DE4012395A1

DE4012395A1 - Controlling agricultural distribution machines - using image of distribution area formed on recording medium having tracks of defined width

Info

Publication number: DE4012395A1
Application number: DE4012395A
Authority: DE
Inventors: Bernd Dr Scheufler
Original assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Current assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date: 1990-04-19
Filing date: 1990-04-19
Publication date: 1991-10-24

Abstract

A method of controlling agricultural distribution machines according to their position on the application area involves forming an image of the area during a calibration process involving a linear development on a storage medium. Starting from a defined point at one edge of the area, paths (2-14) of defined width are described until the entire area is recorded on the medium. The storage medium can be used with simple and multiple path system. The distribution machine can be controlled to operate over every path, every second, every third or fourth track etc.. USE/ADVANTAGE - Suitable for dispersing fertiliser without having to travel along each furrow.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung landwirtschaftlicher Verteilmaschinen in Abhängigkeit von ihrem Ort auf einer zu bestellenden Fläche gemäß Oberbegriff des Patentanspruches 1 und einer Vorrichtung zur Durchführung dieses erfindungsgemäßen Verfahrens.The invention relates to a method for control agricultural spreaders depending on according to their location on an area to be ordered Preamble of claim 1 and one Device for performing this invention Procedure.

Ein derartiges Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens ist in der europäischen Patentanmeldung 02 82 639 beschrieben. Bei dem hier beschriebenen Verfahren wird die zu bestellende Fläche durch eine lineare Abwicklung auf einem Speichermedium abgebildet, wobei die Wegstrecke der linearen Abbildung in Abschnitte unterteilt wird, denen jeweils eine Speicheradresse zur Eingabe von Sollwerten zur Steuerung der landwirtschaftlichen Maschine zugeordnet sind. Als Orientierung für das abzuarbeitende Feld werden die angelegten Fahrgassen bei der Bestellarbeit herangezogen. Das Feld wird dann entlang der angelegten Fahrgassen abgearbeitet. Nachteilig ist bei diesem System, daß das Feld grundsätzlich nur so abgearbeitet werden kann, daß jede Fahrgasse befahren werden muß.Such a method and an apparatus for Implementation of this procedure is in European Patent application 02 82 639 described. With this one The procedure described is the area to be ordered through linear processing on a storage medium mapped, the distance of the linear mapping is divided into sections, each one Memory address for entering setpoints for control are assigned to the agricultural machine. As Orientation for the field to be processed will be the created tramlines are used when ordering. The field is then laid out along the tramlines worked off. The disadvantage of this system is that Field can only be processed in such a way that every tramline must be driven.

Weiterhin ist durch die europäische Patentanmeldung 02 46 575 ein Schleuderdüngerstreuer bekannt, bei dem die Einstellorgane der Dosierorgane mit einer elektronischen Einstellvorrichtung verbunden sind. Diese Einstellvorrichtung erfaßt einen die momentane Ausbringmenge charakteristischen Wert. Aufgrund dieses Wertes werden die Dosierorgane entsprechend des vorgegebenen Sollwertes automatisch eingestellt. Das Einstellen der Dosierorgane der Verteilmaschine kann hier bei an Hand eines in der elektronischen Einstellvorrichtung gespeicherten Nährstoffprofiles der zu bestreuenden Fläche erfolgen. Hierbei wird erreicht, daß der zu bestreuenden Fläche nur die für eine optimale Nährstoffversorgung notwendigen Düngemittel in den genau erforderlichen Mengen zugeführt werden.Furthermore, through the European patent application 02 46 575 a centrifugal fertilizer spreader known, in which the Setting elements of the dosing elements with an electronic Adjustment device are connected. These Adjustment device detects the current one Output characteristic value. Because of this The metering devices are of value according to the specified target value automatically set. The Adjustment of the dosing elements of the distributor can be done here at on hand in the electronic Setting device stored nutrient profile to sprinkling area. This ensures that the area to be sprinkled only for an optimal one Nutrients necessary fertilizers in the exact required quantities are supplied.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, daß bekannte Verfahren entscheidend für rationelle Arbeitsverfahren weiterzubilden und eine hierfür geeignete Vorrichtung zu schaffen.The invention has for its object that known Procedures crucial for rational work processes to further develop and a suitable device create.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Speichermedium für "Einfach-" und "Mehrfachfahrgassensysteme" ausgelegt ist. Infolge dieser Maßnahme wird auf einfachste Weise das Verfahren für jede beliebige Ausbringart universell ausgebildet. Somit ist es in einfachster Weise beispielsweise möglich, die Grunddüngung im Einfachfahrgassenverfahren durchzuführen, während spätere Düngungen im Mehrfachfahrgassensystem durchgeführt werden können. So kann beispielsweise die Grunddüngung mit einer Arbeitsbreite von beispielsweise 12 m, die Zwischendüngung mit einer Arbeitsbreite von 24 m, und die Schlußdüngung mit einer Arbeitsbreite von 36 m durchgeführt werden, indem bei der Grunddüngung jede Fahrgasse befahren wird, während bei der Zwischendüngung nur jede zweite und bei der Schlußdüngung nur jede dritte Fahrgasse befahren wird.This object is achieved in that the Storage medium for "simple" and "Multiple tramline systems" is designed. As a result of this Measure will be the easiest method for everyone any application type universally trained. So it is in the simplest possible way, for example, the To carry out basic fertilization using the single tramline method, while later fertilization in the multiple tramline system can be carried out. For example, the Basic fertilization with a working width of, for example 12 m, the intermediate fertilization with a working width of 24 m, and the final fertilization with a working width of 36 m be carried out by each with the basic fertilization Tramline is driven while during intermediate fertilization only every second and only one in three at the final fertilization Tramline is driven.

Hierbei ist die zu bestellende Fläche auf dem Speichermedium derart abgebildet, daß die Fläche mittels der vorgegebenen Fahrgasse durch das Befahren jeder Fahrgasse, jeder zweiten, jeder dritten, jeder vierten und/oder etc. abzuarbeiten ist, wobei Verteilmaschine dann entsprechend gesteuert wird. Hierbei kann das Speichermedium und die elektronische Steuerung derart ausgebildet sein, daß automatisch bei dem Eingeben des gewünschten Fahrgassensystems automatisch das Steuerprogramm entsprechend umgestellt wird. Es ist lediglich erforderlich, in einem Eichvorgang zunächst nur die Verteilcharakteristik auf dem zu bestellenden Feld bzgl. der angelegten Fahrgassen einzugeben.The area to be ordered is on the Storage medium mapped so that the area by means of the specified tramline by driving on everyone Tramline, every second, every third, every fourth and / or etc. is to be processed, with the distribution machine then is controlled accordingly. Here it can Storage medium and the electronic control in such a way be trained that automatically when entering the desired tramline system automatically Control program is changed accordingly. It is only necessary, initially only in one calibration process the distribution characteristics on the field to be ordered with regard to the tramlines created.

Bei einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, daß die Einrichtung ein Speichermedium zur Abbildung der in einem Eichvorgang linear abgewickelten und zu bestellenden Fläche sowie eine Einrichtung zur Verteilung der gesamten Wegstrecke der linearen Abwicklung in Abschnitte vorgesehen ist, wobei die Fläche in Fahrgassenbreitenabschnitten aufgeteilt ist, und daß die Fläche gleichmäßig durch das Befahren jeder Fahrgasse, jeder zweiten, jeder dritten und/oder jeder vierten etc. Fahrgasse mit der Verteilmaschine abzuarbeiten ist und die Verteilmaschine entsprechend der jeweils befahrenen Fahrgasse gesteuert wird. Somit ist es in äußerst einfacher Weise möglich, entsprechend den gegebenen Voraussetzungen mit einem einmal programmierten Bordcomputer das Feld individuell abzuarbeiten. In einfacher Weise weist die Vorrichtung eine Umschaltvorrichtung von "Einfach-" oder auf das jeweilige "Mehrfachfahrgassensystem" auf. Somit ist über diese Umschalteinrichtung in einfacher Weise das richtige Programm für das "Einfach-" oder das jeweilige "Mehrfachfahrgassensystem" abzurufen. Desweiteren ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß beim Randstreuen die Ausbringmenge zur Randseite entsprechend der Arbeitsbreite reduziert wird. Hierdurch wird sichergestellt, daß bei einem Mehrfachfahrgassensystem, wenn beim Randstreuen die äußerste Fahrgasse befahren wird, auch der Randbereich mit der gleichen Streumenge versorgt wird, wie das übrige Feld.In a device for performing the The method according to the invention provides that the Setting up a storage medium for imaging the in a Calibration process linearly developed and area to be ordered as well as a facility to distribute the entire Distance of linear processing in sections provided is, the area in tramline width sections is divided, and that the area is evenly divided by the Driving on every tramline, every second, every third and / or every fourth etc. tramline with the Distribution machine is to be processed and the distribution machine controlled according to the tramline in use becomes. It is therefore possible in an extremely simple manner according to the given conditions with one time programmed the field individually to process. In a simple manner, the device has a Switching device from "simple" or to the respective "Multiple tramline system" on. So that's about this Switching device in a simple way the right one Program for the "simple" or the respective Call up "multiple tramline system". Furthermore is provided according to the invention that the Application rate to the edge side according to the working width is reduced. This will ensure that at a multiple tramline system if the the extreme tram line is used, including the edge area is supplied with the same spread rate as the rest Field.

Weitere Einzelheiten der Erfindung sind der Beispielsbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Hierbei zeigtFurther details of the invention are the Example description and the drawings. Here shows

Fig. 1 die schematische Darstellung der zu bearbeitenden Fläche, wobei jede Fahrgasse befahren wird, Fig. 1 is a schematic representation of the surface to be machined, each tramline is traveled,

Fig. 2 die schematische Darstellung der zu bearbeitenden Fläche gemäß Fig. 1, wobei jede zweite Fahrgasse befahren wird, Fig. 2 is a schematic representation of the surface to be machined shown in FIG. 1, each second tramline is traveled,

Fig. 3 die schematische Darstellung der zu bearbeitenden Fläche gemäß Fig. 1, wobei jede dritte Fahrgasse befahren wird, Fig. 3 is a schematic representation of the surface to be machined according to Fig. 1, wherein each third tramline is traveled,

Fig. 4 das beim Bestreuen der Fläche gemäß Fig. 1 vom Düngerstreuer erzeugte Streuprofil,4 shows the scatter profile. Generated during the sprinkling surface according to Fig. 1 from the fertilizer spreader

Fig. 5 das beim Bestreuen der Fläche gemäß Fig. 2 vom Düngerstreuer erzeugte Streuprofil und Fig. 5, when the sprinkling surface according to Fig. 2 of the fertilizer spreader produced scatter profile and

Fig. 6 das beim Bestreuen der Fläche gemäß Fig. 3 vom Düngerstreuer erzeugte Streuprofil. Fig. 6, when the sprinkling surface according to 3 generated by the fertilizer spreader scatter profile of FIG..

Die zu bearbeitende Fläche weist die in den Fig. 1, 2 und 3 dargestellte Kontur auf und setzt sich aus den drei unterschiedlichen Bodenarten B1, B2 und B3 mit unterschiedlichem Nährstoffprofil zusammen. Bei der Feldbestellung sind die in einem Abstand zum Feldrand 1 sich befindliche Fahrgasse 2 und die zueinander parallelen Fahrgassen 3 bis 14 angelegt worden. Diese Fahrgassen dienen zur Steuerung landwirtschaftlicher Verteilmaschinen, wie beispielsweise Düngerstreuer und/oder Feldspritzen, in Abhängigkeit von ihrem Ort auf der zu bearbeitenden Fläche. Die Fläche ist in einem Eichvorgang durch eine lineare Abwicklung auf einem Speichermedium abgebildet. Hierzu wird die durch das Befahren der Fahrgasse zurückgelegte Wegstrecke von dem Ausgangspunkt 15 am Rand der Fläche bis zum vollständigen Bestreichen der Fläche auf ein Speichermedium aufgezeichnet. Bei dieser Aufzeichnung wird die zu bearbeitenden Fläche in Fahrgassenbreitenabständen entsprechend der vorherrschenden Bodenart aufgeteilt. Hierbei findet dann auch der unterschiedliche Nährstoffbedarf der Fläche Berücksichtigung. So ist es beispielsweise möglich, Düngemittel anhand eines ebenfalls im Speichermedium gespeicherten Nährstoffprofiles der zu bestreuenden Fläche auszubringen, wobei die Dosierorgane der Verteilmaschine entsprechend des gespeicherten Nährstoffprofiles zur optimales Nährstoffversorgung automatisch verstellt werden, wenn die momentane Ausbringmenge erfaßt wird. Die hierfür benötigten Informationen sind im Speichermedium unter sich hintereinander anreihender Speicheradressen der linear in Fahrgassenbreitenabschnitten abgewickelten Fläche abgelegt. Durch das Befahren des Fahrgassensystemes wird entsprechend der eingespeicherten Werte die Fläche abgearbeitet.The surface to be worked has the contour shown in FIGS. 1, 2 and 3 and is composed of the three different soil types B1, B2 and B3 with different nutrient profiles. When the field was ordered, the tramline 2 located at a distance from the field edge 1 and the tramlines 3 to 14 parallel to one another were created. These tramlines are used to control agricultural distribution machines, such as fertilizer spreaders and / or field sprayers, depending on their location on the area to be worked. The area is mapped in a calibration process by a linear development on a storage medium. For this purpose, the distance covered by driving on the tram line from the starting point 15 at the edge of the area until the entire area is coated on a storage medium is recorded. With this recording, the area to be worked is divided into tramline width intervals according to the prevailing type of soil. This also takes into account the different nutrient requirements of the area. It is possible, for example, to apply fertilizers based on a nutrient profile of the area to be spread, which is also stored in the storage medium, whereby the metering elements of the distribution machine are automatically adjusted according to the stored nutrient profile for optimal nutrient supply when the current application rate is recorded. The information required for this is stored in the storage medium, one behind the other, in succession of memory addresses of the area linearly processed in tramline width sections. By driving on the tramline system, the area is processed in accordance with the stored values.

Zur Grunddüngung der bestellten Fläche wird z. B. jede Fahrgasse entsprechend Fig. 1 abgefahren. Hierbei beträgt dann die Arbeitsbreite des Düngerstreuers beispielsweise 12 m. Der Düngerstreuer erzeugt hierbei das in Fig. 4 dargestellte Streubild 16, wobei beim Befahren der sich im Abstand zum Feldrand 1 befindlichen Fahrgasse 2, also beim Randstreuen, die Ausbringmengen zur Randseite hin entsprechend der verringerten Arbeitsbreite reduziert wird und sich auch im Randbereich der Fläche eine Düngerverteilung gleichmäßiger Streustärke ergibt.For basic fertilization of the area ordered, z. B. every tram line according to FIG. 1. The working width of the fertilizer spreader is then, for example, 12 m. The fertilizer spreader here produces the spread pattern 16 shown in FIG. 4, whereby when driving on the tramline 2 located at a distance from the field edge 1 , i.e. when spreading on the edges, the spreading quantities towards the edge side are reduced in accordance with the reduced working width and also in the edge region of the area Fertilizer distribution of uniform spreading strength results.

Das Verfahren zur Steuerung der landwirtschaftlichen Verteilmaschine - hier Düngerstreuer - soll anhand des Abfahrens der sich im Abstand zum Feldrand 1 befindlichen Fahrgasse 2 erläutert werden. Den Feldbereichen mit den unterschiedlichen Bodenarten sollen folgende Düngergaben zugeführt werden: B1 - 250 kg/ha; B2 - 170 kg/ha und B3 - 275 kg/ha. Diese Werte werden zu den entsprechenden Daten der linear abgebildeten Fläche unter Einbeziehung der sich aneinander reihenden Speicheradressen in das Speichermedium eingegeben.The method for controlling the agricultural spreading machine - here fertilizer spreader - will be explained on the basis of the driving down of the driving lane 2 located at a distance from the field edge 1 . The following fertilizers should be added to the field areas with the different types of soil: B1 - 250 kg / ha; B2 - 170 kg / ha and B3 - 275 kg / ha. These values are entered into the storage medium along with the corresponding data of the linearly mapped area, taking into account the sequential storage addresses.

Der Schlepperfahrer beginnt am Anfangspunkt 15 und betätigt die Startfunktion seines Speichermediums. Anhand der eingegebenen Werte erfolgt die automatische Einstellung der Dosierorgane. Das Abfahren der äußeren Fahrgasse 2 erfolgt unter Berücksichtigung des Randstreuens. Erreicht die Verteilmaschine den Punkt 17, erfolgt automatisch eine Veränderung der vorgegebenen Sollausbringmenge entsprechend des Nährstoffbedarfes. Wird der Punkt 18 erreicht, wird die Ausbringmenge wieder automatisch in entsprechender Weise verändert. In gleicher Weise erfolgt eine Veränderung der Düngermengen an den Punkten 19, 20, 21, 22, 23, 24 und 25. Hierbei kann die Veränderung der Düngermenge, z. B. von einem Zweischeibendüngerstreuer, durch gemeinsames oder unabhängiges Verstellen der den beiden Schleuderscheiben zugeordneten Dosierorgane erfolgen, so daß sich eine exakte Anpassung der Düngermenge an die jeweils erforderlichen Einsatzverhältnisse und des erforderlichen Nährstoffbedarfes vornehmen läßt. Beim Abfahren der parallelen Fahrgassen 3 bis 14 wiederholen sich diese Vorgänge.The tractor driver starts at the starting point 15 and actuates the start function of his storage medium. The metering units are automatically set based on the entered values. The outer tramline 2 is driven taking into account the edge spreading. If the distribution machine reaches point 17 , the specified target application rate is automatically changed according to the nutrient requirements. If point 18 is reached, the application rate is automatically changed again in a corresponding manner. The fertilizer quantities are changed in the same way at points 19 , 20 , 21 , 22 , 23 , 24 and 25 . Here, the change in the amount of fertilizer, for. B. from a two-disc fertilizer spreader, by jointly or independently adjusting the metering elements assigned to the two centrifugal disks, so that an exact adjustment of the fertilizer quantity to the respectively required conditions of use and the required nutrient requirements can be carried out. These processes are repeated when the parallel tramlines 3 to 14 are traveled.

Soll die Zwischendüngung mit einer Arbeitsbreite von z. B. 24 m durchgeführt werden, wird nur noch jede zweite Fahrgasse, entsprechend Fig. 2, abgefahren. Abgefahren werden also nur noch die mit durchgezogenen Linien wiedergegebenen Fahrgassen, die strichpunktiert dargestellten Fahrgassen werden nicht befahren. Hierbei erzeugt der Düngerstreuer dann das in Fig. 5 dargestellte Streubild 26. Dieser Wechsel des Fahrgassensystemes vom "Einfachfahrgassensystem", bei dem jede Fahrgasse abgefahren wird, auf das "Zweifachfahrgassensystem", wird dem Speichermedium und der elektronischen Steuerung mitgeteilt. Hierdurch werden die notwendigen Informationen für die Lokalisierung der Verteilmaschine auf der zu bestreuenden Fläche an das veränderte Fahrgassensystem automatisch angepaßt und das Steuerprogramm zur Regelung der Dosierorgane der Verteilmaschine wird entsprechend der vorgegebenen Dünger mengen automatisch auf das veränderte Fahrgassensystem umgestellt, so daß ein exaktes Ausstreuen der Düngemittel entsprechend des Nährstoffprofiles unter Berücksichtigung der veränderten Arbeitsbreite stattfindet.If the intermediate fertilization with a working width of z. B. be carried out 24 m, only every second tramline, according to FIG. 2, is traversed. So only the tramlines shown with solid lines are driven, the tramlines shown in broken lines are not used. The fertilizer spreader then generates the spread pattern 26 shown in FIG. 5. This change of the tramline system from the "single tramline system", in which each tramline is traveled, to the "double tramline system" is communicated to the storage medium and the electronic control. This automatically adapts the necessary information for the localization of the distribution machine on the area to be sprinkled to the changed tramline system and the control program for regulating the metering elements of the distribution machine is automatically converted to the changed tramline system in accordance with the specified fertilizer quantities, so that an exact spreading of the fertilizer according to the nutrient profile taking into account the changed working width.

Wird die Schlußdüngung mit einer Arbeitsbreite von z. B. 36 m durchgeführt, wird nur noch jede dritte Fahrgasse, entsprechend Fig. 3, abgefahren. Abgefahren werden nur die mit durchgezogenen Linien wiedergegebenen Fahrgassen, die strichpunktiert dargestellten Fahrgassen werden nicht befahren. Hierbei erzeugt der Düngerstreuer dann das in Fig. 6 dargestellte Streubild 27. Der Wechsel des Fahrgassensystems wird dem Speichermedium und der elektronischen Steuerung in bereits erwähnter Weise mitgeteilt.If the final fertilization with a working width of z. B. 36 m, only every third tramline, according to FIG. 3, is traversed. Only the tramlines shown with solid lines are driven, the tramlines shown in broken lines are not used. The fertilizer spreader then generates the spread pattern 27 shown in FIG. 6. The change in the tramline system is communicated to the storage medium and the electronic control in the manner already mentioned.

Claims

1. A method for controlling agricultural distributing machines depending on their location on the area to be ordered, the area to be ordered being mapped in a calibration process by a linear development on a storage medium, in which from a predetermined starting point on an edge of the area at least one predetermined tramline of a certain width until the entire distance covered is covered on the storage medium, characterized in that the storage medium is designed for "single" and "multiple tramline systems".

2. The method according to claim 1, characterized in that the area to be ordered is mapped on the storage medium such that the area by means of the predetermined tramlines ( 2 , 3 , 4 , 5 , 6 , 7 , 8 , 9 , 10 , 11 , 12 , 13 , 14 ) by driving through each tram line, every second, every third, every fourth and / or etc. and the distribution machine is controlled accordingly.

3. Device for carrying out the method according to the invention, characterized in that the device comprises a storage medium for mapping the area to be ordered linearly processed in a calibration process and a device for dividing the entire distance of the linear processing into sections (B 1 , B 2 , B 3 ) is provided, the area being divided into tramline width sections, and that the area is to be worked through evenly by driving through each tramline, every second, every third and / or fourth tramline with the distribution machine and the distribution machine is controlled accordingly.

4. The device according to claim 3, characterized in that the device is a switching device from on or on Has multiple tramline system.

5. Device according to one or more of the preceding Claims, characterized in that the edge spreaders the application rate towards the edge side according to the Working width is reduced.