DE3638432A1

DE3638432A1 - DEVICE FOR THE MOST AUTOMATIC TESTING AND SORTING OF ELECTRONIC COMPONENTS, ESPECIALLY SUCH WITH INTEGRATED CIRCUITS (IC'S)

Info

Publication number: DE3638432A1
Application number: DE19863638432
Authority: DE
Inventors: Hans-Heinrich Willberg; Ekkehard Ueberreiter; Arno Steinhauser
Original assignee: Multitest Elektronische Systeme GmbH
Current assignee: Multitest Elektronische Systeme GmbH
Priority date: 1986-11-11
Filing date: 1986-11-11
Publication date: 1988-05-26
Also published as: EP0268888A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum weitgehend automatischen Testen und Sortieren von elektronischen Bauelementen, insbesondere solchen mit integrierten Schaltungen (IC′s), mit einer Testvorrichtung, die mindestens eine Eingabeöffnung für die zu testenden Bauelemente sowie mindestens eine Ausgabeöffnung für die als gut befundenen Bauelemente und mindestens eine Ausgabeöffnung für die als schlecht oder fehlerhaft befundenen Bauelemente aufweist, mit einem eine Entnahme öffnung aufweisenden Speicher für leere Magazinstangen, mit einem eine Ablegeöffnung aufweisenden Speicher für mit getesteten Bauelementen befüllte Magazinstangen, und mit einer Übertragungsvorrichtung, zu welcher ein mit einem ersten Greifer für Magazinstangen versehener erster Schlitten gehört, der in einer ersten Schlittenfüh rung in einer durch die Anordnung der Ausgabeöffnungen definierten Richtung verfahrbar ist, wobei der erste Greifer um eine zu der Verfahrrichtung des ersten Schlit tens parallele Achse schwenkbar ist und sich die Entnahme öffnung des Speichers für leere Magazinstangen sowie die Ausgabeöffnungen der Testvorrichtung im Wirkungsbereich des ersten Greifers befinden.The invention relates largely to a device automatic testing and sorting of electronic Components, especially those with integrated Circuits (IC's), with a test device that at least one input opening for those to be tested Components and at least one output opening for the components found to be good and at least one Output opening for those as bad or faulty has found components, with a removal opening for empty magazine bars, with a storage having a storage opening for magazine bars filled with tested components, and with a transmission device to which a provided with a first gripper for magazine bars heard the first sled in a first sled tour in one by the arrangement of the dispensing openings defined direction is movable, the first Gripper by one to the direction of travel of the first slide least parallel axis is pivotable and the removal Opening of the storage for empty magazine bars as well the output openings of the test device in the effective area of the first gripper.

In der älteren nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung P 35 39 968.6 ist eine derartige Einrich tung vorgeschlagen worden. Diese besteht aus einem ersten Gestell, welches die Testvorrichtung sowie einen Schlitten trägt, der in drei Koordinatenrichtungen verfahrbar ist. An dem Schlitten befindet sich ein Greifer, der um zwei einen rechten Winkel miteinander bildenden Achsen schwenkbar ist. Vor dem ersten Gestell befinden sich zwei mit diesem verbindbare weitere Gestelle, die zur Aufnahme von Kassetten für Magazinstangen dienen. Die Kassetten des ersten weiteren Gestells enthalten Magazinstangen, die mit zu testenden Bauelementen gefüllt sind. Die Kassetten des zweiten weiteren Gestells enthalten Magazinstangen, die mit getesteten Bauelementen gefüllt sind. Die Kassetten sind in Reihe nebeneinander angeordnet. Die Magazinstangen sind in den Kassetten horizontal ausgerichtet und übereinanderliegend angeordnet. Der in drei Koordinatenrichtungen verfahrbare und um zwei Drehachsen drehbare einzige Greifer entnimmt einer Kassette des ersten weiteren Rahmens eine mit zu testenden Bauelementen gefüllte Magazinstange und führt diese einer Eingangsöffnung der Testvorrichtung zu. Die dann geleerte Magazinstange setzt der Greifer dann an eine Ausgangsöffnung der Testvorrichtung an, wodurch die Magazinstange mit getesteten Bauelementen einer bestimmten Prüfklasse gefüllt wird. Die gefüllte Magazinstange wird dann von dem Greifer in einer Kassette des zweiten weiteren Rahmens abgelegt. Dieser Vorgang wird dann wiederholt.In the older, unpublished German Patent application P 35 39 968.6 is such a device tion has been proposed. This consists of one first frame, which the test device and a Carries sled in three coordinate directions is movable. There is a on the sled Gripper that is at right angles to each other by two forming axes is pivotable. Before the first frame there are two additional frames that can be connected to it, which are used to hold cassettes for magazine bars. Contain the cassettes of the first further rack Magazine bars filled with components to be tested are. The cassettes of the second additional rack included Magazine bars filled with tested components are. The cassettes are arranged in a row next to each other. The magazine bars are horizontal in the cassettes aligned and arranged one above the other. The movable in three coordinate directions and by two A single gripper removes rotating axes Cassette of the first further frame to be tested Components filled magazine rod and guides them an inlet opening of the test device. The then The gripper then places an empty magazine bar on one Exit opening of the test device, whereby the Magazine bar with tested components of a certain Test class is filled. The filled magazine bar is then taken from the gripper in a cassette of the second another frame. This process will then repeated.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Einrichtung der vorstehend beschriebenen Art einfacher zu gestalten und die Arbeitsgeschwindigkeit zu erhöhen.The invention has for its object the device of the type described above to make it easier and increase the speed of work.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zu der Übertragungsvorrichtung ein mit einem zweiten Greifer der Magazinstange versehener zweiter Schlitten gehört, der an einer zweiten Schlittenführung verfahrbar ist, die zu der erstgenannten Schlittenführung parallel und mit Abstand verläuft, daß auch der zweite Greifer um eine zur Verfahrrichtung parallele Achse schwenkbar ist, daß sich die Wirkungsbereiche der beiden Greifer insofern über schneiden als der zweite Greifer vom ersten Greifer befüllte Magazinstangen übernehmen kann, und daß die Ablegeöffnung für mit getesteten Bauelementen befüllte Magazinstangen im Wirkungsbereich des zweiten Greifers liegt.The object is achieved in that to the transmission device one with a second Second slide provided with magazine bar gripper heard that can be moved on a second slide guide is parallel to the first-mentioned slide guide and runs at a distance that the second gripper pivotable about an axis parallel to the direction of travel is that the range of action of the two grippers in so far cut when the second gripper is filled by the first gripper Magazine bars can take over, and that the storage opening for magazine bars filled with tested components is in the effective range of the second gripper.

Die erfindungsgemäße Einrichtung unterscheidet sich also von dem älteren Vorschlag im wesentlichen dadurch, daß anstelle eines einzigen in drei Koordinatenrichtungen verfahrbaren und um zwei Achsen schwenkbaren Greifers nunmehr zwei Greifer vorgesehen sind, die beide nur in einer Koordinatenrichtung verfahrbar und um eine Achse schwenkbar sind. Beide Greifer arbeiten gleichzeitig und außerdem kooperativ miteinander, derart, daß der zweite Greifer in einer bestimmten Arbeitsphase Magazin stangen von dem ersten Greifer übernimmt.The device according to the invention differs essentially from the older proposal, that instead of a single one in three coordinate directions movable and swiveling gripper now two grippers are provided, both only movable in one coordinate direction and by one Axis are pivotable. Both grippers work at the same time and also cooperative with each other such that the second gripper magazine in a certain working phase sticks from the first gripper.

Wenn, wie bekannt, die Ausgabeöffnungen der Testvorrichtung etwa auf einer horizontalen Linie liegend in einer Reihe angeordnet sind, so müssen die erste und die zweite Schlittenführung dementsprechend ebenfalls horizon tal verlaufen. In diesem Falle besteht eine Weiterbildung der Erfindung darin, daß die zweite Schlittenführung oberhalb der ersten angeordnet ist, daß das Magazin für leere Magazinstangen neben der Testvorrichtung angeordnet und so ausgerichtet ist, daß die leere Magazin stangen übereinander gestapelt sind und senkrecht zu den Schlittenführungen liegen, und daß sich die Entnahmeöffnung des Speichers für leere Magazinstangen unten befindet.If, as is known, the outlet openings of the test device about lying on a horizontal line in one Row are arranged, so the first and the second slide guide accordingly also horizon valley. In this case there is further training the invention in that the second carriage guide arranged above the first that the magazine for empty magazine bars next to the test device arranged and aligned so that the empty magazine rods are stacked on top of each other and vertical lie to the slide guides, and that the Removal opening of the storage for empty magazine bars located below.

Der Speicher für leere Magazinstangen kann nächst seiner Entnahmeöffnung auf jeder Seite übereinanderliegend zwei steuerbare Arretierelemente aufweisen, die wahlweise vorschiebbar oder zurückziehbar sind. Wenn der erste Greifer die unterste Magazinstange ergreift, so werden die beiden untersten Arretierelemente zurückgezogen, während die beiden oberen Arretierelemente vorgeschoben werden. Der erste Greifer kann dann die unterste Magazin stange aus dem Speicher entnehmen. Nachdem die Magazin stange entnommen ist, werden die beiden unteren Arretier elemente vorgeschoben und die beiden unteren Arretier elemente zurückgezogen. Dadurch kann das gesamte Stapeln der Magazinstangen um eine Magazinstangenhöhe nach unten fallen. Für die nächste Entnahme einer Magazinstange wird dieser Vorgang wiederholt.The memory for empty magazine bars can be next to it Removal opening lying on top of each other on each side have two controllable locking elements, which are optional are pushable or retractable. If the first Gripper grips the bottom magazine bar, so be the two bottom locking elements withdrawn, while the two upper locking elements are advanced will. The first gripper can then be the bottom magazine Remove the rod from the memory. After the magazine rod is removed, the two lower detents elements advanced and the two lower detents elements withdrawn. This allows the entire stacking the magazine bars by a magazine bar height fall down. For the next removal of a magazine bar this process is repeated.

Der Speicher für mit getesteten Bauelementen befüllte Magazinstange kann aus mehreren Kartonablagen bestehen, in den die mit Magazinstangen zu befüllenden Kartons auf einer Kante stehend und von ihrer Einfüllöffnung schräg nach unten verlaufend einzulegen sind, wobei die Kartonablagen auf der der Testvorrichtung gegenüber liegenden Seite der Schlittenführungen angeordnet sind. Durch die Anordnung der Kartons auf einer Kante wird das gleichmäßige Befüllen der Kartons mit Magazinstangen gefördert.The memory for filled with tested components Magazine bar can consist of several cardboard trays, in the boxes to be filled with magazine bars standing on an edge and from its fill opening are to be inserted diagonally downwards, whereby the cardboard trays on the opposite of the test device lying side of the slide guides are arranged. By arranging the boxes on one edge the even filling of the boxes with magazine bars promoted.

Der zweite Greifer muß, nachdem er eine mit getesteten Bauelementen befüllte Magazinstange von dem ersten Greifer übernommen hat, eine Schwenkung nach oben vollfüh ren. Der Schwenkwinkel beträgt vorzugsweise ca. 150°, wobei davon auszugehen ist, daß die Übernahme einer Magazinstange durch den zweiten Greifer vom ersten Greifer mit horizontal gerichteter Magazinstange erfolgt. Die dann in der zuvor beschriebenen Weise hochgeschwenkte Magazinstange nimmt eine Schräglage ein. Um ein sicheres Einrutschen dieser Magazinstange in einen in der betreffen den Kartonablage befindlichen Karton zu gewährleisten, wird gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgeschlagen, daß unmittelbar vor den Kartonablagen eine Auflagekante für die von dem zweiten Greifer antransportierten und zum Einführen in die Kartons freizugebenden mit Bauelemen ten gefüllten Magazinstangen vorgesehen ist. Die Auflagekante kann beispielsweise von einer sich parallel zu den Schlittenführungen erstreckenden Stange gebildet sein.The second gripper, after having tested one with Components filled magazine bar from the first Gripper has taken over, a swivel upwards ren. The pivot angle is preferably about 150 °, whereby it can be assumed that the takeover of a Magazine bar through the second gripper from the first Gripper with horizontally oriented magazine bar. The one then pivoted up in the manner described above Magazine bar takes an inclined position. To be safe This magazine rod slides into one in the subject to ensure the cardboard box is located, is proposed according to a development of the invention, that a support edge immediately in front of the cardboard trays for those transported by the second gripper and for insertion into the boxes to be released with construction elements th filled magazine bars is provided. The The contact edge can be parallel, for example rod extending to the slide guides be.

Um eine dichte Füllung der Kartons mit Magazinstangen zu gewährleisten, ist es zweckmäßig, die Kartonablagen mit einer Rüttelvorrichtung zu verbinden, die von Zeit zu Zeit eingeschaltet wird.For a tight filling of the boxes with magazine bars to ensure it is appropriate to the cardboard trays to connect with a jogger by time is switched on at the time.

Eine andere zweckmäßige Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung kann darin bestehen, daß die Testvorrichtung eine Vielzahl von in einer zu den Schlittenführungen parallelen Reihe angeordneten Eingabeöffnungen aufweist, daß unterhalb der Eingabeöffnungen an der Testvorrichtung ein Auflagetablett für eine Kassette mit Magazinstangen vorgesehen ist, die mit zu testenden Bauelementen gefüllt sind und daß das Auflagetablett um eine zu der Reihe der Eingabeöffnungen parallele Schwenkachse zwischen einer nach unten geklappten Ladestellung und einer hochgeklappten Arbeitsstellung verschwenkbar ist, wobei die Magazinstangen in der Arbeitsstellung mit sich an die Eingabeöffnungen anschließenden Magazinkanälen eines Eingangsmagazins der Testvorrichtung fluchten. Um ein automatisches Schwenken des Auflagetablettes im Rahmen des Gesamtbetriebes der Einrichtung zu gewähr leisten, kann für das Auflagetablett an der Testvorrichtung ein Schwenkantrieb vorgesehen sein.Another useful development of the invention Setup may consist of the test device a variety of in one to the sled guides parallel input array openings, that below the input openings on the test device a tray for a cassette with magazine bars is provided, which is filled with components to be tested are and that the platen by one to the row of the input openings parallel swivel axis between a loading position folded down and one folded up working position is pivotable, whereby the magazine bars in the working position with them magazine channels connected to the input openings of an input magazine of the test device. For an automatic swiveling of the support tablet within the framework of the overall operation of the facility can afford for the support tray on the test fixture a swivel drive can be provided.

Die beiden Greifer werden zweckmäßigerweise als Dop pelgreifer mit zwei zangenartig gegeneinander bewegbaren Klauenpaaren ausgebildet.The two grippers are conveniently used as a dop fur gripper with two pliers that can be moved against each other like pliers Claw pairs formed.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen beschrieben.An embodiment of the invention is as follows described with reference to the drawings.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 eine perspektivische schematisierte Darstellung der Einrichtung zum weitgehend automatischen Testen und Sortieren von elektronischen Bauelemen ten, insbesondere von IC′s; Fig. 1 is a perspective schematic representation of the device for largely automatic testing and sorting of electronic components, in particular IC's;

Fig. 2 bis 8 verschiedene Arbeitsphasen des gesamten Programms der Einrichtung, wobei letztere noch stärker schematisiert in Seitenansicht dargestellt ist. Fig. 2 to 8 different working phases of the entire program of the facility, the latter being shown even more schematically in side view.

Die in Fig. 1 gezeigte Einrichtung weist ein Rahmengestell 4 auf, auf dem eine Testvorrichtung 1 angeordnet ist. Diese ist mit Eingabeöffnungen 2 für die zu testenden Bauelemente versehen. Die getesteten Bauelemente können aus Ausgabeöffnungen 3 entnommen werden, wobei jede Ausgabeöffnung mit einem Magazinkanal eines Ausgangsmaga zins der Testvorrichtung verbunden ist. Jeder Magazinkanal enthält Bauelemente einer bestimmte Güteklasse. Die Eingabeöffnungen 2 und die Ausgabeöffnungen 3 sind in einer im wesentlichen horizontalen Reihe angeordnet.The device shown in FIG. 1 has a frame 4 on which a test device 1 is arranged. This is provided with input openings 2 for the components to be tested. The tested components can be removed from output openings 3 , each output opening being connected to a magazine channel of an output magazin of the test device. Each magazine channel contains components of a certain quality class. The input openings 2 and the output openings 3 are arranged in a substantially horizontal row.

Vor der Testvorrichtung 1 befindet sich eine erste horizontal verlaufende Schlittenführung 5, auf der ein erster Schlitten 6 verfahrbar angeordnet ist. Der erste Schlitten 6 trägt einen Greifer 7, der als Doppel greifer mit zwei Klauenpaaren 8 ausgebildet ist. Der Greifer 7 ist um eine horizontale Achse schwenkbar, die in diesem Falle koaxial mit der Schlittenführung 5 verläuft. Der Fahrantrieb des ersten Schlittens 6 ist der einfachheithalber nicht dargestellt. Er besteht aus einem parallel zu der Schlittenführung 5 verlaufenden Zahnriemen, der mit dem Ritzel eines an dem Rahmen 4 befestigten Antriebsmotors klemmt.In front of the test device 1 there is a first horizontally running slide guide 5 on which a first slide 6 is arranged to be movable. The first carriage 6 carries a gripper 7 , which is designed as a double gripper with two pairs of claws 8 . The gripper 7 is pivotable about a horizontal axis, which in this case runs coaxially with the slide guide 5 . The driving drive of the first carriage 6 is not shown for the sake of simplicity. It consists of a toothed belt which runs parallel to the slide guide 5 and which clamps with the pinion of a drive motor fastened to the frame 4 .

Oberhalb der ersten Schlittenführung ist eine zweite Schlittenführung 9 angeordnet, die sich ebenfalls in horizontaler Richtung erstreckt. Auf dieser zweiten Schlittenführung 9 ist ein zweiter Schlitten 10 verfahrbar angeordnet. Der Verfahrantrieb des zweiten Schlittens 10 ist ebenfalls nicht gezeichnet. Er ist in der gleichen Weise ausgebildet, wie der Verfahrantrieb des ersten Schlittens 6. Der zweite Schlitten 10 trägt einen zweiten Greifer 11, der in gleicher Weise ausgebildet ist, wie der erste Greifer 7. Der zweite Greifer 11 ist ebenfalls um eine horizontale Achse schwenkbar, die im vorliegenden Fall koaxial zu der Schlittenführung 9 verläuft.A second slide guide 9 is arranged above the first slide guide and also extends in the horizontal direction. A second carriage 10 is arranged to be movable on this second carriage guide 9 . The travel drive of the second carriage 10 is also not shown. It is designed in the same way as the travel drive of the first carriage 6 . The second carriage 10 carries a second gripper 11 , which is designed in the same way as the first gripper 7 . The second gripper 11 is also pivotable about a horizontal axis, which in the present case runs coaxially to the slide guide 9 .

Der Wirkungsbereich der beiden Greifer 7, 11 ist so, daß der zweite Greifer 11 vom ersten Greifer 7 eine in dem ersten Greifer 7 enthaltene Magazinstange 12 übernehmen kann.The effective range of the two grippers 7 , 11 is such that the second gripper 11 can take over a magazine rod 12 contained in the first gripper 7 from the first gripper 7 .

Neben der Testvorrichtung 1 ist ein Magazin 14 für leere Magazinstangen 12 vorgesehen. Die Magazinstangen 12 erstrecken sich in dem Speicher 14 in horizontaler Richtung und quer zu den beiden Schlittenführungen 5 und 9. Die Entnahmeöffnung 19 (s. Fig. 3) des Speichers 14 befindet sich unten an dem Speicher 14. Sie ist so in Bezug auf den ersten Greifer 7 angeordnet, daß dieser - wenn er unter den Speicher 14 fährt - durch Hochschwenken die unterste Magazinstange angreifen kann.In addition to the test device 1 , a magazine 14 is provided for empty magazine bars 12 . The magazine bars 12 extend in the memory 14 in the horizontal direction and transversely to the two slide guides 5 and 9 . The removal opening 19 (see FIG. 3) of the store 14 is located at the bottom of the store 14 . It is arranged in relation to the first gripper 7 such that it can engage the bottom magazine bar by swiveling it up when it travels under the store 14 .

Vor der Testvorrichtung 1, d.h. an der der Testvorrichtung 1 gegenüberliegenden Seite der Schlittenführungen 5 bzw. 9 befinden sich an dem Rahmen 4 mehrere Kartonablagen 15. Diese sind so gestaltet, daß darin einzulegende Kartons einerseits auf einer Kante liegen und andererseits schräg verlaufen, derart, daß sich ihre Einzelöffnung 23 oben befindet. Die Packungsdichte der in den (nicht dargestellten) Kartons abzulegenden Magazinstangen 12 kann durch eine (nicht dargestellte) Rüttelvorrichtung erhöht werden.Prior to the test device 1, ie, on which the test device 1 opposite side of the slide guides 5 and 9 are located on the frame 4 several box trays 15 °. These are designed so that the boxes to be inserted lie on one side on one edge and on the other hand run obliquely, such that their individual opening 23 is at the top. The packing density of the magazine bars 12 to be placed in the cartons (not shown) can be increased by a shaking device (not shown).

Unterhalb der Eingabeöffnungen 2 der Testvorrichtung 1 ist ein Auflagetablett 17 um eine Achse 18 schwenkbar angeordnet. Die Achse 18 verläuft horizontal. Im herunter geklappten Zustand des Auflagetabletts 16 (s. Fig. 2) wird auf dieses eine Kassette 17 mit Magazinstangen aufgelegt, die mit zu testenden Bauelementen gefüllt sind. Mittels einer (nicht dargestellten) Antriebsvorrich tung kann das Auflagetablett 16 in die in Fig. 1 darge stellte Position hochgeklappt werden, wobei die Magazin stangen dann in die Eingabeöffnungen 2 der Testvorrichtung einmünden und die in ihnen enthaltenen Bauelemente in die entsprechenden Magazinkanäle des Eingangsmagazins der Testvorrichtung 1 einlaufen.A support tray 17 is arranged below the input openings 2 of the test device 1 so as to be pivotable about an axis 18 . The axis 18 runs horizontally. When the support tray 16 is folded down (see FIG. 2), a cassette 17 with magazine bars which are filled with components to be tested is placed thereon. By means of a (not shown) Antriebsvorrich device, the support tray 16 can be folded up into the position shown in FIG. 1 Darge, the magazine rods then open into the input openings 2 of the test device and the components contained in them in the corresponding magazine channels of the input magazine of the test device 1 break in.

Die in Fig. 1 dargestellte Einrichtung enthält schließlich noch eine Ent- und Bestöpselungsvorrichtung 13. Diese dient dazu, die an ihrem Ende mit Verschlußstöpsel versehenen leeren Magazinstangen vor dem Befüllen zu entstöpseln und nach dem Befüllen wieder mittels des gleichen Stöpsels zu verschließen.Finally, the device shown in FIG. 1 also contains an unblocking and plugging device 13 . This serves to unplug the empty magazine rods, which are provided with a closure plug, before filling and to close them again after filling by means of the same plug.

Nachfolgend sollen nun die einzelnen Arbeitsphasen der Einrichtung anhand der Fig. 2 bis 8 erläutert werden. Dabei sei vorher bemerkt, daß der Einfachheit halber das Auflagetablett in den Fig. 4 bis 8 weggelassen ist, die Ent- und Bestöpselungsvorrichtung nur in den Fig. 4, 6 und 7 gezeigt ist, und die Kartonablage nur in Fig. 8 gezeigt ist.The individual work phases of the device will now be explained with reference to FIGS. 2 to 8. It should be noted beforehand that, for the sake of simplicity, the support tray is omitted in FIGS . 4 to 8, the de-and-plugging device is only shown in FIGS . 4, 6 and 7, and the cardboard tray is only shown in FIG. 8.

Fig. 2 zeigt, wie eine Kassette 17 mit leeren Magazin stangen auf das Auflagetablett 16 aufgelegt werden. Fig. 2 shows how a cassette 17 with empty magazine bars are placed on the support tray 16 .

Fig. 3 zeigt das zwischenzeitlich hochgeschwenkte Auflage tablett 16. Die in den Magazinstangen der Kassette 17 enthaltenen Bauelemente laufen in die Eingabeöffnungen 2 der Testvorrichtung 1 ein. Der an dem ersten Schlitten 6 befindliche erste Greifer 7 wird entlang der ersten Schlittenführung 5 soweit verfahren, bis er sich unter dem Speicher 14 für leere Magazinstangen befindet. Durch leichtes Schwenken in die dargestellte Position tritt der erste Greifer 7 dann in Kontakt mit der in der Entnahmeöffnung 19 des Speichers 14 befindlichen untersten Magazinstange 12. An dem Speicher 14 befinden sich auf jeder Seite übereinanderliegend zwei Pneumatik zylinder, auf der linken die Pneumatikzylinder 20 a und 21 a und auf der rechten Seite die Pneumatikzylinder 20 b und 21 b. Zunächst sind die Kolben der beiden untersten Pneumatikzylinder 20 a und 20 b vorgeschoben, um die unterste Magazinstange 12 festzuhalten. Gleichzeitig sind auch die Kolben der beiden oberen Pneumatikzylinder 21 a und 21 b vorgeschoben. Dadurch ist auch die zweit unterste Magazinstange arretiert. Nunmehr werden die beiden Kolben der untersten Pneumatikzylinder 20 a, 20 b zurückgezogen, wodurch die unterste Magazinstange 12 freigegeben wird, so daß sie mittels des Schlittens 6 und dem darin befindlichen ersten Greifer weggefahren werden kann. Danach werden die Kolben der beiden untersten Pneumatikzylinder 20 a, 20 b wieder vorgeschoben, während die Kolben der beiden oberen Pneumatikzylinder 21 a, 21 b zurückgezogen werden, so daß der ganze Stapel von Magazinstangen 12 nachrutschen kann. Fig. 3 shows the tray 16 now swung up. The components contained in the magazine bars of the cassette 17 run into the input openings 2 of the test device 1 . The first gripper 7 located on the first slide 6 is moved along the first slide guide 5 until it is located under the storage 14 for empty magazine bars. By slightly pivoting into the position shown, the first gripper 7 then comes into contact with the bottom magazine rod 12 located in the removal opening 19 of the store 14 . On the memory 14 there are two pneumatic cylinders lying one above the other on each side, on the left the pneumatic cylinders 20 a and 21 a and on the right side the pneumatic cylinders 20 b and 21 b . First, the pistons of the two lowest pneumatic cylinders 20 a and 20 b are advanced to hold the lowest magazine rod 12 . At the same time, the pistons of the two upper pneumatic cylinders 21 a and 21 b are advanced. This also locks the second lowest magazine bar. Now the two pistons of the lowermost pneumatic cylinders 20 a , 20 b are retracted, whereby the lowermost magazine rod 12 is released so that it can be moved away by means of the carriage 6 and the first gripper located therein. Then the pistons of the two lowest pneumatic cylinders 20 a , 20 b are advanced again, while the pistons of the two upper pneumatic cylinders 21 a , 21 b are withdrawn, so that the entire stack of magazine bars 12 can slide down.

Fig. 4 zeigt, wie der erste Schlitten 6 mit dem ersten Greifer 7 die in diesem enthaltene leere Magazinstange in die Entstöpselungsvorrichtung 13 seitlich einfährt. Dort erfolgt die Entstöpselung der Magazinstange 12. Dann fährt der erste Schlitten 6 mit dem ersten Greifer 7 die Magazinstange 12 wieder ein Stück in Richtung auf den Speicher 14 zurück. FIG. 4 shows how the first carriage 6 with the first gripper 7 laterally moves the empty magazine rod contained therein into the unblocking device 13 . The magazine rod 12 is unblocked there. Then the first carriage 6 with the first gripper 7 moves the magazine rod 12 back a little in the direction of the store 14 .

Gemäß Fig. 5 wird der erste Greifer 7 mit der darin enthaltenen leeren und entstöpselten Magazinstange um etwa 45° im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt und vor eine Entnahmeöffnung 3 der Testvorrichtung 1 gefahren. Durch eine geringe Rückschwenkung von etwa 15° im Uhrzeigersinn erfolgt nunmehr das Kontaktieren des oberen Endes der Magazinstange 12 mit der Entnahmeöffnung 3, wodurch der entsprechende Magazinkanal des Ausgangsmagazins der Testvorrichtung in die Magazinstange 12 entleert wird. Die nunmehr mit getesteten Bauelementen befüllte Magazinstange 12 wird daraufhin wiederum ein kleines Stück im Gegenuhr zeigersinn geschwenkt und in Richtung auf den Speicher 14 hinter die Ent- bzw. Bestöpselungsvorrichtung 13 gefahren.Referring to FIG. 5, the first gripper 7 is pivoted with the contained empty and decapped magazine bar by about 45 ° in a counterclockwise direction and moved in front of a removal opening 3 of the test apparatus 1. The upper end of the magazine rod 12 is now brought into contact with the removal opening 3 by a slight swiveling backwards of approximately 15 °, whereby the corresponding magazine channel of the output magazine of the test device is emptied into the magazine rod 12 . The magazine rod 12 , which is now filled with tested components, is then again pivoted a little bit in the counterclockwise direction and is driven in the direction of the memory 14 behind the decoupling device 13 .

Gemäß Fig. 6 wird der erste Greifer 6 nunmehr mit der Magazin stange 12, die getestete Bauelemente hält, im Uhrzeigersinn geschwenkt, so daß die Magazinstange 12 eine horizontale Ausrichtung erhält. Dann wird der erste Schlitten 6 in Richtung auf die Testvorrichtung 1 gefahren, bis sie in die Ent- und Bestöpselungsvorrichung 13 einfährt. Dort wird der vorher von der Magazinstange 12 entfernte Stöpsel wiederum in die Magazinstange 12 eingestöpselt, so daß diese nunmehr beidseitig verschlossen ist. Daraufhin wird der erste Schlitten 6 mit der Magazinstange wiederum ein Stück in Richtung auf den Speicher 14 zurückgefahren.Referring to FIG. 6, the first gripper 6 will now be rod with the magazine 12 holds the tested components, is pivoted clockwise, so that the magazine bar 12 is a horizontal alignment. Then the first carriage 6 is moved in the direction of the test device 1 until it enters the unblocking and plugging device 13 . There, the remote advance of the magazine bar 12 is in turn plugged into the plug magazine bar 12 so that this is now closed on both sides. Thereupon, the first carriage 6 with the magazine rod is moved back a little in the direction of the store 14 .

Nunmehr erfolgt gemäß Fig. 7 eine Übernahme der Magazin stange 12 durch den zweiten Greifer 11 vom ersten Greifer 7. Der erste Greifer 7 wird dazu nach entsprechendem Öffnen im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt, so daß er ein Verfahren der Magazinstange 12 mit dem zweiten Greifer 11 nicht mehr behindert.Will now be made of FIG. 7 is a takeover of the magazine bar 12 by the second gripper 11 from the first gripper 7. For this purpose, the first gripper 7 is pivoted counterclockwise after it has been opened, so that it no longer hinders a movement of the magazine rod 12 with the second gripper 11 .

Gemäß Fig. 8 fährt der zweite Schlitten 10 mit dem zweiten Greifer 11 die Magazinstange 12 nunmehr zwischen die Testvorrichtung und die gegenüberliegenden Kartonab lagen 15. Der zweite Greifer 11 wird dann von der Stellung 11 in die Stellung 11′ verschwenkt. Die Schwenkung erfolgt im Gegenuhrzeigersinn. Der Schwenkwinkel beträgt etwa 150°. Die von dem zweiten Greifer 11′ gehaltene Magazinstange trifft dabei mit ihrem vorderen Ende auf die Ablagestange 22, die sich parallel zu den Schlit tenführungen 5 und 9 erstreckt und kurz vor den Einzel öffnungen 23 der in den Kartonablagen 15 befindlichen Kartons verläuft. Wenn der Greifer 11 öffnet, rutscht die in ihm enthaltene Magazinstange 12 in den betreffenden Karton der Kartonablage 15.According to Fig. 8 the second carriage 10 travels with the second gripper 11 the magazine bar 12 now between the test device and the opposite layers 15 Kartonab. The second gripper 11 is then pivoted from position 11 into position 11 '. The pivoting is counterclockwise. The swivel angle is approximately 150 °. The magazine rod held by the second gripper 11 'meets with its front end on the storage rod 22 which extends parallel to the slide guides 10 and 9 and runs shortly before the individual openings 23 of the cardboard boxes 15 located in boxes. When the gripper 11 opens, the magazine rod 12 contained in it slips into the relevant carton of the carton tray 15 .

Der vorstehend geschilderte Ablauf wiederholt sich nun.The process described above is repeated now.

Claims

1. Device for largely automatic testing and sorting of electronic components, especially those with integrated circuits (IC's), with a test device that has at least one input opening for the components to be tested and at least one output opening for the components that are found to be good and at least has a dispensing opening for the components found to be bad or defective, with a storage opening for empty magazine bars, with a storage opening for storage of magazine bars filled with tested components, and with a transmission device to which one with a first gripper for magazine bars Provided provided first carriage which is movable in a first carriage guide in a direction defined by the arrangement of the discharge openings, the first gripper being pivotable about an axis parallel to the direction of travel of the first carriage and the The removal opening of the storage for empty magazine bars and the discharge openings of the test device are in the effective range of the first gripper, characterized in that the transmission device includes a second carriage ( 10 ) provided with a second gripper ( 11 ) for magazine bars ( 12 ), which is connected to a second one Carriage guide ( 9 ) is movable, which runs parallel and at a distance to the first-mentioned carriage guide ( 5 ), that the second gripper ( 11 ) can also be pivoted about an axis parallel to the direction of travel, so that the effective ranges of the two grippers ( 7 , 11 ) overlap insofar as the second gripper ( 11 ) can take over magazine bars ( 12 ) filled by the first gripper ( 7 ), and that the storage opening ( 23 ) for magazine bars ( 12 ) filled with tested components lies within the effective range of the second gripper ( 11 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the discharge openings ( 3 ) of the test device are arranged lying approximately in a row on a horizontal line, that accordingly the first and the second slide guide ( 5 , 9 ) run horizontally that the second slide guide ( 9 ) is arranged above the first (5), that the magazine ( 14 ) for empty magazine bars ( 12 ) is arranged next to the test device ( 1 ) and aligned so that the empty magazine bars ( 12 ) are stacked one above the other and perpendicular to the slide guides ( 5 , 9 ), and that the removal opening ( 19 ) of the memory ( 14 ) for empty magazine bars ( 12 ) is below.

3. Device according to claim 2, characterized in that the memory ( 14 ) for empty magazine bars ( 12 ) next to its removal opening ( 14 ) one above the other has two controllable locking elements ( 20 a , 20 b , 21 a , 21 b ), which can be pushed forward or retracted.

4. Device according to claim 2 or 3, characterized in that the memory ( 15 ) for filled with tested Bauelemen th magazine bars ( 12 ) consists of several cardboard layers, in which the boxes with magazine bars ( 12 ) to be filled standing on one edge and from their filling opening ( 23 ) obliquely downward to insert, and that the cardboard trays on the test device ( 1 ) opposite side of the slide guides ( 5 , 9 ) are arranged.

5. Device according to claim 4, characterized in that immediately before the cardboard trays a support edge for the transported by the second gripper ( 11 ) and to be released for insertion into the cartons filled with components magazine bars ( 12 ) is easily seen.

6. Device according to claim 5, characterized in that the support edge of a parallel to the slide guides ( 5 , 9 ) extending rod ( 22 ) is formed.

7. Device according to one of claims 4-6, characterized, that the cardboard trays with a jogger are connected.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the test device ( 1 ) has a plurality of arranged in a row parallel to the slide guides ( 5 , 9 ) input openings ( 2 ) that below the input openings on the test device ( 1 ) A support tray ( 16 ) for a cassette ( 17 ) with magazine bars ( 12 ) is provided, which are filled with components to be tested, and that the support tray ( 16 ) about a pivot axis ( 18 ) parallel to the row of input openings ( 2 ). can be pivoted between a folded-down loading position and a folded-up working position, the magazine rods ( 12 ) being aligned in the working position with magazine channels of an input magazine of the test device ( 1 ) which adjoin the input openings ( 2 ).

9. Device according to claim 8, characterized in that a swivel drive for the support tray ( 16 ) is provided on the test device.

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the two grippers ( 7 , 11 ) are double grippers with two pairs of claws which can be moved in the manner of pliers ( 8 ).