DE3915178A1 - Radar signal processing with improved centre position location - using cellular detection region and summation of vector-pulse height products - Google Patents

Radar signal processing with improved centre position location - using cellular detection region and summation of vector-pulse height products

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DE3915178A1 DE19893915178 DE3915178A DE3915178A1 DE 3915178 A1 DE3915178 A1 DE 3915178A1 DE 19893915178 DE19893915178 DE 19893915178 DE 3915178 A DE3915178 A DE 3915178A DE 3915178 A1 DE3915178 A1 DE 3915178A1
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    • G01S13/426—Scanning radar, e.g. 3D radar

Abstract

The radar system monitoring region is divided into cells using distance and azimuth angle steps. Following detection of the start of a flat target causing echos in a number of cells, further echos are tested for correspondence and associated with it as appropriate. After the target end is detected the position vector Z of the target centre is determined from the summation of (Zi X ei) divided by the summation of ei for all echo signals with position vector Zi and pulse height ei for the same cell summed over all cells associated with the same target. USE/ADVANTAGE - Achieves improved flat target centre position determination.

Description

Die Erfindung betrifft ein Radar-Signalverarbeitungsver­ fahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a radar signal processing drive according to the preamble of claim 1.

Ein derartiges Verfahren ist z.B. aus der DE 31 09 170 A1 bekannt. Bei dem bekannten Verfahren werden die radialen und azimutalen Extremalpositionen der demselben Flächen­ ziel zugeordneten Zielmeldungen ermittelt und daraus durch arithmetische Mittelwertbildung eine Zielmittenposition bestimmt. Anschaulich kann dies so ausgedrückt werden, daß dem Ziel ein Entfernungs-Azimut-Rahmen umbeschrieben wird und der Schnittpunkt der Rahmendiagonalen die Zielmitten­ position ergibt. Such a method is e.g. from DE 31 09 170 A1 known. In the known method, the radial and azimuthal extreme positions of the same surfaces Target messages assigned to the target are determined and derived from arithmetic averaging a target center position certainly. Clearly, this can be expressed in such a way that a range azimuth frame is rewritten to the target and the intersection of the frame diagonals the target centers position results.  

Derartige Verfahren sind für die Überwachung von Wasser­ straßen von Bedeutung, wo durch die Größe der Schiffe und die relativ geringe Zielentfernung zur Radaranlage ein Ziel sich häufig über eine Mehrzahl von Radarauflösungsin­ krementen in azimutaler und radialer Richtung erstreckt. Bei der überwachung von auf Wasserstraßen fahrenden Schif­ fen tritt als weitere für die Radarsignalverarbeitung we­ sentliche Erscheinung die Hecksee auf, die bei der Bestim­ mung der Zielmittenposition nach dem bekannten Verfahren zu erheblichen Problemen führen kann.Such methods are for water monitoring roads of importance where by the size of the ships and the relatively short target distance to the radar system Often targeted over a variety of radar resolution targets extends in azimuthal and radial directions. When monitoring ships sailing on waterways fen occurs as another for radar signal processing significant appearance on the Hecksee, which at the Bestim measurement of the target center position according to the known method can lead to significant problems.

Das bekannte Verfahren kann auch bei stark inhomogenen Zielen mit internen Reflexionen, die zudem i.a. noch stark mit dem Zielaspektwinkel variieren, zu deutlichen Fehlern bei der Bestimmung der Zielmittenposition führen.The known method can also be used for highly inhomogeneous processes Aim with internal reflections, which generally also still strong vary with the target aspect angle, to clear errors lead in determining the target center position.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist daher, ein Verfah­ ren der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Art anzugeben, welches eine verbesserte Bestimmung einer Ziel­ mittenposition ermöglicht.The object of the present invention is therefore a method ren of the type mentioned in the preamble of claim 1 indicate which is an improved determination of a goal middle position enabled.

Die Erfindung ist im Patentanspruch 1 beschrieben. Die Un­ teransprüche enthalten vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung.The invention is described in claim 1. The Un Claims include advantageous refinements and Developments of the invention.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand von Beispielen unter Bezugnahme auf die Abbildungen noch veranschaulicht. Dabei zeigtThe invention is based on examples below Reference to the pictures still illustrated. Here shows

Fig. 1 eine Zielsituation Fig. 1 shows a target situation

Fig. 2 einen Vergleich verschiedener Verfahren zur Be­ stimmung der Zielmittenposition. Fig. 2 shows a comparison of different methods for determining the target center position.

Bei der in Fig. 1 skizzierten Anordnung sind die radialen Radarbildspeichen und die Entfernungsringe der üblichen PPI-Polarkoordinatendarstellung eines Rundsuchradars in eine kartesische Darstellung mit den radialen Speichen als Spalten und den Entfernungsringen als Zeilen transfor­ miert. Für die einzelnen Radarzellen, die durch die azimu­ talen Winkelschritte Δ ϕ und die Entfernungsringe der Breite Δ R festgestellt sind, sind im Bereich des Ziels Im­ pulshöhenwerte von Echosignalen in sedezimaler Kodierung eingetragen. Für Zellen ohne detektiertes Echosignal, d.h. Impulshöhenwert Null, ist wegen der Übersichtlichkeit der Darstellung lediglich ein Punkt eingesetzt.In the arrangement sketched in Fig. 1, the radial radar image spokes and the range rings of the usual PPI polar coordinate representation of a search radar are transformed into a Cartesian representation with the radial spokes as columns and the range rings as rows. For the individual radar cells, which are determined by the azimuthal angle steps Δ ϕ and the range rings of width Δ R , pulse height values of echo signals in hexadecimal coding are entered in the area of the target Im. For cells without a detected echo signal, ie pulse height zero, only one point is used because of the clarity of the representation.

Für den geschulten Betrachter eines derart auf einem Bild­ schirm angezeigten Radarbildes ist ohne weiteres ersicht­ lich, daß die Echosignalgruppe rechts oben die Zielechos von einem Schiff darstellt und die zwei nach links unten gerichteten, getrennten Echosignalgruppen von der Hecksee dieses Schiffes stammen. Probleme können sich hingegen bei der automatischen Signalverarbeitung ergeben.For the trained viewer one of these in a picture The radar image displayed on the screen is readily apparent Lich that the echo signal group on the top right the target echoes from a ship and the two to the bottom left directed, separate echo signal groups from the Hecksee of this ship. However, problems can arise with automatic signal processing.

Die Erkennung eines Zielanfangs und Zielendes und die Zu­ ordnung einzelner Echosignale zu demselben Flächenziel ist allgemeiner Stand der Technik. Gebräuchlich ist vor allem das Wanderfensterdetektor-Verfahren zum Erkennen von Ziel­ teilen in einzelnen Entfernungsringen und zur Festlegung von Zielteilanfang und Zielteilende. Zielteile in ver­ schiedenen Entfernungsringen können beispielsweise demsel­ ben flächenhaften Ziel zugeordnet werden, wenn die Ziel­ teile in unmittelbar benachbarten Entfernungsringen azimu­ tal überlappen. Im skizzierten Beispielsfall könnte also beispielsweise die Radarzelle links unten als Zielanfangs­ position PA und die Radarzelle rechts oben als Zielendepo­ sition PE bei der automatischen Verarbeitung angenommen werden. Eine daraus nach dem bekannten Rahmenverfahren ab­ geleitete Zielmittenposition ZMR(x) läge außerhalb des aus der dargestellten Situation bei visueller Auswertung anzu­ nehmenden Schiffkörpers.The detection of a target start and finish and the assignment of individual echo signals to the same area target is the general state of the art. The moving window detector method is particularly common for detecting target parts in individual distance rings and for determining the beginning and end of the target part. Target parts in different distance rings can be assigned to the same areal target, for example, if the target parts overlap azimuthally in immediately adjacent distance rings. In the example outlined, the radar cell at the bottom left could be assumed as the target start position PA and the radar cell at the top right as the target deposition PE during automatic processing. A target center position ZMR (x) derived therefrom in accordance with the known frame method would lie outside the hull to be assumed from the situation shown with visual evaluation.

Bei der erfindungsgemäßen Bestimmung der Zielmittenposi­ tion ergibt sich hingegen die in Fig. 1 mit ZMS(+) be­ zeichnete Zielmitte, die zwar durch die Hecksee nach links unten gezogen ist, aber doch wesentlich besser die Schiffsmitte (nach visueller Bewertung) repräsentiert.In the determination of the target center position according to the invention, on the other hand, the target center shown in FIG. 1 with DMF (+) is obtained, which is drawn through the stern sea to the bottom left, but nevertheless represents the center of the ship much better (after visual assessment).

Jeder der Radarzellen kann ein ihre Lage innerhalb des als zweidimensional betrachteten Überwachungsgebiets charakte­ risierender Positionsvektor mit zwei Komponenten zugeteilt werden. Zweckmäßigerweise sind die Vektorkomponenten an die Entfernungs-Azimut-Darstellung angepaßt und als Ent­ fernung und Azimutwinkel ausgedrückt und quantitativ als Anzahl k der Entfernungsschritte Δ R und Anzahl n der Win­ kelschritte Δ ϕ von einem Bezugspunkt aus angegeben. Der Positionsvektor Z i einer Zelle i hat dann also die Vektor­ komponenten (k i , n i ). Vorzugsweise wird der Bezugspunkt zielspezifisch auf die Zielanfangsposition (PA in Fig. 1) eines Ziels gesetzt und die Zielmittenposition dann bezüg­ lich der Zielanfangsposition bestimmt. Wird die in einer Zelle i gemessene Impulshöhe mit e i bezeichnet, so lautet die Verarbeitungsvorschrift zur Bestimmung des Positions­ vektors Z s der Zielmittenposition ZMSEach of the radar cells can be assigned a position vector with two components, which characterizes their position within the surveillance area considered to be two-dimensional. Conveniently, the vector components in the range-azimuth representation are adapted and fernung as Ent and expressed azimuth angle and quantitatively as the number k of the removal steps Δ R n and the number of win kelschritte Δ φ from a reference point indicated. The position vector Z i of a cell i then has the vector components ( k i , n i ). The reference point is preferably set in a target-specific manner to the target start position ( PA in FIG. 1) of a target and the target center position is then determined with respect to the target start position. If the pulse height measured in a cell i is denoted by e i , then the processing rule for determining the position vector Z s is the target center position ZMS

bzw. in Komponentenformor in component form

wobei die Summen jeweils über alle demselben Ziel zugeord­ neten Zellen i gebildet werden.wherein the sums are formed over all cells i assigned to the same target.

Diese Verknüpfung der einzelnen Impulshöhenwerte und Posi­ tionsvektoren ist vergleichbar der mathematischphysikali­ schen Definition des Massenschwerpunkts eines Körpers.This combination of the individual pulse height values and posi tion vectors is comparable to the mathematical-physical definition of the center of mass of a body.

Zur Bestimmung der Zielmittenposition werden vorteilhaf­ terweise drei Akkumulatoren benutzt. Wird eine neue Ziel­ anfangsposition erkannt, so wird diese Position als Be­ zugspunkt festgesetzt. Für alle demselben Ziel in ge­ bräuchlicher Weise zugeordneten Echosignale wird, ausge­ hend von gelöschten Akkumulatoren,To determine the target center position are advantageous used three accumulators. Will a new goal recognized starting position, this position is called Be traction point set. For all the same goal in ge Echo signals commonly used is out deleted batteries,

  • a) die festgestellte Impulshöhe zu dem Inhalt des er­ sten Akkumulators addierta) the determined pulse height to the content of the he most accumulator added
  • b) die Impulshöhe mit der Anzahl k der Entfernungs­ schritte, die die Radarzelle von dem Bezugspunkt entfernt ist, multipliziert und das Produkt zum Inhalt des zweiten Akkumulators addiertb) the pulse height is multiplied by the number k of the distance steps that the radar cell is away from the reference point and the product is added to the content of the second accumulator
  • c) die Impulshöhe mit der Anzahl n der Azimutwinkel­ schritte, die die Radarzelle von dem Bezugspunkt entfernt ist, multipliziert und das Produkt zum Inhalt des dritten Akkumulators addiert.c) the pulse height is multiplied by the number n of the azimuth angle steps, which the radar cell is away from the reference point, and the product is added to the content of the third accumulator.

Nach Erkennen des Zielendes kann die Zielmittenposition bezüglich des festgesetzten Bezugspunktes (= Zielanfangs­ position PA) in Entfernungsrichtung durch Division des In­ halts des zweiten Akkumulators durch den Inhalt des ersten Akkumulators und in azimutaler Richtung durch Division des Inhalts des dritten Akkumulators durch den Inhalt des zweiten Akkumulators bestimmt werden.After recognizing the target end, the target center position with respect to the fixed reference point (= target start position PA ) in the distance direction by dividing the content of the second accumulator by the content of the first accumulator and in azimuthal direction by dividing the content of the third accumulator by the content of the second accumulator be determined.

Das beschriebene Verfahren ist relativ rechenintensiv, was aber bei der schnell zunehmenden Leistungsfähigkeit von Signalverarbeitungsprozessoren oder -rechnern kein prinzi­ pielles Problem darstellt. Für Fälle, wo eine deutliche Verringerung des Verarbeitungsaufwands wünschenswert ist, ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, ein in der Radarsignalverarbeitung als Signal-Maximum-De­ tektion, kurz SIMAD bekanntes Verfahren als ersten Schritt zur Bestimmung der Zielmittenposition durchzuführen und mit Hilfe dieses SIMAD-Verfahrens für alle zu demselben Ziel gehörenden Zielteile entfernungsringweise (k) eine Signalmaximumposition Z mk und die zugehörige maximale Im­ pulshöhe e mk zu ermitteln und in einem zweiten Schritt die Zielmittenposition Z s nachThe described method is relatively computationally intensive, but this is not a principal problem given the rapidly increasing performance of signal processing processors or computers. For cases where a significant reduction in processing effort is desirable, a development of the invention provides for a method known in radar signal processing as signal maximum detection, SIMAD for short, to be carried out as the first step in determining the target center position and with the aid of this SIMAD Procedure for all target parts belonging to the same target in a distance ring (k) to determine a signal maximum position Z mk and the associated maximum pulse height e mk and in a second step the target center position Z s

zu bestimmen, wobei die Summen über alle k, d.h. über alle Entfernungsringe der radialen Zielausdehnung gebildet wer­ den. Das SIMAD-Verfahren ist ausführlich beschrieben in DE 24 12 024 C2. to determine, where the sums over all k , ie over all rings of the radial target extension who the. The SIMAD method is described in detail in DE 24 12 024 C2.

Ein weiterer unerwünschter Effekt entsteht bei dem bekann­ ten Verfahren durch die Fluktuation der Hecksee-Echo-Sig­ nale von Umlauf zu Umlauf. So kann gegenüber der in Fig. 1 skizzierten Echoverteilung in einem der nächsten Umläufe die Hecksee durch stärkere Rückstreuung nach links und/oder unten verlängert oder durch schwächere Rückstreu­ ung nach rechts und/oder oben verkürzt erscheinen, wodurch die Zielmittenposition bei Ermittlung nach der bekannten Rahmenmethode von Umlauf zu Umlauf sich sprunghaft ändern kann. Dieses Springen der Zielmittenposition bleibt auch erhalten, wenn zur Störsignalunterdrückung ein Wanderfen­ sterdetekor mit fester Integrationsschwelle eingesetzt wird. Dabei werden die Impulshöhen aller vom Wanderfenster erfaßten Zellen summiert, mit einem Schwellwert verglichen und nur bei Schwellwertüberschreitung wird der Wanderfensterinhalt weiter ausgewertet. Bei Annahme einer Wanderfensterlänge von fünf Winkelschritten und einem Schwellwert von S=12 würden dann die beiden Echogruppen ganz links nicht ausgewertet, die Zielanfangsposition PA läge um sieben Winkelschritte und die Zielmittenposition ZMR um 3,5 Winkelschritte weiter rechts. Eine geringe Zu­ nahme der Hecksee-Echos könnte die beiden genannten Echo­ gruppen über die Schwelle heben und damit zu der eingetra­ genen Zielmittenposition ZMR führen. Auf die nach dem neuen Verfahren bestimmte Zielmittenposition ZMS wirkt sich eine geringe Fluktuation der Heckseerückstreuung nur in vernachlässigbarem Umfang aus.Another undesirable effect in the known method arises from the fluctuation of the Hecksee echo signals from circulation to circulation. Thus, compared to the echo distribution sketched in Fig. 1, the Hecksee can be extended in one of the next rounds by stronger backscattering to the left and / or below, or shortened by weaker backscattering to the right and / or above, whereby the target center position when determined according to the known frame method can change abruptly from one circulation to the next. This jumping of the target center position is also retained if a traveling window decor with fixed integration threshold is used to suppress interference signals. The pulse heights of all cells detected by the traveling window are summed up, compared with a threshold value and the traveling window content is only further evaluated if the threshold value is exceeded. Assuming a traveling window length of five angular steps and a threshold value of S = 12, the two echo groups on the far left would not be evaluated, the target starting position PA would be seven angular steps and the target center position ZMR would be 3.5 angular steps further to the right. A slight increase in the Hecksee echoes could raise the two mentioned echo groups above the threshold and thus lead to the entered target center position ZMR . A small fluctuation in the rear sea backscatter has only a negligible effect on the target center position ZMS determined according to the new method.

Fig. 2 bietet einen Vergleich der verschiedenen Verfahren anhand des Verlaufs der jeweils bestimmten Zielmittenent­ fernung bezüglich des Standorts der Radaranlage über eine Mehrzahl von Antennenumläufen für eine reale Zielsitua­ tion. Die Entfernungsachse ist mit Markierungen im Abstand der Entfernungsschritte Δ R versehen. Die alsolute Entfer­ nung vom Standart der Radaranlage ist für den Vergleich ohne Bedeutung. Mit Quadraten (∎) markiert sind die Ziel­ mittenentfernungen, die nach dem bekannten Verfahren be­ stimmt sind, während die aus den Positionsvektoren und Im­ pulshöhen aller Echosignale bestimmten Zielmittenentfer­ nungen durch Kreuze (+) und die unter Einbeziehung des SI- MAD-Verfahrens wie beschrieben bestimmten Zielmittenent­ fernungen durch Kreise markiert sind. Deutlich wird, daß die nach dem bekannten Verfahren bestimmten Zielmittenent­ fernungen durch Heckseefluktuationen z.T. erhebliche Schwankungen zeigen und damit eine zuverlässige Spurbil­ dung bei der Auswertung der Radarsignale nur schwierig durchzuführen ist. Demgegenüber liegen die mit dem neuen Verfahren bestimmten Zielmitten annähernd auf einer glatt verlaufenden gekrümmten Linie, was eine gute Spurbildung ermöglicht. Weiter ist der Fig. 2 zu entnehmen, daß die nach dem neuen Verfahren direkt oder unter Einbeziehung des SIMAD-Verfahrens bestimmten Zielmittenentfernungen nur geringfügig voneinander abweichen und daher die vom Verar­ beitungsaufwand günstige Version mit der SIMAD-Verarbei­ tung als ersten Schritt eine gute Näherung darstellt. Fig. 2 offers a comparison of the different methods based on the course of the determined target center distance with respect to the location of the radar system over a plurality of antenna revolutions for a real target situation. The distance axis is provided with markings at a distance from the distance steps Δ R. The absolute distance from the standard of the radar system is irrelevant for the comparison. The target center distances, which are determined using the known method, are marked with squares (∎), while the target center distances determined from the position vectors and pulse heights of all echo signals are indicated by crosses (+) and those including the SI-MAD method as described certain target distances are marked by circles. It is clear that the specific distances according to the known method Zielmittenent by Heckseefluktuationen z .T. show considerable fluctuations and thus a reliable track formation is difficult to carry out when evaluating the radar signals. In contrast, the target centers determined with the new method lie approximately on a smooth, curved line, which enables good lane formation. Further, the Fig. 2 reveals that the particular directly by the new method or by inclusion of SIMAD process target center distances differ only slightly from each other and therefore showing the proces beitungsaufwand favorable version with the SIMAD-process ing as a first step is a good approximation .

Stark inhomogene Ziele mit internen Reflexionen erscheinen durch diese Reflexionen in Entfernungsrichtung weiter aus­ gedehnt. Die Echos von solchen internen Reflexionen sind zwar deutlich schwächer als die direkten Zielechos, führen aber doch vielfach zu Schwellüberschreitungen und nach dem bekannten Verfahren damit zu einer Ausweitung des Zielrah­ mens und einer damit verbundenen Verschiebung der bestimm­ ten Zielmittenposition in Entfernungsrichtung. Dieser Ef­ fekt ist besonders ausgeprägt und gleichzeitig besonders störend in Situationen, wo eine Schiffsbreitseite dem Ra­ dar zugewandt ist. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren fallen diese Echos von internen Reflexionen wegen der deutlich geringeren Intensität im Regelfall kaum ins Ge­ wicht.Strongly inhomogeneous targets with internal reflections appear through these reflections in the distance direction stretched. The echoes from such internal reflections are significantly weaker than the direct target echoes but often to exceed thresholds and after known methods to expand the Zielrah mens and a related shift of the determ  th target center position in the distance direction. This ef fect is particularly pronounced and at the same time special disturbing in situations where a ship's broadside to the Ra is facing. In the method according to the invention these echoes fall from internal reflections because of the significantly lower intensity as a rule hardly into ge important.

Claims (6)

1. Radar-Signalverarbeitungsverfahren zur Bestimmung von Zielmittenpositionen von flächenhaften Zielen, wobei
  • - der Überwachungsbereich des Radars durch Entfer­ nungs- und azimutale Winkelschritte in Zellen un­ terteilt ist
  • - Echosignale zellenweise detektiert werden
  • - ein flächenhaftes Ziel Echosignale in einer Mehr­ zahl von Zellen bewirkt
  • - nach Erkennen eines Zielanfangs weitere Echosi­ gnale auf Zugehörigkeit zu demselben Ziel über­ prüft und zutreffendenfalls diesem zugeordnet werden
  • - nach Erkennen eines Zielendes eine Zielmittenposi­ tion bestimmt wird,
1. Radar signal processing method for determining target center positions of areal targets, whereby
  • - The surveillance area of the radar is divided by distance and azimuthal angular steps in cells
  • - Echo signals are detected cell by cell
  • - A flat target causes echo signals in a number of cells
  • - After recognizing the beginning of a target, further echo signals are checked for belonging to the same target and, if applicable, assigned to it
  • - after a target end has been recognized, a target center position is determined,
dadurch gekennzeichnet, daß für alle demselben Ziel zuge­ ordneten Echosignale mit jeweils einem Positionsvektor (Z i ) und einem Echo-Impulshöhenwert (e i ) der Positionsvek­ tor Z s der Zielmittenposition nach mit Summenbildung über alle demselben Ziel zugeordneten Zellen i bestimmt wird. characterized in that for all the same target assigned echo signals, each with a position vector (Z i ) and an echo pulse height value (e i ), the position vector Z s of the target center position is determined by summing all cells i assigned to the same target. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß entfernungsschrittweise aus zusammengehörenden Echosigna­ len in bekannter Weise eine Zielteil-Signalmaximumposition (Z mk ) und die Impulshöhe (e mk ) des zugehörigen Echosignals gebildet werden und daß die Zielmittenposition Z s nach mit Summenbildung überselben Ziel zugeordneten Zielteil­ mitten mk bestimmt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that distance step by step from related Echosigna len in a known manner, a target part signal maximum position ( Z mk ) and the pulse height ( e mk ) of the associated echo signal and that the target center position Z s after is determined in the middle of mk by summing the target part assigned to the same target. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Vektorkomponenten der Positionsvektoren die Anzahl der Entfernungsschritte und die Anzahl der azimutalen Win­ kelschritte relativ zu einem Bezugspunkt gewählt werden. 3. The method according to claim 1, characterized in that as vector components of the position vectors the number the removal steps and the number of azimuthal win steps relative to a reference point can be selected.   4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei Erkennen eines Zielanfangs für dieses neu erkannte Ziel die Zielanfangsposition als zielspezifischer Bezugs­ punkt festgesetzt wird.4. The method according to claim 3, characterized in that when a target start is recognized for this newly recognized one Target the target starting position as a target-specific reference point is set. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß Zielanfang und Zielende nach dem Wan­ derfensterdetektor-Verfahren ermittelt werden.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized characterized that the beginning and end of the finish after the wan the window detector method can be determined.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3109170A1 (en) * 1981-03-11 1982-09-23 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Determining the centre of radar targets
US4586042A (en) * 1982-03-19 1986-04-29 Hollandse Signaalapparaten B.V. Video extractor

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