DE4304561A1 - Device for preventing aircraft from accidentally coming into contact with the ground and obstructions in the close vicinity of airports - Google Patents

Device for preventing aircraft from accidentally coming into contact with the ground and obstructions in the close vicinity of airports

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Abstract

The invention relates to a device for preventing aircraft accidentally coming into contact with the ground and obstructions in the close vicinity of airports, the navigation electronics and flight-control electronics additionally being assigned a data-processing apparatus in which digital data on the terrain structure and obstructions in the region of the destination airport or departure airport are stored, and the flight path is extrapolated in the direction of flight and examined with the relevant data in order to detect conflict situations. A warning with an obstruction statement is displayed automatically in the event of danger. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Verhinderung von un­ gewollten Boden- und Hindernisberührungen für Flugzeuge im Nahbereich von Flughäfen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for preventing un deliberate ground and obstacle touches for close-range aircraft of airports according to the preamble of claim 1.

Im Flughafennahbereich ist aufgrund der geringen Flughöhe über Grund im­ mer die Gefahr von ungewollten Berührungen mit dem Boden oder Hindernis­ sen gegeben, besonders bei schlechten Wetter- und Sichtbedingungen oder in Notsituationen, wie beispielsweise Triebwerksausfall oder gefährliche Fallwinde. Die bisherigen Ground Proximity Warning Systeme basieren auf dem Prinzip der Radar-Altimeter-Messung, berücksichtigen aber nicht die Topographie. Erhebungen erbrachten, daß die Anzahl der durch unkontrol­ lierten Bodenkontakt verursachten Unfälle erheblich höher liegt, als an­ genommen.In the vicinity of the airport, due to the low altitude above ground there is always the risk of unintentional contact with the ground or obstacle given, especially in poor weather and visibility conditions in emergency situations, such as engine failure or dangerous Fall winch. The previous ground proximity warning systems are based on the principle of radar-altimeter measurement, but do not take into account that Topography. Surveys showed that the number of uncontrolled accidents caused by ground contact are significantly higher than at taken.

Die bisher bekannten Instrumenten- und Mikrowellenlandesysteme unter­ stützen die Flugzeugführung im Luftraum, vor der Schwelle bei Anflug und Landung, längs der Start- und Landebahn beim Rollen, zum Durchstarten und Starten. Im Nahbereich des Flughafens ist aber neben einer zuverläs­ sigen Positionsbestimmung besonders die Kenntnis über das zu überflie­ gende Gelände und dessen Topographie von entscheidender Bedeutung für die Vermeidung ungewollter Bodenberührungen.The previously known instrument and microwave landing systems under support aircraft guidance in airspace, before the threshold at approach and Landing, along the runway while taxiing, to take off and start. In the vicinity of the airport, however, one is reliable position determination, especially knowledge of this terrain and its topography are of crucial importance for avoiding unwanted ground contact.

Für die Navigation stehen neben den bordautonomen Navigationssystemen und Funknavigationsanlagen besonders das Satellitennavigationsverfahren GPS (global positioning system) zur Verfügung. Dieses GPS liefert unter allen Wetterbedingungen dem Nutzer eine hochgenaue Position und Ge­ schwindigkeit sowie ein Zeitnormal. Dieses System steht weltweit jederzeit einer unbegrenzten Anzahl von Benutzern zur Verfügung. Es besteht aus einem Verbund von 21 Satelliten plus 3 inaktiven Reservesatelliten. Auf sechs unterschiedlichen Bahnebenen umkreisen diese Satelliten in ei­ ner Höhe von 20.000 km die Erde in 12 Stunden. Von den Satelliten werden unter anderem Bahndaten, Statusinformationen und Zeitnormal laufend aus­ gesandt. Die Nutzer bestimmen ihre Position durch Laufzeitmessung, wobei für eine dreidimensionale Positionsbestimmung mindestens vier Satelliten vom Nutzer "sichtbar" sein müssen.For the navigation stand next to the on-board autonomous navigation systems and radio navigation systems, especially the satellite navigation method GPS (global positioning system) available. This GPS delivers under All weather conditions give the user a highly accurate position and ge speed as well as a time standard. This system is available worldwide at all times an unlimited number of users. It exists from a network of 21 satellites plus 3 inactive reserve satellites. These satellites orbit in six on six different orbital levels at an altitude of 20,000 km in 12 hours. Be from the satellites  including train data, status information and time standard sent. The users determine their position by measuring the transit time, whereby for a three-dimensional position determination at least four satellites must be "visible" by the user.

Auf dem militärischen Sektor wurde das TRN-Verfahren (terrain referenced navigation) entwickelt. Damit ist die Voraussetzung für die flugzeugseitige Speicherung großer Mengen digital abgespeicherter Geländedaten geschaffen worden. Hierbei wird entlang der vom Flugzeug geflogenen Strecke durch kontinuierliche Höhenmessung das Gelände-Höhenprofil der überflogenen Spur abgetastet und wertmäßig gespeichert. Dabei wird das aktuelle Geländehöhenprofil aus der Differenz der Referenzhöhe und der Höhe über Grund (Radar Altimeter) berechnet. Nach dem Prinzip des topo­ graphischen Geländemerkmalvergleichs erfolgt die Positionsbestimmung über eine zweidimensionale kontinuierliche Korrelation zwischen gemesse­ nem Höhenprofil und einem im Geländespeicher abgelegten digitalisierten Geländeabschnitt. Das Ergebnis ist bei Übereinstimmung zwischen gemesse­ ner und gespeicherter Topographie eine zweidimensionale Ortsbestimmung (geographische Länge und Breite). Aus der so gewonnenen Horizontalposi­ tion wird unter Verwendung der Geländehöhe und der Radarhöhe die Flug­ zeughöhe über einem Referenzniveau bestimmt. Mit der genauen Kenntnis des zu überfliegenden Geländes bzw. der zu erwartenden Hindernisse aus der Datenbasis berechnet das TRN-System die vertikalen Flugführungskom­ mandos.In the military sector, the TRN procedure (terrain referenced navigation). This is the prerequisite for the aircraft side Storage of large amounts of digitally stored terrain data been created. This is done along those flown by the aircraft Route by continuous height measurement the terrain height profile of the scanned track scanned and stored in terms of value. It will current terrain height profile from the difference of the reference height and the Height above ground (radar altimeter) calculated. According to the topo principle The position is determined graphically by comparing the features of the terrain via a two-dimensional continuous correlation between measured a height profile and a digitized one stored in the terrain memory Terrain section. The result is measured if there is a match between ner and stored topography a two-dimensional location (latitude and longitude). From the horizontal posi thus obtained tion is the flight using the terrain altitude and radar altitude die height determined above a reference level. With the exact knowledge the terrain to be flown over or the expected obstacles The TRN system uses the database to calculate the vertical flight control comm mandos.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die eine einfache, zuverlässige und gut sicht- und überschaubare Überwachung für ungewollte Boden- und Hindernisberührung im Fluge der Flugzeugführung bereitstellt.The present invention has for its object a device of the type mentioned in the introduction to create a simple, reliable and clearly visible and manageable monitoring for unwanted ground and Provides obstacle touch in flight to the aircraft guidance.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 aufgezeigten Maßnahmen ge­ löst. In den Unteransprüchen sind Ausgestaltungen und Weiterbildungen angegeben und in der nachfolgenden Beschreibung ist ein Ausführungsbeispiel erläutert. Die Figuren der Zeichnung ergänzen diese Erläuterungen. Es zeigtThis object is achieved by the measures outlined in claim 1 solves. Refinements and developments are in the subclaims specified and in the following description is an embodiment explained. The figures in the drawing supplement these explanations. It shows

Fig. 1 ein Schaubild eines "Ground Proximity Warnings" mit Basisnaviga­ tionsdaten und relevanter bedrohender Geländestruktur mit Kar­ tenausrichtung vorgegeben durch die Flugzeugausrichtung, Fig. 1 is a diagram of a "Ground Proximity Warnings" with Basisnaviga tion data and relevant threatening terrain structure with Kar tenausrichtung defined by the plane orientation,

Fig. 2 ein Schaubild eines "Ground Proximity Warnings" mit Konturkarte und Kartenausrichtung nach Norden, Fig. 2 is a diagram of a "Ground Proximity Warnings" with contour map and map orientation to the north,

Fig. 3 ein Blockschaltbild der beschriebenen Einrichtung zur Verhinde­ rung ungewollter Boden- und Hindernisberührungen in einem Aus­ führungsbeipiel. Fig. 3 is a block diagram of the described device for preventing unintentional ground and obstacle contact in a guide example.

In modernen Verkehrsflugzeugen sind heute schon Navigations- und Kommu­ nikationsdaten in digital abgespeicherter Form verfügbar. Durch zusätz­ lichen Einbau eines datenverarbeitenden Gerätes können Geländedaten - bestehend aus reinen Höhendaten und Kulturdaten, die luftrelevante Be­ bauungen beinhalten - ebenfalls im Flugzeug verfügbar gemacht werden. Da sich in der zivilen Luftfahrt der Reiseflug in großer Höhe vollzieht, ist es ausreichend, daß Geländedaten nur für die nähere Umgebung des Flughafens benötigt werden, da auch nur da die Gefahr einer ungewollten Bodenberührung gegeben ist.Navigation and communication are already used in modern commercial aircraft nication data available in digitally stored form. By additional installation of a data processing device, terrain data - consisting of pure altitude data and cultural data, the air-relevant Be buildings included - also made available on the plane. There in civil aviation the cruise takes place at high altitude, it is sufficient that terrain data only for the immediate vicinity of the Airport are needed because only there is a risk of unwanted There is contact with the ground.

Digitale Geländedaten sind bereits in vielen Strukturen vorhanden und nutzbar und so ist es nahezu problemlos, von den weltweit etwa 300 Flug­ häfen digitale Karten zu erstellen, die in das zusätzliche datenverarbeitende Gerät leicht auswechselbar positioniert werden können. Wird das Gelände mit einem quadratischen Punktabstand von ca. 100 m aufgelöst und werden alle relevanten Hindernisdaten berücksichtigt, so wird - wie Un­ tersuchungen ergeben haben - für einen Bereich von 50 km Radius um einen Flugplatz, ein Speicherplatzbedarf von ca. 0,5 MByte benötigt. Bei den erwähnten weltweit 300 Flugplätzen ist somit technisch der Speicher­ platzbedarf in einem einzigen datenverarbeitenden Gerät ausreichend.Digital terrain data are already available in many structures and usable and so it is almost no problem, of the approximately 300 flights worldwide ports to create digital maps that are used in the additional data processing Device can be positioned easily replaceable. Will that Terrain with a square point spacing of approx. 100 m resolved and If all relevant obstacle data are taken into account, then - like Un tests have shown - for a range of 50 km radius around one Airfield, a storage space requirement of approx. 0.5 MB is required. Both 300 airfields mentioned above is therefore technically the memory sufficient space in a single data processing device.

Das in Fig. 3 skizzierte Ausführungsbeispiel veranschaulicht, daß der bordeigenen Navigations- und Flugsteuerungselektronik, die neben den Leistungsdaten des Flugzeuges die exakt genaue jeweilige Position des Flugzeugs in digitaler Form zur Verfügung stellt, ein zusätzliches datenverarbeitendes Gerät zugeordnet wird, in dem der Flugweg extrapoliert und kontinuierlich mit dem vorausliegenden Gelände bzw. den zu erwarten­ den Hindernissen aus seiner Datenbasis verglichen. Entsprechend der ak­ tuellen Position und der Flugrichtung wird im datenverarbeitenden Gerät die relevante Geländestruktur aus der Datenbasis selektiert und mit ei­ ner Sicherheitsmindesthöhe beaufschlagt. Schneidet der extrapolierte Flugweg die Geländesicherheitshöhenmindestfläche - also Geländehöhe + Sicherheitsmindesthöhe - so wird vom Gerät eine Warnung durch Darstel­ lung auf einem Display im Cockpit gegeben, die auch gleichzeitig aku­ stisch hörbar verstärkt werden kann (Ground Proximity Warning).The exemplary embodiment sketched in FIG. 3 illustrates that the on-board navigation and flight control electronics, which in addition to the performance data of the aircraft provide the exact exact position of the aircraft in digital form, are assigned an additional data processing device in which the flight path extrapolates and continuously compared with the terrain ahead or the expected obstacles from its database. Depending on the current position and the direction of flight, the relevant terrain structure is selected from the database in the data processing device and a minimum safety height is applied. If the extrapolated flight path intersects the minimum safety area for the terrain - i.e. terrain height + minimum safety height - the device issues a warning by displaying it on a display in the cockpit, which can also be audibly amplified at the same time (ground proximity warning).

Anwahl und Darstellung können den Bedürfnissen der Nutzer angepaßt rea­ lisiert werden. Die Fig. 1 und 2 zeigen Ausführungsbeispiele solcher Darstellungen zusammen mit den Basisnavigationsdaten, wobei das Gelände längs des vorausbestimmten Flugweges mit Darstellung desselben und des kritischen Bereichs angezeigt sind. Die Anzeige kann je nach bordeigenem Display farbig sein, wobei die kritischen Bereiche durch ein leuchtendes Rot gekennzeichnet sind.Selection and display can be adapted to the needs of the user. Figs. 1 and 2 show embodiments of such representations, together with the basic navigation data, the terrain along the same the predetermined flight path and with representation of the critical region are displayed. Depending on the on-board display, the display can be colored, with the critical areas identified by a bright red.

Dieses datenverarbeitende Gerät leitet auch bei Unterschreitung der Si­ cherheitsminima geeignete Maßnahmen in der Flugsteuerung wie beispiels­ weise eine Erhöhung der Steigleistung oder ein seitliches Ausweichen vom geplanten Flugpfad ein, um die Gefahr einer Boden- bzw. Hinderniskollision zu vermeiden. Die dazu erforderlichen Ausweichmanöver etc. werden vom Gerät berechnet und in geeigneter Form auf dem Cockpit-Display dar­ gestellt.This data processing device also conducts when the Si is undershot safety-appropriate measures in flight control such as show an increase in climbing performance or a sideways evasion from planned flight path to avoid the risk of a ground or obstacle collision to avoid. The evasive maneuvers required for this, etc. calculated by the device and displayed in a suitable form on the cockpit display posed.

Die Datenbasis des vorgeschlagenen zusätzlichen Geräts kann auch eine andere Streckenführung - beispielsweise wenn Nebel oder sonstige schlechte Wetterbedingungen beim vorgesehenen Zielflughafen vorliegen - vorschlagen, beispielsweise zum nächstgelegenen Verkehrsflughafen oder einen sicheren Platz für eine Außenlandung. Aufgrund der guten Positi­ onskenntnis und der Leistungsparameter (maximale/minimale Sinkrate) des Flugzeugs, wird die digitale Datenbasis des datenverarbeitenden Geräts nach geeigneten Notlandefeldern, die im Aktionsradius des Flugzeugs lie­ gen, untersucht. Für die Auswahl werden sowohl die Geländedaten, die Aufschluß über die Geländestruktur geben, als auch die Kulturdaten, die Aufschluß über Bebauung, Bewuchs und Oberflächenbeschaffenheit geben, berücksichtigt und graphisch im Cockpit-Display dargestellt zusammen mit einem Vorschlag des Anflugweges und des Notlandefeldes.The database of the proposed additional device can also be a other route - for example if fog or other bad weather conditions at the intended destination airport - propose, for example to the nearest commercial airport or a safe place for an outside landing. Because of the good positi knowledge and the performance parameters (maximum / minimum sink rate) of the  Aircraft, becomes the digital database of the data processing device for suitable emergency landing fields that lie within the radius of action of the aircraft gene, examined. For the selection both the terrain data, the Provide information about the terrain structure, as well as the cultural data, the Provide information about development, vegetation and surface conditions, taken into account and shown graphically in the cockpit display together with a proposal of the approach route and the emergency landing field.

Vorzugsweise erfolgt die Darstellung aller Informationen im Cockpit auf einem farbigen Display, wobei die momentanen Positionen des Flugzeugs auf der Basis einer digitalen Karte des Flughafennahbereichs exakt dar­ gestellt werden. Allgemein werden neben den Basisnavigationsdaten nur die für die Flugzeugführung relevanten Geländedaten dargestellt und nur im Konfliktfall erfolgt eine Darstellung der vorbeschriebenen Warn- und Situationsdaten. Die digitale Karte(n) im datenverarbeitenden Gerät kön­ nen eine Ausrichtung nach Norden aufweisen, oder ein solche, die durch die Flugzeugausrichtung (Track up) vorgegeben ist und eine Vergrößerung und Verkleinerung des Darstellungsbereiches - also Möglichkeit einer Maßstabsänderung - aufweisen.All information is preferably displayed in the cockpit a colored display showing the current positions of the aircraft on the basis of a digital map of the vicinity of the airport be put. In addition to the basic navigation data, only the terrain data relevant to the aircraft guidance are shown and only in the event of a conflict, the warning and warning signs described above are displayed Situation data. The digital card (s) in the data processing device can have a north-facing orientation, or one that is marked by the aircraft orientation (track up) is specified and an enlargement and reduction of the display area - so possibility of one Scale change - have.

Wie vorstehend ausgeführt, wird der Flugzeugführung mit der beschriebe­ nen Einrichtung eine zusätzliche Informationsquelle über die Geländege­ staltung in Flugplatznähe zur Verfügung gestellt, automatisch und recht­ zeitig eine Warnung gegeben, wenn die Gefahr einer ungewollten Bodenbe­ rührung möglich ist und gleichzeitig hierzu Vorschläge für die Behebung der Gefahrensituation.As stated above, the aircraft guidance is described with the an additional source of information about the site design provided near the airport, automatically and correctly given a warning early if there is a risk of unwanted touch is possible and at the same time suggestions for rectification the dangerous situation.

Claims (6)

1. Einrichtung zur Verhinderung von ungewollten Boden- und Hindernis­ berührungen für Flugzeuge im Nahbereich von Flughäfen wobei die bordeigene Navigations- und Flugsteuerungselektronik zur Positionsbestimmung auf ein GPS (global positioning system) gestützt ist, dadurch gekennzeichnet, daß der bordeigenen Navigations- und Flugsteuerungselektronik ein zusätz­ liches datenverarbeitendes Gerät zugeordnet ist, in dem die Geländestruk­ tur des Flugweges entsprechend der aktuellen Position und Flugrichtung in der Umgebung des jeweils anzufliegenden Flughafens mit der relevanten Ge­ ländestruktur aus der Datenbasis des Gerätes selektiert wird, wobei der Flugweg mit Hilfe der Leistungsdaten des Flugzeuges während des An- und Abfluges in Echtzeit extrapoliert wird, und die einzelnen Werte automa­ tisch mit einem Sicherheitsmindesthöhenwert beaufschlagt werden und bei einem Unterschreiten des beaufschlagten Wertes unmittelbar ein Warnsignal mit gegebener Gefahren-Situation im Cockpit-Display angezeigt wird.1. Device for preventing unwanted ground and obstacle touches for aircraft in the vicinity of airports, the on-board navigation and flight control electronics for position determination based on a GPS (global positioning system), characterized in that the on-board navigation and flight control electronics an additional Lich data processing device is assigned, in which the terrain structure of the flight path is selected according to the current position and flight direction in the vicinity of the airport to be approached with the relevant ge terrain structure from the database of the device, the flight path using the performance data of the aircraft during the Approach and departure is extrapolated in real time, and the individual values are automatically loaded with a minimum safety height value and, if the value falls below the value, a warning signal with a given danger situation in the cockpit di immediately splay is displayed. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Cockpit-Display nur im akuten Gefahrenfall die Warnsignale anzeigt und zu­ sätzlich gleichzeitig eine akustische Signaleinrichtung aktiviert.2. Device according to claim 1, characterized in that the Cockpit display only shows and closes the warning signals in the event of an acute danger additionally activated at the same time an acoustic signal device. 3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das datenverarbeitende System im Gefahrenfall nach den Warnsignal-Anzeigen auch Daten und Maßnahmen für Ausweichmanöver, Streckenführungsänderungen oder Notlandeflächen berechnet und auf dem Display anzeigt.3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the data processing system in the event of danger according to the warning signal displays also data and measures for evasive maneuvers, route changes or emergency landing areas calculated and shown on the display. 4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeich­ net, daß das Cockpit-Display so ausgebildet ist, daß alle Darstellungen farbig sind. 4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in net that the cockpit display is designed so that all representations are colored.   5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeich­ net, daß die digitalen Karten mit den Flughafenumgebungs- und Geländedaten im datenverarbeitenden Gerät leicht auswechselbar gelagert sind.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in net that the digital maps with the airport environment and terrain data are easily interchangeably stored in the data processing device. 6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeich­ net, daß die digital gespeicherten Geländeinformationen des datenverarbei­ tenden Gerätes in Form einer farbigen Konturenkarte auf dem Cockpit-Dis­ play angezeigt werden, wobei alle kritischen Bereiche, in denen die Steig­ leistung des Flugzeugs ein Überfliegen unmöglich macht, leuchtend rot dar­ gestellt sind.6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in net that the digitally stored terrain information of the data processing tendency device in the form of a colored contour map on the cockpit dis play appear, showing all critical areas where the climb performance of the aircraft makes it impossible to fly over, glows red are posed.
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