DE4102087A1 - Pressure regulation circuit for hydraulic pressure system - limits press regulator output signal when feed press rate exceeds threshold - Google Patents

Pressure regulation circuit for hydraulic pressure system - limits press regulator output signal when feed press rate exceeds threshold

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Abstract

The circuit controls the valve (15) with an electrical control signal dependent on the difference between a demand and an actual press. value. The valve is driven by the regulator (17-20) control signal when the feed press. is below a defined value. If a signal proportional to the rate of feed press. increase exceeds a threshold value a limiting signal is generated and used to limit (25,26) the output signal of the press. regulator. USE/ADVANTAGE - For use in systems with markedly varying hydraulic vol. Circuit is developed to achieve improved and stabilised pressure regulation.

Description

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zur Druck­ regelung in einem hydraulischen System gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a circuit arrangement for printing regulation in a hydraulic system according to the generic term of claim 1.

Elektrohydraulische Druckregelungen sind bekannt (P 37 13 799). Dabei werden die klassischen Regler, wie P- Regler, PI-Regler oder PID-Regler eingesetzt. Dazu kommen noch die entsprechenden Mischformen. Beim Einsatz eines PID- Reglers wird durch den D-Anteil die Druckanstiegsgeschwin­ digkeit so verarbeitet, daß ein Dämpfungseffekt mit einer Veränderung der Phasenlage auftritt. Alle diese Regler haben gemeinsam, daß die Bewertungsfaktoren auf die jeweiligen Anlagenverhältnisse abgestimmt werden müssen, um ein opti­ males Reglerergebnis zu erhalten. Kritisch ist die Auslegung von Systemen, bei denen der zur Verfügung stehende hydrau­ lische Volumenstrom groß im Verhältnis des eingespannten hydraulischen Volumens ist. Ist der Volumenstrom klein und das eingespannte hydraulische Volumen groß, z. B. durch den Einsatz von Hydraulikspeichern, ist die Regelung unkritisch.Electro-hydraulic pressure controls are known (P 37 13 799). The classic controllers, such as P- Controller, PI controller or PID controller used. Join in the corresponding mixed forms. When using a PID Regulator becomes the pressure rise rate by the D-part processed so that a damping effect with a Change in phase position occurs. All of these have regulators common that the evaluation factors on the respective Plant conditions must be coordinated to opti get males controller result. The interpretation is critical of systems in which the available hydrau volume flow in relation to the clamped hydraulic volume. Is the volume flow small and the clamped hydraulic volume is large, e.g. B. by the Using hydraulic accumulators, the regulation is not critical.

Bei Systemen mit stark veränderlichen hydraulischen Volumen, ein Anwendungsfall der sehr häufig besonders im Pressenbau durch die Verwendung der großen Hydraulikzylinder auftritt, läßt sich eine optimale Druckregelung nur mit großem Aufwand erreichen.In systems with highly variable hydraulic volumes, an application that is very often particularly in press construction occurs through the use of large hydraulic cylinders Optimal pressure control can only be done with great effort to reach.

Diese physikalischen Eigenschaften der Strecke im Druckre­ gelkreis verhindern die fabrikmäßige Auslieferung von elek­ tronischen Reglern, die bei allen Volumenströmen und einge­ spannten hydraulischen Volumen ohne Optimierung auf die Anlage arbeiten.These physical properties of the route in the Druckre gelkreis prevent the factory delivery of elek tronic regulators that work with all volume flows and clamped hydraulic volume without optimization on the Plant work.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, die Schaltungsanordnung der eingangs geschilderten Art so auszubilden, daß die Druckregelung verbessert und stabili­ siert wird. The object underlying the invention is the circuit arrangement of the type described above train that the pressure control improves and stabili is settled.  

Die genannte Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.According to the invention, the stated object is based on the features of claim 1 solved. Advantageous further training result from the subclaims.

Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Schaltungsan­ ordnung besteht darin, daß nunmehr elektrohydraulische Druckregler oder Druckbegrenzer für hydraulische Systeme fest eingestellt serienmäßig ausgeliefert werden können.A particular advantage of the circuitry according to the invention order is that now electrohydraulic Pressure regulator or pressure limiter for hydraulic systems can be delivered as standard.

Die Verstärkung in einem elektrohydraulischen System setzt sich aus der Verstärkung der Strecke, das entspricht der hydraulischen Verstärkung und der Verstärkung, im elektro­ nischen Regler zusammen.The reinforcement in an electro-hydraulic system sets from the reinforcement of the route, which corresponds to the hydraulic amplification and amplification, in electro African controller together.

Die Verstärkung der Strecke, also der hydraulischen Verstär­ kung, wird durch das eingespannte hydraulische Volumen und dem zur Verfügung stehenden hydraulischen Volumenstrom be­ stimmt. Je kleiner das eingespannte Volumen und je größer der Volumenstrom um so höher die hydraulische Verstärkung.The reinforcement of the route, i.e. the hydraulic reinforcement kung, is determined by the clamped hydraulic volume and the available hydraulic volume flow Right. The smaller the clamped volume and the larger the volume flow the higher the hydraulic amplification.

Um ein gewünschtes Reglerergebnis zu erhalten, muß eine Mindestkreisverstärkung im gesamten Regelkreis, Regler einschließlich Strecke, vorhanden sein. Durch die Verstär­ kung wird die Dynamik und die Regelabweichung bestimmt. Die verwirklichbare Verstärkung ist abhängig vom verwendeten Stellorgan. Ein Druckregelkreis mit einem Servoventil läßt eine höhere Druckdynamik zu, als ein Druckregelkreis mit einer Pumpe mit variabler Fördermenge.In order to obtain a desired controller result, a Minimum loop gain in the entire control loop, controller including route. By the ampl The dynamics and the control deviation are determined. The achievable reinforcement depends on the used Actuator. A pressure control loop with a servo valve leaves higher pressure dynamics than with a pressure control loop a pump with a variable delivery rate.

Die verwirklichbare Verstärkung ist also aufgrund der ver­ wendeten Stellorgane bekannt. Das eingespannte hydraulische Volumen liegt durch die mechanischen Gegebenheiten der Anla­ ge fest. Als freier Parameter steht damit der hydraulische Volumenstrom zur Verfügung. Die Druckanstiegsgeschwindigkeit ist proportional der hydraulischen Verstärkung. Um so größer die hydraulische Verstärkung um so größer ist auch die Druckanstiegsgeschwindigkeit, die sich leicht durch das Differenzieren des Druckistwertes ermitteln läßt. Ein Be­ grenzen der hydraulischen Kreisverstärkung läßt sich durch ein Begrenzen der Druckanstiegsgeschwindigkeit erreichen. Dazu ist es notwendig, wie in der Erfindung ausgeführt, den hydraulischen Volumenstrom so zu beeinflussen, daß eine vorgegebene Druckanstiegsgeschwindigkeit nicht überschritten wird.The realizable gain is therefore due to the ver used actuators known. The clamped hydraulic Volume is due to the mechanical conditions of the system ge firm. The hydraulic parameter is the free parameter Volume flow available. The rate of pressure rise is proportional to the hydraulic gain. So much the bigger the hydraulic amplification is all the greater  Pressure rise rate, which is easily determined by the Differentiation of the actual pressure value can be determined. A Be The hydraulic circuit gain can be limited by achieve a limit to the rate of pressure rise. For this it is necessary, as stated in the invention, the to influence hydraulic volume flow so that a specified pressure rise rate not exceeded becomes.

Ein Ausführungsbeispiel, bei der ein Hydraulikzylinder über eine Pumpe mit variablem Fördervolumen bis zu einem Anschlag fördermengengesteuert und dann druckgeregelt wird, ist nachstehend anhand der Fig. 1 näher erläutert.An exemplary embodiment in which a hydraulic cylinder is controlled by a pump with a variable delivery volume up to a stop and then pressure-controlled is explained in more detail below with reference to FIG. 1.

Die Fördermenge der Pumpe 1 wird über die Rohrleitung 2 zu einem Hydraulikzylinder 3 gefördert. Die Fördermenge der Pumpe 1 wird durch den Schwenkwinkel 4 der Schrägscheibe oder Schrägachse bestimmt. Der Kolben 5 im Stellzylinder 6 verändert den Schwenkwinkel 4.The delivery rate of the pump 1 is delivered via the pipeline 2 to a hydraulic cylinder 3 . The delivery rate of the pump 1 is determined by the swivel angle 4 of the swash plate or inclined axis. The piston 5 in the actuating cylinder 6 changes the swivel angle 4 .

Die Position des Kolbens 5 wird durch einen Wegaufnehmer 7 in ein elektrisches Signal umgewandelt. Die Druckmeßdose 8, angeschlossen an der Rohrleitung 2, wandelt den hydrauli­ schen Druck in ein elektrisches Signal. Der ebenfalls an der Rohrleitung 2 angeschlossene Speicher 9 soll ein eingespann­ tes Ölvolumen darstellen.The position of the piston 5 is converted into an electrical signal by a displacement sensor 7 . The load cell 8 , connected to the pipeline 2 , converts the hydraulic pressure into an electrical signal. The memory 9 also connected to the pipeline 2 is intended to represent a clamped oil volume.

Wird nun über die elektrische Leitung 10 ein Sollwert für den Schwenkwinkel 4 an den Minimalwertbildner 11 gegeben und der durch die Druckmeßdose 8 gemessene Druck ist niedriger als der auf der Leitung 12 eingespeiste Drucksollwert, ge­ langt der Schwenkwinkelsollwert aus Leitung 10 über den Minimalwertbildner 11 zum Differenzverstärker 13. Der Diffe­ renzverstärker 13 vergleicht den Ausgang des Minimalwert­ bildners 11 mit dem Schwenkwinkelistwert des Wegaufnehmers 7. Die verstärkte Differenz wird über eine Treiberstufe 14 auf ein 4-Wegestetigventil 15 gelegt, das den Kolben 5 im Stellzylinder 6 so lange verstellt, bis die am Differenz­ verstärker 13 anstehende Differenz zwischen dem Schwenk­ winkelsollwert und -istwert Null ist. Dann steht der Schwenkwinkel 4 auf der Sollposition und die gewünschte Fördermenge bewegt den Hydraulikzylinder 3, bis eine Gegen­ kraft auftritt. Wenn dies geschieht, steigt der Druck in Rohrleitung 2 und Druckmeßdose 8 meldet dies über die Lei­ tung 16 an den Druckregler 17, der den Vergleich mit dem auf Leitung 12 ankommenden Drucksollwert durchführt. Der Ausgang des Differenzverstärkers 17 wird über einen Inverter 18 vor­ zeichenrichtig auf den Summierer 19 gegeben. Außerdem geht der Ausgang des Differenzverstärkers 17 auch auf einen Integrator 20, dessen Ausgang ebenfalls auf den Summierer 19 gelegt ist. Das addierte Signal verringert sich mit steigen­ dem bzw. den Sollwert überschreitenden Istdruck. Ist der Ausgang des Summierers 19 kleiner als der Schwenkwinkelsoll­ wert der Leitung 10, übernimmt der Druckregelkreis und ver­ ringert den Schwenkwinkel 4. Ist der Speicher und das tote Ölvolumen im Zylinder 3 groß gegenüber dem Fördervolumen der Pumpe, z. B. wegen des kleinen Schwenkwinkelsollwertes auf Leitung 10, entsteht keine oder geringe Neigung zum Über­ schwingen des Druckes in Rohrleitung 2. Sind die Volumen aber klein und die Fördermenge der Pumpe groß, entsteht ein Überschwingen des Druckes, das die Anlage zerstören kann. In der vorliegenden Zeichnung wird deshalb das Drucksignal der Druckmeßdose 8 der Leitung 16 auf einen Differenzierer 21, der ein der Druckanstiegsgeschwindigkeit proportionales Signal auf Leitung 22 erzeugt, gegeben.If a setpoint for the swivel angle 4 is now given to the minimum value generator 11 via the electrical line 10 and the pressure measured by the pressure sensor 8 is lower than the pressure setpoint fed in on the line 12 , the swivel angle setpoint reaches from line 10 via the minimum value generator 11 to the differential amplifier 13 . The differential amplifier 13 compares the output of the minimum value generator 11 with the actual swivel angle value of the displacement transducer 7 . The amplified difference is placed on a driver stage 14 on a 4-way continuous valve 15 which adjusts the piston 5 in the actuating cylinder 6 until the difference between the swivel angle setpoint and actual value at the difference amplifier 13 is zero. Then the swivel angle 4 is at the desired position and the desired delivery volume moves the hydraulic cylinder 3 until a counterforce occurs. If this happens, the pressure in the pipeline 2 and the pressure cell 8 reports this via the line 16 to the pressure regulator 17 , which carries out the comparison with the incoming pressure setpoint on line 12 . The output of the differential amplifier 17 is given via an inverter 18 to the summer 19 before the correct characters. In addition, the output of the differential amplifier 17 also goes to an integrator 20 , the output of which is also connected to the summer 19 . The added signal decreases as the actual pressure increases or exceeds the setpoint. If the output of the summer 19 is smaller than the desired swivel angle value of the line 10 , the pressure control loop takes over and reduces the swivel angle 4 . Is the memory and the dead oil volume in the cylinder 3 large compared to the delivery volume of the pump, for. B. because of the small swivel angle setpoint on line 10 , there is little or no tendency to over-swing the pressure in pipeline 2nd However, if the volume is small and the delivery rate of the pump is large, the pressure overshoots, which can destroy the system. In the present drawing, the pressure signal of the pressure sensor 8 of the line 16 is therefore fed to a differentiator 21 , which generates a signal on line 22 proportional to the rate of pressure rise.

Im Differenzverstärker 23 wird das Signal 22 mit einem Sollwert, eingestellt am Potentiometer 24, verglichen. Überschreitet der Wert 22 den Wert 24, so steuert der Regler 23 die Begrenzer 25 und 26 an, die den Ausgang des Integrie­ rers 20 und des Summierers 19 begrenzen. Dadurch wird beson­ ders bei großem Schwenkwinkelsollwert 10 am Minimalwertbild­ ner 11 frühzeitig, weit vor Erreichen des Drucksollwertes, der begrenzte Wert 27 übernommen und der Schwenkwinkel 4 reduziert. Dadurch wird die Druckanstiegsgeschwindigkeit auf den am Potentiometer 24 eingestellten Sollwert begrenzt und ein Überschwingen des Druckes wird auch bei ungünstigen Verhältnissen vermieden. Der Sollwert 24 wird nach der Verstellgeschwindigkeit der Pumpe 1 und dem gewünschten Einschwingverhalten bestimmt. Die Faktoren der Verstärker 17, 19 und 20 werden mit festen Werten bestückt. Ein Anpas­ sen der Anlage ist nicht notwendig.In the differential amplifier 23 , the signal 22 is compared with a target value, set on the potentiometer 24 . If the value 22 exceeds the value 24 , the controller 23 controls the limiter 25 and 26 , which limit the output of the integrator 20 and the summer 19 . As a result, the limited value 27 is adopted and the swivel angle 4 is reduced, particularly at a large swivel angle setpoint 10 at the minimum value image ner 11 , well in advance of reaching the pressure setpoint. As a result, the rate of pressure increase is limited to the setpoint set on the potentiometer 24 and overshooting of the pressure is avoided even under unfavorable conditions. The setpoint 24 is determined according to the adjustment speed of the pump 1 and the desired transient response. The factors of the amplifiers 17 , 19 and 20 are populated with fixed values. It is not necessary to adapt the system.

Claims (11)

1. Schaltungsanordnung zur Druckregelung in einem hydraulischen System, mit einem Stellglied zur Einstellung der Fördermenge einer Druckmittelquelle und einem Ventil zur Betätigung des Stellgliedes, wobei das Ventil von einem Regelsignal angesteuert wird, das abhängig von der Differenz zwischen Drucksollwert und Druckistwert erzeugt wird, da­ durch gekennzeichnet, daß das Ventil (15) von dem Regelsig­ nal des Druckreglers (17, 18, 19, 20) angesteuert wird, wenn der Förderdruck einen bestimmten Wert überschreitet, und daß ein von der Druckanstiegsgeschwindigkeit des Förderdrucks proportionales Signal gebildet wird und beim Überschreiten eines vorbestimmten Sollwertes für eine maximale Druckan­ stiegsgeschwindigkeit ein Begrenzungssignal gebildet wird, das ein Begrenzungsglied (25, 26) ansteuert, das das Aus­ gangssignal des Druckreglers begrenzt.1.Circuit arrangement for pressure control in a hydraulic system, with an actuator for adjusting the delivery rate of a pressure medium source and a valve for actuating the actuator, the valve being controlled by a control signal which is generated as a function of the difference between the pressure setpoint and the actual pressure value characterized in that the valve ( 15 ) is controlled by the Regalsig signal of the pressure regulator ( 17 , 18 , 19 , 20 ) when the delivery pressure exceeds a certain value, and that a signal proportional to the rate of pressure rise of the delivery pressure is formed and when a predetermined setpoint for a maximum pressure rising speed, a limit signal is formed, which controls a limiting element ( 25 , 26 ) that limits the output signal of the pressure regulator. 2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Ventil (15) wahlweise von einem Regel­ signal für die Fördermenge oder von dem Regelsignal des Druckreglers (17) angesteuert wird.2. Circuit arrangement according to claim 1, characterized in that the valve ( 15 ) is optionally controlled by a control signal for the delivery rate or by the control signal of the pressure regulator ( 17 ). 3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Ventil (15) vom Ausgangssignal eines Reglers (13) angesteuert wird, dem der Istwert der Position des Stellgliedes (5, 6) und der Sollwert für die Einstellung des Stellgliedes oder das Ausgangssignal des Druckreglers zugeführt werden.3. A circuit arrangement according to claim 2, characterized in that the valve ( 15 ) is driven by the output signal of a controller ( 13 ), the actual value of the position of the actuator ( 5 , 6 ) and the setpoint for the setting of the actuator or the output signal of the pressure regulator. 4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Sollwert für die Position des Stellgliedes (5, 6) und der Ausgang des Druckreglers an einen Kleinstwertbildner (11) geführt sind, dessen Ausgang an den Regler (13) angeschlossen ist. 4. Circuit arrangement according to claim 3, characterized in that the setpoint for the position of the actuator ( 5 , 6 ) and the output of the pressure regulator are guided to a low-value generator ( 11 ), the output of which is connected to the regulator ( 13 ). 5. Schaltungsanordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckregler einen PI-Regler (17, 18, 19, 20) aufweist, dessen P-Anteil der Istwert des Förder­ druckes und ein Drucksollwert zugeführt werden, und dessen I-Anteil an einen ersten Eingang einer Summierstufe (19) und dessen P-Anteil über einen Inverter (18) an einen zweiten Eingang der Summierstufe angeschlossen ist und daß der Aus­ gang der Summierstufe (19) an einen ersten Eingang des Kleinstwertbildners (11) angeschlossen ist, dessen zweiter Eingang mit dem Sollwert für die Einstellung des Stellglie­ des belegt ist.5. Circuit arrangement according to claim 4, characterized in that the pressure controller has a PI controller ( 17 , 18 , 19 , 20 ), the P component of the actual value of the delivery pressure and a pressure setpoint are supplied, and its I component to one first input of a summing stage ( 19 ) and its P component is connected via an inverter ( 18 ) to a second input of the summing stage and that the output from the summing stage ( 19 ) is connected to a first input of the microvalue generator ( 11 ), the second Input is assigned the setpoint for setting the actuator. 6. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß das Begrenzungssignal durch einen Regler (23) gebildet wird, dem das dem Druckanstieg proportionale Signal und der Sollwert für den Druckanstieg zugeführt wird und daß der Reglerausgang über das Begren­ zungsglied (25, 26) mit dem Ausgang des Druckreglers (17, 18, 19, 20) verbunden ist.6. Circuit arrangement according to one of claims 1-5, characterized in that the limit signal is formed by a controller ( 23 ) to which the signal proportional to the pressure rise and the setpoint for the pressure rise is supplied, and that the controller output via the limiter ( 25 , 26 ) is connected to the output of the pressure regulator ( 17 , 18 , 19 , 20 ). 7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Regler (23) über ein Begrenzungsglied (26) mit dem Ausgang der Summierstufe (19) verbunden ist.7. Circuit arrangement according to claim 6, characterized in that the controller ( 23 ) is connected via a limiting element ( 26 ) to the output of the summing stage ( 19 ). 8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Regler (23) über ein Begrenzungsglied (25) mit dem Ausgang des Integrators (20) des Druckreglers verbunden ist.8. Circuit arrangement according to claim 6, characterized in that the controller ( 23 ) is connected via a limiting element ( 25 ) to the output of the integrator ( 20 ) of the pressure regulator. 9. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 6-8, dadurch gekennzeichnet, daß beide Begrenzungsglieder (25, 26) hintereinander geschaltet sind.9. Circuit arrangement according to one of claims 6-8, characterized in that the two limiting elements ( 25 , 26 ) are connected in series. 10. Schaltungsanordnung nach Anspruch 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Begrenzungsglieder (25, 26) Amplitu­ denbegrenzer sind. 10. A circuit arrangement according to claim 9, characterized in that the limiting elements ( 25 , 26 ) are amplitude limiters. 11. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal für die Druckan­ stiegsgeschwindigkeit in einem Differenzierglied (21) abhän­ gig vom Istwert des Förderdruckes gebildet wird.11. Circuit arrangement according to one of claims 1-10, characterized in that the signal for the Druckan rose speed in a differentiator ( 21 ) depending on the actual value of the delivery pressure is formed.
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