DE3723329A1 - Industrial reproduction robot - Google Patents

Industrial reproduction robot

Info

Publication number
DE3723329A1
DE3723329A1 DE19873723329 DE3723329A DE3723329A1 DE 3723329 A1 DE3723329 A1 DE 3723329A1 DE 19873723329 DE19873723329 DE 19873723329 DE 3723329 A DE3723329 A DE 3723329A DE 3723329 A1 DE3723329 A1 DE 3723329A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
speech
robot
discrimination
teaching
dependence
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19873723329
Other languages
German (de)
Inventor
Yoshiyuki Hirose
Kazuyuki Miyamae
Yuichi Ishikawa
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tokico Ltd
Original Assignee
Tokico Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP61167143A external-priority patent/JPS6328585A/en
Priority claimed from JP61169397A external-priority patent/JPS6328586A/en
Application filed by Tokico Ltd filed Critical Tokico Ltd
Publication of DE3723329A1 publication Critical patent/DE3723329A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35453—Voice announcement, oral, speech input
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45083—Manipulators, robot

Abstract

An industrial reproduction robot has a control device in which teaching data corresponding to various types of workpieces for controlling an activity of the robot in dependence on teaching data selected during a reproduction mode are previously stored. In order to simplify the teaching operation of the reproduction robot, a voice input device (11a) for recording a voice input and a voice discrimination device (12) for discriminating the voice input and for generating a discrimination result are provided and it is ensured that the control device (13) controls the operation of the robot (14) in dependence on teaching data which have been selected in dependence on the discrimination result generated by the voice discrimination device during the reproduction mode. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Industrie-Wieder­ gaberoboter nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to an industrial re fork robot according to the preamble of claim 1.

Ein Industrie-Wiedergaberoboter ("Playbackroboter" für industrielle Zwecke) kann Tätigkeiten bzw. Bearbeitungs­ vorgänge in Abhängigkeit von Lehrdaten bzw. gelernten Daten, die zuvor in den Roboter eingegeben wurden, nach­ vollziehen.An industrial playback robot ("playback robot" for industrial purposes) can be activities or machining processes depending on teaching data or learned Data previously entered into the robot after perform.

Beim Lehren eines Industrie-Wiedergaberoboters kann der Lehrvorgang entweder durch eine Steuerung von Punkt zu Punkt (nachstehend einfach "Punktsteuerung" genannt), bei der (in) den Roboter einzelne Bearbeitungspunkte ge­ lehrt (eingegeben) werden, oder nach einer "Stetigbahn­ steuerung" (nachstehend einfach Bahnsteuerung genannt), bei der den Roboter kontinuierlich Bearbeitungspunkte gelehrt werden, ausgeführt werden. Bei der Bahnsteuerung werden Positions- oder Lagedaten, die sich auf die Bear­ beitungspunkte beziehen, kontinuierlich in einer Spei­ chereinrichtung gespeichert, so daß diese Speicherein­ richtung eine große Speicherkapazität aufweisen muß. Da­ gegen brauchen bei der Punktsteuerung lediglich Posi­ tionsdaten, die sich auf vorbestimmte Bearbeitungspunkte beziehen, in der Speichereinrichtung gespeichert zu wer­ den, so daß die erforderliche Speicherkapazität der Spei­ chereinrichtung im Vergleich zu der bei der Bahnsteuerung sehr viel geringer ist.When teaching an industrial playback robot, the Teaching process either by controlling point to point Point (hereinafter simply referred to as "point control"), where (in) the robot has individual machining points teaches (entered), or after a "continuous train control "(hereinafter simply called path control), where the robot continuously machining points be taught, executed. When controlling the path are position or location data that are based on the Bear receive processing points, continuously in a memory Storage device stored so that this memory direction must have a large storage capacity. There only need Posi for point control tion data referring to predetermined processing points relate to who is stored in the storage device the, so that the required storage capacity of the Spei compared to that in the path control is much less.

Bei der Punktsteuerung ist es jedoch nicht möglich, in den Roboter Lehr- bzw. Aufgabendaten mittels eines mit einem gelenkigen Arm des Roboters verbundenen Handgriffs einzugeben, wenn der Roboter in einem kleinen Raum, z.B. in einem Fahrzeug, arbeiten soll. In diesem Falle bewegt eine erste Bedienungsperson einen beweglichen Teil (z.B. einen Arm) des Roboters von Hand, während eine zweite Bedienungsperson einen Lehrschalter (Eingabeschalter) betätigt, um einen Lehr- oder Aufgabenwert, z.B. eine Positionsangabe eines Arbeitspunktes in die Speicherein­ richtung einzugeben, wenn der bewegliche Teil eine Lehr­ position erreicht.With point control, however, it is not possible to the robot teaching or task data using a a handle connected to an articulated arm of the robot if the robot is in a small space, e.g.  working in a vehicle. In this case, moved a first operator has a moving part (e.g. one arm) of the robot by hand while a second Operator a training switch (input switch) operated to a teaching or task value, e.g. a Position of an operating point in the memory to enter direction if the moving part is a teaching position reached.

Mit anderen Worten, bei einem herkömmlichen Industrie- Wiedergaberoboter, der nach einer Punktsteuerung arbei­ tet, sind wenigstens zwei Bedienungspersonen erforder­ lich, um den Lehrvorgang (die Eingabe) durchzuführen. Im Lehrbetrieb ist der bewegliche Teil des Roboters frei bewegbar, und die erste Bedienungsperson muß den beweg­ lichen Teil halten und bewegen, während die zweite Person die Lehrangabe durch Betätigung des Lehrschalters ein­ gibt. Infolgedessen hat ein herkömmlicher mit Punktsteue­ rung arbeitender Industrie-Wiedergaberoboter den Nach­ teil, daß der Lehrbetrieb zeit- und arbeitsaufwendig ist. Zwar ist es möglich, einen Lehrhandgriff mit Schaltern zum Eingeben vorbestimmter Lehrdaten vorzusehen. Doch gibt es die verschiedensten Arten von Lehrdaten, wie Da­ ten, die Positionen anzeigen, wo die Tätigkeit des Robo­ ters anfangen und enden soll. Dies erfordert eine ent­ sprechende Anzahl von Schaltern am Lehrhandgriff in Ab­ hängigkeit von der Anzahl der Arten von Lehrdaten, so daß der Aufbau und die Verdrahtung des Lehrhandgriffs äußerst aufwendig werden. Ferner wird die Anzahl der ein­ gebbaren Arten von Lehrdaten durch die Anzahl der Schal­ ter begrenzt, die am Lehrhandgriff vorgesehen werden kön­ nen.In other words, in a conventional industrial Playback robot that works after a point control tet, at least two operators are required Lich to perform the teaching process (the input). The moving part of the robot is free in teaching mode movable, and the first operator must move Hold and move the part while the second person enter the instruction by pressing the instruction switch gives. As a result, a conventional one with point control working industrial playback robots the night partly that the training is time and labor consuming. It is possible to use a teaching handle with switches to provide predetermined teaching data. But there are various types of teaching data, such as Da ten, which show positions where the activity of the Robo ters should start and end. This requires an ent speaking number of switches on the teaching handle in Ab depending on the number of types of teaching data, so that the construction and wiring of the teaching handle become extremely complex. Furthermore, the number of one types of teaching data given by the number of scarf ter limited, which can be provided on the teaching handle nen.

In Abhängigkeit von der Form des Roboters und dem Ort, wo er aufgestellt ist, gibt es ferner Fälle, in denen es nicht möglich ist, den Lehrhandgriff zu verwenden, wie bereits erwähnt wurde. In diesen Fällen lassen sich die Lehrdaten bei einem mit Punktsteuerung arbeitenden herkömmlichen Industrie-Wiedergaberoboter nur mittels zweier Bedienungspersonen eingeben.Depending on the shape of the robot and the location, where it is located there are also cases where it is not possible to use the teaching handle as already mentioned. In these cases,  the teaching data for a person working with point control conventional industrial playback robots only by means of enter two operators.

Neben dem direkten Lehrverfahren, bei dem die Lehrdaten manuell durch die Bedienungsperson in den Roboter einge­ geben werden, gibt es das indirekte Lehrverfahren, bei dem die Lehrdaten durch Fernsteuerung in den Roboter ein­ gegeben werden. Bei dem indirekten Lehrverfahren müssen Tasten an einer Steuertafel betätigt werden, um vorzu­ geben, welcher bewegliche Teil des Roboters und in wel­ cher Richtung der vorgegebene bewegliche Teil des Robo­ ters sich bewegen soll. Eine solche Anweisung erfolgt für jeden beweglichen Teil des Roboters, so daß sich der Roboter zu einem vorbestimmten Arbeitspunkt bewegt oder eine vorbestimmte Position einnimmt.In addition to the direct teaching process, in which the teaching data manually inserted into the robot by the operator there is the indirect teaching process, at which the teaching data into the robot by remote control are given. With the indirect teaching process Buttons on a control panel are operated to advance give which moving part of the robot and in which direction of the given moving part of the robot ters should move. Such an instruction is given for each moving part of the robot, so that the Robot moves to a predetermined working point or assumes a predetermined position.

Beispielsweise hat ein gelenkiger Roboter eine Welle, um die sich ein Arm nach rechts und links bewegt, zwei Wellen, um die sich der Arm vorwarts- und rückwärts­ bewegt, drei Wellen, um die sich der Arm nach oben und unten bewegt, vier Wellen, um die sich ein Handgelenk nach oben und unten bewegt, fünf Wellen, um die sich das Handgelenk nach rechts und links bewegt, und sechs Wel­ len, um die sich das Handgelenk nach rechts und links dreht. Der zu bewegende Teil des Roboters kann durch Be­ stimmen der Wellen bestimmt werden, und die Bewegungs­ richtung, in der sich der vorbestimmte Teil bewegen oder drehen soll, kann durch Bestimmen der Drehrichtung um die vorbestimmte Welle bestimmt werden. In diesem Falle erfolgen das Bestimmen der Welle und das Bestimmen der Bewegungsrichtung durch manuelle Betätigung der richti­ gen Tasten von zwölf Tasten, die an der Steuertafel vor­ gesehen sind, für jede Welle und jede Bewegungsrichtung, oder durch manuelle Betätigung von Drehschaltern. For example, an articulated robot has a shaft around which one arm moves left and right, two Waves around which the arm moves forward and backward moves, three waves around which the arm is up and moved below, four waves around which a wrist moved up and down, five waves around which the Wrist moved right and left, and six wel len around the wrist to the right and left turns. The part of the robot to be moved can by Be agree the waves are determined, and the motion direction in which the predetermined part is moving or can turn by determining the direction of rotation the predetermined wave can be determined. In this case the shaft is determined and the Direction of movement by manual actuation of the right keys of twelve keys on the control panel seen, for every wave and every direction of movement, or by manual operation of rotary switches.  

Mit anderen Worten, um bei dem herkömmlichen Industrie­ roboter das indirekte Lehrverfahren durchzuführen, muß die Bedienungsperson die richtigen Tasten einer Vielzahl von Tasten betätigen, die an der Steuertafel vorgesehen sind. Daher wird die Wahl der richtigen Tasten umso zeit­ aufwendiger und schwieriger für die Bedienungsperson, je größer die Anzahl der Steuerelemente (d.h. Wellen und Bewegungsrichtungen) des gelenkigen Roboters wird, so daß der Wirkungsgrad bei der Durchführung des Lehrvor­ gangs sehr gering ist.In other words, in the conventional industry robot to carry out the indirect teaching process the operator has the right buttons of a variety Press the buttons provided on the control panel are. Therefore, choosing the right buttons is all the time more complex and difficult for the operator, the greater the number of controls (i.e. waves and Directions of movement) of the articulated robot, so that the efficiency in carrying out the teaching is very low.

Außerdem ändern sich die Lehrdaten für den Roboter in Abhängigkeit von der Art des Werkstücks, und die Anzahl der Arten von Werkstücken liegt gewöhnlich in der Größen­ ordnung von einigen zehn Werkstücken. Bei der Ausführung der Wiedergabeoperation muß die Bedienungsperson daher die richtigen Lehrdaten für die Art des Werkstücks aus­ wählen. Üblicherweise stellt die Bedienungsperson die Art des Werkstücks visuell fest, und dann wählt sie die richtigen Lehrdaten durch manuelle Betätigung eines Schalters an einer Betätigungstafel aus, die beispiels­ weise an einem gefährdeten Ort angeordnet ist.In addition, the teaching data for the robot change to Depends on the type of workpiece, and the number the types of workpieces are usually in sizes order of some ten workpieces. When executing the playback operation therefore requires the operator the right teaching data for the type of workpiece choose. Usually the operator provides the Type of workpiece visually, and then she chooses the correct teaching data by manually operating a Switch on an operating panel, for example is arranged in a vulnerable location.

Die Bedienungsperson muß daher zur Bedienungstafel gehen, um den richtigen Schalter zu betätigen, wenn die richti­ gen Lehrdaten ausgewählt werden sollen, und hierfür muß die Bedienungsperson ihre augenblickliche Tätigkeit un­ terbrechen. Auch aus diesem Grunde ist der Betriebswir­ kungsgrad der Wiedergabeoperation gering.The operator must therefore go to the control panel to operate the correct switch when the correct training data should be selected, and for this the operator does his or her current job break. For this reason, too, is the business economist efficiency of the playback operation low.

Wenn es sich dagegen bei dem Roboter um einen Farbspritz­ roboter handelt und die Bedienungstafel einen explosions­ sicheren Aufbau haben muß, ist ein explosionsgeschütztes Gehäuse oder ein Sicherheitskreis, z.B. eine Barriere, erforderlich. Daher ist es schwierig, die Anzahl der Schalter an der Bedienungstafel zu erhöhen, ohne die Ko­ sten beträchtlich zu steigern, und ferner ist es schwie­ rig, die Anzahl der Arten von Lehrdaten für die Auswahl durch die Bedienungsperson zu erhöhen.If, on the other hand, the robot is spraying paint robot is acting and the control panel is an explosion must have a safe structure is an explosion-proof one Housing or a safety circuit, e.g. a barrier, required. Therefore, it is difficult to determine the number of To increase switches on the control panel without the knockout  to increase considerably, and it is also difficult rig, the number of types of teaching data for selection by the operator.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Roboter der gattungsgemäßen Art anzugeben, bei dem der Arbeits- und Zeitaufwand für die Lehr- und Wiedergabevorgänge ge­ ringer ist.The invention has for its object a robot of the generic type in which the working and time required for teaching and playback operations is wrestler.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist im Patent­ anspruch 1 gekennzeichnet.The solution to this problem according to the invention is in the patent Claim 1 marked.

Bei dieser Lösung erfolgt die Auswahl der Lehrdaten wäh­ rend des Wiedergabevorgangs bzw. Wiedergabebetriebs in Abhängigkeit von einer Spracheingabe. Die Bedienungsper­ son braucht daher ihre augenblickliche Tätigkeit nicht zu unterbrechen, sondern kann diese fortsetzen und gleichzeitig dem Roboter den nächsten Befehl münd­ lich übermitteln. Mit anderen Worten, die Bedienungsperson kann die Art der Lehrdaten ferngesteuert durch Sprechen auswählen. Statt eine Vielzahl von Schaltern an der Be­ dienungstafel für die Auswahl der Lehrdaten vorzusehen, braucht nunmehr lediglich ein Mikrofon für den Empfang der Spracheingabe vorgesehen zu sein. Aus diesem Grunde kann die Anzahl der Arten von Lehrdaten, die durch die Bedienungsperson ausgewählt werden können, vergrös­ sert werden, ohne daß weitere Schalter, Signalübertra­ gungsleitungen, Barrieren und dergleichen vorgesehen wer­ den müssen, so daß der Wirkungsgrad der Wiedergabeopera­ tion höher ist.With this solution, the selection of the teaching data takes place during playback or playback operation in Dependence on a voice input. The operator son therefore does not need their current activity interrupt, but can continue and at the same time the robot issues the next command transmit. In other words, the operator can control the type of teaching data remotely by speaking choose. Instead of a variety of switches on the Be to provide a service board for the selection of teaching dates, now only needs a microphone for reception to be provided for voice input. For this reason can be the number of types of teaching data passed through the operator can be selected, enlarged sert without additional switches, signal transmission supply lines, barriers and the like must, so that the efficiency of the playback opera tion is higher.

Der erfindungsgemäße Roboter kann ferner einen gelenki­ gen Hauptkörper zur Durchführung einer Bearbeitung eines Werkstücks, eine Sprachdiskriminierungseinrichtung zum Erkennen einer Spracheingabe und einen Befehlsgeber mit Schalteinrichtungen zum Betätigen vorbestimmter bewegli­ cher Teile der Roboterstruktur um eine vorbestimmte Grös­ se in Abhängigkeit von einer Ausgabe der Sprachdiskrimi­ nierungseinrichtung für Lehrbearbeitungspunkte des Robo­ ters während eines Lehrvorgangs aufweisen. Erfindungsge­ mäß werden die Bestimmung des zu bewegenden Teils des Hauptroboterkörpers und die Bestimmung der Bewegungsrich­ tung des bestimmten Teils während des Lehrvorgangs in Abhängigkeit von der Spracheingabe durchgeführt. Daher läßt sich die Anzahl der während des Lehrvorgangs zu be­ tätigenden Tasten erheblich gegenüber der des herkömm­ lichen Industrieroboters verringern und der Wirkungsgrad des Lehrvorgangs steigern.The robot according to the invention can also articulate main body for performing machining of a Workpiece, a language discrimination facility for Recognize a voice input and a command generator with Switching devices for actuating predetermined movable  parts of the robot structure by a predetermined size depending on an edition of the language discrimination Facility for teaching Robo teaching points ters during a teaching process. Invention Ge According to the determination of the part of the Main robot body and the determination of the direction of motion the specific part during the teaching process in Dependence on the voice input carried out. Therefore can be the number of be during the teaching process operating keys significantly compared to that of the conventional industrial robots and reduce efficiency increase the teaching process.

Die Erfindung und ihre Weiterbildungen werden nachstehend anhand der Zeichnung bevorzugter Ausführungsbeispiele näher beschrieben. Es zeigen:The invention and its developments are as follows based on the drawing of preferred embodiments described in more detail. Show it:

Fig. 1 ein Systemblockschaltbild zur Erläuterung eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen In­ dustrie-Wiedergaberoboters, Fig. 1 is a system block diagram for explaining a first embodiment of the In industry playback robot of the invention,

Fig. 2 einen prinzipiellen Grundriß der relativen Lage eines beförderten Werkstücks und des Roboters nach Fig. 1, Fig. 2 is a principal plan view of the relative position of a transported workpiece and the robot according to Fig. 1,

Fig. 3 ein Systemblockschaltbild zur Erläuterung eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen In­ dustrie-Wiedergaberoboters und Fig. 3 is a system block diagram for explaining a second embodiment of the industrial playback robot according to the invention and

Fig. 4 eine Vorderansicht eines Ausführungsbeispiels ei­ nes in Fig. 3 dargestellten Befehlsgebers. Fig. 4 is a front view of an embodiment of egg nes shown in Fig. 3 command.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten Industrie-Wiedergabero­ boter (Playback-Roboter) ist ein Kopfgeschirr 11 eintei­ lig mit einem Mikrofon 11 a und einem Kopfhörer 11 b ver­ sehen und lösbar an einem (nicht dargestellten) Helm be­ festigt, der von einer (nicht dargestellten) Bedienungs­ person getragen wird. Das Kopfgeschirr 11 ist elektrisch mit einer Sprachdiskriminierungseinrichtung 12 versehen. Die Sprachdiskriminierungseinrichtung 12 enthält einen Spracherkennungsteil 12 a, einen Sprachsyntheseteil 12 b, eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 12 c und einen Sprachspeicher 12 d. Das Mikrofon 11 a ist mit dem Sprach­ erkennungsteil 12 a und das Mikrofon 12 b mit dem Sprach­ syntheseteil 12 b verbunden.In the industrial playback robot shown in Fig. 1 (playback robot) is a head harness 11 eintei lig with a microphone 11 a and headphones 11 b ver see and releasably fastened to a (not shown) helmet, which is from a ( Not shown) operator is worn. The headgear 11 is electrically provided with a speech discrimination device 12 . The speech discrimination device 12 contains a speech recognition part 12 a , a speech synthesis part 12 b , a central processing unit (CPU) 12 c and a speech memory 12 d . The microphone 11 a is connected to the speech recognition part 12 a and the microphone 12 b to the speech synthesis part 12 b .

Der Spracherkennungsteil 12 a verstärkt die über das Mikrofon 11 a empfangene Spracheingabe und analysiert sie, um ein bestimmtes Sprachmuster der Spracheingabe zu er­ mitteln. In einem internen (nicht dargestellten) Speicher des Spracherkennungsteils 12 a sind eine Vielzahl von Sprachmustern gespeichert, die den Werkstückarten ent­ sprechen. Der Spracherkennungsteil 12 a vergleicht das bestimmte Sprachmuster mit den zuvor in ihrem internen Speicher gespeicherten Sprachmustern und sucht das zuvor gespeicherte Sprachmuster heraus, das mit dem bestimmten Sprachmuster übereinstimmt. Das zuvor gespeicherte Sprachmuster, das mit dem in dem Spracherkennungsteil 12 a ermittelten bestimmten Sprachmuster übereinstimmt, wird der CPU 12 c zugeführt. Der Sprachspeicher 12 d wird durch eine (nicht dargestellte) Batterie unterstützt und speichert von vornherein Daten, die zur Erzeugung von Sprache für jedes der zuvor gespeicherten Sprachmuster in dem Spracherkennungsteil 12 a dienen. Die CPU 12 c liest aus dem Sprachspeicher 12 d eine dem zuvor gespeicherten, aus dem Spracherkennungsteil 12 a zugeführten Sprachmuster entsprechende Angabe aus und führt die ausgelesene Angabe dem Sprachsyntheseteil 12 b zu, der diese Angabe in ein Sprachaudiosignal umsetzt, das der Spracheingabe gleicht, und führt dieses Audiosignal zum Kopfhörer 11 b zurück, um das sogenannte Gegensprechen (eine Sprachrückmeldung) zu bewirken. The speech recognition part 12 a amplifies the speech input received via the microphone 11 a and analyzes it in order to determine a specific speech pattern of the speech input. In an internal (not shown) memory of the speech recognition part 12 a , a plurality of speech patterns are stored which correspond to the types of workpieces. The speech recognition part 12 a compares the determined speech pattern with the speech patterns previously stored in its internal memory and searches for the previously stored speech pattern that matches the determined speech pattern. The previously stored speech pattern, which matches the determined speech pattern determined in the speech recognition part 12 a , is supplied to the CPU 12 c . The voice memory 12 d is supported by a battery (not shown) and stores data from the outset that are used to generate speech for each of the previously stored speech patterns in the speech recognition part 12 a . The CPU 12 c reads out from the voice memory 12 d a the indication previously stored, from the voice recognition part 12 a supplied voice patterns corresponding and the read indication to the speech synthesis section 12 b, which converts this information into a speech audio signal which resembles the input speech, and supplies this audio signal to the headset 11 b back to cause the so-called double talk (a speech response).

Das als Ergebnis der Spracherkennung in dem Spracherken­ nungsteil 12 a ermittelte bzw. gebildete Sprachmuster wird in der CPU 12 c verschlüsselt und einer Steuertafel 13 als Diskriminierungsergebnis zugeführt. Die Steuertafel 13 hat einen (nicht dargestellten) internen Speicher, in dem zuvor mehrere Arten von Lehrdaten entsprechend den Arten von Werkstücken gespeichert sind. Auf diese Weise werden entsprechende Lehrdaten aus dem internen Speicher der Steuertafel 13 in Abhängigkeit von dem Dis­ kriminierungsergebnis ausgelesen und der Betrieb einer Roboterstruktur 14 in Abhängigkeit von den ausgelesenen Lehrdaten gesteuert. Die Roboterstruktur 14 führt daher bei jedem Werkstück 15, das auf einem Förderer befördert wird, wie es in Fig. 2 dargestellt ist, eine Arbeit aus, z.B. eine Farbspritzarbeit. In Fig. 1 ist eine hydrau­ lische Antriebseinheit für die Roboterstruktur 14 zur Vereinfachung der Darstellung weggelassen.The speech pattern determined as a result of the speech recognition in the speech recognition part 12 a is encrypted in the CPU 12 c and fed to a control panel 13 as a discrimination result. The control panel 13 has an internal memory (not shown) in which several kinds of teaching data corresponding to the kinds of workpieces are previously stored. In this way, corresponding teaching data are read out from the internal memory of the control panel 13 in dependence on the discrimination result and the operation of a robot structure 14 is controlled in dependence on the read out teaching data. The robot structure 14 therefore carries out a work, for example a paint spraying work, on each workpiece 15 which is conveyed on a conveyor, as shown in FIG. 2. In Fig. 1, a hy metallic drive unit for the robot structure 14 is omitted to simplify the illustration.

Nach Fig. 2 wird jedes Werkstück 15, das innerhalb eines abgetrennten Verschlags 16 (oder einer Zelle) befördert wird, stromoberhalb auf dem Förderer angeordnet und stromunterhalb auf dem Förderer mit Farbe bespritzt. Eine Bedienungsperson 17 führt an einer Bedienungstafel 18 in dem Verschlag 16 Tätigkeiten aus, z.B. das Bestimmen der Art des Werkstücks 15 und das Bestimmen der Farbe. Bei vorliegendem Ausführungsbeispiel ist das Innere des Verschlags 16 ein aufgrund des Sprühgases der Farbe und dergleichen gefährdeter Ort. Die Bedienungstafel 18 hat daher einen explosionsgeschützten Aufbau mit einer Si­ cherheitsschaltung. Die Steuertafel 13 ist dagegen außer­ halb des Verschlags 16 angeordnet, d.h. an einer unge­ fährlichen Stelle, so daß sie nicht explosionsgeschützt zu sein braucht.According to FIG. 2, each workpiece 15, the inside of a severed Verschlags 16 (or a cell) is conveyed, is arranged upstream on the conveyor and downstream of splashed on the conveyor with color. An operator 17 carries out activities on an operating panel 18 in the crate 16 , for example determining the type of workpiece 15 and determining the color. In the present exemplary embodiment, the interior of the crate 16 is a location which is at risk due to the spray gas of the paint and the like. The control panel 18 therefore has an explosion-proof structure with a safety circuit. The control panel 13 , on the other hand, is arranged outside the half of the crate 16 , ie at a non-dangerous location, so that it does not need to be explosion-proof.

Während des Wiedergabebetriebs (Playback-Operation) be­ wirkt die Bedienungsperson 17 eine visuelle Diskriminie­ rung (Unterscheidung) der Art des Werkstücks 15, das auf dem Förderer befördert wird, und sagt beispielsweise "Werk 11" oder "Werk 21", um anzugeben, daß die Art des Werkstücks 15 das Werkstück Nr. 11 oder das Werkstück Nr. 21 ist. Die Worte der Bedienungsperson 17 werden über das Mikrofon 11 a als Spracheingabe empfangen, und das durch die zuvor beschriebene Spracherkennung ermittelte Diskriminierungsergebnis wird von der CPU 12 c codiert und der Steuertafel 13 zugeführt. Die Steuertafel 13 liest daraufhin aus ihrem internen Speicher die Lehrda­ ten für das bestimmte bzw. angegebene Werkstück 15 aus und steuert den Betrieb der Roboterstruktur 14 in Abhän­ gigkeit von den ausgelesenen Lehrdaten.During the playback operation, the operator 17 visually discriminates the kind of the workpiece 15 being conveyed on the conveyor, for example, saying "Plant 11" or "Plant 21" to indicate that the type of the workpiece 15 is the workpiece No. 11 or the workpiece No. 21. The words of the operator 17 is received as a voice input through the microphone 11 a, and the discrimination result obtained by the above-described speech recognition is supplied from the CPU 12 c coded and the control panel. 13 The control panel 13 then reads the teaching data for the specific or specified workpiece 15 from its internal memory and controls the operation of the robot structure 14 as a function of the teaching data read out.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die aus dem Sprachspeicher 12 d ausgelesene und dem durch die Spracherkennung in dem Spracherkennungsteil 12 a ermittel­ ten Sprachmuster entsprechende Angabe dem Sprachsynthese­ teil 12 b zugeführt, woraufhin eine Sprachrückmeldung zum Kopfhörer 11 b des Kopfgeschirrs 11 erfolgt. Auf diese Weise ist es möglich, das Diskriminierungsergebnis durch Abhören zu überprüfen, um eine gefährliche Fehlfunktion zu vermeiden.In the present exemplary embodiment, the information read from the speech memory 12 d and the speech pattern corresponding to the speech pattern determined by the speech recognition part 12 a is supplied to the speech synthesis part 12 b , whereupon there is a voice feedback to the headphones 11 b of the head harness 11 . In this way it is possible to check the result of the discrimination by eavesdropping in order to avoid a dangerous malfunction.

Bei diesem Ausführungsbeispiel kann die Bedienungsperson mithin die richtigen Lehrdaten während des Wiedergabe­ betriebs durch Sprechen auswählen, ohne ihre augenblick­ liche Tätigkeit zu unterbrechen, und zwar wegen der Sprachdiskriminierungseinrichtung, die die Spracheingabe erkennt, und wegen der Steuertafel, die die richtigen Lehrdaten in Abhängigkeit von der Ausgabe der Sprachdis­ kriminierungseinrichtung auswählt. Auf diese Weise ergibt sich mithin ein besserer Betriebswirkungsgrad des Wieder­ gabebetriebs.In this embodiment, the operator can therefore the correct teaching data during playback select operating by speaking without your instant to interrupt activity because of Speech discrimination facility that uses speech input recognizes, and because of the control panel, the right ones Teaching data depending on the output of the Sprachdis criminals selected. This way consequently a better operating efficiency of the re operation.

Statt mehrere Schalter an der Bedienungstafel zum Auswäh­ len der Lehrdaten vorzusehen, braucht ferner lediglich ein Mikrofon zum Empfangen der Spracheingabe vorgesehen zu sein. Aus diesem Grunde ist es möglich, auf einfache Weise die Anzahl der Arten von Lehrdaten für die Auswahl durch die Bedienungsperson zu erhöhen, ohne zusätzliche Schalter, Signalübertragungsleitungen, Barrieren und der­ gleichen vorsehen zu müssen, so daß der Betriebswirkungs­ grad des Wiedergabebetriebs auch aus diesem Grunde ver­ bessert wird.Instead of several switches on the control panel to choose from  It only needs to provide the teaching data a microphone is provided for receiving the voice input to be. Because of this, it is possible to be simple Way the number of types of teaching data for selection by the operator, without additional Switches, signal transmission lines, barriers and the must provide the same, so that the operational effect degree of playback operation also for this reason is improved.

Nachstehend wird ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Industrie-Wiedergaberoboters anhand von Fig. 3 beschrieben. In Fig. 3 sind diejenigen Teile, die gleichen Teilen in Fig. 1 entsprechen, mit den glei­ chen Bezugszahlen versehen. Sie werden daher nicht erneut beschrieben.A further exemplary embodiment of the industrial playback robot according to the invention is described below with reference to FIG. 3. In Fig. 3, those parts which correspond to the same parts in Fig. 1 are provided with the same reference numerals. They are therefore not described again.

Nach Fig. 3 wird ein Befehlsgeber 22 im Lehrbetrieb zum Lehren der (Eingeben von Befehls- bzw. Anweisungsdaten in die) Roboterstruktur 14 verwendet. Der Befehlsgeber 22 hat einen Aufbau, wie er beispielsweise in Fig. 4 dar­ gestellt ist, und besitzt einen Operationsschalter 22 a zum Anweisen der Operation bzw. Tätigkeit der Roboter­ struktur 14, einen Registrierschalter 22 b zum Registrie­ ren (Speichern) eines Arbeitspunktes, der gelehrt (vorge­ geben) werden soll, einen Anzeigeteil 22 c zum Anzeigen von Daten, die durch die Spracheingabe eingegeben werden, einen Ein-Aus-Schalter 22 d zum Ein- und Ausschalten des Farbspritzvorgangs und einen Stromversorgungsschalter 22 e. Das Kopfgeschirr 11 ist elektrisch mit dem Befehls­ geber 22 und der Befehlsgeber 22 durch ein Kabel 22 f mit der Sprachdiskriminierungseinrichtung 12 zur Datenüber­ tragung verbunden. Auf beiden Seiten des Befehlsgebers 22 sind Handgriffe 22 h vorgesehen. Da der Befehlsgeber 22 in der Nähe der Roboterstruktur 14 innerhalb des ge­ fährdeten Bereiches verwendet wird, hat der Befehlsgeber einen explosionsgeschützten Aufbau.According to FIG. 3, a command generator 22 is used in the teaching mode for teaching the (entering command or instruction data into) the robot structure 14 . The command generator 22 has a structure such as that shown in FIG. 4, and has an operation switch 22 a for instructing the operation of the robot structure 14 , a registration switch 22 b for registering (saving) an operating point to be taught (given), a display part 22 c for displaying data entered through the voice input, an on-off switch 22 d for switching the paint spraying process on and off, and a power supply switch 22 e . The head harness 11 is electrically connected to the command sensor 22 and the command generator 22 by a cable 22 for transmission connected to the speech discrimination means 12 for data. On both sides from the command generator 22 handles 22 are provided h. Since the command device 22 is used in the vicinity of the robot structure 14 within the hazardous area, the command device has an explosion-proof structure.

Das Mikrofon 11 a ist über den Befehlsgeber 22 und eine Barriere 12 e der Sprachdiskriminierungseinrichtung 12 mit dem Spracherkennungsteil 12 a verbunden. Dagegen ist der Kopfhörer 11 b über den Befehlsgeber 22 und die Bar­ riere 12 e mit dem Sprachsyntheseteil 12 b verbunden.The microphone 11 a is connected via the command generator 22 and a barrier 12 e of the speech discrimination device 12 to the speech recognition part 12 a . In contrast, the headphones 11 b is connected via the command transmitter 22 and the barrier 12 e to the speech synthesis part 12 b .

Der Spracherkennungsteil 12 a verstärkt eine über das Mikrofon 11 a empfangene Spracheingabe und analysiert die­ se, um ein spezielles Sprachmuster der Spracheingabe zu ermitteln. In dem internen Speicher des Spracherkennungs­ teils 12 a ist eine Vielzahl von Sprachmustern entspre­ chend den Daten von Tätigkeiten (Bewegungen) der Roboter­ struktur 14 zuvor gespeichert worden. Der Spracherken­ nungsteil 12 a vergleicht das spezielle Sprachmuster mit den zuvor gespeicherten Sprachmustern im internen Spei­ cher und ermittelt das zuvor gespeicherte Sprachmuster, das mit dem speziellen Sprachmuster übereinstimmt. Das zuvor gespeicherte Sprachmuster, das mit dem im Sprach­ erkennungsteil 12 a ermittelten speziellen Sprachmuster übereinstimmt, wird der CPU 12 c zugeführt. Der Sprach­ speicher 12 d wird durch die Batterie unterstützt und speichert vorab Daten, die zum Erzeugen der Sprache für jedes der zuvor gespeicherten Sprachmuster in dem Sprach­ erkennungsteil 12 a verwendet werden. Die CPU 12 c liest aus dem Sprachspeicher 12 d eine Angabe aus, die dem zu­ vor gespeicherten Sprachmuster entspricht, das aus dem Spracherkennungsteil 12 a zugeführt wird, und führt die ausgelesene Angabe dem Sprachsyntheseteil 12 b zu, der sie in ein Sprachaudiosignal umsetzt, das gleich der Spracheingabe ist, und führt dieses Audiosignal zum Kopf­ hörer 11 b zurück, um die Sprachrückmeldung zu bewirken.The speech recognition part 12 a amplifies a speech input received via the microphone 11 a and analyzes it to determine a special speech pattern of the speech input. In the internal memory of the speech recognition part 12 a , a variety of speech patterns corresponding to the data of activities (movements) of the robot structure 14 have been previously saved. The speech recognition part 12 a compares the special speech pattern with the previously stored speech patterns in the internal memory and determines the previously stored speech pattern that matches the special speech pattern. The previously saved speech pattern, which matches the special speech pattern determined in the speech recognition part 12 a , is supplied to the CPU 12 c . The voice memory 12 d is supported by the battery and stores data in advance that are used to generate the voice for each of the previously stored voice patterns in the voice recognition part 12 a . The CPU 12 c reads from the speech memory 12 d an indication that corresponds to the previously stored speech pattern that is supplied from the speech recognition part 12 a , and leads the read indication to the speech synthesis part 12 b , which converts it into a speech audio signal that is equal to the voice input, and leads this audio signal back to headphones 11 b to effect the voice feedback.

Das durch die Spracherkennung in dem Spracherkennungs­ teil 12 a ermittelte Sprachmuster wird in der CPU 12 c co­ diert und einer Steuertafel 13 als Diskriminierungsergeb­ nis zugeführt. Die Steuertafel 13 enthält den internen Speicher, in dem zuvor eine Vielzahl von Arten von Ope­ rationsdaten (Anweisungen) in Abhängigkeit von den Opera­ tionsdaten der Roboterstruktur 14 gespeichert wurden. Daher werden aus dem internen Speicher der Steuertafel 13 entsprechende Operations- oder Betriebsdaten in Abhän­ gigkeit von dem Diskriminierungsergebnis ausgelesen und der Betrieb der Roboterstruktur 14 in Abhängigkeit von der ausgelesenen Anweisung gesteuert.The speech pattern determined by the speech recognition in the speech recognition part 12 a is coded in the CPU 12 c and fed to a control panel 13 as a result of discrimination. The control panel 13 contains the internal memory in which a variety of types of operation data (instructions) have previously been stored depending on the operation data of the robot structure 14 . Therefore, the control panel 13 are read out corresponding operations or operational data in depen dependence of the discrimination result from the internal memory and the operation of the robot structure 14 is controlled in response to the read instruction.

Eine Relaisschaltung 12 f dient zur Steuerung des Ein-Aus- Zustands einer nicht dargestellten Leuchtdiode (LED), die an einem spitzen Ende eines Arms der Roboterstruktur 14 angebracht ist, um einen Zustand anzuzeigen, in dem der Lehrvorgang ausgeführt werden kann. Ein Signal der Roboterstruktur 14, das den Ein-Aus-Zustand der LED an­ zeigt, wird einer LED-Zustands-Empfangsschaltung 12 g über die Barriere 12 e und ferner der CPU 12 c von der LED-Zu­ stands-Empfangsschaltung 12 g zugeführt. Die Relaisschal­ tung 12 f und die LED-Zustands-Empfangsschaltung 12 g wer­ den verwendet, wenn die Bedienungsperson einen direkten Lehrvorgang bezüglich der Roboterstruktur 14 ausführt. Bei vorliegendem Ausführungsbeispiel enthält die Sprach­ diskriminierungseinrichtung 12 zusätzlich zu den in Fig. 1 dargestellten Elementen die Barriere 12 e, die Relais­ schaltung 12 f und die LED-Zustands-Empfangsschaltung 12 g.A relay circuit 12 f is used to control the on-off state of an unillustrated light emitting diode (LED) attached to a tip end of an arm of the robot structure 14 to indicate a state in which the teaching process can be carried out. A signal of the robot structure 14 , which indicates the on-off state of the LED, is fed to an LED state receiving circuit 12 g via the barrier 12 e and further to the CPU 12 c from the LED state receiving circuit 12 g . The relay circuit 12 f and the LED state receiving circuit 12 g who uses the when the operator performs a direct teaching operation on the robot structure 14 . In the present exemplary embodiment, the speech discrimination device 12 contains, in addition to the elements shown in FIG. 1, the barrier 12 e , the relay circuit 12 f and the LED state receiving circuit 12 g .

Die Steuertafel 13 steuert eine hydraulische Antriebsein­ heit 24 für einen beweglichen Teil (Welle) der Roboter­ struktur 14, der durch die Steuerdaten (Anweisungen) der CPU 12 c, d.h. durch das Diskriminierungsergebnis der Spracherkennung, bestimmt (vorgegeben) worden ist. Der bestimmte bzw. vorgegebene bewegliche Teil der Roboter­ struktur 14 wird daraufhin in die vorbestimmte Richtung bewegt.The control panel 13 controls a hydraulic drive unit 24 for a moving part (shaft) of the robot structure 14 , which has been determined (specified) by the control data (instructions) of the CPU 12 c , ie by the discrimination result of the speech recognition. The determined or predetermined movable part of the robot structure 14 is then moved in the predetermined direction.

Während des Lehrvorgangs sagt die Bedienungsperson bei­ spielsweise "Arm hoch" oder "Handgelenk links", um anzu­ geben, daß der Arm der Roboterstruktur 14 nach oben und das Handgelenk der Roboterstruktur 14 nach links bewegt werden soll. Die Worte der Bedienungsperson werden vom Mikrofon 11 a als Spracheingabe aufgenommen, und dann wird die erwähnte Spracherkennung durchgeführt. Die aus dem Sprachspeicher 12 d ausgelesene Angabe, die dem durch die Spracherkennung in dem Spracherkennungsteil 12 a ermittel­ ten Sprachmuster entspricht, wird dem Sprachsyntheseteil 12 b zugeführt, und daraufhin erfolgt die Sprachrückmel­ dung zum Kopfhörer 11 b des Kopfgeschirrs 11. Daher ist es möglich, das Diskriminierungsergebnis durch Abhören (akustisch) zu überprüfen, um eine gefährliche Fehlfunk­ tion zu vermeiden.During the teaching process, for example, the operator says "arm up" or "wrist left" to indicate that the arm of the robot structure 14 should be moved up and the wrist of the robot structure 14 should be moved to the left. The words of the operator are received by the microphone 11 as a voice input, and then the above-mentioned speech recognition is performed. The information read from the speech memory 12 d , which corresponds to the speech pattern determined by the speech recognition in the speech recognition part 12 a , is supplied to the speech synthesis part 12 b , and then the speech feedback is sent to the headphones 11 b of the head harness 11 . It is therefore possible to check the result of discrimination by listening (acoustically) to avoid a dangerous malfunction.

Wenn die Bedienungsperson die Spracherkennung anhand der rückgemeldeten Worte bestätigen will, betätigt sie den Operationsschalter 22 a des Befehlsgebers 22. Daraufhin wird der vorgegebene (vorbestimmte) bewegliche Teil (Wel­ le) der Roboterstruktur 14 in der vorgegebenen (vorbe­ stimmten) Richtung durch den Betrieb der Steuertafel 13 in der beschriebenen Weise bewegt. Der vorgegebene beweg­ liche Teil der Roboterstruktur 14 bewegt sich während der Betätigung des Operationsschalters 22 a in der vorge­ gebenen Richtung weiter. Die Bedienungsperson läßt den Operationsschalter 22 a los, wenn der vorgegebene beweg­ liche Teil der Roboterstruktur 14 eine vorbestimmte Posi­ tion erreicht, und drückt dann auf den Registrierschalter 22 b, um die vorbestimmte Position als Arbeitspunkt zu registrieren und zu lehren.If the operator wants to confirm the speech recognition on the basis of the confirmed words, he actuates the operation switch 22 a of the command generator 22 . Then, the predetermined (predetermined) movable part (Wel le) of the robot structure 14 is moved in the predetermined (predetermined) direction by the operation of the control panel 13 in the manner described. The predetermined movable part of the robot structure 14 continues to move during operation of the operation switch 22 a in the given direction. The operator releases the operation switch 22 a when the predetermined movable part of the robot structure 14 reaches a predetermined position, and then presses the registration switch 22 b to register and teach the predetermined position as an operating point.

Danach wird in ähnlicher Weise der Lehrvorgang durch Wie­ derholung der Vorgabe (Bestimmung) des beweglichen Teils der Roboterstruktur 14 und Bestimmung der Bewegungsrich­ tung durch Sprechen, Steuerung von Beginn und Halt der Bewegung des vorgegebenen beweglichen Teils der Ro­ boterstruktur 14 durch den Operationsschalter 22 a und Registrierung der Position des vorgegebenen beweglichen Teils der Roboterstruktur 14 durch den Registerschalter 22 b ausgeführt. Der Ein-Aus-Schalter 22 d kann ein- oder ausgeschaltet werden, um das Ein- oder Ausschalten des Farbspritzvorgangs am Arbeitspunkt, der gerade regi­ striert wird, anzuweisen. Bei vorliegendem Ausführungs­ beispiel werden sowohl die Vorgabe des beweglichen Teils der Roboterstruktur, der bewegt werden soll, und die Vor­ gabe der Bewegungsrichtung durch die Spracheingabe be­ wirkt. Es ist jedoch ebenfalls möglich, nur den bewegli­ chen Teil der Roboterstruktur durch Sprechen vorzugeben, z.B. den Arm, und die Bewegungsrichtung durch Schalter vorzugeben. Beispielsweise müssen am Befehlsgeber acht Schalter vorgesehen sein, um jeweils die Richtungen "Auf" und "Ab", "Nach Rechts" und "Nach Links", "Vorwärts" und "Rückwärts" und die Drehrichtungen des Handgelenks anzu­ geben.Thereafter, the teaching process by repetition of the specification (determination) of the movable part of the robot structure 14 and determination of the direction of movement by speaking, control of the start and stop of the movement of the specified movable part of the robot structure 14 by the operation switch 22 a and Registration of the position of the predetermined movable part of the robot structure 14 is carried out by the register switch 22 b . The on-off switch 22 d can be switched on or off in order to instruct the switching on or off of the paint spraying process at the operating point which is being registered. In the present embodiment, both the specification of the movable part of the robot structure that is to be moved and the specification of the direction of movement are effected by the voice input. However, it is also possible to specify only the movable part of the robot structure by speaking, for example the arm, and to specify the direction of movement by means of switches. For example, eight switches must be provided on the command transmitter in order to indicate the directions “up” and “down”, “to the right” and “to the left”, “forwards” and “backwards” and the directions of rotation of the wrist.

Das vorliegende Ausführungsbeispiel ist für den Fall be­ schrieben worden, daß der Lehrvorgang durch Fernsteue­ rung mittels des Befehlsgebers ausgeführt wird. Dieses Ausführungsbeispiel ist jedoch auch anwendbar, wenn die zuvor gespeicherten Steuerdaten geändert oder korrigiert werden sollen. In diesem Falle müssen weitere Schalter am Befehlsgeber vorgesehen sein, um den vorgegebenen be­ weglichen Teil der Roboterstruktur zwischen den Arbeits­ punkten vor- und zurückzubewegen.The present embodiment is for the case has been written that the teaching process by remote control tion is carried out by the command generator. This However, the embodiment is also applicable when the previously saved control data changed or corrected should be. In this case, additional switches be provided on the command generator to be the predetermined movable part of the robot structure between the work score moving back and forth.

Ferner werden bei diesem Ausführungsbeispiel nur die Vor­ gabe des beweglichen Teils der Roboterstruktur und der Bewegungsrichtung durch Sprechen bewirkt, doch ist es auch möglich, andere Anweisungen durch Sprechen zu geben, z.B. den Ein/Aus-Zustand des Versprühens der Farbe und den Beginn und das Ende der Bewegung des vorgegebenen beweglichen Teils der Roboterstruktur.Furthermore, in this embodiment, only the front the moving part of the robot structure and the Direction of movement caused by speech, but it is  also possible to give other instructions by speaking e.g. the on / off state of spraying the paint and the beginning and end of the movement of the given moving part of the robot structure.

Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die Roboterstruktur während des Lehrvorgangs durch Sprechen angewiesen. Daher ist es möglich, die Anzahl der Tasten, die während des Lehrvorgangs betätigt werden müssen, erheblich im Ver­ gleich zu dem herkömmlichen Industrieroboter zu verrin­ gern. Die Bedienungsperson braucht keine Anzeige an ei­ ner Betätigungstafel während des Lehrvorgangs zu überwa­ chen, sondern lediglich die Roboterstruktur zu überwa­ chen, der gerade Anweisungen erteilt werden. Der Lehrvor­ gang kann daher gleichmäßig ausgeführt werden, so daß der Wirkungsgrad des Lehrvorgangs gesteigert wird. Da die Anzahl der für den Lehrvorgang erforderlichen Tasten verringert wird, ist es möglich, die entsprechende Anzahl von Barrieren für den Fall zu verringern, daß der Roboter an einem gefährdeten Ort verwendet wird, so daß die Ge­ samtabmessungen des Roboters verringert werden können.In this embodiment, the robot structure instructed by speaking during the teaching process. Therefore it is possible to change the number of buttons used during the Teaching process must be operated significantly in Ver right down to the conventional industrial robot gladly. The operator does not need a display on egg to monitor the activity board during the teaching process but only to monitor the robot structure who are being given instructions. The lesson can therefore be carried out evenly, so that the efficiency of the teaching process is increased. There the number of buttons required for the teaching process is reduced, it is possible to increase the corresponding number to reduce barriers in the event that the robot is used in an endangered place, so that the Ge total dimensions of the robot can be reduced.

Abwandlungen der dargestellten Ausführungsbeispiele lie­ gen ebenfalls im Rahmen der Erfindung.Modifications of the illustrated embodiments lie gene also within the scope of the invention.

Claims (11)

1. Industrie-Wiedergaberoboter mit einer Roboterstruk­ tur zum Bearbeiten eines Werkstücks und einer Steuer­ einrichtung, in der Lehrdaten entsprechend verschiede­ nen Arten von Werkstücken zum Steuern einer Tätigkeit der Roboterstruktur in Abhängigkeit von während eines Wiedergabebetriebs ausgewählten Lehrdaten zuvor gespei­ chert sind, dadurch gekennzeichnet, daß vorgesehen sind: eine Spracheingabeeinrichtung (11 a) zur Aufnahme einer Spracheingabe und eine Sprach­ diskriminierungseinrichtung (12) zum Diskriminieren der Spracheingabe und zum Erzeugen eines Diskriminie­ rungsergebnisses; und daß die Steuereinrichtung (13) den Betrieb der Roboterstruktur (14) in Abhängigkeit von Lehrdaten steuert, die in Abhängigkeit von dem durch die Sprachdiskriminierungseinrichtung erzeugten Diskriminierungsergebnis während des Wiedergabebetriebs ausgewählt worden sind.1. Industrial playback robot with a robot structure for machining a workpiece and a control device in which teaching data corresponding to various types of workpieces for controlling an operation of the robot structure in dependence on teaching data selected during a playback operation are previously stored, characterized in that the following are provided: a voice input device ( 11 a) for receiving a voice input and a voice discrimination device ( 12 ) for discriminating the voice input and for producing a result of discrimination; and that the control device ( 13 ) controls the operation of the robot structure ( 14 ) in dependence on teaching data which have been selected in dependence on the discrimination result generated by the speech discrimination device during the playback operation. 2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sprachdiskriminierungseinrichtung einen Sprach­ erkennungsteil (12 a) zur Gewinnung eines bestimmten Sprachmusters durch Analysieren der über die Sprachein­ gabeeinrichtung erhaltenen Spracheingabe und eine Spei­ chereinrichtung (12 a) aufweist, in der zuvor Sprach­ muster gespeichert werden, wobei der Spracherken­ nungsteil das gewonnene bestimmte Sprachmuster mit den zuvor in der Speichereinrichtung gespeicherten Sprach­ mustern vergleicht und das Diskriminierungsergebnis erzeugt.2. Robot according to claim 1, characterized in that the speech discrimination device comprises a speech recognition part ( 12 a ) for obtaining a specific speech pattern by analyzing the speech input received via the speech input device and a memory device ( 12 a ) in which previously stored speech patterns are, wherein the speech recognition part compares the obtained specific speech pattern with the speech patterns previously stored in the storage device and generates the discrimination result. 3. Roboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sprachdiskriminierungseinrichtung ferner einen Sprachsyntheseteil (12 b) zum Erzeugen eines Audiosig­ nals einer durch das Diskriminierungsergebnis beschrie­ benen Spracheingabe aufweist und daß der Roboter ferner eine Sprachausgabeeinrichtung (11 b) aufweist, der das Ausgangsaudiosignal des Sprachsyntheseteils zugeführt wird, um eine Sprachausgabe zu bewirken, die der Spracheingabe gleicht.3. Robot according to claim 2, characterized in that the speech discrimination device further comprises a speech synthesis part ( 12 b ) for generating an audio signal of a by the discrimination result described speech input and that the robot further comprises a speech output device ( 11 b) which the output audio signal of Speech synthesis part is supplied to cause a speech output that is similar to the speech input. 4. Roboter nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Sprachdiskriminierungseinrichtung ferner eine Barriere (12 e) aufweist und daß die Spracheingabeein­ richtung und die Sprachausgabeeinrichtung elektrisch mit der Sprachdiskriminierungseinrichtung über die Bar­ riere verbunden sind.4. Robot according to claim 3, characterized in that the speech discrimination device further has a barrier ( 12 e ) and that the Sprachingabeein device and the speech output device are electrically connected to the speech discrimination device via the barrier. 5. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterstruktur, die Spracheingabeeinrichtung und die Sprachdiskriminierungseinrichtung jeweils an einem gefährdeten Ort angeordnet sind, an dem ein ex­ plosives Gas erzeugt oder angesammelt wird, daß die Steuereinrichtung außerhalb des gefährdeten Ortes ange­ ordnet ist, daß die Sprachdiskriminierungseinrichtung ferner eine Barriere (12 e) aufweist und daß die Sprach­ eingabeeinrichtung über die Barriere elektrisch mit der Sprachdiskriminierungseinrichtung verbunden ist. 5. Robot according to claim 1, characterized in that the robot structure, the speech input device and the speech discrimination device are each arranged at an endangered location where an explosive gas is generated or accumulated, that the control device is arranged outside the endangered location that the speech discrimination device further has a barrier ( 12 e ) and that the speech input device is electrically connected to the speech discrimination device via the barrier. 6. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Befehlsgeber (22) mit einem ersten Schalter (22 b) zum Befehlen und Lehren eines Bearbeitungspunktes der Roboterstruktur vorgesehen ist, daß die Steuereinrich­ tung ferner sich auf verschiedene Bearbeitungsvorgänge der Roboterstruktur beziehende Bearbeitungsdaten spei­ chert und daß die Steuereinrichtung den Betrieb der Ro­ boterstruktur in Abhängigkeit von Bearbeitungsdaten steuert, die in Abhängigkeit von den durch die Sprachdis­ kriminierungseinrichtung während eines Lehrvorgangs er­ zeugten Diskriminierungsergebnis ausgewählt worden sind, und einen Bearbeitungspunkt in Abhängigkeit von einem Befehl des ersten Schalters speichert.6. Robot according to claim 1, characterized in that a command device ( 22 ) with a first switch ( 22 b ) for commanding and teaching a processing point of the robot structure is provided that the control device also saves processing data relating to various processing operations of the robot structure and that the control device controls the operation of the robot structure in dependence on machining data which have been selected in dependence on the discrimination result generated by the speech discriminator during a teaching process, and stores a machining point in dependence on a command of the first switch. 7. Roboter nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Sprachdiskriminierungseinrichtung einen Sprach­ erkennungsteil (12 a) zum Ermitteln eines speziellen Sprachmusters durch Analysieren der über die Sprachein­ gabeeinrichtung erhaltenen Spracheingabe und eine Spei­ chereinrichtung (12 a) aufweist, in der zuvor Sprachmuster gespeichert worden sind, wobei der Spracherkennungsteil das ermittelte spezielle Sprachmuster mit den zuvor in der Speichereinrichtung gespeicherten Sprachmustern ver­ gleicht und das Diskriminierungsergebnis erzeugt.7. Robot according to claim 6, characterized in that the speech discrimination device comprises a speech recognition part ( 12 a ) for determining a special speech pattern by analyzing the speech input received via the speech input device and a storage device ( 12 a ) in which speech patterns have previously been stored are, the speech recognition part compares the determined special speech pattern with the speech patterns previously stored in the storage device and generates the discrimination result. 8. Roboter nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Sprachdiskriminierungseinrichtung ferner einen Sprachsyntheseteil (12 b) zum Erzeugen eines Audiosignals einer durch das Diskriminierungsergebnis beschriebenen Spracheingabe aufweist und daß der Roboter ferner eine Sprachausgabeeinrichtung (11 b) aufweist, der das Aus­ gangsaudiosignal des Sprachsyntheseteils zugeführt wird, um eine Sprachausgabe zu bewirken, die der Spracheingabe gleicht.8. Robot according to claim 7, characterized in that the speech discrimination device further comprises a speech synthesis part ( 12 b ) for generating an audio signal of a speech input described by the discrimination result, and in that the robot further comprises a speech output device ( 11 b ) having the output audio signal of the speech synthesis part is supplied to effect a voice output that is similar to the voice input. 9. Roboter nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Befehlsgeber einen zweiten Schalter (22 a) zum Gestatten des Betriebs der Roboterstruktur während des Lehrvorgangs aufweist und die Steuereinrichtung den Be­ trieb der Roboterstruktur in Abhängigkeit von den ausge­ wählten Betriebsdaten in Abhängigkeit von einer Ausgabe des zweiten Schalters gestattet.9. Robot according to claim 8, characterized in that the command generator has a second switch ( 22 a ) for allowing the operation of the robot structure during the teaching process and the control device Be the operation of the robot structure depending on the selected operating data depending on an output the second switch allowed. 10. Roboter nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Spracheingabeeinrichtung und die Sprachausgabe­ einrichtung elektrisch über den Befehlsgeber mit der Sprachdiskriminierungseinrichtung verbunden sind.10. Robot according to claim 8, characterized, that the speech input device and the speech output device electrically via the command transmitter with the Speech discrimination facility are connected. 11. Roboter nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Befehlsgeber einen explosionsgeschützten Aufbau aufweist, daß die Sprachdiskriminierungseinrichtung eine Barriere (22 e) aufweist und daß der Befehlsgeber über die Barriere elektrisch mit der Sprachdiskriminierungs­ einrichtung verbunden ist.11. Robot according to claim 10, characterized in that the command device has an explosion-proof structure, that the speech discrimination device has a barrier ( 22 e ) and that the command device is electrically connected to the speech discrimination device via the barrier.
DE19873723329 1986-07-16 1987-07-15 Industrial reproduction robot Ceased DE3723329A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61167143A JPS6328585A (en) 1986-07-16 1986-07-16 Industrial robot
JP61169397A JPS6328586A (en) 1986-07-18 1986-07-18 Industrial robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE3723329A1 true DE3723329A1 (en) 1988-01-21

Family

ID=26491281

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19873723329 Ceased DE3723329A1 (en) 1986-07-16 1987-07-15 Industrial reproduction robot

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE3723329A1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3910467A1 (en) * 1988-03-31 1989-10-12 Dictaphone Corp METHOD AND DEVICE FOR GENERATING REPORTS
DE10237951A1 (en) * 2002-08-20 2004-03-04 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Operating robot to music being played involves reading dynamic movement properties from table of dynamic movement properties associated with defined musical properties according to choreographic rules
EP1504400A1 (en) * 2002-03-18 2005-02-09 Smarsh, Steven G. Computer controlled grinding machine
WO2017202401A1 (en) * 2016-05-25 2017-11-30 EMAG GmbH & Co. KG Method for the speech-guided control of machine tools
CN108247633A (en) * 2017-12-27 2018-07-06 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 The control method and system of robot
DE112016005595B4 (en) 2015-12-07 2019-07-04 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system and a method of operation for it
WO2020056373A1 (en) * 2018-09-13 2020-03-19 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Stopping robot motion based on sound cues
DE10228408B4 (en) 2001-07-10 2021-09-30 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Bus system, comprising at least one bus and bus subscriber and method for voice control

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3322220A1 (en) * 1982-06-28 1984-01-05 ASEA AB, 72183 Västerås CONTROL SYSTEM FOR AN INDUSTRIAL ROBOT
DE3711115A1 (en) * 1986-04-09 1987-10-15 Tokico Ltd Industrial reproduction robot

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3322220A1 (en) * 1982-06-28 1984-01-05 ASEA AB, 72183 Västerås CONTROL SYSTEM FOR AN INDUSTRIAL ROBOT
DE3711115A1 (en) * 1986-04-09 1987-10-15 Tokico Ltd Industrial reproduction robot

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DILLMANN,R., EPPLE,W., HÖRMANN,K., RACZKOWSKY,J.: "Spracherkennung un -synthese bei Robotern" in "Elektronik" 10/1985, S.169-175 *
GÖTZ,Elmar: "Steuerungen für Industrieroboter" in "Der Elektroniker" 5/1984, S.62-65 *

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3910467C2 (en) * 1988-03-31 2001-09-13 Dictaphone Corp Method and device for generating reports
DE3910467A1 (en) * 1988-03-31 1989-10-12 Dictaphone Corp METHOD AND DEVICE FOR GENERATING REPORTS
DE10228408B4 (en) 2001-07-10 2021-09-30 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Bus system, comprising at least one bus and bus subscriber and method for voice control
EP1504400A1 (en) * 2002-03-18 2005-02-09 Smarsh, Steven G. Computer controlled grinding machine
EP1504400A4 (en) * 2002-03-18 2009-04-22 Smarsh Steven G Computer controlled grinding machine
DE10237951A1 (en) * 2002-08-20 2004-03-04 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Operating robot to music being played involves reading dynamic movement properties from table of dynamic movement properties associated with defined musical properties according to choreographic rules
US11072077B2 (en) 2015-12-07 2021-07-27 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system and operation method thereof
DE112016005595B4 (en) 2015-12-07 2019-07-04 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system and a method of operation for it
WO2017202401A1 (en) * 2016-05-25 2017-11-30 EMAG GmbH & Co. KG Method for the speech-guided control of machine tools
CN108247633B (en) * 2017-12-27 2021-09-03 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 Robot control method and system
CN108247633A (en) * 2017-12-27 2018-07-06 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 The control method and system of robot
WO2020056373A1 (en) * 2018-09-13 2020-03-19 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Stopping robot motion based on sound cues
US11571814B2 (en) 2018-09-13 2023-02-07 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Determining how to assemble a meal
US11597087B2 (en) 2018-09-13 2023-03-07 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. User input or voice modification to robot motion plans
US11597086B2 (en) 2018-09-13 2023-03-07 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Food-safe, washable interface for exchanging tools
US11597085B2 (en) 2018-09-13 2023-03-07 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Locating and attaching interchangeable tools in-situ
US11607810B2 (en) 2018-09-13 2023-03-21 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Adaptor for food-safe, bin-compatible, washable, tool-changer utensils
US11628566B2 (en) 2018-09-13 2023-04-18 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Manipulating fracturable and deformable materials using articulated manipulators
US11648669B2 (en) 2018-09-13 2023-05-16 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. One-click robot order
US11673268B2 (en) 2018-09-13 2023-06-13 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Food-safe, washable, thermally-conductive robot cover
US11872702B2 (en) 2018-09-13 2024-01-16 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Robot interaction with human co-workers

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60309409T2 (en) System for programming a robot or similar machine with a portable programming terminal
EP2418038B1 (en) Welding device with an operating unit ; Method of preparing a welding device using a operating unit
DE3806966C2 (en)
EP1047521B1 (en) Control device for a welding apparatus
DE3322220C2 (en) Control system for an industrial robot
DE3208435C2 (en) Control device for guiding an automatic arc welding machine
EP0120204B1 (en) Method for rerunning a tool against a contour of a workpiece
WO1999012696A1 (en) Automatic welding machine
DE3723329A1 (en) Industrial reproduction robot
DE102017102014B4 (en) Machining robot system in which a machining device for machining is connected to a robot
WO2000000319A1 (en) Stud welding device
DE3208433A1 (en) Control device for automatic machines
EP0354388B1 (en) Device for arc welding
DE3232214A1 (en) CONTROL SYSTEM FOR ARC WELDING ROBOTS
DE69833420T2 (en) Control for industrial machine
DE69833919T2 (en) Control for industrial machine
EP1074338B1 (en) Machine tool guiding system or multi-axis robot for a plurality of tools
DE3329266A1 (en) MACHINE TOOL OPERATED BY AN INDUSTRIAL ROBOT
DE3500806C2 (en) Control for an industrial welding robot
DE2757623A1 (en) Hydraulic drive with regulated power transmission - has DC motor for pump and short circuiting separating valve
DE904148C (en) Arrangement for the remote adjustment of adjustable organs
DE102021131309B4 (en) Robot arm with an additional output link
EP0207175A1 (en) Cutting machine with computer control
DE3513713A1 (en) Method and device for programming a control device
DE3321072A1 (en) Numerical control system for a lathe

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8131 Rejection