DE4032435A1

DE4032435A1 - Electrohydraulic control device for parallel hydromotors - has main valve stage associated with each hydromotor and common pre-control stage

Info

Publication number: DE4032435A1
Application number: DE19904032435
Authority: DE
Inventors: Heinz Ing Grad Walter
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1990-10-12
Filing date: 1990-10-12
Publication date: 1992-04-16

Abstract

The electro hydraulic control device (10) uses respective valves (13,14) for controlling the direction and velocity of each hydrometer (11,12). The valves (13,14) each have a main stage (15,16) associated with a common pre-control stage (17), with a control circuit (54) having switching valves (36,37) for operation for both main stages (15,16) in alternation. Pref. the pre-control stage (17) is operated via a proportional magnet (45), with 4/2 way switching valves (36,37) between the pre-control stage (17) and the main valve stages (15,16), the latter having position sensors (28,31) providing signals fed back to the position regulator (52) coupled to the pre-control stage (17). ADVANTAGE - Reduced valve complexity.

Description

State of the art

Die Erfindung geht aus von einer elektrohydraulischen Einrichtung zur Steuerung wenigstens zweier Hydromotoren nach der Gattung des Hauptanspruchs.The invention is based on an electro-hydraulic device to control at least two hydraulic motors of the genus Main claim.

Es ist schon eine solche elektrohydraulische Einrichtung aus der DE-OS 24 43 445 bekannt, mit der zwei Hydromotoren nach Richtung und Geschwindigkeit steuerbar sind. Zur Reduzierung von Kosten ist hier für beide Hydromotoren bereits ein einziges proportional arbeitendes 4/3-Wegeventil vorgesehen, dessen stetig gesteuerter Volumenstrom auf die einzelnen Hydromotoren verzweigbar ist, wozu jedem Hydromo tor ein 4/2-Schaltventil vorgeschaltet ist, die untereinander pa rallel geschaltet sind. Diese elektrohydraulische Einrichtung hat nicht nur den Nachteil, daß die Betätigung des 4/3-Wegeventils eine relativ aufwendige elektrohydraulische Stelleinheit mit mehreren 2/2-Magnetventilen verwendet, die sich schlecht für gute dynamische Eigenschaften eignen. Vor allem ist bei dieser Einrichtung ungün stig, daß bei unterschiedlichen Hydromotoren hinsichtlich ihrer Größe und ihrer Art das einzelne proportional arbeitende Wege ventil nur für einen der beiden Antriebe optimal ausgelegt werden kann. Für den zweiten und weitere Antriebe sind Einbußen hinsicht lich Empfindlichkeit, Dynamik, Stell- bzw. Regelbereich in Kauf zu nehmen. Den kostenmäßigen Vorteilen auf der einen Seite stehen daher unzulängliche technische Eigenschaften auf der anderen Seite gegen über.It is already such an electro-hydraulic device from the DE-OS 24 43 445 known, with the two hydraulic motors in the direction and Speed are controllable. To reduce costs is here a single proportionally working one for both hydraulic motors 4/3-way valve provided, its continuously controlled volume flow can be branched out to the individual hydraulic motors, for which purpose each hydromo Tor is a 4/2-way valve upstream, the pa among each other are connected in parallel. This electro-hydraulic device has not only the disadvantage that the operation of the 4/3-way valve a relatively complex electro-hydraulic control unit with several 2/2 solenoid valves are used, which are bad for good dynamic Properties. Above all, this facility is unsuccessful stig that with different hydraulic motors regarding the size and type of the individual proportional way valve can only be optimally designed for one of the two drives can. There are losses for the second and further drives Sensitivity, dynamics, adjustment and control range in purchase too to take. The cost advantages are on the one hand inadequate technical properties on the other hand about.

Ferner ist aus der DE-OS 33 47 000 eine vielseitig einsetzbare Rege lung eines doppelt wirkenden Hydromotors mit Proportionaltechnik un ter Verwendung von vorgesteuerten proportional-Wegeventilen bekannt, wobei jedoch jede Seite des doppelt wirkenden Hydromotors über ein zweistufiges Proportional-Wegeventil gesteuert wird, wobei deren Hauptstufe jeweils für Patronenbauweise ausgebildet ist. Obwohl mit dieser Einrichtung eine optimale Anpassung an den Hydromotor möglich ist, hat diese Einrichtung doch den Nachteil, daß sie zur Steuerung von zwei seriell arbeitenden Hydromotoren einen relativ hohen Auf wand erfordert, da hierzu eine Verdoppelung der Proportionalventile erforderlich ist.Furthermore, DE-OS 33 47 000 is a versatile Rege a double-acting hydraulic motor with proportional technology ter use of pilot-controlled proportional directional valves known however, each side of the double-acting hydraulic motor has a two-stage proportional directional valve is controlled, whose Main stage is designed for cartridge construction. Although with this device allows an optimal adaptation to the hydraulic motor is, this device has the disadvantage that it is used for control of two series working hydraulic motors a relatively high wall required, since this doubles the proportional valves is required.

Advantages of the invention

Die erfindungsgemäße elektrohydraulische Einrichtung mit den kenn zeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vor teil, daß sie eine optimale Anpassung und Auswahl der Ventile an die Erfordernisse des jeweiligen Antriebs gestattet, wobei durch Wegfall wenigstens eines Vorsteuerventils eine kostengünstige, relativ ein fache Lösung ermöglicht wird. Durch die vorgeschlagene Auftrennung von Hauptstufen und Vorsteuerstufe eines Proportionalventils kann mit Hilfe zweier zusätzlicher Schaltventile kleiner Nenngröße im Steuerkreis erreicht werden, daß das Vorsteuerventil direkt zur Steuerung bzw. Regelung eines zweiten Fördermotors verwendet wird, da die beiden Hydromotoren ausschließlich seriell, das heißt nach einander, betrieben werden. Ferner läßt sich die Vorsteuerstufe auch zum Betreiben einer zweiten Hauptstufe verwenden, die andersartig als die erste Hauptstufe ausgebildet werden kann, so daß zum Bei spiel Regelventile mit Schieberbauart und Patronenbauweise gleich zeitig verwendbar sind.The electrohydraulic device according to the invention with the kenn The drawing features of the main claim have the opposite part that they have an optimal adaptation and selection of the valves to the Requirements of the respective drive allowed, with elimination at least one pilot valve an inexpensive, relatively one fold solution is made possible. Through the proposed separation of main stages and pilot stage of a proportional valve can with the help of two additional switching valves of small nominal size in Control circuit can be achieved that the pilot valve directly to Control or regulation of a second conveyor motor is used, since the two hydraulic motors are only serial, that is, after each other, operated. Furthermore, the input tax level can also to operate a second main stage that is different can be formed as the first main stage, so that for the match control valves with spool design and cartridge design the same can be used early.

Vorliegende Einrichtung erlaubt somit eine individuelle Anpassung der Hauptstufe an den jeweils zugeordneten Hydromotor, wie dies beim Einsatz eines vollständigen Proportionalventils pro Antrieb möglich ist. Irgendwelche Einbußen hinsichtlich Dynamik, Empfindlichkeit oder Stellbereich müssen nicht mehr in Kauf genommen werden. Dabei sind Lage-, Geschwindigkeits- und Druckregelungen bei den einzelnen Hydromotoren wie gewohnt durchführbar. Ferner ist von Vorteil, daß unabhängig von der Art der eingesetzten Hauptstufen stets eine gleiche Schaltungsanordnung der beiden Schaltventile im Steuerkreis möglich ist. Mit vorliegender Einrichtung ist somit eine Kostenein sparung möglich, die mindestens den Umfang einer Vorsteuerstufe aus macht und bei der gegebenenfalls auch ein Verstärker für die Haupt ventilstufe eingespart werden kann.The present device thus allows individual adjustment the main stage to the respective assigned hydraulic motor, as is the case with A complete proportional valve can be used per actuator is. Any loss of dynamics, sensitivity or positioning range no longer have to be accepted. Here are position, speed and pressure controls for the individual Hydraulic motors can be carried out as usual. It is also advantageous that regardless of the type of main stages used, always one same circuit arrangement of the two switching valves in the control circuit is possible. With the present device, there is therefore a cost possible savings that include at least the scope of a input tax level makes and if necessary also an amplifier for the main valve stage can be saved.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vor teilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen elektrohydraulischen Einrichtung möglich. Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich bei einer Bauweise nach An spruch 12, wenn bei Vorliegen geeigneter Bedingungen an einem Hydro motor eine gesonderte Hauptstufe vollständig eingespart wird und deren Funktion nun unmittelbar vom Vorsteuerventil übernommen wird; dadurch läßt sich eine besonders kostengünstige und raumsparende Bauweise ermöglichen. The measures listed in the subclaims provide for partial training and improvements in the main claim specified electro-hydraulic device possible. A special one An advantageous embodiment results from a construction according to An pronoun 12 if, if suitable conditions exist on a hydro a separate main stage is completely saved and whose function is now taken over by the pilot valve; this makes it particularly economical and space-saving Allow construction.

drawing

Drei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dar gestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer elektrohydrauli schen Einrichtung in vereinfachter Darstellung mit als Schieberven tile ausgebildeten Hauptstufen des Proportionalventils, Fig. 2 eine zweite Ausführungsform der elektrohydraulischen Einrichtung mit un terschiedlich ausgebildeten Hauptstufen in Form eines Schieberven tils und eines Patronenventils sowie mit hydraulischer Ansteuerung der Schaltventile im Steuerkreis, Fig. 3 eine dritte Ausführungs form der elektrohydraulischen Einrichtung in vereinfachter Darstel lung, bei der die Funktion der Hauptstufe für einen Hydromotor in die Vorsteuerstufe integriert ist und Fig. 4 einen elektrischen Regler, wie er im Zusammenhang mit der zweiten Einrichtung nach Fig. 2 verwendbar ist.Three embodiments of the invention are shown in the drawing and explained in more detail in the following description. In the drawings Fig. 1 shows a first embodiment of a elektrohydrauli's device in a simplified illustration with tile as Schieberven formed main steps of the proportional valve, Fig. 2 shows a second embodiment of the electro-hydraulic device with un differently configured principal stages in the form of a Schieberven TILs and a cartridge valve, as well as with hydraulic drive the switching valves in the control circuit, Fig. 3 shows a third embodiment of the electrohydraulic device in a simplified representation, in which the function of the main stage for a hydraulic motor is integrated in the pilot control stage and Fig. 4 shows an electric controller as it is in connection with the second device is used in FIG. 2.

Description of the embodiments

Die Fig. 1 zeigt eine erste elektrohydraulische Einrichtung 10 zur Steuerung wenigstens zweier Hydromotoren 11 und 12 nach Richtung und Geschwindigkeit, wobei die beiden Hydromotore 11, 12 stets seriell also abwechselnd nacheinander, betrieben werden. Die beiden Hydromo tore 11, 12 werden jeweils von einem zweistufigen, vorgesteuerten Proportional-Wegeventil 13 bzw. 14 gesteuert, wobei jedes Proportio nal-Wegeventil 13 bzw. 14 eine vollständige erste bzw. zweite Haupt stufe 15, 16 aufweist. Beide Proportional-Wegeventile 13, 14 haben zusammen eine gemeinsame Vorsteuerstufe 17. Fig. 1 shows a first electro-hydraulic means 10 for controlling at least two hydraulic motors 11 and 12 according to the direction and speed, the two hydraulic motors 11, 12 are operated serially so always alternately one after another. The two Hydromo gates 11 , 12 are each controlled by a two-stage, pilot-controlled proportional directional control valve 13 or 14 , each proportional directional control valve 13 or 14 having a complete first or second main stage 15 , 16 . Both proportional directional control valves 13 , 14 together have a common pilot stage 17 .

Die beiden Hauptstufen 15, 16 sind untereinander baugleich und an sich bekannt von üblichen zweistufigen Proportional- bzw. Regel-We geventilen. Beide Hauptstufen 15, 16 sind als Schieberventile ausge bildet und weisen einen von Federn 18 zentrierten Steuerschieber 19 auf, der in einer mittigen Nullstellung 21 die üblichen Arbeitsan schlüsse P, T, A, B absperrt. Der Steuerschieber 19 ist nach beiden Seiten aus der mittigen Nullstellung 21 in eine erste bzw. zweite Arbeitsstellung 22 bzw. 23 auslenkbar. Entsprechend der Ausbildung als Regelventil sind dabei die Übergänge zwischen den einzelnen Stellungen stufenlos, so daß der Volumenstrom zum Hydromotor 11 pro portional zur Auslenkung des Steuerschiebers 19 gesteuert wird. Der Steuerschieber 19 ist hydraulisch auslenkbar, wozu die erste Haupt stufe 15 zwei Steueranschlüsse 24, 25 aufweist, welche über zwei erste Steuerleitungen 26 bzw. 27 an die Vorsteuerstufe 17 ange schlossen sind. Die Lage des Steuerschiebers 19 wird von einem er sten, elektromechanischen Lagesensor 28 abgegriffen, dessen Aus gangssignal U1 einem elektrischen Wechselschalter 29 zugeführt wird.The two main stages 15 , 16 are identical to one another and are known per se from conventional two-stage proportional or control valves. Both main stages 15, 16 are formed out as a slide valves and comprise a centered by springs 18 slide valve 19 which in a central neutral position 21, the usual Arbeitsan connections P, T, A, B shuts off. The control slide 19 can be deflected to both sides from the central zero position 21 in a first or second operating position 22 and 23rd According to the design as a control valve, the transitions between the individual positions are stepless, so that the volume flow to the hydraulic motor 11 is controlled proportionally to the deflection of the control slide 19 . The control slide 19 is hydraulically deflected, for which purpose the first main stage 15 has two control connections 24 , 25 , which are connected to the pilot stage 17 via two first control lines 26 and 27, respectively. The position of the control slide 19 is tapped by a first, electromechanical position sensor 28 , the output signal U 1 of which is supplied to an electrical changeover switch 29 .

Die zweite Hauptstufe 16 ist baugleich mit der ersten Hauptstufe 15, so daß deren Bauelemente mit gleichen Bezugszeichen versehen sind. In entsprechender Weise erzeugt dabei der zweite Lagesensor 31 der zweiten Hauptstufe 16 ein Spannungssignal U₂ das ebenfalls dem Wechselschalter 29 zugeführt wird. An die beiden Steueranschlüsse 24, 25 der zweiten Hauptstufe 16 sind in entsprechender Weise zweite Steuerleitungen 32 bzw. 33 herangeführt. Beide Hauptstufen 15, 16 sind mit ihren Arbeitsanschlüssen P in paralleler Weise an eine Zu laufleitung 34 angeschlossen, während ihre Arbeitsanschlüsse T zum Tank 35 entlastet sind.The second main stage 16 is structurally identical to the first main stage 15 , so that its components are provided with the same reference numerals. Correspondingly, the second position sensor 31 of the second main stage 16 generates a voltage signal U ₂ which is also fed to the changeover switch 29 . Second control lines 32 and 33 are connected in a corresponding manner to the two control connections 24 , 25 of the second main stage 16 . Both main stages 15 , 16 are connected with their work connections P in a parallel manner to a feed line 34 , while their work connections T to the tank 35 are relieved.

In die erste Steuerleitung 26 ist ein erstes Schaltventil 36 und in entsprechender Weise in die andere erste Steuerleitung 27 ein zwei tes Schaltventil 37 geschaltet. Die beiden Schaltventile 36, 37 sind untereinander baugleich, jeweils als magnetbetätigte 4/2-Ventile ausgebildet und verbinden in ihren federzentrierten Ausgangsstellun gen 38 die beiden Steueranschlüsse 24, 25 der ersten Hauptstufe 15 mit den beiden Arbeitsanschlüssen A, B der Vorsteuerstufe 17. Zu sätzlich entlastet das erste Schaltventil 36 die zweite Steuerlei tung 33, welche mit dem zweiten Steueranschluß 25 der zweiten Haupt stufe 16 verbunden ist, zum Tank 35. In entsprechender Weise entla stet das zweite Schaltventil 37 die zweite Steuerleitung 32, welche mit dem Steueranschluß 24 der zweiten Hauptstufe 16 verbunden ist, zum Tank 35. Beide Schaltventile 36, 37 sind elektromagnetisch in eine Schaltstellung 39 auslenkbar, in der die angeschlossenen Steu erleitungen jeweils vertauscht mit den zugeordneten Arbeitsanschlüs sen P und T verbunden werden. Beide Schaltventile 36, 37 werden über einen Doppelschalter 41 elektrisch angesteuert, so daß eine mög lichst gleichzeitige Betätigung der Schaltventile 36, 37 erreicht wird. Der Doppelschalter 41 ist zudem mit dem Wechselschalter 29 durch eine mechanische Koppelung 42 verbunden, so daß beide Schalter 41, 29 im wesentlichen gleichzeitig betätigbar sind. Dabei kann der Doppelschalter 41 auch einige Millisekunden zuvor oder nach dem Wechselschalter 29 betätigt werden, ohne den Funktionsablauf zu stören.In the first control line 26 , a first switching valve 36 and in a corresponding manner in the other first control line 27, a second switching valve 37 is connected. The two switching valves 36 , 37 are identical to one another, each designed as a solenoid-operated 4/2 valves and connect the two control connections 24 , 25 of the first main stage 15 with the two working connections A, B of the pilot control stage 17 in their spring-centered output positions 38 . Additionally to the first switching valve 36 relieves the second Steuerlei tung 33 which stage to the second control terminal 25 of the second main 16 is connected to the tank 35th In a corresponding manner, the second switching valve 37 Entla stet the second control line 32 which is connected to the control terminal 24 of the second main stage 16, to the tank 35th Both switching valves 36 , 37 can be deflected electromagnetically into a switching position 39 , in which the connected control lines are each interchanged with the associated working connections P and T. Both switching valves 36, 37 are electrically controlled by a double switch 41, so that an AS POSSIBLE simultaneous operation of the switching valves 36, is reached 37th The double switch 41 is also connected to the changeover switch 29 by a mechanical coupling 42 , so that both switches 41 , 29 can be actuated essentially simultaneously. The double switch 41 can also be actuated a few milliseconds before or after the changeover switch 29 without interfering with the functional sequence.

Die beiden Hauptstufen 15, 16 zugeordnete Vorsteuerstufe 17 besteht aus einem an sich bekannten Proportionalventil mit internem Lagere gelkreis 43, dessen Vorsteuerschieber 44 von einem Proportionalma gnet 45 gegen die Kraft einer Feder 46 auslenkbar ist. Bei nicht erregtem Proportionalmagnet 45 zentriert die Feder 46 den Vorsteuer schieber 44 in einer Sicherheitsstellung 47, in welcher beide Motor anschlüsse A, B zum Tank 35 entlastet sind, während der Zulaufan schluß P blockiert ist. Aus dieser Sicherheitsstellung 47 heraus ist der Vorsteuerschieber 44 in drei Arbeitsstellungen 48 bis 50 aus lenkbar, in welcher die Druckmittelverbindungen entsprechend der Proportionalfunktion stufenlos und stetig steuerbar sind, wie dies an sich bekannt ist. The two main stages 15 , 16 assigned pilot stage 17 consists of a known proportional valve with an internal bearing circuit 43 , the pilot spool 44 of a proportional magnet 45 can be deflected against the force of a spring 46 . When the proportional magnet 45 is not energized, the spring 46 centers the pilot spool 44 in a safety position 47 , in which both motor connections A, B to the tank 35 are relieved, while the inlet connection P is blocked. From this safety position 47 , the pilot spool 44 can be steered in three working positions 48 to 50 , in which the pressure medium connections are continuously and continuously controllable in accordance with the proportional function, as is known per se.

Die Vorsteuerstufe 17 wird von einem Lageregler 52 angesteuert dem als Sollwertsignal 53 eine Spannung U_s sowie das Ausgangssignal des Wechselschalters 29 zugeführt wird.The pilot control stage 17 is controlled by a position controller 52 to which a voltage U _s and the output signal of the changeover switch 29 are supplied as the setpoint signal 53 .

Bei der ersten elektrohydraulischen Einrichtung 10 nach Fig. 1 bil den die erste Hauptstufe 15 zusammen mit der Vorsteuerstufe 17 die ersten und zweiten Ventilmittel, welche dem ersten Hydromotor 11 zugeordnet sind, um dessen Richtung und Geschwindigkeit zu steuern. In entsprechender Weise bilden die zweite Hauptstufe 16 mit dem Vor steuerventil 17 die ersten und zweiten Ventilmittel, welche dem zweiten Hydromotor 12 zugeordnet sind, um dessen Geschwindigkeit und Richtung zu steuern. Ferner werden die dritten, schaltenden Ventil mittel, welche zur abwechselnden Aktivierung der Steuerung für einen der beiden Hydromotoren 11, 12 dienen, von den beiden Schaltventilen 36, 37 gebildet, welche in einen hydraulischen Steuerkreis 54 der beiden zweistufigen Proportional-Wegeventile 13, 14 geschaltet sind.In the first electrohydraulic device 10 according to FIG. 1, the first main stage 15 together with the pilot stage 17 form the first and second valve means which are assigned to the first hydraulic motor 11 in order to control its direction and speed. In a corresponding manner, the second main stage 16 with the pre-control valve 17 form the first and second valve means, which are assigned to the second hydraulic motor 12 , in order to control its speed and direction. Furthermore, the third, switching valve means, which are used to alternately activate the control for one of the two hydraulic motors 11 , 12, are formed by the two switching valves 36 , 37 , which are switched into a hydraulic control circuit 54 of the two two-stage proportional directional control valves 13 , 14 are.

Die Wirkungsweise der elektrohydraulischen Einrichtung 10 nach Fig. 1 wird wie folgt erläutert: Bei der elektrohydraulischen Einrichtung 10 arbeiten die beiden Hydromotoren 11, 12 generell nacheinander, also seriell. Je nach Schaltstellung der dritten Ventilmittel, also der Schaltventile 36, 37, arbeitet die Vorsteuerstufe 17 über einen bestimmten Zeitraum mit der ersten Hauptstufe 15 zusammen und danach einen bestimmten Zeitraum mit der zweiten Hauptstufe 16.The mode of operation of the electrohydraulic device 10 according to FIG. 1 is explained as follows: With the electrohydraulic device 10 , the two hydraulic motors 11 , 12 generally work in succession, that is to say in series. Depending on the switching position of the third valve means, that is, the switching valves 36 , 37 , the pilot stage 17 works together with the first main stage 15 for a certain period of time and then with the second main stage 16 for a certain period of time.

In der in Fig. 1 gezeigten Stellung der Einrichtung 10 befinden sich beide Hauptstufen 15, 16 in ihren jeweiligen Nullstellungen 19, während das nicht betätigte Vorsteuerventil 17 seine Sicherheits stellung 47 einnimmt. Die nicht erregten Schaltventile 36, 37 nehmen dabei ihre jeweilige Ausgangsstellung 38 ein. Somit sind die beiden ersten Steuerleitungen 26, 27 von der ersten Hauptstufe 15 über die beiden Schaltventile 36, 37 und das in seiner Sicherheitsstellung 47 befindliche Vorsteuerventil 17 zum Tank 35 entlastet. Zugleich sind die beiden zweiten Steuerleitungen 32, 33 von der zweiten Hauptstufe 16 über die beiden Schaltventile 36, 37 unmittelbar zum Tank 35 ent lastet. Die Steuerschieber 19 beider Hauptstufen 15, 16 werden somit von ihren Federn in ihren Nullstellungen 21 zentriert. Das Lagesi gnal U₁ des ersten Sensors 28 aus der ersten Hauptstufe 15 wird dem Wechselschalter 29 eingegeben und bei dessen eingezeichneter Stel lung als Istwert der Lage an den Lageregler 52 weitergeleitet, dem ferner als Sollwert ein Signal 53 eingegeben wird.In the position of the device 10 shown in FIG. 1, both main stages 15 , 16 are in their respective zero positions 19 , while the pilot valve 17 not actuated assumes its safety position 47 . The non-energized switching valves 36 , 37 assume their respective starting positions 38 . The two first control lines 26 , 27 are thus relieved from the first main stage 15 via the two switching valves 36 , 37 and the pilot valve 17 located in its safety position 47 to the tank 35 . At the same time, the two second control lines 32 , 33 from the second main stage 16 via the two switching valves 36 , 37 directly to the tank 35 ent. The spool 19 of both main stages 15 , 16 are thus centered by their springs in their zero positions 21 . The Lagesi signal U 1 of the first sensor 28 from the first main stage 15 is entered into the changeover switch 29 and, in the case of the position shown, is passed on to the position controller 52 as the actual value of the position, which furthermore a signal 53 is entered as the desired value.

Zur Betätigung des ersten Hydromotors 11 wird am Sollwerteingang 53 ein entsprechender Wert vorgegeben, wodurch die Vorsteuerstufe 17 in ihre Arbeitsstellungen 48 bis 50 auslenkbar ist und dementsprechend proportional die erste Hauptstufe 15 auslenkt, so daß in an sich bekannter Weise proportional zur Größe und Polarität des elektri schen Eingangssignals der erste Hydromotor 11 nach Richtung und Ge schwindigkeit steuerbar ist. Der Steuerschieber 19 der ersten Haupt stufe 15 arbeitet dabei in einem Lageregelkreis. Bei dieser Koppe lung von Vorsteuerstufe 17 mit erster Hauptstufe 15 erhält man eine Ventilkombination, die der Funktion eines vorgesteuerten Proportio nal- bzw. Regelventiles voll entspricht.To actuate the first hydraulic motor 11 , a corresponding value is specified at the setpoint input 53 , whereby the pilot stage 17 can be deflected into its working positions 48 to 50 and accordingly deflects the first main stage 15 proportionally, so that in a manner known per se, proportional to the size and polarity of the electri The input signal of the first hydraulic motor 11 can be controlled according to the direction and speed. The spool 19 of the first main stage 15 works in a position control loop. In this coupling development of pilot stage 17 with the first main stage 15 , a valve combination is obtained which fully corresponds to the function of a pilot-controlled proportional or control valve.

Soll anstelle des ersten Hydromotors 11 der zweite Hydromotor 12 be tätigt werden, so wird der Doppelschalter 41 und über die Koppelung 42 gleichzeitig der Wechselschalter 29 betätigt. Dabei werden die beiden Schaltventile 36, 37 gleichzeitig in ihre Schaltstellungen 39 verstellt, wobei die ersten Steuerleitungen 26, 27 der ersten Haupt stufe 15 zum Tank 35 entlastet werden, während gleichzeitig die zweiten Steuerleitungen 32, 33 der zweiten Hauptstufe 16 über die Schaltventile 36, 37 an die Motoranschlüsse A, B der Vorsteuerstufe 17 angeschlossen werden. Zugleich wird vom umgelegten Wechselschal ter 29 der Lageistwert U₂ vom zweiten Lagesensor 31 auf den Lage regler 52 rückgeführt. Nunmehr können zweite Hauptstufe 16 und Vorsteuerventil 17 als vorgesteuertes Proportional-Wegeventil 14 zusammenarbeiten, um den zweiten Hydromotor 12 nach Richtung und Geschwindigkeit zu steuern. Während der Betätigung der zweiten Hauptstufe 16, ist die erste Hauptstufe 15 desaktiviert.If, instead of the first hydraulic motor 11, the second hydraulic motor 12 be actuated, the double switch 41 and, via the coupling 42, the changeover switch 29 are actuated simultaneously. The two switching valves 36 , 37 are simultaneously adjusted into their switching positions 39 , the first control lines 26 , 27 of the first main stage 15 being relieved to the tank 35 , while at the same time the second control lines 32 , 33 of the second main stage 16 via the switching valves 36 , 37 are connected to the motor connections A, B of the pilot stage 17 . At the same time, the actual position value U _{2 is returned} from the second position sensor 31 to the position controller 52 by the flipped changeover switch 29 . Now the second main stage 16 and pilot valve 17 can work together as a pilot-controlled proportional directional valve 14 in order to control the second hydraulic motor 12 according to direction and speed. During the actuation of the second main stage 16 , the first main stage 15 is deactivated.

Bei der Einrichtung 10 läßt sich auf diese Weise eine Anpassung der Hauptstufen 15, 16 hinsichtlich Nenngröße, Empfindlichkeit, Dynamik etc. entsprechend den Forderungen an die beiden Hydromotoren 11 bzw. 12 vornehmen. Dabei läßt sich gegenüber bisher bekannten Schaltungen jedoch eine Vorsteuerstufe sowie ein Ventilregelverstärker einspa ren. Der Aufwand für die beiden schaltenden Ventile 36, 37, die in folge ihrer Lage im Steuerkreis eine kleine Nenngröße aufweisen kön nen, ist im Vergleich zu den Einsparungen in der Proportionaltechnik vergleichsweise gering.In the device 10 , the main stages 15 , 16 can be adapted in this way with regard to the nominal size, sensitivity, dynamics, etc. in accordance with the requirements for the two hydraulic motors 11 and 12, respectively. Compared to previously known circuits, however, a pilot control stage and a valve control amplifier can be saved. The effort for the two switching valves 36 , 37 , which may have a small nominal size as a result of their position in the control circuit, is compared to the savings in proportional technology comparatively low.

Die Fig. 2 zeigt eine zweite elektrohydraulische Einrichtung 60, die sich von der ersten Einrichtung 10 nach Fig. 1 wie folgt unter scheidet, wobei für gleiche Bauelemente wie in Fig. 1 gleiche Be zugszeichen verwendet werden. FIG. 2 shows a second electrohydraulic device 60 , which differs from the first device 10 according to FIG. 1 as follows, the same reference numerals being used for the same components as in FIG. 1.

Bei der zweiten Einrichtung 60 weist die zweite Hauptstufe 16 an stelle des 4/3-Regelwegeventils nach Fig. 1 nunmehr eine 3/2-Regel patrone 61 sowie ein 3/2-Magnetventil 62 auf. Bei der 3/2-Regelpa trone 61, wie sie beispielsweise aus der DE-OS 33 47 000 an sich bekannt ist, wird der Steueranschluß 63, welcher dem Steueranschluß 24 der zweiten Hauptstufe 15 entspricht, über die zweite Steuerlei tung 32 mit dem Motoranschluß B des zweiten Schaltventils 37 verbun den. Der Hub der Regelpatrone 61 wird wie bisher vom zweiten Lage sensor 31 abgegriffen und als Spannungssignal U₂ an den Wechsel schalter 29 geführt. Der andere Steueranschluß 64 der Regelpatrone 61 wird vom Druck im Motoranschluß A der Regelpatrone 61 sowie von einer Feder beaufschlagt, so daß eine zusätzliche zweite Steuerlei tung zu den dritten Ventilmitteln 36, 37 entfällt und der Motoran schluß B des ersten Schaltventils 36 hydraulisch blockiert ist. In the second device 60 , the second main stage 16 now has a 3/2 control cartridge 61 and a 3/2 solenoid valve 62 instead of the 4/3 control directional valve according to FIG. 1. In the 3/2-Regelpa trone 61 , as is known for example from DE-OS 33 47 000 per se, the control connection 63 , which corresponds to the control connection 24 of the second main stage 15 , via the second control line 32 with the motor connection B of the second switching valve 37 verbun the. The stroke of the control cartridge 61 is tapped as before by the second position sensor 31 and passed as a voltage signal U ₂ to the changeover switch 29 . The other control connection 64 of the control cartridge 61 is acted upon by the pressure in the motor connection A of the control cartridge 61 and by a spring, so that an additional second control line to the third valve means 36 , 37 is omitted and the motor connection B of the first switching valve 36 is hydraulically blocked.

Bei der zweiten Einrichtung 60 sind im Unterschied zur ersten Ein richtung 10 die als dritte Ventilmittel dienenden Schaltventile 36, 37 von einem 3/2-Hilfsventil 65 hydraulisch ansteuerbar. Das Hilfs ventil 65 ist magnetisch betätigbar und wird über einen elektrischen Schalter 66 angesteuert, welcher dem Doppelschalter 41 in der ersten Einrichtung 10 entspricht. Der Schalter 66 ist in entsprechender Weise mit dem Wechselschalter 29 mechanisch gekoppelt, so daß sie gleichzeitig betätigt werden.In the second device 60 , in contrast to the first device 10, the switching valves 36 , 37 serving as third valve means can be controlled hydraulically by a 3/2 auxiliary valve 65 . The auxiliary valve 65 is magnetically actuated and is controlled via an electrical switch 66 , which corresponds to the double switch 41 in the first device 10 . The switch 66 is mechanically coupled to the changeover switch 29 in a corresponding manner, so that they are actuated simultaneously.

Ferner sind bei der zweiten Einrichtung 60 zwischen die beiden Hauptstufen 15, 16 und die zugeordneten Hydromotoren 11 bzw. 12 je weils Zusatzeinrichtungen 67 bzw. 68 geschaltet. Solche Zusatzein richtungen können für die volle Funktionserfüllung der jeweiligen Hydromotoren 11, 12 notwendig werden und können zum Beispiel aus Lastgegenhalteventilen, Schockabsorber-Ventilen etc. bestehen.Furthermore, in the second device 60 , additional devices 67 and 68 are connected between the two main stages 15 , 16 and the associated hydraulic motors 11 and 12 , respectively. Such additional devices may be necessary for the full function of the respective hydraulic motors 11 , 12 and may consist, for example, of load holding valves, shock absorber valves etc.

Ferner sind bei der zweiten Einrichtung 60 an den beiden Hydromoto ren 11, 12 zusätzliche Lagesensoren 69 bzw. 71 angeordnet, deren elektrische Ausgangssignale U₃ bzw. U₄ für eine Lageregelung verwertbar sind, worauf im einzelnen noch später näher eingegangen wird. Weiterhin sind den Hydromotoren 11, 12 noch Drucksensoren 72 bzw. 73 zugeordnet, deren elektrische Ausgangssignale U₅ bzw. U₆ für eine Druckregelung verarbeitbar sind. Bei dieser Anordnung von Sensoren sind bei der zweiten Einrichtung 60 für beide Hydromotoren 11 und 12 eine Lage-, Geschwindigkeits- und/oder Druck-Regelung mög lich.Furthermore, in the second device 60 on the two Hydromoto ren 11 , 12 additional position sensors 69 and 71 are arranged, the electrical output signals U ₃ and U _{4 can be used} for a position control, which will be discussed in more detail later. Furthermore, the hydraulic motors 11 , 12 are also assigned pressure sensors 72 and 73 , the electrical output signals U ₅ and U ₆ of which can be processed for pressure control. With this arrangement of sensors, position, speed and / or pressure control are possible in the second device 60 for both hydraulic motors 11 and 12 .

Die Wirkungsweise der zweiten Einrichtung 60 entspricht grundsätz lich derjenigen der ersten Einrichtung 10 nach Fig. 1. So kann bei nicht betätigten Schaltventilen 36, 37 die Vorsteuerstufe 17 mit der ersten Hauptstufe 15 als vorgesteuertes Proportional-Wegeventil zu sammenarbeiten, wobei die zweite Hauptstufe 16 desaktiviert ist. The mode of operation of the second device 60 basically corresponds to that of the first device 10 according to FIG. 1. Thus, in the case of non-actuated switching valves 36 , 37, the pilot stage 17 can work together with the first main stage 15 as a pilot-operated proportional directional valve, the second main stage 16 being deactivated is.

Werden mit Hilfe des 3/2-Hilfsventils 65 gleichzeitig die beiden Schaltventile 36, 37 hydraulisch betätigt und in ihre Schaltstellun gen 39 umgesteuert, so wird die erste Hauptstufe 15 desaktiviert und der Steueranschluß 63 der Regelpatrone 61 über die zweite Steuerlei tung 32 und das Schaltventil 37 an den Motoranschluß B des Vorsteu erventils 17 angeschlossen. Da gleichzeitig das 3/2-Magnetventil 62 betätigt wird, kann der zweite Hydromotor 12 nach Richtung und Ge schwindigkeit proportional geregelt bzw. gesteuert werden. Die Um schaltung des Lageistwerts durch den Wechselschalter 29 erfolgt wie bisher und geschieht durch die Koppelung 42 im wesentlichen gleich zeitig mit der Betätigung des Schalters 66. Selbstverständlich kann die Einrichtung 60 auch so ausgebildet sein, daß hierbei die Betäti gung des Wechselschalters 29 nicht nur gleichzeitig, sondern auch um eine Verzögerungszeit von zum Beispiel wenigen Millisekunden vor oder nach der Betätigung des Schalters 66 erfolgt.If, with the help of the 3/2-auxiliary valve 65, the two switching valves 36 , 37 are actuated hydraulically and reversed into their switching positions 39 , the first main stage 15 is deactivated and the control connection 63 of the control cartridge 61 via the second control line 32 and the switching valve 37 connected to the motor connection B of the pilot valve 17 . Since the 3/2 solenoid valve 62 is actuated at the same time, the second hydraulic motor 12 can be regulated or controlled proportionally according to the direction and speed. In order to switch the actual position value through the changeover switch 29 takes place as before and happens through the coupling 42 essentially simultaneously with the actuation of the switch 66 . Of course, the device 60 can also be designed so that the actuation of the changeover switch 29 occurs not only simultaneously, but also by a delay time of, for example, a few milliseconds before or after the switch 66 is actuated.

Die Fig. 3 zeigt eine dritte elektrohydraulische Einrichtung 80, die sich von der ersten elektrohydraulischen Einrichtung 10 nach Fig. 1 wie folgt unterscheidet, wobei für gleiche Bauelemente gleiche Bezugszeichen verwendet werden. FIG. 3 shows a third electrohydraulic device 80 which differs from the first electrohydraulic device 10 according to FIG. 1 as follows, the same reference symbols being used for the same components.

Bei der dritten Steuereinrichtung 80 entfällt eine gesonderte, zweite Hauptstufe für den zweiten Hydromotor 12, an deren Stelle nunmehr die zweiten Steuerleitungen 32, 33 unmittelbar zum zweiten Hydromotor 12 geführt sind. Die zweiten Steuerleitungen 32, 33 über nehmen nunmehr die Funktion von Arbeitsleitungen, welche die Volu menströme zum zweiten Hydromotor 12 führen. Die Funktion der bishe rigen zweiten Hauptstufe wird bei der dritten Einrichtung 80 unmit telbar vom Vorsteuerventil 17 übernommen. Diese besonders kosten günstige und einfache Bauweise der dritten Einrichtung 80 ist immer dann durchführbar, wenn das Vorsteuerventil 17 selbst den vom zwei ten Hydromotor 12 gestellten Forderungen genügt. In the third control device 80 there is no separate, second main stage for the second hydraulic motor 12 , in its place the second control lines 32 , 33 are now routed directly to the second hydraulic motor 12 . The second control lines 32 , 33 now take over the function of working lines, which lead to the volume flows to the second hydraulic motor 12 . The function of the second main stage up to now is taken over directly by the pilot valve 17 in the third device 80 . This particularly cost-effective and simple design of the third device 80 can always be carried out when the pilot valve 17 itself meets the demands made by the two hydraulic motor 12 .

Die Fig. 4 zeigt in vereinfachter Darstellung eine Reglerschaltung 90, wie sie insbesondere bei der ersten Einrichtung 10 nach Fig. 1 sowie der zweiten Einrichtung 60 nach Fig. 2 verwendbar ist, wenn anstelle des einzigen Lagereglers 52 mit der wahlweisen Umschaltung der Istwertsignale durch den Wechselschalter 29 für die beiden Hy dromotore 11, 12 jeweils besondere Reglerkreise vorgesehen werden. Hierbei sind in einer ersten Regelstufe 91 für die erste Hauptstufe 15 ein erster Lageregler 92 und für die zweite Hauptstufe 16 ein zweiter Lageregler 93 angeordnet, deren Ausgangssignale über den Wechselschalter 29 wahlweise auf den internen Lageregelkreis 43 des Vorsteuerventils 17 aufschaltbar sind. Die erste Reglerstufe 91 er hält als Istwerte der Lage die Signale U₁ und U₂ der Lagesenso ren 28 bzw. 31. Der ersten Regelstufe 91 vorgeschaltet ist eine zweite Reglerstufe 94, in welcher getrennt voneinander die Istwerte der Lage U₃ bzw. U₄ von den Lagesensoren 69, 71 der beiden Hy dromotore 11 bzw. 12 verarbeitet werden. Der zweiten Reglerstufe 94 vorgeschaltet ist eine dritte Reglerstufe 95, die zur Druckregelung dient. Der dritten Regelstufe 95 werden einerseits die Istwertsigna le U₅, U₆ der Druckregler 72, bzw. 73 von beiden Hydromotoren 11 bzw. 12 eingegeben. Ferner werden in der dritten Reglerstufe 95 der Sollwert für den Druck im ersten Hydromotor 11 S_P1, der Sollwert für die Lage des ersten Hydromotors 11 S_L1, der Sollwert für die Lage des zweiten Hydromotors 12 S_L2 und der Sollwert für den Druck des zweiten Hydromotors 12 S_P2 eingegeben. FIG. 4 shows a simplified representation of a regulator circuit 90 as it is usable especially in the case of the first device 10 of FIG. 1 as well as the second device 60 of FIG. 2, if the place of the single position controller 52 to selectively switching the feedback signals by Changeover switch 29 for the two Hy dromotore 11 , 12 each special controller circuits are provided. In this case, a first position controller 92 is arranged in a first control stage 91 for the first main stage 15 and a second position controller 93 is arranged for the second main stage 16 , the output signals of which can optionally be connected to the internal position control circuit 43 of the pilot valve 17 via the changeover switch 29 . The first controller stage 91 holds the signals U ₁ and U _{2 of} the position sensors 28 and 31 as actual values of the position. The first control stage 91 is preceded by a second controller stage 94 , in which the actual values of the position U ₃ and U _{4 are processed separately} from the position sensors 69 , 71 of the two hydraulic motors 11 and 12 , respectively. The second regulator stage 94 is preceded by a third regulator stage 95 , which is used for pressure control. The third control stage 95 is entered on the one hand by the actual value signals U ₅ , U _{6 of} the pressure regulators 72 and 73 from both hydraulic motors 11 and 12, respectively. Further, in the third stage regulator 95, the setpoint for the pressure in the first hydraulic motor 11 S _P1, the target value for the position of the first hydraulic motor 11 S _L1, the setpoint for the position of the second hydraulic motor 12 S _L2 and the target value of the second of the pressure Hydromotor 12 S _P2 entered.

Mit Hilfe der Regelschaltung 19 läßt sich eine optimale und indivi duelle Anpassung der Hauptstufen-Lageregler an die eingesetzten Haupt- und Vorsteuerventile erreichen, was zu besseren dynamischen Eigenschaften der Ventil-Kombinationen führt. Dabei kann für jeden der Hydromotoren 11, 12 der Regler getrennt eingestellt werden. Fer ner ist neben der kombinierten Lage-/Geschwindigkeits-Regelung mit Hilfe der dritten Regelstufe 95 weiterhin eine kombinierte Druckre gelung möglich. With the help of the control circuit 19 , an optimal and individual adjustment of the main stage position controller to the main and pilot valves used can be achieved, which leads to better dynamic properties of the valve combinations. The controller can be set separately for each of the hydraulic motors 11 , 12 . In addition to the combined position / speed control with the aid of the third control stage 95 , a combined pressure control is also possible.

Selbstverständlich sind bei den gezeigten Ausführungsformen Änderun gen möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung abzuweichen. So kann bei den Hauptstufen anstelle der Wegeventile mit drei Schaltstellun gen auch ein Ventil mit mehr als drei Schaltstellungen verwendet werden. Auch das Vorsteuerventil 17 kann mit zusätzlichen Schalt stellungen ausgebildet werden. Die Funktionen der Schalter 29, 41 mit der Koppelung 42 lassen sich auch in anderer geeigneter Bauweise ausführen, insbesondere auch mit elektronischen Mitteln.Of course, changes are possible in the embodiments shown, without departing from the spirit of the invention. For the main stages, instead of the directional control valves with three switch positions, a valve with more than three switch positions can also be used. The pilot valve 17 can be formed with additional switching positions. The functions of the switches 29 , 41 with the coupling 42 can also be carried out in another suitable construction, in particular also with electronic means.

Ferner kann auch die Reglerschaltung 90 dahingehend abgeändert wer den, daß anstelle von jeweils zwei Reglern stets nur ein einziger Regler verwendet wird und diese einzelnen Regler eine beeinflußbare, z. B. elektrisch umschaltbare Struktur aufweisen; dies gilt sowohl für den Regler für den internen Lageregelkreis der Hauptstufen 15, 16, für den Lageregler der Hydromotoren 11, 12 und den Druckregler. Bei einem derart beeinflußbaren Regler ist dessen Struktur, z. B. P-Regler, PID-Regler etc. sowie die für die einzelne Struktur rele vanten Regelparameter (P-Anteil, I-Anteil etc.) umschaltbar. Beim Übergang vom Betrieb des Hydromotors 11 auf den Hydromotor 12 oder umgekehrt, werden die entsprechenden Sollwerte und Istwerte umge schaltet und gleichzeitig die Reglerstrukturen und Parameter. Das zuvor angesteuerte Ventil kann dabei mit einem fest zugeordneten Signal angesteuert bleiben, das z. B. nur bei "Not-Aus" abgeschaltet wird.Furthermore, the regulator circuit 90 can also be modified to the effect that instead of two regulators, only a single regulator is used and these individual regulators can be influenced, e.g. B. have electrically switchable structure; this applies both to the controller for the internal position control loop of the main stages 15 , 16 , to the position controller of the hydraulic motors 11 , 12 and the pressure controller. In such a controllable controller, its structure, for. B. P controller, PID controller etc. and the relevant control parameters for the individual structure (P component, I component etc.) can be switched. During the transition from the operation of the hydraulic motor 11 to the hydraulic motor 12 or vice versa, the corresponding setpoints and actual values are switched and at the same time the controller structures and parameters. The previously actuated valve can remain controlled with a permanently assigned signal which, for. B. is only switched off at "emergency stop".

Die Reglerschaltung 90 kann ferner auch als Mikroprozessor-Regler ausgeführt werden, bei dem die Reglerstrukturen und Parameter als Software vorliegen.The controller circuit 90 can also be designed as a microprocessor controller in which the controller structures and parameters are available as software.

Claims

1.Electro-hydraulic device for controlling at least two hydraulic motors according to direction and speed, in which the two hydraulic motors are connected in parallel to one another and can be actuated alternately and with each hydraulic motor assigned first valve means for direction control, second proportional valve means for speed control and third, switching valve means for alternately activating the control for one of the two hydraulic motors, at least one of the valve means for both hydraulic motors being provided together for their alternate control, characterized in that the first and second valve means ( 15 , 16 , 17 ) as a pilot-controlled proportional -Wegeven til ( 13 , 14 ) with main stage ( 15 , 16 ; 61 ) and a proportional magnet ( 45 ) actuable pilot stage ( 17 ) are formed, of which the pilot stage ( 17 ) is assigned to two hydraulic motors ( 11 , 12 ) that at least one hydro motor ( 11 ) a main stage ( 15 ) of the proportional directional valve ( 13 ) is connected upstream and that the third, switching valve means ( 36 , 37 ) in one of the output signals of the pilot stage ( 17 ) to the main stage ( 15 ) transmit the hydraulic control circuit ( 54 ) are switched.

2. Device according to claim 1, characterized in that the third, switching valve means are designed as two switching valves ( 36 , 37 ), each of which a switching valve ( 36 , 37 ) little least a three-way two-position function, in particular a 4 / 2 function and in one of the two from the pilot stage ( 17 ) to the two control connections ( 24 , 25 ) of the first main stage ( 15 ) guided, first control lines ( 26 , 27 ) are connected.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that each hydraulic motor ( 11 , 12 ) a separate main stage ( 15 , 16 ) is pre-switched.

4. Device according to claim 3, characterized in that each main stage ( 15 , 16 ) has a position sensor ( 28 , 31 ), the output signals (U ₁ , U ₂ ) via a changeover switch ( 29 ) from alternating the position controller ( 52 ) Input control stage ( 17 ) can be entered.

5. Device according to one of claims 2 to 4, characterized in that via the two switching valves ( 36 , 37 ) at least one, in particular two, second control lines ( 32 , 33 ) to the control connections ( 24 , 25 ; 63 ) of the second Main stage ( 16 ; 61 ) is performed.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the switching, third valve means ( 36 , 37 ) are electrically controllable.

7. Device according to claim 6, characterized in that the third valve means ( 36 , 37 ) via a switch ( 41 ; 66 ) can be controlled simultaneously and that the switch ( 41 ; 66 ) with the changeover switch ( 29 ) via a coupling ( 42 ) is in operative connection.

8. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the switching third valve means ( 36 , 37 ) are hydraulically controllable.

9. Device according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that the two main stages ( 15 , 16 ) are designed as 4-way control valves in slide construction.

10. Device according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that at least one main stage ( 16 ) is designed as a 3/2-way control valve ( 61 ) in cartridge design for block installation, which via a single, second control line ( 32 ) from Switching valve ( 37 ) can be controlled.

11. The device according to one or more of claims 1 to 10, characterized in that the pilot stage ( 17 ) is designed as a 4/4 control valve in slide valve design, the control slide ( 44 ) by a single proportional magnet ( 45 ) against spring force ( 46 ) can be deflected and in particular is connected to an internal position control circuit ( 43 ).

12. The device according to claim 1 or 2, characterized in that the third switching valve means ( 36 , 37 ) via second control lines ( 32 , 33 ) are connected without the interposition of a main stage with the second hydraulic motor ( 12 ) ( Fig. 3rd ).

13. Device according to one of claims 4 to 12, characterized in that each position sensor ( 28 , 31 ) of a main stage ( 15 , 16 ) is assigned its own position controller ( 92 , 93 ) which are connected upstream of the changeover switch ( 29 ) .

14. Device according to claim 13, characterized in that each hydraulic motor ( 11 , 12 ) has a position sensor ( 69 , 71 ) and the position controller ( 91 ) for the main stages ( 15 , 16 ), a position controller ( 94 ) for the hydraulic motors ( 11th , 12 ) is connected upstream.

15. The device according to claim 13 or 14, characterized in that each hydraulic motor ( 11 , 12 ) has a pressure sensor ( 72 , 73 ) and the position controller for the hydraulic motors ( 11 , 12 ), a pressure regulator ( 95 ) for these hydraulic motors ( 11 , 12 ) is connected upstream.

16. Device according to one or more of claims 4 to 12, characterized in that the position sensors of both main stages and / or the two position sensors for the internal position control loop both main stages and / or the two pressure sensors Common controller is assigned, which is a switchable structure having.

17. The device according to claim 16, characterized in that the Regulator with regard to its structure (P, PI, PID controller) and / or its control parameters (P component, I component) are designed to be switchable is.