DE4226140C1 - Vorrichtung zum Speichern und Positionieren von Stückgut - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Speichern und Positionieren von Stückgut, der mindestens eine Beladeeinheit die zu speichernden Stückgüter derart zuführt, daß die Stückgüter in wenigstens einer Reihe auf der Aufnahmeeinheit speicherbar sind.

Derartige Vorrichtungen zum Speichern und Positionieren von Stückgut, wie beispielsweise Pakete beliebiger Größe, die in beliebiger Reihenfolge angeliefert werden, werden beispielsweise als Stückgutpuffer in Logistikzentren, bei Kommissio­ nier- oder Palettieranlagen oder auch als Produktionspuffer bei Automatischen Ferti­ gungsstraßen verwendet.

Hierzu sind Vorrichtungen bekannt, die als Speicherorgan und gleichzeitig als Positio­ niermittel ein in einer Richtung umlaufendes oder ein vorwärts und rückwärts verfahr­ bares Förderband aufweisen. Letztere Ausführung ist aus der DE 40 26 449 A1 bekannt, wobei die Beladeeinheit des Förderbandes z. B. in Form eines Schiebers und die Entladeeinheit in Form einer mehrachsigen Handhabungs- und Positioniereinheit realisiert ist, welche eine Transport- und Lagereinheit, beispielsweise eine Euro-Palette, in bestimmter Weise belädt.

Die Verwendung eines Förderbandes weist den grundsätzlichen Nachteil auf, daß zur Speicherung von Stückgütern beliebiger Abmessungen, die in beliebiger Reihenfolge in einem unbekannten Mischungsverhältnis eintreffen, die Fläche des Förderbandes nicht vollständig ausgenutzt werden kann, da jeweils der Platz von ein oder mehreren entladenen Stückgütern durch ein auf das Förderband zu beladendes Stückgut einge­ nommen wird, wobei der Platzbedarf des zu beladenden Stückguts auf jeden Fall klei­ ner sein muß als der durch Entladung freigewordene Raum auf dem Förderband.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Speichern von Stückgütern unterschiedlicher Größe, die in beliebiger, nicht bekannter Reihenfolge sowie in beliebigem, nicht bekanntem Mischungsverhältnis angeliefert werden, und zur Positionierung dieser Stückgüter zur Entnahme durch eine Entladeeinheit anzugeben, bei der in möglichst kurzer Zeit eine optimale Befüllung der Aufnahmeeinheit der Vor­ richtung mit den Stückgütern erreicht und damit eine Reduzierung der Fläche der Aufnahmeeinheit der Vorrichtung ermöglicht wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfin­ dung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die vorliegende Erfindung geht von der Grundüberlegung aus, daß die erfindungs­ gemäße Vorrichtung bei Verwendung als Stückgutpuffer oder Zwischenspeicher, bei­ spielsweise in einer Palettieranlage, keine zu großen Abmessungen haben darf, da es insbesondere in Paket-Verteilzentren oder auch bei Versandhäusern länger dauern kann, bis alle Pakete eingetroffen sind, die auf eine Transport- und Lagereinheit palet­ tiert werden sollen, und deshalb mehrere solcher Speichervorrichtungen nebeneinan­ der betrieben werden. Die Verwendung kleinerer Speichervorrichtungen führt zu einer Reduzierung des Raumbedarfs und damit zu niedrigeren Kosten. Ebenso ist es von Vorteil, wenn die Speichervorrichtung kurze Be- und Entladezeiten ermöglicht.

Zur Realisierung der erfindungsgemäßen Grundüberlegungen werden die in die Spei­ chervorrichtung einzubringenden Stückgüter durch eine Beladeeinheit auf eine Auf­ nahmeeinheit geladen, die nicht in feste Plätze oder Boxen unterteilt ist, sondern auf der nach jedem Beladevorgang durch Verfahren von einer Verschiebeeinheit oder von beidseitigen Verschiebeeinheiten die Stückgüter in wenigstens eine lückenlose Reihe zusammengeschoben werden.

Durch dieses lückenlose Zusammenschieben der Stückgüter durch die Verschiebe­ einheiten wird als wesentlicher Vorteil eine optimale Platzausnutzung auf der Aufnah­ meeinheit der Speichervorrichtung erzielt, da sämtliche Zwischenräume zwischen den Stückgütern in Form eines "aufaddierten", neugeschaffenen leeren Raumes nach Aus­ einanderfahren einer oder der beidseitigen Verschiebeeinheiten für einen neuen Beladevorgang eines größeren oder auch mehrerer kleinerer Stückgüter zur Verfügung stehen. Ohne ein solches lückenloses Zusammenschieben kann z. B. der freie Raum, den ein kleineres Stückgut durch Entladen hinterlassen hat, durch ein größeres Stück­ gut erst dann wieder belegt werden, wenn auch ein dem freien Raum benachbartes Stückgut entladen worden ist. Je nach Größe der Stückgüter können bei der erfin­ dungsgemäßen Vorrichtung somit vorteilhafterweise dynamisch eine unterschiedliche Anzahl von Stückgütern gespeichert werden.

Erfindungsgemäß verschieben die wenigstens zwei Verschiebeeinheiten die auf der Aufnahmeeinheit befindlichen Stückgüter zur Positionierung relativ zu einer Entnah­ meeinheit. Nach Auseinanderfahren einer oder der beidseitigen Verschiebeeinheiten entnimmt die Entladeeinheit, z. B. eine mehrachsige Handhabungs- und Positionierein­ heit in Form eines Industrieroboters, beispielsweise mit Hilfe eines Backengreifers mit einer Greifbewegung senkrecht zur Reihe der Stückgüter oder eines von oben greifen­ den Sauggreifers das positionierte Stückgut, um es z. B. bei Einsatz in einer Palettier­ anlage an einen durch einen übergeordneten Leitrechner nach einem Algorithmus bestimmten Ort einer Transport- und Lagereinheit in bestimmter Ausrichtung abzusetzen.

Unter Anwendung einer verfahrbaren oder auch feststehenden Entladeeinheit ist es somit möglich, die Stückgüter derart zu positionieren, daß sie an vorgegebenen Stel­ len von der Aufnahmeeinheit der Speichervorrichtung entladen werden können. Zur Reduzierung der Verweilzeit eines Stückgutes ist es vorteilhaft, gleichzeitig zum Absetzvorgang eines Stückgutes auf eine Transport- und Lagereinheit die Positionie­ rung des als nächstes zu entnehmenden Stückgutes durch die Verschiebeeinheiten vorzunehmen.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, daß eine erste Verschie­ beeinheit fest mit der Aufnahmeeinheit verbunden ist und wenigstens eine zweite Ver­ schiebeeinheit relativ zur Aufnahmeeinheit verfahrbar ist. Dies hat den Vorteil, daß die Positionierung von schweren Stückgütern relativ zu wenigstens einer Entladeeinheit durch Verfahren der Aufnahmeeinheit zusammen mit den Stückgütern und den beid­ seitigen Verschiebeeinheiten durchgeführt werden kann (Anspruch 2).

Bei einer Weiterbildung ist vorgesehen, daß die Aufnahmeeinheit als zweiflächige Rinne gestaltet ist, deren Flächen L-förmig zueinander angeordnet sind. Diese Gestal­ tung erleichtert das Beladen der Aufnahmeeinheit, da die Beladeeinheit die Stückgüter nicht exakt auf der Aufnahmeeinheit positionieren muß und die Reihenbildung der Stückgüter auch beim Zusammenschieben durch die Verschiebeeinheiten erleichtert wird, insbesondere wenn die größere der beiden L-förmig zueinander angeordneten Flächen leicht gegen die Waagrechte geneigt ist, und damit die Stückgüter durch die entsprechende Schwerkraftkomponente Richtung Scheitelpunkt der L-förmig ange­ ordneten Flächen rutschen (Anspruch 3).

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Flächen der Aufnahmeeinheit zur Reduzierung der Reibung zwischen Stückgut und Aufnahmeeinheit mit Kugel- oder Rolleinrich­ tungen, wie z. B. Rollenbändern oder Rollenböden, versehen werden. Diese Maß­ nahme verringert den Kraftaufwand beim Beladen der Aufnahmeeinheit und beim Zusammenschieben sowie Positionieren der Stückgüter (Anspruch 4).

Eine einfache Beladung der Aufnahmeeinheit mit Stückgut kann dadurch realisiert werden, daß die Beladeeinheit in Form eines Schiebers oder einer geneigten Zuführ­ rinne bzw. Rutsche, beispielsweise mit Stopeinrichtung für das Stückgut, ausgebildet ist. Selbstverständlich sind als Beladeeinheit auch ein Förderband oder eine Hand­ habungseinrichtung möglich (Anspruch 5).

Bei einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind mindestens eine Aushebeeinheit vorgesehen, die die auf der Aufnahmeeinheit befindlichen Stückgüter möglichst schnell in eine für eine Entladeeinheit, wie z. B. eine Handhabungseinrich­ tung, möglichst günstige Entladeposition bringt, welche zum einen ein einfaches Greifen des Stückgutes durch die Entladeeinheit ermöglicht und zum anderen das Stückgut dergestalt aushebt, daß die Entladeeinheit das Stückgut in geeigneter Weise aufnehmen kann, um es ohne Umgreifen in bestimmter Ausrichtung an einen bestimmten Ort, z. B. auf eine Transport- und Lagereinheit, absetzen zu können.

Zur weiteren Reduzierung der Verweilzeiten der Stückgüter in der Speichervorrichtung können mehrere Aushebeeinheiten vorgesehen werden, die entweder von mehreren oder von einer Entladeeinheit bedient werden. Mehrere Aushebeeinheiten bieten den Vorteil, daß der Verschiebeweg und damit auch die Verschiebezeit eines Stückgutes zur jeweils nächstliegenden Aushebeeinheit optimiert wird.

Eine Aushebeeinheit kann ortsfest oder verfahrbar ausgebildet sein. Die verfahrbare Ausführungsform ermöglicht die Positionierung einer Aushebeeinheit an ein bestimmtes, als nächstes auszuhebendes und danach zu entladendes Stückgut, ohne ein Verfahren der Aufnahmeeinheit mit den darauf befindlichen Stückgütern oder ein Verschieben der in einer lückenlosen Reihe befindlichen Stückgüter relativ zur Aufnahmeeinheit durchführen zu müssen.

Der Einsatz von Aushebeeinheiten ermöglicht eine zeitliche Optimierung der Durchlaufzeit der Stückgüter durch die Speichervorrichtung, da gleichzeitig zum Entladevorgang und Absetzvorgang des Stückgutes durch z. B. eine Handhabungseinheit auf eine Transport- und Lagereinheit der Positioniervorgang eines bestimmten Stückgutes zur nächstliegenden Aushebeeinheit oder der Positioniervorgang einer Aushebeeinheit zu einem bestimmten Stückgut und der Aushebevorgang in eine für die Entladeeinheit geeignete Position vorgenommen werden kann (Anspruch 6).

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist eine Aushebeeinheit in Ruhestellung unter­ halb der Aufnahmeeinheit angeordnet und durchgreift beim Ausheben eines Stück­ gutes die mit Aussparungen versehene Aufnahmeeinheit. Für jede Aushebeeinheit sind ein oder mehrere einzeln von einer Steuereinheit ansteuerbare Ausheber vorge­ sehen. Die Breite eines Aushebers hängt von der Größe des kleinsten zu speichernden Stückgutes ab. Kleine Stückgüter werden von einem oder mehreren Aushebern aus­ gehoben, bei großen Stückgütern werden zusätzlich weitere Ausheber aus Stabilitäts­ gründen eingesetzt (Anspruch 7).

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die Ausheber einer Aushebeeinheit aus zwei zueinander L-förmig angeordneten Schenkeln aufgebaut, die zum Ausheben eines Stückgutes wahlweise um zwei verschiedene Achsen verschwenkt werden können, welche jeweils an den Schenkelenden angeordnet sind (siehe auch Fig. 3 und 4). Diese Anordnung ermöglicht es, ein Stückgut wahlweise mit der Oberseite oder mit der Stirnseite in Aushebeposition zu bringen. Dies bedeutet als besonderer Vorteil für die nachgeschaltete Entladeeinheit, z. B. eine Handhabungseinheit, eine Reduzierung der benötigten Freiheitsgrade und der benötigten Taktzeiten, da beim Entladen und beim Absetzen, z. B. auf eine Transport- und Lagereinheit, das aufwen­ dige Umgreifen entfällt (Anspruch 8).

Wenn die Verschiebeeinheiten unterflur, d. h. unterhalb der Aufnahmeeinheit und einer Aushebeeinheit, geführt, gelagert und angetrieben werden und nicht per Galgen über­ flur, kann die Aufnahmeeinheit zum Durchgreifen der Führung der Verschiebeeinheiten zweistückig ausgebildet werden und können die Schenkel der Ausheber einer Aus­ hebeeinheit im Scheitelpunkt der L-Form zum Durchfahren der Führungen der Ver­ schiebeeinheiten gelöst und nach Ende des Durchfahrvorgangs wieder miteinander verbunden werden (Anspruch 9).

Die Speichervorrichtung kann mit einem Erkennungssystem ausgerüstet werden, das die Form und die Abmessungen und evtl. auch den Ort der einzelnen auf der Auf­ nahmeeinheit befindlichen Stückgüter erfaßt, soweit diese Informationen nicht schon in oder vor der Beladeeinheit aufgenommen werden und von einem Leitrechner, der z. B. auch das Absetzen auf eine Transport- und Lagereinheit steuert, zur Verfügung gestellt werden. Das Erkennungssystem kann z. B. eine Videokamera oder Lichtschranken­ sensoren aufweisen, die mit Hilfe einer Bildverarbeitungseinrichtung Form und Ab­ messungen erfassen. Es ist auch möglich, an dem jeweiligen Stückgut einen Identifizierungscode anzubringen, dessen Daten von einer Leseeinrichtung aufgenommen werden (Anspruch 10).

Zur optimalen Nutzung der Speichervorrichtung ist eine Auswerte- und Steuereinheit vorgesehen, die die Verfahrbewegungen der Verschiebeeinheiten steuert, welche vor dem Beladen auseinander gefahren werden, wobei als Minimum der leere Raum auf der Aufnahmeeinheit größer sein muß als das oder die auf einmal zu beladenden Stückgüter, und welche nach dem Beladen die auf der Aufnahmeeinheit befindlichen Stückgüter in wenigstens eine Reihe lückenlos zusammenschieben. Die Auswerte- und Steuereinheit erfaßt den Ort der einzelnen Stückgüter auf der Aufnahmeeinheit und steuert die Verfahrbewegungen der Verschiebeeinheiten derart, daß das als näch­ stes zu entladende Stückgut in die für eine Entladeeinheit oder - soweit vorhanden - für eine Aushebeeinheit geeignete Position gebracht wird. Die Auswerte- und Steuer­ eiheit steuert für den Entladevorgang ein Zurückfahren wenigstens einer Verschiebe­ einheit, bewirkt ein Steuersignal für die Aktivierung der Entladeeinheit und empfängt eine Rückmeldung über die Beendigung des Entladevorgangs (Anspruch 11).

Für den Fall, daß eine erste Verschiebeeinheit mit der Aufnahmeeinheit fest verbunden ist, steuert die Auswerte- und Steuereinheit auch die Verfahrbewegungen der Auf­ nahmeeinheit zur Positionierung des als nächstes zu entladenden Stückguts oder für eine Ausführung mit wenigstens einer verfahrbaren Aushebeeinheit auch die Verfahrbewegungen einer Aushebeeinheit zur Positionierung unter das als nächstes auszuhebende Stückgut (Anspruch 12).

Bei Verwendung von ein oder mehreren Aushebeeinheiten steuert die Auswerte- und Steuereinheit die Verfahrbewegungen von Verschiebe- und/oder Aufnahmeeinheit und/oder Aushebeeinheit zur Positionierung des als nächstes zu entladenden Stückguts über der nächstgelegenen Aushebeeinheit und zum Zurückfahren wenigstens einer Verschiebeeinheit und aktiviert die notwendige Anzahl von Aushebern derart, daß diese um jene der möglichen Achsen verschwenkt werden, so daß das Stückgut in eine von einem übergeordneten Leitrechner übermittelte Entladeposition gebracht wird, aus der eine Entladeeinheit das Stückgut entnehmen und ohne Umgreifen in eine geforderte Position auf eine Transport- und Lagereinheit absetzen kann (Anspruch 13).

Ferner kann bei Unterflurführung, -lagerung und -antrieb der Verschiebeeinheiten die notwendige Lösung und Verbindung der Schenkel der Ausheber zum Durchfahren einer Verschiebeeinheit durch eine Aushebeeinheit oder umgekehrt durch die Auswerte- und Steuereinheit gesteuert werden (Anspruch 14).

Im folgenden werden anhand der Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben.

Fig. 1 schematisch eine erfindungsgemäße Vorrichtung,

Fig. 2 Schnitt A-A aus Fig. 1,

Fig. 3 Schnitt durch eine Aushebeeinheit bei Entladeposition 1,

Fig. 4 Schnitt durch eine Aushebeeinheit bei Entladeposition 2,

Fig. 5 Schnitt durch eine Aushebeeinheit in Ruheposition,

Fig. 6 Erfindungsgemäße Vorrichtung mit ortsfester Aufnahmeeinheit und ortsfester Aushebeeinheit; beidseitige Verschiebeeinheiten verfahrbar,

• a) Aufnahmeeinheit wird mit Stückgut beladen,
• b) Stückgut wird von Aushebeeinheit ausgehoben,

Fig. 7 Erfindungsgemäße Vorrichtung mit verfahrbarer Aufnahmeeinheit und ortsfesten Aushebeeinheiten; eine Verschiebeeinheit verfahrbar,

• a) Aufnahmeeinheit wird mit Stückgut beladen,
• b) Stückgut wird von Aushebeeinheit ausgehoben,

Fig. 8 Erfindungsgemäße Vorrichtung mit ortsfester Aufnahmeeinheit und verfahrbarer Aushebeeinheit; eine Verschiebeeinheit verfahrbar,

• a) Aufnahmeeinheit wird mit Stückgut beladen,
• b) Stückgut wird von Aushebeeinheit ausgehoben.

Fig. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Speichern und Positionieren von Stückgut mit einer beispielsweise zweistückigen Aufnahme­ einheit 1, der eine nur durch einen Pfeil symbolisierte Beladeeinheit 2 die zu spei­ chernden Stückgüter zuführt. Die Beladeeinheit 2 belädt die Aufnahmeeinheit mit Stückgütern entweder an jeweils demselben Ort oder an unterschiedlichen von einer nicht dargestellten Auswerte- und Steuereinheit vorgegebenen Plätzen, insbesondere wenn mehrere Stückgüter auf die Aufnahmeeinheit 1 geladen werden, bevor ein Zusammenschieben der Stückgüter durch die Verschiebeeinheiten 3 und 4 erfolgt. Selbstverständlich können auch mehrere Beladeeinheiten 2 eingesetzt werden. Falls der für einen Beladevorgang mit einem größeren Stückgut vorhandene freie Raum auf der Aufnahmeeinheit 1 für die Abmessungen dieses Stückgutes nicht ausreicht, bewirkt die Auswerte- und Steuereinheit erst noch die Entladung eines oder mehrerer Stückgüter, bevor die Beladeeinheit 2 das nächste größere Stückgut auf die Auf­ nahmeeinheit 1 lädt. Bei der Beladung der Aufnahmeeinheit 1 muß im Falle einer ortsfesten Aufnahmeeinheit entweder durch die Beladeeinheit 2 oder durch die Auswerte- und Steuereinheit überwacht werden, daß eine ausreichende Fläche der Aufnahmeeinheit 1 frei bleibt, damit noch genügend Platz zum später erfolgenden Verschieben der auf der Aufnahmeeinheit 1 befindlichen Stückgüter durch die Ver­ schiebeeinheiten 3 und 4 für die Positionierung der Stückgüter zur Entladeposition zur Verfügung steht.

Die Verschiebeeinheiten 3 und 4 führen ein lückenloses Zusammenschieben einer variablen Anzahl von unterschiedlich großen Stückgütern durch, dieses gewährleistet zu jeder Zeit eine optimale Platzausnutzung auf der Aufnahmeeinheit 1. Die Speicher­ vorrichtung ermöglicht dennoch durch entsprechende später erfolgende Posi­ tionierung einen wahlfreien und schnellen Zugriff einer Entladeeinheit 5, die lediglich durch einen Pfeil symbolisiert ist, auf jedes der gespeicherten Stückgüter. Ein Vermessen der einzelnen Stückgüter kann auch bei dem oben erwähnten Zusammen­ schieben durchgeführt werden, beispielsweise zur Kontrolle, oder falls dies nicht schon vorher auf der Aufnahmeeinheit 1 oder in oder vor der Beladeeinheit 2 von einem nicht dargestellten Erkennungssystem erfolgt ist.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Speichervorrichtung mit zwei Aushebeeinheiten 6 und 7 versehen. Die Positionierung des als nächstes zu ent­ ladenden und vorher auszuhebenden Stückgutes über die nächstgelegene z. B. ortsfeste Aushebeeinheit erfolgt entweder bei ortsfester Aufnahmeeinheit 1 durch Verfahren der beiden Verschiebeeinheiten 3 und 4 oder durch Verfahren der Aufnahmeeinheit 1, wobei eine Verschiebeeinheit, z. B. 4, mit der Aufnahmeeinheit 1 fest verbunden ist und lediglich als Endanschlag dient (siehe auch Fig. 6 und 7).

Aus Fig. 2, die den Schnitt A-A der Fig. 1 darstellt, ist eine L-förmige Anordnung der Flächen der Aufnahmeeinheit 1 zu erkennen, wobei die größere Fläche zur Erleichterung des Beladens und der Reihenbildung der Stückgüter leicht gegen die Waagerechte geneigte ist. Die Führung 8 der Verschiebeeinheit 3 durchgreift bei Unter­ flurlagerung und -antrieb die Aufnahmeeinheit 1.

Fig. 3 zeigt einen Schnitt durch eine Aushebeeinheit, z. B. 6, bei der L-förmig ange­ ordnete Schenkel 12 und 13 eines Aushebers die Aufnahmeeinheit 1 durchgriffen haben und das Stückgut 9 in Entladeposition 1, in diesem Fall Ausheben mit Oberseite Stückgutes 9 nach oben, gebracht haben, aus der die Entladeeinheit 5 das Stückgut sehr einfach greifen kann, um es vorteilhafterweise ohne Umgreifen oder Drehen an den gewünschten von einem übergeordneten Leitrechner übermittelten Ort in bestimmter Ausrichtung, z. B. auf eine nicht dargestellte Transport- und Lagereinheit, absetzen zu können. Zur Erzielung der Entladeposition 1 ist ein Verschwenken der Schenkel 13 der Ausheber einer Aushebeeinheit 6 um eine Achse 14 bis zur Waagrechten notwendig, welche am Rand der größeren Fläche der Aufnahmeeinheit angeordnet ist.

In Fig. 4 haben die Ausheber (Schenkel 12 und 13) einer Aushebeeinheit das Stück­ gut 9 in Entladeposition 2, Ausheben mit Stirnseite 11 des Stückgutes 9 nach oben, gebracht. Hierzu ist ein Verschwenken der Schenkel 12 der Ausheber einer Aushebe­ einheit 6 um eine Achse 16 bis zur Waagrechten notwendig, welche am Rand der klei­ neren Fläche der Aufnahmeeinheit angeordnet ist.

Das Verschwenken der L-förmigen Ausheber einer Aushebeeinheit in Entladeposition 1 bzw. 2 kann z. B. wie in Fig. 5 dargestellt durch die Pneumatik- oder Hydraulikzylinder 17 bzw. 18 durchgeführt werden, wobei die Verschwenkachsen 14 und 16 als offene Lagerungen und die Stangen 19 und 20 als Anschlagpunkte ausgebildet sind. Die Aushebe- bzw. Entladepositionen sind in Fig. 5 gestrichelt angedeutet.

Bei den zur Positionierung der Stückgüter 9 notwendigen Verfahrbewegungen der z. B. unterflur geführten Verschiebeeinheiten 3 und 4 müssen eventuell die Aushebeeinheit 6 und 7 von dieser durchfahren werden (oder umgekehrt die Verschiebeeinheiten 3, 4 von den Aushebeeinheiten 6, 7). Um dies den Führungen 8 der Verschiebeeinheiten 3 und 4 zu ermöglichen, werden die Schenkel 12 und 13 der Ausheber im Scheitelpunkt 15 der L-Form voneinander gelöst und um die Achsen 14 und 16 jeweils nach unten verschwenkt und nach Ende des Durchfahrens wieder miteinander verbunden. Falls bei dieser Ausführungsform die Anschlagpunkte 19 und 20 verwendet würden, müßten diese selbstverständlich derart zurückgefahren werden, daß ein Verschwenken der Schenkel nach unten ermöglicht wird.

Bei Verwendung einer Aushebeeinheit nach Fig. 5 erfolgt die Lösung/Verbindung bzw. Entriegelung/Verriegelung der Schenkel 12 und 13 im Scheitelpunkt 15 durch Betätigung des Pneumatik- oder Hydraulikzylinders 21.

Bezüglich ortsfester oder verfahrbarer Anordnung von Aufnahmeeinheit, Verschiebe- und Aushebeeinheiten werden im folgenden drei vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Speichervorrichtung mit mindestens einer Aushebeeinheit näher erläutert. In den Fig. 6, 7 und 8 ist unter a) jeweils eine Position der Speichervorrichtung schematisch skizziert, in der die Aufnahmeeinheit 1 von einer Beladeeinheit 2 mit einem Stückgut 9 beladen wird, und unter b) jeweils eine Position, in der ein als nächstes zu entladendes Stückgut 22 über eine Aushebeeinheit 6 oder 7 durch bestimmte Verfahrbewegungen positioniert worden ist, um von dieser Aushebeeinheit in eine Entladeposition ausgehoben zu werden, welche für das möglichst günstige Entladen durch eine nicht dargestellte Entladeeinheit zum Zwecke des Absetzens in bestimmte Ausrichtung auf eine Transport- und Lagereinheit geeignet ist.

In Fig. 6 a) und b) ist eine Speichervorrichtung mit ortsfester Aufnahmeeinheit 1, ortsfester Aushebeeinheit 6 und beidseitig verfahrbaren Verschiebeeinheiten 3 und 4 skizziert. Die Positionierung des als nächstes auszuhebenden und danach zu entladenden Stückgutes 22, das nach einer bestimmten Strategie von einem übergeordneten Leitrechner vorgegeben wird, über die Aushebeeinheit 6 erfolgt durch gleichzeitiges Verfahren der beidseitigen Verschiebeeinheiten 3 und 4. Bei Verwendung von einer Aushebeeinheit bedeutet dies, daß als mit Stückgut zu beladendem Raum der Aufnahmeeinheit (Beladeraum) nur die Hälfte der Länge der Aufnahmeeinheit genutzt werden kann. Dieser Nachteil wird bei den Ausführungsformen nach Fig. 7 und 8 vermieden, die bei gleichem Beladeraum mit ungefähr der Hälfte der Länge der Aufnahmeeinheit auskommen.

In Fig. 7a) und b) ist eine Speichervorrichtung mit verfahrbarer Aufnahmeeinheit 1, ortsfesten Aushebeeinheiten 6 und 7 und einseitig verfahrbarer Verschiebeeinheit 3 skizziert. Die Verschiebeeinheit 4 ist mit der Aufnahmeeinheit 1 fest verbunden und dient nur als Endanschlag. Die Positionierung des als nächstes auszuhebenden und zu entladenden Stückgutes 22 über die Aushebeeinheit 6 erfolgt durch Verfahren der Aufnahmeeinheit 1.

In Fig. 8a und b) ist eine Speichervorrichtung mit ortsfester Aufnahmeeinheit 1, verfahrbarer Aushebeeinheit 6 und einseitig verfahrbarer Verschiebeeinheit 3 skizziert. Die Verschiebeeinheit 4 dient wiederum nur als Endanschlag. Die Aushebeeinheit 6 wird durch Verfahren unter das als nächstes auszuhebende und zu entladende Stückgut 22 positioniert.

Die Ausführungsformen nach Fig. 7 und Fig. 8 bieten den Vorteil, daß ein Stückgut nur einmal beim Zusammenschieben relativ zur Aufnahmeeinheit 1 bewegt werden muß, was z. B. bei schweren Stückgütern zum Tragen kommt.

Bei beiden Ausführungsformen muß das Verfahren von Aufnahmeeinheit 1 oder Aushebeeinheit 6 gerastert erfolgen, um ein Durchgreifen der Ausheber durch Aussparungen in der Aufnahmeeinheit zu ermöglichen.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 7 kann die ortsfeste Aushebeeinheit 6 innerhalb des Arbeitsraumes einer nicht dargestellten Entladeeinheit günstig positioniert werden, so daß die Stückgüter durch Verfahren der Aufnahmeeinheit 1 in den Arbeitsraum z. B. einer Handhabungseinrichtung hineinbewegt werden. Dies bedeutet ein zeitlich paralleles Arbeiten von Aufnahmeeinheit und Entladeeinheit.

Eine derartige zeitliche Optimierung ist bei der Ausführungsform nach Fig. 8 nicht möglich, da die Entladeeinheit zu dem von einer verfahrbaren Aushebeeinheit ausgehobenen Stückgut 22 hin bewegt werden muß. Der Arbeitsraum der Entladeeinheit muß hier die gesamte Aufnahmeeinheit 1 überstreichen.

Andererseits bedeutet die Ausführungsform nach Fig. 8 eine kompaktere Bauweise, da bei der Ausführung nach Fig. 7 der Platzbedarf für die Verfahrbewegungen der Aufnahmeeinheit 1 einkalkuliert werden muß.

Welche Ausführungsform zu wählen ist, hängt vom Anwendungsfall ab. In der Regel wird wohl der Ausführung nach Fig. 7 der Vorzug zu geben sein, da hier eine größtmögliche zeitliche Optimierung der Durchlaufzeit der Stückgüter durchgeführt worden ist.

Bei Verwendung der Speichervorrichtung als Zwischenspeicher, z. B. einer Palettier­ anlage oder in einem Logistikzentrum, hängt die Entladestrategie - welches Stückgut 9 bzw. 22 als nächstes aus welcher Entladeposition von einer Entladeeinheit 5 entladen werden soll - von der Absetz- oder Beladestrategie z. B. einer Transport- und Lagereinheit ab, auf die die Stückgüter 9 von der Entladeeinheit 5 abgesetzt werden. Die Beladestrategie - welches Stückgut 9 bzw. 22 aus der Speichervorrichtung als nächstes in welche Absetzposition von der Entladeeinheit 5 abgesetzt wird - wird dabei interaktiv nach bestimmten Algorithmen von einem übergeordneten Leitrechner festgelegt und an die Auswerte- und Steuereinheit der Speichervorrichtung übermittelt.

Claims (14)

1. Vorrichtung zum Speichern und Positionieren von Stückgut mit einer Aufnahmeeinheit für das Stückgut, der mindestens eine Beladeeinheit die zu speichernden Stückgüter derart zuführt, daß die Stückgüter in wenigstens einer Reihe auf der Aufnahmeeinheit speicherbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß zur Fixierung und/oder zur Positionierung der auf der Aufnahmeeinheit befindlichen Stückgüter wenigstens zwei Verschiebeeinheiten vorgesehen sind, die relativ zu der Aufnahmeeinheit und/oder zu wenigstens einer Entladeeinheit derart verfahrbar sind, daß die Stückgüter in eine vorhandene Reihe einbringbar sind, und daß diese Stückgüter relativ zu wenigstens einer Entladeeinheit positionierbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Positionierung der Stückgüter relativ zu wenigstens einer Entladeeinheit die Verschiebeeinheiten gemeinsam mit der Aufnahmeeinheit verfahrbar sind.

3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeeinheit als eine von L-förmig angeordneten Flächen gebildete Rinne ausgebildet ist, deren größere Fläche gegen die Waagrechte geneigt ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeeinheit zur Reibungsreduzierung mit Kugel- oder Rolleinrichtungen versehen ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Beladeeinheit einen Schieber oder eine Rutsche aufweist, der bzw. die das Stückgut auf die Aufnahmeeinheit lädt.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zum Ausbringen der in einer vorhandenen Reihe auf der Aufnahmeeinheit befindlichen Stückgüter wenigstens eine ortsfeste oder verfahrbare Aushebeeinheit vorgesehen ist, die die Stückgüter für eine Entladeeinheit positioniert.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß für eine Aushebeeinheit, die in Ruhestellung unterhalb der Aufnahmeeinheit angeordnet ist, mindestens ein Ausheber vorgesehen ist, der zum Ausheben eines Stückgutes die mit Aussparungen versehene Aufnahmeeinheit durchgreift.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausheber einer Aushebeeinheit L-förmig ausgebildet sind und zum Ausheben eines Stückgutes in zwei alternative Positionen wahlweise um zwei verschiedene Achsen verschwenkbar sind, die an den Enden der Schenkel der Ausheber angeordnet sind.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Schenkel der Ausheber einer Aushebeeinheit im Scheitelpunkt der L-Form lösbar verbindbar sind, damit die unterhalb der Aufnahmeeinheit und einer Aushebeeinheit geführten und gelagerten Verschiebeeinheiten die zweistückige Aufnahmeeinheit durchgreifen und eine Aushebeeinheit durchfahren können.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Erkennungssystem die Form und die Abmessungen der auf der Aufnahmeeinheit befindlichen einzelnen Stückgüter erfaßt.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß eine Auswerte- und Steuereinheit vorgesehen ist, die den Ort der einzelnen Stückgüter auf der Aufnahmeinheit erfaßt, die die Verfahrbewegungen der Verschiebeeinheiten zum Auseinanderfahren für das Beladen und zum Zusammenschieben der Stückgüter sowie zum Positionieren für eine Entladeeinheit oder eine Aushebeeinheit steuert, und die eine Ansteuerung der Entladeeinheit durchführt sowie eine Rückmeldung über die Beendigung des Entladevorganges entgegennimmt.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerte- und Steuereinheit die Verfahrbewegungen der Aufnahmeeinheit zur Positionierung für eine Entladeeinheit oder eine Aushebeeinheit oder die Verfahrbewegungen wenigstens einer Aushebeeinheit zur Positionierung unter ein auszuhebendes Stückgut steuert.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerte- und Steuereinheit das Ausheben einzelner Stückgüter durch wenigstens eine Aushebeeinheit steuert, wobei wenigstens eine Verschiebeeinheit von den Stückgütern zurückgefahren wird, und wobei mindestens ein Ausheber um eine der möglichen Achsen verschwenkt wird.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerte- und Steuereinheit zum Durchfahren einer Verschiebeeinheit durch eine Aushebeeinheit oder umgekehrt die Lösung und Verbindung der Schenkel der Ausheber steuert.