DE3744315C2

DE3744315C2 -

Info

Publication number: DE3744315C2
Application number: DE3744315A
Authority: DE
Inventors: Franco Turin/Torino It Sartorio
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1986-12-30
Filing date: 1987-12-28
Publication date: 1991-12-12
Also published as: JPS63168226A; IT8667980A0; SE9201254L; US4827757A; CA1312271C; DE3744987C2; SE468000B; JP2549833B2; GB2200092B; SE8705189D0; FR2608947B1; CS978687A2; KR920009855B1; KR880007143A; FR2658744A1; SE503990C2; GB2200092A; CN1019279B; CH671179A5; JPH0839151A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine roboterisierte numerisch gesteuerte Handhabungsvorrichtung, die insbesondere für die Handhabung von unterschiedlich großen Metallblechen beim Biegen geeignet ist. Im besonderen bezieht sich die Erfindung auf eine Handhabungsvorrichtung, die zur Verwendung als integraler Teil einer automatisierten Blechbiegepreßein richtung geeignet ist, und auf die Biegeeinrichtung als ganze.The invention relates to a robotized numerically controlled handling device, in particular for handling metal sheets of different sizes is suitable for bending. In particular, the Invention on a handling device for use as an integral part of an automated sheet metal press direction is suitable, and on the bending device as whole.

Alle bekannten Handhabungsvorrichtungen haben einen physischen Aufbau, der für die Handhabung von Metallblechen, die erheblich in der Größe variieren, schlecht geeignet ist. Der Grund hierfür liegt darin, daß sie üblicherweise einen einzelnen verlängerbaren Dreharm aufweisen, an welchem ein Rahmen mit einer Anzahl von, üblicherweise magnetischen (Magnete) oder pneumatischen (Sauger), Aufnehmervorrichtungen aufgebracht ist. Handhabungsvorrichtungen der genannten Art haben eine Reihe von Nachteilen: Ihre Funktion ist durch den Rahmen begrenzt; die Vorrichtung selbst ist in hohem Maße platzaufwendig; das Aufnehmerteil muß zur Handhabung von Blechen unterschiedlicher Größe ausgetauscht werden.All known handling devices have one physical structure used for handling sheet metal, which vary considerably in size, is poorly suited. The reason for this is that they usually have one have individual extendable rotary arm, on which a Frames with a number of, usually magnetic (Magnets) or pneumatic (suction), pickup devices is applied. Handling devices of the type mentioned have a number of disadvantages: their function is due to the Limited frame; the device itself is highly space-consuming; the transducer part must be used to handle Sheets of different sizes can be replaced.

Eine Handhabungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 ist aus der DE-OS 36 22 924 bekannt, die Stand der Technik nach § 3 (2) PatG darstellt.A handling device according to the preamble of claim 1 is from DE-OS 36 22 924 known, the state of the art according to § 3 (2) PatG.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungsvorrich tung zu schaffen, welche in ihrem Aufbau einfach, in der Herstellung billig und außerdem kompakt ist und eine wirkungsvolle Handhabung von Blechen unterschiedlicher Größe sowie die Verwendung mechanischer Aufnehmerteile bietet.The invention has for its object a handling device creation, which is simple in structure, in which Manufacture is cheap and compact and one effective handling of sheets of different sizes as well as the use of mechanical transducer parts.

Die Aufgabe ist durch die im Patentanspruch 1 angegebene Erfindung gelöst.The object is achieved by the invention specified in claim 1.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Advantageous developments of the invention are the subject of subclaims.

Im folgenden wird eine Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigt bzw. zeigenThe following is an embodiment of the invention described with reference to the drawings. In this shows or show

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Handhabungs vorrichtung gemäß der Erfindung und eine diese Vorrichtung zeigende Blechbiegeeinrichtung, Fig. 1 is a perspective view of a handling device according to the invention and this device facing sheet bending device,

Fig. 2 und 3 in vergrößertem Maßstab eine teilge schnittene Seiten- bzw. Draufsicht einer Einzelheit der Vorrichtung der Fig. 1, Figs. 2 and 3 on an enlarged scale, a cut teilge side and plan views of a detail of the apparatus of Fig. 1,

Fig. 4 eine Seitenansicht und Vorrichtung und Einrich tung gemäß Fig. 1, Fig. 4 is a side view and apparatus and body in accor Fig. 1,

Fig. 5 bis 9 schematische Arbeitsdarstellungen der Vorrichtung der Fig. 1. Fig. 5 to 9 are schematic representations of operation of the apparatus in FIG. 1.

In den Fig. 1 bis 4 ist eine automatisierte Einrichtung 1 zum Biegen von Metallblechen 2, insbesondere zur Herstellung von Kästen 3 gezeigt. Die Einrichtung 1 umfaßt eine Biegepresse 4 irgendeiner bekannten Art, eine roboterisierte Handhabungsvorrichtung 5, die durch eine bekannte elektro nische Einrichtung 6, beispielsweise einen Mikroprozessor, gesteuert wird, einen Speicher 7 für Bleche 2, und eine Entlade- und Transportvorrichtung 8 für fertige Kästen 3. Die Presse 4 umfaßt einen Oberstempel 9 und einen Unterstempel 10, die einander zugekehrt und parallel zueinander angeordnet und so aufeinander abgestimmt sind, daß ein zwischen den Stempeln 9 und 10 angeordnetes Blech 2 (Fig. 6 und 7) längs einer zur Längsachse der Presse 4 parallelen geraden Achse C (Fig. 5), im folgenden auch als "Biegeachse" bezeichnet, abgebogen wird. In Bezug auf die Vorrichtung 5 hinter der Biegeachse C und der Vorrichtung 5 gegenüber, weist die Presse 4 außerdem eine bewegliche, numerisch gesteuerte rückwärtige Meßlehre 11 im wesentlichen bekannten Typs auf, die durch die Einrichtung 6 oder eine ähnliche, nicht dargestellte Einrichtung gesteuert wird und an der Presse 4 für ein Zusammenwirken mit dem Blech 2 zur Bestimmung von dessen Lage fest angebracht ist. Gemäß dem Ausführungsbeispiel weist die rückwärtige Lehre 11 jedoch wenigstens ein Paar von linearen Positionsgebern 12 irgendeines bekannten Typs (Potentiometer, optische Skale usw.) auf, die einen verhält nismäßig langen Meßweg (meßbar in Zentimeter) haben und für ein Zusammenwirken mit dem durch die Vorrichtung 5 gehandhab ten Blech 2 zur Bestimmung der Lage des Blechs 2 in Bezug auf die Biegeachse C eingerichtet sind, und folglich die Einrichtung 6, nämlich über eine Leitung 13, mit einem Steuersignal versehen, welches die Einrichtung 6 in die Lage versetzt, die Lage des Blechs 2 durch geeignete Steuerung der Vorrichtung 5 zu korrigieren. Gemäß dem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 5 direkt auf und verbunden mit der Presse 4, insbesondere auf einem zur Achse C parallelen Bettelement 14 derselben angebracht, so daß für die notwendige Steifigkeit der Vorrichtung 5 unter Ausnutzung des Gewichts der Presse 4 selbst gesorgt ist. Abhängig von der Art von Presse 4 (beweglicher Oberstempel oder beweglicher Unterstempel) kann das Element 14 einen Teil des Betts der Presse 4 bilden, in welchem Fall die Vorrichtung 5 in Bezug zum Oberstempel 9 fest ist, oder es kann Teil eines beweglichen Trägeraufbaus für den Unterstempel 10 sein, in welchem Fall während des Betriebs der Presse 4 die Vorrichtung 5 zusammen mit dem Element 14 und dem Unterstempel 10 zum feststehenden Oberstempel 9 hin angehoben wird.An automated device 1 for bending metal sheets 2 , in particular for producing boxes 3, is shown in FIGS. 1 to 4. The device 1 comprises a bending press 4 of any known type, a robotized handling device 5 , which is controlled by a known electronic device 6 , for example a microprocessor, a memory 7 for sheets 2 , and an unloading and transport device 8 for finished boxes. 3 . The press 4 comprises an upper punch 9 and a lower punch 10 , which face each other and are arranged parallel to one another and are matched to one another such that a sheet metal 2 ( FIGS. 6 and 7) arranged between the stamps 9 and 10 is along one to the longitudinal axis of the press 4th parallel straight axis C ( Fig. 5), hereinafter also referred to as "bending axis", is bent. With respect to the device 5 behind the bending axis C and the device 5 opposite, the press 4 also has a movable, numerically controlled rear measuring gauge 11 of essentially known type, which is controlled by the device 6 or a similar device, not shown, and is firmly attached to the press 4 for cooperation with the sheet 2 for determining its position. According to the embodiment, however, the rear gauge 11 has at least a pair of linear position sensors 12 of any known type (potentiometer, optical scale, etc.) which have a relatively long measuring path (measurable in centimeters) and for interaction with that by the device 5 handled sheet 2 for determining the position of the sheet 2 in relation to the bending axis C, and consequently the device 6 , namely via a line 13 , is provided with a control signal which enables the device 6 to determine the position of the Correct sheet 2 by suitable control of device 5 . According to the exemplary embodiment, the device 5 is mounted directly on and connected to the press 4 , in particular on a bed element 14 thereof parallel to the axis C, so that the necessary rigidity of the device 5 itself is ensured, taking advantage of the weight of the press 4 . Depending on the type of press 4 (movable upper punch or movable lower punch), the element 14 can form part of the bed of the press 4 , in which case the device 5 is fixed in relation to the upper punch 9 , or it can be part of a movable support structure for the Be lower punch 10 , in which case the device 5 is raised together with the element 14 and the lower punch 10 to the fixed upper punch 9 during the operation of the press 4 .

Die Vorrichtung 5 ist eine einarmige Vorrichtung mit einem Aufnehmerteil 15 irgendeiner Art, das so eingerichtet ist, daß es mit einem einzelnen Blech 2 zusammenwirkt und dieses koplanar zu einer Aufnahme- bzw. Aufnehmerebene durch das Aufnehmerteil 15 festlegt, so daß das Blech 2 gezwungen ist, fest verbunden mit und im wesentlichen koplanar zu dem Aufnehmerteil 15 zu wandern. Sie umfaßt ferner einen Kopf 16, der damit fest verbunden das Aufnehmerteil 15 trägt und eine Drehung desselben um zwei zueinander senkrechte Achsen A und B (Fig. 1, 2 und 3) ermöglicht, sowie Trägerelemente für den Kopf 16, die so eingerichtet sind, daß sie diesen bezüglich eines Bezugssystems, dessen Koordinaten in der Einrichtung 6 gespeichert sind und das in Bezug auf die Achse C festliegt, längs dreier kartesischer Achsen, insbesondere längs einer zur Achse C parallelen und in einem gegebenen festen Abstand von dieser liegenden Achse X und in einer zur Achse X senkrechten Ebene, im gezeigten Beispiel gemäß einer Polar- Referenz Y, Z, bewegen. Die den Kopf 16 tragenden Elemente umfassen eine gerade Basis 18, vorzugsweise mit U-Quer schnitt, die fest verbunden am Bettelement 14 so angebracht ist, daß ihre Längsachse parallel zu und zusammenfallend mit der X-Achse ist; einen motorisch angetriebenen Schlitten 19 bekannten Typs, der beispielsweise durch einen ersten Schrittmotor 20 mit einer Kodiereinrichtung oder einem anderen ähnlichen Lagegeber angetrieben wird und so einge richtet ist, daß er längs der Basis 18 in Richtung der X- Achse läuft; eine gerade Säule 21, die auf einem zweiten motorisch angetriebenen Schlitten 22 sitzt, der so eingerich tet ist, daß er auf dem Schlitten 19 längs eines Zahnsektors 23 aufgrund seiner Lage in einer zur X-Achse senkrechten Ebene über eine zur Laufrichtung des Wagens 19 senkrechte gekrümmte Bewegungsbahn Y läuft; und einen geraden Arm 24, der quer am oberen Ende der Säule 21 senkrecht zur Basis 18 und X-Achsenlaufrichtung des Schlittens 19 angebracht ist. Der Schlitten 22 wird beispielsweise durch einen eine zugehörige Codiereinrichtung aufweisenden Schrittmotor 25 angetrieben, und die Säule 21, die ihrerseits beispielsweise durch einen weiteren Schrittmotor 26 mit einer zugehörigen Codiereinrichtung angetrieben wird, läuft längs ihrer Längsachse auf dem Schlitten 22 in Richtung Z senkrecht zu der und in der gleichen Ebene liegend wie die Richtung Y und damit auch senkrecht zur X-Achse und Laufrichtung des Schlittens 19.The device 5 is a one-armed device with a pick-up part 15 of any kind, which is set up so that it interacts with a single sheet 2 and fixes this coplanar to a receiving or pick-up level through the pick-up part 15 , so that the sheet 2 is forced , firmly connected to and essentially coplanar to migrate to the transducer part 15 . It further comprises a head 16 , which carries the pick-up part 15 in a fixed connection therewith and enables the same to be rotated about two mutually perpendicular axes A and B ( FIGS. 1, 2 and 3), and support elements for the head 16 , which are set up in such a way that that they are related to a reference system, the coordinates of which are stored in the device 6 and which is fixed with respect to the axis C, along three Cartesian axes, in particular along an axis X and in parallel to the axis C and at a given fixed distance therefrom move a plane perpendicular to the axis X, in the example shown according to a polar reference Y, Z. The elements supporting the head 16 comprise a straight base 18 , preferably with a U-cross section, which is fixedly attached to the bed element 14 so that its longitudinal axis is parallel to and coincident with the X axis; a motor-driven carriage 19 of known type, which is driven, for example, by a first stepping motor 20 with an encoder or other similar position encoder and is arranged to run along the base 18 in the direction of the X axis; a straight column 21 , which sits on a second motor-driven carriage 22 which is set up so that it is on the carriage 19 along a tooth sector 23 due to its position in a plane perpendicular to the X axis via a perpendicular to the direction of travel of the carriage 19 curved trajectory Y runs; and a straight arm 24 mounted across the top of the column 21 perpendicular to the base 18 and X-axis direction of the carriage 19 . The carriage 22 is driven, for example, by a stepping motor 25 having an associated coding device, and the column 21 , which in turn is driven, for example, by a further stepping motor 26 with an associated coding device, runs along its longitudinal axis on the carriage 22 in the direction Z perpendicular to and lying in the same plane as the direction Y and thus also perpendicular to the X axis and running direction of the slide 19 .

Der Arm 24 weist weitere zwei Motoren und Lagegeber, 27 und 28, für den Kopf 16 und eine den Kopf 16 halternde Endgabel 30 auf. Gemäß dem Ausführungsbeispiel umfaßt der Kopf 16 ein erstes Element 31, welches das Teil 15 direkt haltert und mit diesem starr verbunden ist, sowie ein zweites Element 32, welches das Element 31 direkt haltert, aber vom Element 15 getrennt ist und seinerseits auf der Endgabel 30 gehaltert wird, in der es zusammen mit dem Rest des Kopfes 16 aufgenom men ist. Das Element 31 wird in bekannter Weise (nicht gezeigt) durch den Motor 27 angetrieben und ist am Element 32 so angebracht, daß es um eine Achse A dreht, während Element 32 in bekannter Weise (nicht gezeigt) durch den Motor 28 angetrieben wird und an der Endgabel 30 so angebracht ist, daß es um eine Achse B dreht. Gemäß dem Ausführungsbeispiel sind die Elemente 31 und 32 kreuzweise ineinander so angebracht, daß ihre Drehachsen A und B einander schneiden. Die Achsen A und B, zu welchen koaxial die Elemente 31 und 32 drehen, sind dabei senkrecht bzw. parallel zur Aufnahmeebene des Bleches 2 angeordnet. Mit anderen Worten, der Kopf 16 ist so aufgebaut, daß die Achse A senkrecht zur Ebene des Aufnehmerteils 15 und des durch dieses festgehaltenen Blechs 2 liegt, während die Achse B parallel und im wesentlichen koplanar zu dem Blech 2 liegt. Die Drehachse B des Elements 32 liegt auch parallel zur Achse X und streng parallel zum Oberstempel 9 und damit auch zur Achse C. Aus diesem Aufbau der den Kopf 16 haltenden Elemente folgt auch, daß, wie auch immer die Vorrichtung 5 betrieben wird, d. h. mit Einzelbewegung der Schlitten 19 und 22 und der Säule 21 oder gemeinsamer Bewegung derselben in irgendeine Richtung, sich die Achse B zusammen mit dem Kopf 16 ohne eine Änderung ihrer Lage in Bezug auf das in der Einrichtung 6 gespeicherte Bezugssystem und feststehend in Bezug auf die Achse C bewegt. Das heißt, die Achse B bleibt stets parallel zur Biegeachse C der Presse 4, mit der die Handhabungsvorrichtung 5 verbunden ist.The arm 24 has a further two motors and position sensors, 27 and 28 , for the head 16 and an end fork 30 holding the head 16 . According to the exemplary embodiment, the head 16 comprises a first element 31 , which holds the part 15 directly and is rigidly connected to it, and a second element 32 , which holds the element 31 directly, but is separated from the element 15 and in turn on the end fork 30 is held in which it is taken up together with the rest of the head 16 . The element 31 (not shown) in a known manner driven by the motor 27 and is mounted on the element 32 so that it rotates about an axis A, while element (not shown) 32 in a known manner, is driven by the motor 28 and to the end fork 30 is mounted so that it rotates about an axis B. According to the embodiment, the elements 31 and 32 are mounted crosswise in one another so that their axes of rotation A and B intersect. The axes A and B, to which the elements 31 and 32 rotate coaxially, are arranged perpendicularly or parallel to the receiving plane of the sheet 2 . In other words, the head 16 is constructed such that the axis A is perpendicular to the plane of the sensor part 15 and the sheet 2 held by it, while the axis B is parallel and essentially coplanar with the sheet 2 . The axis of rotation B of the element 32 is also parallel to the axis X and strictly parallel to the upper punch 9 and thus also to the axis C. From this structure of the elements holding the head 16 also follows that, however the device 5 is operated, ie with Single movement of the slides 19 and 22 and the column 21 or joint movement of the same in any direction, the axis B together with the head 16 without changing their position with respect to the reference system stored in the device 6 and fixed with respect to the axis C. emotional. This means that the axis B always remains parallel to the bending axis C of the press 4 , to which the handling device 5 is connected.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel besteht das Aufnehmerteil 15 aus einem mechanischen Greifer, welcher ein Paar von parallelen, einander gegenüberliegenden Backen 33 und 34 mit einem T- förmigen horizontalen Querschnitt aufweist, sowie einem, vorzugsweise hydraulischen oder pneumatischen, linearen Steller 35 bekannter Art, der so eingerichtet ist, daß er die Backen 33 und 34 senkrecht zu ihren Ebenen und längs seiner eigenen Symmetrieachse bewegt. Der Steller 35 ist so angeordnet, daß seine Achse mit der Drehachse A zusammenfällt und besteht aus Gründen der Größe vorzugsweise aus einem Paar von in Reihe angeordneten, luftbetriebenen Kolbenzylindereinheiten. Die Backe 33 ist fest verbunden mit dem Element 31 vorgesehen, welches aus einer im Element 32 angebrachten zylindrischen Muffe besteht und sich um die Achse A auf Lagern 36 dreht. Andererseits ist die Backe 34 mit einer Stange 37 des Stellers 35 fest verbunden vorgesehen, wobei die Stange 37 ihrerseits frei und koaxial in der Muffe 31 angebracht ist. Um eine unerwünschte Drehung zu verhindern, sind die Backen 33 und 34 an den den Aufnahmerändern 40 entgegengesetzten Enden durch ein Paar von Verbindungsstäben 42 gelenkig miteinander verbunden, die miteinander und mit den Backen 33 und 34 gelenkig verbunden sind. Das Element 32 ist seiner seits koaxial zur Achse B am Arm 24 mittels Bolzen 44 angelenkt, die frei auf zugehörigen Lagern 45 angebracht sind. Der Arm 24 ist im wesentlichen parallelepipedisch und symmetrisch in Bezug auf eine Achse D (Fig. 3), welche die Achsen A und B im gleichen Punkt schneidet, so daß das Element 31 und das damit festverbundene Aufnehmerteil 15 über einen Bogen schwenken können, der symmetrisch in Bezug auf eine zur Biegeachse C senkrechte Ebene und insbesondere symmetrisch in Bezug auf die Achse D ist. Zur Ermöglichung einer wirkungsvollen störungsfreien Handhabung der Bleche 2 muß sich das Element 32 um die Achse B mindestens um einen Bogen von 235° drehen können, während sich gleichzeitig das Element 31 um die Achse A um einen Bogen von mehr als 180° drehen können muß. Dafür wird gesorgt, indem der Arm 24 in der Nähe der Endgabel 30 verjüngt ausgebildet wird, welche in der zur Achse B senkrechten Ebene durch entgegengesetzte Ausnehmungen 30a (Fig. 2) definiert ist, die zur Aufnahme des Aufnehmerteils 15 in seinen beiden Endstellungen um Achse B, wie in Fig. 2 gestrichelt darstellt, ausgebildet sind. Ferner ist die Säule 21 schmäler ausgebildet als der Arm 24, und die Vorrichtung 5 ist insgesamt so ausgebildet, daß sie, wenigstens auf einer Seite, kleiner als die Breite des Arms 24, gemessen senkrecht zur Achse D, ist. Umgekehrt sind die symmetrischen T-förmigen Backen 33 und 34 in einer solchen Weise ausgebildet, daß bei Blick horizontal in einer zur Achse A senkrechten Ebene (Fig. 3) das breiteste Ende mit dem Aufnahmerand 40 von der Drehachse A durch einen Abstand m getrennt ist, der größer als die halbe Breite des Arms 24 gemessen quer zur Achse D ist, so daß dieses Ende seitlich in Bezug auf den Arm 24 hervorragt, wenn das Aufnehmerteil 15 senkrecht zur Achse D gedreht wird, womit eine gegenseitige Beeinflussung mit dem Arm 24 verhindert ist, unabhängig davon, ob das Aufnehmerteil 15 geladen ist oder nicht. Das Blech 2 kann daher frei um 180° geschwenkt werden, indem das Aufnehmerteil 15 bei Anordnung senkrecht zur Achse D (nachfolgend auf eine 90°-Drehung um Achse A) um Achse B gedreht wird.According to the exemplary embodiment, the pick-up part 15 consists of a mechanical gripper, which has a pair of parallel, opposing jaws 33 and 34 with a T-shaped horizontal cross section, and a, preferably hydraulic or pneumatic, linear actuator 35 of a known type which is set up in this way is that it moves jaws 33 and 34 perpendicular to their planes and along its own axis of symmetry. The actuator 35 is arranged so that its axis coincides with the axis of rotation A and, for reasons of size, preferably consists of a pair of air-operated piston-cylinder units arranged in series. The jaw 33 is fixedly connected to the element 31 , which consists of a cylindrical sleeve mounted in the element 32 and rotates about the axis A on bearings 36 . On the other hand, the jaw 34 is fixedly connected to a rod 37 of the actuator 35 , the rod 37 in turn being freely and coaxially mounted in the sleeve 31 . To prevent unwanted rotation, the jaws 33 and 34 are hinged together at the ends opposite the receiving edges 40 by a pair of connecting rods 42 which are hinged together and to the jaws 33 and 34 . The element 32 is in turn articulated coaxially to the axis B on the arm 24 by means of bolts 44 which are freely attached to associated bearings 45 . The arm 24 is substantially parallelepipedic and symmetrical with respect to an axis D ( Fig. 3) which intersects the axes A and B at the same point, so that the element 31 and the transducer part 15 firmly connected thereto can pivot over an arc which is symmetrical with respect to a plane perpendicular to the bending axis C and in particular symmetrical with respect to the axis D. In order to enable effective, trouble-free handling of the sheets 2 , the element 32 must be able to rotate about the axis B at least by an arc of 235 °, while at the same time the element 31 must be able to rotate about the axis A by an arc of more than 180 °. This is ensured by the arm 24 is tapered in the vicinity of the end fork 30 , which is defined in the plane perpendicular to the axis B by opposite recesses 30 a ( FIG. 2), which for receiving the transducer part 15 in its two end positions Axis B, as shown in dashed lines in Fig. 2, are formed. Furthermore, the column 21 is narrower than the arm 24 , and the device 5 is designed so that it is, at least on one side, smaller than the width of the arm 24 , measured perpendicular to the axis D. Conversely, the symmetrical T-shaped jaws 33 and 34 are formed in such a way that when viewed horizontally in a plane perpendicular to the axis A ( FIG. 3), the widest end with the receiving edge 40 is separated from the axis of rotation A by a distance m which is greater than half the width of the arm 24 measured transversely to the axis D, so that this end protrudes laterally with respect to the arm 24 when the pickup member 15 is rotated perpendicular to the axis D, thus preventing interference with the arm 24 regardless of whether the pickup part 15 is loaded or not. The plate 2 can therefore be pivoted freely by 180 ° by rotating the pickup part 15 about axis B when arranged perpendicular to axis D (subsequently to a 90 ° rotation about axis A).

Die Handhabungsvorrichtung 5 umfaßt wahlweise auch wenigstens ein Hilfs-Aufnehmerteil 50, welches ähnlich aufgebaut ist wie Teil 15 und an einem Ende der Basis 18 in einer bestimmten Lage zum Greifen und Unterstützen eines im Auf nehmerteil 15 gehaltenen Blechs 2 angebracht ist. In der Nähe des Hilfs-Aufnehmerteils 50 ist auch eine feststehende seitliche Lehre 53 vorgesehen, welche wenigstens einen linearen Geber 54 ähnlich den Gebern 12 aufweist. Der Geber 54 ist, über Leitung 55, ebenfalls mit der Einrichtung 6 verbunden und liefert ein Steuersignal zur Einstellung der Lage der Vorrichtung 5 an die Einrichtung 6. Im Betrieb zieht die Vorrichtung 5 Bleche 2 einzeln aus dem Speicher 7 ab, indem sie diese im Aufnehmerteil 15 erfaßt und bewegt sie ausgewählt in eine Anzahl von verschiedenen Arbeitsstellungen in Bezug auf die Achse C. Im einzelnen werden, da das Aufnehmerteil 15 eine der längeren Seiten des rechteckigen Blechs 2 greifen muß, die kurzen Seiten des in dem Auf nehmerteil 15 befindlichen Blechs 2 zur Vermeidung einer unzulässigen Verbiegung zuerst, wie in den Fig. 6 und 8 gezeigt, gebogen. Durch Drehen des Aufnehmerteils 15 um Achse A wird das Blech 2 dann senkrecht zu seiner Ebene gedreht, so daß die lange Seite, die der vom Aufnehmerteil 15 gegriffenen gegenüberliegt, zwischen dem Oberstempel 9 und dem Unterstem pel 10 dargeboten wird. Während diese lange Seite zwischen Oberstempel 9 und Unterstempel 10 erfaßt ist (Fig. 7 und 9), kann das Aufnehmerteil 15 geöffnet und wieder gedreht werden, so daß es das teilgebogene Blech 2 an einer seiner kurzen Seiten erfaßt und damit die letzte Seite zum Biegen freigibt. Wenn dies wegen der geringen Größe des Blechs 2 nicht möglich ist, sorgt die Vorrichtung 5 automatisch dafür, daß das Hilfs-Aufnehmerteil 50 verwendet wird, auf welchem das Blech 2 während einer Versetzung des Aufnehmerteils 15 geklemmt wird. Bei der Versetzung des Aufnehmerteils 15 wird die Positioniergenauigkeit dadurch aufrechterhalten, daß die Vorrichtung 5 das durch das Aufnehmerteil 15 wieder erfaßte Blech 2 gegen die seitliche Lehre 53 und den Geber 54 und nachfolgend gegen die rückwärtige Lehre 11 und den Geber 12 setzt, welche über die Einrichtung 6 Steuersignale für eine korrekte Repositionierung des Blechs 2, beispielsweise durch Drehen des Aufnehmerteils 15 um die Achse A und Verschieben des Schlittens 22 und der Säule 21, liefern. Ferner sorgt bei jedem Biegevorgang das Aufnehmerteil 15 für eine Unterstüt zung des Blechs 2, während es gleichzeitig der durch den Oberstempel 9 und den Unterstempel 10 hervorgerufenen schrägen Bewegung desselben folgt, indem es öffnet und um die zur Biegeachse C parallele Achse B dreht. Durch Drehen des Aufnehmerteils 15 um Achse A in eine der beiden in Fig. 5 gezeigten Endlagen und dann um Achse B kann das Blech 2, wie bereits beschrieben, auch um 180° herumgedreht werden.The handling device 5 optionally also includes at least one auxiliary pickup part 50 , which is constructed similarly to part 15 and is attached to one end of the base 18 in a certain position for gripping and supporting a sheet 2 held in the receiving part 15 . In the vicinity of the auxiliary transducer part 50 there is also a fixed lateral jig 53 which has at least one linear encoder 54 similar to the encoders 12 . The transmitter 54 is also connected to the device 6 via line 55 and supplies a control signal for setting the position of the device 5 to the device 6 . In operation, the device 5 removes sheets 2 individually from the memory 7 by detecting them in the pickup part 15 and moving them selected in a number of different working positions with respect to the axis C. In detail, since the pickup part 15 is one of the longer ones Sides of the rectangular sheet 2 must grip the short sides of the sheet 2 located in the slave part 15 to avoid undue bending first, as shown in FIGS. 6 and 8, bent. By rotating the transducer part 15 about axis A, the sheet 2 is then rotated perpendicular to its plane, so that the long side, which is opposite the gripped by the transducer part 15 , is presented between the upper punch 9 and the lower stem 10 . While this long side between upper punch 9 and lower punch 10 is detected ( FIGS. 7 and 9), the pick-up part 15 can be opened and rotated again so that it grasps the partially bent sheet metal 2 on one of its short sides and thus the last side for bending releases. If this is not possible due to the small size of the sheet 2 , the device 5 automatically ensures that the auxiliary pickup part 50 is used, on which the sheet 2 is clamped during a displacement of the pickup part 15 . When the transducer part 15 is displaced, the positioning accuracy is maintained in that the device 5 sets the sheet 2 again gripped by the transducer part 15 against the lateral gauge 53 and the encoder 54 and subsequently against the rear gauge 11 and the encoder 12 , which over the Device 6 supply control signals for correct repositioning of the sheet 2 , for example by rotating the pickup part 15 about the axis A and moving the slide 22 and the column 21 . Furthermore, with each bending operation, the pick-up part 15 provides support for the sheet metal 2 , while at the same time following the oblique movement caused by the upper punch 9 and the lower punch 10 , by opening and rotating about the axis B parallel to the bending axis C. By rotating the transducer part 15 about axis A into one of the two end positions shown in FIG. 5 and then about axis B, the plate 2 can , as already described, also be turned through 180 °.

Die Vorteile der Erfindung ergeben sich klar aus der vorstehenden Beschreibung. Zuallererst liefert sie dank einer numerisch gesteuerten Versetzung der Vorrichtung 5 und der Verwendung von Gebern 12 und 54 eine hochgenaue Anordnung des Blechs 2. Zum zweiten ist die Vorrichtung 5 durch ihre Halterung auf einem Teil der Presse selbst billiger und leichter als bekannte Vorrichtungen. Drittens liefert sie eine Verminderung der benötigten Grundfläche und eine Erleichterung von Transport und Installation des Biegesystems als Ganzes. Schließlich kann die Presse einer solchen Einrichtung, da eine rückwärtige Lehre 11 vorgesehen ist, auch in der üblichen Weise von Hand betätigt werden, indem einfach der Schlitten 19 über das eine Ende der Basis 18 hinaus verschoben und damit die Vorderseite der Presse freigemacht wird.The advantages of the invention are clear from the above description. First of all, thanks to a numerically controlled displacement of the device 5 and the use of sensors 12 and 54, it provides a highly precise arrangement of the sheet 2 . Secondly, the device 5 itself is cheaper and lighter than known devices due to its mounting on part of the press. Thirdly, it provides a reduction in footprint and ease of transportation and installation of the bending system as a whole. Finally, the press of such a device, since a rear jig 11 is provided, can also be operated by hand in the usual manner, simply by moving the slide 19 beyond one end of the base 18 and thus clearing the front of the press.

Claims

1. Robotized, numerically controlled handling device with a transducer part for interaction with a sheet metal in such a way that it is coplanar to a transducer level by the transducer part, and means for selectively moving the transducer part in a number of different positions, in particular for one automatic bending of sheet metal on a bending press, comprising a head which supports the pick-up part and permits its rotation and supporting elements for the head which are arranged for movement thereof in a controlled manner and in relation to a reference system along three map axes , characterized in that the head ( 16 ) about two mutually perpendicular axes (A, B) can be rotated and a first motor-driven element ( 31 ) which directly supports the pickup part ( 15 ) and is rigidly connected to it, the first element ( 31 ) around a first (A) of the perpendicular Ac is rotatable, and has a second motor-driven element ( 32 ) which rotatably supports the first motor-driven element ( 31 ) and is in turn attached to the carrier elements ( 18 , 19 , 21 , 24 ) in such a way that it is connected to a second ( B) the mutually perpendicular axes can be rotated, the support elements ( 18 , 19 , 21 , 24 ) allowing the second axis (B) to be displaced in parallel.

2. Device according to claim 1, characterized in that the first and second elements ( 31 , 32 ) of the head ( 16 ) are inserted crosswise into one another so that the first (A) and second (B) axis of rotation intersect.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the pick-up part ( 15 ) has a mechanical gripper with a pair of parallel, opposing jaws ( 33 , 34 ) and a linear actuator ( 35 ) for moving the jaws ( 33 , 34 ) along its own axis of symmetry, the linear actuator ( 35 ) being arranged such that its axis coincides with the first axis of rotation (A).

4. The device according to claim 3, characterized in that one of the jaws ( 33 ) with the first element ( 31 ), which consists of a in the second element ( 32 ) attached and rotatable about the first axis (A), cylindrical sleeve is connected, while the other jaw ( 34 ) is fixedly connected to a rod ( 37 ) of the linear actuator ( 35 ) which is freely and coaxially mounted in the sleeve ( 31 ), the jaws ( 33 , 34 ) at the end opposite to their receiving edges ( 40 ) are articulated to one another by means of a pair of connecting rods ( 42 ) which are articulated to one another and to the jaws ( 33 , 34 ).

5. The device according to claim 4, characterized in that the parts ( 16 ) supporting the head have a straight base ( 18 ), a motor-driven carriage ( 19 ) which can run on the base in a first straight direction (X) straight column ( 21 ), which sits on a second motor-driven carriage ( 22 ), which runs on the first carriage ( 19 ) in a direction perpendicular to the first direction (X) (Y), and is in turn set up so that it runs on the second carriage ( 22 ) along its own longitudinal axis in a third direction (Z) perpendicular to the first and second directions (X, Y), and have a straight arm ( 24 ) which is perpendicular to the top of the column ( 21 ) is attached to the first direction (X) and on an end fork ( 30 ) carries the second element ( 32 ) rotatably mounted about the second direction of rotation (B) parallel to the first direction (X).

6. The device according to claim 5, characterized in that the column ( 21 ) is narrower than the arm ( 24 ) sitting on it, and that the device ( 5 ) is designed so that it is at least on one side smaller than the width of the arm ( 24 ), measured perpendicular to the longitudinal axis (D) of the same, wherein the jaws ( 33 , 34 ) of the pickup part ( 15 ) are T-shaped and symmetrical and with their widest end, which contains the receiving edge ( 40 ) , are separated from the first axis (A) by a certain distance (m) which is greater than half the width of the arm ( 24 ), measured transversely to its longitudinal axis, so that this end when the transducer part ( 15 ) is perpendicular is rotated to the longitudinal axis of the arm ( 24 ) so far protrudes laterally with respect to the arm ( 24 ) that mutual interference with the arm ( 24 ) is prevented.

7. The device according to claim 5, characterized in that it further comprises at least one auxiliary transducer part ( 50 ) which is attached at one end to the base ( 18 ) at a certain point on this and the sheet metal held by the transducer part ( 15 ) ( 2 ) engages and supports at least part of the displacement of the transducer part ( 15 ).

8. The device according to claim 5, 6 or 7, characterized in that the second element ( 32 ) is arranged so that it can rotate in the end fork ( 39 ) of the arm ( 24 ) at least over an arc of 235 °, wherein the arm ( 24 ) is tapered in the region of the end fork ( 30 ), which in a plane perpendicular to the second axis of rotation (B) through opposite recesses ( 30 a) for receiving the transducer part ( 15 ) in its end positions about the second axis (B ) is defined, the first element ( 31 ) being set up in such a way that it is in the second element ( 32 ) and firmly connected to the pick-up part ( 15 ) by an arc of more than 180 ° and symmetrical with respect to the longitudinal axis (D ) of the arm ( 24 ) is rotatable.

9. A device for automatic bending of sheet metal, the device having at least one bending press and at least a robotic, numerically controlled device for handling according to one of claims 1 to 8, characterized in that the robotized handling device ( 5 ) is directly and firmly connected to the Press ( 4 ) on a bed element ( 14 ) the same is attached so that the second axis of rotation (B) of the head is arranged strictly parallel to an upper punch ( 9 ) of the press ( 4 ).