DE4106689A1

DE4106689A1 - Control for automatic processing line - has separate processors for each stage and with workpiece programs transferred with workpieces

Info

Publication number: DE4106689A1
Application number: DE19914106689
Authority: DE
Inventors: Siegmund Kumeth
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1990-03-03
Filing date: 1991-03-02
Publication date: 1991-10-02

Abstract

The process line has a continuous loop transport system passing a number of different work-stations. Each workstation is fitted with a processor (11) linked to adjoining stations. The workpieces each have a separate program which is passed to each station along with the workpiece. This allows selection of processes for each workpiece. The data links between the workstations transfer the workpiece program after each process is complete. Before the next process the transferred data is checked by transferring back one station and comparing with the original data. Each workstation has a memory (11'). ADVANTAGE - Simple programable process line, does not require complex central processor.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren sowie auf eine Arbeitsmaschine gemäß Oberbegriff Patentanspruch 1 bzw. 15.The invention relates to a method and to a 15. Working machine according to the preamble of claim 1 or 15.

Arbeitsmaschinen, insbesondere Montageautomaten sind in den unterschiedlichsten Ausführungen bekannt. Vorgeschlagen wurde auch bereits ein Montageautomat, der dem jeweiligen Ver wendungszweck entsprechend aus einer Vielzahl von Modulen zusammengesetzt ist, wobei jedes Modul wenigstens eine Förderstrecke aufweist. Durch die Aneinanderreihung der Module wird von deren Förderstrecken (gegebenenfalls auch noch durch Verwendung von Umlenk-Förderstrecken) eine Arbeitsstrecke in der Form einer in sich geschlossenen Bewegungsbahn gebildet, auf der die Werkstückträger an den einzelnen Arbeitsstationen vorbeibewegt werden. Letztere sind an den Modulen ausgebildet, und zwar den jeweiligen, durchzu führenden Arbeiten entsprechend. Diese Arbeiten bestehen bei einem Montageautomaten beispielsweise im Zuführen und in dem Montieren von Teilen auf den von Arbeitsstation zu Arbeits station weitergeleiteten Werkstückträgern in der Form, daß am Ende jedes Umlaufs auf der Arbeitsstrecke bzw. Bewegungsbahn jeder Werkstückträger an eine Entnahmestation oder aber an eine als eine solche Entnahmestation ausgebildete Arbeits station gelangt. An dieser wird das fertigmontierte Werkstück dem jeweiligen Werkstückträger entnommen, welcher dann für einen erneuten Umlauf auf der Arbeitsstrecke wieder an die erste Arbeitsstation gelangt.Working machines, especially automatic assembly machines are in the different designs known. Was proposed also already an assembly machine that the respective Ver application from a large number of modules is composed, each module at least one Has conveyor line. By lining up the Modules are supported by their conveyor lines (if necessary also still by using deflection conveyor lines) Working distance in the form of a self-contained Formed movement path on which the workpiece carrier to the be moved past individual workstations. The latter are trained on the modules, namely the respective leading work accordingly. This work exists with an assembly machine, for example, in the feeder and in the Assembling parts on from workstation to work station forwarded workpiece carriers in the form that on End of each round on the work route or movement path each workpiece carrier to a removal station or to a work trained as such an extraction station station arrives. The finished workpiece is attached to this taken from the respective workpiece carrier, which then for a new circulation on the work route to the first workstation arrives.

Um einen starren, für alle Arbeitsstationen gleichen Arbeits takt zu vermeiden, d. h. die Arbeitstakte und Arbeitsge schwindigkeiten der einzelnen Arbeitsstationen der jeweils durchzuführenden Arbeit individuell und optimal anpassen zu können, wurde auch schon vorgeschlagen, die einzelnen Förderstrecken individuell zu steuern, und zwar insbesondere auch in Abhängigkeit von den Arbeitsstationen, die an der jeweiligen Förderstrecke vorgesehen sind/oder auf diese Förderstrecke folgen. Hier wäre eine Steuerung durch eine zentrale Steuereinrichtung bzw. einen zentralen Rechner möglich. Eine solche Steuerung würde jedoch insbesondere bei einer größeren Anzahl von Arbeitsstationen die Bewältigung einer Vielzahl von Daten in sehr kurzer Zeit erfordern, was einen schnellen, aber auch teueren Rechner erforderlich macht.A rigid work that is the same for all workstations to avoid tact, d. H. the work cycles and Arbeitsge speeds of the individual workstations of each work to be carried out individually and optimally the individual has already been suggested To control conveyor lines individually, in particular also depending on the workstations at the are provided for each conveyor line or on this Follow the conveyor line. Here would be a control by one central control device or a central computer possible. Such a control would, however, in particular coping with a larger number of workstations a lot of data in a very short time require what a fast, but also expensive computer is required makes.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren aufzuzeigen, welches zum Steuern von Arbeitsmaschinen und insbesondere zum Steuern von Montageautomaten für die Herstellung von Klein- bzw. Kleinstteilen geeignet ist und welches mit relativ einfachen und preiswerten Mitteln für die Steuerung reali siert werden kann.The object of the invention is to demonstrate a method which for controlling work machines and in particular for Control of assembly machines for the manufacture of small or small parts is suitable and which with relative simple and inexpensive means of controlling reali can be settled.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Verfahren entsprechend dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 ausgebildet. In Weiterbildung besitzt eine Arbeitsmaschine erfindungsgemäß eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Arbeitsmaschine nach diesem Verfahren.To solve this problem, a method according to the characterizing part of claim 1 is formed. In A working machine has further development according to the invention a control device for controlling the machine this procedure.

Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, daß die Steuerung der Arbeitsmaschine bzw. des Montageautomaten nicht durch eine große zentrale Steuereinrichtung erfolgt, sondern durch eine Vielzahl kleinerer Steuereinrichtungen, von denen jede jeweils einer Arbeitsstation zugeordnet ist und in dem Steuersystem gleichwertig mit den Steuereinrich tungen der übrigen Arbeitsstationen vorgesehen ist. Weiterhin zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren dadurch aus, daß jede Steuereinrichtung einer Arbeitsstation lediglich mit der Steuereinrichtung derjenigen Arbeitsstation zusammenwirkt, die bezogen auf die Transportrichtung der Werkstückträger vorausgeht und/oder nachfolgt. Dies wird durch das an der ersten Arbeitsstation für jeden Werkstückträger erstellte Protokoll möglich, welches zusammen mit diesem Werkstück träger von Arbeitsstation zu Arbeitsstation weitergereicht wird. Dieses Protokoll enthält Angaben über die durchzufüh renden und/oder durchgeführten Arbeiten, so daß jede Arbeits station u. a. auch überprüfen kann, ob die in dieser Arbeits station durchzuführenden Arbeiten möglich sind. The inventive method is characterized in that the control of the working machine or the automatic assembly machine not done by a large central control facility, but through a multitude of smaller control devices, each of which is assigned to a workstation and in the control system equivalent to the control device lines of the other work stations is provided. Farther The inventive method is characterized in that each control device of a workstation only with the Control device of that work station interacts, related to the direction of transport of the workpiece carrier precedes and / or succeeds. This is due to that at the created the first workstation for each workpiece carrier Protocol possible, which together with this workpiece Carrier passed from workstation to workstation becomes. This log contains information about what to do renden and / or performed work so that any work station u. a. can also check that working in this work to be carried out on the station.

Arbeitsstationen sind beispielsweise Montagestationen, an denen Teile zugeführt und montiert werden. Arbeitsstationen sind aber beispielsweise auch Stationen mit reinen Prüf- oder Meßfunktionen. Jede Arbeitsstation kann selbstverständlich auch mehrere Arbeiten bzw. Arbeitsfunktionen ausführen.Workstations are, for example, assembly stations to which parts are fed and assembled. Workstations but are also for example stations with pure test or Measurement functions. Every workstation can of course also perform several jobs or work functions.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteran sprüche.Further developments of the invention are the subject of the Unteran claims.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen:The invention is illustrated below with the aid of the figures Embodiment explained in more detail. Show it:

Fig. 1 in sehr vereinfachter Darstellung und in Draufsicht einen Montageautomaten gemäß der Erfindung; Figure 1 in a very simplified representation and in plan view an automatic assembly machine according to the invention.

Fig. 2 ein Beispiel eines Arbeitsprotokolls. Fig. 2 shows an example of a work protocol.

Der in der Fig. 1 dargestellte Montageautomat besteht aus mehreren, d. h. bei der dargestellten Ausführungsform aus insgesamt sieben aneinander anschließenden Modulen 1 sowie aus zwei Umlenk- bzw. Wendeelementen 2. Die in bezug auf ihre äußeren Abmessungen gleichartigen Module 1 bestehen jeweils aus einem bei der dargestellten Ausführungsform in Draufsicht rechteckförmigen Gehäuse bzw. Rahmengestell 3, welches mit entsprechenden Standfüßen auf einem Boden einer Fabrikations halle aufsteht und an seiner im wesentlichen horizontalen Oberseite zwei Förderstrecken 4 und 5 aufweist, die parallel zu und im Abstand voneinander vorgesehen und mit ihrer jeweils horizontalen Längserstreckung senkrecht zu den vertikalen Ebenen der längeren Umfangsseiten des betreffenden Rahmengestells 3 angeordnet sind. Jede Förderstrecke 4 und 5 bilden eine Längs-Führung für Werkstückträger 6 und besitzt außerdem eine Transporteinrichtung zum Weiterbewegen der Werkstückträger 6 entlang der jeweiligen Förderstrecke 4 bzw. 5. Die Transporteinrichtung, die im einfachsten Fall von einem umlaufenden Band oder Riemen gebildet ist, ist jeweils für jede Förderstrecke 4 und 5 gesondert, d. h. mit einem eigenen Antriebsmotor und einer eigenen Steuereinrichtung vorgesehen. Die Förderstrecke 5 bildet jeweils den Arbeits bereich der an jedem Modul 1 vorgesehenen Arbeitsstation. Die Förderstrecke 5 ist daher so ausgebildet, daß sie eine sehr exakte Positionierung für den jeweiligen Werkstückträger 6 in wenigstens einer vorgegebenen Position ermöglicht. Die Förderstrecken 4 dienen lediglich dazu, die Arbeitsbereiche der einzelnen Arbeitsstationen bzw. Module 1 miteinander zu verbinden.The assembly machine shown in FIG. 1 consists of several, ie in the embodiment shown, a total of seven adjoining modules 1 and two deflecting or turning elements 2 . The modules 1, which are similar in terms of their external dimensions, each consist of a housing or frame frame 3 , which is rectangular in plan view in the embodiment shown, which stands with corresponding feet on a floor of a manufacturing hall and has two conveyor lines 4 and 5 on its essentially horizontal upper side has, which are provided parallel to and at a distance from each other and are arranged with their respective horizontal longitudinal extent perpendicular to the vertical planes of the longer peripheral sides of the relevant frame 3 . Each conveyor path 4 and 5 form a longitudinal guide for workpiece carriers 6 and also has a transport device for moving the workpiece carriers 6 along the respective conveyor path 4 and 5 . The transport device, which in the simplest case is formed by a rotating belt or belt, is provided separately for each conveyor section 4 and 5 , that is to say it is provided with its own drive motor and its own control device. The conveyor section 5 forms the work area of the work station provided on each module 1 . The conveyor section 5 is therefore designed such that it enables a very exact positioning for the respective workpiece carrier 6 in at least one predetermined position. The conveyor lines 4 only serve to connect the work areas of the individual work stations or modules 1 to one another.

Wie die Fig. 1 zeigt, bilden die Förderstrecken 4 und 5 zusammen mit an den Umlenkelementen 2 vorgesehenen kreis bogenförmigen Förderstrecken 7 einen in sich geschlossenen Förderweg mit zwei geradlinigen, parallel zueinander ver laufenden Abschnitten, in denen sich die Förderstrecken 4 und 5 abwechseln. Die einzelnen Arbeitsstationen sind in der Fig. 1 mit dem Buchstaben A bis G bezeichnet. Die Werkstückträger 6, deren Anzahl mindestens gleich der Anzahl der Arbeits stationen A-G ist, werden an diesen Stationen in Transportrichtung T bzw. in einer Reihenfolge vorbeibewegt, die der Folge der Buchstaben A bis G im Alphabet entspricht, d. h. jeder Werkstückträger 6 passiert bei jedem neuen Umlauf auf dem Förderweg zunächst die Arbeitsstation A, dann die Arbeitsstation B usw.As FIG. 1 shows, the conveyor sections 4 and 5 form, together with the deflecting elements 2 to the arc-shaped conveyor sections 7 a self-contained transport path with two straight, parallel to each other ver current portions in which the conveyor paths 4 and 5, alternate. The individual workstations are designated by the letters A to G in FIG. 1. The workpiece carriers 6 , the number of which is at least equal to the number of work stations AG, are moved past these stations in the transport direction T or in an order which corresponds to the sequence of the letters A to G in the alphabet, ie each workpiece carrier 6 happens with each new one Circulation on the conveyor path first work station A, then work station B etc.

Bei der dargestellten Ausführungsform sind die Arbeitsstatio nen A bis F als Montagestationen dargestellt, die jeweils eine Teile-Zuführung 8 (z. B. Vibrationstopf) sowie eine Montageeinrichtung 9, z. B. in Form einer beweglichen Zangenanordnung usw. aufweisen. Die in jeder Arbeitsstation A-F ausgeführte Tätigkeit ist in dem in der Fig. 2 schema tisch dargestellten Protokoll 10 mit den Buchstaben a bis f bezeichnet, und zwar jeweils mit dem gleichen Buchstaben wie die zugehörige Arbeitsstation, d. h. die in der Arbeitssta tion A ausgeführte Arbeit ist durch a gekennzeichnet usw. Die Arbeitsstation G ist bei der dargestellten Ausführungsform eine Station, an der die fertig montierten Werkstücke den Aufnahmen 6 entnommen werden. Gleichzeitig kann an dieser Station aber auch eine abschließende Prüfung vorgenommen werden. Unabhängig hiervon ist die Tätigkeit dieser Station im Protokoll 10 mit g angegeben.In the illustrated embodiment, the work stations A to F are shown as assembly stations, each with a parts feeder 8 (e.g. vibration pot) and an assembly device 9 , e.g. B. in the form of a movable pliers arrangement, etc. The work carried out in each work station AF is shown in the diagram 10 schematically shown in FIG. 2 with the letters a to f, in each case with the same letter as the associated work station, ie the work carried out in the work station A is denoted by a, etc. In the embodiment shown, the work station G is a station at which the fully assembled workpieces are removed from the receptacles 6 . At the same time, a final check can also be carried out at this station. Regardless of this, the activity of this station is given in protocol 10 with g.

In der Arbeitsstation A wird auf jeden leeren, an der dortigen Förderstrecke 5 positionierten Werkstückträger 6 ein erstes Bauteil in einer vorgegebenen Lage bzw. Aufnahme des Werkstückträgers 6 aufgesetzt. In den folgenden Arbeitssta tionen B bis F erfolgt dann durch Einsetzen, Einfügen, montieren usw. weiterer Bauteile die Fertigstellung des zu montierenden Werkstücks bzw. der zu montierenden Baugruppe, die dann an der Arbeitsstation G entnommem wird, wie dies in der Fig. 1 auch mit dem Pfeil g angedeutet ist. Das Montieren jeder Baugruppe erfolgt somit jeweils auf einem Werkstück träger 6, der an den einzelnen Arbeitsstationen A-F vorbeibewegt wird. Selbstverständlich können anstelle von oder aber zusätzlich zu einzelnen Arbeitsstationen auch Prüfstationen vorgesehen sein. Weiterhin sind auch die einzelnen Arbeitsstationen mit entsprechenden Prüfeinrich tungen bzw. Prüfpositionen versehen, die durch entsprechende Steuerung der jeweiligen Förderstrecke 5 von einem Werkstück träger 6 beispielsweise nach der eigentlichen Arbeitsstation angefahren werden und in der die ordnungsgemäße Ausführung derjenigen Arbeiten maschinell überprüft wird, für die die betreffende Arbeitsstation zuständig ist.In work station A, a first component is placed in a predetermined position or receptacle of workpiece carrier 6 on each empty workpiece carrier 6 positioned on conveyor path 5 there. In the following workstations B to F, the completion of the workpiece or assembly to be assembled, which is then removed at workstation G, is then carried out by inserting, inserting, assembling, etc. other components, as is also shown in FIG. 1 is indicated by the arrow g. Each assembly is thus mounted on a workpiece carrier 6 , which is moved past the individual work stations AF. Of course, test stations can also be provided instead of or in addition to individual work stations. Furthermore, the individual workstations are provided with corresponding test devices or test positions, which are approached by appropriate control of the respective conveying path 5 from a workpiece carrier 6, for example after the actual workstation, and in which the proper execution of the work for which the relevant workstation is responsible.

Für die Steuerung insbesondere der Förderstrecke 5 sowie der Elemente der jeweiligen Arbeitsstation besitzt jedes Modem 1 eine elektronische Steuereinrichtung 11, vorzugsweise eine mikroprozessorgestützte Steuereinrichtung 11, die auch mit allen an der jeweiligen Arbeitsstation vorgesehenen Prüfein richtungen bzw. -sensoren usw. zusammenwirkt und weiterhin auch die in Transportrichtung T auf die jeweilige Arbeits station folgende Förderstrecke 4 bzw. in Antrieb dieser Förderstrecke steuert. Nicht nur für diese letztgenannte Steuerung, sondern für die gesamte Steuerung der Montagevor richtung sind die einzelnen Module 1 bzw. deren Steuerein richtungen 11 durch eine Daten- und Steuerleitung 12 (Daten- und Steuerbus) miteinander verbunden. Sämtliche Steuerein richtungen 11 sind jeweils gleichartig derart ausgebildet, daß jede Steuereinrichtung 11 eines Moduls 1 bzw. einer Arbeitsstation über die Datenleitung 12 lediglich mit der Steuereinrichtung 11 der in Transportrichtung T vorausgehen den bzw. nachfolgenden Arbeitsstation einen Dialog bzw. eine Datenübertragung ausführt, und zwar dann, wenn die betref fende Steuereinrichtung 11 über die Daten- und Steuerleitung 12 eine entsprechende Aufforderung bzw. Freigabe erhält. Diese Aufforderung bzw. Freigabe wird in einer Steuerein richtung 11 eines Moduls 1 bzw. in einer dort vorgesehenen zusätzlichen Einrichtung 13 als ein Signal erzeugt, welches nach einem fest vorgegebenen Zeittakt nacheinander die Steuereinrichtungen 11 sämtlicher Module 1 anspricht. Der Zeittakt für die Weitergabe der Aufforderung bzw. Freigabe ist jeweils so gewählt, daß die Zeitperiode, die für die Weitergabe der Aufforderung an alle Arbeitsstationen A bis G benötigt wird, wesentlich kürzer ist als diejenige Zeit, die benötigt wird, um einen Werkstückträger 6 an einer Arbeits station zu positionieren, dort die erforderlichen Arbeiten auszuführen und diesen Werkstückträger 6 an die nachfolgende Arbeitsstation weiterzuleiten. Dadurch, daß die Aufforderung bzw. Freigabe in dieser Weise in einer im Vergleich zur Bewegung der Werkstückträger 6 hohen Taktzahl bzw. Geschwin digkeit von Arbeitsstation zu Arbeitsstation weitergegeben wird, wird erreicht, daß jede Arbeitsstation auch dann, wenn sich an dieser Arbeitsstation ein Werkstückträger 6 befindet und eine Arbeit ausgeführt wird, wenigstens einmal, vorzugs weise jedoch mehrmals eine entsprechende Aufforderung bzw. Freigabe erhält.For the control, in particular, of the conveyor line 5 and the elements of the respective work station, each modem 1 has an electronic control device 11 , preferably a microprocessor-based control device 11 , which also interacts with all the test devices or sensors etc. etc. provided at the respective work station and also also the controls in the transport direction T on the respective work station following conveyor line 4 or in the drive of this conveyor line. Not only for this latter control, but for the entire control of the Montagevor direction, the individual modules 1 and their Steuerein devices 11 are interconnected by a data and control line 12 (data and control bus). All Steuerein devices 11 are each of the same design such that each control device 11 of a module 1 or a work station via the data line 12 only with the control device 11 of the preceding in the transport direction T the or subsequent work station carries out a dialog or data transfer, namely then when the control device 11 concerned receives a corresponding request or release via the data and control line 12 . This request or release is generated in a Steuerein device 11 of a module 1 or in an additional device 13 provided there as a signal which responds to the control devices 11 of all modules 1 in succession after a predetermined time interval. The timing for the transfer of the request or release is chosen so that the time period which is required for the transfer of the request to all workstations A to G is significantly shorter than the time which is required for a workpiece carrier 6 to position a work station, carry out the required work there and forward this workpiece carrier 6 to the subsequent work station. Characterized in that the request or release is passed in this way in a high compared to the movement of the workpiece carrier 6 clock speed or speed from workstation to workstation, it is achieved that each workstation even if there is a workpiece carrier 6th at this workstation is located and work is carried out, at least once, but preferably several times receives a corresponding request or release.

Jeder Werkstückträger 6 ist mit einer Werkstückträgeridenti fikation, beispielsweise in Form einer fortlaufenden Numme rierung versehen, die von einer Abtast- bzw. Leseinrichtung 14 gelesen werden kann, die an jeder Arbeitsstation vorgesehen ist.Each workpiece carrier 6 is provided with a workpiece carrier identification, for example in the form of a sequential numbering, which can be read by a scanning or reading device 14 which is provided at each work station.

Die Arbeitsweise bzw. Steuerung der Montageeinrichtung läßt sich, wie folgt, beschreiben:
Immer dann, wenn ein Werkstückträger 6 über die in der Fig. 1 untere Umlenkeinrichtung 2 an die erste Arbeitsstation A gelangt ist und durch eine dort vorgesehene Prüfeinrichtung festgestellt wurde, daß dieser Werkstückträger 6 bzw. dessen Aufnahme leer ist, wird von der Leseinrichtung 14 der Arbeitsstation A die Identifikation dieses Werkstückträgers 6 gelesen und in der Steuereinrichtung 11 für diesen Werkstück träger beispielsweise der Identifikation 001 das elektroni sche Protokoll 10 angelegt, welches neben der Identifikation 001 u. a. auch eine Liste I der auszuführenden Arbeiten a bis g sowie eine Kontrolliste enthält, in der die ausgeführten Arbeiten bestätigt werden.The operation and control of the assembly device can be described as follows:
Whenever a workpiece carrier 6 has reached the first work station A via the lower deflection device 2 in FIG. 1 and a test device provided there has determined that this workpiece carrier 6 or its receptacle is empty, the reading device 14 will Workstation A read the identification of this workpiece carrier 6 and in the control device 11 for this workpiece carrier, for example the identification 001, the electronic protocol 10 was created, which in addition to the identification 001 also contains a list I of the work to be carried out a to g and a checklist, in who confirms the work carried out.

Vor oder während dieses elektronische Protokoll 10a für den Werkstückträger 6 angelegt wird, wird an der Arbeitsstation A die aus einem oder mehreren Arbeitsschritten bestehende Arbeit a ausgeführt. Gegebenenfalls nach einer Überprüfung wird dies in der Liste II des elektronischen Protokolls 10 bestätigt, wie dies in der Fig. 2 mit "x" angenommen ist. Die Feststellung der Identifikation des jeweiligen Werkstückträ gers 6 sowie die Erstellung des Protokolls erfolgen nach dem Vorliegen der entsprechenden Aufforderung.Before or while this electronic protocol 10 a is being created for the workpiece carrier 6 , work a consisting of one or more work steps is carried out at work station A. If necessary after a check, this is confirmed in list II of the electronic protocol 10 , as is assumed with "x" in FIG. 2. The determination of the identification of the respective workpiece carrier 6 and the preparation of the protocol are carried out after the corresponding request has been received.

Sobald die Aufforderung bzw. Freigabe an die nachfolgende Arbeitsstation, d. h. an die Arbeitsstation B erfolgt ist und sich an dieser Arbeitsstation kein Werkstückträger 6 be findet, fordert die Arbeitsstation B von der in Transport richtung T vorausgehenden Arbeitsstation A einen Werkstück träger 6 an. Zusammen mit diesem Werkstückträger 6 wird der Arbeitsstation B auch das zugehörige Protokoll 10 über die Daten- und Steuerleitung 12 übermittelt. Die Arbeitsstation B speichert dieses Protokoll in einem Arbeitsspeicher der Speicheranordnung 11′ ab. Sobald der Werkstückträger 6 die Arbeitsstation B erreicht hat, wird die Identifikation dieses Werkstückträgers an der Leseinrichtung 14 gelesen. Entspricht die gelesene Identifikation der Identifikation in dem bereits gespeicherten Protokoll 10, wird die der Arbeitsstation B entsprechende und im Protokoll 10 angegebene Arbeit b ausgeführt, die wiederum aus mehreren Arbeitsschritten bestehen kann. Gleichzeitig oder nach einer anschließenden Prüfung wird das Ausführen der Arbeit b in der Spalte II des Protokolls 10 bestätigt und dieses elektronische Protokoll 10 dann über die Daten- und Steuerleitung 12 an die nachfolgende Arbeitsstation 10 bzw. an den Arbeitsspeicher 11′ der dortigen Steuereinrichtung 11 weitergegeben, wenn die Steuereinrichtung 11 der Arbeitsstation C nach erfolgter Aufforderung bzw. Freigabe und bei fehlendem Werkstückträger 6 einen weiteren Werkstückträger von der Arbeitsstation B zusammen mit dem elektronischen Protokoll in der vorbeschrie benen Weise anfordert.Once the call or release to the subsequent work station, that is, to the work station B has been made and there is 6 be in this work station no workpiece carrier calls, the work station B of the direction of transport T preceding work station A a workpiece carrier 6 at. Together with this workpiece carrier 6 , the associated protocol 10 is also transmitted to the workstation B via the data and control line 12 . The workstation B stores this log in a working memory of the storage arrangement 11 '. As soon as the workpiece carrier 6 has reached the work station B, the identification of this workpiece carrier is read on the reading device 14 . If the identification read corresponds to the identification in the already stored protocol 10 , the work b corresponding to the work station B and specified in the protocol 10 is carried out, which in turn can consist of several work steps. Simultaneously or after a subsequent check, the execution of work b is confirmed in column II of protocol 10 and this electronic protocol 10 is then passed on via data and control line 12 to subsequent workstation 10 or to working memory 11 'of control device 11 there when the control device 11 of the workstation C after the call or released and in the absence of the workpiece carrier 6 requests a further workpiece carrier from the workstation B together with the electronic record in the vorbeschrie surrounded manner.

Um Fehler auszuschließen, ist es zweckmäßig, daß jede auf die erste Arbeitsstation A folgende Arbeitsstation das übermit telte elektronische Protokoll 10 ihrerseits nochmals an die vorausgehende Arbeitsstation rückmeldet, so daß bei eventuel len Übertragungsfehlern nach einem vorgegebenen Wiederho lungsmodus eine nochmalige Übertragung des elektronischen Protokolls 10 von der vorausgehenden Arbeitsstation an die nachfolgende Arbeitsstation erfolgt.In order to rule out errors, it is expedient that each work station following the first work station A reports the transmitted electronic protocol 10 again to the preceding work station, so that in the event of transmission errors after a predetermined repetition mode, retransmission of the electronic protocol 10 by the previous workstation to the subsequent workstation.

In der vorbeschriebenen Weise wird somit jeder Werkstück träger 6 jeweils auf Anforderung und zusammen mit dem zugehörigen elektronischen Protokoll 10 von einer Arbeits station an die nachfolgende Arbeitsstation weitergeleitet, und zwar solange, bis nach erfolgter vollständiger Montage und allen vorgesehenen Funktionsprüfungen der jeweilige Werkstückträger 6 an die Station G gelangt, wo die herge stellte Baugruppe dem jeweiligen Werkstückträger 6 schließ lich entnommen wird.In the manner described above, each workpiece carrier 6 is thus forwarded from a work station to the subsequent work station, in each case on request and together with the associated electronic protocol 10 , until, after complete assembly and all intended functional tests, the respective workpiece carrier 6 to the Station G arrives, where the manufactured assembly is finally removed from the respective workpiece carrier 6 .

Die vorbeschriebene Steuerung bietet grundsätzlich auch die Möglichkeit, in einer Montageeinrichtung Bauelemente unter schiedlicher Art zu montieren, beispielsweise Bauelemente mit Gehäusen unterschiedlicher Farbgebung. Dies ist beispiels weise dadurch möglich, daß das elektronische Protokoll 10 neben den bereits erwähnten Listen I und II noch eine Liste III aufweist, in der angegeben ist, ob die betreffende, einer Arbeitsstation zugeordnete Arbeit a-f auch tatsächlich durchgeführt werden soll. In dem Beispiel der Fig. 2 ist dies in der Liste III mit "J" für "JA - Arbeit ausführen" bzw. mit "N" für "NEIN - Arbeit nicht ausführen" angegeben. Ist beispielsweise die Arbeitsstation A dafür vorgesehen, um auf dem jeweiligen Werkstückträger 6 ein Gehäuseelement in grüner Farbe als erstes Bauteil aufzusetzen und die Arbeitsstation B dafür vorgesehen, um auf einen leeren Werkstückträger 6 ein Gehäuseelement in roter Farbe aufzusetzen, während den übrigen Arbeitsstationen jeweils unabhängig von der Farbge bung der Gehäuseelemente bestimmte Arbeiten zugeordnet sind, so erfolgt die Fertigung von Bauteilen mit grünem Gehäuse element dadurch, daß auf dem betreffenden Werkstückträger 6 an der Arbeitsstation A das Gehäuseelement aufgesetzt wird und das zugehörige Protokoll 10 in der Spalte III für die Arbeit b den Hinweis "N" enthält, so daß dieser Werkstück träger 6 zwar die Arbeitsstation B passiert, dort jedoch keine Arbeiten ausgeführt werden. In ähnlicher Weise können Bauteile mit rotem Gehäuse dadurch hergestellt werden, daß der jeweilige Werkstückträger 6 die Arbeitsstation A pas siert, ohne daß dort ein Gehäuseteil auf den Werkstückträger 6 aufgesetzt wird und das Aufsetzen des Gehäuseteils erst an der Arbeitsstation B erfolgt, und zwar entsprechend dem Hinweis "N" für die Arbeit a und "J" für die Arbeit b in der Liste III des Protokolls 10.The control described above basically also offers the possibility of assembling components of different types in an assembly device, for example components with housings of different colors. This is possible, for example, in that the electronic protocol 10, in addition to the lists I and II already mentioned, also has a list III in which it is indicated whether the work in question, which is assigned to a workstation, is actually to be carried out. In the example of FIG. 2, this is indicated in list III with "J" for "YES - do work" or with "N" for "NO - do no work". For example, work station A is intended to place a housing element in green color on the respective workpiece carrier 6 as the first component, and work station B is intended to place a housing element in red color on an empty workpiece carrier 6 , while the other work stations are each independent of the coloring of the housing elements are assigned to certain work, the production of components with a green housing element takes place in that the housing element is placed on the workpiece carrier 6 in question at work station A and the associated protocol 10 in column III for work b Note "N" contains, so that this workpiece carrier 6 passes through work station B, but no work is carried out there. In a similar manner, components with a red housing can be manufactured in that the respective workpiece carrier 6 passes the work station A without a housing part being placed there on the workpiece carrier 6 and the housing part being put on only at the workstation B, in accordance with the Note "N" for work a and "J" for work b in List III of Protocol 10 .

An jeder Arbeitsstation kann auch aufgrund des Protokolls 10 und/oder durch Vergleich des übermittelten Protokolls mit einem gespeicherten Soll-Muster festgestellt werden , ob alle den vorausgehenden Arbeitsstationen entsprechenden, notwendi gen Arbeiten durchgeführt wurden. Erst wenn dies bestätigt wird, führt die betreffende Arbeitsstation die ihr zugeord nete Arbeit aus, was sinngemäß auch für die Station G gilt, d. h. hier erfolgt eine Entnahme der hergestellten Baugruppe erst dann, wenn das von der Arbeitsstation F übermittelte und vorzugsweise von dieser Arbeitsstation nochmals bestätigte Protokoll 10 in der Liste II die Bestätigung enthält, daß alle notwendigen Arbeiten ausgeführt wurden. Ist dies nicht der Fall, so wird von der betreffenden Arbeitsstation ein Alarm erzeugt, beispielsweise in Form eines akustischen und/oder optischen Signals, letzteres bevorzugt auf einem zentralen, für die Anzeige von Überwachungs- und Steuerfunk tionen vorgesehenen Monitor oder einer anderen Anzeigeein richtung. Ein derartiges akustisches und/oder optisches Störsignal wird u. a. auch dann erzeugt, wenn beispielsweise die Identifikation eines an eine Arbeitsstation gelangten Werkstückträgers nicht der Identifikation des an diese Arbeitsstation bereits übermittelten Protokolls 10 ent spricht. Dies kann z. B. dann der Fall sein, wenn ein Werkstückträger 6 an einer Stelle der von den Förderstrecken 4, 5 und 7 gebildeten Förderbahn entnommen und an einer anderen Stelle dieser Förderbahn eingesetzt wurde.At each work station, it can also be determined on the basis of the protocol 10 and / or by comparing the transmitted protocol with a stored target pattern whether all the necessary work corresponding to the preceding work stations has been carried out. Only when this is confirmed, the workstation in question carries out the work assigned to it, which also applies analogously to station G, that is to say the assembly produced is only removed when the one transmitted by workstation F and preferably by this workstation again Confirmed Protocol 10 in List II contains confirmation that all necessary work has been carried out. If this is not the case, an alarm is generated by the work station in question, for example in the form of an acoustic and / or optical signal, the latter preferably on a central monitor or other display device provided for the display of monitoring and control functions. Such an acoustic and / or optical interference signal is also generated, for example, when, for example, the identification of a workpiece carrier that has reached a work station does not correspond to the identification of the protocol 10 already transmitted to this work station. This can e.g. B. be the case when a workpiece carrier 6 has been removed at one point on the conveyor track formed by the conveyor lines 4 , 5 and 7 and used at another point of this conveyor track.

Die vorbeschriebene Steuerung, bei der eine Datenübertragung bzw. eine Kommunikation lediglich zwischen einer Arbeits station und der in Transportrichtung T nachfolgenden, allenfalls auch noch mit der in Transportrichtung vorausge henden Arbeitsstation erfolgt, hat den Vorteil, daß trotz einer hohen Leistung der Montageeinrichtung zu jedem Zeit punkt nur eine relativ geringe Menge an Daten übertragen wird und eine zentrale Steuereinrichtung bzw. ein zentraler Rechner, der eine Vielzahl von Daten bewältigen bzw. verar beiten müßte und daher aufwendig und teuer wäre, nicht erforderlich ist.The control described above, in which a data transmission or communication only between one work station and the following in the transport direction T if necessary also with the advance in the transport direction existing workstation has the advantage that despite high performance of the assembly facility at all times only a relatively small amount of data is transferred and a central control device or a central one Computer that can handle or process a large amount of data would have to work and would therefore be complex and expensive, not is required.

Claims

1. Method for controlling a work machine, in particular an automatic assembly machine for the production of work pieces, with a multiplicity of workpiece carriers ( 6 ) on a movement path or work path ( 4 , 5 , 7 ) in a transport direction (T) at work stations ( AG) are moved past, which are each designed for at least one predetermined work and are at least partially controlled by an electronic control device, characterized in that a separate electronic control device ( 11 ) is used for each work station (AG), which is connected to the control devices ( 11 ). the other work stations (AG) are equivalent in that the control device ( 11 ) of each work station interacts via a data and control line ( 12 ) only with the work station ( 6 ) immediately following and / or immediately preceding in the transport direction (T), that at a first work station (A) for everyone on this work When the workpiece carrier ( 6 ) arrives at the station, an electronic protocol ( 10 ) is created which, in addition to an identification which identifies or characterizes this workpiece carrier, contains at least the work to be carried out along the working route at the subsequent work stations (BF), and so that each workpiece carrier ( 6 ) assigned protocol ( 10 ) when the workpiece carrier is forwarded from a preceding work station (AF) to the subsequent work station (BG) on the work route ( 4 , 5 , 7 ), via the data line ( 12 ) from the control device ( 11 ) the preceding workstation is forwarded to the control device of the subsequent workstation.

2. The method according to claim 1, characterized in that the electronic protocol ( 10 ) transmitted to the control device ( 11 ) of a work station (AF) is stored in a storage device ( 11 ') of the subsequent work station.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that to avoid transmission errors, the control device ( 11 ) each in the transport direction (T) after the following workstation after the transmission of the electronic protocol ( 10 ) with the control device ( 11 ) of the preceding workstation A check of the transmitted protocol ( 10 ) is carried out for correctness via the data line ( 12 ).

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the control device ( 11 ) of each work station enters or confirms the work carried out in the electronic protocol, preferably before the protocol via the data line ( 12 ) to the control device ( 11 ) is transmitted to the subsequent workstation.

5. The method according to claim 4, characterized in that the control device ( 11 ) of each work station checks the transmitted electronic protocol ( 10 ) for the confirmation or entry of the work of previous work stations.

6. The method according to claim 5, characterized in that this review before initiating the respective Work station associated work (a-g) is done.

7. The method according to claim 5 or 6, characterized in that the work station of the respective Steuereinrich device ( 11 ) is controlled according to the result of the check.

8. The method according to any one of claims 5 to 7, characterized in that the check using a protocol ( 10 ) transmitted, the necessary work (af) contains list (I).

9. The method according to any one of claims 5 to 8, characterized in that the check or (11 ') takes place by means of a respective in the control device (11) in a memory of the controller stored list of necessary work (af).

10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that each work station (BF) upon arrival of a workpiece carrier ( 6 ) compares its identifica tion with the identification of the transmitted electronic protocol's ( 10 ).

11. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the electronic protocol ( 10 ) is transmitted from a previous work station (AE) to a subsequent work station (BF) before the associated workpiece carrier ( 6 ) to the subsequent work station (BF) has arrived.

12. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that each preceding work station (AE) forwards a workpiece carrier ( 6 ) after performing the work assigned to this work station (ae) to a subsequent work station (BF) when the control device ( 11 ) the preceding work station (AE) a confirmation of the subsequent work station (BF) or the control device ( 11 ) there that there is no workpiece carrier ( 6 ) in the subsequent work station.

13. The method according to any one of claims 1 to 12, characterized in that each preceding work station (AE) a workpiece carrier ( 6 ) after performing the work associated with this work station (ae) to an intermediate section between this work station and a subsequent work station ( 4 ) forwards the working route when the control device ( 11 ) of the preceding work station (AE) has a confirmation that there is no workpiece carrier ( 6 ) on the intermediate section ( 4 ).

14. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that each work station (BF) following a work station (AE) or its control device ( 11 ) from the preceding work station (AE) or from a preceding intermediate section ( 4th ) always requests a workpiece carrier ( 6 ) from the working route when a workpiece carrier has left this work station (BF).

15. The method according to any one of claims 1 to 14, characterized in that the communication of the Steuerein direction ( 11 ) of each work station with the preceding and / or subsequent work station takes place in each case after the presence of a release signal, which of all for the control devices ( 11 ) Workstations common signal generator is generated.

16. The method according to any one of claims 1 to 15, characterized in that the working section is formed by a plurality of adjacent conveyor sections ( 4 , 5 , 7 ), each of which has its own drive, and that at least those conveyor sections ( 5 ), on which the work areas of the work stations (AF) are formed, is controlled by the respective control device ( 11 ).

17. Working machine, in particular automatic assembly machine for the production of workpieces, with a multiplicity of workpiece carriers ( 6 ) which are moved past workstations (AG) on a movement path or working path ( 4 , 5 , 7 ) in a transport direction (T) each forms for at least one predetermined work and are at least partially controlled by an electronic control device, characterized by a control device for controlling this work machine according to the method of one of claims 1 to 14.