DE3911529A1 - Verfahren zum erkennen von koerpern im fahrraum eines fahrzeuges - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Körpern im Fahrraum eines Fahrzeuges nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Nach einem solchen Verfahren arbeiten vorrangig Systeme, die auf Flurförderfahrzeuge installiert werden, welche das Ein- und Auslagern in Hochregalschmalgängen teils voll-, teils halbautomatisch vornehmen.

Gemäß DIN 15185 Teil 5, wird dem Betreiber eines solchen Regal­ systems von der Gewerbeaufsicht oder gleichwertigen Institutionen auferlegt, Maßnahmen zu treffen, welche die Unfallgefahr mit Personenbeteiligung optimal unterbindet.

Da es für den größten Teil der Betriebe unumgänglich ist, einen reibungslosen Ablauf zu erhalten, ist es notwendig, ein System zu installieren, welches das gefahrbringende Fahrzeug rechtzeitig vor Personen zum Halten bringt. Der gleichzeitige Betrieb von Fahrzeugen und Personen in Regalgängen ist z. B. notwendig, wenn in den unteren Regalbereich per Hand und mittels Kleinfahrzeugen kommisioniert wird, während die Hochregalspeicher aus den oberen Ebenen für Nachschub sorgen.

Es sind Systeme bekanntgeworden, welche eine Änderung bzw. ein Hindernis im Fahrraum erkennen und an das Fahrzeug den Befehl zum Stoppen geben. Es wurde jedoch auch festgestellt, daß z. B.

• - bei der Erfassung mit Ultraschall eine exakte Eingrenzung des Erfassungsbereichs, speziell Entfernungsmessung, auf verschiedenen weiche Oberflächen nicht möglich ist, bzw. es durch Reflexionen zu Fehlmeldungen kommt.
• - Die Erfassung mit Wärmesensoren ist durch das physikalische Gesetz bereits eingegrenzt: Über Abtasten ständiger Vergleichswerte ist es schwierig (so gut wie unmöglich) die Bandbreite einer Störmeldung zu fixieren.
• - Die Bereichsabgrenzung mittels Lichtschranken zur Erfassung von Personen ist für den Einsatz von gleichberechtigtem Einsatz von Personen und Fahrzeugen durch die Nichtzählbarkeit von Personen für diesen Zweck nicht einsetzbar.

Aus der europäischen Schrift EP 02 90 633 A2 ist ein System bekannt, welches u. U. die Forderungen erfüllen würde. Das unter dieser Nummer beschriebene System bedarf jedoch für die notwendige Bildauswertung in Echtzeit einen erheblichen Hard- und Softwareaufwand, da bei diesem Verfahren die gesamten aufgenommenen Bilder miteinander verglichen werden müssen. Der Kostenaufwand für die einzusetzenden Rechnereinheiten stehen nicht in günstigen Relationen zu den Fahrzeugen, auf welchen die Erfassungssysteme installiert werden müssen. Ferner fehlt die Einsatzmöglichkeit an Fahrzeugen, bei denen bis zu drei Kamerasystemen gleichzeitig und unabhängig voneinander von einem redundanten Rechnersystem ausgewertet werden.

Die Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Einsatz eines in Rede stehenden Verfahrens zum Schutz von Personen bei einfacher Rechnerleistung zu ermöglichen.

Gelöst wird diese Aufgabe durch das im Patentanspruch 1 angegebene Verfahren. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ist im Patent 2 und 3 angegeben.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispieles unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert:

Beschreibung zur räumlichen Erkennung von Körpern

Automatische Erkennung von Personen oder Gegenständen in Hochregalschmalgängen, welches zum automatischen Stop des Flurförderfahrzeuges nach DIN 15185, Teil 2 führen wird.

Über CCD-Kameras gelieferte digitale Signale lassen sich vielfältig auswerten. Das Idealste ist eine Erkennung von Kontrasten. Ein Körper hat naturgemäß lichtabhängig einen Schatten als Kontrast zum Umfeld. Ein Farbfleck mit seinen Farbabstufungen kann den gleichen Kontrast zum Umfeld haben. Da ein Farbfleck jedoch für ein Fahrzeug kein Hindernis darstellen soll, wird eine definierte Erkennung von Körpern notwendig. Ein Körper wird im Gegensatz zu Farbflecken wechselnde Schatten werfen, wenn er abwechselnd von rechts oder links mit einer Lichtquelle angestrahlt wird. Die auswertende Software wird somit auf gleicher Erfassungsebene wechselnde Kontraste und somit einen Körper definieren. Um einen fremdlichtsichen Kontrast zu erhalten, werden Lichtquellen mit maximalen Infrarotquellen eingesetzt, und die Kameras mit entsprechenden Filtern versehen.

Claims (3)

1. Verfahren zum Erkennen von Körpern im Fahrraum eines Fahrzeuges, wobei die Fahrstrecke in Fahrtrichtung ausgeleuchtet ist und eine Bildfolge mittels einer CCD-Kamera aufgenommen und diese Bildfolge mit entsprechender Software ausgewertet wird.

2. Dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrraum abwechselnd von rechts oder links mit je einer Lichtquelle angestrahlt wird, und das in der aufgenommenen Bildfolge der wechselnde Schatten eines Körpers aufgenommen und so ausgewertet wird, daß eine klare Unterscheidung von Körpern und Farbflecken möglich ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lichtquellen maximale Infrarotanteile aufweisen und die Kamera mit entsprechenden Vorsatzfiltern ausgerüstet ist. Sowie daß der Fahrraum abwechselnd von rechts oder links mit je einer Lichtquelle angestrahlt wird, und das in der aufgenommenen Bildfolge der wechselnde Schatten eines Körpers aufgenommen und so ausgewertet wird, daß eine klare Unterscheidung von Körpern und Farbflecken möglich ist.