DE3807578A1 - Method for the three-dimensional detection and/or determination of a body, in particular a human skull (cranium) - Google Patents

Method for the three-dimensional detection and/or determination of a body, in particular a human skull (cranium)

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Abstract

For the purpose of the three-dimensional detection and/or determination of a body, for example a human skull, there is attached on at least one side of the body at least one reference element which has at least three reference points which are mutually offset in space and whose mutual positions in space are known. At least one further reference point is positioned on a measurement point. The position of the reference points on the reference element relative to one another as well as relative to the position of the further reference point is detected optically, and from this the position of the further reference point, and thus the position of the measurement point and/or of a part of the body exhibiting said measurement point is determined, preferably with the aid of a computer.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren gemäß Ober begriff Patentanspruch 1. The invention relates to a method according to the preamble of claim. 1

In der Technik besteht vielfach das Problem, einen Körper ua hinsichtlich seiner räumlichen Ausbildung bzw. hinsicht lich der Lage bestimmter, diesen Körper charakterisierender Punkte (Meßpunkte) zu erfassen bzw. zu bestimmen, dh zu vermessen. In the art, there is often the problem, lich in terms of its spatial form and position of certain respects, this body characterizing points (measurement points) to detect a body, inter alia, to determine or to measure ie. Dieses Problem besteht insbesondere auch in der Zahntechnik, wenn es darum geht, anatomisch markante bzw. wesentliche Punkte oder Größen am Kopf eines Patienten lagemäßig zu bestimmen, beispielsweise die Lage der Kiefer gelenke, die sog. "Kauper′sche Ebene" oder "Frankfurter Horizontale" usw., um dann beispielsweise mit diesen Größen einen Artikulator auch in bezug auf Gelenke patientenbezogen einstellen und auf diese Weise auch Unterkieferbewegungen (zB Kaubewegungen) optimal patientenbezogen simulieren zu können. This problem exists in particular in dental technology, when it comes to determine anatomically distinctive or significant points or variables at the head of a patient in terms of position, for example, the position of the jaw joints, the so-called. "Kauper'sche level" or "Frankfort plane "etc., to (eg chewing movements) simulate optimal patient-related then set an articulator in relation to joint patient-related, for example, with these sizes, and in this way lower jaw movements.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren aufzuzeigen, mit dem eine räumliche Erfassung und Bestimmung auch in ihrer Formgebung sehr unterschiedlicher Körper auf besonders einfache Weise und mit hoher Präzision möglich ist. The object of the invention is to provide a method with which a spatial detection and determination is also possible in its shape very different body in a particularly simple manner and with high precision.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Verfahren entsprechend dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 ausgebildet. To achieve this object a method according to the characterizing part of claim 1 is formed.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren, welches sich insbe sondere zur Lagebestimmung von Meßpunkten an einem Körper, aber auch zur Bestimmung der räumlichen Lage zweier Körper oder zweier Teile eines Körpers, und dabei vor allem auch zur Bestimmung der räumlichen Lage von anatomisch wichtigen Punkten an einen menschlichen Kopf bzw. Schädel und/oder zur räumlichen Bestimmung der Lage und/oder Bewegung des Unter kiefers zum Oberkiefer eignet, erfolgt diese Bestimmung dadurch, daß an wenigstens einer Seite des Körpers zumindest ein Bezugselement befestigt wird, welches zumindest drei, vorzugsweise wenigstens vier räumlich gegeneinander versetzte Bezugspunkte aufweist, die in ihrer räumlichen Lage zu einander vorgegeben und daher bekannt sind. In the inventive method, which is in particular sondere for determining the position of measurement points on a body, but also for determining the spatial position of two bodies, or two parts of a body, and primarily also to determine the spatial location of anatomical important points to a human head or skull and / or the spatial determination of the position and / or movement of the lower jaw is suitable to the upper jaw, this determination is made by the fact that at least one reference element is fixed to at least one side of the body, which is offset at least three, preferably at least four spatially against each other having reference points which are predetermined in their spatial position to each other and therefore known.

Soll ein Meßpunkt an dem Körper in seiner Lage bestimmt werden, so wird ein weiterer, bevorzugt an einem Handgriffel vorgesehener Bezugspunkt gegen den jeweils in seiner räum lichen Lage zu bestimmenden Meßpunkt zur Anlage gebracht. If a measurement point on the body to be determined in its position, it is a further, preferably brought to bear against a hand stylus provided reference point against the union in each case in its flush position to be determined measurement point. Mit Hilfe einer Meßanordnung wird dann die Lage, die die Bezugs punkte an dem Bezugselement relativ zueinander sowie auch relativ zu dem weiteren Bezugselement aufweisen, optisch erfaßt. With the help of a measuring location, the reference points relative to each other at the reference element and also have relatively to the further reference element is optically detected then. Anschließend werden hieraus vorzugsweise computer gestützt die Lage des weiteren Bezugspunktes und damit auch die Lage des Meßpunktes ermittelt. the position of the other reference point and thus also the position of the measuring point are then preferably supported therefrom computer determined. In ähnlicher Weise kann auch die räumliche Lage oder Bewegung zweier Körper oder zweier Teile eines Körpers erfaßt werden. Similarly, the spatial position or movement of two body or two parts of a body can be detected. In diesem Fall sind dann an dem einen Körper oder Teil das Bezugselement und an dem anderen Körper oder Teil ein weiteres Bezugselement vorgesehen, welches wenigstens drei räumlich gegeneinander versetzte, in ihrer räumlichen Lage zueinander allerdings vorgegebene und daher bekannte weitere Bezugspunkte aufweist. In this case, then at the one body or part is provided, the reference element and on the other body or part of a further reference element, which are mutually offset at least three spatially, in their spatial position to one another, however, predetermined and therefore known more reference points has.

Das optische Erfassen der Bezugspunkte erfolgt beispielsweise mit Hilfe einer Kamera, bevorzugt einer Videokamera und anschließendes Auswerten bzw. Abtasten des von der Kamera gelieferten Bildes nach den Bezugspunkten, oder aber durch Abtasten des Körpers mit Hilfe wenigstens eines Laserstrahls einer Lasereinrichtung, wobei im letzteren Fall aus der Ablenkstellung bzw. aus dem Ablenkwinkel, die der abtastende Laserstrahl jeweils beim Auftreffen auf einen Bezugspunkt aufweist, die Lage dieses Bezugspunktes ermittelt wird. The optical detection of the reference points is carried out, for example using a camera, preferably a video camera and then analyzing or scanning the image provided by the camera to the reference points, or by scanning the body with the aid of at least one laser beam of a laser device, wherein in the latter case from the deflecting position or the position of this reference point is determined from the deflection angle of the scanning laser beam having each upon impinging on a reference point.

Beim optischen Erfassen der Bezugspunkte mit Hilfe einer Kamera ist es möglich, daß jeweils sämtliche, verwendeten Bezugspunkte zeitgleich von der Kamera erfaßt werden. In the optical detection of the reference points by means of a camera, it is possible that in each case all the, reference points used are simultaneously detected by the camera. Es ist hierbei aber auch möglich, die Bezugspunkte mit der wenig stens einen Kamera jeweils zeitlich aufeinanderfolgend oder aber in mehreren, aufeinanderfolgenden Einzelbildern zu erfassen, dh in der Form, daß zu jedem Zeitpunkt oder mit jedem Einzelbild nur jeweils ein Bezugspunkt erfaßt wird, was dann insbesondere bei Verwendung einer Video-Kamera eine besonders einfache Bestimmung der Lage des jeweils erfaßten Bezugspunktes ermöglicht. Here, it is also possible, however least to detect the reference points with the little a camera respectively sequentially in time or in a plurality of successive frames, that is in such a form that only one reference point is detected at each time point or with each frame, then what especially when using a video camera allows a particularly simple determination of the position of the reference point respectively detected.

Bei einer bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Bezugspunkte bzw. der von diesen gebildete Meßbereich aus zwei unterschiedlichen Richtungen, die einen Winkel miteinander einschließen optisch erfaßt, so daß es dann bei diesem Verfahren insbesondere unter Berück sichtigung der bekannten Lage, die die Bezugspunkte an dem Bezugselement relativ zueinander aufweisen, auch möglich ist, die jeweilige Lage des Meßpunktes an einem Körper oder die jeweilige Lage zweier Körper oder Körperteile bezogen auf einen Bezugsraum oder auf vorgegebene Ebenen zahlenmäßig (zB durch Raumkoordinaten und/oder Winkel) zu bestimmen. In a preferred embodiment of the inventive method, the reference points or formed by this measurement range from two different directions which enclose an angle with each other are optically detected so that it is then particularly taking into account in this method, the known position of the reference points on the have reference element relative to one another is also possible to determine the respective position of the measurement point on a body or the respective position of two bodies or body parts with respect to a reference area or to predetermined levels in number (for example, by spatial coordinates and / or angle).

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. The invention is explained with reference to the Figures of an exemplary embodiment. Es zeigen: Show it:

Fig. 1 in schematischer Darstellung eine Meßanordnung gemäß der Erfindung, zusammen mit einem Lichtgriffel und einem am Oberkiefer eines Patienten festgelegten, mehrere Bezugspunkte aufweisenden pyramidenartigen Körper; FIG. 1 is a schematic illustration of a measuring arrangement according to the invention, together with a light pen and a set of a patient on the upper jaw, a plurality of reference points having pyramid-like body;

Fig. 2 die Meßanordnung nach Fig. 1 in einer gegenüber der Fig. 1 um 90° gedrehten Ansicht. Fig. 2, the measuring arrangement according to Fig. 1 in a comparison with FIG. 1 rotated by 90 °.

In den Figuren ist 1 der Kopf eines Patienten, an dessen Oberkiefer ein pyramidenartiger Körper 2 befestigt ist, und zwar dadurch, daß dieser pyramidenartige Körper 2 mit einem Halter 3 in geeigneter Weise an den Zähnen des Oberkiefers und damit an einem anatomisch definierten Punkt festgelegt ist. In the figures, 1 is the head of a patient on whose upper jaw a pyramid-like body 2 is attached, specifically in that the pyramid-like body 2 is thus fixed to a holder 3 in a suitable manner on the teeth of the upper jaw and to an anatomically defined point ,

Der pyramidenartige Körper 2 besitzt insgesamt vier die Eckpunkte einer Dreieck-Pyramide bildende Bezugspunkte 4-7 , die bei der dargestellten Ausführungsform durch die Seiten der Dreieck-Pyramide bildende stabförmige Elemente 8 mit einander verbunden sind und von denen die Bezugspunkte 4-6 in einer im wesentlichen senkrecht zu dem Halter 3 verlaufenden Ebene derart angeordnet sind, daß diese Ebene bei am Ober kiefer befestigtem pyramidenartigen Körper 2 im wesentlichen eine vertikale Ebene bildet. The pyramid-like body 2 has a total of four, the corner points of a triangular pyramid forming reference points 4-7, the forming rod-shaped elements 8 are connected to each other in the illustrated embodiment through the sides of the triangular-pyramid and of which the reference points 4-6 in a substantially perpendicular to the plane of holder 3 are arranged in such a way that this plane at the upper jaw attached pyramid-like body 2 forms a vertical plane substantially. Der Bezugspunkt 7 ist so vorgesehen, daß er sich an der dem Halter 3 abgewendeten Seite der vorgenannten, von den Bezugspunkten 4-6 gebildeten Ebene befindet und bei am Oberkiefer befestigtem pyramiden artigen Körper 2 vor der genannten Ebene liegt. The reference point 7 is provided so that it is located on the side of the holder 3 facing away above, formed by the reference points 4-6 plane and fastened at the upper jaw pyramid-like body 2 is located in front of said plane.

Die Bezugspunkte 4-7 sind hinsichtlich ihrer Farbgebung und/oder hinsichtlich ihres optischen Reflexionsverhaltens besonders markant ausgebildet. The reference points 4-7 are formed particularly striking in terms of their color and / or with regard to their optical reflection behavior. Bei der dargestellten Aus führungsform sind diese Bezugspunkte 4-7 jeweils von einem lichtemittierenden Element (zB Leuchtdiode) gebildet, welches Licht im Infrarotbereich aussendet. In the illustrated guide die from these reference points are each 4-7 from a light emitting element (eg, light-emitting diode) is formed which emits light in the infrared range. Der elektrische Anschluß dieser lichtemittierenden, die Bezugspunkte 4-7 bildenden Elemente mit einer entsprechenden Versorgungs einrichtung 8 erfolgt über ein nicht näher dargestelltes Verbindungskabel. The electrical connection of these light-emitting device, the reference points 4-7-forming elements with a corresponding supply takes place 8 via a not-shown cable.

Die dargestellte Meßanordnung besteht weiterhin aus zwei Infrarot-Videokameras 9 und 10 , die so ausgerichtet sind, daß sie den Kopf 1 des Patienten von zwei, einen Winkel mit einander einschließenden Blickrichtungen erfassen. The measuring arrangement shown further consists of two infrared cameras 9 and 10 that are aligned such that they capture the head 1 of the patient by two an angle with each enclosing angles. Bei der dargestellten Ausführungsform sind die beiden Videokameras 9 und 10 so ausgerichtet, daß die Videokamera 9 den Kopf 1 des Patienten von vorne und die Videokamera 10 den Kopf 1 des Patienten von einer Seite her erfassen. In the illustrated embodiment, the two video cameras 9 and 10 are aligned so that the video camera 9 detect the head 1 of the patient from the front and the video camera 10 to the head 1 of the patient from one side. Jede Videokamera 9 und 10 ist mit einem Bildspeicher 11 bzw. 12 verbunden. Each video camera 9 and 10 is connected to an image memory 11 and 12 respectively. Die beiden Bildspeicher 11 und 12 sind jeweils an eine elektro nische Schaltung 13 bzw. 14 angeschlossen, deren Funktion weiter unten noch näher beschrieben wird und deren Ausgangs signale einem gemeinsamen Datenspeicher 15 zugeführt werden. The two image memories 11 and 12 are each connected to an electro-African circuit 13 and 14 respectively, whose function is described in more detail below, and whose output signals are fed to a common data memory 15 °. Die im Datenspeicher 15 gespeicherten Daten können dann in einem Rechner 16 ausgewertet werden. The data stored in the data memory 15 can then be evaluated in a computer sixteenth Selbstverständlich ist es hierbei möglich, daß der Datenspeicher 15 Bestandteil des Rechners 16 ist. It is of course possible in this case that the data memory 15 is part of the computer sixteenth Weiterhin ist es auch möglich, für beide Videokameras 9 und 10 einen gemeinsamen Bildspeicher vor zusehen, dh die Bildspeicher 11 und 12 bilden dann eine Einheit. Furthermore, it is also possible for the two video cameras 9 and 10 a common image memory prior to watch, ie, the image memory 11 and 12 then form a single unit. Weiterhin ist es auch möglich, die beiden Schal tungen 13 und 14 zu einer Einheit zusammenzufassen, wobei bei entsprechender Ausbildung dieser Schaltungen auch auf die Bildspeicher 11 und 12 oder auf einen für beide Videokameras 9 und 10 gemeinsamen Bildspeicher verzichtet werden kann. Furthermore, it is also possible for the two sound obligations 13 and 14 together into one unit, it being possible to dispense with the image memory 11 and 12, or a common to the two video cameras 9 and 10, frame memory corresponding design of these circuits.

Die Meßanordnung besteht weiterhin aus einem Griffel 17 , der an einem Ende mit einem weiteren Bezugspunkt 18 versehen ist, welcher ebenfalls durch Farbgebung oder optisches Reflexions verhalten besonders markant ausgebildet ist. The measurement arrangement is further comprised of a stylus 17, which is provided at one end with a further reference point 18 which also act by coloring or optical reflection is particularly striking formed. Bei der dar gestellten Ausführungsform ist der Bezugspunkt 18 ebenfalls von einem Infrarotlicht emittierenden Element (Leuchtdiode) gebildet. In the embodiment, provided is the reference point 18 is also emitted from an infrared light emitting element (light emitting diode) is formed. Für die Versorgung dieses, den Bezugspunkt 18 bildenden lichtemittierenden Elementes ist der Griffel 17 über ein Anschlußkabel 19 ebenfalls an die Versorgungs einrichtung 8 angeschlossen. For the supply of this, the reference point 18 forming the light-emitting element of the pen 17 is via a connecting cable 19 also means to the supply 8 is connected.

Mit der vorbeschriebenen Meßanordnung ist es möglich, anatomisch wichtige Größen, wie beispielsweise Lage und Abstand der Kiefergelenke, Kamper′scher Ebene, Frankfurter Horizontale usw. für den jeweiligen Patienten zu ermitteln und die entsprechenden Daten unter Verwendung des Rechners 16 auszuwerten und/oder im Datenspeicher 15 zu speichern, so daß es dann unter Verwendung dieser Daten beispielsweise auch möglich ist, einen Artikulator jeweils patienten-bezogen optimal einzustellen, um an diesem dann Unterkieferbewegungen (Kaubewegungen usw.) simulieren zu können. With the above measuring arrangement it is possible to anatomically important factors such as location and distance of the temporomandibular joints, Kamper'scher plane Frankfurt horizontal, etc. for the patient to be determined and the appropriate data using calculator to evaluate 16 and / or in the data memory store 15 so that it then using these data, for example, is also possible in each case to optimally adjust an articulator patient-related to this then mandibular movements (chewing, etc.) to simulate.

Die von den Video-Kameras 9 und 10 gelieferten und in den Bildspeichern 11 und 12 abgespeicherten Einzelbilder werden in den elektronischen Schaltungen 13 und 14 zeilen- und spaltenmäßig abgetastet, wobei immer dann von diesen Schal tungen ein Signal an den Datenspeicher 15 abgegeben wird, wenn bei dieser Abtastung einer der Bezugspunkte 4-7 oder der Bezugspunkt 18 ermittelt wird. 9 and 10, supplied by the video cameras and stored in the image memories 11 and 12 image frames are scanned in rows and columns moderately in the electronic circuits 13 and 14, wherein each time of this scarf obligations a signal to the data memory 15 is emitted when in this scan of the reference points 4-7 or the reference point is determined 18th Aus der jeweiligen Abtastphase ergibt sich dann auch die Lage des jeweils ermittelten Bezugspunktes 4-7 bzw. 18 , so daß die diese Lage charakteri sierenden elektrischen Daten in dem Datenspeicher 15 ge speichert werden können und der Rechner 16 somit in der Lage ist, unter Verwendung der in dem Datenspeicher 15 gespeicher ten Daten die räumliche Lage zu ermitteln, die die Bezugs punkte 4-10 und auch der Bezugspunkt 18 während eines bestimmten Meßzeitpunktes bzw. bei den zu diesem Meßzeitpunkt gespeicherten Einzelbildern der Videokameras 9 und 10 relativ zueinander aufwiesen. From the respective sampling phase then also the position of the reference point determined in each case 4-7 and 18 yields so that this situation CHARACTERI-stabilizing electrical data in the data memory can be ge stores 15 and the computer 16 is thus capable of using to determine the gespeicher in the data memory 15 th data, the spatial position of the points 4-10, the reference and the reference point 18 during a certain measurement time or when stored for this measurement time frames of the video cameras 9 and 10 had relatively to each other.

Die räumliche Bestimmung der Lage der Bezugspunkte 4-7 und 18 ist einerseits dadurch möglich, daß die räumliche Lage, die die Bezugspunkte 4-7 relativ zueinander aufweisen, durch die körperliche Ausbildung des pyramidenartigen Körpers 2 festgelegt und daher bekannt ist, und andererseits auch dadurch möglich, daß der Kopf 1 des Patienten von den beiden Videokameras 9 und 10 aus zwei, einen Winkel miteinander einschließenden Blick- oder Achsrichtungen erfaßt wird. The spatial determination of the position of the reference points 4-7 and 18 on the one hand possible by the spatial location having the reference points 4-7 relative to one another determined by the physical configuration of the pyramid-like body 2 and is therefore known, and on the other hand, characterized possible that the head 1 of the patient by the two video cameras 9 and 10 of two, enclosing an angle with each other viewing or axial directions is detected.

Um die Bezugspunkte 4-7 und 18 bei der Abtastung der Einzel bilder mit Hilfe der elektronischen Schaltungen 13 und 14 auch sicher erfassen zu können, ist das von den Bezugspukten 4-7 und 18 ausgesandte Licht bevorzugt Infrarotlicht. To the reference points to be able to safely detect 4-7 and 18 during the scanning of the individual images by means of electronic circuits 13 and 14, the light emitted from the reference haunted 4-7 and 18 light is preferably infrared light. Dieses Licht kann aber auch im sichtbaren Bereich liegen und zeichnet sich dann durch eine besondere Helligkeit oder besondere Farbgebung aus, welch letztere sich vom Farbton her deutlich von der üblichen Hautfarbe abhebt, oder ist in einer bestimmten Weise gepulst oder moduliert. However, this light may also be in the visible range and is characterized by a specific brightness or specific coloring, which latter contrasts with the hue significantly forth from the usual color, or is pulsed or modulated in a particular manner.

Zur Bestimmung der anatomisch wesentlichen und für den jeweiligen Patienten typischen Größen, wird beispielsweise wie folgt, vorgegangen: To determine the anatomic essential and typical for the patient variables, for example is as follows, proceeded:

Durch Ansetzen des an dem Griffel 17 vorgesehenen Bezugs punktes 18 an den Kopf 1 des Patienten unterhalb der Nase und oberhalb der Oberlippe wird in einem ersten Schritt unter Verwendung der beiden Videokameras 9 und 10 und unter entsprechender Auswertung der von diesen Videokameras gelieferten Bildern der subnasale Punkt 20 ermittelt. By attaching the provided on the pen 17 reference point 18 to the head 1 of the patient below the nose and above the upper lip is in a first step by using the two video cameras 9 and 10 and with appropriate analysis of the images supplied by these video cameras subnasale point 20 determined.

In einem zweiten Meßschritt wird dann wiederum unter Ver wendung der beiden Videokameras 9 und 10 und unter Auswertung der von den Videokameras gelieferten Bildern ein Ohrpunkt, beispielsweise der rechte Ohrpunkt 21 ermittelt, der in seiner Lage dem dortigen Kiefergelenkpunkt entspricht. In a second measuring step in turn under Ver the two video cameras application 9 and 10 and by evaluating the images supplied from the video cameras an ear point, for example, the right ear point 21 determines which in its position corresponds to the local jaw pivot point.

In gleicher Weise wird dann in einem dritten Verfahrens schritt durch Ansetzen des Bezugspunktes 18 des Griffels 17 an den linken Ohrpunkt 22 die Lage dieses Ohrpunktes und damit auch die Lage des dortigen Kiefergelenkpunktes er mittelt, und zwar wiederum dadurch, daß unter Verwendung der beiden Videokameras 9 und 10 und durch Auswerten der ent sprechenden Bilder die Lage des Bezugspunktes 18 zu der Lage der Bezugspunkte 4-7 ermittelt wird, wobei bei diesem dritten Meßschritt selbstverständlich der Kopf 1 des Patienten durch die Videokamera 10 von der anderen Seite her betrachtet wird. Is in the same way then, in a third method step by preparing the reference point 18 of the stylus 17 to the left ear of item 22, it averages the location of this ear point and thus also the position of the local TMJ point, again in that using the two video cameras 9 and 10 and the location of the reference point is determined 18 to the position of the reference points 4-7 by evaluating the ent speaking images, it being understood that the head 1 of the patient is viewed through the video camera 10 of the other side in this third measuring step.

Die bei den einzelnen Meßschritten ermittelten Daten werden selbstverständlich jeweils in dem Datenspeicher 15 gespei chert. The data obtained in the individual measurement steps are, of course, chert vomit respectively in the data memory 15 °.

Mit den beiden Ohrpunkten 21 und 22 und dem subnasalen Punkt 20 ist beispielsweise die oben erwähnte Kamper′sche Ebene festgelegt. With the two ear points 21 and 22 and the point 20 of the above-mentioned subnasal Kamper'sche level is set, for example. In ähnlicher Weise können durch Ansetzen des Bezugspunktes 18 des Griffels an andere Bereiche des Kopfes 1 und durch anschließendes Ermitteln der Lage dieses Bezugs punktes 18 zu den am Oberkiefer festgelegten Bezugspunkten 4-7 auch andere interessierende Punkte am Kopf 1 des Patien ten hinsichtlich ihrer räumlichen Lage bestimmt werden, so beispielsweise die beiden Punkte 23 und 24 unter den Augen des Patienten usw. Similarly, 18 of the stylus can point 18 to the fixed on the upper jaw reference points 4-7 other interest points on the head 1 of the patien th in terms of their spatial position by attaching the reference point to other areas of the head 1 and then by determining the location of this reference be determined, for example, the two points 23 and 24 under the eyes of the patient, etc.

Die beschriebene Meßanordnung weist bevorzugt noch einen weiteren pyramidenartigen Körper 29 auf, der dem pyramiden artigen Körper 2 entspricht und ebenfalls vier räumlich gegeneinander versetzte Bezugspunkte 25-28 besitzt. The described measuring arrangement preferably comprises one more pyramid-like body 29, which corresponds to the pyramid-like body 2 and also four spatially offset from each other reference points 25-28 has. Dieser pyramidenartige Körper 29 wird an dem Unterkiefer des Kopfes 1 bzw. an den dortigen Zähnen und damit an einem anatomisch definierten Punkt des Kopfes 1 mittels einem Halter 31 befestigt, und zwar derart, daß die Bezugspunkte 25-27 in einer im wesentlichen vertikalen Ebene liegen und der Bezugspunkt 28 ähnlich dem Bezugspunkt 7 des pyramidenartigen Körpers 2 vor dieser Ebene, dh auf der dem Halter 31 abgewendeten Seite dieser Ebene angeordnet ist. This pyramid-like body 29 is on the lower jaw of the head 1 or on the local teeth and fixed to an anatomically defined point of the head 1 by means of a holder 31, in such a way that the reference points 25-27 are in a substantially vertical plane and the reference point 28 to the reference point 7 of the pyramid-like body 2 in front of this plane, that is arranged on the holder 31 remote from the side of this plane similar. Mit den beiden, jeweils an anatomisch eindeutig definierten Punkten des Ober- und Unterkiefers, dh an den dortigen Zähnen befestigten pyramidenartigen Körpern 2 und 29 , die nicht nur hinsichtlich der Ausbildung ihrer Bezugspunkte sowie vor zugsweise auch hinsichtlich der Lage ihrer Bezugspunkte jeweils identisch ausgebildet sind, ist somit auch in der gleichen, beschriebenen Weise eine Bestimmung der relativen Lage des Unterkiefers 31 zum Oberkiefer oder zu einem Bezugsraum bzw. der Relativbewegung zwischen Unterkiefer und Oberkiefer möglich. With the two, each of anatomically well-defined points of the upper and lower jaw, that is attached to the local teeth pyramid-like bodies 2 and 29, which are preferably also formed respectively identical not only in the formation of their reference points, as well as, regarding the position of their reference points, thus also in the same manner described, a determination of the relative position of the lower jaw to the upper jaw 31 or to a reference space and the relative movement between the lower jaw and upper jaw possible. Die beiden Halter 3 und 31 sind dabei vorzugsweise von Bißgabeln gebildet. The two holders 3 and 31 are preferably formed of Bißgabeln.

Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel erläutert. The invention has been explained above using an exemplary embodiment. Es versteht sich, daß Änderungen sowie Abwand lungen möglich sind, ohne daß dadurch der der Erfindung zugrundeliegende Gedanke verlassen wird. It should be understood that changes and Abwand settings are possible, without departing from the idea underlying the invention is exited. So ist es grund sätzlich auch möglich, die jeweilige räumliche Lage, die die Bezugspunkte 4-7 , 18 sowie ggf. 25-28 relativ zueinander bzw. in einem Bezugsraum aufweisen, unter Verwendung einer Laser-Anordnung zu ermitteln, die dann den Kopf des Patienten beispielsweise mit zwei Laser-Strahlen aus unterschiedlichen Richtungen abtastet, wobei in diesem Fall die Bezugspunkte 4-7 , 18 und 25-28 von Licht-Detektoren gebildet sind, die beim Auftreffen des Laser-Strahles ein Signal abgeben. So it is in principle also possible to determine the reference points 4-7, 18 and 25-28, if necessary, relative to each other or have a reference space using a laser array, the respective spatial position, then the head of the patient samples, for example, with two laser beams from different directions, wherein the reference points 4-7, 18 and 25-28 are formed of light detectors in this case, which emit a signal upon impact of the laser beam. Aus der jeweiligen Abtaststellung bzw. -Phase, die die Laser strahlen beim Auftreffen auf einen Bezugspunkt 4-7 , 18 und/oder 25-28 aufweisen, kann die jeweilige Lage der Bezugspunkte 4-7 , 18 und/oder 25-28 ermittelt werden. From the respective sensing position or phase which the laser beam when impinging on a reference point 4-7, 18 and / or 25-28 comprise the respective position of the reference points 4-7, 18 and / or 25-28 can be found in ,

Bei entsprechender Ausbildung der Videokameras 9 und 10 kann auch auf die Bildspeicher 11 und 12 sowie auf die Schaltungen 13 und 14 verzichtet werden, wobei in diesem Fall beim Abtasten bzw. beim Umsetzen des in der Bildebene der je weiligen Videokamera erzeugten optischen Bildes in das elektrische Bildsignal letzteres nach den von den Bezugs punkten 4-7 , 18 und/oder 25-28 herrührenden Signalanteilen überprüft und aus der jeweiligen Abtastphase, die beim Auffinden eines Bezugspunktes vorliegt, die Lage dieser Bezugspunkte koordinatenmäßig ermittelt wird. With an appropriate design of the video cameras 9 and 10 can also be dispensed to the image memories 11 and 12 and to the circuits 13 and 14, wherein electric in which in this case during scanning or when converting the optical image formed in the image plane of each weiligen video camera image signal checked by the latter deriving the points from the reference 4-7, 18 and / or 25-28 and signal components, the location of these reference points is determined in terms of coordinates of the respective sampling phase which is present in locating a reference point. In diesem Fall ersetzt also die Bildebene der Videokamera den Signalspeicher 11 bzw. 12 und die zum Umsetzen des optischen Bildes in das elektrische Bildsignal dienende Elektronik die Schaltung 13 bzw. 14 . In this case, the image plane of the video camera thus replaced the latch 11 or 12 and which serves for converting the optical image into the electric image signal the electronic circuit 13 and 14 respectively.

Bei der vorbeschriebenen Meßanordnung wurde davon ausge gangen, daß von den Video-Kameras 9 und 10 jeweils sämtliche, verwendeten Bezugspunkte 4-7 , 18 und/oder 25-28 in den jeweiligen von den Video-Kameras gelieferten Bildern oder in diesen Video-Kameras an der dortigen Bild-Ebene erzeugten Bildern gemeinsam, dh zeitgleich erfaßt werden. In the above measuring arrangement has been assumed that, of the video cameras 9 and 10 are all, reference points used 4-7, 18 and / or 25-28 in the respective supplied by the video cameras or images in these video cameras images generated at the local level image are together, that is detected at the same time. Abweichend hiervon ist es aber auch möglich, die einzelnen, die Bezugs punkte 4-7 , 18 und/oder 25-28 bildenden lichtemittiernden Elemente durch die Versorgungseinrichtung 8 synchron mit den Video-Kameras 8 und 10 bzw. deren Bildfrequenz in einem vorgegebenen Zeittakt so anzusteuern, daß während jedes von den Video-Kameras 9 bzw. 10 erfaßten Einzelbildes nur jeweils ein einen Bezugspunkt 4-7 , 18 und/oder 25-28 bildendes lichtemittierendes Element aktiviert ist, dh aufleuchtet bzw. Licht abgibt, so daß dann die Bezugspunkte 4-7 , 18 und/oder 25-28 zeitlich aufeinanderfolgend bzw. in mehreren Einzelbildern aufeinanderfolgend von den Video-Kameras erfaßt werden. But notwithstanding this it is also possible for the individual, the reference points 4-7, 18 and / or 25-28 lichtemittiernden forming elements by the supply means 8 in synchronism with the video cameras 8 and 10 or its frame rate in a predetermined timing so to control that is activated during each of 9 or 10 detected by the video cameras the image frame, only one a reference point 4-7, 18 and / or 25-28 forming light-emitting element, that lights up or emits light, so that then the points of reference 4-7, 18 and / or 25-28 are recorded sequentially in time or in a plurality of frames sequentially from the video cameras. In diesem Fall ist dann die Bildebene der Video- Kameras 9 und 10 jeweils von einem Feld (Pin-Elektrode) mit einer Vielzahl von jeweils einen Lichtsensor bildenden Bereichen gebildet, die dort in spalten- und zeilenmäßiger Anordnung vorgesehen sind. In this case, the image plane of the video cameras is then 9 and 10 respectively of a field (pin electrode) formed with a plurality of in each case a light sensor forming portions, which are provided there in columns and rows excessive assembly. Dieses Licht-Detektoren-Feld (Pin-Diode), liefert dann an zwei, den Zeilen bzw. den Spalten zugeordneten elektrischen Auswerteinrichtungen, die beispielsweise zusammen mit dem Licht-Detektoren-Feld einen integrierten Schaltkreis bilden, zwei Ausgangsspannungen bzw. Signale, deren Größe jeweils der Zeile und Spalte, dh der Position in zwei Koordinaten entspricht, die der auf der Bildebene bzw. dem Licht-Detektoren-Feld abgebildete Bezugs punkt 4-7 , 18 bzw. 25-28 besitzt, so daß auf besonders einfache Weise die jeweilige Lage des erfaßten Bezugspunktes ermittelt werden kann. This light detectors field (pin diode), then supplies to two, the rows or columns associated electrical evaluation devices constituting, for example, together with the light detectors field an integrated circuit, two output voltages or signals, the size of each of the row and column, ie, the position in two coordinate corresponds to having the reference imaged on the image plane and the light detectors field point 4-7, 18 and 25-28, so that the respective particularly simple manner Location of the reference point detected can be determined.

Claims (14)

  1. 1. Verfahren zur räumlichen Erfassung und/oder Bestimmung eines Körper, insbesondere eines menschlichen Schädels, dadurch gekennzeichnet, daß an wenigstens einer Seite des Körpers ( 1 ) zumindest ein Bezugselement ( 2 ) befestigt wird, welches wenigstens drei räumlich gegeneinander versetzte und in ihrer räumlichen Lage zueinander bekannte Bezugspunkte ( 4-7 ) aufweist, daß zumindest ein weiterer Bezugspunkt ( 18 ; 25-28 ) an einem Meßpunkt positioniert wird, und daß die Lage der Bezugspunkte ( 4-7 ) am Bezugs element ( 2 ) relativ zueinander sowie relativ zu der Lage des weiteren Bezugspunktes ( 18 ; 25-28 ) optisch erfaßt und hieraus vorzugsweise computergestützt die Lage des weiteren Bezugspunktes ( 18 ; 25-28 ) und damit die Lage des Meßpunktes und/oder eines diesen Meßpunkt aufweisenden Teils des Körpers ( 1 ) ermittelt wird. 1. A method of spatial detection and / or determination of a body, in particular of a human skull, characterized in that at least one side of the body (1) is attached to at least one reference element (2) having at least three spatially offset against each other and in their spatial layer has another known reference points (4-7), that at least one further reference point (18; 25-28) is positioned at a measuring point, and that the position of the reference points (4-7) on the reference element (2) relative to one another as well as relatively to the position of the further reference point (18; 25-28) is optically detected and from this, preferably computer-supported, the position of the further reference point (18; 25-28) and thus the position of the measuring point and / or this measuring point having part of the body (1) is determined.
  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, zur räumlichen Bestimmung der Lage von Meßpunkten an einem menschlichen Schädel das Bezugselement ( 2 ) an einem anatomisch definierten Punkt des Oberkiefers, beispiels weise an den Zähnen des Oberkiefers befestigt wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that for the spatial determination of the position of measurement points on a human skull, the reference element (2) to an anatomically defined point of the upper jaw, example, on the teeth of the upper jaw is fixed.
  3. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bezugselement ( 2 ) mit wenigstens vier räumlich gegeneinander versetzten und in ihrer räumlichen Lage zueinander bekannten Bezugspunkten ( 4-7 ) verwendet wird. 3. The method of claim 1 or 2, characterized in that a reference element (2) having at least four spatially offset from each other and each other in their spatial position known reference points (4-7) is used.
  4. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekenn zeichnet, daß die Lage der Bezugspunkte ( 4-7 ) am Bezugs element ( 2 ) sowie die Lage des weiteren Bezugspunktes ( 18 ; 25-28 ) mit Hilfe wenigstens einer Kamera ( 9 , 10 ), bevor zugt mit wenigstens zwei Kameras aus zwei unterschied lichen, einen Winkel miteinander einschließenden Blick oder Kamerarichtungen erfaßt und durch Auswertung wenig stens eines von der wenigstens einen Kamera gelieferten Bildes ermittelt werden. 4. The method according to any one of claims 1-3, characterized in that the position of the reference points (4-7) on the reference element (2) and the position of the further reference point (18; 25-28) by means of at least one camera ( 9, 10) before Trains t with at least two cameras from two union, enclosing an angle with one another view or camera directions differed least detected and a are determined by the at least one camera image delivered by evaluating little.
  5. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß als wenigstens eine Kamera eine Video-Kamera ( 9 , 10 ) verwendet wird. 5. The method according to claim 4, characterized in that as at least one camera is a video camera (9, 10) is used.
  6. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Lage der Bezugspunkte ( 4-7 ) an dem Bezugselement ( 2 ) sowie die Lage des weiteren Bezugspunktes ( 18 ; 25-28 ) durch Auswertung wenigstens eines von der wenigstens einen Video-Kamera ( 9 , 10 ) gelieferten Einzelbildes ermittelt werden. 6. The method according to claim 5, characterized in that the position of the reference points (4-7) to the reference element (2) and the position of the further reference point (18; 25-28) by evaluating at least one of the at least one video camera (9, 10) supplied image frame are determined.
  7. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4-6, dadurch gekenn zeichnet, daß zur Auswertung des von der wenigstens einen Kamera ( 9 , 10 ) gelieferten Bildes dieses Bild zeilen- und spaltenmäßig abgetastet wird und beim Auffinden jeweils eines der Bezugspunkte ( 4-7 ) des Bezugselementes ( 2 ) und/oder des weiteren Bezugspunktes ( 18 ; 25-28 ) aus der hierbei vorliegenden Abtastphase die Lage des aufge fundenen Bezugspunktes ( 4-7 ; 18 ; 25-28 ) in zwei Koordi naten ermittelt wird. 7. The method according to any one of claims 4-6, characterized in that for the evaluation of the image supplied by the at least one camera (9, 10) in rows and this picture is scanned column and moderately (in locating each one of the reference points 4-7 ) of the reference element (2) and / or the further reference point (18; 25-28) of the present sampling phase, in this case the position of the reference point set fundenen (4-7; 18; 25-28) is determined in two coordi nates.
  8. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5-7, dadurch gekenn zeichnet, daß die Lage der Bezugspunkte ( 4-7 ) am Bezugs element ( 2 ) sowie die Lage des weiteren Bezugspunktes ( 18 ; 25-28 ) durch Auswerten des in der Videokamera bzw. in der Bildebene dieser Kamera vorliegenden bzw. gespeicherten Bildes erfolgt. 8. The method according to any one of claims 5-7, characterized in that the position of the reference points (4-7) on the reference element (2) and the position of the further reference point (18; 25-28) by evaluating the in the video camera or is carried out in the image plane of the camera present or stored image.
  9. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5-7, dadurch gekenn zeichnet, daß die Lage der Bezugspunkte ( 4-7 ) am Bezugs element ( 2 ) sowie die Lage des weiteren Bezugspunktes ( 18 ; 25-28 ) durch Auswerten wenigstens eines in einem Bild speicher ( 11 , 12 ) gespeicherten Einzelbildes der wenig stens einen Video-Kamera bestimmt werden. 9. The method according to any one of claims 5-7, characterized in that the position of the reference points (4-7) on the reference element (2) and the position of the further reference point (18; 25-28) by evaluating at least one in a be little least determines a video camera of the image memory (11, 12) stored frame.
  10. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekenn zeichnet, daß die Bezugspunkte ( 4-7 ) am Bezugselement ( 2 ) sowie der weitere Bezugspunkt ( 18 ; 25-28 ) von lichtemit tierenden Elementen, beispielsweise von Leuchtdioden gebildet sind. 10. The method according to any one of claims 1-9, characterized in that the reference points (4-7) to the reference member (2) and the further reference point (18; 25-28) are formed by lichtemit animal elements, for example light emitting diodes.
  11. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekenn zeichnet, daß die Lage der Bezugspunkte ( 4-7 ) an dem Bezugselement ( 2 ) zueinander sowie die Lage des weiteren Bezugspunktes ( 18 ; 25-28 ) durch Abtasten des Körpers ( 1 ) mit wenigstens einem Laserstrahl ermittelt werden, und zwar aufgrund der jeweiligen Abtast-Lage des Laser-Strahls beim Auftreffen auf einen Bezugspunkt ( 4-7 , 18 , 25-28 ). 11. The method according to any one of claims 1-10, characterized in that the position of the reference points (4-7) to the reference element (2) to each other as well as the position of the further reference point (18; 25-28) by scanning the body ( 1) is determined with at least one laser beam, due to the respective scan position of the laser beam upon impact (to a reference point 4-7, 18, 25-28).
  12. 12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekenn zeichnet, daß zur räumlichen Bestimmung der Lage und/oder Bewegung zwischen zwei Körpern ( 1 , 30 ), vorzugsweise zur räumlichen Bestimmung der Lage oder Relativbewegung zwischen dem Oberkiefer und dem Unterkiefer wenigstens drei weitere Bezugspunkte ( 25-28 ) verwendet werden, die an einem weiteren Bezugselement ( 29 ) in einer vorgegebenen räumlichen Lage zueinander vorgesehen sind, und daß das weitere Bezugselement ( 29 ) an einem vorgegebenen Punkt bzw. an einem anatomisch definierten Punkt des Unter kiefers, beispielsweise an den Zähnen des Unterkiefers befestigt wird. 12. The method according to any one of claims 1-11, characterized in that for the spatial determination of the position and / or movement between two bodies (1, 30), preferably for the spatial determination of the position or relative movement between the upper jaw and the lower jaw at least three further reference points (25-28) are used which at a further reference element (29) are provided in a predetermined spatial relationship to each other, and that the further reference element (29) at a predetermined point or to an anatomically defined point of the lower jaw, is attached, for example, on the teeth of the lower jaw.
  13. 13. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß von der wenigstens einen Kamera ( 9 , 10 ) sämtliche Bezugspunkte ( 4-7 ; 18 ; 25-28 ) zeitgleich erfaßt werden. 13. The method according to any one of claims 4 to 12, characterized in that all reference points (4-7; 18; 25-28) of the at least one camera (9, 10) are detected simultaneously.
  14. 14. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß von der wenigstens einen Kamera die Bezugspunkte ( 4-7 ; 18 ; 25-27 ) zeitlich nacheinander erfaßt werden. 14. A method according to any one of claims 4 to 12, characterized in that the reference points (4-7; 18; 25-27) of the at least one camera are acquired sequentially in time.
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