DE3836233A1

DE3836233A1 - Clamping gripper for load containers with a large circumference

Info

Publication number: DE3836233A1
Application number: DE19883836233
Authority: DE
Inventors: Ke Dat Tran; Joachim Dipl Ing Doege
Original assignee: Stahl Aufzuege & Co Kg 1000 Berlin De GmbH; Stahl Aufzuege & Co KG GmbH
Current assignee: ThyssenKrupp Technologies AG
Priority date: 1988-10-25
Filing date: 1988-10-25
Publication date: 1990-04-26

Abstract

In clamping grippers for load containers (1) with a large circumference, such as, for example, barrels, which can be fastened (17) to a transport device or a fork-lift truck, the difficulty arises that, for placing against the load container (1) and for clamping, they require so much clearance space that the load containers (1) generally standing close together have to be separated beforehand. A clamping gripper which can also be used in restricted space conditions and in addition can clamp, manipulate and transport load containers (1) of different size and weight largely without re-setting, is realised by a band-like clamping means (6) partly looping around the load container (1) to be transported and clamping it against a receptacle (7) by means of a pneumatically, hydraulically and/or electrically driven clamping-force generator (8). <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Spanngreifer für Lastbehälter mit einem großen Umfang, der an einem Transportgerät, einer Trans portvorrichtung oder an einem Gabelstapler befestigbar ist.The invention relates to a gripper for load containers with a large scope connected to a transport device, a trans port device or attachable to a forklift.

Ein großer Teil der Güter und Lasten, wie z.B. Flüssigkeiten, Chemika lien, Pulver usw. werden in Lastbehältern mit großem Umfang transpor tiert, wie z.B. Fässer, Gebinde, Emballagen usw. Das hat u.a. den Vorteil, daß für den Transport und die Lagerung wenig Platz benötigt wird, da diese Lastbehälter eng zusammengestellt und gestapelt werden können. - Nachteilig ist, daß die Lastbehälter meist so schwer sind, daß sie vernünftigerweise nicht mehr von Hand transportiert werden können. Es gibt daher eine Reihe von Vorschlägen über Spanngreifer und Greifvorrichtungen, die an einer Transportvorrichtung oder an einem Transportgerät, wie z.B. einem Manipulator, einem Flaschenzug usw. befestigt sind, um diese Lastbehälter transportieren zu können.A large part of the goods and loads, such as Liquids, chemicals Lien, powder, etc. are transported in large-scale load containers animals such as Barrels, containers, packaging, etc. the The advantage that little space is required for transport and storage is because these load containers are closely collated and stacked can. - The disadvantage is that the load containers are usually so heavy, that they are no longer reasonably manageable can. There are therefore a number of proposals for grippers and gripping devices attached to a transport device or a transport device, e.g. a manipulator, a pulley etc. are attached to be able to transport these load containers.

Ein Nachteil dieser bekannten Spanngreifer und Greifvorrichtungen ist, daß sie zum Anlegen an einen Lastbehälter und anschließendem Spannen so viel Freiraum und Platz benötigen, daß ein Vereinzeln der Lastbehälter notwendig ist, was nur sehr schwierig von Hand geschehen kann und bei Lastbehälter-Stapeln den Einsatz der bekannten Spanngreifer vielfach verhindert. A disadvantage of these known grippers and gripping devices is that they can be attached to a load container and then Clamping requires so much space and space that a separation of the Load container is necessary, which is very difficult to do by hand can and the use of the known clamping grippers for load container stacks prevented many times.

Ferner ist nachteilig, daß beim Spannen vieler dieser Greifmittel zu viel Zeit vergeht und aufwendig große Spannkrafterzeuger benötigt werden.Another disadvantage is that when clamping many of these gripping means too much time passes and requires large clamping force generators will.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die vorstehend genannten Nachteile zu vermeiden und insbesondere einen Spanngreifer der ein gangs genannten Art zu schaffen, mit dem an Lager- und Dosierplätzen Lastbehälter mit einem großen Unterschiedsbereich hinsichtlich ihres Volumens und/oder Gewichtes, weitgehend ohne nennenswertes Umrüsten des Spanngreifers, einfach und sicher gehandhabt und transportiert werden können.The invention has for its object the above To avoid disadvantages and in particular a clamping gripper to create the type mentioned above, with the storage and dosing Load containers with a wide range of differences in terms of their Volume and / or weight, largely without any significant changeover of the gripper, easily and safely handled and transported can be.

Die Lösung besteht darin, daß ein bandartiges Spannmittel den zu trans portierenden Lastbehälter teilweise umschlingt und gegen eine Aufnahme spannt mittels mindestens eines pneumatisch, hydraulisch und/oder elektrisch angetriebenen Spannkrafterzeugers.The solution is that a band-like clamping device to trans Porting load container partially wrapped around and against a recording clamps by means of at least one pneumatic, hydraulic and / or electrically driven clamping force generator.

Weitere zweckmäßige und vorteilhafte Ausgestaltungen des Gegenstandes der Erfindung sind den Unteransprüchen 2 bis 19 und den Ausführungs beispielen zu entnehmen.Further expedient and advantageous refinements of the subject the invention are dependent claims 2 to 19 and the execution examples.

Im folgenden wird die Erfindung anhand der in den Zeichnungen darge stellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:In the following the invention is based on the Darge in the drawings presented embodiments explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine erste Ausführungsform des Spanngreifers in Draufsicht, Fig. 1 a first embodiment of the tensioning gripper in plan view,

Fig. 2 eine modifizierte Ausführungsform in Draufsicht, Fig. 2 shows a modified embodiment in plan view;

Fig. 3 eine weitere Ausführungsform in Draufsicht, Fig. 3 shows another embodiment in top view,

Fig. 4 die Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform in Verbin dung mit einem Gabelstapler, Fig. 4 is a side view of another embodiment, in conjunction with a forklift truck,

Fig. 5 eine weitere Ausführungsform in Draufsicht. Fig. 5 shows another embodiment in plan view.

Nach Fig. 1 wird ein Lastbehälter 1 mit großem Umfang von einem band artigen Spannmittel 6 mit einer Dicke 6 c teilweise umschlungen. Mit einer Endbefestigung 11 ist das bandartige Spannmittel 6 an einem Endteil 12 eines Gehäuses 10 des Spanngreifers und mit einer Endbe festigung 15 an einem schwenkbaren Hebel 14 befestigt. Zwischen dem um einen Bolzen 16 schwenkbaren Hebel 14 und einem anderen Endteil 13 des Gehäuses 10 wirkt ein Balgzylinder 8 als Spannkrafterzeuger. Bei druckbeaufschlagtem Balgzylinder 8 wird der schwenkbare Hebel 14 nach unten bewegt. Dadurch wird das bandartige Spannmittel 6 angezogen und spannt den Lastbehälter 1 gegen die Backen 7 a einer Aufnahme 7. Die Aufnahme 7 ist drehbar um einen Bolzen 9 gelagert, so daß sie sich derart einstellen kann, daß der Lastbehälter 1 gleichmäßig an die Aufnahme 7 gedrückt wird. (Bei feststehender Aufnahme 7 würde nämlich wegen der Reibung zwischen dem bandartigen Spannmittel 6 und dem Umfang des Lastbehälters 1 eine ungleichmäßige Verspannung erfol gen, derart, daß die Spannkraft am balgzylindernahen Ende des band artigen Spannmittels größer wäre als am anderen Spannmittelende bei 12.) Der Bolzen 17 dient dem waagerechten Drehen des Spanngreifers in einer Aufnahme (Manipulator).According to Fig. 1, a load container 1 is partially wrapped around by a band-like tensioning means 6 with a thickness 6 c . With an end fastening 11 , the band-like clamping means 6 is fastened to an end part 12 of a housing 10 of the clamping gripper and with an Endbe fastening 15 to a pivotable lever 14 . A bellows cylinder 8 acts as a clamping force generator between the lever 14 pivotable about a bolt 16 and another end part 13 of the housing 10 . When the bellows cylinder 8 is pressurized, the pivotable lever 14 is moved downward. As a result, the band-like clamping means 6 is tightened and tensions the load container 1 against the jaws 7 a of a receptacle 7 . The receptacle 7 is rotatably mounted about a bolt 9 so that it can adjust itself in such a way that the load container 1 is pressed evenly against the receptacle 7 . (With a fixed receptacle 7 , namely because of the friction between the band-like tensioning means 6 and the circumference of the load container 1, an uneven tensioning would take place, such that the tensioning force at the end of the band-like tensioning means near the bellows cylinder would be greater than at the other tensioning means end at 12th ) Bolt 17 is used for the horizontal rotation of the clamping gripper in one receptacle (manipulator).

Fig. 2 zeigt einen Spanngreifer, dessen Spannkrafterzeuger ein Diffe rentialzylinder 8 a ist. Dessen Kolbenstange 5 ist bei 15 a mit dem bandartigen Spannmittel 6 verbunden. Mit dem Flansch 17 kann der Spann greifer um die waagerechte Achse drehbar an einem Manipulator befe stigt werden. Fig. 2 shows a clamping gripper, the clamping force generator is a dif rential cylinder 8 a . Whose piston rod 5 is connected to the band-like clamping means 6 at 15 a . With the flange 17 , the gripper can be BEFE Stigt rotatable about the horizontal axis on a manipulator.

Beim Anschlagen der Last spannt der Differentialzylinder 8 a das band artige Spannmittel 6 zuerst mit großer Geschwindigkeit bis zur Anlage am Umfang des Lastbehälters 1 und schaltet dann um auf eine gerin ge Spanngeschwindigkeit bei hoher Spannkraft. Diese Umschaltung kann von außen gesteuert sein oder erfolgt automatisch durch an und für sich bekannte Mittel.When striking the load, the differential cylinder 8 a stretches the band-like clamping means 6 first at high speed to rest on the circumference of the load container 1 and then switches to a low clamping speed with high clamping force. This switching can be controlled from the outside or takes place automatically by means known per se.

Bei einer Anordnung nach Fig. 3 wirken zwei Spannkrafterzeuger 8 und 18. Dabei wirkt der Balgzylinder 8 zwischen dem um den Bolzen 16 dreh bar gelagerten Hebel 14 und der Aufnahme 7, wobei die Aufnahme 7 um den Bolzen 9 drehbar ist und sich dementsprechend einstellen kann. Das linke Ende des bandartigen Spannmittels 6 ist mit einem Zahnpro fil 6 a versehen, das zusammenwirkt mit einer Verzahnung des Antriebs ritzels eines Pneumatikmotors 18. Eine Klemmsperre 19 verhindert, daß der stärkere Spannkrafterzeuger 8 das bandartige Spannmittel 6 wieder abzieht und den Pneumatikmotor 18 wieder zurückdreht. Der Pneu matikmotor 18 ist an dem Endteil 12 des Gehäuses 10 des Spanngreifers befestigt.In an arrangement according to FIG. 3, two clamping force generators 8 and 18 act . The bellows cylinder 8 acts between the lever 14 , which is rotatably mounted about the bolt 16, and the receptacle 7 , the receptacle 7 being rotatable about the bolt 9 and being able to adjust itself accordingly. The left end of the belt-like tightening means 6 is provided with a Zahnpro fil 6a which cooperates with a toothing of the drive pinion of a pneumatic motor 18th A clamp lock 19 prevents the greater clamping force generator 8, the band-like tightening means 6 is withdrawn again, and the pneumatic motor 18 to rotate back again. The pneumatic motor 18 is attached to the end part 12 of the housing 10 of the gripper.

Durch die Verwendung der beiden Spannkrafterzeuger (Balgzylinder 8; Pneumatikmotor 18) wird eine Erhöhung der Spanngeschwindigkeit er reicht. Ferner kann das bandartige Spannmittel 6 im ungespannten Zu stand länger bemessen werden, was ein leichteres Umgreifen des Last behälters ermöglicht. Hierbei wird zum Spannen erst der mit hoher Geschwindigkeit laufende Pneumatikmotor 18 eingeschaltet, bis das bandartige Spannmittel 6 am Umfang des Lastbehälters 1 anliegt, was mit einer geringen Spannkraft durchgeführt werden kann. Daran anschlie ßend wird der Balgzylinder 8 mit Druck beaufschlagt, so daß eine ent sprechend hohe Spannkraft vorliegt. Dabei verhindert das Klemmgesper re 19, beispielsweise ein lösbarer Freilauf, ein Zurückdrehen des Pneumatikmotors 18.By using the two clamping force generators (bellows cylinder 8 ; pneumatic motor 18 ) an increase in the clamping speed is sufficient. Furthermore, the band-like tensioning means 6 can be dimensioned longer in the untensioned condition, which makes it easier to reach around the load container. In this case, the pneumatic motor 18 running at high speed is first switched on for tensioning until the band-like tensioning means 6 rests on the circumference of the load container 1 , which can be carried out with a low tensioning force. Then the bellows cylinder 8 is pressurized so that there is a correspondingly high clamping force. The Klemmgesper re 19 , for example a detachable freewheel, prevents the pneumatic motor 18 from turning back.

Durch die Ausbildung des einen Endes des bandartigen Spannmittels 6 als ein Zahnprofil 6 a ist es leicht möglich, dieses Ende herauszuzie hen, das Spannmittel dann um den Lastbehälter 1 zu legen und danach das Zahnprofil 6 a wieder mit dem Antriebsritzel des Pneumatikmotors 18 in Eingriff zu bringen.By forming one end of the band-like clamping means 6 as a tooth profile 6 a , it is easily possible to pull this end out, then place the clamping means around the load container 1 and then the tooth profile 6 a again in engagement with the drive pinion of the pneumatic motor 18 bring.

Fig. 4 zeigt eine Anordnung, bei der der zu transportierende Lastbe hälter mit großem Umfang ein Ölfaß 1 a ist mit einem Schraubverschluß 1 c und ringförmigen Vergrößerungen 1 b des Umfanges (Ölfaß-Verstärkun gen). Das bandartige Spannmittel 6 ist schmaler als der Abstand 1 d zwischen den ringförmigen Vergrößerungen 1 b und hat eine schlitzför mige Aussparung 6 b, die den Schraubverschluß 1 c freiläßt. Die Aufnah me 7 ist nach unten verlängert, so daß sich eine günstigere Anschlag stelle ergibt und dadurch die notwendige Spannkraft geringer ist. Fig. 4 shows an arrangement in which the Lastbe container to be transported with a large scope an oil barrel 1 a with a screw cap 1 c and annular enlargements 1 b of the scope (oil barrel reinforcements gene). The band-like clamping means 6 is narrower than the distance 1 d between the annular enlargements 1 b and has a slot 6 b slot-shaped, which leaves the screw cap 1 c free. The Aufnah me 7 is extended downwards, so that there is a cheaper stop position and thus the necessary clamping force is lower.

Der Bolzen 9 ist herausziehbar ausgebildet, um die Aufnahme austau schen zu können und ist durch eine Sicherung 9 a gegen unbeabsichtig tes Herausziehen gesichert. Über den Flansch 17 ist der Spanngreifer drehbar mit einer Dreheinheit 21 verbunden, die an einem Gabelstap ler 22 befestigt ist. The bolt 9 is designed to be pulled out in order to exchange the receptacle and is secured by a fuse 9 a against unintentional pulling out. About the flange 17 , the clamping gripper is rotatably connected to a rotary unit 21 , which is attached to a forklift ler 22 .

Die Dicke des bandartigen Spannmittels 6 ist geringer als die Dicke der ringförmigen Umfangs-Vergrößerungen 1 b, so daß das Spannmittel 6 radial nach außen nicht über die Vergrößerungen 1 b herausragt und dadurch das problemlose Anschlagen eines nahe an einer Wand stehenden Lastbehälters ermöglicht wird.The thickness of the band-like clamping means 6 is less than the thickness of the ring-shaped circumferential enlargements 1 b , so that the clamping means 6 does not protrude radially outward beyond the enlargements 1 b, thereby allowing a load container standing close to a wall to be attached without problems.

Fig. 5 zeigt eine Ausführungsform eines Spanngreifers, bei dem die Aufnahme 7 mit einem schwenkbaren Hebel 14 ausgebildet und um den Bolzen 9 drehbar ist. Zwischen dem schwenkbaren Hebel 14 und einem Endteil 13 mit einer Backe 13 b des Gehäuses 10 wirkt der Balgzylin der 8. Fig. 5 shows an embodiment of a clamping gripper, in which the receptacle 7 is formed with a pivotable lever 14 and is rotatable about the bolt 9 . The bellows cylinder of FIG. 8 acts between the pivotable lever 14 and an end part 13 with a jaw 13 b of the housing 10 .

An dem Endteil 12 des Gehäuses 10 befindet sich eine Umlenkrolle 20, um die das eine Ende des bandartigen Spannmittels 6 läuft, das nach folgende in einem Spannkrafterzeuger (Pneumatikmotor 18) geführt ist. Dadurch wird eine sehr kleine Bauweise erreicht.At the end part 12 of the housing 10 there is a deflection roller 20 around which one end of the band-like tensioning means 6 runs, which is subsequently guided in a tensioning force generator (pneumatic motor 18 ). This results in a very small construction.

Oft sind die zu transportierenden Lastbehälter sehr dünnwandig und neigen im teilentleerten oder leeren Zustand zur Verformung bei einer Spannkraft des bandartigen Spannmittels, die zum Greifen des vollen Lastbehälters benötigt wird. Ferner wird oft gefordert, daß Lastbehäl ter mit unterschiedlichen Umfängen, z.B. auch oval, ballig, mit Sicken, und damit unterschiedlichen Lastgewichten und unterschiedlichen Wand stärken nacheinander gespannt werden. Durch einen Spannkraftregler kann die Spannkraft dem jeweiligen Gewicht sowie der Wandstärke an gepaßt werden, wobei der Spannkraftregler von der Bedienungsperson eingestellt werden kann oder sich automatisch durch das Lastgewicht oder durch den Umfang des zu spannenden Lastbehälters einstellt.The load containers to be transported are often very thin-walled and tend to deform when partially emptied or empty Tensioning force of the band-like tensioning means, which is used to grasp the full Load container is required. Furthermore, it is often required that load containers ter with different sizes, e.g. also oval, spherical, with beads, and therefore different load weights and different walls strengths to be tensed one after the other. With a tension regulator the clamping force can depend on the respective weight and the wall thickness be fitted, the tension regulator by the operator can be set or automatically by the load weight or by the size of the load container to be tensioned.

Als bandartige Spannmittel haben sich Seile, ggf. auch Ketten, und bandförmige flexible Mittel, deren Dicke im allgemeinen geringer ist als ihre Breite, gut bewährt. Ropes, possibly also chains, and have as band-like tensioning means ribbon-shaped flexible means, the thickness of which is generally less as their width, well proven.

Bezugszeichenliste:Reference symbol list:

1 Lastbehälter
1 a Ölfaß
1 b ringförmige Vergrößerung des Lastbehälter-Umfanges
1 c Schraubenverschluß an 1 a
1 d Abstand
5 Kolbenstange von 8 a
6 Spannmittel
6 a Zahnprofil an 6
6 b schlitzförmige Aussparung an 6
6 c Dicke von 6
7 Aufnahme
7 a Backe an 7
8 Balgzylinder
8 a Differentialzylinder
9 Bolzen
9 a Sicherung an 9
10 Gehäuse von 6
11 Endbefestigung von 6
12 Endteil von 10
13 Endteil von 10
13 b Backe
14 schwenkbarer Hebel
15 Endbefestigung an 10
15 a Endbefestigung von 6
16 Bolzen
17 Bolzen bzw. Flansch an 10
18 Pneumatikmotor mit Ritzel mit Zahnprofil
19 Klemmsperre
20 Umlenkrolle
21 Dreheinheit
22 Gabelstapler 1 load container
1 a oil drum
1 b circular enlargement of the load container circumference
1 c screw lock on 1 a
1 d distance
5 piston rods of 8 a
6 clamping devices
6 a tooth profile on 6
6 b slot-shaped recess on 6
6 c thickness of 6
7 recording
7 a cheek on 7
8 bellows cylinders
8 a differential cylinder
9 bolts
9 a fuse to 9
10 housings of 6
11 end attachment of 6
12 end part of 10
13 end part of 10
13 b cheek
14 swiveling lever
15 final attachment to 10
15 a final attachment of 6
16 bolts
17 bolts or flange on 10
18 Pneumatic motor with pinion with tooth profile
19 Terminal lock
20 pulley
21 turntable
22 forklifts

Claims

1. clamping gripper for load containers with a large scope, which can be fastened to a transport device, a transport device or a forklift, characterized in that a band-like clamping means ( 6 ) wraps around the load container to be transported ( 1 ; 1 a ) partially and against one Recording ( 7 ) clamps by means of at least one pneumatically, hydraulically and / or electrically driven clamping force generator ( 8 ; 8 a ; 18 ).

2. Clamper according to claim 1, characterized in that the receptacle ( 7 ) and the band-like clamping means ( 6 ) are rotatable about a horizontal axis.

3. Clamper according to claim 1 or 2, characterized in that the receptacle ( 7 ) is rotatable about a vertical axis.

4. Clamper according to claim 3, characterized in that the vertical axis is formed by a pull-out bolt ( 9 ) with at least one securing against pulling out.

5. clamping gripper according to one of claims 1 to 4, characterized by a clamping force generator ( 8 a ) with two or more clamping speeds.

6. clamping gripper according to one of claims 1 to 5, characterized by two clamping force generators ( 8 , 18 ) with different clamping speed.

7. clamping gripper according to claim 6, characterized in that the clamping force generator ( 18 ) can be blocked with the higher clamping speed.

8. clamping gripper according to claim 6 or 7, characterized in that the band-like clamping means ( 6 ) on its the clamping force generator ( 18 ) with the higher clamping speed associated end portion can be blocked by a clamping lock ( 19 ).

9. clamping gripper according to one or more of the preceding claims, characterized by an adjustable clamping force regulator.

10. gripper according to claim 9, characterized in that the Adjustment of the clamping force regulator automatically according to the Load weight takes place.

11. Clamper according to claim 9, characterized in that the setting of the clamping force regulator takes place automatically according to the scope of the load container to be clamped ( 1 ; 1 a ).

12. Clamper according to one or more of claims 1 to 11, characterized in that the thickness ( 6 c ) of the band-like clamping means ( 6 ) is less than 24 mm.

13. Clamper according to one or more of claims 1 to 12, characterized in that the band-like clamping means ( 6 ) min least has a slot-shaped recess ( 6 b ).

14. Clamper according to one or more of claims 1 to 13, characterized in that the band-like clamping means ( 6 ) consists of an elastic material.

15. Clamper according to claim 14, characterized by chain-like supports of the band-like clamping means ( 6 ).

16. Clamper according to one or more of claims 1 to 15, characterized in that the band-like clamping means ( 6 ) min least partially has a tooth profile ( 6 a ).

17. Gripper according to one or more of claims 1 to 16, characterized in that one of the clamping force generator is a bellows cylinder ( 8 ) with a degressive characteristic.

18. Gripper according to one or more of claims 6 to 17, characterized in that the clamping force generator with the higher clamping speed is a pneumatic motor ( 18 ).

19. Clamper according to one or more of claims 1 to 18, characterized in that the receptacle ( 7 ) extends deeper than the band-like clamping means ( 6 ).