DE4221030C2 - Method for recognizing the situation of a vehicle - Google Patents
Method for recognizing the situation of a vehicleInfo
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Description
In den vergangenen Jahren wurden zunehmend Fahrzeuge mit einer aktiven Hinterachslenkung auf dem Markt angeboten. Von anfänglich reinen Steuerungskonzepten bei der aktiven Beeinflussung der Hinter achskinematik kann in jüngster Zeit ein Trend in Richtung von geregelten Konzepten bei der Fahrwerksentwicklung beobachtet werden. Sowohl Simulationen als auch experimentelle Ergebnisse haben gezeigt, daß noch mehr intelligente Strategien zur Erfüllung strenger Anforderungen bezüglich der Sicherheit, der Stabilität und des Fahrkomforts eines komplexen Kraftfahrzeuges bei unter schiedlichen Fahrmanövern, insbesondere bei Grenzfällen, eingesetzt werden müssen. So wurde festgestellt, daß für Kurvenfahrt und Spurwechsel ganz entgegensetzte Steuerungsmaßnahmen der Hinter achslenkung verwendet werden müssen. Daher ist es wünschenswert zu wissen, welche momentane Situation vorliegt. Die Kompensation des Bremsgiermoments durch Hinterachslenkung (GMK) ist eine sehr sinn volle Maßnahme bei µ-Split-Bremsung, bringt aber unerwünschte Effekte bei Kurvenfahrt und bei Spurwechsel. Daher wurde anhand von Querbeschleunigungssignalen die GMK-Funktion bei den letztgenannten Situationen abgeschwächt (indirekte Situationsanpassung). Dies zeigt wie wichtig die Erkennung von Fahrsituationen bei der Ausfüllung einer Fahrdynamikregelung sein kann.In recent years, vehicles with an active rear axle steering offered on the market. From the beginning pure control concepts in actively influencing the back Axle kinematics can be a trend in the direction of regulated concepts are observed in the development of the chassis. Have both simulations and experimental results shown that even more intelligent strategies to fulfill strict requirements regarding security, stability and the driving comfort of a complex motor vehicle at under different driving maneuvers, especially in borderline cases Need to become. So it was found that for cornering and Lane change completely opposite control measures of the rear axle steering must be used. Therefore, it is desirable to know the current situation. The compensation of the Brake yaw moment by rear axle steering (GMK) is a very sensible full measure with µ-split braking, but brings undesirable Effects when cornering and changing lanes. Therefore, based on Lateral acceleration signals the GMK function in the latter Situations weakened (indirect Situation adjustment). This shows how important the detection of Driving situations when filling a driving dynamics control can.
Aus der DE 40 30 846 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung oder Regelung eines Hinterachslenkwinkels bekannt, wobei mit Hil fe der Fuzzylogik das Regelverhalten an den Fahrzustand an gepasst werden kann.DE 40 30 846 A1 describes a method for controlling or Regulation of a rear axle steering angle is known, with Hil The fuzzy logic matches the control behavior to the driving state can be fitted.
Aus der DE 38 87 015 T2 ist eine Methode und Vorrichtung zur Bremsdruckregelung mittels Fuzzylogik bekannt, wobei sowohl Fuzzyregler als auch Ermittlung unbekannter Größen mittels Fuzzylogik beschrieben werden.DE 38 87 015 T2 describes a method and device for Brake pressure control using fuzzy logic is known, both Fuzzy controller as well as determination of unknown quantities using Fuzzy logic can be described.
Aufgabe der Erfindung ist daher ein technisch realisierbares
Verfahren zu entwickeln, das es ermöglicht, durch Auswertung einer
geringen Anzahl im Fahrzeug zur Verfügung stehender Meßsignale
on-line die vorliegende Situation zu erkennen. Dabei sind gewisse
Einschränkungen/Anforderungen wegen der kraftfahrzeugtechnischen
Gegebenheiten zwangsläufig vorgegeben; nämlich
The object of the invention is therefore to develop a technically feasible method which makes it possible to recognize the present situation on-line by evaluating a small number of measurement signals available in the vehicle. Certain restrictions / requirements are inevitably stipulated because of the motor vehicle conditions; namely
- - die Situationserkennung muß rasch erfolgen,- the situation must be recognized quickly,
- - die Rechnerkapazität ist auf on-board-computer begrenzt,- the computing capacity is limited to on-board computers,
- - die Fehlerrate der Klassifizierung muß sehr klein gehalten werden.- The error rate of the classification must be kept very low.
Bei dem letztgenannten Punkt ist es besonders kritisch, wenn die zur
Verfügung stehenden Daten/Merkmale unpräzis (ungenau durch Messung,
nicht eindeutig in der Auswertung, usw.) sind. Es ist daher die
Absicht, dieses Erkennungsproblem durch Einsatz von "Fuzzy-Logik" zu
unterstützen. Durch Zuhilfenahme von Fuzzy-Logik gibt es die Vor
teile, daß
In the latter point, it is particularly critical if the available data / features are imprecise (imprecise due to measurement, not clear in the evaluation, etc.). It is therefore the intention to support this recognition problem by using "fuzzy logic". By using fuzzy logic, there are the parts before that
- - mehrdeutige Situationen (Entscheidungen) einfacher zu behandeln sind,- easier to handle ambiguous situations (decisions) are,
- - der Aufwand für die Auswertung sich in Grenzen hält.- The effort for the evaluation is limited.
Im Hinblick auf das Projekt Giermomentkompensation (GMK) als praktisches Anwendungsgebiet soll eine Methode beschrieben werden, die die Fahrsituation gebremste Kurvenfahrt von der Fahrsituations Bremsung auf µ-Split unterscheiden kann. Das Ergebnis steht in Form eines Signals, das Werte zwischen 0 . . . 1 annehmen kann, zur Verfügung. Das Ausgangssignal wird fortlaufend aktualisiert, so daß auch Veränderungen der Fahrsituation während eines Bremsvorgangs berücksichtigt werden. Das Ergebnis steht spätestens 100 msec nach Bremsbeginn bzw. nach Eintreten einer Veränderung der Fahrsituation zur Verfügung.With regard to the yaw moment compensation (GMK) project as practical application a method should be described the cornering braked by the driving situation from the driving situation Braking on µ split can differentiate. The result is in Form of a signal that has values between 0. , , 1 can assume to Available. The output signal is continuously updated so that also changes in the driving situation during braking be taken into account. The result is at the latest 100 msec Braking begins or after a change in the driving situation occurs to disposal.
Es stehen folgende Signale, die auch für GMK und ABS benötigt
werden, zur Verfügung:
The following signals, which are also required for GMK and ABS, are available:
- - Lenkwinkel vorne und hinten (δv, δh),- steering angle front and rear (δ v , δ h ),
- - Bremsdrücke vorne links und vorne rechts (Pvl, Pvr)- Front left and front right brake pressures (P vl , P vr )
- - Fahrzeuggeschwindigkeit (vx).- Vehicle speed (v x ).
Anhand der Zeichnung sollen Ausführungsbeispiele der Erfindung erläutert werden.Based on the drawing, exemplary embodiments of the invention are intended are explained.
Es zeigen. Fig. 1 einen Regelkreis mit unterschiedlichen Reglern, Fig. 2 ein Blockschaltbild eines Klassifizierers, Fig. 3 bis 6 Diagramme, Fig. 7 ein ausführliches Ausführungsbeispiel eines Klassifizierers.Show it. Fig. 1 a control loop using different controls, Fig. 2 is a block diagram of a classifier, Figs. 3 to 6 are diagrams, Fig. 7 is a detailed embodiment of a classifier.
In Fig. 1 ist 1 ein Fahrzeug an dem bestimmte Größen gemessen werden. In einem Klassifizierer 2 wird die Situation µ-Split-Bremsung oder Kurvenbremsung oder Geradeausbremsung erkannt und je nach Situation wird auf einen von drei Reglern 3 mit unterschiedlichen Regelgesetzten umgeschaltet, der z. B. den Hinterachslenkwinkel δh eines Fahrzeugs im Sinne einer Kompensation des Giermoments optimal einstellt.In Fig. 1, 1 is a vehicle on which certain quantities are measured. In a classifier 2 , the situation µ-split braking or corner braking or straight braking is recognized and, depending on the situation, a switch is made to one of three controllers 3 with different control sets. B. optimally adjusts the rear axle steering angle δ h of a vehicle in the sense of compensation of the yaw moment.
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild des Klassifizierers 2 bestehend aus den Blocks Merkmalbildner 2.1, Bewertung 2.2 und Situationszu ordner 2.3. Fig. 2 shows a block diagram of the classifier 2 consisting of the blocks feature generator 2.1 , assessment 2.2 and Situationszu folder 2.3 .
Dem Merkmalbildner werden an einer Klemme 4 die Signale der im
Fahrzeug zur Verfügung stehenden Sensoren (δv, δh, Pvl,
Pvr, Vx) zugeführt. Daraus wird ein geeigneter Merkmalvektor
xM(sj) gebildet, der aufgrund kraftfahrzeugtechnischer/regelungs
technischer Merkmale die entsprechenden Situationen charakterisiert.
Dieser Merkmalvektor wird
The signals from the sensors available in the vehicle (δ v , δ h , P vl , P vr , V x ) are fed to the feature generator at a terminal 4 . From this, a suitable feature vector x M (sj) is formed, which characterizes the corresponding situations on the basis of automotive engineering / control engineering features. This feature vector will
- - einfach zu gewinnen sein,- be easy to win,
- - für die weitere Bearbeitung im Klassifizierer genügende Informationen liefern,- sufficient for further processing in the classifier Provide information
und
and
- - möglichst wenige Mehrdeutigkeiten für die Entscheidung bein halten.- As few ambiguities as possible for the decision hold.
Der Merkmalvektor dient als Grundlage für die Situationserkennung. Mit Hilfe des Bewerters 2.2, der auf der Basis der Fuzzy-Logik arbeitet, wird der Merkmalvektor bewertet. Das Ergebnis der Bewertung wird von einem Situationszuordner weiter verwendet, um eine Entscheidung treffen zu können, welche Situation vorliegt.The feature vector serves as the basis for the situation recognition. With the help of the evaluator 2.2 , which works on the basis of the fuzzy logic, the feature vector is evaluated. The result of the evaluation is used further by a situation assignor to make a decision as to which situation is present.
Ein Ansatz für den Merkmalbildner ist die Kombination von folgenden
Größen:
One approach for the feature creator is the combination of the following sizes:
- - Querbeschleunigung by, die z. B. aus δv, δh und vx abgeleitet werden kann- lateral acceleration b y , the z. B. can be derived from δ v , δ h and v x
- - Bremsdruckdifferenz ΔP = Pvl - Pvr' - brake pressure difference ΔP = P vl - P vr '
und
and
- - Bremsdruckdifferenz ΔPmod für den Fall einer Kurven bremsung.- Brake pressure difference ΔP mod in the event of a corner braking.
Aus dem Lenkwinkel vorne und hinten sowie aus der Fahrzeug
geschwindigkeit läßt sich die stationäre Querbeschleunigung mit der
folgenden Beziehung berechnen
The stationary lateral acceleration can be calculated from the steering angle at the front and rear and from the vehicle speed using the following relationship
Die charakteristische Geschwindigkeit vch ist ein von Fahrzeug daten abhängiger Parameter. Dieser kann sogar eine von der geschätzten Querbeschleunigung abhängige charakteristische Geschwindigkeit aufweisen. lo ist der Achsabstand.The characteristic speed v ch is a parameter dependent on vehicle data. This can even have a characteristic speed which is dependent on the estimated lateral acceleration. l o is the center distance.
Da das Fahrzeug dem Lenkwinkel nicht direkt folgen kann, wird zur Nachbildung der Fahrdynamik ein dynamisches Glied (PT1) einge schaltet. Auch die Fahrdynamik verändert sich mit der Quer beschleunigung. Bei kleinen Werten reagiert das Fahrzeug schneller auf Lenkwinkeländerungen als bei großen.Since the vehicle cannot follow the steering angle directly, Simulation of the driving dynamics a dynamic link (PT1) turned on on. The driving dynamics also change with the cross acceleration. If the values are small, the vehicle reacts faster on steering angle changes than for large ones.
Zur Unterscheidung der verschiedenen Fahrsituationen ist teilweise auch die Vorgeschichte von Bedeutung. Aus diesem Grund wird die Querbeschleunigung entsprechend der obigen Gleichung aus dem sehr stark gefilterten vorderen Lenkwinkel geschätzt. Als Lenkwinkel filter wird eine gleitende Mittelwertbildung über einen recht langen Zeitraum verwendet. In diesem Fall werden bei kurz fristigen schnellen dynamischen Lenkeingriffen keine großen Querbeschleunigungen geschätzt, bei länger andauernden Kurvenfahrt dagegen sind die mit gefiltertem und ungefiltertem Lenkwinkel geschätzten Querbeschleunigungen nahezu gleich. Diese Schätzung wird im detaillierten Ausführungsbeispiel der Fig. 7 in Block 5 durchge führt.In order to differentiate between the different driving situations, the previous history is also important in some cases. For this reason, the lateral acceleration is estimated according to the above equation from the very heavily filtered front steering angle. A moving averaging over a fairly long period of time is used as the steering angle filter. In this case, no large lateral accelerations are estimated for short-term, fast dynamic steering interventions, whereas, for longer turns, the lateral accelerations estimated with filtered and unfiltered steering angles are almost the same. This estimate is carried out in block 5 in the detailed exemplary embodiment in FIG. 7.
Die Druckdifferenz zwischen den linken und rechten Rädern ist ein
Maß für den Reibwertunterschied und somit für das Drehmoment um die
Fahrzeughochachse:
The pressure difference between the left and right wheels is a measure of the difference in coefficient of friction and thus for the torque around the vertical axis of the vehicle:
ΔP = Pvl - Pvr ΔP = P vl - P vr
Diese Differenz wird in einem Block 6 gebildet.This difference is formed in a block 6 .
Gesucht wird die Übertragungsfunktion zwischen Lenkwinkel und Brems druckdifferenz für den Fall einer Kurvenbremsung. Diese modellierte Bremsdruckdifferenz ΔPmod soll mit der gemessenen Bremsdruck differenz ΔP verglichen werden. Im Fall einer Kurvenbremsung ist eine gute Übereinstimmung beider Signale zu erwarten, während sich bei einer µ-Split-Bremsung größere Abweichungen einstellen.We are looking for the transfer function between the steering angle and the brake pressure difference in the event of cornering braking. This modeled brake pressure difference ΔP mod is to be compared with the measured brake pressure difference ΔP. In the case of corner braking, a good match between the two signals is to be expected, while larger deviations occur in the case of a µ-split braking.
Man definiert nun einen Lernfaktor
You now define a learning factor
der die unterschiedlichen Fahrsituationen wie in Fig. 3 gezeigt
charakterisiert:
α < 1 µ-Split-Bremsung
α = 1 Kurvenbremsung
α < 1 Geradeausbremsungwhich characterizes the different driving situations as shown in FIG. 3:
α <1 µ split braking
α = 1 corner braking
α <1 straight braking
Man kann somit mit Hilfe dieses Faktors erkennen, ob eine Kurven bremsung oder Nichtkurvenbremsung vorliegt.With the help of this factor you can see whether there is a curve braking or non-curve braking is present.
Dieser Faktor wird aus vorhandenen Meßsignalen "gelernt". Eine
potentielle Größe ist die Querbeschleunigung. Daher wird der Lern
faktor α in Abhängigkeit von der geschätzten Querbeschleunigung,
die oben aus Lenkwinkel vorne, Lenkwinkel hinten und Fahrzeug
geschwindigkeit gewonnen wird, nachgebildet.
This factor is "learned" from existing measurement signals. Lateral acceleration is a potential parameter. The learning factor α is therefore simulated as a function of the estimated lateral acceleration, which is obtained at the top from the steering angle at the front, steering angle at the rear and vehicle speed.
α = α(by)α = α (b y )
In Fig. 4 ist der für das Fahrzeug gegebene Zusammenhang darge stellt. Die Situationen Kurvenbremsung und µ-Split-Bremsung sind hier in Form vom Faktor α qualitativ beschrieben (Block 7).In Fig. 4, the context for the vehicle is Darge provides. The situations of corner braking and µ-split braking are described qualitatively here in the form of the factor α (block 7 ).
Der Fall Geradeausbremsung wird durch die Einführung folgender
Bewertungsgröße γ berücksichtigt:
The case of straight braking is taken into account by introducing the following evaluation variable γ:
Aus Fig. 5 kann man erkennen, daß das sehr ausgeprägte Minimum der Bewertungsgröße r (= 0) die Kurvenbremsung charakterisiert (Block 8). Die Unterscheidung der Fahrsituationen µ-Split-Bremsung und Geradeausbremsung ist daraus allerdings nicht eindeutig. Man braucht dafür noch die Größe ΔP, die in Block 6 gebildet wird.It can be seen from FIG. 5 that the very pronounced minimum of the evaluation variable r (= 0) characterizes the braking of the curve (block 8 ). The distinction between the driving situations µ-split braking and straight braking is not clear from this. You still need the quantity ΔP, which is formed in block 6 .
Es wurde somit ohne Modellbildung eine Bewertungsgröße gefunden, die das Verhältnis ΔPmod/ΔP qualitativ beschreibt.An evaluation variable was thus found without modeling, which qualitatively describes the ratio ΔP mod / ΔP.
Aus den Größen by, ΔP und r können nun zur Bewertung die
entsprechenden Zugehörigkeitsfunktionen gebildet werden:
The corresponding membership functions can now be formed from the variables b y , ΔP and r:
wobei die Parameter w wie folgt gewählt werden können
where the parameters w can be selected as follows
wby = 10
w by = 10
wΔ P = 0.04
w Δ P = 0.04
wr = 0.5 w r = 0.5
Dieser Vorgang wird im Bewerter 2.2 in den Blöcken 9, 10 und 11 vor genommen. Die zugehörigen Verläufe zeigt Fig. 6.This process is done in the evaluator 2.2 in blocks 9 , 10 and 11 before. The associated courses are shown in FIG. 6.
Zur Situationserkennung werden im Situationszuordner 2.3 folgende
Regeln verwendet:
Regel 1.1 IF µby BIG THEN Kurvenbremsung
(Block 12)
Regel 2.1 IF µr BIG and µΔ P BIG THEN µ-Split-Bremsung
(Block 13)
Regel 3.1 IF µr BIG and µΔ P SMALL THEN Geradeausbremsung
(Block 14)The following rules are used in situation assignor 2.3 for situation detection:
Rule 1.1 IF µ by BIG THEN corner braking (Block 12 )
Rule 2.1 IF µ r BIG and µ Δ P BIG THEN µ split braking (block 13 )
Rule 3.1 IF µ r BIG and µ Δ P SMALL THEN straight braking (Block 14 )
Für die Fuzzy-Implication können min- oder product-Operator ver
wendet werden (Pedrycz 1989). Z. B. für Regel 2.1:
min-Operator:
Min or product operators can be used for fuzzy implication (Pedrycz 1989). Eg for rule 2.1 :
min-operator:
µsplit = min (µr, µΔ P)
µsplit = min (µ r , µ Δ P )
product-Operator:
product-operator:
µsplit = µr × µΔ P µsplit = µ r × µ Δ P
Für die endgültige Entscheidung über die Situationserkennung gilt
das Maximum aus allen Regeln, das in Block 15 gebildet wird.
The maximum of all rules, which is formed in block 15 , applies to the final decision about the situation detection.
Dabei können zur Sicherung der Entscheidung noch folgende Kriterien
eingeführt werden:
The following criteria can be introduced to ensure the decision:
Claims (9)
γ = abs(1/α - 1)
eine Größe r ermittelt wird, daß nach Maßgabe der Beziehungen
und
Größen µby, µΔ P und µr gewonnen werden, wobei wby, wΔ P und wr Konstante sind, daß bei µby big ein Kurven bremssignal µr bei µΔ P big und µr big ein µ-Split-Brems signal µsplit und bei µΔ P small und µr big ein Gerade ausbremssignal µδ gewonnen wird und daß zur Kennzeichnung der Situation der maximale Wert der Signale µK, µSplit und µδ ausgewählt wird. 8. A method for detecting a situation in which there is a braked vehicle equipped with an anti-lock braking system, characterized in that the lateral acceleration b y and the difference in the braking pressures Δ P of the front wheels are determined so that a quantity α is given off from the lateral acceleration b y conducts, which is 0.5 at small lateral accelerations, increases with increasing lateral acceleration to 1 and then 1 remains that from this in accordance with the relationship
γ = abs (1 / α - 1)
a size r is determined in accordance with the relationships
and
Variables µ by , µ Δ P and µ r are obtained, whereby w by , w Δ P and w r are constant, that with µ by big a curve brake signal µ r with µ Δ P big and µ r big a µ-split Brake signal µ split and at µ Δ P small and µ r big a straight brake signal µ δ is obtained and that the maximum value of the signals µ K , µ Split and µ δ is selected to identify the situation.
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