DE3814592A1 - Device for determining the position of an angle of rotation - Google Patents

Device for determining the position of an angle of rotation

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Abstract

Device for determining the position of the angle of rotation of a rotatable device with respect to a zero position, in particular the steering angle of a motor vehicle. A force-measuring device arranged to be fixed with reference to the rotatable device and a connecting device which is fastened with one end to the force-measuring device and is fastened with its other end to a point on the perimeter of the rotatable device.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Feststellung der Winkelposition einer verdrehbaren Vorrichtung, insbesondere einer Welle bezüglich eines Ausgangspunktes gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a device for determining the Angular position of a rotatable device, in particular a wave with respect to a starting point according to the Preamble of claim 1.

Die erfindungsgemäße Einrichtung soll insbesondere Anwendung finden bei der Feststellung der Drehposition eines Lenkgetriebes eines Fahrzeuges, insbesondere eines Kraftfahrzeuges.The device according to the invention is intended in particular to be used find when determining the rotational position of a steering gear a vehicle, in particular a motor vehicle.

Es sind bereits verschiedene Einrichtungen bekannt, mit denen die Winkelposition eines Lenkgetriebes bezüglich der Nullstellung festgestellt werden kann. Bei einer Art dieser Einrichtungen wird ein Winkelkodierer verwendet. Arbeitet dieser optisch, so ist die Gefahr der Verschmutzung gegeben. Außerdem sind die dabei verwendeten relativ empfindlichen optoelektronischen Elemente erheblichen mechanischen Beanspruchungen, wie Erschütterungen oder dergleichen ausgesetzt. Verwendet man einen Kodierer mit Schleifkontakten, so ist mit einer verhältnismäßig raschen Abnutzung zu rechnen.Various facilities are already known with which the angular position of a steering gear with respect to Zero position can be determined. With a kind of this Devices use an angle encoder. Does this work optically, there is a risk of contamination. Furthermore are the relatively sensitive ones used significant mechanical optoelectronic elements Stresses such as vibrations or the like exposed. If you use an encoder with sliding contacts, relatively rapid wear and tear is to be expected.

Eine andere Einrichtung zur Feststellung der Winkelposition verwendet ein Potentiometer, so daß bei Drehung der Welle sich der Widerstand ändert und die am Potentiometer abgenommene Spannung ein Maß für die Drehwinkelposition ist. Auch hier ergeben sich auf Grund der Abnutzung bzw. der Änderung des Übergangswiderstandes zwischen den Schleifkontakten Probleme.Another device for determining the angular position uses a potentiometer so that when the shaft rotates itself the resistance changes and the one taken off the potentiometer Voltage is a measure of the angular position. Here too result from the wear or the change of the Contact resistance between the sliding contacts problems.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur Feststellung der Drehposition einer verdrehbaren Vorrichtung, insbesondere einer Welle mit einfachem und robusten Aufbau anzugeben, wobei eine verhältnismäßig gute Genauigkeit und Nullpunkt-Stabilität der Messung erzielt werden soll.The invention has for its object a device for Determining the rotational position of a rotatable device, especially a shaft with a simple and robust construction specify, with a relatively good accuracy and Zero stability of the measurement should be achieved.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Einrichtung mit den Merkmalen des Kennzeichens des Patentanspruchs 1. According to the invention, this object is achieved by a device with the features of the characterizing part of patent claim 1.  

Bevorzugte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.Preferred developments of the device according to the invention are marked in the subclaims.

Die erfindungsgemäße Einrichtung ist äußerst kompakt aufgebaut, besteht aus wenigen mechanischen Elementen und einer Kraftmeßvorrichtung, insbesondere einem Dehnungsmeßstreifen und läßt sich auch nachträglich auf jede Welle aufsetzen.The device according to the invention is extremely compact, consists of a few mechanical elements and one Force measuring device, in particular a strain gauge and can also be retrofitted to every shaft.

Weitere Merkmale und Vorteile der erfindungsgemäßen Einrichtung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand an der Zeichnung. Es zeigenFurther features and advantages of the device according to the invention result from the following description of Exemplary embodiments with reference to the drawing. Show it

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht wesentlicher Teile der Lenkung eines Kraftfahrzeuges, Fig. 1 is a schematic side view of essential parts of the steering system of a motor vehicle,

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht auf eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung, Fig. 2 is a schematic side view of an embodiment of the device according to the invention,

Fig. 3 eine Draufsicht auf das Lenkgetriebe der Lenkung gemäß Fig. 1 mit angesetzter Einrichtung gemäß Fig. 2 und Fig. 3 is a plan view of the steering gear of the steering system according to FIG. 1 with the device according to FIG. 2 and

Fig. 4a-4c eine praktische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung. Figs. 4a-4c show a practical embodiment of the device according to the invention.

Fig. 1 zeigt wesentliche Teile einer Lenkung 10 eines Kraftfahrzeugs, nämlich ein Lenkrad 12, über das mittels einer in einer Lenksäule 14 drehbaren Lenkwelle 16, eine Kupplung 18 und ein Lenkgetriebe 20 eine Kurbel 22 mittels einer Welle 26 verschwenkbar ist. Die Kurbel 22 steht in bekannter Weise mit ihrem anderen Ende 24 mit dem Lenkgestänge des Fahrzeugs in Verbindung. Fig. 1 shows essential parts of a steering system 10 of a motor vehicle, namely a wheel 12 over which a crank 22 is pivoted by means of a rotatable steering column 14 in a steering shaft 16, a clutch 18 and a steering gear 20 by a shaft 26. The crank 22 is connected in a known manner with its other end 24 to the steering linkage of the vehicle.

Fig. 3 zeigt das Lenkgetriebe 20 in größerer Einzelheit und mit angesetzter Winkelpositionsfeststelleinrichtung 30 gemäß dem Ausführungsbeispiel. Fig. 3 shows the steering gear 20 in greater detail and with attached angular position detecting device 30 according to the embodiment.

Die Einrichtung 30 besitzt ein Gehäuse 32 (vgl. auch Fig. 2), das über ein Lager 28 auf die Welle 26 aufgesetzt ist. An der entgegengesetzten Seite ist das Gehäuse 32 mittels eines Halters 56 am Getriebe 20 befestigt.The device 30 has a housing 32 (cf. also FIG. 2) which is placed on the shaft 26 via a bearing 28 . On the opposite side, the housing 32 is fastened to the transmission 20 by means of a holder 56 .

Das Gehäuse 32 ist verhältnismäßig schmal und die Welle 26 ragt über das Gehäuse 32 hinaus, wobei letzteres mittels einer Dichtung 56 abgedichtet ist.The housing 32 is relatively narrow and the shaft 26 protrudes beyond the housing 32 , the latter being sealed by means of a seal 56 .

Zur Feststellung der Drehwinkelposition der Welle 26 und damit der Lenkung 10 als solcher wird von einer Dehnungsmeßstreifenvorrichtung 60 Gebrauch gemacht. Insbesondere ist an der unteren Schmalwand des Gehäuses 32 etwa über einen Sockel 38 eine Zunge 40 angebracht, die aus Metall oder bevorzugt Keramikmaterial besteht und auf der in bekannter Weise Widerstände 42, 44 bevorzugt in Form von Dickfilmwiderständen aufgebracht sind. Die Widerstände 42, 44 sind, wie ebenfalls bekannt ist, zu einer Wheatstone′schen Brücke zusammengeschaltet, so daß sich bei Auslenkung der Zunge 40 nach links oder rechts (Fig. 2) eine entsprechende Widerstandsänderung der Widerstände 42 und 44 ergibt.A strain gauge device 60 is used to determine the angular position of the shaft 26 and thus the steering 10 as such. In particular, a tongue 40 , which consists of metal or preferably ceramic material and on which resistors 42 , 44 are preferably applied in the form of thick-film resistors, is attached to the lower narrow wall of the housing 32, for example via a base 38 . The resistors 42 , 44 are, as is also known, interconnected to form a Wheatstone bridge, so that when the tongue 40 is deflected to the left or right ( FIG. 2), a corresponding change in resistance of the resistors 42 and 44 results.

Diese Auslenkung wird nun mit der Drehung der Welle 26 in Beziehung gesetzt. Hierzu ist ein Stahlband 34 mit seinem einen Ende, wie bei 36 angedeutet, an der Welle 26 befestigt, während sein anderes Ende über eine Zugfeder 46 mit dem freien Ende der Zunge 40 in Verbindung steht. Je nach Stellung der Kurbel 22, deren Extrempositionen mit 22 l und 22 r angedeutet sind, umschlingt das Stahlband 34 die Welle 26 mehr oder weniger.This deflection is now related to the rotation of the shaft 26 . For this purpose, a steel band 34 is fastened to the shaft 26 with one end, as indicated at 36, while its other end is connected to the free end of the tongue 40 via a tension spring 46 . Depending on the position of the crank 22 , the extreme positions of which are indicated by 22 l and 22 r , the steel band 34 wraps around the shaft 26 more or less.

Im Prinzip könnte die Stellung 22 r als O-Stellung angenommen werden, von der die (weitere) Auslenkung der Zunge 40 in Fig. 2 nach links erfolgt. Gemäß der Erfindung wird jedoch zur exakten Nullpunkteinstellung, Temperaturkompensation und Ausgleich anderer Einflüsse eine weitere Zugfeder 48 zwischen dem freien Ende der Zunge 40 und einer Öse 52 gespannt, die an der Seitenschmalwand des Gehäuses 32 angebracht ist. Die beiden Federn 46 und 48 wirken somit in entgegengesetzter Richtung auf die Zunge 40, so daß eine Dehnung der beiden Federn 46, 48 auf Grund einer erhöhten Temperatur kompensiert und die Nullstellung der Zunge 40 eingehalten wird. Selbstverständlich ist bei der Bemessung der Feder 48 eine eventuelle Ausdehnung des Stahlbandes zu berücksichtigen. Auch kann die Feder 48 über eine Justiervorrichtung mit ihrer Befestigung am Gehäuses 32 verbunden sein.In principle, position 22 r could be assumed to be the O position, from which the (further) deflection of tongue 40 in FIG. 2 takes place to the left. According to the invention, however, a further tension spring 48 is tensioned between the free end of the tongue 40 and an eyelet 52 , which is attached to the narrow side wall of the housing 32 , for exact zero point adjustment, temperature compensation and compensation for other influences. The two springs 46 and 48 thus act in the opposite direction on the tongue 40 , so that an expansion of the two springs 46 , 48 is compensated for due to an increased temperature and the zero position of the tongue 40 is maintained. Of course, any dimension of the steel strip must be taken into account when dimensioning the spring 48 . The spring 48 can also be connected to its attachment to the housing 32 via an adjusting device.

Es ist zu beachten, daß die erfindungsgemäße Einrichtung äußerst kompakt ist. Wie ferner aus den Fig. 2 und 3 hervorgeht, läßt sie sich ohne weiteres an ein bereits im Einsatz befindliches Getriebe 20 ansetzen. Das Gehäuse ist im wesentlichen dicht. Auch sind die in der Einrichtung verwendeten Elemente unempfindlich gegenüber Erschütterungen und anderen Einflüssen.It should be noted that the device according to the invention is extremely compact. As can also be seen from FIGS. 2 and 3, it can be easily attached to a gear 20 already in use. The housing is essentially sealed. The elements used in the facility are also insensitive to vibrations and other influences.

Trotz der geringen Abmessungen des Gehäuses 32 ist genügend Platz für eine etwaige Unterbringung der erforderlichen elektrischen Schaltungen mit entsprechender Verstärkung, so daß von der Einrichtung störungsfrei ein entsprechend starkes Signal abgegeben werden kann, das exakt die Winkelposition der Welle 26 und damit der Lenkung angibt und beim Betrieb des Kraftfahrzeugs für beliebige Steuerungen verwendet werden kann. Derartige Steuerungen und Regelungen dienen der Optimierung der Fahreigenschaften, etwa beim Kurvenfahren und beim Bremsen (ABS- System).Despite the small dimensions of the housing 32 , there is enough space for any accommodation of the necessary electrical circuits with appropriate amplification, so that a correspondingly strong signal can be emitted without interference from the device, which indicates the exact angular position of the shaft 26 and thus the steering and when Operation of the motor vehicle can be used for any controls. Controls of this type are used to optimize driving characteristics, for example when cornering and braking (ABS system).

Die Arbeitsweise der erfindungsgemäßen Einrichtung ist folgende:The operation of the device according to the invention is as follows:

Fig. 2 zeigt die Dehnungsmeßstreifenvorrichtung 60 in Nullstellung, die praktisch auch der Nullstellung der Lenkung 10 entspricht, d.h., daß die Räder geradeaus gerichtet sind. Wird unter Drehen des Lenkrades 12 die Kurbel 22 in die in Fig. 2 gezeigte Stellung 221 bewegt, wobei sich die Welle 26 um den entsprechenden Winkel im Gegenuhrzeigersinn aus der Nullstellung herausdreht, dann umschlingt das Stahlband 34 einen größeren Teil der Welle 26, wobei über die Feder 46 eine Kraft auf das freie Ende der Zunge 40 ausgeübt und dieses Ende in Fig. 2 nach links gegen den Zug der Feder 48 gezogen wird. Fig. 2 shows the strain gauge device 60 in the zero position, which practically corresponds to the zero position of the steering 10 , that is, that the wheels are directed straight ahead. If the crank 22 is moved to the position 221 shown in FIG. 2 while the steering wheel 12 is being rotated, the shaft 26 rotating counterclockwise out of the zero position, then the steel band 34 wraps around a larger part of the shaft 26 , whereby over the spring 46 exerts a force on the free end of the tongue 40 and this end is pulled to the left in FIG. 2 against the pull of the spring 48 .

Wird andererseits die Welle 26 derart im Uhrzeigersinn gedreht, daß die Kurbel 22 die Stellung 22 r annimmt, dann wird der Umschlingungswinkel des Stahlbandes 34 auf der Welle 26 verringert und die Zunge 40 unter der Zugkraft der Feder 48 in Fig. 2 nach rechts gezogen. Die jeweilige augenblickliche Auslenkung nach der einen oder anderen Richtung wird durch die Dehnungsmeßstreifenvorrichtung 60 in ein elektrisches Signal verwandelt, das exakt mit der Winkelposition der Welle 26 in Beziehung gesetzt werden kann.On the other hand, if the shaft 26 is rotated clockwise in such a way that the crank 22 assumes the position 22 r , the wrap angle of the steel strip 34 on the shaft 26 is reduced and the tongue 40 is pulled to the right under the tensile force of the spring 48 in FIG. 2. The respective instantaneous deflection in one direction or the other is converted by the strain gauge device 60 into an electrical signal which can be related exactly to the angular position of the shaft 26 .

Gegenüber dem beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiel lassen sich die verschiedensten Modifikationen vornehmen. So könnte die erfindungsgemäße Einrichtung 30 auch an der Lenkwelle 16 oder der Eingangswelle zum Lenkgetriebe 20 angebracht werden, obwohl die Lösung des Ausführungsbeispiels günstiger ist, da die erfindungsgemäße Einrichtung möglichst nahe, d.h. mit möglichst wenig Spiel, bezüglich der Räder angebracht ist.Various modifications can be made to the described preferred embodiment. Thus, the device 30 according to the invention could also be attached to the steering shaft 16 or the input shaft to the steering gear 20 , although the solution of the exemplary embodiment is more favorable since the device according to the invention is attached as close as possible, ie with as little play, as possible to the wheels.

In der Stellung 22 r (Fig. 2) der Kurve 22 ist der Umschlingungswinkel des Stahlbandes 34 auf der Welle 26 minimal. Er kann Null sein. Bevorzugt wird jedoch eine geringe Umschlingung haben.In the position 22 r ( FIG. 2) of the curve 22 , the wrap angle of the steel strip 34 on the shaft 26 is minimal. It can be zero. However, it is preferred to have a small loop.

Bei manchen Anwendungsfällen kann die Feder 46 selbst an der Welle 26 befestigt werden und diese bei Drehung der Welle umschlingen. Sind andere Kompensationsmaßnahmen vorgesehen, dann läßt sich auch ein anderes Kraftmeßelement anstelle der Dehnungsmeßstreifenvorrichtung 60 verwenden, das ortsfest am Gehäuse etwa anstelle der Öse 52 angebracht ist und an dem die Feder 46 angreift.In some applications, the spring 46 can itself be attached to the shaft 26 and loop around it when the shaft rotates. If other compensation measures are provided, then another force measuring element can also be used instead of the strain gauge device 60 , which is fixed in place on the housing, for example, instead of the eyelet 52 and on which the spring 46 engages.

Ist bei anderen Anwendungsfällen der maximale Drehwinkel gering, dann kann das Stahlband auch direkt mit dem freien Ende der Zunge 40 der Dehnungsmeßstreifenvorrichtung verbunden sein.If the maximum angle of rotation is small in other applications, the steel strip can also be connected directly to the free end of the tongue 40 of the strain gauge device.

Die Fig. 4a bis 4c zeigen verschiedene Ansichten einer praktischen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung, wobei die gleichen Bezugszeichen verwendet werden, wie in den Fig. 2 und 3. Eine detaillierte Beschreibung dürfte sich deshalb erübrigen. FIGS. 4a to 4c show various views of a practical embodiment of the device according to the invention, wherein the same reference numerals are used as in Figs. 2 and 3. A detailed description should therefore be unnecessary.

Es sei nochmals daraufhingewiesen, daß im Prinzip jede beliebige Kraftmeßeinrichtung für den erfindungsgemäßen Zweck eingesetzt werden kann. It should be pointed out again that in principle any one Force measuring device used for the purpose according to the invention can be.  

Eine besonders einfache Ausführungsform ergäbe sich dann, wenn das Stahlband 34 (oder ggf. eine entsprechende Keramikmembran oder dgl.) direkt mit Dickfilmwiderständen versehen würde, also bereits die Kraftmeßeinrichtung darstellen würde. Bei der Umschlingung werden dann die Dickfilmwiderstände entsprechend gedehnt und die abgegebene Spannung stellt ein Maß für die Winkelposition dar.A particularly simple embodiment would result if the steel strip 34 (or possibly a corresponding ceramic membrane or the like) were provided directly with thick film resistors, that is to say would already represent the force measuring device. During the wrapping, the thick film resistors are then stretched accordingly and the voltage delivered is a measure of the angular position.

Andere Kraftmeßeinrichtungen, die auf Wegänderungen auf Grund eines Krafteinflußes ansprechen, wie Hallgeneratoren oder dergleichen sind ebenfalls einsetzbar. Selbstverständlich läßt sich auch die Winkelstellung eines um eine Achse schwenkbaren Hebels in analoger Weise feststellen, wenn die Kraftmeßeinrichtung mit einem peripheren Punkt eines Hebels verbunden wird.Other force measuring devices based on path changes address a force influence, such as Hall generators or The like can also be used. Of course leaves also the angular position of a pivotable about an axis Determine the lever in an analogous manner if the Force measuring device with a peripheral point of a lever is connected.

Claims (8)

1. Einrichtung zum Feststellen der Drehwinkelposition einer verdrehbaren Vorrichtung bezüglich einer Nullposition, insbesondere des Lenkwinkels eines Kraftfahrzeugs, gekennzeichnet durch eine ortsfest bezüglich der verdrehbaren Vorrichtung (26) angeordnete Kraftmeßvorrichtung (60) und eine Verbindungsvorrichtung (34, 46), die mit ihrem einen Ende an der Kraftmeßvorrichtung (60) und mit ihrem anderen Ende mit einem Punkt (36) am Umfang der verdrehbaren Vorrichtung (26) befestigt ist.1. Device for determining the angle of rotation position of a rotatable device with respect to a zero position, in particular the steering angle of a motor vehicle, characterized by a force measuring device ( 60 ) arranged fixedly with respect to the rotatable device ( 26 ) and a connecting device ( 34 , 46 ) having one end is attached to the force measuring device ( 60 ) and at its other end with a point ( 36 ) on the circumference of the rotatable device ( 26 ). 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraftmeßvorrichtung eine Dehnungsmeßstreifenvorrichtung (60) ist, mit einer Zunge (40), der eines Ende am Gehäuse fixiert ist, während ihr anderes Ende mit der Verbindungsvorrichtung (34, 46) in Verbindung steht.2. Device according to claim 1, characterized in that the force measuring device is a strain gauge device ( 60 ) with a tongue ( 40 ) which is fixed at one end to the housing, while its other end is connected to the connecting device ( 34 , 46 ) . 3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsvorrichtung ein Stahlband (34) aufweist, dessen eines Ende an dem Punkt (36) der verdrehbaren Vorrichtung (26) befestigt ist, während ihr anderes Ende mit dem freien Ende der Zunge (40) in Verbindung steht.3. Device according to claim 2, characterized in that the connecting device comprises a steel band ( 34 ), one end of which is attached to the point ( 36 ) of the rotatable device ( 26 ), while its other end is connected to the free end of the tongue ( 40 ) is connected. 4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das andere Ende des Stahlbandes (34) über eine Feder (46) mit dem freien Ende des Dehnungsmeßstreifens derart in Verbindung steht, daß auf dieses freie Ende eine Kraft senkrecht zur Längsachse der Zunge (40) beim Drehen der verdrehbaren Vorrichtung (26) ausgeübt wird.4. Device according to claim 3, characterized in that the other end of the steel strip ( 34 ) via a spring ( 46 ) is connected to the free end of the strain gauge in such a way that a force perpendicular to the longitudinal axis of the tongue ( 40 ) is exercised when rotating the rotatable device ( 26 ). 5. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Justierung und Fixierung des Nullpunkts insbesondere gegenüber Temperatureinflüssen vorgesehen sind.5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that means for adjustment and Fixing the zero point in particular opposite Influences of temperature are provided. 6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel eine Zugfeder (48) aufweisen, die mit ihrem einen Ende ortsfest bezüglich der Position der Dehnungsmeßstreifenvorrichtung (60) und mit ihrem anderen Ende auf der der Feder (46) gegenüberliegenden Seite der Zunge (40) angebracht ist, wobei die Feder (48) derart bemessen ist, daß das freie Ende der Zunge (40) in Nullposition der verdrehbaren Vorrichtung (26) ebenfalls im Nullpunkt der Dehnungsmeßstreifenvorrichtung (60) gehalten wird.6. Device according to claim 5, characterized in that the means have a tension spring ( 48 ) which with one end stationary with respect to the position of the strain gauge device ( 60 ) and with its other end on the side of the tongue opposite the spring ( 46 ) ( 40 ) is attached, the spring ( 48 ) being dimensioned such that the free end of the tongue ( 40 ) in the zero position of the rotatable device ( 26 ) is also held in the zero point of the strain gauge device ( 60 ). 7. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraftmeßvorrichtung und die Verbindungsvorrichtung einstückig ausgeführt sind, derart, daß ein mit seinem einen Ende über eine Feder gehaltenes Band mit seinem anderen Ende mit dem Umfang der verdrehbaren Vorrichtung befestigt ist und das Band zumindest im Bereich einer Umschlingung der verdrehbaren Vorrichtung, insbesondere einer Welle (26) als Dehnungsmeßstreifenvorrichtung ausgebildet ist.7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the force measuring device and the connecting device are made in one piece, such that a band held at one end by a spring is attached at its other end to the periphery of the rotatable device and the band at least in the area of a loop around the rotatable device, in particular a shaft ( 26 ), is designed as a strain gauge device. 8. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraftmeßvorrichtung eine unter Krafteinwirkung wegabhängige Vorrichtung, etwa ein Hallsondenvorrichtung ist.8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the force measuring device force-dependent device, such as a Hall probe device is.
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