DE3911718A1

DE3911718A1 - Brake disc grinding machine - has double gripper to transfer brake discs between conveyors and work station

Info

Publication number: DE3911718A1
Application number: DE19893911718
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: THIELENHAUS MASCHF
Current assignee: THIELENHAUS MASCHF
Priority date: 1989-04-11
Filing date: 1989-04-11
Publication date: 1990-10-25
Also published as: DE3911718C2

Abstract

A machine for griding brake discs forms part of a flexible production line and grinds discs of the same OD but with central recesses of different dia. The discs are brought to the machine by a first conveyor and transported away by a second conveyor. The two conveyors run parallel to each other by the side of the machine. The discs are laid on the conveyor with their axes vertical. A device at the end of the conveyor lifts the discs and rotates them through 90 deg. when they are gripped by the jaws of a double gripper (9) which transfers them to the workstation (4). After being ground each disc is transferred by the gripper (9) to the second conveyor and transported away. USE - Grinding of brake discs.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage zum Schleifen, insbes. zum Feinschleifen, von Bremsscheiben im Rahmen einer flexiblen Bearbeitungsstraße, die einen Bremsscheiben kranz und einen Bremsscheibentopf aufweisen, wobei die Bremsscheibentöpfe nach Maßgabe vorgegebener Losgrößen unterschiedliche Topfhöhe bei gleichem Durchmesser auf weisen, - mit Zuführrollgang für die zu bearbeitenden einzelnen Bremsscheiben nach Maßgabe vorgegebener Takt zeiten, Abführrollgang für die bearbeiteten Bremsschei ben, Schleifmaschine mit Werkstückaufnahme für die ein zelnen, nacheinander zu bearbeitenden Bremsscheiben und Beschick- und Entleereinrichtung, die zwischen Zuführ rollgang und Abführrollgang einerseits sowie Werkstück aufnahme andererseits arbeitet, wobei die Bremsscheiben auf dem Zuführrollgang mit vertikaler Achse transportier bar sind und bei der Bearbeitung um eine horizontale Achse rotieren.The invention relates to a system for grinding, esp. for fine grinding, brake discs in the context of a flexible processing line that has a brake discs wreath and a brake disc pot, the Brake disc pots according to specified lot sizes different pot height with the same diameter point, - with feed roller table for the to be processed individual brake discs according to the specified cycle times, discharge roller table for the processed brake disc ben, grinding machine with workpiece holder for the one individual brake discs to be machined one after the other and Feeding and emptying device between feed roller table and discharge roller table on the one hand and workpiece Recording works on the other hand, the brake discs Transport on the feed roller table with the vertical axis bar and when processing around a horizontal Rotate axis.

Bei den aus der Praxis bekannten Anlagen, von denen die Erfindung ausgeht, arbeiten die Beschick- und Entleer einrichtungen mit Greifern, deren Kinematik und Antrieb mehr oder weniger kompliziert sind und die komplex auf gebaut sind. Die Greifer erfassen die Bremsscheiben am Bremsscheibentopf. Die zu bearbeitenden Bremsscheiben werden so von dem Zuführrollgang abgenommen und an die Werkstückaufnahme übergeben. Umgekehrt erfolgt die sog. Entladung. Handelt es sich um die Bearbeitung von Brems scheiben, die bei sonst vergleichbaren Verhältnissen und insbes. Bremsscheibentöpfen gleichen Durchmessers Brems scheibentöpfe unterschiedlicher Topfhöhe aufweisen, die in vorgegebenen Losgrößen nacheinander bearbeitet werden müssen, so sind zwischen den einzelnen Losen zeitaufwen dige Umrüstungs- und Einrichtungsarbeiten erforderlich, die die Verfügbarkeit der Anlage insgesamt beeinträch tigen und daher für eine moderne automatische Bearbei tungsstraße nicht hinreichend flexibel sind.In the systems known from practice, of which the Invention runs out, the loading and unloading work devices with grippers, their kinematics and drive are more or less complicated and which are complex are built. The grippers grip the brake discs on Brake disc pot. The brake discs to be machined are removed from the feed roller table and to the Hand over the workpiece holder. Conversely, the so-called Discharge. Is it the processing of brakes disks that with otherwise comparable conditions and esp. brake disc pots of the same diameter brake have disc pots of different pot heights can be processed one after the other in predetermined batch sizes must be time-consuming between the individual lots retrofitting and furnishing work required, which would affect the overall availability of the system and therefore for a modern automatic processing are not sufficiently flexible.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anlage der eingangs beschriebenen Zweckbestimmung zu schaffen, die sich bei einfachem Aufbau und einfacher Kinematik sowie dadurch bedingten einfachen Antrieben durch kurze Takt zeiten und hohe Flexibilität auszeichnet und daher für moderne automatische Bearbeitungsstraßen geeignet ist.The invention has for its object a system to create the purpose described in the introduction, the with a simple structure and simple kinematics as well this results in simple drives with short cycles times and high flexibility and therefore for modern automatic processing lines is suitable.

Die erfindungsgemäße Anlage ist dadurch gekennzeichnet, daß die Beschick- und Entleereinrichtung einen BE-Rahmen aufweist, der um eine orthogonal zur Förderrichtung von Zuführrollgang und Abführrollgang angeordnete mechanische Achse, die parallel zur geometrischen Achse der Werk stückaufnahme gerichtet ist, aus einer im wesentlichen horizontalen Stellung in eine im wesentlichen vertikale Stellung schwenkbar ist, daß in dem BE-Rahmen ein Dop pelgreifer angeordnet ist, der mit dem BE-Rahmen schwenkbar und in dem BE-Rahmen aus einer Rollgangstel lung in eine Werkstückaufnahmestellung auf der oder parallel zu der vorgenannten mechanischen Achse verstell bar ist, und daß der Doppelgreifer um eine horizontale Achse um 180° schwenkbar und dadurch mit einem Greifer als Beladegreifer, mit dem anderen Greifer als Entlade greifer eingesetzt ist. BE-Rahmen steht für Beschick- und Entleerrahmen. - Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, daß die Beschick- und Entleereinrichtung einer An lage der angegebenen Zweckbestimmung alle Funktionen einfach und funktionssicher erfüllen kann, wenn sie zwei Elemente bzw. Aggregate aufweist, nämlich einerseits den BE-Rahmen, andererseits den Doppelgreifer, und wenn die Kinematik wie beschrieben eingerichtet ist. Die Kinema tik wird im Zusammenhang mit der Figurenbeschreibung aus führlicher erläutert.The system according to the invention is characterized in that the loading and emptying device has a BE frame which is arranged around a mechanical axis orthogonally to the conveying direction of the feed roller table and the discharge roller table, which is directed parallel to the geometric axis of the workpiece, from a substantially horizontal position is pivotable in a substantially vertical position that a double pelgreifer is arranged in the BE frame, which is pivotable with the BE frame and in the BE frame from a roller table setting in a workpiece receiving position on or parallel to the aforementioned mechanical axis is adjustable bar, and that the double gripper is pivotable about a horizontal axis by 180 ° and thus with one gripper as a loading gripper, with the other gripper as an unloading gripper. BE frame stands for loading and unloading frames. - The invention is based on the finding that the loading and emptying device to a location of the specified purpose can easily and functionally perform all functions if it has two elements or units, namely the BE frame, on the one hand, the double gripper, and if the kinematics are set up as described. The kinematics is explained in more detail in connection with the description of the figures.

Der Beladegreifer nimmt bei der erfindungsgemäßen Anlage ein zu bearbeitendes Werkstück von dem Rollgang ab. Er erfaßt dabei das zu bearbeitende Werkstück durch Umfas sen des Bremsscheibentopfes, wobei die Anordnung so ge troffen ist, daß sich unterschiedliche Topfhöhen nicht auswirken. Dabei können bei der Aufnahme der einzelnen Werkstücke verhältnismäßig große Toleranzen zugelassen oder in Kauf genommen werden, wenn nach bevorzugter Aus führungsform der Erfindung und in Kombination zu den be schriebenen Maßnahmen die Werkstückaufnahme einen Werk stückhalter und einen Werkstückgegenhalter aufweist, zwi schen denen der Boden des Bremsscheibentopfes einspann bar ist, und wenn das eingespannte Werkstück mit Hilfe der Werkstückaufnahme aus einer von den Greifern der Be schick- und Entleereinrichtung toleranzbehaftet vorgege benen Übernahmeposition in die toleranzarme Bearbei tungsposition einfahrbar ist - und umgekehrt. The loading gripper takes place in the system according to the invention a workpiece to be machined from the roller table. He detects the workpiece to be machined by embracing sen the brake disc pot, the arrangement so ge is hit that different pot heights are not impact. In doing so, when recording the individual Workpieces with relatively large tolerances permitted or be accepted if preferred leadership form of the invention and in combination with the be measures the workpiece holder a plant piece holder and a workpiece counterholder, zwi who clamp the bottom of the brake disc chamber bar, and if the clamped workpiece with the help the workpiece holder from one of the grippers of the Be chic and emptying device with tolerance level takeover position in the low-tolerance machining position is retractable - and vice versa.

Im einzelnen bestehen im Rahmen der Erfindung mehrere Möglichkeiten der weiteren Ausbildung und Gestaltung. Durch Einfachheit und Funktionssicherheit ausgezeichnet ist eine Ausführungsform, die dadurch gekennzeichnet ist, daß der BE-Rahmen mit Hilfe eines Schwenkstelltriebes (z.B. aus Kurbelarm und Zylinderkolbenanordnung) um die zugeordnete mechanische Achse schwenkbar ist, daß der Doppelgreifer mit Hilfe eines Stelltriebes auf der mecha nischen Achse verschiebbar ist, und daß der Doppelgreifer mit Hilfe eines Hebelgetriebes, welches einen Kurbelarm mit Drehantrieb und einen Winkelheber aufweist, um die horizontale Achse um 180° schwenkbar ist. Um kompakt zu bauen und damit die Voraussetzungen dafür zu schaffen, daß die beschriebene Kinematik auf einfache Weise ver wirklicht werden kann, ist eine bevorzugte Ausführungs form der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß der Be ladegreifer und der Entladegreifer jeweils zwei Spann backen aufweisen, die einem Doppelhebelsystem angehören, und daß zwischen den beiden Doppelhebelsystemen, zur Schwenkachse des Doppelgreifers hin, jeweils eine Spann zylinderkolbenanordnung angeordnet ist.There are several in the scope of the invention Opportunities for further training and design. Awarded for simplicity and functional reliability is an embodiment characterized in that the BE frame using a swivel actuator (e.g. from crank arm and cylinder piston arrangement) around the assigned mechanical axis is pivotable that the Double gripper with the help of an actuator on the mecha African axis is movable, and that the double gripper with the help of a lever mechanism, which has a crank arm with rotary drive and an angle lifter to the horizontal axis can be swiveled through 180 °. To be compact too build and thus create the conditions for that the kinematics described ver in a simple manner can be realized is a preferred embodiment form of the invention, characterized in that the loading loading grapple and unloading grapple two clamping each have jaws that belong to a double lever system, and that between the two double lever systems, for Swivel axis of the double gripper, one clamping each cylinder piston arrangement is arranged.

Wie bereits erwähnt, erfassen die Greifer des Doppelgrei fers die zu bearbeitenden bzw. abzuführenden Bremsschei ben am Topf. Das geschieht zweckmäßigerweise im Bereich des Bremsscheibenkranzes. Dazu kann der Doppelgreifer über dem Zuführrollgang bzw. Abführrollgang bei der Schwenkbewegung des BE-Rahmens entsprechend abgesenkt werden. Es besteht aber auch die Möglichkeit, die Anord nung so zu treffen, daß zumindest der Zuführrollgang einen Höhenadapter aufweist, der mittels Stelltrieb nach Maßgabe unterschiedlicher Topfhöhen der zu bearbeitenden Bremsscheiben auf eine dem Beladegreifer entsprechende Übergabehöhe einstellbar ist. Zweckmäßigerweise ist dann auch dem Abführrollgang ein solcher Höhenadapter zuge ordnet.As already mentioned, the grippers of the double grey capture fers the brake disc to be processed or removed ben on the pot. This is conveniently done in the area of the brake disc ring. The double gripper can do this above the feed roller table or discharge roller table at the Pivoting movement of the BE frame lowered accordingly will. But there is also the option of arranging voltage so that at least the feed roller table has a height adapter that by means of an actuator Providing different pot heights to be processed Brake discs on a corresponding to the loading grapple Transfer height is adjustable. It is then expedient such a height adapter also supplied to the discharge roller table arranges.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung aus führlicher erläutert. Es zeigen in schematischer Darstel lungIn the following, the invention is based on a an exemplary embodiment drawing explained in more detail. They show a schematic representation lung

Fig. 1 die Frontansicht einer erfindungsgemäßen Anlage, ausschnittsweise, Fig. 1 is a front view of a plant according to the invention, fragmentary,

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Gegenstand nach Fig. 1, Fig. 2 is a plan view of the article according to Fig. 1,

Fig. 3 eine Seitenansicht des Gegenstandes der Fig. 1 aus Richtung des Pfeiles A, Fig. 3 is a side view of the object of Fig. 1 from the direction of the arrow A,

Fig. 4 den vergrößerten Ausschnitt A aus dem Gegenstand nach Fig. 1 und Fig. 4 shows the enlarged section A from the object of FIG. 1 and

Fig. 5 in nochmaliger Vergrößerung den Ausschnitt B aus dem Gegenstand nach Fig. 4. Fig. 5 in still a magnification the detail B from the article according to Fig. 4.

Die in den Figuren dargestellte Anlage dient zum Schlei fen, insbes. Feinschleifen, von Bremsscheiben B im Rahmen einer flexiblen Bearbeitungsstraße. Der Schleifvorgang selbst erfolgt dabei nach einem besonderen Programm, wel ches beliebig eingerichtet werden kann. Es handelt sich um zu bearbeitende Bremsscheiben, die einen Bremsschei benkranz und einen Bremsscheibentopf aufweisen. Die Bremsscheibentöpfe besitzen bei gleichem Durchmesser nach Maßgabe vorgegebener Losgrößen unterschiedliche Topfhöhen. Das wurde in Fig. 3 strichpunktiert angedeu tet.The system shown in the figures is used for grinding, in particular fine grinding, of brake disks B as part of a flexible processing line. The grinding process itself takes place according to a special program, which can be set up as desired. These are brake discs to be machined, which have a brake disc collar and a brake disc chamber. The brake disc pots have different pot heights with the same diameter in accordance with the specified batch sizes. This was indicated by dash-dotted lines in FIG. 3.

Zum grundsätzlichen Aufbau der Anlage gehören ein Zuführ rollgang 1 für die Zuführung der einzelnen Bremsscheiben nach Maßgabe vorgegebener Taktzeiten, ein Abführrollgang 2 für die bearbeiteten Bremsscheiben, eine Schleifma schine 3 mit Werkstückaufnahme 4 für die einzelnen, nacheinander zu bearbeitenden Bremsscheiben und eine Be schick- und Entleereinrichtung 5, die zwischen Zuführ rollgang 1 und Abführrollgang 2 einerseits, der Werk stückaufnahme 4 andererseits arbeitet. Die Bremsscheiben werden auf dem Zuführrollgang 1 mit vertikaler Achse transportiert. Bei der Bearbeitung rotieren sie um eine horizontale Achse. Es versteht sich, daß auch das Schleif werkzeug 6 rotiert.The basic structure of the system includes a feed roller table 1 for feeding the individual brake disks according to specified cycle times, a discharge roller table 2 for the machined brake disks, a grinding machine 3 with workpiece holder 4 for the individual brake disks to be machined one after the other, and a loading and loading device Emptying device 5 , which works between feed roller table 1 and discharge roller table 2 on the one hand, the workpiece holder 4 on the other. The brake discs are transported on the feed roller table 1 with a vertical axis. During processing, they rotate around a horizontal axis. It is understood that the grinding tool 6 rotates.

Aus einer vergleichenden Betrachtung der Fig. 1 bis 4 entnimmt man, daß die Beschick- und Entleereinrichtung 5 einen BE-Rahmen 7 aufweist (BE steht für Beladen und Entladen), der um eine orthogonal zur Förderrichtung von Zuführrollgang 1 und Abführrollgang 2 angeordnete mecha nische Achse 8 schwenkbar ist. Die mechanische Achse 8 verläuft parallel zur geometrischen Achse der Werkstück aufnahme 4. Die Schwenkbewegung erfolgt aus einer im wesentlichen horizontalen Stellung in eine im wesent lichen vertikale Stellung und umgekehrt. In dem BE- Rahmen 7 ist ein Doppelgreifer 9 angeordnet, der mit dem BE-Rahmen 7 schwenkbar und in dem BE-Rahmen 7 aus einer Rollgangstellung links in Fig. 1 bzw. Fig. 4 in eine Werkstückaufnahme auf der oder parallel zu der vorge nannten mechanischen Achse verstellbar ist. Die Werk stückaufnahmestellung befindet sich rechts in den Fig. 1 und 4, sie wurde nicht gezeichnet. Auch in der Fig. 2 erkennt man andeutungsweise den Doppelgreifer 9 in der Rollgangstellung. In der Werkstückaufnahmestellung be finden sich der BE-Rahmen 7 und der Doppelgreifer stets in vertikaler Stellung. In der Rollgangstellung sind die schon beschriebene horizontale und die vertikale Stel lung einrichtbar. Man entnimmt aus einer vergleichenden Betrachtung der Fig. 1 und 2 und aus den Einzelheiten, die in der Fig. 3 erkennbar sind, daß der Doppelgreifer 9 um eine horizontale Achse 10 um 180° schwenkbar und dadurch mit einem Greifer als Beladegreifer 11, mit dem anderen Greifer als Entladegreifer 12 eingesetzt ist. In der Fig. 2 sind der Zuführrollgang 1 und der Abführroll gang 2 angedeutet und entsprechend arbeiten auch der Be ladegreifer 11 bzw. der Entladegreifer 12 auf diese Roll gänge.From a comparison of FIGS. 1 through 4, it extracts that the loading and emptying device 5 comprises a BE-frame 7 (BE is for loading and unloading), about an orthogonally arranged to the conveying direction of Zuführrollgang 1 and Abführrollgang 2 mecha niche Axis 8 is pivotable. The mechanical axis 8 runs parallel to the geometric axis of the workpiece holder 4th The pivoting movement takes place from a substantially horizontal position to a substantially vertical position and vice versa. In the BE frame 7 , a double gripper 9 is arranged, which is pivotable with the BE frame 7 and in the BE frame 7 from a roller table position on the left in FIG. 1 or FIG. 4 into a workpiece holder on or parallel to the pre called mechanical axis is adjustable. The work piece position is on the right in Figs. 1 and 4, it was not drawn. Also in Fig. 2 you can see the double gripper 9 in the roller table position. In the workpiece receiving position, the BE frame 7 and the double gripper are always in a vertical position. In the roller table position, the horizontal and vertical positions described above can be set up. It can be seen from a comparative view of FIGS. 1 and 2 and from the details that can be seen in FIG. 3 that the double gripper 9 can be pivoted through 180 ° about a horizontal axis 10 and thus with a gripper as a loading gripper 11 with which another gripper is used as the unloading gripper 12 . In Fig. 2, the feed roller table 1 and the discharge roller gear 2 are indicated and accordingly the loading gripper 11 and the unloading gripper 12 work on these rolling gears.

Die Werkstückaufnahme 4 besitzt einen Werkstückhalter 13 und einen Werkstückgegenhalter 14, zwischen denen der Boden 15 des Bremsscheibentopfes 16 der Bremsscheibe B einspannbar ist. Die Anordnung ist so getroffen, daß das eingespannte Werkstück mit Hilfe der Werkstückaufnahme 4 aus einer von dem Beladegreifer 11 der Beschick- und Entleervorrichtung 5 toleranzbehaftet vorgegebenen Über nahmeposition 17 in die toleranzarme Bearbeitungsposition 18 einfahrbar ist - und umgekehrt. Das ist in der Fig. 3 angedeutet und durch Pfeile verdeutlicht.The workpiece holder 4 has a workpiece holder 13 and a workpiece counter-holder 14 , between which the bottom 15 of the brake disc chamber 16 of the brake disc B can be clamped. The arrangement is such that the clamped workpiece with the aid of the workpiece holder 4 from a tolerance position given by the loading gripper 11 of the loading and unloading device 5 takes over position 17 into the low-tolerance machining position 18 - and vice versa. This is indicated in Fig. 3 and illustrated by arrows.

Insbes. aus der Fig. 4 entnimmt man, daß der BE-Rahmen 7 mit Hilfe eines nicht gezeichneten Schwenkstelltriebes, der z.B. aus einem Kurbelarm und einer Zylinderkolben anordnung besteht, um die zugeordnete mechanische Achse 8 schwenkbar und der Doppelgreifer 9 mit Hilfe eines He belgetriebes 19, welches einen Kurbelarm 20 mit Drehan trieb 21 und einen Winkelhebel 22 aufweist, um die hori zontale Achse 10 um 180° schwenkbar ist.Esp. From Fig. 4 it can be seen that the BE frame 7 with the help of a not shown swivel actuator, which consists for example of a crank arm and a cylinder piston arrangement, pivotable about the associated mechanical axis 8 and the double gripper 9 with the help of a He Belgian transmission 19 , which a crank arm 20 with rotary drive 21 and an angle lever 22 has about the horizontal axis 10 is pivotable by 180 °.

Wie der Doppelgreifer 9 im einzelnen aufgebaut ist, läßt die Fig. 5 erkennen. Der Beladegreifer und der Entlade greifer besitzen jeweils zwei Spannbacken 23, die einem Doppelhebelsystem 24 angehören. Zwischen den Doppelhebel systemen befindet sich, zur Schwenkachse 10 des Doppel greifers hin, jeweils eine Spannzylinderkolbenanordnung 25. In der Fig. 5 ist nur das rechte Doppelhebelsystem 24 gezeichnet.As the gripper is 9 constructed in detail, the FIG. 5 reveals. The loading gripper and the unloading gripper each have two clamping jaws 23 , which belong to a double lever system 24 . Between the double lever systems, there is a clamping cylinder piston arrangement 25 in each case towards the pivot axis 10 of the double gripper. In FIG. 5, only the right double lever system 24 is shown.

Je nach der Einrichtung der Kinematik des Doppelgreifers 9 kann es zweckmäßig sein, zumindest den Zuführrollgang 1 mit einem Höhenadapter 26 auszurüsten, wie er in Fig. 3 angeordnet ist. Dieser Höhenadapter 26 ist mittels Stelltrieb 27 nach Maßgabe unterschiedlicher Topfhöhen der zu bearbeitenden Bremsscheiben B auf eine dem Bela degreifer 11 entsprechende Übergabehöhe einstellbar, so daß sich der Bremsscheibenkranz stets in gleicher Höhe befindet und dem Doppelgreifer 9 eine entsprechende Übernahmeposition fest zugeordnet werden kann.Depending on the arrangement of the kinematics of the double gripper 9 , it may be expedient to equip at least the feed roller table 1 with a height adapter 26 , as is arranged in FIG. 3. This height adapter 26 is adjustable by means of actuator 27 in accordance with different pot heights of the brake disks B to be machined to a transfer height corresponding to the loading gripper 11 , so that the brake disk ring is always at the same height and the double gripper 9 can be assigned a corresponding takeover position.

In kinematischer Hinsicht verfährt man zweckmäßigerweise wie folgt:In kinematic terms, the procedure is expedient as follows:

1) Always in a first movement of the Dop pel Grabers 9 this with the loading gripper 11 and a brake disc B to be machined incorporated therein into the workpiece holder 4 . The workpiece holder 4 takes over the brake disc B to be machined.
2) While the grinding machine 3 is processing the picked up first brake disc B , the double gripper 9 moves back into its position above the feed roller table 1 and the discharge roller table 2 . The loading gripper 11 receives a second brake disc to be machined here.
3) Then the double gripper 9 is pivoted through 180 °, so that the empty unloading gripper 12 points towards the workpiece holder 4 and can move into the workpiece holder 4 when the grinding process on the first brake disc B to be processed has ended. The unloading gripper 12 picks up the finished brake disc.
4) Then the double gripper 9 pivots through 180 °, so that the loading gripper 11 with the second brake disc B to be machined is located in the workpiece holder 4 and this can accommodate the second brake disc B to be machined.
5) Now the double gripper 9 moves according to 2) in its position above the feed roller table 1 and the discharge roller table 2 , but with the proviso that the unloading gripper 12 now takes the first finished brake disc B with it and in its position above the guide roller table 2 to this. Thereafter, the movement process described with 3) is repeated and continues according to the number of brake disks B to be machined.

Es versteht sich, daß bei den beschriebenen Bewegungs vorgängen der Schwenkvorgang, mit dem der BE-Rahmen 7 aus der horizontalen in die vertikale Position geschwenkt wird, entsprechend überlagert wird. Es versteht sich, daß die unter 1) bis 4) beschriebene Kinematik der Zusammen hänge auch verändert werden kann, indem häufiger als in 1) bis 4) beschrieben hinundher gefahren wird. Stets kann das beschriebene Wechselspiel während des Bearbeitungs vorganges einer Bremsscheibe B in der Schleifmaschine 3 erfolgen.It is understood that in the described movements, the pivoting process with which the BE frame 7 is pivoted from the horizontal into the vertical position is superimposed accordingly. It goes without saying that the kinematics of the relationships described under 1) to 4) can also be changed by moving back and forth more frequently than described in 1) to 4). The described interplay can always take place during the machining process of a brake disc B in the grinding machine 3 .

Claims

1. System for grinding, esp. For fine grinding, of brake disks in the context of a flexible machining line, which have a brake disk ring and a brake disk pot, the brake disk pots having different cup heights with the same diameter in accordance with predetermined batch sizes, with
Feed roller table for the individual brake discs to be machined according to specified cycle times,
Discharge roller table for the machined brake discs,
Grinding machine with workpiece holder for the individual brake discs to be machined one after the other
Loading and unloading device that works between the feed roller table and the discharge roller table on the one hand and the workpiece holder on the other,
the brake disks being transportable on the feed roller table with a vertical axis and rotating during processing about a horizontal axis, characterized in that
that the loading and unloading device ( 5 ) has a BE frame ( 7 ) which is arranged around an orthogonal to the conveying direction of feed roller table ( 1 ) and discharge roller table ( 2 ) mechanical axis ( 8 ), which took parallel to the geometric axis of the workpiece ( 4 ) is pivotable from a substantially horizontal position to a substantially vertical position,
that in the BE frame ( 7 ) a double gripper ( 9 ) is arranged, which can be pivoted with the BE frame ( 7 ) and in the BE frame ( 7 ) from a roller table position into a workpiece receiving position on or parallel to the aforementioned mechanical axis ( 8 ) is adjustable,
and that the double gripper ( 9 ) about a horizontal axis ( 10 ) can be pivoted through 180 ° and is thus used with a gripper as a loading gripper ( 11 ), with the other gripper as an unloading gripper ( 12 ).

2. Plant according to claim 1, characterized in that, in combination, the workpiece holder ( 4 ) has a workpiece holder ( 13 ) and a workpiece holder ( 14 ), between which the bottom ( 15 ) of the brake disc pot ( 16 ) can be clamped, and that the clamped brake disc B can be moved into the low-tolerance machining position ( 18 ) with the aid of the workpiece holder ( 4 ) from a takeover position ( 17 ) specified by the grippers with tolerance.

3. Installation according to one of claims 1 or 2, characterized in that the BE frame ( 7 ) with the aid of a swivel actuator about the associated mechanical axis ( 8 ) is pivotable that the double gripper ( 9 ) with the aid of an actuator on the mechanical axis is displaceable bar, and that the double gripper with the help of a Belgian drive ( 19 ) which has a crank arm ( 20 ) with rotary drive ( 21 ) and an angle lever ( 22 ) about the horizontal axis ( 10 ) can be pivoted through 180 ° is.

4. Plant according to one of claims 1 to 3, characterized in that the loading gripper ( 11 ) and the unloading gripper ( 12 ) each have two clamping jaws ( 23 ) which belong to a double lever system ( 24 ), and that between the two double lever systems ( 24 ), to the pivot axis ( 10 ) of the double gripper ( 9 ), each a clamping cylinder derkolbenanordnung ( 25 ) is arranged.

5. Plant according to one of claims 1 to 4, characterized in that at least the feed roller table ( 1 ) has a height adapter ( 26 ) by means of an actuator ( 27 ) according to different pot heights of the brake disc to be machined ( b ) to one Loading gripper ( 11 ) corresponding transfer height is adjustable, the height adapter ( 26 ) each receiving a brake disc to be machined ( B ).