. 4 and 5 for the feed of the gripper bars 3 a curved or crank plate 17 is provided, the driving axle or shaft 18 in the embodiment coincides with that for the drive of the cam 15 for driving the tie rod 8, that is, as shown in FIG . 4 is 18 provided for both cam plates 15 and 17 one and the same shaft as the main shaft shown in FIG. 1 is via a hinge shaft 19 with an angular gear 20 in connection with which the crankshaft and the drive of the press 2 for this drive of the gripper rails 3 can be used. A positively controlled drive designed in this way means a maximum number of strokes, since an absolute synchronous operation between press and device is realized.

Die Steuerkurven der beiden Kurvenscheiben 15 und 17 sind da bei derart gegeneinander versetzt und in ihrer Krümmung ausge staltet, daß die von ihnen angetriebene Schwinge 16 für die Greifbewegung einerseits und die Schwinge 21 für die Vorschub bewegung oder Rückzugsbewegung andererseits zeitlich aufeinan der abgestimmt sind, das heißt zumindest für einen Teil zeit lich gegeneinander versetzt sind, wobei jeweils in der End phase der einen Bewegung eine Überlappung der anderen Bewegung stattfinden kann. In den Fig. 5 und 7 erkennt man, daß die von den Kurvenscheiben 15 und 17 jeweils angetriebenen Schwin gen 16 und 21 jeweils mit einem von der Kurvenscheibe über eine Vorsprung 22 oder dergleichen zusammenwirkenden Stößel 23 schwenkbar verbunden sind, wobei diese mit den jeweiligen Kur venscheiben 15 und 17 zusammenwirkenden Stößel 23 gemäß Fig. 4 in unterschiedlichen Ebenen parallel zueinander etwa über einander angeordnet sind. Die Stößel sind ihrerseits über einen Gleitstein 24 oder dergleichen mit der Schwinge 16 be ziehungsweise 21 und damit einerseits mit den Zugstangen 8 und andererseits mit den Greiferschienen 3 gekuppelt, wobei jedoch zwischen den Schwingen 16 und 21 und den von ihnen angetriebe nen stangenförmigen Teilen jeweils noch ein noch zu beschrei bender Schlitten 25 (vergleiche insbesondere Fig. 4 bis 7) angeordnet ist.The control cams of the two cams 15 and 17 are offset from each other in such a way and in their curvature that the rocker 16 driven by them for the gripping movement on the one hand and the rocker 21 for the feed movement or retraction movement on the other are timed to one another, that means at least for a part of time are offset from one another, with an overlap of the other movement taking place in the end phase of one movement. In FIGS. 5 and 7 it can be seen that the respectively driven by the cams 15 and 17 oscillations gen 16 and 21 each provided with a pivotally connected by the cam disk via a projection 22 or the like cooperating plunger 23, which with the respective Health venscheiben 15 and 17 cooperating plunger 23 according to FIG. 4 are arranged in different planes parallel to each other approximately above one another. The plungers are in turn coupled via a sliding block 24 or the like with the rocker 16 or 21 and thus on the one hand with the tie rods 8 and on the other hand with the gripper rails 3 , but between the rockers 16 and 21 and the rod-shaped parts driven by them each still a carriage 25 to be described (see in particular FIGS . 4 to 7) is arranged.

Die von der Hauptwelle 18 gebildete Drehachse der Kurvenschei ben 15 und 17 ist gemäß Fig. 1 und 4 rechtwinklig zu der Ebene angeordnet, in welcher die Greiferschienen 3 bewegbar sind, im Ausführungsbeispiel also vertikal. Entsprechend ge ring wird die Bauhöhe, weil flache und somit wenig Höhe bean spruchende Kurvenscheiben 15 und 17 Verwendung finden können. The axis of rotation of the cam disks 15 and 17 formed by the main shaft 18 is, according to FIGS. 1 and 4, arranged at right angles to the plane in which the gripper rails 3 are movable, that is to say vertically in the exemplary embodiment. Correspondingly, the overall height is ge, because flat and thus little height-demanding cams 15 and 17 can be used.

Bei der Vorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel ist vorge sehen, daß der Hub der Greiferschienen in Vorschubrichtung ei nerseits und in Greifbewegungsrichtung andererseits verändert werden kann, also die Abmessungen der jeweiligen Bewegungen geändert und verstellt werden können. Dazu weist der Antrieb für die Greiferschienen 3 und/oder die Schwenkhebel 4 bezie hungsweise die Zugstange 8 jeweils eine noch näher zu erläu ternde Verstelleinrichtung auf, mit welcher der Vorschub der Greiferschienen 3 beziehungsweise die Bewegung der Greifer schienen 3 aufeinander zu hinsichtlich ihres Hubes beziehungs weise ihrer Abmessung veränderbar sind.In the device 1 according to the embodiment, it is easily seen that the stroke of the gripper rails in the feed direction on the one hand and in the gripping movement direction on the other hand can be changed, that is to say the dimensions of the respective movements can be changed and adjusted. For this purpose, the drive for the gripper rails 3 and / or the pivot lever 4 or the pull rod 8 each have a still to be explained adjusting device with which the feed of the gripper rails 3 or the movement of the gripper rails 3 towards each other with respect to their stroke, respectively their dimensions are changeable.

In den Fig. 4 bis 7 ist dargestellt, daß die Angriffstelle 26 an der von der Kurvenscheibe 15 oder 17 betätigbaren Schwinge 16 oder 21 zum Kuppeln mit der Greiferschiene 3 oder der Zugstange 8 - jeweils über den Schlitten 25 - in Längs richtung der Schwinge zur Veränderung des wirksamen Schwingen armes verstellbar ist. Man erkennt in den Fig. 5 und 7 in gestrichelter Darstellung einen Langschlitz 27 in beiden Schwingen 16 und 21, innerhalb welchen also die noch zu be schreibende Angriffsstelle 26 in Längsrichtung der jeweiligen Schwinge verstellt werden kann. Gemäß Fig. 4 ist der Lang schlitz 27 dabei nicht durch die ganze Schwingendicke hin durchgehend, sondern etwa nutenförmig ausgebildet.In Figs. 4 to 7 is illustrated that the attack point 26 for coupling to the gripper rail 3 or the drawbar 8 at the actuable by the cam disc 15 or 17 rocker 16 or 21 - in each case via the carriage 25 - direction in the longitudinal of the rocker to Change the effective swing arm is adjustable. It can be seen in FIGS. 5 and 7 in the two rockers 16 and 21 within which therefore can not be adjusted, to be written engagement point 26 in the longitudinal direction of the respective rocker in dashed lines a long slot 27. According to Fig. 4 of the long slit 27 is not present through the entire thickness swing toward continuous, but formed as groove-shaped.

Im einzelnen ist vorgesehen, daß in dem Langschlitz 27 der Schwingen 16 und 21 ein Gleitstein 26 verschiebbar vorgesehen ist, welcher mittels einer an dem jeweiligen Schlitten 25 an geordneten Spindel 29 und einer an ihm über einen Drehzap fen 30 angreifenden Mutter 31 in Längsrichtung der Schwinge 16 oder 21 verstellbar ist. Man erkennt in Fig. 4, daß die be züglich ihres Endes auch in den Fig. 5 und 7 angedeutete Verstell-Spindel 29 an der Unterseite des jeweiligen Schlit tens 25 gelagert ist, aber über den Schlitten vorsteht, um an dem vorstehenden Ende für die Verstell-Drehbewegung erfaßt werden zu können.In particular, it is provided that in the elongated slot 27 of the rocker 16 and 21 a sliding block 26 is slidably provided, which by means of a respective slide 25 to the spindle 29 and one on it via a pivot pin 30 engaging nut 31 in the longitudinal direction of the rocker 16 or 21 is adjustable. It can be seen in FIG. 4 that the adjustment spindle 29 indicated with respect to its end in FIGS . 5 and 7 is mounted on the underside of the respective slide 25 , but protrudes over the slide to at the projecting end for Adjusting rotary movement can be detected.

Die Spindel 29 ist also jeweils in dem in Vorschubrichtung der Greiferschienen 3 oder der Zugstangen 8 verstellbaren Schlit ten 25 angeordnet und die Mutter 31 ist in einer entsprechen den Aussparung des Schlittens 25 auf der Spindel 29 durch de ren Verdrehung verstellbar. Da die Schlitten 25 mit der Grei ferschiene 3 beziehungsweise der Zugstange 8 gekuppelt sind, wirkt sich die Verstellung der Mutter und dadurch des Gleit steines in der gewünschten Hubverstellung aus. Je näher der Gleitstein 28 mit Hilfe der Mutter 31 und der Spindel 29 zu der Schwenklagerung 32 der jeweiligen Schwinge 16 oder 21 ver stellt wird, um so kürzer werden die jeweiligen Bewegungen der Greiferschiene 3 beziehungsweise der Zugstange 8, wobei die kürzere Bewegung der Zugstange 8 auch einen geringeren Ver schwenkweg der Schwenkhebel 4 und damit eine kleinere Greifbe wegung der Greiferschienen 3 bewirkt.The spindle 29 is thus in each case in the feed direction of the gripper rails 3 or the tie rods 8 adjustable Schlit th 25 and the nut 31 is in a corresponding recess of the carriage 25 on the spindle 29 by de ren rotation adjustable. Since the carriage 25 with the Grei rail 3 or the tie rod 8 are coupled, the adjustment of the nut and thereby the sliding stone has an effect in the desired stroke adjustment. The closer the sliding block 28 is with the aid of the nut 31 and the spindle 29 to the pivot bearing 32 of the respective rocker 16 or 21 , the shorter the respective movements of the gripper rail 3 or the pull rod 8 , the shorter movement of the pull rod 8 also a smaller Ver pivot path of the pivot lever 4 and thus a smaller Greifbe movement of the gripper rails 3 causes.

In Fig. 5 erkennt man, daß die Kurvenscheibe 17 für den Vor schub der Greiferschienen 3 an dem Stößel 23 zwischen zwei Kurvenrollen 22, an diesen beiden Kurvenrollen 22 gleichzeitig angreifend, angeordnet ist und für die Vorschubbewegung die eine Kurvenrolle und für die Rückzugsbewegung die andere Kur venrolle beaufschlagt. Die Vorschubbewegung und die Rückzugs bewegung der Greiferschiene 3 sind also beide zwangsgesteuert.In Fig. 5 it can be seen that the cam disc 17 for the before thrust of the gripper rails 3 on the plunger 23 between two cam rollers 22 , attacking these two cam rollers 22 at the same time, is arranged and one cam roller for the feed movement and the other for the retraction movement Curve roller applied. The feed movement and the retraction movement of the gripper rail 3 are both positively controlled.

Die Kurvenscheibe 15 für die Verstellbewegung der Zugstangen 8 beaufschlagt gemäß Fig. 7 hingegen nur eine an dem zugehöri gen Stößel 23 befindliche Kurvenrolle 22 und die Übertragung der Bewegung der Zugstange 8 ist somit durch die entgegen der Verstellbewegung wirksamen Rückstellkraft der Rückstellele mente 9 an den Schwenkhebeln 4 spielfrei. Entsprechend präzise Greifbewegungen können durchgeführt werden. Dabei sind in vor teilhafter Weise die Stößel 23 unmittelbar oberhalb bezie hungsweise unterhalb der Kurvenscheiben 15 und 17 angeordnet und haben Langschlitze 33, die ihre Verstellbewegung relativ zu der sie durchsetzenden Hauptwelle 18 erlauben.The cam 15 for the adjusting movement of the tie rods 8 applied according to FIG. 7, however, only one cam roller located at the related contractual tappet 23 22 and the transmission of the movement of the pull rod 8 is thus defined by opposing the adjustment effective restoring force of the Rückstellele elements 9 on the pivoting levers 4 free of play. Correspondingly precise gripping movements can be carried out. The plungers 23 are arranged in a geous manner immediately above or below the cams 15 and 17 and have elongated slots 33 which allow their adjustment movement relative to the main shaft 18 passing through them.

Die Vorrichtung 1 zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken beispielsweise in einer Presse 2 oder dergleichen Fertigungsmaschine oder auch bei sonstigen schrittweise durch zuführenden Bearbeitungen hat also zwei in Vorschubrichtung hin- und herbewegbare, Greifteile oder Greifbereiche zum Er fassen der Werkstücke aufweisende Greiferschienen 3, die zum Erfassen der Werkstücke aufeinander zu und zum Vorschieben in dieser Greifposition gemeinsam in Vorschubrichtung bewegbar sind und anschließend durch eine Auseinanderbewegung die Werk stücke freigeben und durch eine Rücklaufbewegung wieder in Ausgangsstellung verstellbar sind. Dabei greifen an jeder Greiferschiene 3 die verschwenkbaren Enden 5 oder Endbereiche von wenigstens zwei in der Bewegungsebene der Greiferschiene 3 oder dazu parallelen Ebene verschwenkbaren Hebeln 4 an, wobei diese Hebel 4 der einen Greiferschiene 3 gegensinnig zu denen der anderen Greiferschiene 3 verschwenkbar sind, und diese He bel 4 sind jeweils über ein Gleitelement 6 an einer Längsfüh rung 3 angekuppelt. Besonders zweckmäßig ist es, wenn die jeweils an einer Greiferschiene 3 angreifenden Schwenkhebel 4 mecha nisch miteinander insbesondere durch eine Zugstange 8 verbun den und somit synchron bewegbar sind. Dies ergibt einen wirk samen auf einfache Weise spielfrei zu haltenden Antrieb vor allem für die Greifbewegung, der wenig Platz beansprucht.The device 1 for the gradual advancement of workpieces, for example in a press 2 or the like manufacturing machine or also in other gradual operations by feeding it, thus has two gripping parts or gripping areas that can be moved back and forth in the feed direction to grasp the workpieces having gripper rails 3 that are used to grasp the Workpieces towards one another and for advancing in this gripping position can be moved together in the feed direction and then release the workpieces by a movement apart and can be adjusted back to the starting position by a return movement. Here, the pivotable member 5 or end portions of at least two in the plane of motion of the gripper rail 3 or plane parallel pivotable levers 4 engage at each gripper rail 3 at, said lever 4 of the one gripper rail 3 to those of the other gripper rail 3 are oppositely pivotable and this He bel 4 are each coupled via a sliding element 6 to a longitudinal guide 3 . It is particularly expedient if the swiveling levers 4 engaging each on a gripper rail 3 are connected mechanically with one another, in particular by means of a pull rod 8, and are therefore movable synchronously. This results in an effective drive that is easy to keep free of play, especially for the gripping movement, which takes up little space.

Claims

1. A device ( 1 ) for holding and gradually moving workpieces, which are gripped on both sides by a gripper rail ( 3 ) which can be moved back and forth, on each of the at least two parallel levers ( 4 ) of the same length, which pivot to engage Training as a parallel crank gear in pivot bearings ( 9 ) are supported, a drive for actuating a plurality of levers ( 4 ) being provided, characterized in that the pivot bearings ( 9 ) of the levers ( 4 ) are stationary with respect to the machine ( 2 ) such that each of the gripper rails ( 3 ) is displaceable to an element ( 8 ) on which the levers ( 4 ) pivotably engage, that the one drive serves to actuate all the levers ( 4 ) and that the one drive drives two gears which are parallel to one another and perpendicular to the plane of movement of the gripper rails ( 3 ) have axes of rotation ( 18 ), one of the gears the feed movement and the other gear the gripping movement generated.

2. Device according to claim 1, characterized in that both gear cam gear are.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that both cam mechanisms have a common axis of rotation ( 18 ).

4. The device according to claim 1, characterized in that the element is a rod ( 8 ).

5. The device according to claim 1, characterized in that the fixed pivot bearing ( 9 ) of the pivotable lever ( 4 ) are arranged on the sides of the gripper rails ( 3 ) facing away from each other.

6. The apparatus of claim 1 or 5, characterized in that the pivotable lever (4) supported by a hydraulic, pneumatic or mechanical restoring element (10) in the gripping position and can be pivoted counter to the restoring force of the restoring element (10) in the open position.

7. The device according to claim 4, characterized in that the rod ( 8 ) is guided in the gripper rail ( 3 ).

8. Apparatus according to claim 4 or 7, characterized in that the rod ( 8 ) is arranged below the gripper rail ( 3 ).

9. The device according to claim 7 or 8, characterized in that the guide of the gripper rail ( 3 ) is at least partially a U- or C-shaped profile ( 11 ).

10. Device according to one of claims 2 to 9, characterized in that on the two rods ( 8 ) engage a first cross member ( 13 a) and on the two gripper rails ( 3 ) a second cross member ( 13 b), each of which moves receives from one of the two cams ( 15; 17 ).

11. The device according to one of claims 2 to 10, characterized in that each of the cams ( 15; 17 ) is scanned by at least one cam roller ( 22 ) which is rotatably mounted on a plunger ( 23 ) which via a first sliding block ( 24 ) is coupled to a rocker arm ( 16; 21 ) which drives the respective traverse ( 13 a, 13 b) via a second sliding block ( 26 ).

12. Device according to one of claims 6 to 11, characterized in that the restoring element ( 10 ) causes no play when driving the lever ( 4 ).