DE3808787C2

DE3808787C2 -

Info

Publication number: DE3808787C2
Application number: DE19883808787
Authority: DE
Inventors: Mitsuyuki Susono Shizuoka Jp Ouchi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1987-03-20
Filing date: 1988-03-16
Publication date: 1993-06-17
Also published as: DE3808787A1; JPH0790713B2; JPS63232030A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Differentialsteuerein richtung zur Steuerung der Ausgleichswirkung eines einen Ausgleichsbegrenzungsmechanismus aufweisenden Differentialgetriebes in einem Fahrzeug zum Antrieb eines vorderen linken und rechten Rades oder eines hinteren linken und rechten Rades, mit einer ersten und einer zweiten Detektoreinrichtung zur Ermittlung der jeweiligen Drehzahl des vom Differentialgetriebe angetriebenen linken und rechten Rades, einer Betätigungseinrichtung für den Ausgleichsbegrenzungsmechanismus und einer von den Ausgangssignalen der ersten und zweiten Detektoreinrichtung beaufschlagten Steuereinrichtung, die die Betätigungseinrichtung zur Begrenzung der Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes ansteuert, wenn die Differenz zwischen den von der ersten und zweiten Detektoreinrichtung ermittelten Drehzahlen einen vorgegebenen Wert erreicht oder überschreitet. The invention relates to a differential control direction to control the balancing effect of a Differential limiting mechanism having differential gear in a vehicle for driving a front left and right wheel or a rear left and right wheel, with a first and a second detector device to determine the respective speed of the left and right driven by the differential gear Rades, an actuator for the compensation limiting mechanism and one of the output signals of the first and second detector devices Control device that the actuator for Limitation of the compensating effect of the differential gear drives when the difference between that of the first and the second detector device determined speeds reaches or exceeds a predetermined value.

Bekanntermaßen kann zur Begrenzung der Ausgleichswirkung eines Differentialgetriebes zusätzlich zu der üblichen Differentialanordnung ein Ausgleichsbegrenzungsmechanismus Verwendung finden, der eine Anzahl von Reibscheiben und eine auf diese Reibscheiben einwirkende hydraulische Einrichtung aufweist und die in der Differentialanordnung erzeugte Ausgleichswirkung durch den Andruck der Reibscheiben begrenzt. Wenn sich z. B. ein Antriebsrad eines Fahrzeugs auf einem Fahrbahnbelag mit niedrigem Reibungskoeffizienten und das andere Antriebsrad auf einem Fahrbahnbelag mit normalem Reibungskoeffizienten befinden, kann bei dem auf dem Fahrbahnbelag mit niedrigem Reibungskoeffizienten befindlichen Antriebsrad Radschlupf auftreten. Da das andere Antriebsrad aufgrund der Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes dann keine Antriebskraft erzeugt, wenn dieser Radschlupf auftritt, sollte in einem solchen Fall die Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes begrenzt werden, um die erforderliche Traktion zu gewährleisten.As is known, it can limit the compensating effect a differential gear in addition to the usual Differential arrangement a compensation limitation mechanism Find use of a number of friction discs and a hydraulic device acting on these friction disks has and in the differential assembly compensation effect generated by the pressure of the friction discs limited. If z. B. a drive wheel Vehicle on a road surface with a low coefficient of friction and the other drive wheel on a road surface with a normal coefficient of friction, can on the road surface with a low coefficient of friction drive wheel located wheel slip occur. Because the other drive wheel due to the balancing effect of the differential gear then no driving force generated when this wheel slip should occur in one in such a case, the compensating effect of the differential gear be limited to the required traction guarantee.

Aus der FR-PS 13 18 548 ist ein selbstsperrendes Differentialgetriebe für ein Fahrzeug bekannt, bei dem eine elektronische Steuereinrichtung zum automatischen Einschalten eines Ausgleichsbegrenzungsmechanismus in Form einer Differentialsperre in Abhängigkeit von der ermittelten Drehzahldifferenz zwischen zwei angetriebenen Fahrzeugrädern vorgesehen ist. Das Einschalten der Differentialsperre erfolgt hierbei in Abhängigkeit vom Überschreiten eines vorgegebenen Differenzwertes, woraufhin nach Erzielung einer gewissen Verringerung der Drehzahldifferenz die Differentialsperre wieder abgeschaltet wird. Bei erneutem Anstieg der Drehzahldifferenz wiederholt sich dieser Vorgang. Eine derartige Steuerung führt zwangsläufig zu einem häufigen, ineffizienten Einschalten und Abschalten der Differentialsperre, was das Fahrverhalten eines Fahrzeugs nachteilig beeinflußt und außerdem einen hohen Verschleiß des Differentialsperrmechanismus zur Folge hat.From FR-PS 13 18 548 is a self-locking differential gear known for a vehicle in which a electronic control device for automatic switching on a compensation limitation mechanism in the form a differential lock depending on the determined Speed difference between two driven vehicle wheels is provided. Switching on the differential lock takes place depending on the exceeding a predetermined difference value, whereupon after achieving a certain reduction in the speed difference the differential lock is switched off again. If the speed difference increases again, it repeats itself this process. Such control inevitably leads frequent, inefficient switching on and off the differential lock, what the driving behavior adversely affects a vehicle and also a high wear of the differential lock mechanism for Consequence.

Wird z. B. während der Fahrt auf einer streckenweise verschlammten Fahrbahn die Differentialsperre häufig ein- und abgeschaltet, so erfordert dies ein ebenso häufiges Gegensteuern des Fahrers aufgrund der hierdurch auftretenden Änderungen des Fahrverhaltens des Fahrzeugs, was die Fahrt auf einer solchen Fahrbahn maßgeblich erschwert.Is z. B. while driving on a route muddy roadway often lock the differential lock and switched off, this requires an equally frequent one Countermeasures by the driver due to this Changes in the driving behavior of the vehicle what the Driving on such a road is significantly more difficult.

Darüber hinaus wird jedoch auch das Kurvenverhalten des Fahrzeugs durch das bei einer solchen Steuerung insbesondere beim Durchfahren einer Kurve zu erwartende Zu- und Abschalten der Differentialsperre nachteilig beeinflußt, da es hierbei in rascher Folge zu einem Wechsel zwischen Übersteuerungs- und Untersteuerungsverhalten des Fahrzeugs kommen kann, was ein sofortiges, in einer Kurve ziemlich problematisches Gegensteuern des Fahrers erfordert.In addition, however, the cornering behavior of the Vehicle in particular with such a control in and out to be expected when driving through a curve Switching off the differential lock adversely affected, because it will quickly switch between Oversteer and understeer behavior of the vehicle can come what an instant, pretty much in a curve problematic countermeasures by the driver required.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Differentialsteuereinrichtung der eingangs genannten Art derart auszugestalten, daß eine effiziente Steuerung der Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes ohne häufige Betätigung und Freigabe des Ausgleichsbegrenzungsmechanismus gewährleistet ist.The invention is therefore based on the object of a differential control device of the type mentioned at the beginning to design such that an efficient control of the Compensating effect of the differential gear without frequent Actuation and release of the compensation limitation mechanism is guaranteed.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß eine dritte und eine vierte Detektoreinrichtung zur Ermittlung der jeweiligen Drehzahl des vom Differentialgetriebe nicht angetriebenen linken und rechten Rades vorgesehen sind, deren Ausgangssignale der Steuereinrichtung zugeführt werden, und daß die Steuereinrichtung die Differenz zwischen den Drehzahlen der Vorderräder und Hinterräder des Fahrzeugs nur im begrenzten Zustand der Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes berechnet und die Betätigungseinrichtung des Ausgleichsbegrenzungsmechanismus zur Freigabe der Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes in Abhängigkeit von der ermittelten Differenz zwischen den Drehzahlen der Vorderräder und Hinterräder ansteuert.This object is achieved in that a third and a fourth detector device for determining the respective Speed of the differential gear not driven left and right wheel are provided whose output signals are fed to the control device and that the control device the difference between the speeds of the front wheels and rear wheels of the vehicle only in the limited state of the compensating effect of the differential gear calculated and the Actuation device of the compensation limiting mechanism to release the differential effect of the differential gear depending on the difference determined between the speeds of the front wheels and rear wheels controls.

Da z. B. in verschlammten Abschnitten einer Fahrbahn die Antriebsräder eines Fahrzeugs in der Regel eine höhere Drehzahl als die nicht angetriebenen Räder haben, während unmittelbar nach Durchfahren eines solchen verschlammten Abschnitts sowohl die Antriebsräder als auch die nicht angetriebenen Räder im wesentlichen die gleiche Drehzahl annehmen, ist durch die erfindungsgemäße zusätzliche Beurteilung der vorhandenen Differenz zwischen den Drehzahlen von Vorder- und Hinterrädern eines Fahrzeugs eine wesentlich exakte Steuerung der Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes ohne häufige Betätigung und Freigabe des Ausgleichsbegrenzungsmechanismus möglich, die gleichzeitig ohne Beeinträchtigung des Fahrverhaltens dem Fahrer eine korrekte Beurteilung des Fahrbahnzustands erlaubt.Because e.g. B. in muddy sections of a road Driving wheels of a vehicle usually have a higher one Speed than the non-driven wheels have while immediately after driving through a muddy one Section both the drive wheels and not driven wheels essentially the same speed assume is additional through the invention Assessment of the existing difference between the speeds of front and rear wheels of a vehicle much more precise control of the balancing effect of the Differential gear without frequent actuation and release of the compensation limitation mechanism possible that simultaneously without affecting the driver's behavior allows a correct assessment of the road condition.

Gleichermaßen wird z. B. beim Durchfahren einer Kurve und Auftreten einer maßgeblichen Differenz zwischen den Drehzahlen der Vorder- und Hinterräder eine Beschleunigung des Fahrzeugs angenommen und demzufolge der in diesem Falle betätigte Ausgleichsbegrenzungsmechanismus nicht freigegeben, so daß das Fahrzeug mit stabilem Untersteuerungsverhalten ohne das Erfordernis zusätzlicher korrigierender Lenkbewegungen durch die Kurve gesteuert werden kann.Similarly, e.g. B. when driving through a curve and Occurrence of a significant difference between the speeds the front and rear wheels accelerate the Vehicle accepted and therefore in this case activated compensation limitation mechanism not released, so that the vehicle with stable understeer behavior without the need for additional corrective Steering movements can be controlled through the curve.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung näher beschrieben.The invention is described below using exemplary embodiments described in more detail in connection with the drawing.

Es zeigtIt shows

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Differentialsteuereinrichtung, Fig. 1 is a schematic representation of the differential control device,

Fig. 2 eine Teilschnittansicht eines Differentialgetriebes; Fig. 2 is a partial sectional view of a differential gear;

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm, das die Wirkungsweise eines ersten Ausführungsbeispiels der Differentialsteuereinrichtung veranschaulicht, und Fig. 3 is a flowchart illustrating the operation of a first embodiment of the differential control device, and

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm, das die Wirkungsweise eines zweiten Ausführungsbeispiels der Differentialsteuereinrichtung veranschaulicht. Fig. 4 is a flowchart illustrating the operation of a second embodiment of the differential control device.

Bei einem Fahrzeug, bei dem die vorderen oder hinteren linken und rechten Räder (nicht gezeigt) über ein Differentialge triebe 14 mit einem Ausgleichsbegrenzungsmechanismus 12 ange trieben werden, steuert eine Differentialsteuereinrichtung 10 die Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes 14. Wenn z.B. das hintere linke und rechte Rad durch das Diffe rentialgetriebe 14 angetrieben wird, wird das vordere linke und rechte Rad entweder nicht angetrieben oder durch ein Differentialgetriebe ohne Ausgleichsbegrenzungsmechanismus 12.In a vehicle in which the front or rear left and right wheels (not shown) are driven via a differential gear 14 with a differential limiting mechanism 12 , a differential control device 10 controls the compensating effect of the differential gear 14 . For example, if the rear left and right wheels are driven by the differential gear 14 , the front left and right wheels are either not driven or by a differential gear without a differential limiting mechanism 12 .

Die Differentialsteuereinrichtung 10 enthält eine Einrich tung 16 zum Erfassen der Drehzahl des vorderen linken Rades, eine Einrichtung 18 zum Erfassen der Drehzahl des vorderen rechten Rades, eine Einrichtung 20 zum Erfassen der Drehzahl des hinteren linken Rades, eine Einrichtung 22 zum Erfassen der Drehzahl des hinteren rechten Rades sowie eine Steuerein richtung 24 und eine Betätigungseinrichtung 26 zum Betrieb des Ausgleichsbegrenzungsmechanismus 12.The differential control device 10 includes a device 16 for detecting the speed of the front left wheel, a device 18 for detecting the speed of the front right wheel, a device 20 for detecting the speed of the rear left wheel, a device 22 for detecting the speed of the rear right wheel and a Steuerein device 24 and an actuator 26 for operating the compensation limiting mechanism 12th

Dabei können alle Arten von Differentialgetrieben verwendet werden, die mit einem Ausgleichsbegrenzungsmechanismus ausge stattet sind. Das Differentialgetriebe 14 nach Fig. 2 be steht aus einem Differentialgetriebegehäuse 28, einer Mehr zahl von Ritzeln 30 und einem Paar von Kegelrädern 32, die entsprechend in dem Differentialgetriebegehäuse 28 ange bracht sind (jeweils eines dieser Ritzel 30 und Kegelräder 32 ist in der Figur gezeigt) sowie einer Welle 34, die mit jeweils einem der Kegelräder 32 verbunden ist. Ein Antriebs ritzel (nicht gezeigt) greift in ein Tellerrad 36 ein, zum Übertragen der Antriebskraft.All types of differential gears can be used, which are equipped with a differential limiting mechanism. The differential gear 14 shown in FIG. 2 be consists of a differential gear case 28 , a more number of pinions 30 and a pair of bevel gears 32 , which are accordingly placed in the differential gear case 28 (one of these pinions 30 and bevel gears 32 is shown in the figure) ) and a shaft 34 which is each connected to one of the bevel gears 32 . A drive pinion (not shown) engages a ring gear 36 to transmit the drive force.

Der Ausgleichsbegrenzungsmechanismus 12 begrenzt die Ausgleichs wirkung des Differentialgetriebes 14 und ist mit einer Mehrzahl von ersten Reibscheiben 38 versehen, die auf eines der Kegelräder 32 wirken und mit einer Mehrzahl von zweiten Reibscheiben 40, die auf das Differentialgetriebegehäuse 28 wirken. Ein erster Differentialträger 42 ist fest angebracht und umschließt das in ihm drehbar gelagerte Differentialge triebegehäuse 28. Ein zweiter Differentialträger 44 ist an dem ersten Differentialträger 42 befestigt.The differential limiting mechanism 12 limits the differential effect of the differential gear 14 and is provided with a plurality of first friction disks 38 which act on one of the bevel gears 32 and with a plurality of second friction disks 40 which act on the differential gear case 28 . A first differential carrier 42 is fixedly mounted and encloses the gear housing 28 which is rotatably mounted in it. A second differential carrier 44 is attached to the first differential carrier 42 .

Ein zylindrischer Distanzring 46 ist fest auf der Welle 34 angebracht und die ersten Reibscheiben 38 sind nicht dreh bar, aber durch den Distanzring 46 axial bewegbar. Auf der anderen Seite ist ein Übertragungsteil 48 vorgesehen, das die Welle 34 umschließt und nicht drehbar mit dem Differen tialgetriebegehäuse 28 verbunden ist. Der Durchmesser des Übertragungsteils 48 ist an einer Stelle erweitert, an der der erste Differentialträger 42 endet und die zweiten Reib scheiben 40 sind nicht drehbar, aber axial verschiebbar in dem erweiterten Teil angebracht. Die ersten und zweiten Reib scheiben 38, 40 sind jeweils abwechselnd zueinander angeord net. Der zweite Differentialträger 44 umschließt den Teil mit dem erweiterten Durchmesser des Übertragungsteils 48.A cylindrical spacer ring 46 is fixedly attached to the shaft 34 and the first friction disks 38 are not rotatable, but axially movable through the spacer ring 46 . On the other hand, a transmission part 48 is provided which surrounds the shaft 34 and is not rotatably connected to the differential gear housing 28 . The diameter of the transmission part 48 is expanded at a point at which the first differential carrier 42 ends and the second friction plates 40 are not rotatable, but axially displaceably mounted in the expanded part. The first and second friction discs 38 , 40 are alternately net angeord. The second differential carrier 44 encloses the part with the enlarged diameter of the transmission part 48 .

Der zweite Differentialträger 44 ist mit einer Kolbenkammer 50 versehen, in der ein erster Kolben 52 bewegbar, aber nicht drehbar angeordnet ist. Ein zweiter Kolben 54 ist mit Abstand zu dem ersten Kolben 52 angebracht und ist nicht drehbar, aber axial verschiebbar durch den Distanzring 46. Zwischen dem ersten und zweiten Kolben 52, 54 ist ein Axial drucklager 56 angeordnet.The second differential carrier 44 is provided with a piston chamber 50 , in which a first piston 52 is arranged to be movable but not rotatable. A second piston 54 is mounted at a distance from the first piston 52 and is not rotatable but axially displaceable through the spacer ring 46 . An axial thrust bearing 56 is arranged between the first and second pistons 52 , 54 .

Wenn von außen her ein hydraulischer Druck in der Kolbenkam mer 50 aufgebaut wird, wird der erste Kolben 52 über das Axialdrucklager 56 gegen den zweiten Kolben 54 gepreßt, so daß eine zu diesem Druck proportionale Reibkraft zwischen den ersten und zweiten Reibscheiben 38, 40 erzeugt wird. Durch diese Reibkraft wird die Ausgleichswirkung des Dif ferentialgetriebes 14 begrenzt. Gleichzeitig ergibt sich ei ne Wirkung auf das Übertragungsteil 48, die über eine Schub aufnahmescheibe 58, die zwischen den Differentialträgern 42, 44 angebracht ist, eine Schubaufnahmescheibe 60, die auf dem Übertragungsteil 48 sitzt und über ein Axialdrucklager 62, das zwischen den beiden Scheiben vorgesehen ist, auf den Differentialträger 42 übertragen wird.If a hydraulic pressure is built up from the outside in the Kolbenkam mer 50 , the first piston 52 is pressed via the thrust bearing 56 against the second piston 54 , so that a frictional force proportional to this pressure is generated between the first and second friction plates 38 , 40 . The compensating effect of the differential gear 14 is limited by this frictional force. At the same time, there is an effect on the transmission part 48 , which has a thrust washer 58 , which is attached between the differential carriers 42 , 44 , a thrust washer 60 , which is seated on the transmission part 48 and an axial thrust bearing 62 , which is provided between the two disks is transferred to the differential carrier 42 .

Die Einrichtungen 16, 18, 20 und 22 zum Erfassen der Drehzah len sind Tachometer und andere Sensoren.The devices 16 , 18 , 20 and 22 for detecting the speeds are tachometers and other sensors.

Die Steuereinrichtung 24 ist eine Zentraleinheit oder ein Computer und erhält Signale von den Einrichtungen 16, 18, 20 und 22 zu Berechnungs- und Steuerungszwecken, die nachstehend näher be schrieben werden.The control device 24 is a central processing unit or a computer and receives signals from the devices 16 , 18 , 20 and 22 for calculation and control purposes, which will be described in more detail below.

Die Betätigungseinrichtung 26 ist mit einer Hydraulikpumpe 64, einem Entlastungsventil 66, einem Akkumulator 68, einem stromgesteuerten Druck-Reduzierventil 70 sowie einem Regu lierventil 72 versehen.The actuator 26 is provided with a hydraulic pump 64 , a relief valve 66 , an accumulator 68 , a flow-controlled pressure reducing valve 70 and a regulating valve 72 .

Ein Rohr 74 erstreckt sich von der Hydraulikpumpe 64 bis zu dem Ausgleichsbegrenzungsmechanismus 12 und steht mit der Kol benkammer 50 in Verbindung. Das Entlastungsventil 66 ist in dem Rohr 74 eingebaut, und das stromgesteuerte Druck-Reduzier ventil 70 ist in einem Teil des Rohrs 74 eingebaut, der sich von dem Entlastungsventil 66 bis zum Ausgleichsbegrenzungsme chanismus 12 erstreckt. Weiterhin ist zwischen dem Entla stungsventil 66 und dem stromgesteuerten Druck-Reduzierven til 70 der Akkumulator 68 mit dem Rohr 74 verbunden, und das Regulierventil 72 ist in einem Teil zwischen dem Entlastungs ventil 66 und dem Akkumulator 68 eingebaut. Das Regulierven til 72 gestattet die Bewegung einer Flüssigkeit oder die Übertragung eines Drucks von dem Entlastungsventil 66 nur in Richtung zum Akkumulator 68.A tube 74 extends from the hydraulic pump 64 to the compensation limiting mechanism 12 and communicates with the piston chamber 50 . The relief valve 66 is installed in the tube 74 , and the flow-controlled pressure reducing valve 70 is installed in a part of the tube 74 , which extends from the relief valve 66 to the mechanism 12 to equalization limit. Furthermore, between the Entla stungsventil 66 and the current-controlled pressure-Reduzierven til 70, the accumulator 68 connected to the pipe 74, and the regulating valve 72 is installed in a portion between the relief valve 66 and the accumulator 68th The regulating valve 72 permits the movement of a liquid or the transmission of a pressure from the relief valve 66 only in the direction of the accumulator 68 .

Wenn die Hydraulikpumpe 64 unter Druck stehende Flüssigkeit liefert, wird eine Entlastungsöffnung des Entlastungsventils 66 geschlossen und das Regulierventil 72 geöffnet. Dadurch gelangt die unter Druck stehende Flüssigkeit von der Hydrau likpumpe 64 durch das Rohr 74 in den Akkumulator 68, um dort den hydraulischen Druck zu erhöhen. Wenn der Druck in dem Akkumulator 68 den Auslösedruck des Entlastungsventils 66 erreicht, wird das Entlastungsventil 66 augenblicklich geöff net, so daß die von der Hydraulikpumpe 64 kommende, unter Druck stehende Flüssigkeit zu einem Versorgungsbehälter 76 zurückkehrt und das Regulierventil 72 schließt. Dadurch wird in dem Akkumulator 68 ein konstanter Druck aufrechterhalten.When the hydraulic pump 64 supplies pressurized fluid, a relief port of the relief valve 66 is closed and the regulator valve 72 is opened. As a result, the pressurized liquid passes from the hydraulic pump 64 through the pipe 74 into the accumulator 68 in order to increase the hydraulic pressure there. When the pressure in the accumulator 68 reaches the release pressure of the relief valve 66 , the relief valve 66 is instantly opened so that the fluid coming from the hydraulic pump 64 returns under pressure to a supply container 76 and the regulating valve 72 closes. As a result, a constant pressure is maintained in the accumulator 68 .

Das stromgesteuerte Druck-Reduzierventil 70, das einen Steuerteil mit einem Gleichstromelektromagneten aufweist, gibt einen kontinuierlichen und feinfühlig veränderba ren Druck ab, indem der Eingangsstrom des Elektromagneten gesteuert wird. Der von diesem Ventil gelieferte Druck ist genau proportional zu diesem Eingangsstrom. Der dem stromgesteuerten Druck-Reduzierventil 70 zugeführte Strom wird deshalb über die Steuereinrichtung 24 gesteuert, um den richtigen Druck zu erhalten.The current-controlled pressure reducing valve 70 , which has a control part with a direct current electromagnet, delivers a continuous and sensitive changeable pressure by controlling the input current of the electromagnet. The pressure supplied by this valve is exactly proportional to this input current. The current supplied to the flow-controlled pressure reducing valve 70 is therefore controlled via the control device 24 in order to obtain the correct pressure.

Wie in Fig. 3 gezeigt, wird die Steuereinrichtung 24 ge startet (80), der Druck P und der Strom I gleich Null ge setzt (82) sowie eine Kennung F gleich Null gesetzt (84). Der Druck P ist der Druck, der auf den Ausgleichsbegrenzungsmecha nismus 12 wirkt und der Strom I ist der nötige Strom, um die sen Druck P aus dem stromgesteuerten Druck-Reduzierventil 70 zu erhalten. Die Kennung F hat den Wert "1", wenn die Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes 14 begrenzt ist, und den Wert "0", wenn die Begrenzung der Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes 14 wieder aufgehoben ist.As shown in FIG. 3, the control device 24 is started ( 80 ), the pressure P and the current I are set to zero ( 82 ) and an identifier F is set to zero ( 84 ). The pressure P is the pressure acting on the compensation limiting mechanism 12 and the current I is the current required to obtain the pressure P from the flow-controlled pressure reducing valve 70 . The identifier F has the value "1" if the compensating effect of the differential gear 14 is limited, and the value "0" if the limitation of the compensating effect of the differential gear 14 is removed again.

Beim beschriebenen Ausführungsbeispiel wird angenommen, daß das hintere lin ke und rechte Rad über das Differentialgetriebe 14 angetrie ben werden. Die Drehzahl ω₁ des hinteren linken Rades wird eingegeben (86) sowie die Drehzahl ω₂ des hinteren rechten Rades (88). Dann prüft die Steuereinrichtung 24, ob die Ken nung F "0" ist oder nicht (90). Wenn die Kennung F "0" ist, wird die Differenz ω der Drehzahlen des linken und rechten Rades berechnet (92) und diese berechnete Differenz ω der Drehzahlen mit einem Bezugswert ω₀ verglichen (94).In the described embodiment, it is assumed that the rear lin ke and right wheel on the differential gear 14 are ben ben. The speed ω _{1 of} the rear left wheel is entered ( 86 ) and the speed ω _{2 of} the rear right wheel ( 88 ). Then, the controller 24 checks whether the Ken F is "0" or not ( 90 ). If the identifier F is "0", the difference ω of the speeds of the left and right wheels is calculated ( 92 ) and this calculated difference ω of the speeds is compared with a reference value ω ₀ ( 94 ).

Wenn die berechnete Differenz ω der Drehzahlen nicht klei ner ist als der Bezugswert ω₀, ergibt sich eine Differenz Δ aus der Subtraktion des Bezugswerts ω₀ von der berechne ten Differenz ω. Ein Graph, nach dem der auf den Ausgleichs begrenzungsmechanismus 12 anzuwendende Druck P linear ab hängt von dem Wert dieser Differenz Δ ist als Datenfeld ab gespeichert. Der Druck P entsprechend der Differenz Δ ergibt sich aus diesem Datenfeld (98), und der Strom I zum Erzeugen des Drucks P ergibt sich aus einem weiteren Daten feld (100). Die Kennung F wird nun gleich "1" gesetzt (102) und der Strom I speist die Betätigungseinrichtung 26 (104). Da durch wird die Kolbenkammer 50 des Ausgleichsbegrenzungsmecha nismus 12 mit dem Druck P von der Betätigungseinrichtung 26 be aufschlagt, so daß die Reibscheiben 38, 40 die dem Druck P proportionale Reibkraft zum Begrenzen der Ausgleichswirkung erzeugen. If the calculated difference ω of the speeds is not smaller than the reference value ω ₀ , a difference Δ results from the subtraction of the reference value ω ₀ from the calculated difference ω. A graph according to which the pressure P to be applied to the compensation limiting mechanism 12 depends linearly on the value of this difference Δ is stored as a data field. The pressure P corresponding to the difference Δ results from this data field ( 98 ), and the current I for generating the pressure P results from a further data field ( 100 ). The identifier F is now set to "1" ( 102 ) and the current I feeds the actuating device 26 ( 104 ). Since the piston chamber 50 of the balancing mechanism 12 is opened with the pressure P from the actuator 26 , so that the friction disks 38 , 40 generate the friction force proportional to the pressure P to limit the balancing effect.

Wenn die berechnete Differenz ω der Drehzahlen kleiner ist als der Bezugswert ω_0, wird geprüft, ob die Kennung F gleich "0" ist oder nicht (106). Wenn F gleich "0" ist, wird ein Differentialsteuersignal der Betätigungseinrichtung 26 zugeführt, um die Begrenzung der Ausgleichswirkung wieder auf zuheben (104).If the calculated difference ω of the rotational speeds is smaller than the reference value ω _0, it is checked whether the identifier F is "0" or not ( 106 ). When F is "0", a differential control signal is applied to the actuator 26 to cancel the limiter effect ( 104 ).

Wenn F nicht "0" ist, wird die Drehzahl W₁ des vorderen lin ken Rades eingegeben (108) sowie die Drehzahl W₂ des vorde ren rechten Rades (110). Dann wird eine Summe AW der Dreh zahlen des vorderen linken und rechten Rades berechnet (112) und eine Summe Aω der Drehzahlen des hinteren linken und rechten Rades (114) sowie eine Differenz A Δ der Drehzahlen der vorderen und hinteren Räder berechnet (116). Bei der Ermittlung der Differenz der Drehzahlen der hinteren und vorde ren Räder werden zunächst die Summen der Drehzahlen des vorde ren linken und rechten Rades und die des hinteren linken und rechten Rades berechnet und dann die Differenz der beiden Summen als die Differenz der Drehzahlen der vorderen und hinteren Räder betrachtet. Diese Differenz wird dann so groß, daß die Ausgleichswirkung leicht zu steuern ist. Die Differenz A Δ der Drehzahlen der vorderen und hinteren Rä der wird mit einem Bezugswert A ω₀ verglichen (118). Wenn die Differenz dieser Drehzahlen nicht größer ist als dieser Bezugswert, werden der Druck P und der Strom I gleich "0" gesetzt (120) und die Kennung F ebenfalls gleich "0" gesetzt (122). Das Differentialsteuersignal wird dann erzeugt (104), so daß die Begrenzung der Ausgleichswirkung des Differen tialgetriebes 14 wieder aufgehoben wird.If F is not "0", the speed W _{1 of} the front left wheel is input ( 108 ) and the speed W ₂ of the front right wheel ( 110 ). Then, a sum AW of the speeds of the front left and right wheels is calculated ( 112 ) and a sum Aω of the speeds of the rear left and right wheels ( 114 ) and a difference A Δ of the speeds of the front and rear wheels are calculated ( 116 ). When determining the difference in the rotational speeds of the rear and front wheels, the sums of the rotational speeds of the front left and right wheels and those of the rear left and right wheels are calculated first, and then the difference between the two sums as the difference between the speeds of the front wheels and considered rear wheels. This difference then becomes so great that the compensating effect is easy to control. The difference A Δ in the speeds of the front and rear wheels is compared with a reference value A ω ₀ ( 118 ). If the difference between these speeds is not greater than this reference value, the pressure P and the current I are set to "0" ( 120 ) and the identifier F is also set to "0" ( 122 ). The differential control signal is then generated ( 104 ), so that the limitation of the compensating effect of the differential gear 14 is canceled again.

Wenn die Differenz A Δ der Drehzahlen den Bezugswert A ω₀ übersteigt, wird die Begrenzung der Ausgleichswirkung aufrechterhalten, da dann die Bedingung vorliegt, daß die Kennung F gleich "1" ist (90, 102 und 106). If the difference A Δ in the rotational speeds exceeds the reference value A ω ₀ , the limitation of the compensating effect is maintained since the condition is then that the identifier F is "1" ( 90, 102 and 106 ).

Anstelle des stromgesteuerten Druck-Reduzierventils 70 der Betätigungseinrichtung 26 kann ein Richtungssteuer oder Um schaltventil verwendet werden, das in zwei Zustände gesteu ert werden kann und entweder die unter Druck stehende Flüs sigkeit liefert oder absperrt. In diesem Fall steuert die Steuereinrichtung 24 gemäß dem Ablaufdiagramm nach Fig. 4. In der Zeichnung sind Fig. 3 entsprechende Steuerblöcke mit den glei chen Bezugszeichen bezeichnet.Instead of the current-controlled pressure reducing valve 70 of the actuating device 26 , a directional control or switching valve can be used which can be controlled in two states and which either supplies or blocks the liquid under pressure. In this case, the control device 24 controls according to the flowchart according to FIG. 4. In the drawing, corresponding control blocks are designated by the same reference numerals in FIG. 3.

Die Steuereinrichtung 24 wird eingeschaltet (80), ein Steuer signal (nachstehend als Differentialsteuersignal bezeich net) zum Festlegen des Werts der Begrenzung der Ausgleichswirkung wird auf "Aus" gesetzt (130) und die Kennung F wird auf "0" gesetzt (84). Das Differentialsteuersignal "Aus" ist ein Signal zum Wiederaufheben der Begrenzung der Ausgleichswirkung des Differentialgetriebes 14.The controller 24 is turned on ( 80 ), a control signal (hereinafter referred to as a differential control signal) for setting the value of the limitation of the compensating effect is set to "off" ( 130 ) and the identifier F is set to "0" ( 84 ). The differential control signal "off" is a signal to cancel the limitation of the compensating effect of the differential gear 14 .

Wenn die berechnete Differenz ω der Drehzahlen nicht klei ner ist als der Bezugswert ω₀ wird das Differentialsteuer signal zum Begrenzen der Ausgleichswirkung auf "Ein" ge setzt (132) und die Kennung F ebenfalls auf "1" (98). Die Steuereinrichtung 24 führt das Differentialsteuersignal der Betätigungseinrichtung 26 (104) zu und begrenzt die Ausgleichs wirkung des Differentialgetriebes 14.If the calculated difference ω of the speeds is not smaller than the reference value ω ₀ , the differential control signal for limiting the compensating effect is set to "on" ( 132 ) and the identifier F is also set to "1" ( 98 ). The control device 24 supplies the differential control signal to the actuating device 26 ( 104 ) and limits the compensating effect of the differential gear 14 .

Wenn die Differenz A Δ der Drehzahlen der vorderen und hinte ren Räder nicht größer ist als der Bezugswert A ω₀ wird das Differentialsteuersignal auf "Aus" gesetzt (134) und die Kennung F auf "0" (122).If the difference A Δ in the rotational speeds of the front and rear wheels is not greater than the reference value A ω ₀ , the differential control signal is set to "Off" ( 134 ) and the identifier F is set to "0" ( 122 ).

Claims

1. Differential control device for controlling the compensating effect of a differential gear having a differential limiting mechanism in a vehicle for driving a front left and right wheel or a rear left and right wheel, with a first and a second detector device for determining the respective speed of the left and right driven by the differential gear Wheel, an actuating device for the compensation limiting mechanism and a control device acted upon by the output signals of the first and second detector devices, which controls the actuating device to limit the compensating effect of the differential gear when the difference between the speeds determined by the first and second detector devices reaches or exceeds a predetermined value , characterized in that a third and a fourth detector device ( 16 , 18 ; 20 , 22 ) for determining the respective gene speed of the left and right wheel not driven by the differential gear ( 14 ) are provided, the output signals of which are fed to the control device ( 24 ), and that the control device ( 24 ) the difference between the speeds of the front wheels and rear wheels of the vehicle only in the limited state of Compensating effect of the differential gear ( 14 ) calculated and controls the actuating device ( 26 ) of the differential limiting mechanism ( 12 ) to release the compensating effect of the differential gear ( 14 ) depending on the determined difference between the speeds of the front wheels and rear wheels.

2. Differential control device according to claim 1, characterized in that the control device ( 24 ) removes the limitation of the compensating effect of the differential gear ( 14 ) again when the calculated difference in the speed of the front wheels and rear wheels does not exceed a further predetermined value.